特開 2023-113548 マッサージ装置、及び、マッサージユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023113548

(43)【公開日】2023-08-16

(54)【発明の名称】マッサージ装置、及び、マッサージユニット

(51)【国際特許分類】

   A61H 7/00 20060101AFI20230808BHJP

【ＦＩ】

A61H7/00 323H

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022143254

(22)【出願日】2022-09-08

(31)【優先権主張番号】P 2022015532

(32)【優先日】2022-02-03

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000112406

【氏名又は名称】ファミリーイナダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100111567

【弁理士】

【氏名又は名称】坂本 寛

(72)【発明者】

【氏名】稲田 二千武

【テーマコード（参考）】

4C100

【Ｆターム（参考）】

4C100BA03

4C100BA05

4C100BB04

4C100BB05

4C100BC13

4C100CA04

4C100CA05

4C100CA06

4C100CA07

4C100CA08

4C100CA09

4C100DA04

4C100DA05

4C100DA08

4C100DA10

(57)【要約】

【課題】ユーザの上腕側部に対して手技に近いマッサージを提供し得るマッサージ装置を提供する。
【解決手段】マッサージ装置１００は、着座したユーザの背中を支持する背凭れ部３と、背凭れ部の内部に、着座したユーザの身長方向に移動可能に配置され、背凭れ部からユーザの背中に対してマッサージ動作を行う第１マッサージユニットであるメカマッサージユニット８と、背凭れ部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに配置され、ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行う第２マッサージユニットである肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂと、を備え、第２マッサージユニットは、着座したユーザの上腕側部を押圧する押圧部材と、押圧部材に押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行わせる機構と、を有し、機構は、第１マッサージユニットが存在する空間を避けて配置されている。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

着座したユーザの背中を支持する背凭れ部と、
前記背凭れ部の内部に、着座した前記ユーザの身長方向に移動可能に配置され、前記背凭れ部から前記ユーザの背中に対してマッサージ動作を行う第１マッサージユニットと、
前記背凭れ部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに配置され、前記ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行う第２マッサージユニットと、を備え、
前記第２マッサージユニットは、着座した前記ユーザの上腕側部を押圧する押圧部材と、前記押圧部材に押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行わせる機構と、を有し、
前記機構は、前記第１マッサージユニットが存在する空間を避けて配置されている
マッサージ装置。

【請求項2】

前記機構は、
前記第２マッサージユニットを駆動させるためのモータと、
前記モータの回転を前記動作に変換する変換機構と、を含む
請求項１に記載のマッサージ装置。

【請求項3】

前記機構は、
前記一方側の前記第２マッサージユニットを駆動させるための第１モータと、
前記他方側の前記第２マッサージユニットを駆動させるための第２モータと、を含む
請求項２に記載のマッサージ装置。

【請求項4】

前記二次元動作は、前記背凭れ部の前後方向及び長手方向の成分を含む
請求項２又は３に記載のマッサージ装置。

【請求項5】

前記二次元動作は、第１位置から前記背凭れ部の前方である第２位置へ前進する第１移動と、前記第２位置から前記第１位置へ後退する第２移動と、を含み、
前記第１移動時の第１軌跡と、前記第２移動時の第２軌跡とは、異なる
請求項１～４のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

【請求項6】

前記機構は、前記一方側の前記第２マッサージユニットの前記押圧部材と、前記他方側の前記第２マッサージユニットの前記押圧部材とのそれぞれを独立して前記動作を行わせる
請求項１～５のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

【請求項7】

前記機構を制御するコントローラをさらに備え、
前記コントローラは、前記一方側及び前記他方側の前記第２マッサージユニットの前記押圧部材を前記押圧方向への押圧状態として、前記一方側及び前記他方側の前記第２マッサージユニットのうちのいずれか一つのマッサージユニットの前記押圧部材のみに前記動作を行わせるよう前記機構を制御する、よう構成されている
請求項１～６のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

【請求項8】

前記機構を制御するコントローラをさらに備え、
前記コントローラは、前記一方側及び前記他方側の前記第２マッサージユニットの前記押圧部材を前記押圧方向への押圧状態として、前記一方側及び前記他方側の前記第２マッサージユニットを交互で、一方の第２マッサージユニットの前記押圧部材のみに前記動作を行わせるよう前記機構を制御する、よう構成されている
請求項１～６のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

