(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023112049
(43)【公開日】2023-08-10
(54)【発明の名称】運転支援装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20230803BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
【審査請求】有
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023100826
(22)【出願日】2023-06-20
(62)【分割の表示】P 2019172759の分割
【原出願日】2019-09-24
(71)【出願人】
【識別番号】000002082
【氏名又は名称】スズキ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001520
【氏名又は名称】弁理士法人日誠国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】久保田 整
(57)【要約】
【課題】すれ違い運転の支援の開始のタイミングがばらつくことを抑えることができる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両１の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部３０と、他車両の情報に基づいて車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知部３１と、を備える運転支援装置であって、報知部３１は、車両１の車速を除く条件により構成される他車両と車両１とのすれ違いの報知条件を有し、報知条件成立時に、すれ違い地点に到達するまでの到達時間が所定時間以下の場合に報知を実行する。
【選択図】図１
【解決手段】車両１の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部３０と、他車両の情報に基づいて車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知部３１と、を備える運転支援装置であって、報知部３１は、車両１の車速を除く条件により構成される他車両と車両１とのすれ違いの報知条件を有し、報知条件成立時に、すれ違い地点に到達するまでの到達時間が所定時間以下の場合に報知を実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、前記他車両の情報に基づいて前記自車両の周辺の状況を乗員に報知する報知部とを備える運転支援装置であって、
前記報知部は、前記自車両の車速を除く条件により構成される前記他車両と前記自車両とのすれ違いの報知条件を有し、前記報知条件成立時に、すれ違い地点に到達するまでの到達時間が所定時間以下の場合に報知を実行する運転支援装置。
前記報知部は、前記自車両の車速を除く条件により構成される前記他車両と前記自車両とのすれ違いの報知条件を有し、前記報知条件成立時に、すれ違い地点に到達するまでの到達時間が所定時間以下の場合に報知を実行する運転支援装置。
【請求項2】
前記報知部は、前記報知条件成立時の、前記すれ違い地点から前記自車両の現在地点までの距離と、前記自車両の現在車速と、に基づいて、前記すれ違い地点に到達するまでの到達時間を算出する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項3】
前記すれ違い地点は、前記自車両の前記他車両側の端部と、前記他車両の前記自車両側の端部とがすれ違う地点である請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、道路中で自車両と対向車両がすれ違うことのできる位置を推定し、そのすれ違い可能位置を表示装置に表示させることが記載されている。
【0003】
また、主に道路幅と自車両の車幅と対向車両の車幅とに基づいて、道路幅が狭い道路でのすれ違いである狭路すれ違いであるかを判定し、狭路すれ違いであると判定した場合に、自車両のすれ違い運転を支援するための制御を実行するものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００６－１０６９４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、すれ違い地点を事前に推定した場合であっても、例えば対向車両または自車両が、お互いに接近している間に減速または加速してしまうと、すれ違い地点が変わってしまい、適切なタイミングで支援するための制御を実行できない。
【0006】
前方の道路幅、自車両または対向車量の速度に応じて、カメラの映像を表示させるようなすれ違い運転の支援の場合、自車両または対向車両の速度に閾値を設定して、車速が閾値以下になったときに支援を開始するようにすると、車速が閾値以下になるタイミングによって支援のタイミングが変わってしまうため、適切なタイミングで支援するための制御を実行できない。
【0007】
例えば、すれ違い地点に接近する際の自車両の車速が、すれ違い運転の支援の開始の条件の閾値より高い車速で接近して、すれ違い地点の直前で急減速する場合に支援が遅れてしまうが、単に車速の閾値を上げるだけでは、低い車速で接近する場合に、支援が早く開始されてしまう。
