特開 2023-113087 移動体及び報知方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023113087

(43)【公開日】2023-08-15

(54)【発明の名称】移動体及び報知方法

(51)【国際特許分類】

   G08B 21/00 20060101AFI20230807BHJP

   G01G 19/52 20060101ALI20230807BHJP

   G08B 21/24 20060101ALI20230807BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20230807BHJP

   B62B 5/00 20060101ALI20230807BHJP

【ＦＩ】

G08B21/00 U

G01G19/52 F

G01G19/52 G

G08B21/24

B62B3/00 F

B62B5/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022015248

(22)【出願日】2022-02-02

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】城田 律子

【テーマコード（参考）】

3D050

5C086

【Ｆターム（参考）】

3D050AA02

3D050AA04

5C086AA22

5C086AA43

5C086AA49

5C086AA52

5C086BA22

5C086CA06

5C086CA09

5C086CA12

5C086CA19

5C086CA21

5C086CB16

5C086CB27

5C086FA06

(57)【要約】      （修正有）

【課題】カートに乗った子供が危険な状態にあることを検知し、危険を報知することにより、カートから子供が転落することを防止する移動体及び報知方法を提供する。
【解決手段】報知システム１において、モビリティ１０は、対象物までの距離を計測するソナーセンサ１３と、モビリティ制御装置１１と、を有する。モビリティ１０は、商品及び人（子供）を乗せることが可能な積載部が備えられたカート２０と連結可能である。モビリティ１０がカート２０と連結された場合、モビリティ制御装置１１は、積載部の積載重量を測定する重量センサ２２から取得した測定値を基に、積載部に人が乗っていると判定し、かつ積載部に乗った人が危険な状態にあることを検知したとき、ユーザ（親）に危険を報知する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物までの距離を計測するソナーセンサと、
移動体制御装置と、を有する移動体であって、
前記移動体は、商品及び人を乗せることが可能な積載部が備えられたカートと連結可能であって、
前記移動体が前記カートと連結された場合、前記移動体制御装置は、
前記積載部の積載重量を測定する重量センサから取得した測定値を基に、前記積載部に人が乗っていると判定し、かつ前記積載部に乗った人が危険な状態にあることを検知したとき、ユーザに危険を報知する
移動体。

【請求項2】

前記移動体制御装置は、前記重量センサの測定値、又は前記ソナーセンサのセンサ値の少なくともいずれかに基づき、前記積載部に乗った人が危険な状態にあることを検知する
請求項１に記載の移動体。

【請求項3】

前記移動体制御装置は、前記ソナーセンサのセンサ値の変動幅が一定の範囲を超えた場合に、前記積載部に乗った人が危険な状態にあることを検知する
請求項２に記載の移動体。

【請求項4】

前記移動体制御装置は、前記積載部に乗せられた商品の個数の変動、及び前記重量センサの測定値の減少幅が条件を満たした場合に、前記積載部に乗った人が危険な状態にあることを検知する
請求項２に記載の移動体。

【請求項5】

前記移動体制御装置は、前記カートと連結された前記移動体の速度に応じた頻度で検知を行う
請求項２から４のいずれか１項に記載の移動体。

【請求項6】

前記ソナーセンサの照射方向は、前記移動体と前記カートが連結されていない場合と、前記移動体と前記カートが連結され、かつ前記移動体制御装置により前記積載部に人が乗っていると判定された場合と、前記移動体と前記カートが連結され、かつ前記移動体制御装置により前記積載部に人が乗っていないと判定された場合とにおいて、互いに異なる
請求項１に記載の移動体。

【請求項7】

前記ソナーセンサが距離を計測する対象物は、前記移動体と前記カートが連結されている場合は前記積載部に乗った人であり、前記移動体と前記カートが連結されていない場合は前記ソナーセンサの照射方向にある障害物である
請求項６に記載の移動体。

【請求項8】

重量センサは、前記積載部に乗せられた商品の決済に用いられる
請求項６に記載の移動体。

【請求項9】

第１の移動体と連結された第２の移動体に備えられた積載部の測定された積載重量値を基に、前記積載部に人が乗っているか否かを判定し、
前記積載部に人が乗っていると判定され、かつ前記積載部に乗った人が危険な状態にあることが検知された場合に、危険を報知する
処理をコンピュータが実行する報知方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体及び報知方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、商品の重量を測定する重量センサ、及び商品のＲＦタグをスキャンするＲＦＩＤリーダを備えた買い物カートが知られている（例えば、特許文献１を参照）。

