特開 2023-113040 走行支援方法、走行支援用プログラム、及び走行支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023113040

(43)【公開日】2023-08-15

(54)【発明の名称】走行支援方法、走行支援用プログラム、及び走行支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230807BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20230807BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230807BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20230807BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/0969

G08G1/09 V

G01C21/34

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022015142

(22)【出願日】2022-02-02

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】507308902

【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．

【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】明李 成博

(72)【発明者】

【氏名】吉松 祐香

(72)【発明者】

【氏名】中村 誠秀

(72)【発明者】

【氏名】御厨 裕

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129DD13

2F129DD19

2F129DD20

2F129DD53

2F129DD57

2F129DD65

2F129EE52

2F129EE78

2F129EE81

2F129EE95

2F129FF12

2F129FF20

2F129FF32

2F129FF62

2F129FF65

2F129FF72

2F129GG03

2F129GG04

2F129GG05

2F129GG06

2F129GG17

5H181AA01

5H181BB05

5H181BB20

5H181CC04

5H181FF13

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】リスクを予め避ける予防的な車両行動が可能な走行支援方法、走行支援プログラム、及び走行経路支援システムを提供する。
【解決手段】自車両の現在地から目的地までの走行経路を表す経路情報を生成し、道路に面して配置された交通情報取得手段によって撮影された道路の画像において第１障害物を検知した場合に、第１障害物の属性の情報と、第１障害物が検知された走行車線の情報と、第１障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む物体情報を生成し、第１障害物の属性に対応する所定のリスク値を走行車線の情報及び位置情報に関連付けてリスクエリア情報を生成し、経路情報においてリスクエリア情報に含まれる部分を迂回するように他の走行車線を選択することで経路情報を更新する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の現在地から目的地までの走行経路を表すとともに、現在地から目的地までを直列に結ぶ複数の道路の情報と、各道路内で並列配置された複数の走行車線のうち前記走行経路に基づいて選択された一の前記走行車線の情報と、を含む経路情報を生成し、
前記道路に面して配置された交通情報取得手段によって撮影された前記道路の画像において第１障害物を検知した場合に、前記第１障害物の属性の情報と、前記第１障害物が検知された前記走行車線の情報と、前記第１障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む物体情報を生成し、
前記第１障害物の属性に対応する所定のリスク値を前記走行車線の情報及び前記位置情報に関連付けてリスクエリア情報を生成し、
前記経路情報において前記リスクエリア情報に含まれる部分を迂回するように他の前記走行車線を選択することで前記経路情報を更新する走行支援方法。

【請求項2】

前記第１障害物を同一の前記走行車線に進行方向に沿って２つ並んで検知した場合に、前記物体情報において進行方向で前段の前記第１障害物の位置から後段の前記第１障害物の位置までの前記位置情報に前記所定のリスク値を関連付けて前記リスクエリア情報を生成する請求項１に記載の走行支援方法。

【請求項3】

前記自車両が前記交通情報取得手段の前記第１障害物の検知可能範囲よりも前段となる位置を走行しているときに第２障害物を検知した場合に、前記第２障害物が検知された前記走行車線の情報と、前記第２障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む前記第２障害物の情報を前記物体情報に加算するとともに、前記第２障害物と前記第１障害物を同一の前記走行車線で検知した場合に、前記物体情報において前記第２障害物の位置から前記第１障害物の位置までの前記位置情報に所定のリスク値を関連付けて前記リスクエリア情報を生成する請求項１又は請求項２に記載の走行支援方法。

【請求項4】

前記走行経路上であって前記交通情報取得手段の前記第１障害物の検知可能範囲外となる位置で検知された第３障害物の情報を有し、前記自車両が前記交通情報取得手段の前記第１障害物の検知可能範囲よりも前段となる位置を走行しているときに第２障害物を検知した場合に、前記第２障害物が検知された前記走行車線の情報と、前記第２障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む前記第２障害物の情報と、前記第３障害物の情報と、を前記物体情報に加算するとともに、前記第２障害物と前記第３障害物を同一の前記走行車線で検知した場合に、前記物体情報において前記第２障害物の位置から前記第３障害物の位置までの前記位置情報に所定のリスク値を関連付けて前記リスクエリア情報を生成する請求項１又は請求項２に記載の走行支援方法。

【請求項5】

前記自車両とは異なる他車両が前記走行経路であって前記交通情報取得手段の前記第１障害物の検知可能範囲よりも前段となる位置で第４障害物を検知し、前記自車両が前記検知可能範囲外であって前記第４障害物よりも前段で第２障害物を検知した場合に、前記第２障害物が検知された前記走行車線の情報と、前記第２障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む前記第２障害物の情報と、前記第４障害物が検知された前記走行車線の情報と、前記第４障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む前記第４障害物の情報と、を前記物体情報に加算するとともに、前記第２障害物と前記第４障害物を同一の前記走行車線で検知した場合に、前記物体情報において前記第２障害物の位置から前記第４障害物の位置までの前記位置情報に所定のリスク値を関連付けて前記リスクエリア情報を生成する請求項１又は請求項２に記載の走行支援方法。

【請求項6】

前記第４障害物と前記第１障害物を同一の前記走行車線で検知した場合に、前記物体情報において前記第４障害物の位置から前記第１障害物の位置までの前記位置情報に所定のリスク値を関連付けて前記リスクエリア情報を生成する請求項５に記載の走行支援方法。

【請求項7】

前記自車両が走行している前記道路の次に進入する前記道路に関して前記リスクエリア情報を生成する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の走行支援方法。

【請求項8】

前記第１障害物が所定位置に滞在する推定滞在時間を前記第１障害物の属性及び前記第１障害物の位置に基づいて設定し、前記第１障害物の情報に関連付ける所定のリスク値のうち前記自車両が前記第１障害物に遭遇するまでの時間が前記推定滞在時間よりも長くなる当該第１障害物の情報に関連付ける所定のリスク値をゼロに設定する請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の走行支援方法。

【請求項9】

請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の走行支援方法により設定された前記走行経路に従って前記自車両の自動運転を実行する走行支援方法。

【請求項10】

自車両の現在地から目的地までの走行経路を表すとともに、現在地から目的地までを直列に結ぶ複数の道路の情報と、各道路内で並列配置された複数の走行車線のうち前記走行経路に基づいて選択された一の前記走行車線の情報と、を含む経路情報を生成する工程と、
前記道路に面して配置された交通情報取得手段により撮影された前記道路の画像において第１障害物を検知した場合に、前記第１障害物の属性の情報と、前記第１障害物が検知された前記走行車線の情報と、前記第１障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む物体情報を生成する工程と、
前記第１障害物の属性に対応する所定のリスク値を前記走行車線の情報及び前記位置情報に関連付けてリスクエリア情報を生成する工程と、
前記経路情報において前記リスクエリア情報に含まれる部分を迂回するように他の前記走行車線を選択することで前記経路情報を更新する工程と、を実行する走行支援用プログラム。

【請求項11】

自車両の現在地から目的地までの走行経路を表すとともに、現在地から目的地までを直列に結ぶ複数の道路の情報と、各道路内で並列配置された複数の走行車線のうち前記走行経路に基づいて選択された一の前記走行車線の情報と、を含む経路情報を生成する経路情報生成手段と、
前記道路に面して配置され前記道路の画像を撮影する交通情報取得手段と、
前記画像において第１障害物を検知した場合に、前記第１障害物の属性の情報と、前記第１障害物が検知された前記走行車線の情報と、前記第１障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む物体情報を生成する物体情報生成手段と、
前記第１障害物の属性に対応する所定のリスク値を前記走行車線の情報及び前記位置情報に関連付けてリスクエリア情報を生成するリスクエリア情報生成手段と、
前記経路情報において前記リスクエリア情報に含まれる部分を迂回するように他の前記走行車線を選択することで前記経路情報を更新する経路情報更新手段と、を含む走行支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行支援方法、走行支援用プログラム、及び走行支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、自車両の周囲の物体を属性と状態に応じて分類し、当該分類に応じた潜在リスクを当てはめることで潜在リスクマップを算出し、算出した潜在リスクマップに基づいて自車両に対して当該物体の回避等の制御を行う技術を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１０６０４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に係る技術では、周囲の物体を検出してから回避等の制御を行うため、リスクを予め避ける予防的な車両行動はできない。

