(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023112709
(43)【公開日】2023-08-15
(54)【発明の名称】ドローン
(51)【国際特許分類】
B64C 25/06 20060101AFI20230807BHJP
B64C 25/36 20060101ALI20230807BHJP
B64C 27/08 20230101ALI20230807BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20230807BHJP
B64D 47/08 20060101ALI20230807BHJP
B64C 25/42 20060101ALI20230807BHJP
【ＦＩ】
B64C25/06
B64C25/36
B64C27/08
B64C39/02
B64D47/08
B64C25/42
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022014569
(22)【出願日】2022-02-02
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2022-12-16
(71)【出願人】
【識別番号】521495161
【氏名又は名称】柳沢 昭次
(74)【代理人】
【識別番号】110003166
【氏名又は名称】弁理士法人山王内外特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】柳沢 昭次
(72)【発明者】
【氏名】吉田 正
(72)【発明者】
【氏名】吉野 裕仁
(72)【発明者】
【氏名】豊田 穣
(57)【要約】 （修正有）
【課題】埃の舞い込みを抑制して撮像をすることが可能となるようなドローンを提供する。
【解決手段】本体部１１と、本体部１１を支持する複数の脚部１５Ｆ、１５Ｌであって、第１の種類の脚部１５Ｆおよび第１の種類と異なる第２の種類の脚部１５Ｌを含む複数の脚部１５Ｆ、１５Ｌと、本体部１１に揚力または推進力を発生させるプロペラ１２と、を備えたドローンであって、第１の種類の脚部１５Ｆは、回転しない制動部材でできた脚部であって、第１の長さを有する少なくとも１つの脚部を含み、第２の種類の脚部１５Ｌは、ドローンが着地または着床した状態において、ドローンの前後方向への移動を許容する回転体をそれぞれ備えた、第２の長さを有する２つの脚部であって、前後方向と直交する左右方向に沿って、ドローンの左側に設けられた左側脚部と、ドローンの右側に設けられた右側脚部とを備え、第１の長さよりも第２の長さの方が長い。
【選択図】図１
【解決手段】本体部１１と、本体部１１を支持する複数の脚部１５Ｆ、１５Ｌであって、第１の種類の脚部１５Ｆおよび第１の種類と異なる第２の種類の脚部１５Ｌを含む複数の脚部１５Ｆ、１５Ｌと、本体部１１に揚力または推進力を発生させるプロペラ１２と、を備えたドローンであって、第１の種類の脚部１５Ｆは、回転しない制動部材でできた脚部であって、第１の長さを有する少なくとも１つの脚部を含み、第２の種類の脚部１５Ｌは、ドローンが着地または着床した状態において、ドローンの前後方向への移動を許容する回転体をそれぞれ備えた、第２の長さを有する２つの脚部であって、前後方向と直交する左右方向に沿って、ドローンの左側に設けられた左側脚部と、ドローンの右側に設けられた右側脚部とを備え、第１の長さよりも第２の長さの方が長い。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
本体部と、
前記本体部を支持する複数の脚部であって、第１の種類の脚部および前記第１の種類と異なる第２の種類の脚部を含む複数の脚部と、
前記本体部に揚力または推進力を発生させるプロペラと、
を備えたドローンであって、
前記第１の種類の脚部は、回転しない制動部材でできた脚部であって、第１の長さを有する第１の脚部を含む少なくとも１つの脚部を含み、
前記第２の種類の脚部は、前記ドローンが着地または着床した状態において、前記ドローンの前後方向への移動を許容する回転体をそれぞれ備えた第２の長さを有する２つの脚部であって、前記２つの脚部は、前記前後方向と直交する左右方向に沿って、前記ドローンの左側に設けられた左側脚部と前記ドローンの右側に設けられた右側脚部とのみを備え、
前記第１の長さよりも前記第２の長さの方が長い、
ドローン。
前記本体部を支持する複数の脚部であって、第１の種類の脚部および前記第１の種類と異なる第２の種類の脚部を含む複数の脚部と、
前記本体部に揚力または推進力を発生させるプロペラと、
を備えたドローンであって、
前記第１の種類の脚部は、回転しない制動部材でできた脚部であって、第１の長さを有する第１の脚部を含む少なくとも１つの脚部を含み、
前記第２の種類の脚部は、前記ドローンが着地または着床した状態において、前記ドローンの前後方向への移動を許容する回転体をそれぞれ備えた第２の長さを有する２つの脚部であって、前記２つの脚部は、前記前後方向と直交する左右方向に沿って、前記ドローンの左側に設けられた左側脚部と前記ドローンの右側に設けられた右側脚部とのみを備え、
