特開 2023-112989 管理システム、保管装置および制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023112989

(43)【公開日】2023-08-15

(54)【発明の名称】管理システム、保管装置および制御方法

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20230807BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20230807BHJP

   G05B 19/418 20060101ALI20230807BHJP

【ＦＩ】

H05K13/02 Z

B65G1/04 555Z

B65G1/04 515Z

G05B19/418 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022015057

(22)【出願日】2022-02-02

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】石谷 泰行

(72)【発明者】

【氏名】柿島 信幸

(72)【発明者】

【氏名】井上 涼太

(72)【発明者】

【氏名】小原 啓史

(72)【発明者】

【氏名】大内 一生

(72)【発明者】

【氏名】上山口 潤

(72)【発明者】

【氏名】吉武 高徳

【テーマコード（参考）】

3C100

3F022

5E353

【Ｆターム（参考）】

3C100AA03

3C100AA22

3C100AA27

3C100AA59

3C100AA63

3C100BB19

3C100BB21

3C100EE07

3F022AA07

3F022AA08

3F022FF06

3F022HH05

3F022JJ11

3F022KK18

3F022KK20

3F022LL07

5E353AA01

5E353CC01

5E353CC04

5E353CC21

5E353CC22

5E353CC25

5E353DD02

5E353HH01

5E353HH11

5E353HH71

5E353HH80

5E353QQ23

(57)【要約】

【課題】部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダの管理を適切に行うことができる管理システムを提供する。
【解決手段】部品実装システム１は、部品実装装置３０に着脱可能な台車５０に着脱されるフィーダ６０を保管する保管装置２０を含む管理システムであって、保管装置２０は、フィーダ６０を保管する保管部２５と、台車５０を格納する台車格納部２６と、台車格納部２６に格納された台車５０に、保管部２５に保管されているフィーダ６０を取り付けるマニピュレータ２３と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置を含む管理システムであって、
前記保管装置は、
フィーダを保管する保管部と、
前記台車を格納する台車格納部と、
前記台車格納部に格納された前記台車に、前記保管部に保管されているフィーダを取り付けるマニピュレータと、を備える、
管理システム。

【請求項2】

前記管理システムは、さらに、前記台車格納部に前記台車が格納されているか否かを判定する判定部を備え、
前記マニピュレータは、前記判定部によって前記台車が格納されていると判定された場合、前記保管部に保管されているフィーダのうち、生産計画で使用することが予定されているフィーダを前記台車に取り付ける、
請求項１に記載の管理システム。

【請求項3】

前記管理システムは、さらに、前記台車を搬送する無人搬送車を備え、
前記無人搬送車は、前記判定部によって前記台車が格納されていないと判定された場合、前記台車を搬送して前記台車格納部に格納する、
請求項２に記載の管理システム。

【請求項4】

前記マニピュレータは、前記台車に搭載されているフィーダのうち、前記生産計画で使用することが予定されていないフィーダを前記保管部に移動する、
請求項２または３に記載の管理システム。

【請求項5】

前記管理システムは、さらに、前記部品実装装置から実装データを取得する取得部と、
前記実装データに基づいて判定されたフィーダの状態情報を記憶する記憶部と、を備える、
請求項２～４のいずれか１項に記載の管理システム。

【請求項6】

前記判定部は、前記生産計画と前記状態情報とに基づいて、前記生産計画で使用される予定のフィーダが不調であるか否かを判定し、
前記マニピュレータは、不調と判定されたフィーダを前記台車から前記保管部に移動する、
請求項５に記載の管理システム。

【請求項7】

前記マニピュレータは、前記生産計画で使用される予定のフィーダが前記判定部によって不調と判定された場合、代わりに正常なフィーダを前記保管部から前記台車に取り付ける、
請求項６に記載の管理システム。

【請求項8】

前記管理システムは、さらに、前記不調のフィーダの使用を制限するように前記生産計画を更新する更新部を備える、
請求項６または７に記載の管理システム。

【請求項9】

部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置であって、
フィーダを保管する保管部と、
前記台車を格納する台車格納部と、
前記台車格納部に格納された前記台車にフィーダを取り付けるマニピュレータと、を備える、
保管装置。

【請求項10】

部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置を含む管理システムにおける制御方法であって、
前記保管装置に前記台車が格納されているか否かを判定し、
前記台車が格納されていると判定された場合、前記台車に搭載されているフィーダのうち、生産計画で使用することが予定されていないフィーダを前記保管装置に移動するように、あるいは、前記保管装置に保管されているフィーダのうち、前記生産計画で使用することが予定されているフィーダを前記台車に取り付けるように、前記保管装置の中に備わるマニピュレータを制御する、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置、保管装置を含む管理システム、および、管理システムにおける制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、部品を支持するトレイが搭載される搭載部と、走行面に接触可能な車輪とを有するカートと、連結機構を介してカートと相対移動可能に連結され、走行面を走行する無人搬送車とを備え、カートは、トレイを支持可能な昇降部材を有するエレベータ装置に設けられた通路空間に進入して、前記昇降部材との間でトレイを搬送する部品搬送装置が開示されている。

【0003】

特許文献２には、リール保管庫と、リール保管庫に設けられているリール巻き替え装置と、リール保管庫に設けられ、リールを含む収納物を収納するための収納スペースと、巻き替え部と、移動部とを備える保管装置が開示されている。リール保管庫は、部品を収容する部品テープが巻き回されている第一リール、および、第一リールと比べてリール径が異なる第二リールのうちの少なくとも一方であるリールを保管する。巻き替え部は、第一リールがリール保管庫に入庫するときに、第二リールへの巻き替えの必要に応じて、リール巻き替え装置を用いて、第一リールに巻き回されている部品テープを、第二リールに巻き替えさせる。移動部は、リールを所定の収納スペースに移動させて収納させ、リールの出庫時に、当該収納スペースに収納されているリールをリール保管庫の出庫口に移動させて出庫させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６７８５７４２号公報

【特許文献2】特許第６８９３５６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１および特許文献２に開示されるような部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダの管理を適切に行いたいという要望がある。