【0005】

本発明は、リスクを予め避ける予防的な車両行動が可能な走行支援方法、走行支援用プログラム、及び走行経路支援システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明による走行支援方法は、自車両の現在地から目的地までの走行経路を表すとともに、現在地から目的地までを直列に結ぶ複数の道路の情報と、各道路内で並列配置された複数の走行車線のうち走行経路に基づいて選択された一の走行車線の情報と、を含む経路情報を生成し、道路に面して配置された交通情報取得手段によって撮影された道路の画像において第１障害物を検知した場合に、第１障害物の属性の情報と、第１障害物が検知された走行車線の情報と、第１障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む物体情報を生成し、第１障害物の属性に対応する所定のリスク値を走行車線の情報及び位置情報に関連付けてリスクエリア情報を生成する。そして、経路情報においてリスクエリア情報に含まれる部分を迂回するように他の走行車線を選択することで経路情報を更新する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、障害物が存在する道路に到達する前に障害物の前後で障害物を迂回する形で走行車線を切り替えるように走行経路を更新することができ、リスクを予め避ける予防的な車両行動が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態の走行支援システムのブロック図である。

【図2】図２は、本発明の走行支援方法の簡易制御フローである。

【図3】図３は、第１実施形態の走行支援システムの自車両、交通情報取得装置、サーバを介した制御フローである。

【図4】図４は、図３のリスクエリア情報生成工程及び学習ＤＢ更新工程の詳細を示す制御フローである。

【図5】図５は、道路（Ｒ１）を左折して道路（Ｒ２）に進入する走行経路が設定されることで、道路（Ｒ１）において車線（Ｌ１）（左側車線）が初期的に選択され、道路（Ｒ２）において車線（Ｌ１）（左側車線）が初期的に選択される場合であって、図５（ａ）は道路（Ｒ１）に第１障害物がない場合、図５（ｂ）は道路（Ｒ１）で第１障害物が２個存在し道路（Ｒ２）で第１障害物が１個存在する場合にすべての第１障害物を自車両が検知して第１障害物を回避するように走行車線の迂回動作を行う場合、図５（ｃ）は交通情報取得部を介して道路（Ｒ１）で第１障害物を２個検知し、交通情報取得部を介して道路（Ｒ２）で第１障害物を１個検知した場合に第１障害物を回避するように走行車線の迂回動作を行う場合を示す。

【図6】図６は、走行経路に従って生成される物体情報と経路情報の例であって、図６（ａ）は図５（ａ）に示すように第１障害物がない場合の物体情報と経路情報、図６（ｂ）は図５（ｃ）に示すように、交通情報取得装置を介して道路（Ｒ１）及び道路（Ｒ２）で第１障害物を検知した場合の物体情報と経路情報、図６（ｃ）は物体情報にリスク値を関連付けてリスクエリア情報を生成した状態を示す。

【図7】図７は、道路（Ｒ１）を左折して道路（Ｒ２）に進入する走行経路が設定されることで、道路（Ｒ１）において車線（Ｌ１）（左側車線）が初期的に選択され、道路（Ｒ２）において車線（Ｌ１）（左側車線）が初期的に選択される場合であって、図７（ａ）は、学習データベースが道路（Ｒ１）の車線（Ｌ１）の後段に第３障害物が存在することを示す情報を予め有し、且つ第３障害物の前段の車線（Ｌ１）において自車両が第２障害物を検知した場合に、第２障害物及び第３障害物を回避するように車線を切り替える場合を示す図であり、図７（ｂ）は、物体情報に第２障害物の情報（位置）と第３障害物の情報（位置）を加算された状態を示し、図７（ｃ）は物体情報にリスク値を関連付けてリスクエリア情報を生成した状態を示す。

【図8】図８は、走行経路として道路（Ｒ１）、道路（Ｒ２）、道路（Ｒ３）の順に自車両が走行する場合に、経路情報の更新範囲を示す図であり、図８（ａ）は自車両が道路（Ｒ１）を走行しているときに例えば道路（Ｒ２）の入り口まで物体情報を生成し、図８（ｂ）は例えば自車両が道路（Ｒ２）に入る直前で道路（Ｒ３）の入り口まで物体情報を生成する場合を示す。

【図9】図９は、第２実施形態の走行支援システムのブロック図である。

【図10】図１０は、第２実施形態の走行支援システムの自車両、交通情報取得部、サーバを介した制御フローである。

【図11】図１１は、第３実施形態の走行支援システムのブロック図である。

【図12】図１２は、第３実施形態の走行支援システムの自車両、交通情報取得部、サーバ、他車両を介した制御フローである。

【図13】図１３は、第３実施形態のリスクエリア情報生成工程の詳細を示す制御フローである。

【図14】図１４は、道路（Ｒ１）を左折して道路（Ｒ２）に進入する走行経路が設定されることで、道路（Ｒ１）において車線（Ｌ１）（左側車線）が初期的に選択され、道路（Ｒ２）において車線（Ｌ１）（左側車線）が初期的に選択される場合であって、図１４（ａ）は、道路（Ｒ１）の車線（Ｌ１）の後段において他車両が第４障害物を検知し、且つ第４障害物の前段の車線（Ｌ１）において自車両が第２障害物を検知した場合に、第２障害物及び第４障害物を回避するように車線を切り替える場合を示す図であり、図１４（ｂ）は、物体情報に第２障害物の情報（位置）と第４障害物の情報（位置）を加算した状態を示し、図１４（ｃ）は物体情報にリスク値を関連付けてリスクエリア情報を生成した状態を示す。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

【0010】

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の走行支援システムのブロック図である。第１実施形態の走行支援システムは、以下に示すように本願発明の走行支援方法を実現する構成を有する。

【0011】

走行支援システムは、道路に面して配置された交通情報取得部１と、自車両２と、サーバ３に実装されている。

【0012】

ここで、本実施形態（第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態）で用いられる「第１障害物」、「第２障害物」、「第３障害物」、及び後述の「第４障害物」は、道路で停止している車両等、自車両２にとって走行の障害になり得るものすべてを指す。「第１障害物」は、交通情報取得部１を介してサーバ３が検知する障害物であり、「第２障害物」は、自車両２が検知する障害物である。「第３障害物」は、交通情報取得部１の検知範囲外において自車両２や他車両４（図１１）が過去に検知した障害物であって情報として記録されたものである。「第４障害物」は他車両４が検知する障害物である。

【0013】

交通情報取得部１は、第１カメラ１１と第１外部通信部１２を含む。第１カメラ１１は、道路（特に高速道路）を撮影して画像データ（所定の時間間隔で撮影する静止画、又は常時撮影する動画）をサーバ３に送信するものである。また、第１カメラ１１は画像データに第１カメラ１１の位置及び向きを含む付属情報を加算することができる。交通情報取得部１は、ドライバが設定した走行経路上の道路のほとんどを網羅するように配置されているが、未配置の場所もある。

【0014】

第１外部通信部１２は、サーバ３との間、又は自車両２との間で双方向通信を行うものである。双方向通信としては、例えば狭域通信システム（Dedicated Short Range Communications）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の公知の技術を適用できる。第１外部通信部１２は、自車両２の第２外部通信部２０３から経路情報が入力されるとこれをサーバ３に送信する。また第１外部通信部１２は、サーバ３から物体情報が入力されるとこれを自車両２の第２外部通信部２０３に向けて送信する。

【0015】

自車両２は、内燃機関、及び／又は、電動機を駆動源として駆動する車両である。また自車両２には現在地から目的地までの走行経路を設定して、走行する道路及び当該道路中の車線をドライバに案内するナビゲーション装置、さらに目的地まで自動運転する自動運転装置（車両制御部２１１）を備えている。自動運転装置は、自車両２に搭載したカメラ等が走行先に障害物を検知した場合は障害物を回避する制御を自車両２に実行可能なものである。

【0016】

第１実施形態において、自車両２には、ＨＤマップ２０１、経路生成部２０２、第２外部通信部２０３、データ解析部２０４、リスクエリア情報生成部２０５、学習データベース２０６、第２カメラ２０７、第２物体認識部２０８、第２物体情報計算部２０９、車線計画部２１０、車両制御部２１１を備える。

【0017】

ＨＤマップ２０１は、高速道路、一般道路等の汎用マップ（例えばグーグルマップ（登録商標））が表示する道路を網羅するとともに、当該道路を構成する複数の走行車線の識別情報や各走行車線が占有する領域（幅方向の位置、進行方向の位置）の情報を有した高解像度のマップである。