前記第１の長さよりも前記第２の長さの方が長い、
ドローン。
【請求項2】
前記回転体は樹脂でできている、請求項１に記載されたドローン。
【請求項3】
前記樹脂はナイロンである、請求項２に記載されたドローン。
【請求項4】
前記左側脚部および前記右側脚部は、前記ドローンの前後方向に沿って前記ドローンの中央部に配置されている、請求項１から３のいずれか１つに記載されたドローン。
【請求項5】
前記回転体は切り欠かれた角部を有する、請求項１から４のいずれか１つに記載されたドローン。
【請求項6】
前記回転体はＲが付けられた角部を有する、請求項１から４のいずれか１つに記載されたドローン。
【請求項7】
画像を撮像するカメラを更に備えた、請求項１から６のいずれか１項に記載されたドローン。
【請求項8】
平面視において前記本体部の中央部から前記第１の脚部を望む方向が、前記カメラの画角内に含まれるように前記カメラが配置されている、請求項７に記載されたドローン。
【請求項9】
前記第１の脚部は前記左側脚部および前記右側脚部よりも前方に配置されている、請求項８に記載されたドローン。
【請求項10】
前記第１の脚部は前記左側脚部および前記右側脚部よりも前方に配置され、
前記カメラは前記第１の脚部の鉛直上方に配置されている、請求項７に記載されたドローン。
前記カメラは前記第１の脚部の鉛直上方に配置されている、請求項７に記載されたドローン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示はドローンに関する。
【背景技術】
【0002】
ドローンを利用して建物にクラック等の不具合が発生していないかを調査する試みがなされている。例えば、特許文献１には、床下や屋根裏などの建物内部の狭い空間内にカメラが搭載されたドローンを飛行させて画像を撮像し、撮像した画像を確認することで建物を調査する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－６９８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、床下や屋根裏などの狭隘空間には多くの埃が溜まっているため、従来技術１のような技術を用いて狭隘空間の画像を撮像しても、撮像画像に埃が映り込み、良好な画像が得られないという問題があった。
【0005】
本開示はこのような問題を解決するためになされたものであり、実施形態の一側面は、埃の舞い込みを抑制して撮像をすることが可能となるようなドローンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態によるドローンの一側面は、本体部と、前記本体部を支持する複数の脚部であって、第１の種類の脚部および前記第１の種類と異なる第２の種類の脚部を含む複数の脚部と、前記本体部に揚力または推進力を発生させるプロペラと、を備えたドローンであって、前記第１の種類の脚部は、回転しない制動部材でできた脚部であって、第１の長さを有する第１の脚部を含む少なくとも１つの脚部を含み、前記第２の種類の脚部は、前記ドローンが着地または着床した状態において、前記ドローンの前後方向への移動を許容する回転体をそれぞれ備えた第２の長さを有する２つの脚部であって、前記２つの脚部は、前記前後方向と直交する左右方向に沿って、前記ドローンの左側に設けられた左側脚部と前記ドローンの右側に設けられた右側脚部とのみを備え、前記第１の長さよりも前記第２の長さの方が長い。
【発明の効果】
【0007】
実施形態によるドローンの一側面によれば、ドローンは、ドローンが着地または着床した状態においてプロペラの回転により発生する風の流れを一定の方向に限定しながら任意の移動することが可能であるので、プロペラの風により埃が舞う空間を限定することができる。したがって、埃の舞い込みを抑制して撮像をすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態によるドローンの斜視図である。
【図2】実施形態によるドローンの底面図である。
【図3】実施形態によるドローンの正面図である。
【図4】ドローンおよびコントローラの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付の図面を参照しつつ、本開示に係る種々の実施形態について説明する。なお、図面全体を通じて同一符号を付された構成要素は、同一又は類似の構成又は機能を有するものとする。
【0010】
＜システム構成＞
図１は本開示に係るドローン１の斜視図であり、図２はドローン１の底面図であり、図３はドローン１の正面図である。ドローン１は、図４に示されているように、コントローラ２により送信された操縦信号に従って遠隔操作される。遠隔操作には、目視内飛行および目視外飛行が含まれる。遠隔操作によりドローン１は飛行または走行をするとともに、ドローン１のカメラ１３により撮像された画像がコントローラ２に送信される。