【0008】
そこで、本発明は、すれ違い運転の支援の開始のタイミングがばらつくことを抑えることができる運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記課題を解決するため本発明は、自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、前記他車両の情報に基づいて前記自車両の周辺の状況を乗員に報知する報知部とを備える運転支援装置であって、前記報知部は、前記自車両の車速を除く条件により構成される前記他車両と前記自車両とのすれ違いの報知条件を有し、前記報知条件成立時に、すれ違い地点に到達するまでの到達時間が所定時間以下の場合に報知を実行するものである。
【発明の効果】
【0010】
このように、本発明によれば、すれ違い運転の支援の開始のタイミングがばらつくことを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、他車両の情報に基づいて自車両の周辺の状況を乗員に報知する報知部とを備える運転支援装置であって、報知部は、自車両の車速を除く条件により構成される他車両と自車両とのすれ違いの報知条件を有し、報知条件成立時に、すれ違い地点に到達するまでの到達時間が所定時間以下の場合に報知を実行するよう構成されている。
【0013】
これにより、本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、すれ違い運転の支援の開始のタイミングがばらつくことを抑えることができる。
【実施例0014】
以下、図面を参照して、本発明の一実施例に係る運転支援装置を搭載した車両について説明する。
【0015】
図１に示すように、車両１は、第１カメラ２と、第２カメラ３と、第３カメラ４と、報知装置５と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６とを含んで構成される。第１カメラ２は、自車両としての車両１以外の他車両を含む車両１の周辺を撮影する。本実施例において、第１カメラ２は、車両１の進行方向を撮影するように設けられている。具体的には、第１カメラ２は、車両１の対向車を撮影できるように設けられている。
【0016】
第２カメラ３は、運転席から視認させることができない車両１の周辺の画像を撮影するように設けられている。具体的には、第２カメラ３は、他車両とのすれ違い走行を支援する支援画像を撮影する。
【0017】
第２カメラ３は、車両１の運転席側と反対側、すなわち、助手席側のドアミラーに少なくともレンズが下前方に露出するように埋め込まれている。本実施例において、第２カメラ３は、車両１の助手席側の側方を一部に含む周辺の路面を撮影する。例えば、第２カメラ３は、フロントフェンダーより前方から第２カメラ３の設置位置付近までの範囲を撮影する。
【0018】
例えば、幅が狭い道路で車両１が他車両とすれ違い走行を行う場合には、電信柱、電柱、ガードレール、側溝及び縁石などの助手席側の障害物に車両１を当てることなく、他車両を避ける必要がある。第２カメラ３は、車両１と助手席側の障害物との位置関係を運転者に視認させる画像を撮影する。
【0019】
第３カメラ４は、車両１の運転席側の側方の画像を撮影するように設けられている。具体的には、第３カメラ４は、すれ違い走行を行っている他車両を撮影することができるように設けられている。第３カメラ４は、例えば、運転席側のドアミラーに少なくともレンズが車両１の運転席側の側方に露出するように埋め込まれている。
【0020】
本実施例において、報知装置５は、第２カメラ３によって撮影された画像などを表示する表示装置７を含んで構成される。例えば、表示装置７は、設定された目的地までの経路を案内するナビゲーションシステムの表示装置によって構成される。
【0021】
表示装置７は、ナビゲーションシステムの表示装置以外の表示装置によって構成してもよい。すなわち、表示装置７は、運転席に着座している運転者が視認できるものであればいかなるものでもよく、例えば、運転席とフロントガラスとの間に移動させることができるように設けられた透光性を有する表示パネルや、画像を表示することが可能なフロントミラーやサイドミラーによって構成されてもよい。また、表示装置７は、２次元的に画像を表示したり投影したりするものでなくでも、例えば３Ｄホログラムのように３次元的に像を再生するものによって構成されてもよい。
【0022】
図２の上段は、幅が狭い道路で車両１が他車両とすれ違い走行を行っている状態で、助手席側の障害物として、電柱１０がある例を示している。この場合、図２の下段に示すように、表示装置７には、車両１の助手席側の側方の画像１１と、電柱１０の画像１２と、車両１と車両幅方向に重なり合わない領域を表す画像１３とを含む支援画像が表示される。
【0023】
ＥＣＵ６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
【0024】
コンピュータユニットのＲＯＭには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをＥＣＵ６として機能させるためのプログラムが格納されている。すなわち、当該コンピュータユニットにおいて、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、本実施例におけるＥＣＵ６として機能する。