【0006】

そこで、本開示は、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダの管理を適切に行うことができる管理システムなどを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係る管理システムは、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置を含む管理システムであって、前記保管装置は、フィーダを保管する保管部と、前記台車を格納する台車格納部と、前記台車格納部に格納された前記台車に、前記保管部に保管されているフィーダを取り付けるマニピュレータと、を備える。

【0008】

なお、これらの包括的または具体的な側面は、システム、装置、方法、記録媒体、または、コンピュータプログラムで実現されてもよく、システム、装置、方法、記録媒体、および、コンピュータプログラムの任意な組み合わせで実現されてもよい。

【発明の効果】

【0009】

本開示に係る管理システムなどによれば、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダの管理を適切に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態に係る部品実装システムの全体構成を示す図である。

【図2】実施の形態に係る部品実装システムの構成の詳細を示す図である。

【図3】実施の形態に係る保管装置を示す斜視図である。

【図4】台車が格納された保管装置を模式的に示す図である。

【図5】台車が格納された保管装置を模式的に示す図である。

【図6】保管装置の台車格納部を模式的に示す図である。

【図7】保管装置に格納された台車にフィーダが取り付けられ、台車が部品実装装置に連結されるまでの流れを説明するための図である。

【図8】台車が保管装置に格納され、台車に取り付けられたフィーダが保管装置の保管部に保管されるまでの流れを説明するための図である。

【図9】実施の形態に係る部品実装システムの動作を示すシーケンス図である。

【図10】実施の形態に係る管理コンピュータの生産開始前の動作の一例を示すフローチャートである。

【図11】実施の形態に係る管理コンピュータの段取り替え時または生産終了後の動作の一例を示すフローチャートである。

【図12】実施の形態に係る管理コンピュータの生産開始前または段取り替え時の動作の他の一例を示すフローチャートである。

【図13】実施の形態に係る管理コンピュータの生産で使用するフィーダおよび生産で使用しないフィーダを決定する際の動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（本開示の一態様を得るに至った経緯）
部品実装装置を用いた基板の生産の開始前に、部品実装装置に着脱可能な台車の指定された位置に、生産に必要なフィーダを人が取り付けている。また、生産終了後には、人が、台車に取り付けられたフィーダを取り外して、保管ラックなどに保管している。このように人の手を介して台車へのフィーダの着脱が行われる場合には、フィーダの管理が煩雑となり得る。

【0012】

これに対して、以下では、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダの管理を適切に行うことができる管理システムなどについて説明する。

【0013】

本開示の管理システムは、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置を含む管理システムであって、前記保管装置は、フィーダを保管する保管部と、前記台車を格納する台車格納部と、前記台車格納部に格納された前記台車に、前記保管部に保管されているフィーダを取り付けるマニピュレータと、を備える。

【0014】

これによれば、保管装置の台車格納部に格納された台車へ、人の手を介さずにマニピュレータを用いて自動でフィーダを取り付けることができる。このため、フィーダの管理をコンピュータによって自動化することができ、フィーダの管理を適切に行うことができる。また、保管装置の台車格納部に台車が格納されることで、台車と保管装置に設けられたマニピュレータとの位置関係を固定しやすくなるため、台車へのフィーダの取り付けを正確に行うことができる。

【0015】

例えば、前記管理システムは、さらに、前記台車格納部に前記台車が格納されているか否かを判定する判定部を備え、前記マニピュレータは、前記判定部によって前記台車が格納されていると判定された場合、前記保管部に保管されているフィーダのうち、生産計画で使用することが予定されているフィーダを前記台車に取り付けてもよい。

【0016】

これによれば、台車格納部に台車が格納されているか否かを判定することができる。また、台車格納部に格納されている台車に、生産計画で使用することが予定されているフィーダを取り付けることができる。

【0017】

例えば、前記管理システムは、さらに、前記台車を搬送する無人搬送車を備え、前記無人搬送車は、前記判定部によって前記台車が格納されていないと判定された場合、前記台車を搬送して前記台車格納部に格納してもよい。

【0018】

これによれば、台車格納部に台車が格納されていない場合には、無人搬送車によって台車を自動で台車格納部に格納することができる。

【0019】

例えば、前記マニピュレータは、前記台車に搭載されているフィーダのうち、前記生産計画で使用することが予定されていないフィーダを前記保管部に移動してもよい。

【0020】

これによれば、生産計画で使用することが予定されているフィーダを、人の手を介さずにマニピュレータを用いて自動で台車から保管部に移動させることができる。このため、フィーダの管理をコンピュータによって自動化することができ、フィーダの管理を適切に行うことができる。

【0021】

例えば、前記管理システムは、さらに、前記部品実装装置から実装データを取得する取得部と、前記実装データに基づいて判定されたフィーダの状態情報を記憶する記憶部と、を備えていてもよい。

【0022】

これによれば、実装データに基づいてフィーダの状態を判定することができる。例えば、実装データが良好である場合にはフィーダの状態も良好であると判定することができ、実装データが良好でない場合にはフィーダの状態も良好でないと判定することができる。このようにして判定されたフィーダの状態情報が記憶されるため、フィーダの管理を適切に行うことができる。

【0023】

例えば、前記判定部は、前記生産計画と前記状態情報とに基づいて、前記生産計画で使用される予定のフィーダが不調であるか否かを判定し、前記マニピュレータは、不調と判定されたフィーダを前記台車から前記保管部に移動してもよい。

【0024】

これによれば、不調のフィーダが使用されないようにすることができる。また、不調のフィーダを、マニピュレータを用いて自動で台車から保管部に移動させることができるため、不調のフィーダの管理（例えば、どのフィーダが不調であり、どこに保管されているかなどの管理）を行うことができる。

【0025】

例えば、前記マニピュレータは、前記生産計画で使用される予定のフィーダが前記判定部によって不調と判定された場合、代わりに正常なフィーダを前記保管部から前記台車に取り付けてもよい。

【0026】

これによれば、不調のフィーダの代わりに正常なフィーダを使用して生産を行うことができる。

【0027】

例えば、前記管理システムは、さらに、前記不調のフィーダの使用を制限するように前記生産計画を更新する更新部を備えていてもよい。

【0028】

これによれば、不調のフィーダが使用されないように生産計画を更新することができる。

【0029】

本開示の保管装置は、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置であって、フィーダを保管する保管部と、前記台車を格納する台車格納部と、前記台車格納部に格納された前記台車にフィーダを取り付けるマニピュレータと、を備える。