図１は本開示に係るドローン１の斜視図であり、図２はドローン１の底面図であり、図３はドローン１の正面図である。ドローン１は、図４に示されているように、コントローラ２により送信された操縦信号に従って遠隔操作される。遠隔操作には、目視内飛行および目視外飛行が含まれる。遠隔操作によりドローン１は飛行または走行をするとともに、ドローン１のカメラ１３により撮像された画像がコントローラ２に送信される。
【0011】
＜ドローンの構成＞
図１および図２に示されているように、ドローン１は、本体部１１、本体部１１の前方の左右両側に設けられたプロペラ１２ＦＬおよび１２ＦＲ、本体部１１の後方の左右両側に設けられたプロペラ１２ＲＬおよび１２ＲＲ、本体部１１の前方の中央に設けられた脚部１５Ｆ（第１の種類の脚部）、並びに本体部１１の左右両側に設けられた脚部１５Ｌおよび１５Ｒ（第２の種類の脚部）を備える。図３に示されているように、脚部１５Ｆの長さよりも、脚部１５Ｌおよび１５Ｒの長さが長い。脚部１５Ｆ、１５Ｌおよび１５Ｒは、ドローン１が着地している際にドローン１を支持できるように、本体部１１の底部に備えられている。
図１および図２に示されているように、ドローン１は、本体部１１、本体部１１の前方の左右両側に設けられたプロペラ１２ＦＬおよび１２ＦＲ、本体部１１の後方の左右両側に設けられたプロペラ１２ＲＬおよび１２ＲＲ、本体部１１の前方の中央に設けられた脚部１５Ｆ（第１の種類の脚部）、並びに本体部１１の左右両側に設けられた脚部１５Ｌおよび１５Ｒ（第２の種類の脚部）を備える。図３に示されているように、脚部１５Ｆの長さよりも、脚部１５Ｌおよび１５Ｒの長さが長い。脚部１５Ｆ、１５Ｌおよび１５Ｒは、ドローン１が着地している際にドローン１を支持できるように、本体部１１の底部に備えられている。
【0012】
図１に示されているように、本体部１１の脚部が設けられた底部と反対側の上部に、ドローン１は、本体部１１の左右両側に設けられたライト１４Ｌおよび１４Ｒ、並びに本体部１１の前方の中央に設けられたカメラ１３を更に備える。一例として、ライト１４Ｌ、１４Ｒは脚部１５Ｌ、１５Ｒの鉛直上方にそれぞれ位置する。一例として、カメラ１３は脚部１５Ｆの鉛直上方に位置する。カメラ１３は、このような位置に配置されることにより、ドローン１の前方をより良く撮像できる。
【0013】
（本体部）
本体部１１は、図１および図２に示されているように、平面視で中央に位置する中央部１１Ｃと、平面視で中央部１１Ｃから相異なる４つの径方向へ延伸するアーム１１Ａ１～１１Ａ４とを有する。なお、図１および図２に示されているように、アーム１１Ａ１～１１Ａ４の他に、支持アームを有していてもよい。中央部１１Ｃには、後述する制御部１６、ＥＳＣ（Electronic Speed Controller）１７、および不図示のバッテリが搭載される。各アームの先端からは、略鉛直方向に沿ってモータ軸が位置するように、モータ１８（図４を参照）が配置されている。各モータ１８の回転軸の先端にはプロペラ１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬまたは１２ＲＲが固定されている。また、本体部１１は、４つのプロペラの外周を取り囲むような防護フレームを有する。このような本体部１１の形状は一例に過ぎず、飛行可能である限り本体部１１は種々の形状を取り得る。
本体部１１は、図１および図２に示されているように、平面視で中央に位置する中央部１１Ｃと、平面視で中央部１１Ｃから相異なる４つの径方向へ延伸するアーム１１Ａ１～１１Ａ４とを有する。なお、図１および図２に示されているように、アーム１１Ａ１～１１Ａ４の他に、支持アームを有していてもよい。中央部１１Ｃには、後述する制御部１６、ＥＳＣ（Electronic Speed Controller）１７、および不図示のバッテリが搭載される。各アームの先端からは、略鉛直方向に沿ってモータ軸が位置するように、モータ１８（図４を参照）が配置されている。各モータ１８の回転軸の先端にはプロペラ１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬまたは１２ＲＲが固定されている。また、本体部１１は、４つのプロペラの外周を取り囲むような防護フレームを有する。このような本体部１１の形状は一例に過ぎず、飛行可能である限り本体部１１は種々の形状を取り得る。
【0014】
（プロペラ）
プロペラ１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬおよび１２ＲＲは、それぞれ１つのモータ１８（図４を参照）に機械的に接続されている。４つのモータ１８はそれぞれ１つのＥＳＣ（Electronic Speed Controller）１７（図４を参照）に電気的に接続されており、モータ１８の回転数が制御部１６の下でＥＳＣ１７により制御される。モータ１８が駆動されることによりプロペラ１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬおよび１２ＲＲが回転し、これにより揚力または推進力が得られ、飛行または走行をする方向が制御される。なお、反トルクを相殺できるように、プロペラ１２ＦＬと１２ＲＲの形状が同一であり、プロペラ１２ＦＲと１２ＲＬの形状が同一となっている。