【0025】
ＥＣＵ６の入力ポートには、第１カメラ２と第２カメラ３と第３カメラ４とに加えて、車速を検出する車速センサ２０及び操舵角を検出する操舵角検出部としての操舵角センサ２１などの車両１の各種状態を検出する各種センサ類が接続されている。ＥＣＵ６の出力ポートには、報知装置５を含む各種制御対象類が接続されている。
【0026】
ＥＣＵ６は、各種センサ類から得られる情報に基づいて、各種制御対象類を制御する。例えば、ＥＣＵ６は、車両１の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部３０としての機能を有する。具体的には、ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像からエッジ検出及びパターンマッチングなどによって、車両１に最も位置が近い他車両の画像を検出する。
【0027】
ＥＣＵ６は、他車両の情報に基づいて車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知部３１としての機能を有する。ＥＣＵ６は、報知装置５を制御することにより、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。具体的には、ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出した他車両の画像に基づいて、第２カメラ３によって撮影された画像を表示装置７に表示させる。
【0028】
ＥＣＵ６は、車両１の他車両側の端部と他車両の車両１側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量に少なくとも応じて、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。幅方向相対量は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には重なり量を表し、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には離隔量を表す。
【0029】
車両１の他車両側の端部とは、車両１のなかで車両幅方向において最も他車両側に位置する端のことをいう。他車両の車両１側の端部とは、他車両のなかで車両幅方向において最も車両１側に位置する端のことをいう。
【0030】
例えば、図３に示すように、車両１と他車両２５とが車両幅方向に重なり合う場合には、幅方向相対量Ｌは、重なり量を表し、本実施例においては、正の値で表す。一方、図４に示すように、車両１と他車両２５とが車両幅方向に離れている場合には、幅方向相対量Ｌは、離隔量を表し、本実施例においては、負の値で表す。図３及び図４では、いずれも端部Ｐが車両１の他車両２５側の端部であり、端部Ｑが他車両２５の車両１側の端部である。
【0031】
すなわち、本実施例において、幅方向相対量Ｌが、正である場合には、車両１と他車両２５との車両幅方向の重なり量を表し、負である場合には、その絶対値が車両１と他車両２５との車両幅方向の離隔量を表す。
【0032】
図１において、ＥＣＵ６は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には重なり量が第１閾値ＴＨ１以下であること、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には離隔量が第２閾値ＴＨ２以下であることを条件として、車両１の周辺の状況を報知装置５に報知させる。
【0033】
第１閾値ＴＨ１及び第２閾値ＴＨ２は、予め実験的に定められた適合値である。なお、本実施例においては、後述するように第１カメラ２によって撮影された周辺画像をもとに、報知装置５による報知を制御するため、第１閾値ＴＨ１及び第２閾値ＴＨ２は、後述する第１上限値ＵＬ１及び第２上限値ＵＬ２に予め換算されている。
【0034】
ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像を取得する機能と、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には周辺画像から重なり量と車両１の車幅Ｗとの割合を表す重なり率Ｒ１を算出し、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には周辺画像から離隔量と車両１の車幅Ｗとの割合を表す離隔率Ｒ２を算出する機能とを有する制御部３２としての機能を有する。
【0035】
前述したように、ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から他車両の画像を検出する。本実施例において、ＥＣＵ６は、図５に示すように、周辺画像において、他車両の画像を取り囲む矩形（以下、単に「他車両領域」という）４０の底辺を軸として、この軸と車両１の通行領域に相当する領域４１の他車両画像側との交点を基準点Ｏとし、車両１の通行領域に相当する領域側（図中左側）を正の領域、その対称側（図中右側）を負の領域として、重なり率Ｒ１及び離隔率Ｒ２を算出する。
【0036】
車両１の通行領域とは、周辺画像上の上下方向各位置に車両１が存在する場合に対応する車両１の車幅を示すものであり、周辺画像上で上方になるほど車両１の通行領域は小さくなる。
【0037】