【0030】

これによれば、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダの管理を適切に行うことができる保管装置を提供できる。

【0031】

本開示の制御方法は、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置を含む管理システムにおける制御方法であって、前記保管装置に前記台車が格納されているか否かを判定し、前記台車が格納されていると判定された場合、前記台車に搭載されているフィーダのうち、生産計画で使用することが予定されていないフィーダを前記保管装置に移動するように、あるいは、前記保管装置に保管されているフィーダのうち、前記生産計画で使用することが予定されているフィーダを前記台車に取り付けるように、前記保管装置の中に備わるマニピュレータを制御する。

【0032】

これによれば、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダの管理を適切に行うことができる制御方法を提供できる。

【0033】

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。

【0034】

（実施の形態）
以下、図１から図１３を用いて実施の形態について説明する。

【0035】

図１は、実施の形態に係る部品実装システム１の全体構成を示す図である。

【0036】

部品実装システム１は、基板に電子部品などの部品を半田接合などにより実装することで実装基板を生産する機能を有している。なお、部品が接着剤などにより基板に接合されることで、実装基板が生成されてもよい。部品実装システム１は、実装基板を生産するために、部品実装ライン８０と、部品実装ライン８０とネットワークで接続された管理コンピュータ１０とを備えている。部品実装ライン８０は、基板供給装置、スクリーン印刷装置、部品実装装置３０（図２参照）、リフロー装置、基板回収装置および検査装置などを備えている。管理コンピュータ１０は、部品実装ライン８０における生産管理に関する制御を行う。また、部品実装システム１は、保管装置２０、無人搬送車制御システム７０および無人搬送車４０を備える。保管装置２０は、部品実装装置３０に着脱可能な台車５０（図２参照）に着脱されるフィーダ６０（図２参照）を保管する。無人搬送車制御システム７０は、管理コンピュータ１０によって制御されることで、無人搬送車４０を制御する。無人搬送車４０は、台車５０を搬送し、部品実装ライン８０と保管装置２０との間を移動する。無人搬送車４０は、例えば、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）などである。部品実装システム１は、部品実装装置３０に着脱可能な台車５０に着脱されるフィーダ６０を保管する保管装置２０を含む管理システムの一例である。

【0037】

図２は、実施の形態に係る部品実装システム１の構成の詳細を示す図である。図２には、部品実装システム１の構成として、管理コンピュータ１０、部品実装装置３０、無人搬送車４０および保管装置２０を示している。

【0038】

管理コンピュータ１０は、部品実装装置３０、無人搬送車４０（具体的には無人搬送車制御システム７０）および保管装置２０と通信可能に接続されており、これらを制御し、また管理する。管理コンピュータ１０は、制御部１１、記憶部１２および通信部１３を備える。

【0039】

制御部１１は、ＣＰＵ装置であり、記憶部１２に記憶された各種のプログラムやデータに基づいて動作する。制御部１１は、台車格納部２６（図６参照）に台車５０が格納されているか否か、および、生産計画と状態情報とに基づいて、生産計画で使用される予定のフィーダ６０が不調であるか否かを判定する判定部の一例である。また、制御部１１は、部品実装装置３０から実装データを取得する取得部の一例である。また、制御部１１は、不調のフィーダ６０の使用を制限するように生産計画を更新する更新部の一例である。また、制御部１１は、不調のフィーダ６０のメンテナンス計画を作成する。制御部１１の動作の詳細については後述する。

【0040】

記憶部１２は、生産計画情報１２ａ、実装データ１２ｂ、フィーダ管理情報１２ｃおよびメンテナンス計画情報１２ｄを記憶する。

【0041】

生産計画情報１２ａは、部品実装装置３０などを用いた実装基板などの生産計画を示す情報である。生産計画情報１２ａには、例えば、使用することが予定されているフィーダ６０の情報などが含まれる。例えば、記憶部１２には、生産計画情報１２ａとして、予め作成された生産計画が記憶されているが、制御部１１によって生産計画が更新されてもよい。

【0042】

実装データ１２ｂは、部品実装装置３０によって行われた基板への部品の実装時のデータであり、例えば、生産に用いられたフィーダ６０からの部品の吸着回数および部品の吸着位置のばらつきなどのデータを含む。例えば、部品の吸着回数が多いほどフィーダ６０が不調となっている可能性が高くなる。また、例えば、部品の吸着位置のばらつきが大きい場合、フィーダ６０が不調となっている可能性が高い。実装データ１２ｂは、部品実装装置３０から取得されて記憶部１２に記憶される。

【0043】

フィーダ管理情報１２ｃは、実装データ１２ｂに基づいて判定された、フィーダ６０の状態を示す状態情報の一例である。例えば、フィーダ管理情報１２ｃにおいて、フィーダ６０のフィーダＩＤと保管装置２０におけるフィーダ６０の保管場所とフィーダ６０のメンテナンスの要否を示すフラグとが対応付けられている。つまり、フィーダ管理情報１２ｃによって、どのフィーダＩＤのフィーダ６０がどの場所にあるかといったことや、どのフィーダＩＤのフィーダ６０のメンテナンスが必要であるかといったことを管理することができる。フィーダ管理情報１２ｃは、例えば、フィーダＩＤごとのフィーダ６０の保管場所の情報が保管装置２０から取得され、フィーダ６０のメンテナンスの要否を示すフラグと対応付けられて記憶部１２に記憶される。

【0044】

メンテナンス計画情報１２ｄは、不調のフィーダ６０のメンテナンス計画を示す情報である。メンテナンス計画に基づいて、フィーダ６０のモータの交換などのメンテナンスが行われる。メンテナンス計画情報１２ｄは、例えば、制御部１１に作成されて記憶部１２に記憶される。

【0045】

通信部１３は、部品実装装置３０、無人搬送車制御システム７０および保管装置２０との通信を行う通信インタフェースである。通信部１３は、部品実装装置３０、無人搬送車制御システム７０および保管装置２０とデータおよびコマンドなどの送受信を行う。通信部１３は、有線の通信インタフェースであってもよいし、無線の通信インタフェースであってもよい。