プロペラ１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬおよび１２ＲＲは、それぞれ１つのモータ１８（図４を参照）に機械的に接続されている。４つのモータ１８はそれぞれ１つのＥＳＣ（Electronic Speed Controller）１７（図４を参照）に電気的に接続されており、モータ１８の回転数が制御部１６の下でＥＳＣ１７により制御される。モータ１８が駆動されることによりプロペラ１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬおよび１２ＲＲが回転し、これにより揚力または推進力が得られ、飛行または走行をする方向が制御される。なお、反トルクを相殺できるように、プロペラ１２ＦＬと１２ＲＲの形状が同一であり、プロペラ１２ＦＲと１２ＲＬの形状が同一となっている。
【0015】
（脚部）
脚部１５Ｆ、１５Ｌ、１５Ｒは、本体部１１の底部に設けられ、ドローン１が着地または着床した際にドローン１の本体部１１を支持する。一例として、脚部１５Ｆは、脚部１５Ｌ、１５Ｒよりも前方に配置される。脚部１５Ｆは、図１および図２では１つしか示されていないが、２つ以上であってもよい。脚部１５Ｆと、脚部１５Ｌおよび１５Ｒとは種類の異なる脚部であり、本開示において、脚部１５Ｆは第１の種類の脚部と称し、脚部１５Ｌおよび１５Ｒは第２の種類の脚部と称して説明する。
脚部１５Ｆ、１５Ｌ、１５Ｒは、本体部１１の底部に設けられ、ドローン１が着地または着床した際にドローン１の本体部１１を支持する。一例として、脚部１５Ｆは、脚部１５Ｌ、１５Ｒよりも前方に配置される。脚部１５Ｆは、図１および図２では１つしか示されていないが、２つ以上であってもよい。脚部１５Ｆと、脚部１５Ｌおよび１５Ｒとは種類の異なる脚部であり、本開示において、脚部１５Ｆは第１の種類の脚部と称し、脚部１５Ｌおよび１５Ｒは第２の種類の脚部と称して説明する。
【0016】
（第１の種類の脚部）
脚部１５Ｆは、回転しない制動部材でできた脚部であって、第１の長さを有する。脚部１５Ｆは回転しないような構造を有し、例えば硬質のスポンジ等の制動力が得られる制動部材でできている。一定の制動力が得られれば、任意の素材を用いてよい。図１～図３では、脚部１５Ｆは概略的に卵形の形状をしているが、任意の形状であって良い。一例として、脚部１５Ｆは、脚部１５Ｌおよび１５Ｒよりも前方に配置される。
脚部１５Ｆは、回転しない制動部材でできた脚部であって、第１の長さを有する。脚部１５Ｆは回転しないような構造を有し、例えば硬質のスポンジ等の制動力が得られる制動部材でできている。一定の制動力が得られれば、任意の素材を用いてよい。図１～図３では、脚部１５Ｆは概略的に卵形の形状をしているが、任意の形状であって良い。一例として、脚部１５Ｆは、脚部１５Ｌおよび１５Ｒよりも前方に配置される。
【0017】
（第２の種類の脚部）
脚部１５Ｌおよび１５Ｒは、ドローン１が着地または着床した状態において、ドローン１の前後方向への移動を許容する回転体をそれぞれ備える。また、脚部１５Ｌおよび１５Ｒは、第２の長さを有する。図３に示されているように、脚部１５Ｌは、回転体１５Ｌ１と、回転体１５Ｌ１を支持する支持部１５Ｌ２とを有する。同様に、脚部１５Ｒは、回転体１５Ｒ１と、回転体１５Ｒ１を支持する支持部１５Ｒ２とを有する。回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１は、例えば、中実の樹脂でできており、より具体的には中実のナイロンでできている。このような滑りやすい素材を用いることにより、回転体１５Ｒ１および１５Ｒ１の回転によるドローン１の前後方向への移動が可能となるだけでなく、回転体１５Ｒ１または１５Ｒ１を着地させた状態においてドローン１を横方向へ滑るように移動させることが可能となる。なお、回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１は中実でなく中空であってもよい。
脚部１５Ｌおよび１５Ｒは、ドローン１が着地または着床した状態において、ドローン１の前後方向への移動を許容する回転体をそれぞれ備える。また、脚部１５Ｌおよび１５Ｒは、第２の長さを有する。図３に示されているように、脚部１５Ｌは、回転体１５Ｌ１と、回転体１５Ｌ１を支持する支持部１５Ｌ２とを有する。同様に、脚部１５Ｒは、回転体１５Ｒ１と、回転体１５Ｒ１を支持する支持部１５Ｒ２とを有する。回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１は、例えば、中実の樹脂でできており、より具体的には中実のナイロンでできている。このような滑りやすい素材を用いることにより、回転体１５Ｒ１および１５Ｒ１の回転によるドローン１の前後方向への移動が可能となるだけでなく、回転体１５Ｒ１または１５Ｒ１を着地させた状態においてドローン１を横方向へ滑るように移動させることが可能となる。なお、回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１は中実でなく中空であってもよい。