図５において、ＥＣＵ６は、周辺画像において、基準点Ｏから他車両領域４０の車両１側の辺までのピクセル数を周辺画像における幅方向相対量ｌとして算出する。ＥＣＵ６は、周辺画像において、車両１の通行領域に相当する領域４１の軸上の幅のピクセル数を周辺画像における車幅ｗとする。
【0038】
車幅ｗとは、車両１が他車両と車両前後方向において同じ位置に存在すると仮定する場合に、周辺画像に写る車両１の車幅を表す。ＥＣＵ６は、重なり率Ｒ１をｌ／ｗによって算出する。
【0039】
図６において、ＥＣＵ６は、離隔率Ｒ２を重なり率Ｒ１と同様に算出する。ただし、周辺画像における幅方向相対量ｌは、負になるので、ＥＣＵ６は、離隔率Ｒ２を｜ｌ／ｗ｜によって算出する。
【0040】
重なり率Ｒ１及び離隔率Ｒ２は、幅方向相対率Ｒとして一意に扱うこともでき、幅方向相対率Ｒは、ｌ／ｗによって算出することができる。すなわち、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には幅方向相対率Ｒは、正となり、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には幅方向相対率Ｒは、負となる。
【0041】
図１において、ＥＣＵ６は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には、重なり率Ｒ１が第１上限値ＵＬ１以下であること、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には、離隔率Ｒ２が第２上限値ＵＬ２以下であることを条件として、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。
【0042】
すなわち、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒが第１上限値ＵＬ１（以下、「上限値ＵＬ」ともいう）以下、かつ、第２上限値ＵＬ２の反数（以下、「下限値ＤＬ」ともいう）以上であることを条件として、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。
【0043】
上限値ＵＬは、車両１の前を走行している先行車をすれ違い走行が必要な他車両として検出しないように考慮された値に設定される。本実施例においては、重なり量が車両１の車幅Ｗ（図３又は図４参照）の半分であること、すなわち上限値ＵＬは５０％に設定されている。
【0044】
下限値ＤＬは、他車両とすれ違い走行をするときの余裕が考慮された値に設定される。本実施例においては、離隔量が車両１の車幅Ｗの１／４であること、すなわち下限値ＤＬは－２５％に設定されている。
【0045】
ＥＣＵ６は、車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知条件として、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であることに加えて、車両１と他車両との車間距離Ｄ（図３又は図４参照）が所定値Ｄｔｈ以下であることを含む。
【0046】
所定値Ｄｔｈは、他車両とすれ違い走行を開始するときの一般的な車間距離として、本実施例においては、１０ｍに設定されている。
【0047】
車間距離Ｄは、第１カメラ２をステレオカメラによって構成することで、ＥＣＵ６が測定できるようにしてもよく、レーザーレーダやミリ波レーダ等の測距センサを車両１に設けることで、ＥＣＵ６が測定できるようにしてもよい。
【0048】
ＥＣＵ６は、報知条件が成立した状態で、車速センサ２０によって検出された車速が車速閾値Ｖｔｈ以下となったことを契機として、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。
【0049】
ＥＣＵ６は、報知条件が成立した状態が所定時間継続している場合、車速閾値Ｖｔｈを変更する。
【0050】
ＥＣＵ６は、報知条件が成立した状態が所定時間継続していて、かつ車両１が減速状態である場合、車速閾値Ｖｔｈを変更する。減速状態は、例えば、ブレーキペダルが操作されていること、減速度が検出されていること、などにより判定される。
【0051】
ＥＣＵ６は、例えば、他車両検出部３０の検出周期ごとに実行される報知条件が成立しているか否かを判定する処理において、報知条件が継続して成立している回数をカウントし、カウント値が所定値以上になったことで、報知条件が成立した状態が所定時間継続していると判定する。
【0052】
報知条件が成立しているか否かを判定する処理は、例えば、第１カメラ２のフレームレート（情報取得タイミングの周期）で実行される。
【0053】
ＥＣＵ６は、車速閾値Ｖｔｈを変更する場合、通常の車速閾値Ｖｔｈである第１車速よりも高速な第２車速に変更する。
【0054】
ＥＣＵ６は、他車両と車両１とのすれ違い完了条件が成立したか否かを判定するすれ違い完了判定部３３としての機能を有する。すれ違い完了条件は、ＥＣＵ６によって検出される他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら成立する。
【0055】
他車両の基準点は、他車両の前後方向における前端から後端までの範囲内に含まれる。車両１の基準点は、車両１の前後方向における前端から後端までの範囲内に含まれる。具体的には、他車両の基準点は、他車両の前端、後端、及び、前後方向における中点のいずれかに相当する。車両１の基準点は、車両１の前端、後端、及び、前後方向における中点のいずれかに相当する。