【0018】

経路生成部２０２は、例えばドライバが目的地を指定すると、ＨＤマップ２０１を参照して自車両２の現在地と目的地とを結ぶ走行経路となる経路情報を生成する。経路情報は、現在地から目的地まで自車両２が経由する道路の情報と当該道路において自車両２が走行する走行車線の情報が含まれる。

【0019】

ここで、本願発明が適用される道路は、少なくとも片側二車線となる走行車線を有するものを前提としている。そして、経路情報（走行経路）では、例えば次の交差点（ジャンクション）で左折する場合は左側の走行車線を優先的に選択し、次の交差点（ジャンクション）で右折する場合は右側の走行車線を優先的に選択する。

【0020】

第２外部通信部２０３は、交通情報取得部１の第１外部通信部１２との間で双方向通信を行うものである。第２外部通信部２０３は、経路情報を交通情報取得部１の第１外部通信部１２に向けて送信するとともに、後述のように第１外部通信部１２から物体情報が送信される。

【0021】

データ解析部２０４は、交通情報取得部１から送信された物体情報を自車両２内のシステムが利用可能なフォームに変換するものである。

【0022】

第２カメラ２０７は、例えば自車両２の前方が視野となるように配置され、前方の道路（走行車線）を静止画、又は動画として撮影する。

【0023】

第２物体認識部２０８は、道路（車線）上で停止している物体（第２障害物）の属性（例えば、乗用車、バス、トラック、オートバイ等）、及び第２障害物の大きさ（及び向き）を判定する。

【0024】

第２物体情報計算部２０９は、カメラが撮影した物体（第２障害物）の属性及び大きさの情報、第２障害物が検知された道路の情報と走行車線の情報、走行車線が検知された第２障害物の進行方向上の位置情報を含む第２障害物の情報（後述の物体情報の一部）を経路情報に基づいて生成する。

【0025】

学習データベース２０６には、過去に検知された第３障害物の情報が格納されている。第３障害物の情報としては、第３障害物の属性、第３障害物の大きさ、第３障害物が検知された道路と走行車線の情報、検知された第３障害物の走行車線上の進行方向に沿った位置情報等が含まれる。

【0026】

学習データベース２０６は、第１障害物、第２障害物、第３障害物（及び後述の第４障害物）の属性に対応したリスク値（自車両２が遭遇する確率）が格納されている。例えば第１障害物、第２障害物、第４障害物のリスク値は１である。また、第３障害物は、過去に検知された障害物であるため、自車両２が遭遇しない場合もある。よって、第３障害物のリスク値は、例えば第３障害物が検知された道路を自車両２が通過した回数をＮとし、自車両２が第３障害物に検知（遭遇）した回数をｎとして、ｎ／Ｎと設定される。

【0027】

さらに学習データベース２０６には付帯情報が格納されている。付帯情報とは、例えばバス停留所の位置、施設等の出入り口の位置、信号の位置等、車両が一時的に停止する位置とその属性の情報を含む。

【0028】

リスクエリア情報生成部２０５は、物体情報が入力されると、学習データベース２０６を参照して当該物体情報に関連する第３障害物の情報、すなわち走行経路上の障害物であって交通情報取得部１の取得範囲外にある過去の障害物の情報が存在する否かを判断し、存在する場合には当該第３障害物の情報を抽出する。

【0029】

また、リスクエリア情報生成部２０５は、物体情報に関連する第２障害物の情報及び第３障害物の情報がある場合は、これらの情報を物体情報に加算する。

【0030】

そして、リスクエリア情報生成部２０５は、学習データベース２０６を参照して第１障害物のリスク値、第２障害物のリスク値、第３障害物のリスク値を抽出して、物体情報において各障害物の情報に各リスク値を関連付ける。これにより、物体情報にリスクエリア情報５が生成される。リスクエリア情報５の詳細は後述する。

【0031】

車線計画部２１０は、経路情報に基づいて目的地の到着するまで自車両２が走行する走行車線を選択するとともに、走行車線を選択する際に自車両２が障害物に遭遇する確率（リスク値）が最も低い走行車線を選択する。また、車線計画部２１０は、自車両２が現在走行している道路から交差点（ジャンクション）を経由して次の道路に入る際に、交差点で左折する場合は左端の走行車線を優先的に選択し、右折する場合は右端の走行車線を優先的に選択する。また車線計画部２１０は、障害物を迂回するためにリスクエリア情報５に基づいて走行車線の切り替えることで経路情報を更新する。経路情報の更新については後述する。

【0032】

車両制御部２１１は、車線計画部２１０が更新して経路情報に基づいて自車両２の自動運転を実行するが、例えばドライバがハンドル操作した場合等に自動運転は解除される。

【0033】

サーバ３は、第１物体認識部３１と、第１物体情報計算部３２と、交通情報取得部位置データベース３３を備える。

【0034】

第１物体認識部３１は、交通情報取得部位置データベース３３を参照して、交通情報取得部１のうち、経路情報中の道路に面して配置された交通情報取得部１の第１カメラ１１が撮影した画像データを解析して道路（走行車線）で停止している物体（第１障害物）の有無を検知する。

【0035】

第１物体認識部３１は、第１障害物が経路情報中の走行車線に停止した状態で存在する場合に、道路（車線）上で停止している第１障害物の属性、第１障害物の進行方向上の位置（例えば中心位置）と、第１障害物の大きさを判定する。

【0036】

第１物体情報計算部３２は、第１物体認識部３１から第１障害物の属性の情報、及び第１障害物の進行方向上の位置情報、大きさの情報が入力されると、画像データから第１障害物が検知された道路の情報と、第１障害物が検知された走行車線の情報、第１障害物が検知された進行方向上の位置情報を生成する。

【0037】

そして、第１物体情報計算部３２は、第１障害物を撮影した時刻の情報、第１障害物の属性の情報、第１障害物の大きさの情報、第１障害物が存在する道路の情報、第１障害物が存在する走行車線の情報、走行車線に存在する第１障害物の進行方向上の位置情報を含む物体情報を経路情報に基づいて生成する。なお、物体情報は、第１カメラ１１の撮影頻度に応じてリアルタイムで生成され、第２外部通信部２０３に向けて送信される。

【0038】

［簡易制御フロー］
図２は、本発明の走行支援方法の簡易制御フローである。本発明の走行支援方法を簡易的に説明すると以下のようになる。

【0039】

ステップＳ１０１において、経路生成部２０２はドライバが設定した走行経路に基づいて経路情報を生成する。

【0040】

ステップＳ１０２において、第１物体情報計算部３２は経路情報に係る走行車線に第１障害物がある場合に物体情報を生成し、リスクエリア情報生成部２０５は経路情報に係る走行車線に第２障害物、第３障害物がある場合に、物体情報に第２障害物の情報及び第３障害物の情報を加算する。

【0041】

ステップＳ１０３において、リスクエリア情報生成部２０５は、物体情報に障害物（第１障害物、第２障害物、第３障害物）に応じたリスク値を関連付けて物体情報中にリスクエリア情報５を生成する。

【0042】

ステップＳ１０４において、車線計画部２１０は、経路情報のうちリスクエリア情報５に含まれる部分を迂回するように他の走行車線を選択することで経路情報を更新する。

【0043】

上記のように制御することで、障害物が存在する道路に到達する前に障害物の前後で障害物を迂回する形で走行車線を切り替えるように走行経路を更新することができ、リスクを予め避ける予防的な車両行動が可能となる。

【0044】

［第１実施形態の制御フロー］
図３は、第１実施形態の走行支援システムの自車両２、交通情報取得装置、サーバ３を介した制御フローである。図４は、図３のリスクエリア情報生成工程及び学習ＤＢ更新工程の詳細を示す制御フローである。第１実施形態の走行支援システムは、交通情報取得部１、自車両２、サーバ３の記憶媒体にインストールされたプログラムに従って実行される。

【0045】

ステップＳ２０１において、自車両２の経路情報生成部はドライバが設定した走行経路に基づいて経路情報を生成する。

【0046】

ステップＳ２０２において、自車両２の第２外部通信部２０３は経路情報を交通情報取得部１の第１外部通信部１２に送信する。

【0047】

ステップＳ２０３において、自車両２の第２カメラ２０７は自車両２の前方の道路及び走行車線を監視（撮影）する。

【0048】

ステップＳ２０４において、自車両２の第２物体認識部２０８は第２カメラ２０７が撮影した画像データに第２障害物が停止した状態で存在する場合に当該第２障害物を検知してその属性を識別する。なお、第２物体認識部２０８は、例えば自車両２の車速と、画像データから推定される自車両２の第２障害物への接近速度と、が一致する場合に第２障害物は停止していると判断する。