【0018】
図３に示されているように、脚部１５Ｆの長さよりも、脚部１５Ｌおよび１５Ｒの長さが長い。なお、脚部の長さとは、各脚部がドローン１の面一な底面部に接する箇所から、各脚部の先端までの長さのことである。見方を変えると、ドローン１を床に置いて水平にした状態において、脚部１５Ｌおよび１５Ｒの先端部は床面と接するが、脚部１５Ｆの先端部は床面と接しない。脚部１５Ｆの長さよりも、脚部１５Ｌおよび１５Ｒの長さが長いので、脚部１５Ｌの回転体１５Ｌ１および１５Ｒの回転体１５Ｒ１を着床させ、脚部１５Ｆを床から浮かせ、かつドローン１を前傾させた状態で、ドローン１を前進させることが可能となる。このような移動が可能となることにより、プロペラ１２（１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬ、１２ＲＲ）の回転による風の流れをドローン１の後方に向けることができるので、風の流れによる埃の舞い上がりをドローン１の後方に制限することができ、カメラ１３の画角への埃の舞い込みを抑制することができる。
【0019】
図３に示されているように、回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１は、Ｒが付けられた角部を有していてもよい。このようなＲが付けられた角部を有することにより、ドローン１が左右のいずれかに傾斜した姿勢で、横方向へ滑りながら移動しやすくなる。
【0020】
また、Ｒが付けられた角部に代えて、回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１は、切り欠かれた角部を有していてもよい。Ｒが付けられた角部を有する場合と同様に、回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１が切り欠かれた角部を有することにより、ドローン１が左右のいずれかに傾斜した姿勢で、横方向へ滑りながら移動しやすくなる。
【0021】
（無線部）
無線部１９は、コントローラ２から送信されたドローン１の操作信号を受信する。操作信号の例には、ドローン１の飛行姿勢に関する信号および飛行速度または走行速度に関する信号が含まれる。操作信号には、ライト１４のオン／オフに関する信号、カメラ１３のオン／オフに関する信号が含まれていてもよい。無線部１９は、受信した操作信号を制御部１６へ出力する。
無線部１９は、コントローラ２から送信されたドローン１の操作信号を受信する。操作信号の例には、ドローン１の飛行姿勢に関する信号および飛行速度または走行速度に関する信号が含まれる。操作信号には、ライト１４のオン／オフに関する信号、カメラ１３のオン／オフに関する信号が含まれていてもよい。無線部１９は、受信した操作信号を制御部１６へ出力する。
【0022】
無線部１９は、また、制御部１６から受信した撮像データをコントローラ２へ送信する。
【0023】
（制御部）
制御部１６は不図示のプロセッサおよびメモリを備え、メモリに格納されたプログラムがプロセッサに読み出されて実行されることにより、制御部１６はドローン１の種々の動作を制御する。
制御部１６は不図示のプロセッサおよびメモリを備え、メモリに格納されたプログラムがプロセッサに読み出されて実行されることにより、制御部１６はドローン１の種々の動作を制御する。
【0024】
例えば、無線部１９から受け付けた操作信号に基づいて、ドローン１の動作を制御する。より具体的には、鉛直方向に上昇させる旨の信号を受信した場合には、制御部１６は、４つのモータ１８を所定の等しい回転数で回転させるように、４つのＥＳＣに所定の制御信号を出力する。また、右方向に進行または旋回する旨の信号を受信した場合には、制御部１６は、プロペラ１２ＦＲまたはプロペラ１２ＲＲに対応したモータ１８の回転数がプロペラ１２ＦＬまたはプロペラ１２ＲＬに対応したモータ１８の回転数よりも低くなるように、４つのＥＳＣに所定の制御信号を出力する。また、左方向に進行または旋回する旨の信号を受信した場合には、制御部１６は、プロペラ１２ＦＬまたはプロペラ１２ＲＬに対応したモータ１８の回転数がプロペラ１２ＦＲまたはプロペラ１２ＲＲに対応したモータ１８の回転数よりも低くなるように、４つのＥＳＣに所定の制御信号を出力する。また、ドローン１を前傾させる旨の信号を受信した場合には、制御部１６は、プロペラ１２ＲＬおよびプロペラ１２ＲＲに対応したモータ１８の回転数がプロペラ１２ＦＬおよびプロペラ１２ＦＲに対応したモータ１８の回転数よりも高くなるように、４つのＥＳＣに所定の制御信号を出力する。
【0025】
制御部１６は、また、ライト１４またはカメラ１３のオン／オフに関する信号を受信した場合には、その信号に従ってライト１４またはカメラ１３を動作させる。
【0026】