【0046】

部品実装装置３０は、基板に部品を実装ヘッドで実装する部品実装作業を実行する装置である。部品実装装置３０は、実装制御部３１、実装記憶部３２および通信部３３を備える。また、部品実装装置３０は、部品実装装置３０に着脱可能な台車５０（フィーダ台車）と連結されることで、台車５０と一体化する。台車５０は、部品実装装置３０と連結するための連結機構５１が設けられている。また、台車５０は、台車５０に着脱されるフィーダ６０が取り付けられる。

【0047】

実装制御部３１は、管理コンピュータ１０から送信された生産計画情報１２ａなどを用いて、部品実装作業を実行する。実装制御部３１は、台車５０に取り付けられたフィーダ６０から供給される部品を吸着し、吸着された部品を基板に実装するように、部品実装装置３０が備える実装ヘッドを制御する。

【0048】

実装記憶部３２は、部品実装装置３０によって行われた基板への部品の実装時のデータである実装データを記憶する。実装記憶部３２に記憶された実装データは、管理コンピュータ１０へ送信される。

【0049】

通信部３３は、管理コンピュータ１０との通信を行う通信インタフェースである。通信部３３は、管理コンピュータ１０とデータおよびコマンドなどの送受信を行う。通信部３３は、有線の通信インタフェースであってもよいし、無線の通信インタフェースであってもよい。

【0050】

無人搬送車４０は、台車５０を搬送する無人の搬送車である。無人搬送車４０は、走行制御部４１、走行機構４２、搬送機構４３および無線通信部４４を備える。

【0051】

走行制御部４１は、無人搬送車制御システム７０からの指示に応じて無人搬送車４０の挙動を制御する。例えば、走行制御部４１は、部品実装装置３０と保管装置２０との間を、無人搬送車４０を移動させる。なお、無人搬送車４０は、無人搬送車制御システム７０を介さずに、管理コンピュータ１０に直接制御されてもよい。この場合、走行制御部４１は、管理コンピュータ１０からの指示に応じて無人搬送車４０の挙動を制御する。

【0052】

走行機構４２は、無人搬送車４０を走行させるための機構であり、例えば、部品実装装置３０および保管装置２０が設けられたフロア上を走行するためのタイヤなどである。なお、部品実装装置３０および保管装置２０が設けられたフロア上にレールが設置されていてもよく、走行機構４２は、当該レール上を走行するための車輪などであってもよい。

【0053】

搬送機構４３は、無人搬送車４０と台車５０とを連結するための機構、または無人搬送車４０が台車５０を持ち上げるための機構である。搬送機構４３によって無人搬送車４０と台車５０とが連結されることで、または無人搬送車４０が台車５０を持ち上げることで、無人搬送車４０は、台車５０を搬送することができる。無人搬送車４０が台車５０を持ち上げる場合、搬送機構４３は、フォークリフトのように台車５０を持ち上げる機構でもよいし、天板が昇降することで台車５０を持ち上げるような機構でもよい。

【0054】

無線通信部４４は、無人搬送車制御システム７０との通信を行う無線通信インタフェースである。無線通信部４４は、無人搬送車制御システム７０とコマンドなどの送受信を行う。なお、無人搬送車４０が、無人搬送車制御システム７０を介さずに管理コンピュータ１０に直接制御される場合には、無線通信部４４は、管理コンピュータ１０との通信を行う。

【0055】

保管装置２０は、部品実装装置３０に着脱可能な台車５０に着脱されるフィーダ６０を保管する装置である。保管装置２０は、制御部２１、保管場所管理部２２、マニピュレータ２３、認識部２４、保管部２５、台車格納部２６および通信部２７を備える。

【0056】

保管部２５は、フィーダ６０を保管するラックなどである。例えば、フィーダ６０は、部品の送りピッチおよびテープ幅などによって様々な種類があり、同一種類のものも含め複数のフィーダ６０が保管部２５に保管される。

【0057】

台車格納部２６は、台車５０を格納するために保管装置２０に設けられたスペースである。台車５０が台車格納部２６に格納されることで、台車５０とマニピュレータ２３との位置関係を固定しやすくなる。

【0058】

マニピュレータ２３は、台車格納部２６に格納された台車５０に、保管部２５に保管されているフィーダ６０を取り付けたり、台車５０に搭載されているフィーダ６０を保管部２５に移動したりする。後述する図４および図５に示されるように、例えば、マニピュレータ２３はその根元が上下方向に移動可能となっている。また、例えば、マニピュレータ２３では、１つ以上の関節部分を介してアームが接続されており、マニピュレータ２３の先端を上下左右方向に移動可能となっている。また、例えば、マニピュレータ２３の先端は、物体を把持可能な機構を有しており、フィーダ６０などを把持することができる。さらに、マニピュレータ２３の先端は、自転可能となっていてもよい。

【0059】

制御部２１は、マニピュレータ２３を制御する。例えば、制御部２１は、マニピュレータ２３の先端を上下方向や左右方向に移動させたり、マニピュレータ２３の先端でフィーダ６０を把持したり、マニピュレータ２３の先端を自転させたりする。例えば、制御部２１は、管理コンピュータ１０から送信された生産計画情報１２ａなどを用いて、目的とするフィーダ６０（例えば生産計画で使用することが予定されているフィーダ６０または生産計画で使用することが予定されていないフィーダ６０など）へマニピュレータ２３の先端を移動させて当該フィーダ６０を把持させる。

【0060】

認識部２４は、マニピュレータ２３によって目的とするフィーダ６０を把持する際に、目的とするフィーダ６０であるか否かを認識する。また、認識部２４によって、マニピュレータ２３の先端の位置の微調整が可能となる。認識部２４は、例えばカメラやレーザなどの物体検出センサなどによって実現できる。なお、必ずしも目的とするフィーダ６０であるか否かの認識をしたり、マニピュレータ２３の先端の位置の微調整をしたりする必要はないため、保管装置２０は、認識部２４を備えていなくてもよい。なお認識部２４は、台車格納部２６に台車が存在するか否かを示す空き状況を認識してもよい。また、マニピュレータ２３が認識部２４を備えてもよい。