【0049】

ステップＳ２０５において、第２物体認識部２０８は、第２障害物の進行方向上の位置（例えば中心位置）と大きさを推定する。

【0050】

ステップＳ２０６において、第２物体情報計算部２０９は、第２物体認識部２０８が判定した属性、位置、大きさに基づいて、第２障害物の属性及び大きさの情報、第２障害物が存在する道路の情報と走行車線の情報、走行車線に存在する第２障害物の進行方向上の位置情報を含む第２障害物の情報を経路情報に基づいて生成する。

【0051】

ステップＳ２０７において、交通情報取得部１の第１外部通信部１２は経路情報を受信する。

【0052】

ステップＳ２０８において、交通情報取得部１の第１カメラ１１は道路及び走行車線を監視（撮影）する。

【0053】

ステップＳ２０９において、サーバ３の第１物体認識部３１は、交通情報取得部１のうち、経路情報中の道路に面して配置された交通情報取得部１の第１カメラ１１が撮影した画像データを選択する。

【0054】

ステップＳ２１０において、第１物体認識部３１は、画像データを解析して道路（走行車線）で停止している物体（第１障害物）の有無を検知し、第１障害物を経路情報中の走行車線に検知した場合に、第１障害物の属性を判断する。

【0055】

ステップＳ２１１において、第１物体認識部３１は、第１障害物の進行方向上の位置及び大きさ（及び向き）を判定する。

【0056】

ステップＳ２１２において、第１物体情報計算部３２は、前記のように第１障害物に関する物体情報を生成し、交通情報取得部１の第１外部通信部１２を介して物体情報を自車両２の外部通信部に送信する。

【0057】

ステップＳ２１３において、自車両２の第２外部通信部２０３は、交通情報取得部１から送信された物体情報を受信する。またデータ解析部２０４は交通情報取得部１から送信された物体情報を自車両２内のシステムが利用可能なフォームに変換する。

【0058】

ステップＳ２１４において、リスクエリア情報生成部２０５は、学習データベース２０６を参照して物体情報（経路情報）に関連する第３障害物の情報を抽出する。

【0059】

ステップＳ２１５（図４のステップＳ２１５１－ステップＳ２１５６）において、リスクエリア情報生成部２０５は、物体情報に第２障害物の情報及び第３障害物の情報を加算する。そして、リスクエリア情報生成部２０５は、学習データベース２０６から第１障害物のリスク値、第２障害物のリスク値、第３障害物のリスク値を抽出して各リスク値を物体情報中の各障害物の情報に関連付けることでリスクエリア情報５を包含する物体情報を生成する。

【0060】

図４に示すように、ステップＳ２１５１において、リスクエリア情報生成部２０５は、第１障害物の情報を包含する物体情報に第２障害物の情報及び第３障害物の情報を加算する。なお、第２障害物及び第３障害物が検知されない場合は、第２障害物の情報、第３障害物の情報の加算の前後で物体情報の内容に変化はない。

【0061】

ステップＳ２１５２において、リスクエリア情報生成部２０５は、第１障害物の属性、及び第１障害物の位置に基づいて学習データベース２０６から第１障害物が所定位置に滞在する推定滞在時間を抽出する。例えば第１障害物の属性が「バス」であり、第１障害物の停止位置が「バス停留所」である場合、第１障害物の当該推定滞在時間を所定時間（例えば５分）に設定する。同様に、例えば第１障害物の属性が「乗用車」であり、第１障害物の停止位置が「駐車場入口」である場合、第１障害物の当該推定滞在時間を所定時間（例えば５分）に設定する。上記のように、第１障害物が一時的に停止しているとは判断できない場合、第１障害物の当該推定滞在時間を自車両２が目的地に到達する時間よりも長い時間（例えば２４時間）に設定する。

【0062】

ステップＳ２１５３において、リスクエリア情報生成部２０５は、第１障害物の位置情報と、自車両２の実際の位置情報（ＧＰＳ等）と、自車両２の車速に基づいて自車両２が第１障害物に遭遇するまでの到達時間を算出する。

【0063】

ステップＳ２１５４において、リスクエリア情報生成部２０５は、学習データベース２０６を参照して、物体情報に第１障害物（前記の推定滞在時間が前記の到達時間以上となる第１障害物）に対応するリスク値（＝１）、第１障害物（前記の推定滞在時間が前記の到達時間未満となる第１障害物）に対応するリスク値（＝０）、第２障害物に対応するリスク値（＝１）、第３障害物に対応するリスク値（＝ｎ／Ｎ）を関連付ける。

【0064】

ステップＳ２１５５において、リスクエリア情報生成部２０５は、物体情報（経路情報）を参照し、同一走行車線上に障害物（第１障害物（推定滞在時間≧到達時間）、第２障害物、第３障害物）を進行方向に並んで複数検知した判断し、ＹＥＳであればステップＳ２１５６に移行し、ＮＯであればステップＳ２１６（ステップＳ２１６１）に移行する。

【0065】

ステップＳ２１５６において、リスクエリア情報生成部２０５は、物体情報において同一走行車線上の最前段の障害物から再後段の障害物に係る位置情報に所定のリスク値を関連づけることで物体情報中にリスクエリア情報５を生成する。

【0066】

図３に示すように、ステップＳ２１６において、リスクエリア情報生成部２０５は、物体情報に基づいて学習データベース２０６を更新する。

【0067】

図４に示すように、ステップＳ２１６１において、リスクエリア情報５部は、第２障害物が第３障害物に一致するか否かを判断し、ＹＥＳであればステップＳ２１６２に移行し、ＮＯであればステップＳ２１６３に移行する。ここで、第２障害物の属性及び位置が、第３障害物の属性及び位置に一致する場合に、第２障害物が第３障害物に一致すると判断し、属性又は位置が一致しない場合に第２障害物は第３障害物に一致しないと判断する。

【0068】

ステップＳ２１６２において、リスクエリア情報生成部２０５は、（Ｎ＋１）回目に走行する道路において自車両２が第３障害物を第２障害物として検知したと判断して第３障害物のリスク値を（ｎ＋１）／（Ｎ＋１）に更新して学習データベース２０６に上書きする。

【0069】

ステップＳ２１６３において、リスクエリア情報生成部２０５は、（Ｎ＋１）回目に走行する道路において自車両２が学習データベース２０６で記録された第３障害物を検知しなかったと判断して第３障害物のリスク値を（ｎ）／（Ｎ＋１）に更新して学習データベース２０６に上書きする。

【0070】

ステップＳ２１６４において、リスクエリア情報生成部２０５は、自車両２が新たな第３障害物を検知したと判断して新たな第３障害物の情報（第３（２）障害物の属性、第３（２）障害物を検知した道路、第３（２）障害物を検知した走行車線、第３（２）障害物の進行方向上の位置）を生成して学習データベース２０６に記憶するとともに、新たな第３障害物のリスク値（ｎ／Ｎ＝１／１）を学習データベース２０６に記憶する。

【0071】

図３に示すように、ステップＳ２１７において、車線計画部２１０は、各障害物を迂回するためにリスクエリア情報５に基づいて走行車線の切り替えることで経路情報を更新する。

【0072】

ステップＳ２１８において、車線計画部２１０（又は車両制御部２１１）は、自車両２が目的地に到達したか否かを判断し、ＹＥＳであれば自動運転を終了し、ＮＯであればステップＳ２０２に移行する。

【0073】

［経路情報の更新］
図５は、道路（Ｒ１）を左折して道路（Ｒ２）に進入する走行経路が設定されることで、道路（Ｒ１）において車線（Ｌ１）（左側車線）が初期的に選択され、道路（Ｒ２）において車線（Ｌ１）（左側車線）が初期的に選択される場合であって、図５（ａ）は道路（Ｒ１）に第１障害物がない場合、図５（ｂ）は道路（Ｒ１）で第１障害物が２個存在し道路（Ｒ２）で第１障害物が１個存在する場合にすべての第１障害物を自車両２が検知して第１障害物を回避するように走行車線の迂回動作を行う場合、図５（ｃ）は交通情報取得部１を介して道路（Ｒ１）で第１障害物を２個検知し、交通情報取得部１を介して道路（Ｒ２）で第１障害物を１個検知した場合に第１障害物を回避するように走行車線の迂回動作を行う場合を示す。