【0056】
具体的には、ＥＣＵ６は、他車両の基準点を通る基準線が車両１の基準点を通る基準線よりも車両１の前後方向で後側となったら、すれ違い完了条件が成立したと判定する。他車両の基準線は、他車両の前後方向における前端から後端までの範囲内を垂直に通る。車両１の基準線は、車両１の前後方向における前端から後端までの範囲内を垂直に通る。
【0057】
以上のように構成された本実施例の運転支援装置による運転支援動作について図７を参照して説明する。なお、以下に説明する運転支援動作は、ＥＣＵ６が作動している間、繰り返し実行される。
【0058】
まず、ステップＳ１において、ＥＣＵ６は、他車両を検出しているか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、前回に実行したステップＳ１において、他車両を検出している場合には、検出済みの他車両を継続して検出しているか否かを判断する。
【0059】
一方、ステップＳ１を最初に実行する場合、又は、前回に実行したステップＳ１において、他車両を検出していない場合には、ＥＣＵ６は、新たな他車両を検出しているか否かを判断する。
【0060】
他車両を検出していないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、運転支援動作を終了する。他車両を検出していると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ２の処理を実行する。
【0061】
ステップＳ２において、ＥＣＵ６は、ステップＳ１で検出している他車両（以下、「検出他車両」ともいう）と車両１との車間距離Ｄを算出する。ステップＳ２の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ３の処理を実行する。
【0062】
ステップＳ３において、ＥＣＵ６は、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下でなければ、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする状態ではないと判断する。
【0063】
車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、運転支援動作を終了する。車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４の処理を実行する。
【0064】
ステップＳ４において、ＥＣＵ６は、車速センサ２０によって検出された車速が車速閾値Ｖｔｈ以下であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、車速が車速閾値Ｖｔｈ以下であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、車速が車速閾値Ｖｔｈ以下でなければ、車両１と検出他車両とが狭路ですれ違い走行をする状態ではないと判断する。
【0065】
車速が車速閾値Ｖｔｈ以下でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、運転支援動作を終了する。車速が車速閾値Ｖｔｈ以下であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ５の処理を実行する。
【0066】
ステップＳ５において、ＥＣＵ６は、周辺画像における幅方向相対量ｌを算出する。具体的に図５を参照して説明すると、ＥＣＵ６は、周辺画像における基準点Ｏから他車両領域４０の車両１側の辺までのピクセル数を周辺画像における幅方向相対量ｌとして算出する。ステップＳ５の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ６の処理を実行する。
【0067】
ステップＳ６において、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒを算出する。具体的に図５を参照して説明すると、ＥＣＵ６は、周辺画像における車両１の通行領域に相当する領域４１の軸上の幅のピクセル数を周辺画像における車幅ｗとして算出する。
【0068】
ＥＣＵ６は、ステップＳ５で算出した幅方向相対量ｌを周辺画像における車幅ｗで除することにより、幅方向相対率Ｒを算出する。ステップＳ６の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ７の処理を実行する。
【0069】
ステップＳ７において、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下でない、又は、下限値ＤＬ以上でなければ、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする状態ではないと判断する。
【0070】
幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下でない、又は、下限値ＤＬ以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、運転支援動作を終了する。幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ８の処理を実行する。