【0061】

保管場所管理部２２は、保管部２５に保管されたフィーダ６０の保管場所を管理する。保管場所管理部２２では、例えば、保管部２５に保管されたフィーダ６０のフィーダＩＤと、フィーダ６０の保管部２５における保管場所とがフィーダ６０ごとに対応付けられて記憶される。

【0062】

通信部２７は、管理コンピュータ１０との通信を行う通信インタフェースである。通信部２７は、管理コンピュータ１０とデータおよびコマンドなどの送受信を行う。通信部２７は、有線の通信インタフェースであってもよいし、無線の通信インタフェースであってもよい。

【0063】

ここで、保管装置２０について、図３から図６を用いてより詳細に説明する。

【0064】

図３は、実施の形態に係る保管装置２０を示す斜視図である。図３で示されるように、保管装置２０は無人搬送車４０または台車５０が搬出入されるための搬送口を備える。なお搬送口の形状は矩形に限らない。搬送口は複数備わっていてもよい。後述する図６に示されるように、搬送口が設けられる位置は特に限定されない。

【0065】

図４および図５は、台車５０が格納された保管装置２０を模式的に示す図である。図４および図５は図３に示すＶａ－Ｖａ断面を示す断面図である。

【0066】

図６は、保管装置２０の台車格納部２６を模式的に示す図である。図６は図３に示すＶｂ－Ｖｂ断面を示す断面図である。

【0067】

図４の（ａ）に示されるように、保管装置２０に対して無人搬送車４０が台車５０を押したり、持ち上げながら前進したりして入れるように、台車５０が保管装置２０に格納されてもよい。あるいは、図４の（ｂ）に示されるように、保管装置２０に対して無人搬送車４０が台車５０を引いたり、持ち上げながら後退したりして入れるように、台車５０が保管装置２０に格納されてもよい。図４の（ｂ）の場合には、保管装置２０に無人搬送車４０が入るスペースが設けられていてもよい。

【0068】

図４などに示されるように、保管装置２０（保管部２５）は、複数のフィーダ６０を保管することができる。図４などには、複数のフィーダ６０として、フィーダ６０ａ、６０ｂおよび６０ｃが示されている。以下では、フィーダ６０ａ、６０ｂおよび６０ｃを区別して説明する必要がない場合には、フィーダ６０と記載する。ここでは、説明のために、３つのフィーダ６０を示しているが、保管装置２０は、３つ以上のフィーダ６０を保管できてもよい。また、ここでは、複数のフィーダ６０が複数段に分かれて保管されている例を示しているが、１つの段に複数のフィーダ６０が保管されてもよい。

【0069】

例えば、台車５０にフィーダ６０を取り付ける際には、フィーダ６０が特定の向きとなっている必要があるが、台車５０が保管装置２０へ格納される際の台車の向きに応じて、保管装置２０に格納された台車５０の保管装置２０に対する向きが異なる場合がある。例えば、図４の（ａ）において、無人搬送車４０が台車５０を保管装置２０に押して入れる場合と、引いて入れる場合とで、保管装置２０に格納された台車５０の保管装置２０に対する向きが異なる。このような場合であっても、マニピュレータ２３は、先端が自転可能となっていることで、把持したフィーダ６０を回転させて特定の向きとし、台車５０にフィーダ６０を正しく取り付けることができる。

【0070】

図５に示されるように、保管装置２０に同時に複数の台車５０が格納されてよい。この場合、ある台車５０に対するフィーダ６０の交換（取り付けまたは取り外し）を完了させた後、すぐに別の台車に対するフィーダ６０の交換を開始することができ、作業効率を向上させることができる。

【0071】

図６の（ａ）から（ｃ）に示されるように、保管装置２０において台車格納部２６が設けられる位置は特に限定されない。

【0072】

次に、台車５０へフィーダ６０が取り付けられ、また、台車５０に取り付けられたフィーダ６０が保管装置２０に保管される際の流れについて図７および図８を用いて説明する。

【0073】

図７は、保管装置２０に格納された台車５０にフィーダ６０が取り付けられ、台車５０が部品実装装置３０に連結されるまでの流れを説明するための図である。例えば、図７は、生産開始前の流れを示す。

【0074】

図７の（ａ）に示されるように、台車５０が保管装置２０の台車格納部２６に格納される。例えば、フィーダ管理情報１２ｃなどを用いて、生産計画で使用することが予定されているフィーダ６０が特定される。ここでは、フィーダ６０ｃが特定されたとする。

【0075】

次に、図７の（ｂ）に示されるように、マニピュレータ２３は、特定されたフィーダ６０ｃを把持し、台車５０へ取り付ける。

【0076】

次に、図７の（ｃ）に示されるように、無人搬送車４０は、フィーダ６０ｃが取り付けられた台車５０を、フィーダ６０ｃを用いて部品の実装を行う部品実装装置３０へ向けて搬送する。

【0077】

そして、図７の（ｄ）に示されるように、フィーダ６０ｃが取り付けられた台車５０が部品実装装置３０に連結される。これにより、部品実装装置３０は、フィーダ６０ｃから供給される部品を基板に実装することができる。

【0078】

図８は、台車５０が保管装置２０に格納され、台車５０に取り付けられたフィーダ６０が保管装置２０の保管部２５に保管されるまでの流れを説明するための図である。例えば、図８は、段取り替え時または生産終了後の流れを示す。

【0079】

部品実装装置３０での生産中または生産終了後に、実装データ（フィーダ６０ｃからの部品の吸着回数および部品の吸着位置のばらつきなどのデータ）が管理コンピュータ１０へ送信される。そして、図８の（ａ）に示されるように、無人搬送車４０は、フィーダ６０ｃが取り付けられた台車５０を部品実装装置３０から外し、保管装置２０へ向けて搬送する。

【0080】

次に、図８の（ｂ）に示されるように、無人搬送車４０は、フィーダ６０ｃが取り付けられた台車５０を保管装置２０の台車格納部２６に格納する。

【0081】

次に、図８の（ｃ）に示されるように、マニピュレータ２３は、台車５０に取り付けられたフィーダ６０ｃを把持する。

【0082】

そして、図８の（ｄ）に示されるように、マニピュレータ２３は、把持したフィーダ６０ｃを保管装置２０の保管部２５に保管する。フィーダ６０ｃは、保管部２５の空きスペースに保管されてもよいし、予め決められた場所に保管されてもよい。保管装置２０は、フィーダ６０ｃのフィーダＩＤとフィーダ６０ｃの保管場所を管理コンピュータ１０に送信し、フィーダ６０ｃの保管場所が管理される。