制御部１６は、また、カメラ１３により撮像された撮像画像を受信し、受信した撮像画像をデジタル画像に変換して所定の画質調整を行い、画質調整後の画像データを無線部に出力する。所定の画質調整には、例えば、ＡＷＢ（Ａｕｔｏ Ｗｈｉｔｅ Ｂａｌａｎｃｅ）による色合い調整、ＡＥ（Ａｕｔｏ Ｅｘｐｏｓｕｒｅ）による露出補正、ＡＦ（Ａｕｔｏ Ｆｏｃｕｓ）によるフォーカス調整、シャープネス調整などの様々な画質調整が含まれる。
【0027】
（ＥＳＣ；モータ）
ＥＳＣ（Electronic Speed Controller）１７は、典型的には各モータ（プロペラ）に対応して設けられており、図１に示した４枚のプロペラを備えるドローン１の場合には４つのＥＳＣ１７が備えられる。各ＥＳＣ１７は、制御部１６から受信した制御信号に従って、対応するモータ１８を回転させる。
ＥＳＣ（Electronic Speed Controller）１７は、典型的には各モータ（プロペラ）に対応して設けられており、図１に示した４枚のプロペラを備えるドローン１の場合には４つのＥＳＣ１７が備えられる。各ＥＳＣ１７は、制御部１６から受信した制御信号に従って、対応するモータ１８を回転させる。
【0028】
（カメラ）
カメラ１３は、例えば、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサにより実現され、画像を撮像する。カメラ１３により撮像された撮像画像は制御部１６に出力される。カメラ１３は、平面視において、本体部１１の中央部１１Ｃから脚部１５Ｆを望む方向がカメラ１３の画角内に含まれるように配置されている。他の例として、脚部１５Ｆは脚部１５Ｌ、１５Ｒよりも前方に配置され、カメラ１３は脚部１５Ｆの鉛直上方に配置されている。
カメラ１３は、例えば、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサにより実現され、画像を撮像する。カメラ１３により撮像された撮像画像は制御部１６に出力される。カメラ１３は、平面視において、本体部１１の中央部１１Ｃから脚部１５Ｆを望む方向がカメラ１３の画角内に含まれるように配置されている。他の例として、脚部１５Ｆは脚部１５Ｌ、１５Ｒよりも前方に配置され、カメラ１３は脚部１５Ｆの鉛直上方に配置されている。
【0029】
（ライト）
ライト１４Ｌおよび１４Ｒは、例えばＬＥＤライトである。床下等の暗い空間を撮像する際に、ライト１４Ｌおよび１４Ｒによりその空間が照光される。
ライト１４Ｌおよび１４Ｒは、例えばＬＥＤライトである。床下等の暗い空間を撮像する際に、ライト１４Ｌおよび１４Ｒによりその空間が照光される。
【0030】
＜コントローラの構成＞
（操作部）
操作部２２は、ドローン１の操縦者による操縦を受け付けるインタフェースである。操作部２２は、例えば、不図示のレバーまたはボタンにより構成される。
（操作部）
操作部２２は、ドローン１の操縦者による操縦を受け付けるインタフェースである。操作部２２は、例えば、不図示のレバーまたはボタンにより構成される。
【0031】
（制御部；表示部）
制御部２１は不図示のプロセッサおよびメモリにより構成され、メモリに格納されたプログラムが実行されることにより制御部２１はコントローラ２の各部の動作を制御する。例えば、操作部２２の操作に応じて所定の制御信号を生成し、生成した制御信号を無線部２４へ供給する。
制御部２１は不図示のプロセッサおよびメモリにより構成され、メモリに格納されたプログラムが実行されることにより制御部２１はコントローラ２の各部の動作を制御する。例えば、操作部２２の操作に応じて所定の制御信号を生成し、生成した制御信号を無線部２４へ供給する。
【0032】
また、制御部２１は、無線部２４から、カメラ１３により撮像された画像データを受信し、受信した画像データを表示部２３に表示するように表示制御を行う。表示部２３は、例えば液晶パネルにより実現される。表示部２３は、図４に例示されているように、コントローラ２に設けられてもよいし、操縦者が装着する不図示のゴーグルまたはヘッドマウントディスプレイに設けられてもよい。
【0033】
（無線部）
無線部２４は、制御部２１から受信した制御信号を送信する。また、無線部２４は、ドローン１の無線部１９から送信されたカメラ１３により撮像された画像データを受信して、受信した画像データを制御部２１へ出力する。
無線部２４は、制御部２１から受信した制御信号を送信する。また、無線部２４は、ドローン１の無線部１９から送信されたカメラ１３により撮像された画像データを受信して、受信した画像データを制御部２１へ出力する。
【0034】
＜動作＞
以上のように構成されたドローン１によれば、埃が舞い上がることを抑制することができる。従来のドローンの場合、ドローンが着地している際にはドローンが滑らないように、ドローンの脚部に一定の摩擦力が生じるようになっている。そのため、ドローンが着地している場所（以下、「地点Ａ」という。）から他の床面または地面上の位置（以下、「地点Ｂ」という。）へ移動する際、ドローンに揚力を発生させてドローンを上昇させ、地点Ｂの上方まで移動させ、プロペラの回転数を落として地点Ｂに着地させるというプロセスを経る必要があった。プロペラの回転によりドローンの周囲に風の流れが万遍なく生じるので、埃がドローンの周囲に万遍なく舞い上がり、良好な画像を撮像することができなかった。