【0071】
ステップＳ８において、ＥＣＵ６は、車両１の周辺の状況を報知装置５に報知させていなければ、車両１の周辺の状況を報知装置５に報知させる。本実施例において、ＥＣＵ６は、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置７に表示させていなければ、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置７に表示させる。ステップＳ１０の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、運転支援動作を終了する。すなわち、ＥＣＵ６は、報知装置５による報知を継続する。
【0072】
なお、本実施例の運転支援動作における他車両とは、上述するように車両１に最も位置が近い他車両を表す。
【0073】
本実施例の運転支援装置による車速閾値変更動作について図８を参照して説明する。なお、以下に説明する車速閾値変更動作は、ＥＣＵ６が作動している間、第１カメラ２の画像取得ごとに（フレームレートで）実行される。
【0074】
まず、ステップＳ１１において、ＥＣＵ６は、他車両を検出しているか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、前回に実行したステップＳ１１において、他車両を検出している場合には、検出済みの他車両を継続して検出しているか否かを判断する。
【0075】
一方、ステップＳ１１を最初に実行する場合、又は、前回に実行したステップＳ１１において、他車両を検出していない場合には、ＥＣＵ６は、新たな他車両を検出しているか否かを判断する。
【0076】
他車両を検出していないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ２０の処理を実行する。他車両を検出していると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１２の処理を実行する。
【0077】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ６は、ステップＳ１１で検出している他車両（以下、「検出他車両」ともいう）と車両１との車間距離Ｄを算出する。ステップＳ１２の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ１３の処理を実行する。
【0078】
ステップＳ１３において、ＥＣＵ６は、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下でなければ、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする状態ではないと判断する。
【0079】
車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ２０の処理を実行する。車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１４の処理を実行する。
【0080】
ステップＳ１４において、ＥＣＵ６は、周辺画像における幅方向相対量ｌを算出する。具体的に図５を参照して説明すると、ＥＣＵ６は、周辺画像における基準点Ｏから他車両領域４０の車両１側の辺までのピクセル数を周辺画像における幅方向相対量ｌとして算出する。ステップＳ１４の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ１５の処理を実行する。
【0081】
ステップＳ１５において、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒを算出する。具体的に図５を参照して説明すると、ＥＣＵ６は、周辺画像における車両１の通行領域に相当する領域４１の軸上の幅のピクセル数を周辺画像における車幅ｗとして算出する。
【0082】
ＥＣＵ６は、ステップＳ１４で算出した幅方向相対量ｌを周辺画像における車幅ｗで除することにより、幅方向相対率Ｒを算出する。ステップＳ１５の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ１６の処理を実行する。
【0083】
ステップＳ１６において、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下でない、又は、下限値ＤＬ以上でなければ、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする状態ではないと判断する。
【0084】
幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下でない、又は、下限値ＤＬ以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ２０の処理を実行する。幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１７の処理を実行する。
【0085】
ステップＳ１７において、ＥＣＵ６は、カウンタＣに１を加算する。すなわち、ＥＣＵ６は、報知条件が成立している時間を計測する。ステップＳ１７の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ１８の処理を実行する。