【0003】

また、買い物カートには、子供が着席可能な座席が設けられている場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特表２０１５－５２４９４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来の技術には、買い物カートから子供が転落することを防止することが難しいという問題がある。

【0006】

一方で、親が買い物カートを押しながら商品棚等に注目している間、親の注意が買い物カートに乗った子どもから逸れる場合がある。買い物カートに乗せられた子供は、立ち上がったり乗り出したりすることで転落する場合がある。

【0007】

従来の買い物カートには、子供の転落を防止するための機能は備えられていない。

【0008】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、買い物カートから子供が転落することを防止することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る移動体は、対象物までの距離を計測するソナーセンサと、移動体制御装置と、を有する。移動体は、商品及び人を乗せることが可能な積載部が備えられたカートと連結可能である。移動体がカートと連結された場合、移動体制御装置は、積載部の積載重量を測定する重量センサから取得した測定値を基に、積載部に人が乗っていると判定し、かつ積載部に乗った人が危険な状態にあることを検知したとき、ユーザに危険を報知する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、買い物カートから子供が転落することを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、モビリティとカートの連結について説明する図である。

【図2】図２は、実施形態に係る報知システムの構成例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係るモビリティ制御装置の構成例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態に係るカート制御装置の構成例を示す図である。

【図5】図５は、モビリティ制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】図６は、センサ値の変動を説明する図である。

【図7】図７は、センサ値の変動を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する移動体及び報知方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0013】

図１は、モビリティとカートの連結について説明する図である。図１に示すように、本実施形態において、モビリティ１０とカート２０は連結し、報知システム１を構成する。

【0014】

モビリティ１０は、バッテリにより駆動する、２輪又は４輪の車両である。また、モビリティ１０には、例えば１人のユーザが乗ることができる。

【0015】

カート２０は、商業施設等において利用される買い物用のカートである。カート２０は、カート２０の下部に車輪を備え、人力等の外部からの力により駆動する。

【0016】

また、カート２０は積載部２０ａを有する。積載部２０ａは、かご２０１ａ及び座席２０２ａを有する。かご２０１ａには商品が収容される。座席２０２ａには、人が座ることができる。座席２０２ａは、例えば体重１５ｋｇ以下の子供が座ることを目的として設けられている。

【0017】

モビリティ１０とカート２０は、モビリティ１０とカート２０の少なくともいずれかに備えられたフック、ワイヤー等の連結部により機械的に連結される。

【0018】

図１の例では、カート２０には、人がカート２０を押すためのハンドルが備えられている。そして、カート２０のハンドルがモビリティ１０に連結されている。

【0019】

一方で、カート２０のモビリティ１０と連結する部分は、ハンドルに限られない。連結されたカート２０が駆動可能であれば、いずれの部分がモビリティ１０と連結されてもよい。例えば、カート２０の車輪の近傍の部分（例えばシャフト部）又は積載部２０ａがモビリティ１０と連結されてもよい。

【0020】

モビリティ１０とカート２０が連結されている場合、カート２０は、モビリティ１０の動力により駆動する。

【0021】

また、モビリティ１０とカート２０が連結されている場合、カート２０は、モビリティ１０へのハンドル操作によって操舵される。

【0022】

ここで、親（以降、ユーザ）がモビリティ１０に乗り、モビリティ１０と連結されたカート２０の座席２０２ａに子供を乗せるという利用形態が考えられる。

【0023】

この場合、ユーザがモビリティ１０のハンドルを手で持った状態で、モビリティ１０を停止させ、商品棚等の商品を見る際に、子供への注意が逸れることが考えられる。

【0024】

そのとき、子供が立ち上がったり座席２０２ａから乗り出したりする振動にユーザが気付かずに、カート２０からの子供が転落してしまうということが発生し得る。

【0025】

本実施形態の報知システム１は、カート２０に乗った子供が危険な状態にあることを検知し、危険を報知することにより、カート２０から子供が転落することを防止することができる。