【0083】

次に、部品実装システム１の動作について図９を用いて説明し、管理コンピュータ１０の動作の詳細について図１０から図１３を用いて説明する。

【0084】

図９は、実施の形態に係る部品実装システム１の動作を示すシーケンス図である。

【0085】

管理コンピュータ１０は、無人搬送車４０を制御して、台車５０を部品実装ライン８０（部品実装装置３０）から保管装置２０に搬送させる（ステップＳ１０１）。具体的には、管理コンピュータ１０は、無人搬送車制御システム７０に対して、無人搬送車４０を制御させる制御指令を送信し（ステップＳ１０２）、無人搬送車制御システム７０は、無人搬送車４０に対して、無人搬送車４０を制御する制御指令を送信する（ステップＳ１０３）。

【0086】

無人搬送車４０は、受信した制御指令に従って、台車５０を保管装置２０の台車格納部２６に格納する（ステップＳ１０４）。

【0087】

管理コンピュータ１０は、保管装置２０に対して、ステップＳ１０６での処理を実行させるための制御指令を送信する（ステップＳ１０５）。これにより、保管装置２０は、台車格納部２６に格納された台車５０のフィーダ６０を交換（取り外しおよび取り付け）して、取り外したフィーダ６０を保管装置２０の保管部２５に移動させるようにマニピュレータ２３を制御する（ステップＳ１０６）。

【0088】

保管装置２０は、保管されたフィーダ６０のフィーダＩＤおよび保管場所を取得する（ステップＳ１０７）。そして、保管装置２０は、取得したフィーダＩＤおよび保管場所を管理コンピュータ１０に送信し（ステップＳ１０８）、管理コンピュータ１０は、受信したフィーダＩＤおよび保管場所を記憶部１２に記憶する（ステップＳ１０９）。

【0089】

図１０は、実施の形態に係る管理コンピュータ１０の生産開始前の動作の一例を示すフローチャートである。

【0090】

まず、制御部１１は、保管装置２０に移動させるべき台車５０を特定する（ステップＳ１１）。特定される台車５０は、保管装置２０においてフィーダ６０が取り付けられ、部品実装装置３０に連結される台車５０である。台車５０の特定方法は特に限定されない。例えば、生産計画で予め決められた台車５０が特定されてもよいし、他の作業で使用されておらず空いている台車５０が特定されてもよいし、部品実装システム１が備わる施設の作業者が端末（図示しない）へ台車５０に関する情報を入力して、入力された情報を制御部１１が取得することで特定されてもよい。

【0091】

次に、制御部１１は、保管装置２０から、保管装置２０の状況を示す状況情報を取得する（ステップＳ１２）。例えば、状況情報には、保管装置２０の台車格納部２６に台車５０が格納されているか、格納されている台車５０のＩＤ、格納されている台車５０にフィーダ６０が取り付けられているか、交換が終了した台車５０のＩＤ、格納されている台車５０に取り付けられているフィーダ６０のＩＤといった情報が含まれる。

【0092】

次に、制御部１１は、状況情報に基づいて、保管装置２０の台車格納部２６に、特定された台車５０が格納されているか否かを判定する（ステップＳ１３）。

【0093】

特定された台車５０が保管装置２０の台車格納部２６に格納されていないと判定された場合（ステップＳ１３でＮｏ）、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、特定された台車５０を保管装置２０に格納させる（ステップＳ１４）。これにより、無人搬送車４０は、特定された台車５０を搬送して台車格納部２６に格納する。その結果、ステップＳ１２で取得される状況情報が、特定された台車５０が保管装置２０の台車格納部２６に格納されていることを示すことになり、ステップＳ１３で、特定された台車５０が保管装置２０に格納されていると判定されるようになる。

【0094】

特定された台車５０が保管装置２０の台車格納部２６に格納されていると判定された場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、制御部１１は、台車５０に搭載されているフィーダ６０のうち、生産計画で使用することが予定されていないフィーダ６０を台車５０から保管装置２０の保管部２５に移動し、保管装置２０の保管部２５に保管されているフィーダ６０のうち、生産計画で使用することが予定されているフィーダ６０を台車５０に取り付けるように、マニピュレータ２３を制御する（ステップＳ１５）。保管装置２０の保管部２５に移動されられたフィーダ６０については、フィーダＩＤと保管場所が保管場所管理部２２によって管理される。なお、台車５０から取り外されたフィーダ６０が保管装置２０の保管部２５に移動させられなくてもよく、当該台車５０における別の場所に移動させられてもよい。ステップＳ１５での処理の詳細については後述する図１３で説明する。

【0095】

次に、制御部１１は、保管装置２０に移動したフィーダ６０のフィーダＩＤとフィーダ６０の保管場所を保管装置２０から取得して記憶部１２に記憶する（ステップＳ１６）。これにより、保管装置２０におけるフィーダ６０の保管場所を管理コンピュータ１０で管理することができる。

【0096】

次に、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、保管装置２０の台車格納部２６に格納された、フィーダ６０が取り付けられた台車５０に無人搬送車４０を搬送させる（ステップＳ１７）。

【0097】

そして、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、フィーダ６０が取り付けられた台車５０を、当該フィーダ６０を使用して部品を実装する部品実装装置３０に連結させる（ステップＳ１８）。これにより、部品実装装置３０は、フィーダ６０から供給される部品を基板に実装することができる。

【0098】

図１１は、実施の形態に係る管理コンピュータ１０の段取り替え時または生産終了後の動作の一例を示すフローチャートである。

【0099】

まず、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、部品実装装置３０に連結された台車５０に無人搬送車４０を連結させる（ステップＳ２１）。

【0100】

次に、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、無人搬送車４０に連結した台車５０を保管装置２０の台車格納部２６に格納させる（ステップＳ２２）。