【0086】
ステップＳ１８において、ＥＣＵ６は、カウンタＣの値が所定値Ｎ以上である否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、カウンタＣの値が所定値Ｎ以上であれば、報知条件が成立した状態が所定時間以上継続したと判断し、カウンタＣの値が所定値Ｎ以上でなければ、報知条件が成立した状態が所定時間以上継続していないと判断する。
【0087】
カウンタＣの値が所定値Ｎ以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、車速閾値変更動作を終了する。カウンタＣの値が所定値Ｎ以上であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１９の処理を実行する。
【0088】
ステップＳ１９において、ＥＣＵ６は、車速閾値Ｖｔｈに第２車速を設定し、車速閾値変更動作を終了する。
【0089】
ステップＳ２０において、ＥＣＵ６は、カウンタＣの値をゼロにリセットする。ステップＳ２０の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ２１の処理を実行する。
【0090】
ステップＳ２１において、ＥＣＵ６は、車速閾値Ｖｔｈに第１車速を設定し、車速閾値変更動作を終了する。
【0091】
以上のように、本実施例に係る運転支援装置は、他車両と車両１とのすれ違いの報知条件が所定時間継続して成立した場合、報知を行なうか否かを判定するための車速閾値Ｖｔｈを変更するため、不要な報知を抑制することができる。また、すれ違うための減速が遅れている場合でも、早期に車両１の周辺の状況を報知することができ、すれ違い運転の支援の開始のタイミングがばらつくことを抑えることができる。
【0092】
また、他車両と車両１とのすれ違いの報知条件が所定時間継続して成立し、かつ車両１が減速状態である場合、車速閾値Ｖｔｈを変更する。車両１が減速状態であり、かつ報知条件が所定時間継続して成立している場合は、運転者による減速動作が遅れていることが考えられる。よって、報知条件が所定時間継続して成立し、かつ車両１が減速状態である場合は、車両１の周辺の状況を報知することによってすれ違い運転の支援の開始のタイミングがばらつくことを抑えることができる。
【0093】
また、所定時間は、他車両検出部３０の検出周期ごとに報知条件が成立しているか否かを判定する処理を実行し、報知条件が継続して成立する回数により計測される。カメラ等のセンサ類の検出周期（例えば、フレームレート）ごとに報知条件が成立しているかの判定を行なうため、検出周期が短いセンサ類の結果を用いることで、遅滞なく車両１の周辺の状況を報知することができる。また、報知条件の判定とともに車速閾値の変更を行なっているため、早期に車速閾値の変更を反映させることができ、時間を計測する場合に比べ早期に車両１の周辺の状況を報知することができる。
【0094】
また、車速閾値Ｖｔｈを第１車速より速度の高い第２車速に変更するため、車速が高い場合でも早期に車両１の周辺の状況を報知することができる。
【0095】
なお、本実施例において、幅が狭い道路で車両１が他車両とすれ違い走行を行う場合の例について説明したが、第１カメラ２、第２カメラ３及び第３カメラ４の位置及び姿勢を後方側に調整することで、本実施例に係る運転支援装置は、幅が狭い道路で車両１が他車両と後進のすれ違い走行を行うことを支援することもできる。
【0096】
幅が狭い道路で車両１が他車両と後進のすれ違い走行を行うことを支援する場合には、ＥＣＵ６は、他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら、すれ違い完了条件が成立すると判定するのに代えて、他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で前側となったら、すれ違い完了条件が成立すると判定する。
【0097】
また、本実施例で参照した各図においては、車両１が左側通行の道路を走行している例を示しているが、本実施例は、車両１が右側通行の道路を走行する場合であっても、各図における車両１に対する左右を入れ替えることにより、容易に適用させることができる。
【0098】
また、本実施例においては、報知装置５を表示装置７によって構成した例について説明した。これに対し、報知装置５は、警報を発する警報装置によって構成してもよい。報知装置５を構成する警報装置は、車室内に音を出力するスピーカ、運転席に向けて光を照射するランプ及び、運転席に着座している運転者に振動を伝える偏心モータなど運転席に着座している運転者に警報を発することができるデバイスであれば、いかなるものでもよく、２つ以上のデバイスを組み合わせて報知装置５の警報装置を構成してもよい。また、報知装置５は、第２カメラ３によって撮影された画像などを表示する表示装置と、警報を発する警報装置とによって構成してもよい。
【0099】
例えば、報知装置５を表示装置７と警報装置とによって構成し、幅方向相対率Ｒが負の場合には、表示装置７の表示による報知を行い、幅方向相対率Ｒが正となった場合には、表示装置７の表示による報知に加えて、警報装置に警報を発させるようにしてもよい。
【0100】