【0074】

図５に示すように、自車両２が現在地から目的地に向けて走行経路（経路情報）に従って走行する場合であって、自車両２が道路（Ｒ１）を走行し、道路（Ｒ１）の終端にある交差点を左折して道路（Ｒ２）に進入する場合を考える。ここで、道路（Ｒ１）及び道路（Ｒ２）は片側が２車線（Ｌ１、Ｌ２）で計４車線であり、車線（Ｌ１）が左側に配置され、車線（Ｌ２）が右側に配置されている。

【0075】

この場合、図５（ａ）に示すように、走行経路（経路情報）は、左折することを考慮して走行車線を選択するので、道路（Ｒ１）では車線（Ｌ１）を初期的に選択し、道路（Ｒ２）でも車線（Ｌ１）を初期的に選択する。よって、道路（Ｒ１）及び道路（Ｒ２）に第１障害物が存在しない場合、車両制御部２１１は、経路情報に従って道路（Ｒ１）の車線（Ｌ１）、道路（Ｒ２）の車線（Ｌ１）の順に走行する自動運転を実行する。

【0076】

一方、図５（ｂ）に示すように、道路（Ｒ１）の車線（Ｌ１）に第１障害物（Ａ）（Ｂ）が進行方向に沿って２個並んで存在し、道路（Ｒ２）の車線（Ｌ１）に第１障害物（Ｃ）が存在する場合を考える。

【0077】

この場合、特許文献１等の従来技術では、自車両２が道路（Ｒ１）の車線（Ｌ１）で最初の第１障害物（Ａ）を検知すると、車線（Ｌ１）の第１障害物（Ａ）よりも前段となる位置で車線（Ｌ２）に移動し、第１障害物（Ａ）の横を通過したのちに車線（Ｌ１）に戻り、自車両２が道路（Ｒ１）の車線（Ｌ１）で次の第１障害物（Ｂ）を検知すると、車線（Ｌ１）の第１障害物（Ｂ）よりも前段となる位置で車線（Ｌ２）に移動し、第１障害物（Ｂ）の横を通過したのちに車線（Ｌ１）に戻る。そして、自車両２が左折して道路（Ｒ２）の車線（Ｌ１）に入り、自車両２が道路（Ｒ２）の車線（Ｌ１）で第１障害物（Ｃ）を検知すると、車線（Ｌ１）の第１障害物（Ｃ）よりも前段となる位置で車線（Ｌ２）に移動し、第１障害（Ｃ）の横を通過したのちに車線（Ｌ１）に戻る。

【0078】

このように、従来技術では、自車両２が第１障害物（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）を順に検知するので、第１障害物を検知するたびに走行車線の迂回動作を行う必要がある。図５（ｂ）では走行車線の迂回動作を３回行っている。

【0079】

また、自車両２が第１障害物（Ａ）よりも前段で走行しているときは、第１障害物（Ａ）が死角となって自車両２からは第１障害物（ｂ）の検知が困難であり、自車両２が道路（Ｒ１）を走行中に道路（Ｒ２）で停止している第１障害物（Ｃ）を検知することも困難である。

【0080】

一方、第１実施形態では、図５（ｃ）に示すように、自車両２が道路（Ｒ１）及び同労（Ｒ２）に進入する前に、道路（Ｒ１）に面して配置された交通情報取得部１が第１障害物（Ａ）（Ｂ）を検知し、道路（Ｒ２）に面して配置された交通情報取得部１が第１障害物（Ｃ）を検知している。そして、本実施形態では、例えば走行車線の迂回（切替）回数が最も少なくなるように車線変更を行っている。

【0081】

図５（ｃ）に示すように、第１実施形態では、同一走行車線で検知された第１障害物（Ａ）と第１障害物（Ｂ）を含むリスクエリア５１を形成し、この自車両２がリスクエリア５１を回避するように車線の迂回動作を行っている。また、自車両２が道路（Ｒ２）で停止している第１障害物（Ｃ）に遭遇する前に第１障害物（Ｃ）が出発することが予測できる場合、すなわち自車両２が第１障害物（Ｃ）に遭遇するまでの到達時間が第１障害物（Ｃ）が所定位置に滞在する推定滞在時間よりも長い場合は、第１障害物（Ｃ）をリスクエリア５１として認識せずに自車両２がそのまま通行する走行経路を設定できる。もちろん予測に反して第１障害物（Ｃ）が引き続き停止している場合、自車両２は第１障害物（Ｃ）を回避するように車線変更することもできる。よって、第１実施形態では従来技術と比較して、走行車線の迂回動作を１回（又は２回）に削減することができ、リスクを予め避ける予防的な車両行動が可能となる。

【0082】

図６は、走行経路に従って生成される物体情報と経路情報の例であって、図６（ａ）は図５（ａ）に示すように第１障害物がない場合の物体情報と経路情報、図６（ｂ）は図５（ｃ）に示すように、交通情報取得装置を介して道路（Ｒ１）及び道路（Ｒ２）で第１障害物を検知した場合の物体情報と経路情報、図６（ｃ）は、物体情報にリスク値を関連付けてリスクエリア情報５を生成した状態を示す。図５等では、経路情報と物体情報をまとめて表示している。

【0083】

経路情報（Ｒｎ，Ｄ１，Ｄ２）は自車両２の現在地から目的地までを結ぶ道路（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・Ｒｎ）及び当該道路を構成する走行車線（Ｌ１，Ｌ２）において、進行方向（図において左端から右端に向かう方向）の所定の分解能（例えば１０［ｃｍ］）でいずれの走行車線を選択するかを表すデータである。ここで、例えば（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）は、自車両２の走行車線として車線（Ｌ１）が選択され、（Ｄ１，Ｄ２）＝（０，１）は、自車両２の走行車線として車線（Ｌ２）が選択されることを示す。

【0084】

物体情報（Ｒｎ，Ｏｂ１，Ｏｂ２）は自車両２の現在地から目的地までを結ぶ道路（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・Ｒｎ）及び当該道路を構成する走行車線（Ｌ１，Ｌ２）において、進行方向の所定の分解能（例えば１０［ｃｍ］）ごとにいずれの走行車線に第１障害物が存在するかを表すデータである。ここで、例えば（Ｏｂ１，Ｏｂ２）＝（１，０）は、車線（Ｌ１）に障害物があり、且つ車線（Ｌ２）に第１障害物がないことを示し、（Ｏｂ１，Ｏｂ２）＝（０，１）は、車線（Ｌ１）に第１障害物はなく、且つ車線（Ｌ２）に第１障害物があることを示す。

【0085】

例えば、第１障害物（他の障害物でも同様）の進行方向の長さが２［ｍ］であり物体情報の進行方向の分解能が１０［ｃｍ］である場合は、物体情報（例えばＯｂ１）において第１障害物の存在を示す「１」の数字が２０個並ぶことになる。しかし、説明を簡単にするため、図５等では第１障害物の長さを考慮せず、一つの第１障害物の存在を一つの「１」で表している。

【0086】

図６（ａ）は、図５（ａ）に示すように、経路情報に基づき道路（Ｒ１）において車線（Ｌ１）が初期的に選択され、道路（Ｒ２）において車線（Ｌ１）が初期的に選択され、道路（Ｒ１）及び道路（Ｒ２）において第１障害物が存在しない状態を表している。この場合、道路（Ｒ１）及び道路（Ｒ２）において物体情報（Ｏｂ１，Ｏｂ２）＝（０，０）であり、経路情報（Ｄ１，Ｄ２）と干渉しない。従って、経路情報は更新されることなく、道路（Ｒ１）及び道路（Ｒ２）において経路情報（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）となる。

【0087】

図６（ｂ）は、図５（ｃ）に示すように、道路（Ｒ１）の車線（Ｌ１）において２つの第１障害物（Ａ）（Ｂ）を検知し、道路（Ｒ２）の車線（Ｌ１）において第１障害物（Ｃ）を検知した場合を示す。すなわち、物体情報に関して、道路（Ｒ１）においてＯｂ１＝１となる位置が２か所存在し、道路（Ｒ２）においてＯｂ１＝１となる位置が１か所存在する。