【0101】

制御部１１は、台車５０に搭載されているフィーダ６０のうち、生産計画で使用することが予定されていないフィーダ６０を台車５０から保管装置２０の保管部２５に移動し、保管装置２０の保管部２５に保管されているフィーダ６０のうち、生産計画で使用することが予定されているフィーダ６０を台車５０に取り付けるように、マニピュレータ２３を制御する（ステップＳ２３）。なお、ステップＳ２３での処理は、ステップＳ１５での処理と同じであり、詳細については後述する図１３で説明する。

【0102】

そして、制御部１１は、保管装置２０に移動したフィーダ６０のフィーダＩＤとフィーダ６０の保管場所を保管装置２０から取得して記憶部１２に記憶する（ステップＳ２４）。これにより、保管装置２０におけるフィーダ６０の保管場所を管理コンピュータ１０で管理することができる。

【0103】

図１２は、実施の形態に係る管理コンピュータ１０の生産開始前または段取り替え時の動作の他の一例を示すフローチャートである。

【0104】

まず、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、フィーダ６０の交換が必要な台車５０に無人搬送車４０を搬送させる（ステップＳ３１）。フィーダ６０の交換が必要な台車５０は、生産開始前においてフィーダ６０が取り付けられていない台車５０であってもよいし、段取り替え時において部品実装装置３０に連結された台車のうち別のフィーダ６０を取り付ける必要がある台車５０であってもよい。

【0105】

次に、制御部１１は、保管装置２０から、保管装置２０の状況を示す状況情報を取得する（ステップＳ３２）。例えば、状況情報には、保管装置２０の台車格納部２６の空き状況の情報が含まれる。例えば、認識部２４が台車格納部２６に台車５０が存在しないと認識した場合、保管装置２０の制御部２１は、台車格納部２６のＩＤにフラグを対応付けた状況情報を生成して、生成した状況情報を制御部１１に送信する。このようにして制御部１１は、台車格納部２６の空き状況を取得することができる。

【0106】

次に、制御部１１は、状況情報に基づいて、保管装置２０に空いている台車格納部２６があるか否かを判定する（ステップＳ３３）。

【0107】

空いている台車格納部２６がないと判定された場合（ステップＳ３３でＮｏ）、制御部１１は、状況情報に基づいて、保管装置２０の台車格納部２６に格納された台車５０のうち、フィーダ６０の交換が終了した台車５０があるか否かを判定する（ステップＳ３４）。フィーダ６０の交換が終了した台車５０がないと判定された場合（ステップＳ３４でＮｏ）、台車格納部２６に格納された台車５０のフィーダ６０の交換が終了するまでステップＳ３４での処理が繰り返される。保管装置２０の制御部２１は、台車５０のフィーダ６０の交換が終了したら、状況情報を生成して制御部１１に送信してもよい。

【0108】

フィーダ６０の交換が終了した台車５０があると判定された場合（ステップＳ３４でＹｅｓ）、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、保管装置２０の台車格納部２６に格納された、フィーダ６０の交換が終了した台車５０に無人搬送車４０を搬送させる（ステップＳ３５）。

【0109】

そして、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、保管装置２０の台車格納部２６に格納された、フィーダ６０の交換が終了した台車５０を、保管装置２０から移動させる（ステップＳ３６）。これにより、ステップＳ３３で、保管装置２０に空いている台車格納部２６があると判定されるようになる。

【0110】

空いている台車格納部２６があると判定された場合（ステップＳ３３でＹｅｓ）、制御部１１は、無人搬送車４０を制御して、保管装置２０の空いている台車格納部２６に、フィーダ６０の交換が必要な台車５０を格納させる（ステップＳ３７）。

【0111】

制御部１１は、台車５０に搭載されているフィーダ６０のうち、生産計画で使用することが予定されていないフィーダ６０を台車５０から保管装置２０の保管部２５に移動し、保管装置２０の保管部２５に保管されているフィーダ６０のうち、生産計画で使用することが予定されているフィーダ６０を台車５０に取り付けるように、マニピュレータ２３を制御する（ステップＳ３８）。なお、ステップＳ３８での処理は、ステップＳ１５での処理と同じであり、詳細については後述する図１３で説明する。

【0112】

ステップＳ３９からステップＳ４１までの処理は、図１０で説明したステップＳ１６からステップＳ１８までの処理と同じであるため、説明は省略する。

【0113】

図１３は、実施の形態に係る管理コンピュータ１０の生産で使用するフィーダ６０および生産で使用しないフィーダ６０を決定する際の動作の一例を示すフローチャートである。図１３は、図１０のステップＳ１５、図１１のステップＳ２３および図１２のステップＳ３８での処理の具体例を示すフローチャートである。

【0114】

まず、制御部１１は、実装データを部品実装装置３０から取得して、記憶部１２に記憶する（ステップＳ５１）。例えば、制御部１１は、実装データから、実装に用いられたフィーダ６０のパフォーマンス（吸着率など）を算出し、フィーダ６０のフィーダＩＤと対応付けて記憶部１２に記憶する。

【0115】

次に、制御部１１は、パフォーマンスが所定値以下のフィーダＩＤにフラグを付ける（ステップＳ５２）。このフラグは、フィーダ６０が不調であることを示すフラグであり、このフラグがフィーダＩＤに対応付けられることで、フィーダ６０が不調であるかを管理することができる。

【0116】

次に、制御部１１は、生産計画に基づき、生産で使用予定のフィーダ６０を特定する（ステップＳ５３）。例えば、生産計画情報１２ａには、生産計画で使用される予定のフィーダ６０のフィーダＩＤが含まれており、生産計画情報１２ａを参照することで、生産で使用予定のフィーダ６０を特定することができる。

【0117】

次に、制御部１１は、使用予定のフィーダ６０にフラグが付いているか否かを判定する（ステップＳ５４）。ステップＳ５３およびステップＳ５４において、制御部１１は、生産計画（生産計画情報１２ａ）と状態情報（フィーダ管理情報１２ｃ）とに基づいて、生産計画で使用される予定のフィーダ６０が不調であるか否かを判定する。