以上のように構成されたドローン１によれば、埃が舞い上がることを抑制することができる。従来のドローンの場合、ドローンが着地している際にはドローンが滑らないように、ドローンの脚部に一定の摩擦力が生じるようになっている。そのため、ドローンが着地している場所（以下、「地点Ａ」という。）から他の床面または地面上の位置（以下、「地点Ｂ」という。）へ移動する際、ドローンに揚力を発生させてドローンを上昇させ、地点Ｂの上方まで移動させ、プロペラの回転数を落として地点Ｂに着地させるというプロセスを経る必要があった。プロペラの回転によりドローンの周囲に風の流れが万遍なく生じるので、埃がドローンの周囲に万遍なく舞い上がり、良好な画像を撮像することができなかった。
【0035】
これに対し、本開示に係るドローン１によれば、ドローン１を地点Ａから地点Ｂに移動させる場合に、上記と異なるプロセスを経ることが可能となる。すなわち、ドローン１が地点Ａに存在する状態において、ドローン１が不図示のジャイロセンサ等の姿勢センサの動作によりドローン１が水平な姿勢を取った後、プロペラ１２ＦＬおよび１２ＦＲよりもプロペラ１２ＲＬおよび１２ＲＲの回転数を上げることにより、回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１を着床させたまま、前傾姿勢でドローン１を前進させる。その後、ドローン１を進行させたい左右いずれかの方向と反対側のプロペラの回転数が相対的に高くなるようにプロペラの回転を制御する。これにより、進行方向と反対側のドローン１の脚部１５Ｌまたは脚部１５Ｒが床から離れる。回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１はナイロン等の滑りやすい部材により形成されているので、ドローン１は脚部１５Ｌまたは脚部１５Ｒを浮かせたまま横滑りをする。ドローン１が地点Ｂまたはその手前まで移動したらプロペラの回転を停止させる。脚部１５Ｆのように回転しない制動部材が備えられているので、脚部１５Ｆの着地により大きな制動力が得られる。このようなプロセスを経る場合、プロペラの回転により発生する風は、ドローンの進行方向と反対方向に向かって流れるように発生するだけであるので、埃が舞い上がる空間を限定させることが可能となる。加えて、カメラ１３は、脚部１５Ｆの上方にドローン１の前方を撮像するように配置されているので、カメラ１３の画角内に埃が舞い込んでくることを抑制することができる。したがって、埃の舞い込みを抑制して良好な画像を撮像することが可能となる。
【0036】
なお、カメラ１３は脚部１５Ｆの上方に配置されている必要はない。例えば、本体部の中央部１１Ｃの上方の位置、または脚部１５Ｌ若しくは１５Ｒの上方の位置であってもよい。このような位置であっても、平面視において、本体部１１の中央部１１Ｃから脚部１５Ｆを望む方向がカメラ１３の画角内に含まれるようにカメラ１３が配置されていれば、従来技術に比して、埃の舞い込みを抑制した良好な画像を撮像することができる。
【0037】
また、本開示に係るドローン１によれば、ドローン１を地点Ａから地点Ｂに移動させる場合に、ドローン１を離陸させる必要が無いので、モータを駆動する電力を抑制することができ、バッテリの持続時間を長くすることができる。
【0038】
また、本開示に係るドローン１によれば、回転体は回転体１５Ｌ１と回転体１５Ｒ１の２つだけであるので、回転体を３つ以上備える場合と比べて、回転体と床面または地面とが接する接触面積を狭くすることができる。そのため、消費電力量を抑制することができるので、バッテリの持続時間を長くすることができる。
【0039】
＜付記＞
以上で説明したドローンのいくつかの側面について、以下のとおりまとめる。
以上で説明したドローンのいくつかの側面について、以下のとおりまとめる。
【0040】
（付記１）
付記１のドローンは、本体部（１１）と、前記本体部を支持する複数の脚部であって、第１の種類の脚部（１５Ｆ）および前記第１の種類と異なる第２の種類の脚部（１５Ｌ、１５Ｒ）を含む複数の脚部と、前記本体部に揚力または推進力を発生させるプロペラ（１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬ、１２ＲＲ）と、を備えたドローンであって、前記第１の種類の脚部は、回転しない制動部材でできた脚部であって、第１の長さを有する第１の脚部を含む少なくとも１つの脚部を含み、前記第２の種類の脚部は、前記ドローンが着地または着床した状態において、前記ドローンの前後方向への移動を許容する回転体（１５Ｌ１、１５Ｒ１）をそれぞれ備えた第２の長さを有する２つの脚部であって、前記２つの脚部は前記前後方向と直交する左右方向に沿って前記ドローンの左側に設けられた左側脚部（１５Ｌ）と、前記ドローンの右側に設けられた右側脚部（１５Ｒ）とのみを備え、前記第１の長さよりも前記第２の長さの方が長い。