【0088】

よって、経路情報を当該物体情報に基づいて更新すると、例えば、道路（Ｒ１）の最初の「Ｏｂ＝１」の２個前となる位置まで（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）となるが、道路（Ｒ１）の最初の「１」の１個前となる位置から道路（Ｒ１）の最初の「Ｏｂ＝１」の１個後となる位置まで（Ｄ１，Ｄ２）＝（０，１）となり、道路（Ｒ１）の最初の「Ｏｂ＝１」の２個後となる位置で（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）に戻る。経路情報に関して、同様の変化は道路（Ｒ１）の次の「Ｏｂ＝１」と、道路（Ｒ２）の「Ｏｂ＝１」となる位置でも発生する。

【0089】

図６（ｃ）では、物体情報にリスク値（Ｒｉｓｋ）を関連付けてリスクエリア情報５を生成し、経路情報をリスクエリア情報５に基づいて更新している。前記のように道路（Ｒ１）の車線（Ｌ１）において２つの第１障害物（Ａ）（Ｂ）を検知している。よって道路（Ｒ１）の進行方向において最初の「Ｏｂ＝１」と次の「Ｏｂ＝１」までの物体情報及び経路情報にはリスク値（＝１）が関連付けられている。

【0090】

また、前記の道路（Ｒ２）において第１障害物（Ｃ）を検知しているため、道路（Ｒ２）の「Ｏｂ＝１」となる位置には所定のリスク値が関連づけられる。しかし、前記のように自車両２が道路（Ｒ２）で検知された第１障害物に遭遇するまでの到達時間が当該第１障害物が所定位置に滞在する推定滞在時間よりも長い場合、道路（Ｒ２）の「Ｏｂ＝１」となる位置にはリスク値（＝０）を関連付けることができる。

【0091】

よって、経路情報をリスクエリア情報５に基づいて更新すると、例えば、道路（Ｒ１）の最初の「Ｏｂ＝１」（Ａ）の２個前となる位置まで（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）となるが、道路（Ｒ１）の最初の「１」の１個前となる位置から道路（Ｒ１）の次の「Ｏｂ＝１」（Ｂ）の１個後となる位置まで（Ｄ１，Ｄ２）＝（０，１）となり、道路（Ｒ１）の次の「Ｏｂ＝１」（Ｂ）の２個後となる位置で（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）に戻る。そして、道路（Ｒ２）において（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）となる。

【0092】

図７は、道路（Ｒ１）を左折して道路（Ｒ２）に進入する走行経路が設定されることで、道路（Ｒ１）において車線（Ｌ１）（左側車線）が初期的に選択され、道路（Ｒ２）において車線（Ｌ１）（左側車線）が初期的に選択される場合であって、図７（ａ）は、学習データベース２０６が道路（Ｒ１）の車線（Ｌ１）の後段に第３障害物が存在することを示す情報を予め有し、且つ第３障害物の前段の車線（Ｌ１）において自車両２が第２障害物を検知した場合に、第２障害物及び第３障害物を回避するように車線を切り替える場合を示す図であり、図７（ｂ）は、物体情報に第２障害物の情報（位置）と第３障害物の情報（位置）を加算した状態を示し、図７（ｃ）は物体情報にリスク値を関連付けてリスクエリア情報５を生成した状態を示す。

【0093】

図７（ａ）は道路（Ｒ２）では第１障害物が検知されていない。一方、道路（Ｒ１）ででは自車両２が走行車両（Ｌ１）を走行中に第２障害物（Ｄ）を検知するが第３障害物（Ｅ）が第２障害物（Ｄ）の死角に入っており、自車両２が第３障害物（Ｅ）を検知できない場合を示している。

【0094】

しかし、第１実施形態では、第２障害物（Ｄ）と第３障害物（Ｅ）を含む範囲でリスクエリア５１を形成しており、自車両２がリスクエリア５１を回避するように車線の迂回動作を行うことができる。

【0095】

図７（ｂ）に示すように、道路（Ｒ１）の物体情報の最初に「Ｏｂ＝１」（Ｄ）となる部分は自車両２が第３障害物として検知したものである。また、道路（Ｒ１）の物体情報の次に「Ｏｂ＝１」（Ｅ）となる部分は第２障害物として学習データベース２０６から抽出したものである。よって、経路情報を当該物体情報に基づいて更新すると、例えば、道路（Ｒ１）の最初の「Ｏｂ＝１」（Ｄ）の２個前となる位置まで（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）となるが、道路（Ｒ１）の最初の「Ｄｂ＝１」（Ｄ）の１個前となる位置から道路（Ｒ１）の最初の「Ｏｂ＝１」（Ｄ）の１個後となる位置まで（Ｄ１，Ｄ２）＝（０，１）となり、道路（Ｒ１）の最初の「Ｏｂ＝１」（Ｄ）の２個後となる位置で（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）に戻る。そして、同様の変化が道路（Ｒ１）の「Ｏｂ＝１」（Ｅ）の周囲で発生し、以後（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）となる。

【0096】

図７（ｃ）では、物体情報にリスク値（Ｒｉｓｋ）を関連付けてリスクエリア情報５を生成し、経路情報をリスクエリア情報５に基づいて更新している。前記のように道路（Ｒ１）の車線（Ｌ１）において第２障害物（Ｄ）を検知し、第３障害物（Ｅ）の情報は事前に記憶している。よって物体情報において最初の「Ｏｂ＝１」（Ｄ）となる位置にリスク値（＝１）が関連付けられ、「Ｏｂ＝１」（Ｅ）となる位置にリスク値（＝ｎ／Ｎ）が関連づけられる。そして、物体情報の最初の「Ｏｂ＝１」（Ｄ）となる位置の次の位置から次の「Ｏｂ＝１」（Ｅ）となる位置の一つ前の位置までリスク値（＝ｎ／Ｎ、又は１）が関連付けられることでリスクエリア情報５が生成される。

【0097】

よって、経路情報をリスクエリア情報５に基づいて更新すると、例えば、道路（Ｒ１）の最初の「Ｏｂ＝１」（Ｄ）の２個前となる位置まで（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）となるが、道路（Ｒ１）の最初の「Ｏｂ＝１」（Ｄ）の１個前となる位置から道路（Ｒ１）の「Ｏｂ＝１」（Ｅ）の１個後となる位置まで（Ｄ１，Ｄ２）＝（０，１）となり、道路（Ｒ１）の「Ｏｂ＝１」（Ｅ）の２個後となる位置で（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）に戻り、以後道路（Ｒ２）において（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）を維持する。そして、道路（Ｒ２）においても（Ｄ１，Ｄ２）＝（１，０）となる。

【0098】

なお、第１実施形態では、第１障害物、第２障害物、第３障害物（後述の第４障害物）のいずれかの２つを同一の走行車線で進行方向に並ぶように検知した場合、２つの障害物を包含する範囲でリスクエリア情報５を生成し、自車両２がリスクエリア５１を回避するように走行車線の迂回動作を実行する。

【0099】

［経路情報の更新範囲］
図８は、走行経路として道路（Ｒ１）、道路（Ｒ２）、道路（Ｒ３）の順に自車両２が走行する場合に、経路情報の更新範囲を示す図であり、図８（ａ）は自車両２が道路（Ｒ１）を走行しているときに例えば道路（Ｒ２）の入り口まで物体情報（リスクエリア常時法）を生成し、図８（ｂ）は例えば自車両２が道路（Ｒ２）に入る直前で道路（Ｒ３）の入り口まで物体情報（リスクエリア情報５）を生成する場合を示す。

【0100】

図８以外の例として、例えば自車両２が道路（Ｒ１）の終端から所定距離（例えば２［ｋｍ］）前となる位置に到達すると道路（Ｒ２）に関して物体情報（リスクエリア情報５）を生成し、道路（Ｒ２）の終端から所定距離前となる位置に到達すると道路（Ｒ３）に関して物体情報（リスクエリア情報５）を生成する、という制御を繰り替えすことも好適である。

【0101】

第１実施形態では、自車両２の現在地から目的地までの経路情報を同時にすべて更新することが可能である。しかし、上記のように、現在走行している道路の次の道路に関連する物体情報を得て次の道路の経路情報を更新する態様としてもよい。これにより、システム全体の通信量を削減してシステム全体を安定化させることができる。

【0102】

［第２実施形態］
図９は、第２実施形態の走行支援システムのブロック図である。図１０は、第２実施形態の走行支援システムの自車両２、交通情報取得部１、サーバ３を介した制御フローである。