【0026】

図２を用いて、報知システム１の構成を説明する。図２は、実施形態に係る報知システムの構成例を示す図である。

【0027】

図２に示すように、報知システム１は、モビリティ１０及びカート２０を有する。なお、図１では、図２に示すモビリティ１０及びカート２０の一部の機能部が省略されている。

【0028】

モビリティ１０は、モビリティ制御装置１１、入力装置１２、ソナーセンサ１３、速度センサ１４及び音声出力装置１５を有する。モビリティ制御装置１１は、移動体制御装置の一例である。

【0029】

入力装置１２は、ユーザからの入力を受け付けるボタン又はタッチパネル等の装置である。ソナーセンサ１３は、対象物までの距離を計測し、計測した距離をセンサ値として出力する。速度センサ１４は、モビリティ１０の移動速度を測定する。音声出力装置１５は、モビリティ制御装置１１の制御に従って音声を出力するスピーカである。

【0030】

カート２０は、カート制御装置２１、重量センサ２２、商品スキャナ２３を有する。

【0031】

重量センサ２２は、積載部２０ａ（かご２０１ａ及び座席２０２ａ）の積載重量を計測する。例えば、重量センサ２２は、かご２０１ａに乗せられた商品及び座席２０２ａに座った子供の総重量を計測する。

【0032】

なお、重量センサ２２は、かご２０１ａに乗せられた商品の決済に用いられる場合がある。すなわち、重量センサ２２は、商品の決済及び危険な状態の検知の両方の目的で利用される。

【0033】

商品スキャナ２３は、かご２０１ａに入れられる商品の情報を読み取る。例えば、商品スキャナ２３は、ＲＦＩＤリーダ、ＱＲコード（登録商標）リーダ又はバーコードリーダである。

【0034】

（モビリティ制御装置の構成）
図３を用いて、モビリティ制御装置１１の構成を説明する。図３は、実施形態に係るモビリティ制御装置の構成例を示す図である。モビリティ制御装置１１は、統合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）及びマイコン等により実現される。

【0035】

図３に示すように、モビリティ制御装置１１は、通信部１１１、記憶部１１２及び制御部１１３を有する。

【0036】

通信部１１１は、他の装置との間でデータの通信を行うための装置。例えば、通信部１１１は、Bluetooth（登録商標）又はWi-Fi（登録商標）用の無線モジュールである。また、通信部１１１は、有線通信用のモジュールであってもよい。

【0037】

記憶部１１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びフラッシュメモリ等の記憶装置である。記憶部１１２は、重量情報１１２１、及び距離情報１１２２を記憶する。

【0038】

重量情報１１２１は、時刻と重量センサ２２のセンサ値（以下、測定値と呼ぶ）とを対応付けた情報である。距離情報１１２２は、時刻とソナーセンサ１３のセンサ値とを対応付けた情報である。

【0039】

制御部１１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、入出力ポート等を有するコンピュータや各種の回路により実現される。

【0040】

コンピュータのＣＰＵは、例えばＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部１１３の取得部１１３１、判定部１１３２、検知部１１３３、報知部１１３４として機能する。

【0041】

なお、モビリティ制御装置１１は、有線又は無線のネットワークで接続された他のコンピュータ又は可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。

【0042】

制御部１１３の各部の処理内容を説明する。なお、取得部１１３１、判定部１１３２、検知部１１３３及び報知部１１３４による処理の主体は、制御部１１３と言い換えることができる。

【0043】

取得部１１３１は、各装置から情報を取得する。例えば、取得部１１３１は、カート制御装置２１から商品情報２１２１を取得する。

【0044】

また、取得部１１３１は、重量センサ２２の測定値を取得し、取得した測定値を時刻とともに重量情報１１２１に追加する。なお、重量センサ２２の測定値は、積載重量値の一例である。

【0045】

また、取得部１１３１は、ソナーセンサ１３のセンサ値を取得し、取得したセンサ値を時刻とともに距離情報１１２２に追加する。

【0046】

また、取得部１１３１は、速度センサ１４のセンサ値を取得することができる。

【0047】

判定部１１３２は、カート２０に備えられた積載部２０ａであって、商品及び人を乗せることが可能な積載部２０ａの積載重量を測定する重量センサ２２の測定値を基に、積載部２０ａに人が乗っているか否かを判定する。