【請求項9】

前記コントローラは、ユーザに施すべきマッサージ動作を判定する判定処理を実行するよう構成されており、
前記判定処理は、前記一方側及び前記他方側の前記第２マッサージユニットのいずれを前記マッサージ動作させるか決定することを含み、
前記コントローラは、前記判定処理によって決定した側の前記第２マッサージユニットの前記押圧部材だけに前記動作を行わせる、又は、決定した側の前記第２マッサージユニットの前記押圧部材の前記動作の強度を他方の前記第２マッサージユニットより強くさせるよう前記機構を制御する、よう構成されている
請求項７又は８に記載のマッサージ装置。

【請求項10】

着座したユーザの背中を支持する背凭れ部の内部に、着座した前記ユーザの身長方向に移動可能に、前記背凭れ部から前記ユーザの背中に対してマッサージ動作を行う背中用マッサージユニットが配置されているマッサージ装置の、前記背凭れ部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに、前記背中用マッサージユニットが存在する空間を避けて配置される、前記ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行うマッサージユニットであって、
着座した前記ユーザの上腕側部を押圧する押圧部材と、
偏心カムの回転を受けて前記押圧部材を動作させる支持部材と、
前記押圧部材に対して前記押圧部材による押圧方向の反対側に位置して、前記押圧部材の反力を受ける支持壁と、を備え、
前記支持壁の内側と前記支持部材とのいずれか一方にガイド部材が設けられ、他方に被ガイド部材が設けられており、
前記ガイド部材は前記押圧部材の動きを前記押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行うように規制する部材である
マッサージユニット。

【請求項11】

前記被ガイド部材は、前記ガイド部材に対して凸形状の部材であり、
前記ガイド部材は、前記被ガイド部材の相対移動を阻止する凸部と、前記凸部に囲まれ前記被ガイド部材が相対移動可能な凹部と、を有し、
前記凹部は、前記交差する面内の第１の方向と第２の方向とにおける前記相対移動を許容するために、第１の方向と第２の方向とのそれぞれに長さを有する
請求項１０に記載のマッサージユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、マッサージ装置、及び、マッサージユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特開２０１１－０００４１９号公報（以下、特許文献１）は、被施療者の身体部位に擦りマッサージを施す対の擦り部と、該擦り部を駆動する擦り駆動部と、を有する擦りユニットを備えたマッサージ機を開示している。このマッサージ機において、擦り部は、身体部位の両側方に配置され、該身体部位の側面に沿う方向へ往復動する対の第１擦り部と、身体部位の背面に配置され、該身体部位の背面に沿う方向及び該背面と交差する方向へ往復動する対の第２擦り部と、を有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－０００４１９号公報

【発明の概要】

【0004】

マッサージの手技として、対象部位を手でなでる軽擦法、例えば、手のひらでなでる手掌軽擦法や、対象部位を手で揉む揉捏法、例えば、手のひらで揉む手掌揉捏法などがある。ユーザの背中を支持する背凭れ部の内部に、背凭れ部内部からユーザの背中をマッサージするマッサージユニットが配置されているマッサージ装置においても、このような手技に近いマッサージを、いわゆる肩ぐうと呼ばれる、ユーザの上腕側部に施すことが求められる場合がある。本開示では、そのような場合であっても、ユーザの上腕側部に対して手技に近いマッサージを提供し得るマッサージ装置、及び、マッサージユニットを提供することを目的とする。

【0005】

ある実施の形態に従うと、マッサージ装置は、着座したユーザの背中を支持する背凭れ部と、背凭れ部の内部に、着座したユーザの身長方向に移動可能に配置され、背凭れ部からユーザの背中に対してマッサージ動作を行う第１マッサージユニットと、背凭れ部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに配置され、ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行う第２マッサージユニットと、を備え、第２マッサージユニットは、着座したユーザの上腕側部を押圧する押圧部材と、押圧部材に押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行わせる機構と、を有し、機構は、第１マッサージユニットが存在する空間を避けて配置されている。