更に、幅方向相対率Ｒが正の状態で、幅方向相対率Ｒが大きくなるにつれて、警報装置に発させる警報の強度を高くしていくようにしてもよい。このように、幅方向相対率Ｒに応じて報知装置５による報知の態様を変化させるようにしてもよい。
【0101】
また、本実施例においては、フロントフェンダーより前方から第２カメラ３の設置位置付近までの範囲が第２カメラ３によって撮影された画像が表示装置７に表示されるが、本実施例に係る運転支援装置は、第２カメラ３より後方や、後輪付近が撮影された画像を表示装置７に表示させるようにしてもよい。さらに、本実施例に係る運転支援装置は、撮影された画像ではなく、予め設定された画像を表示装置７に表示するようにしてもよい。
【0102】
また、本実施例においては、ＥＣＵ６が他車両検出部３０と、報知部３１と、制御部３２と、すれ違い完了判定部３３との機能を有するものであるが、ＥＣＵ６は、１つでなくても、異なる複数のＥＣＵによって構成されてもよい。
【0103】
また、本実施例における他車両には、自動車に限らず、原動機付自転車、軽車両及びトロリーバスなどが含まれる。
【0104】
また、図５及び図６を参照して説明した幅方向相対率Ｒの算出するために用いられる車両１の通行領域に相当する領域４１は、広めに変更することができるようにしてもよい。これにより、車幅をはみ出すように荷物を積載した車両に対しても、適切な情報を報知することができる。また、車両の運転に不安を感じている運転手に対して、余裕をもったすれ違い走行を行わせることができる。
【0105】
また、本実施例において、ＥＣＵ６が、車両１の他車両側の端部と他車両の車両１側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量から算出される幅方向相対率に少なくとも応じて、車両１の周辺の状況を乗員に報知するため、幅方向相対率は、１００％を超えることはない。
【0106】
これに対し、例えば、車両１が左側通行の道路を走行している場合には、ＥＣＵ６は、車両１の右端と他車両の右端との相対的な距離から幅方向相対率を算出するようにしてもよい。
【0107】
この場合には、幅方向相対率は、１００％を超えることがある。幅方向相対率が１００％を超えた場合には、ＥＣＵ６は、左折する先行車両や左寄りに走行している先行車両をすれ違い走行をする他車両として検出しないため、車両１の周辺の状況を乗員に報知しない。
【0108】
また、本実施例においては、上述した運転支援動作によって支援画像を表示装置７に表示させるモード、支援画像を表示装置７に表示させないモード、及び、無条件に支援画像を表示装置７に表示させるモードのうち、いずれかのモードに切り替えることができるスイッチを車両１に設けてもよい。
【0109】
また、本実施例においては、第３カメラ４によって撮影された検出画像５１からすれ違い完了条件が成立したか否かを判定したが、車車間通信などの他の態様により検出または取得される車両１と他車両との相対位置情報を用いて、すれ違い完了条件が成立したか否かを判定するようにしてもよい。
【0110】
また、本実施例においては、各基準点を「前端」、「後端」、及び、「前後方向における中点」としたが、これに限定されず、実験や適合によって「自車両と他車両がすれ違い完了した」と見なせる任意の点を基準点としてもよい。
【0111】
本実施例の他の態様としては、報知条件が成立していて、すれ違い地点に到達するまでの到達時間が所定時間以下の場合に、車両１の周辺の状況を報知装置５に報知させる。
【0112】
具体的には、図１におけるＥＣＵ６は、他車両と車両１との車間距離Ｄと、他車両と車両１の車速と、に基づいて他車両と車両１がすれ違いを開始する地点であるすれ違い地点を算出する。すれ違い地点は、例えば、他車両と車両１が現在の車速のまま走行した場合に、他車両の前後方向における前端と車両１の前後方向の前端とがすれ違う地点である。
【0113】
ＥＣＵ６は、すれ違い地点から車両１の現在地点までの距離を現在の車両１の車速で除算して車両１がすれ違い地点に到達するまでの到達時間を算出する。
【0114】
以上のように、本実施例の他の態様に係る運転支援装置は、報知条件が成立していることに加え、すれ違い地点に到達するまでの到達時間が所定時間以下の場合に、車両１の周辺の状況を報知する。このため、車速によらず、すれ違い地点に到達するまでの到達時間により車両１の周辺の状況を報知することができ、すれ違い運転の支援の開始のタイミングがばらつくことを抑えることができる。
【0115】
本実施例では、各種センサ情報に基づきＥＣＵ６が各種の判定や算出を行なう例について説明したが、これに限らず、車両１が外部サーバ等の車外装置と通信可能な通信部を備え、該通信部から送信された各種センサの検出情報に基づき車外装置によって各種の判定や算出が行なわれ、その判定結果や算出結果を通信部で受信して、その受信した判定結果や算出結果を用いて各種制御を行なってもよい。
【0116】
以上、本発明の実施例について開示したが、本発明の範囲を逸脱することなく本実施例に変更を加えられ得ることは明白である。本発明の実施例は、このような変更が加えられた等価物が特許請求の範囲に記載された発明に含まれることを前提として開示されている。
【符号の説明】
【0117】
１ 車両（自車両）
２０ 車速センサ
２５ 他車両
３０ 他車両検出部
３１ 報知部
２０ 車速センサ
２５ 他車両
３０ 他車両検出部
３１ 報知部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】