【0048】

特に、判定部１１３２は、モビリティ１０がと連結されたカート２０に備えられた積載部２０ａに人が乗っているか否かを判定することができる。これにより、既存のカート２０の機能を利用して報知システム１を構成することができる。

【0049】

なお、モビリティ１０は、第１の移動体の一例である。また、カート２０は、第２の移動体の一例である。

【0050】

検知部１１３３は、重量センサの測定値、又はモビリティ１０に備えられたソナーセンサ１３のセンサ値の少なくともいずれかに基づき、積載部２０ａに乗った人が危険な状態にあることを検知する。

【0051】

モビリティ１０がカート２０と連結された場合、報知部１１３４は、積載部２０ａの積載重量を測定する重量センサ２２から取得した測定値を基に、積載部２０ａに人が乗っていると判定し、かつ積載部２０ａに乗った人が危険な状態にあることを検知したとき、ユーザに危険を報知する。

【0052】

（カート制御装置の構成）
図４を用いて、カート制御装置２１の構成を説明する。図４は、実施形態に係るカート制御装置の構成例を示す図である。カート制御装置２１は、統合ＥＣＵ及びマイコン等により実現される。

【0053】

図４に示すように、カート制御装置２１は、通信部２１１、記憶部２１２及び制御部２１３を有する。

【0054】

通信部２１１は、他の装置との間でデータの通信を行うための装置。例えば、通信部２１１は、Bluetooth（登録商標）又はWi-Fi（登録商標）用の無線モジュールである。また、通信部２１１は、有線通信用のモジュールであってもよい。

【0055】

記憶部２１２は、ＲＡＭ及びフラッシュメモリ等の記憶装置である。記憶部２１２は、商品情報２１２１を記憶する。

【0056】

商品情報２１２１は、商品スキャナ２３によって読み取られた、換言するとスキャンされた商品の情報である。商品情報２１２１には、ユーザによりスキャンされた商品の品種ごとの重量及び個数が含まれる。商品情報２１２１に情報が記録された商品は、かご２０１ａに収容されていると推定される。

【0057】

一方で、ユーザが商品スキャナ２３を使った商品のスキャンを行わずに商品をかご２０１ａに入れることもあるので、商品情報２１２１に情報が記録された商品が、実際にかご２０１ａに収容されている商品と一致しない場合もある。

【0058】

制御部２１３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、入出力ポート等を有するコンピュータや各種の回路により実現される。

【0059】

コンピュータのＣＰＵは、例えばＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２１３の取得部２１３１及び送信制御部２１３２として機能する。

【0060】

なお、カート制御装置２１は、有線又は無線のネットワークで接続された他のコンピュータ又は可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。

【0061】

制御部２１３の各部の処理内容を説明する。なお、取得部２１３１及び送信制御部２１３２による処理の主体は、制御部２１３と言い換えることができる。

【0062】

取得部２１３１は、各装置から情報を取得する。例えば、取得部２１３１は、商品スキャナ２３によって読み取られた情報を取得し、取得した情報を商品情報２１２１に追加する。

【0063】

送信制御部２１３２は、商品情報２１２１に含まれる情報及び重量センサ２２の測定値をモビリティ制御装置１１に送信する。

【0064】

（処理の流れ）
図５を用いて、モビリティ制御装置１１の処理の流れを説明する。図５は、モビリティ制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。

【0065】

まず、モビリティ制御装置１１は、モビリティ１０とカート２０が連結されていることを認識し、連結フラグをＯＮにする（ステップＳ１０１）。なお、記憶部１１２には、各処理で利用されるフラグが格納されているものとする。

【0066】

例えば、モビリティ制御装置１１は、モビリティ１０の連結部に備えられたスイッチ、連結時に開閉する開閉部、又はカート２０の連結部分を把持する把持部等のモビリティ１０の連結部に備えられたカート２０との直結部分の動きによりカート２０との連結を認識する。又は、モビリティ制御装置１１はカート２０との連結を検知するセンサを備え、センサから検知した旨の入力があった場合、カート２０との連結を検知してもよい。