【0006】

ある実施の形態に従うと、マッサージユニットは、着座したユーザの背中を支持する背凭れ部の内部に、着座したユーザの身長方向に移動可能に、背凭れ部からユーザの背中に対してマッサージ動作を行う背中用マッサージユニットが配置されているマッサージ装置の、背凭れ部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに、背中用マッサージユニットが存在する空間を避けて配置される、ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行うマッサージユニットであって、着座したユーザの上腕側部を押圧する押圧部材と、偏心カムの回転を受けて押圧部材を動作させる支持部材と、押圧部材に対して押圧部材による押圧方向の反対側に位置して、押圧部材の反力を受ける支持壁と、を備え、支持壁の内側と支持部材とのいずれか一方にガイド部材が設けられ、他方に被ガイド部材が設けられており、ガイド部材は押圧部材の動きを押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行うように規制する部材である。

【0007】

更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施の形態に係るマッサージ装置の概略構成図である。

【図2】図２は、実施の形態に係るマッサージ装置を上方から見た概略図である。

【図3】図３は、マッサージ装置に備えられる肩マッサージユニットの、マッサージ装置の内側から見た分解図である。

【図4】図４は、マッサージ装置に備えられる肩マッサージユニットの、マッサージ装置の外側から見た分解図である。

【図5】図５は、マッサージ装置に備えられる肩マッサージユニットを、マッサージ装置に着座したユーザ側（内側）から見た図である。

【図6】図６は、肩マッサージユニットの外郭の内側と支持部材の外側の構造の概略図である。

【図7】図７は、肩マッサージユニットの二次元動作を説明するための図である。

【図8】図８は、肩マッサージユニットの二次元動作を説明するための図である。

【図9】図９は、肩マッサージユニットの二次元動作を説明するための図である。

【図10】図１０は、マッサージ装置の機能ブロック図である。

【図11】図１１は、マッサージ装置での動作の一例を表したフローチャートである。

【図12】図１２は、マッサージ装置に備えられる他の実施の形態に係る肩マッサージユニットの、マッサージ装置の外側から見た図である。

【図13】図１３は、マッサージ装置に備えられる他の実施形態に係る肩マッサージユニットを上方から見た図であり、（ａ）は外郭を移動させる前の状態であり、（ｂ）は外郭を移動させた後の状態であり、（ｃ）は、（ｂ）の状態から外郭を省略した状態の図である。

【図14】図１４は、マッサージ装置に備えられる他の実施形態に係る肩マッサージユニットを、マッサージ装置に着座したユーザ側（内側）から見た図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜１．マッサージ装置、及び、マッサージユニットの概要＞

【0010】

（１）実施の形態に係るマッサージ装置は、着座したユーザの背中を支持する背凭れ部と、背凭れ部の内部に、着座したユーザの身長方向に移動可能に配置され、背凭れ部からユーザの背中に対してマッサージ動作を行う第１マッサージユニットと、背凭れ部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに配置され、ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行う第２マッサージユニットと、を備え、第２マッサージユニットは、着座したユーザの上腕側部を押圧する押圧部材と、押圧部材に押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行わせる機構と、を有し、機構は、第１マッサージユニットが存在する空間を避けて配置されている。

【0011】

第２マッサージユニットの機構が第１マッサージユニットが存在する空間を避けて配置されていることによって、第１マッサージユニットは第２マッサージユニットと干渉することなく着座したユーザの背中に対してマッサージ動作を行うことができる。また、第２マッサージユニットはユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行うマッサージユニットであるため、第１マッサージユニットが第２マッサージユニットとユーザの身長方向に同じ高さに位置している場合であっても、第１マッサージユニットは、ユーザの第２マッサージユニットによる上腕側部に対するマッサージ動作とは別に、ユーザの背中に対してマッサージ動作を行うことができる。

【0012】

二次元動作は、押圧方向に交差する面内で、第１の方向及び第２の方向の２方向の成分を有する動作を指す。第２マッサージユニットが押圧を伴って二次元動作を含む動作を行うことによって、対象部位を押圧しながら、手でなでる軽擦法、例えば、手のひらでなでる手掌軽擦法や、対象部位を手で揉む揉捏法、例えば、手のひらで揉む手掌揉捏法などによるマッサージを対象部位に施すことができる。これにより、手技に近いマッサージを提供し得る。