付記１のドローンは、本体部（１１）と、前記本体部を支持する複数の脚部であって、第１の種類の脚部（１５Ｆ）および前記第１の種類と異なる第２の種類の脚部（１５Ｌ、１５Ｒ）を含む複数の脚部と、前記本体部に揚力または推進力を発生させるプロペラ（１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬ、１２ＲＲ）と、を備えたドローンであって、前記第１の種類の脚部は、回転しない制動部材でできた脚部であって、第１の長さを有する第１の脚部を含む少なくとも１つの脚部を含み、前記第２の種類の脚部は、前記ドローンが着地または着床した状態において、前記ドローンの前後方向への移動を許容する回転体（１５Ｌ１、１５Ｒ１）をそれぞれ備えた第２の長さを有する２つの脚部であって、前記２つの脚部は前記前後方向と直交する左右方向に沿って前記ドローンの左側に設けられた左側脚部（１５Ｌ）と、前記ドローンの右側に設けられた右側脚部（１５Ｒ）とのみを備え、前記第１の長さよりも前記第２の長さの方が長い。
【0041】
（付記２）
付記２のドローンは、付記１に記載されたドローンであって、前記回転体は樹脂でできている。
付記２のドローンは、付記１に記載されたドローンであって、前記回転体は樹脂でできている。
【0042】
（付記３）
付記３のドローンは、付記２に記載されたドローンであって、前記樹脂はナイロンである。
付記３のドローンは、付記２に記載されたドローンであって、前記樹脂はナイロンである。
【0043】
（付記４）
付記４のドローンは、付記１から３のいずれか１つに記載されたドローンであって、前記左側脚部および前記右側脚部は、前記ドローンの前後方向に沿って前記ドローンの中央部に配置されている。
付記４のドローンは、付記１から３のいずれか１つに記載されたドローンであって、前記左側脚部および前記右側脚部は、前記ドローンの前後方向に沿って前記ドローンの中央部に配置されている。
【0044】
（付記５）
付記５のドローンは、付記１から４のいずれか１つに記載されたドローンであって、前記回転体は切り欠かれた角部を有する。
付記５のドローンは、付記１から４のいずれか１つに記載されたドローンであって、前記回転体は切り欠かれた角部を有する。
【0045】
（付記６）
付記６のドローンは、付記１から４のいずれか１つに記載されたドローンであって、
前記回転体はＲが付けられた角部を有する。
付記６のドローンは、付記１から４のいずれか１つに記載されたドローンであって、
前記回転体はＲが付けられた角部を有する。
【0046】
（付記７）
付記７のドローンは、付記１から６のいずれか１つに記載されたドローンであって、画像を撮像するカメラを更に備える。
付記７のドローンは、付記１から６のいずれか１つに記載されたドローンであって、画像を撮像するカメラを更に備える。
【0047】
（付記８）
付記８のドローンは、付記７に記載されたドローンであって、平面視において前記本体部の中央部から前記第１の脚部を望む方向が、前記カメラの画角内に含まれるように前記カメラが配置されている。
付記８のドローンは、付記７に記載されたドローンであって、平面視において前記本体部の中央部から前記第１の脚部を望む方向が、前記カメラの画角内に含まれるように前記カメラが配置されている。
【0048】
（付記９）
付記９のドローンは、付記８に記載されたドローンであって、前記第１の脚部は前記左側脚部および前記右側脚部よりも前方に配置されている。
付記９のドローンは、付記８に記載されたドローンであって、前記第１の脚部は前記左側脚部および前記右側脚部よりも前方に配置されている。
【0049】
（付記１０）
付記１０のドローンは、付記７に記載されたドローンであって、前記第１の脚部は前記左側脚部および前記右側脚部よりも前方に配置され、前記カメラは前記第１の脚部の鉛直上方に配置されている。
付記１０のドローンは、付記７に記載されたドローンであって、前記第１の脚部は前記左側脚部および前記右側脚部よりも前方に配置され、前記カメラは前記第１の脚部の鉛直上方に配置されている。
【0050】
なお、以上で説明した実施形態に種々の変更を加えて特許請求の範囲に記載された発明を実施してもよい。
【産業上の利用可能性】
【0051】
本開示に係るドローンは、床下や屋根裏などの建物の狭隘空間を飛行させて建物の不具合を調査するドローンとして利用することができる。
【符号の説明】
【0052】
１ ドローン、２ コントローラ、１１ 本体部、１１Ａ１～１１Ａ４ アーム、１１Ｃ 中央部、１２（１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬ、１２ＲＲ） プロペラ、１３ カメラ、１４（１４Ｌ、１４Ｒ） ライト、１５Ｆ 脚部（第１の種類の脚部）、１５Ｌ 脚部（第２の種類の脚部）、１５Ｌ１ 回転体、１５Ｌ２ 支持部、１５Ｒ 脚部（第２の種類の脚部）、１５Ｒ１ 回転体、１５Ｒ２ 支持部、１６ 制御部、１８ モータ、１９ 無線部、２１ 制御部、２２ 操作部、２３ 表示部、２４ 無線部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】