【0067】

次に、モビリティ制御装置１１は、カート２０内の重量を取得する（ステップＳ１０２）。ここでは、モビリティ制御装置１１は、重量センサ２２から取得した測定値が示す重量を現在重量とおき、以降の処理により子供の重量を確定させる。

【0068】

モビリティ制御装置１１は、商品情報２１２１に示されるかご２０１ａ内の商品の個数が０である場合（ステップＳ１０３、Ｙｅｓ）、現在重量を子供の重量として確定させる（ステップＳ１０５）。

【0069】

一方、モビリティ制御装置１１は、商品情報２１２１に示されるかご２０１ａ内の商品の個数が０でない場合（ステップＳ１０３、Ｎｏ）、商品情報２１２１から取得した商品の総重量を現在重量から引いた重量を（ステップＳ１０４）、子供の重量として確定させる（ステップＳ１０５）。

【0070】

ここで、モビリティ制御装置１１は、確定した子供の重量を重量情報１１２１に追加し、子供の乗車有無判定フラグをＯＮにする。モビリティ制御装置１１は、確定した子供の重量が閾値以上（例えば１ｋｇ以上）あれば、子供の乗車有無判定フラグをＯＮにするようにしてもよい（ステップＳ１０６）。

【0071】

また、カート２０の機能により、スキャンされずにかご２０１ａの重量が増加した場合、そのことが単にスキャンのし忘れと判定され、自動的に商品情報２１２１に商品の個数が追加されてしまい、上記の処理で子供の乗車有無判定フラグがＯＮにされない場合がある。

【0072】

その場合、ユーザは、入力装置１２を操作して手動で子供の乗車有無判定フラグをＯＮにすることができる。モビリティ制御装置１１は、入力装置１２に対してボタン押下等の特定の操作が行われた場合、乗車有無判定フラグをＯＮにする。

【0073】

ここで、ソナーセンサ１３の画角の変更が行われる（ステップＳ１０７）。ソナーセンサ１３は、モビリティ１０がカート２０と連結されていないときは、モビリティ１０の移動における障害物の検知に利用される。この場合、ソナーセンサ１３の照射方向は、モビリティ１０の進行方向に向けれられる。

【0074】

一方で、モビリティ１０がカート２０と連結され、乗車有無判定フラグがＯＮになった場合（換言すると、カート２０の座席２０２ａに子供が乗っているとモビリティ制御装置１１又はユーザが判断した場合）、ソナーセンサ１３は、座席２０２ａ方向の物体、すなわち子供の動きの検知に利用される。この場合、ソナーセンサ１３の照射方向は、座席２０２ａに向けられる。

【0075】

このように、ソナーセンサ１３が距離を計測する対象物は、モビリティ１０とカート２０が連結されている場合は積載部２０ａに乗った人であり、モビリティ１０とカート２０が連結されていない場合はソナーセンサ１３の照射方向にある障害物である。

【0076】

図２に示すように、座席２０２ａに向けられたソナーセンサ１３は、座席２０２ａに座った子供までの距離ｄを測定することができる。

【0077】

また、モビリティ１０がカート２０と連結され、乗車有無判定フラグがＯＮになっていない場合、ソナーセンサ１３は、カート２０の移動における障害物の検知に利用される。この場合、ソナーセンサ１３の照射方向は、カート２０の進行方向であって、カート２０によって照射が遮られない方向に向けられる。

【0078】

このように、ソナーセンサ１３の照射方向は、以下の場合のそれぞれにおいて、互いに異なる。
・モビリティ１０とカート２０が連結されていない場合。
・モビリティ１０とカート２０が連結され、かつ判定部１１３２により積載部２０ａに人が乗っていると判定された場合。
・モビリティ１０とカート２０が連結され、かつ判定部１１３２により積載部２０ａに人が乗っていないと判定された場合。

【0079】

これにより、モビリティ１０及びカート２０の状態に検知が不要なときに検知及びユーザへの報知が行われることを抑止することができる。

【0080】

照射方向の変更は、図２に示すソナーセンサ１３の画角θの変更によって行われてもよいし、ソナーセンサ１３自体の向き及び高さをモータ等で機械的に変更することによって行われてもよい。また、照射方向の変更は、特定の方向からの反射波のみを距離の測定に用いることにより行われてもよい。