【0118】

使用予定のフィーダ６０にフラグが付いていないと判定された場合（ステップＳ５４でＮｏ）、すなわち、生産計画で使用される予定のフィーダ６０が不調でないと判定された場合、制御部１１は、当該フィーダ６０を生産で使用するようにマニピュレータ２３を制御する（ステップＳ５５）。例えば、制御部１１は、フィーダ管理情報１２ｃを参照して当該フィーダ６０の保管場所を特定し、当該保管場所に保管されている当該フィーダ６０を台車５０に移動するように、マニピュレータ２３を制御する。これにより、不調でないフィーダ６０が台車５０に取り付けられ、当該台車５０が部品実装装置３０に連結されて、不調でないフィーダ６０から供給される部品の基板への実装が行われる。

【0119】

使用予定のフィーダ６０にフラグが付いていると判定された場合（ステップＳ５４でＹｅｓ）、すなわち、生産計画で使用される予定のフィーダ６０が不調であると判定された場合、制御部１１は、当該フィーダ６０を生産で使用しないようにマニピュレータ２３を制御する（ステップＳ５６）。この場合に、制御部１１は、不調と判定されたフィーダ６０を台車５０から保管装置２０の保管部２５に移動するように、マニピュレータ２３を制御してもよい。また、この場合に、制御部１１は、フィーダ管理情報１２ｃを参照して、不調のフィーダ６０の代わりに正常なフィーダ６０を特定し、特定した正常なフィーダ６０を保管装置２０の保管部２５から台車５０に取り付けてもよい。

【0120】

次に、制御部１１は、生産計画を修正する（ステップＳ５７）。例えば、制御部１１は、フラグが付いているフィーダ６０（つまり不調のフィーダ６０）の使用を制限するように生産計画を更新する。これにより、不調のフィーダ６０が生産で使用されないようにすることができ、言い換えると、正常なフィーダ６０が生産で使用されるようにすることができ、不良の発生を抑制できる。

【0121】

そして、制御部１１は、フラグが付いているフィーダ６０（つまり不調のフィーダ６０）のメンテナンス計画を作成する（ステップＳ５８）。これにより、不調のフィーダ６０の不調の程度にもよるが、不調のフィーダ６０を正常なフィーダ６０とすることができる。

【0122】

以上説明したように、本開示の部品実装システム１や保管装置２０によれば、保管装置２０の台車格納部２６に格納された台車５０へ、人の手を介さずにマニピュレータ２３を用いて自動でフィーダ６０を取り付けることができる。このため、フィーダ６０の管理を管理コンピュータ１０によって自動化することができ、フィーダ６０の管理を適切に行うことができる。例えば、フィーダ６０の保管装置２０における保管場所やフィーダ６０のメンテナンスの要否などの管理を適切に行うことができる。フィーダ６０の管理が適切に行われることで、適切に管理されたフィーダ６０を用いて生産される実装基板の品質の維持が可能となる。また、保管装置２０の台車格納部２６に台車５０が格納されることで、台車５０と保管装置２０に設けられたマニピュレータ２３との位置関係を固定しやすくなるため、台車５０へのフィーダ６０の取り付けを正確に行うことができる。

【0123】

（その他の実施の形態）
以上、本開示の部品実装システム１（管理システム）および保管装置２０について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。

【0124】

例えば、上記実施の形態では、部品実装システム１が、台車格納部２６に台車５０が格納されているか否かを判定する機能（判定部）を備える例を説明したが、部品実装システム１は、当該機能を備えていなくてもよい。

【0125】

例えば、上記実施の形態では、部品実装システム１が、生産計画で使用される予定のフィーダ６０が不調であるか否かを判定する機能（判定部）を備える例を説明したが、部品実装システム１は、当該機能を備えていなくてもよい。

【0126】

例えば、上記実施の形態では、部品実装システム１が、不調のフィーダ６０の使用を制限するように生産計画を更新する機能（更新部）を備える例を説明したが、部品実装システム１は、当該機能を備えていなくてもよい。

【0127】

例えば、本開示は、部品実装システム１（管理システム）として実現できるだけでなく、管理システムを構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む制御方法として実現できる。

【0128】

制御方法は、部品実装装置に着脱可能な台車に着脱されるフィーダを保管する保管装置を含む管理システムにおける制御方法であって、図１０に示されるように、保管装置に台車が格納されているか否かを判定し（ステップＳ１３）、台車が格納されていると判定された場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、台車に搭載されているフィーダのうち、生産計画で使用することが予定されていないフィーダを保管装置に移動するように、あるいは、保管装置に保管されているフィーダのうち、生産計画で使用することが予定されているフィーダを台車に取り付けるように、保管装置の中に備わるマニピュレータを制御する（ステップＳ１５）処理を含む。

【0129】

例えば、制御方法におけるステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、制御方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ－ＲＯＭなどである非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。

【0130】

例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路などのハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路などから取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路などに出力したりすることによって、各ステップが実行される。

【0131】

また、上記実施の形態の部品実装システム１に含まれる各構成要素は、専用または汎用の回路として実現されてもよい。

【0132】

また、上記実施の形態の部品実装システム１に含まれる各構成要素は、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。

【0133】

また、集積回路はＬＳＩに限られず、専用回路または汎用プロセッサで実現されてもよい。プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、ＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定が再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサが、利用されてもよい。

【0134】

さらに、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて、部品実装システム１に含まれる各構成要素の集積回路化が行われてもよい。

【0135】

その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素および機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

【産業上の利用可能性】

【0136】

本開示は、部品実装装置を用いて実装基板などを生産する分野において有用である。

【符号の説明】

【0137】

１ 部品実装システム
１０ 管理コンピュータ
１１、２１ 制御部
１２ 記憶部
１２ａ 生産計画情報
１２ｂ 実装データ
１２ｃ フィーダ管理情報
１２ｄ メンテナンス計画情報
１３、２７ 通信部
２０ 保管装置
２２ 保管場所管理部
２３ マニピュレータ
２４ 認識部
２５ 保管部
２６ 台車格納部
３０ 部品実装装置
３１ 実装制御部
３２ 実装記憶部
３３ 通信部
４０ 無人搬送車
４１ 走行制御部
４２ 走行機構
４３ 搬送機構
４４ 無線通信部
５０ 台車
５１ 連結機構
６０、６０ａ、６０ｂ、６０ｃ フィーダ
７０ 無人搬送車制御システム
８０ 部品実装ライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】