【0103】

第２実施形態の走行支援システムでは、交通情報取得部１は第１カメラ１１のみにより構成され、第１実施形態の第１外部通信部１２がサーバ３に組み込まれている。よって、自車両２はサーバ３と直接通信することになる。制御フローに関しては、ステップＳ２０７とステップＳ２１２がサーバ３で実行されることを除き、第１実施形態と同様となる。

【0104】

［第３実施形態］
図１１は、第３実施形態の走行支援システムのブロック図である。第３実施形態の走行支援システムは、第２実施形態と比較して、学習データベース２０６とリスクエリア情報生成部２０５がサーバ３に組み込まれている点で相違し、さらにサーバ３は、自車両２のほかに他車両４とも通信可能となっている。

【0105】

第３実施形態では、自車両２が生成した経路情報をサーバ３を介して他車両４にも送信し、他車両４が経路情報に係る走行車線で障害物（第４障害物）を検知した場合に第４障害物の情報をサーバ３に送信する構成となっている。

【0106】

他車両４に搭載された第３カメラ４１、第３物体認識部４２、第３物体情報計算部４３、第３外部通信部４４は自車両２に搭載されたものと同様である。また、図示は省略されているが、他車両４もＨＤマップ２０１、経路生成部２０２、車線計画部２１０、車両制御部２１１を有し、自車両２と同様に経路情報、物体情報（リスクエリア情報５）を生成して自動運転が可能となっている。

【0107】

図１２は、第３実施形態の走行支援システムの自車両２、交通情報取得部１、サーバ３、他車両４を介した制御フローである。図１３は、第３実施形態のリスクエリア情報５生成工程の詳細を示す制御フローである。第３実施形態の制御フローに関し、第２実施形態（第１実施形態）と共通するフローについては同一の符号を付し、必要な場合を除いて説明を省略する。

【0108】

ステップＳ２０１と、ステップＳ２０３乃至ステップＳ２０６は第２実施形態と同様である。

【0109】

第２実施形態のステップＳ２０２に代わり、第３実施形態のステップＳ２０２Ａにおいて、自車両２の第２外部通信部２０３は経路情報及び第２障害物の情報をサーバ３の第１外部通信部１２に送信する。

【0110】

第２実施形態のステップＳ２０７に代わり、第３実施形態のステップＳ２０７Ａにおいて、第１外部通信部１２は経路情報及び第２障害物の情報を受信する。第２障害物の情報は、後述のステップＳ２１５Ａにおいて用いられる。

【0111】

ステップＳ２０７Ｂにおいて、第１外部通信部１２は、経路情報を他車両４に向けて送信する。

【0112】

ステップＳ２０８からステップＳ２１１は第２実施形態と同様である。

【0113】

第２実施形態のステップＳ２１２に代わり、第３実施形態のステップＳ２１２Ａにおいて、第１物体情報計算部３２は、第１障害物に関する物体情報を生成する。

【0114】

ステップＳ２０７Ａに引き続き、ステップＳ２１４において、リスクエリア情報生成部２０５は、学習データベース２０６を参照して物体情報（経路情報）に関連する第３障害物の情報を抽出する。

【0115】

ステップＳ３０１において、他車両４の第３カメラ４１は当該他車両４の前方の道路及び走行車線を監視（撮影）する。

【0116】

ステップＳ３０２において、他車両４の第３外部通信部４４は、サーバ３の第１外部通信部１２（ステップＳ２０７Ｂ）から経路情報を受信する。

【0117】

ステップＳ３０３において、他車両４の第３物体認識部４２は、当該他車両４が経路情報に係る道路を走行している場合であって、当該他車両４の第３カメラ４１が撮影した画像データに第４障害物が存在する場合に当該第４障害物を検知してその属性を識別する。なお、当該他車両４が経路情報に係る道路を走行していない場合は、ステップＳ３０３のほか、以後のステップＳ３０４乃至ステップＳ３０７を実行しない。

【0118】

ステップＳ３０４において、第３物体認識部４２は、第４障害物の属性と大きさを推定する。

【0119】

ステップＳ２０５において、第３物体情報計算部４３は、第３物体認識部４２が判定した属性、位置、大きさに基づいて、第４障害物の属性及び大きさの情報、第４障害物が存在する道路の情報と走行車線の情報、走行車線に存在する第４障害物の進行方向上の位置情報を含む第４障害物の情報を経路情報に基づいて生成する。

【0120】

ステップＳ３０６において、第３外部通信部４４は、第４障害物の情報をサーバ３の第１外部通信部１２に向けて送信する。

【0121】

ステップＳ３０７において、第１外部通信部１２は第４障害物の情報を受信する。

【0122】

ステップＳ２１５Ａにおいて、リスクエリア情報生成部２０５は、物体情報（第１障害物の情報）に第２障害物の情報、第３障害物の情報、第４障害物の情報を加算し、学習データベース２０６から各障害物のリスク値を参照してリスクエリア情報５を包含する物体情報を生成する。

【0123】

ステップＳ２１５Ａは、第２（第１）実施形態のステップＳ２１５と同様であるが、
ステップＳ２１６は、第２（第１）実施形態と同様である。

【0124】

ステップＳ２１６Ａにおいて、第１外部通信部１２はリスクエリア情報５を包含する物体情報を自車両２の第２外部通信部２０３に向けて送信する。

【0125】

ステップＳ２１６Ｂにおいて、第２外部通信部２０３は、第１外部通信部１２からリスクエリア情報５を包含する物体情報を受信する。

【0126】

ステップＳ２１７及びステップＳ２１８は第２（第１）実施形態と同様であるが、ステップＳ２１８の判断がＮＯの場合、ステップＳ２０２Ａに移行する。

【0127】

図１４は、道路（Ｒ１）を左折して道路（Ｒ２）に進入する走行経路が設定されることで、道路（Ｒ１）において車線（Ｌ１）（左側車線）が初期的に選択され、道路（Ｒ２）において車線（Ｌ１）（左側車線）が初期的に選択される場合であって、図１４（ａ）は、道路（Ｒ１）の車線（Ｌ１）の後段において他車両４が第４障害物を検知し、且つ第４障害物の前段の車線（Ｌ１）において自車両２が第２障害物を検知した場合に、第２障害物及び第４障害物を回避するように車線を切り替える場合を示す図であり、図１４（ｂ）は、経路情報に第２障害物の情報（位置）と第４障害物の情報（位置）を関連付けて生成した物体情報、図１４（ｃ）はリスクエリア情報生成部２０５が、物体情報及び学習データベース２０６に基づいてリスク値を関連付けてリスクエリア情報５を生成した状態を示す。

【0128】

図１４（ａ）は、図７（ａ）と類似の場面であって、図７（ａ）の第２障害物が図１４（ａ）では第４障害物（Ｆ）となり、第４障害物（Ｆ）を自車両２よりも先行して走行する他車両４が検知する場合を示している。図１４（ａ）では、他車両４が車線（Ｌ１）を走行しているが、車線（Ｌ２）を走行した状態でもよい。いずれの場合であって、自車両２から見て第４障害物（Ｆ）は第２障害物（Ｄ）が死角となって検知することはできない。しかし、第３実施形態では、自車両２が検知した第２障害物（Ｄ）と他車両４が検知した第４障害物（Ｆ）を包含するようにリスクエリア情報５を生成し、自車両２がリスクエリア５１を迂回するように経路情報を更新することができる。

【0129】

図１４（ｂ）に示すように、道路（Ｒ１）の物体情報の最初に「Ｏｂ＝１」（Ｄ）となる部分は自車両２が第３障害物として検知したものである。また、道路（Ｒ１）の物体情報の次に「Ｏｂ＝１」（Ｆ）となる部分は他車両４が第４障害物として検知したものである。よって、経路情報を当該物体情報に基づいて更新すると、図７（ｂ）と同様の経路情報となる。

【0130】

図１４（ｃ）では、物体情報にリスク値（Ｒｉｓｋ）を関連付けてリスクエリア情報５を生成し、経路情報をリスクエリア情報５に基づいて更新している。前記のように道路（Ｒ１）の車線（Ｌ１）の前段で第２障害物（Ｄ）を検知し後段で第４障害物（Ｆ）を検知している。よって物体情報において最初の「Ｏｂ＝１」（Ｄ）となる位置に第２障害物のリスク値（＝１）が関連付けられ、次の「Ｏｂ＝１」（Ｆ）となる位置に第４障害物のリスク値（＝１）が関連づけられる。そして、物体情報の最初の「Ｏｂ＝１」（Ｄ）となる位置の次の位置から次の「Ｏｂ＝１」（Ｆ）となる位置の一つ前の位置までリスク値（＝１）が関連付けられることでリスクエリア情報５が生成される。このリスクエリア情報５に基づいて更新される経路情報は図７（ｃ）と同様となる。