【0081】

乗車有無判定フラグがＯＮになった場合に変更されるソナーセンサ１３の画角θは予め
モビリティ制御装置１１に記憶させておけばよい。あるいは、乗車有無判定フラグがＯＮになると、積載部２０ａに乗った人を検知可能な画角が判定され、判定された画角にソナーセンサ１３の画角が変更されてもよい。この場合、判定部１１３２により積載部２０ａに乗った人を検知可能な画角が判定されてもよく、あるいは積載部２０ａに乗った人を検知可能な画角を判定可能な別の構成要素が含まれていてもよい。

【0082】

続いて、モビリティ制御装置１１は、速度センサ１４からカート２０の速度を取得する。なお、モビリティ１０とカート２０が連結されている場合、モビリティ１０とカート２０の速度は等しいということができる。

【0083】

モビリティ制御装置１１は、カート２０と連結されたモビリティ１０の速度に応じた頻度で検知を行う。

【0084】

カート２０の速度が０ｋｍ／ｈである場合（ステップＳ１０８、Ｙｅｓ）、すなわちカート２０が停止している場合のモビリティ制御装置１１の処理を説明する。

【0085】

この場合、ユーザは、モビリティ制御装置１１を停止させて商品棚等を見ていることが考えられ、座席２０２ａへの注意が逸れている可能性がある。そのため、モビリティ制御装置１１は、高頻度（例えば２秒ごと）で検知を行う（ステップＳ１０９）。

【0086】

また、カート２０の速度が０ｋｍ／ｈより大きく（ステップＳ１０８、Ｎｏ）、２ｋｍ／ｈ以下である場合（ステップＳ１１０、Ｙｅｓ）、すなわちカート２０が低速で移動している場合のモビリティ制御装置１１の処理を説明する。

【0087】

この場合、ユーザは、モビリティ制御装置１１を低速で移動させ、座席２０２ａに注意を払いつつも、商品棚等を見ていることが考えられ、座席２０２ａへの注意がやや逸れている可能性がある。そのため、モビリティ制御装置１１は、低頻度（例えば４秒ごと）で検知を行う（ステップＳ１１３）。

【0088】

また、カート２０の速度が２ｋｍ／ｈより大きい場合（ステップＳ１１０、Ｎｏ）、すなわちカート２０が高速で移動している場合のモビリティ制御装置１１の処理を説明する。

【0089】

この場合、ユーザは、モビリティ制御装置１１を高速で移動させ、座席２０２ａに注意を払っていると考えられる。そのため、モビリティ制御装置１１は、検知を実施しない（ステップＳ１１１）。

【0090】

このように、ユーザの行動を想定しておくことで、無駄な検知及び報知が行われることを抑止することができる。

【0091】

ここで説明した速度の閾値（２ｋｍ／ｈ、４ｋｍ／ｈ）、及び検知の頻度（２秒ごと、４秒ごと）は一例であり、管理者によって任意の値が設定されてもよい。

【0092】

検知処理の内容を説明する。ステップＳ１０９及びＳ１１３では、モビリティ制御装置１１は、最新の重量と前回の検知時に取得した重量との間の重量差を計算する。なお、モビリティ制御装置１１は、時刻ごとの重量を重量情報１１２１から取得することができる。

【0093】

また、モビリティ制御装置１１は、最新の商品の個数と前回の検知時に取得した商品の個数を取得する。なお、モビリティ制御装置１１は、時刻ごとの商品の個数を商品情報２１２１から取得することができる。

【0094】

さらに、モビリティ制御装置１１は、最新の距離と前回の検知時に取得した距離を比較する。なお、モビリティ制御装置１１は、時刻ごとの商品の個数を商品情報２１２１から取得することができる。なお、距離はソナーセンサ１３のセンサ値である。

【0095】

ここで、モビリティ制御装置１１は、ソナーセンサのセンサ値が変動している場合（ステップＳ１１４、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１５へ進む。

【0096】

図６及び図７は、センサ値の変動を説明する図である。座席２０２ａに座っている子供が大きく動いていない場合、ソナーセンサ１３のセンサ値は、図６のように安定していると考えられる。

【0097】

一方、座席２０２ａに座っている子供が大きく動いている場合、ソナーセンサ１３のセンサ値は、図７のように変動すると考えられる。

【0098】

例えば、モビリティ制御装置１１は、ソナーセンサ１３のセンサ値の変動幅が一定の範囲を超えた場合に、積載部２０ａに乗った人が危険な状態にあることを検知する。これにより、モビリティ制御装置１１に備えられたソナーセンサ１３を利用して危険な状態の検知を行うことができる。一定の範囲とは、例えば、積載部２０ａに乗った人の動きが大きくなく、積載部２０ａから落下する危険がないと考えられる範囲であり、一定の範囲は予め設定しておけばよい。

【0099】

次に、モビリティ制御装置１１は、計算した重量差が警告値定数（例えば１ｋｇ）を超えている場合（ステップＳ１１５、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１６へ進む。これにより、少しの重量の変動による誤検知を防止することができる。

【0100】

そして、カート２０内の商品の個数が変化していない場合（ステップＳ１１６、Ｙｅｓ）、すなわち最新の商品の個数と前回の検知時に取得した商品の個数が等しい場合、ステップＳ１１７へ進む。これにより、商品の出し入れにともなう重量の変化による誤検知を防止することができる。

【0101】

本実施形態では、カート２０は商品スキャナ２３を備えている例を記載しているが、カート２０は商品スキャナ２３を備えていなくてもよい。この場合、計算した重量差が警告値定数（例えば１ｋｇ）を超えている場合（ステップＳ１１５、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１６を省略してステップＳ１１７へ移行する。

【0102】

また、ステップＳ１１４、Ｓ１１５、Ｓ１１６の判定がＮｏであった場合、モビリティ制御装置１１は、ステップＳ１０８に戻る。

【0103】

ステップＳ１１７では、モビリティ制御装置１１は、警告フラグをＯＮに変更し、音声出力装置１５に警告音を鳴らさせる。これにより、ユーザに対し危険を報知することができる。

【0104】

このように、モビリティ制御装置１１は、積載部２０ａに乗せられた商品の個数の変動、及び重量センサ２２の測定値の減少幅が条件を満たした場合に、積載部２０ａに乗った人が危険な状態にあることを検知する。これにより、カート２０に備えられた商品スキャナ２３及び重量センサ２２を利用して危険な状態の検知を行うことができる。

【0105】

これまで説明してきたように、モビリティ制御装置１１は、カート２０に備えられた積載部２０ａであって、商品及び人を乗せることが可能な積載部２０ａの積載重量を測定する重量センサ２２の測定値を基に、積載部２０ａに人が乗っているか否かを判定し、判定する処理によって積載部２０ａに人が乗っていると判定され、かつ積載部２０ａに乗った人が危険な状態にあることが検知された場合に、危険を報知する。

【0106】

このように、モビリティ制御装置１１は、カート２０に乗った人（子供）の危険を自動的に検知し、危険を報知する。その結果、本実施形態によれば、子供の見守りを実施し、買い物カートから子供が転落することを防止することができる。

【0107】

また、報知システム１は、既存の重量センサ２２及び商品スキャナ２３が備えられたカートを利用して実現可能である。また、ソナーセンサ１３についても、既存のモビリティに備えられた障害物検知ようのセンサを利用可能である。

【0108】

さらに、超音波で障害物を検知するソナーセンサ１３は、赤外線で障害物を検知する赤外線センサ等に置き換えられてもよい。

【0109】

また、モビリティ１０は、２輪又は４輪の車両に限られず、複数の車輪（例えば３輪）を備える車両であればよい。

【0110】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細及び代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神又は範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0111】

１ 報知システム
１０ モビリティ
１１ モビリティ制御装置
１２ 入力装置
１３ ソナーセンサ
１４ 速度センサ
１５ 音声出力装置
２０ カート
２０ａ 積載部
２１ カート制御装置
２２ 重量センサ
２３ 商品スキャナ
１１１、２１１ 通信部
１１２、２１２ 記憶部
１１３、２１３ 制御部
２０１ａ かご
２０２ａ 座席
１１２１ 重量情報
１１２２ 距離情報
１１３１ 取得部
１１３２ 判定部
１１３３ 検知部
１１３４ 報知部
２１２１ 商品情報
２１３１ 取得部
２１３２ 送信制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】