【0131】

［本実施形態の効果］
本実施形態の走行支援方法によれば、自車両２の現在地から目的地までの走行経路を表すとともに、現在地から目的地までを直列に結ぶ複数の道路の情報と、各道路内で並列配置された複数の走行車線のうち走行経路に基づいて選択された一の走行車線の情報と、を含む経路情報を生成し、道路に面して配置された交通情報取得手段（交通情報取得部１）によって撮影された道路の画像において第１障害物を検知した場合に、第１障害物の属性の情報と、第１障害物が検知された走行車線の情報と、第１障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む物体情報を生成し、第１障害物の属性に対応する所定のリスク値を走行車線の情報及び位置情報に関連付けてリスクエリア情報５を生成し、経路情報においてリスクエリア情報５に含まれる部分を迂回するように他の走行車線を選択することで経路情報を更新する。

【0132】

上記方法により、障害物が存在する道路に到達する前に障害物の前後で障害物を迂回する形で走行車線を切り替えるように走行経路を更新することができ、リスクを予め避ける予防的な車両行動が可能となる。

【0133】

本実施形態において、第１障害物を同一の走行車線に進行方向に沿って２つ並んで検知した場合に、物体情報において進行方向で前段の第１障害物の位置から後段の第１障害物の位置までの位置情報に所定のリスク値を関連付けてリスクエリア情報５を生成する。これにより、第１障害物を２つまとめて回避する回避動作が可能となり、回避動作の回数を削減し、ドライバに対する心理的な負担を軽減できる。

【0134】

本実施形態において、自車両２が交通情報取得手段（交通情報取得部１）の第１障害物の検知可能範囲よりも前段となる位置を走行しているときに第２障害物を検知した場合に、第２障害物が検知された走行車線の情報と、第２障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む第２障害物の情報を物体情報に加算するとともに、第２障害物と第１障害物を同一の走行車線で検知した場合に、物体情報において第２障害物の位置から第１障害物の位置までの位置情報に所定のリスク値を関連付けてリスクエリア情報５を生成する。これにより、第２障害物と第１障害物をまとめて回避する回避動作が可能となり、回避動作の回数を削減し、ドライバに対する心理的な負担を軽減できる。

【0135】

本実施形態において、走行経路上であって交通情報取得手段（交通情報取得部１）の第１障害物の検知可能範囲外となる位置で検知された第３障害物の情報を有し、自車両２が交通情報取得手段（交通情報取得部１）の第１障害物の検知可能範囲よりも前段となる位置を走行しているときに第２障害物を検知した場合に、第２障害物が検知された走行車線の情報と、第２障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む第２障害物の情報と、第３障害物の情報と、を物体情報に加算するとともに、第２障害物と第３障害物を同一の走行車線で検知した場合に、物体情報において第２障害物の位置から第３障害物の位置までの位置情報に所定のリスク値を関連付けてリスクエリア情報５を生成する。これにより、第２障害物と第３障害物をまとめて回避する回避動作が可能となり、回避動作の回数を削減し、ドライバに対する心理的な負担を軽減できる。

【0136】

本実施形態において、自車両２とは異なる他車両４が走行経路であって交通情報取得手段（交通情報取得部１）の第１障害物の検知可能範囲よりも前段となる位置で第４障害物を検知し、自車両２が検知可能範囲外であって第４障害物よりも前段で第２障害物を検知した場合に、第２障害物が検知された走行車線の情報と、第２障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む第２障害物の情報と、第４障害物が検知された走行車線の情報と、第４障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む第４障害物の情報と、を物体情報に加算するとともに、第２障害物と第４障害物を同一の走行車線で検知した場合に、物体情報において第２障害物の位置から第４障害物の位置までの位置情報に所定のリスク値を関連付けてリスクエリア情報５を生成する。これにより、第２障害物と第４障害物をまとめて回避する回避動作が可能となり、回避動作の回数を削減し、ドライバに対する心理的な負担を軽減できる。

【0137】

本実施形態において、第４障害物と第１障害物を同一の走行車線で検知した場合に、物体情報において第４障害物の位置から第１障害物の位置までの位置情報に所定のリスク値を関連付けてリスクエリア情報５を生成する。これにより、第２障害物、第４障害物、第１障害物まとめて回避する回避動作が可能となり、回避動作の回数を削減し、ドライバに対する心理的な負担を軽減できる。

【0138】

本実施形態において、自車両２が走行している道路の次に進入する道路に関してリスクエリア情報５を生成する。これにより、システム全体の通信量を削減し、システム全体を安定化させることができる。

【0139】

本実施形態において、第１障害物が所定位置に滞在する推定滞在時間を第１障害物の属性及び第１障害物の位置に基づいて設定し、第１障害物の情報に関連付ける所定のリスク値のうち自車両２が第１障害物に遭遇するまでの時間が推定滞在時間よりも長くなる当該第１障害物の情報に関連付ける所定のリスク値をゼロに設定する。これにより、遭遇する可能性のない第１障害物をリスクエリア情報５から除外することで不用意な回避動作を回避することができる。

【0140】

本実施形態において、上記の走行支援方法により設定された走行経路に従って自車両２の自動運転を実行する。これにより、障害物が存在する道路に到達する前に障害物の前後で障害物を迂回する形で走行車線を切り替えるように走行経路を更新することができ、リスクを予め避ける予防的な車両行動を伴う自動運転を実現できる。

【0141】

本実施形態の走行支援用プログラムによれば、自車両２の現在地から目的地までの走行経路を表すとともに、現在地から目的地までを直列に結ぶ複数の道路の情報と、各道路内で並列配置された複数の走行車線のうち走行経路に基づいて選択された一の走行車線の情報と、を含む経路情報を生成する工程と、道路に面して配置された交通情報取得手段（交通情報取得部１）により撮影された道路の画像において第１障害物を検知した場合に、第１障害物の属性の情報と、第１障害物が検知された走行車線の情報と、第１障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む物体情報を生成する工程と、第１障害物の属性に対応する所定のリスク値を走行車線の情報及び位置情報に関連付けてリスクエリア情報５を生成する工程と、経路情報においてリスクエリア情報５に含まれる部分を迂回するように他の走行車線を選択することで経路情報を更新する工程と、を実行する。上記構成によれば、障害物が存在する道路に到達する前に障害物の前後で障害物を迂回する形で走行車線を切り替えるように走行経路を更新することができ、リスクを予め避ける予防的な車両行動を実現するプログラムとなる。

【0142】

本実施形態走行支援システムによれば、自車両２の現在地から目的地までの走行経路を表すとともに、現在地から目的地までを直列に結ぶ複数の道路の情報と、各道路内で並列配置された複数の走行車線のうち走行経路に基づいて選択された一の走行車線の情報と、を含む経路情報を生成する経路情報生成手段（経路生成部２０２）と、道路に面して配置され道路の画像を撮影する交通情報取得手段（交通情報取得部１）と、画像において第１障害物を検知した場合に、第１障害物の属性の情報と、第１障害物が検知された走行車線の情報と、第１障害物が検知された進行方向上の位置情報と、を含む物体情報を生成する物体情報生成手段（第１物体情報計算部３２）と、第１障害物の属性に対応する所定のリスク値を走行車線の情報及び位置情報に関連付けてリスクエリア情報５を生成するリスクエリア情報生成手段（リスクエリア情報生成部２０５）と、経路情報においてリスクエリア情報５に含まれる部分を迂回するように他の走行車線を選択することで経路情報を更新する経路情報更新手段（車両制御部２１１）と、を含む。上記構成によれば、障害物が存在する道路に到達する前に障害物の前後で障害物を迂回する形で走行車線を切り替えるように走行経路を更新することができ、リスクを予め避ける予防的な車両行動を実現するシステムとなる。

【0143】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。また、上記実施形態は、適宜組み合わせ可能である。

【符号の説明】

【0144】

１ 交通情報取得部，５ リスクエリア情報，３２ 第１物体情報生成部，２０２ 経路生成部，２０５ リスクエリア情報生成部，２１０ 車線計画部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】