【0013】

（２）好ましくは、機構は、第２マッサージユニットを駆動させるためのモータと、モータの回転を動作に変換する変換機構と、を含む。これにより、第２マッサージユニットは、例えば、変換機構として、偏心カムの回転を用いて二次元動作を含む動作を行うことができる。

【0014】

（３）好ましくは、機構は、一方側の第２マッサージユニットを駆動させるための第１モータと、他方側の第２マッサージユニットを駆動させるための第２モータと、を含む。これにより、一方側の第２マッサージユニットと他方側の第２マッサージユニットとの機構を、第１マッサージユニットが存在する空間を避けて配置しやすくなる。

【0015】

（４）好ましくは、二次元動作は、背凭れ部の前後方向及び長手方向の成分を含む。これにより、第２マッサージユニットのマッサージを、手のひらで対象部位をなでる手掌軽擦法や、手のひらで揉む手掌揉捏法などの、手技に近いマッサージ動作とし得る。

【0016】

（５）好ましくは、二次元動作は、第１位置から背凭れ部の前方である第２位置へ前進する第１移動と、第２位置から第１位置へ後退する第２移動と、を含み、第１移動時の第１軌跡と、第２移動時の第２軌跡とは、異なる。これにより、第２マッサージユニットのマッサージを、手のひらで対象部位をなでる手掌軽擦法や、手のひらで揉む手掌揉捏法などの、手技に近いマッサージ動作とし得る。

【0017】

（６）好ましくは、駆動機構は、一方側の第２マッサージユニットの押圧部材と、他方側の第２マッサージユニットの押圧部材とのそれぞれを独立して動作を行わせる。これにより、一方側の第２マッサージユニットと、他方側の第２マッサージユニットとを独立してマッサージ動作させることができる。

【0018】

（７）好ましくは、マッサージ装置は、機構を制御するコントローラをさらに備え、コントローラは、一方側及び他方側の第２マッサージユニットの押圧部材を押圧方向への押圧状態として、一方側及び他方側の第２マッサージユニットのうちのいずれか一つのマッサージユニットの押圧部材のみに動作を行わせるよう機構を制御する、よう構成されている。これにより、必要な側の対象部位に対して、手技に近いマッサージを提供し得る。

【0019】

（８）好ましくは、マッサージ装置は、機構を制御するコントローラをさらに備え、コントローラは、一方側及び他方側の第２マッサージユニットの押圧部材を押圧方向への押圧状態として、一方側及び他方側の第２マッサージユニットを交互で、一方の第２マッサージユニットの押圧部材のみに動作を行わせるよう駆動機構を制御する、よう構成されている。これにより、必要な側の対象部位に対して、手技に近いマッサージを提供し得るとともに、動作を行う第２マッサージユニットと反対側の動作を行わない側の第２マッサージユニットも押圧状態であることから効果的なマッサージを提供し得る。

【0020】

（９）好ましくは、コントローラは、ユーザに施すべきマッサージ動作を判定する判定処理を実行するよう構成されており、判定処理は、一方側及び他方側の第２マッサージユニットのいずれをマッサージ動作させるか決定することを含み、コントローラは、判定処理によって決定した側の第２マッサージユニットの押圧部材だけにマッサージ動作を行わせる、又は、決定した側の第２マッサージユニットの押圧部材の動作の強度を他方の第２マッサージユニットより強くさせるよう機構を制御する、よう構成されている。

【0021】

（１０）実施の形態に係るマッサージユニットは、着座したユーザの背中を支持する背凭れ部の内部に、着座したユーザの身長方向に移動可能に、背凭れ部からユーザの背中に対してマッサージ動作を行う背中用マッサージユニットが配置されているマッサージ装置の、背凭れ部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに、背中用マッサージユニットが存在する空間を避けて配置される、ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行うマッサージユニットであって、着座したユーザの上腕側部を押圧する押圧部材と、偏心カムの回転を受けて押圧部材を動作させる支持部材と、押圧部材に対して押圧部材による押圧方向の反対側に位置して、押圧部材の反力を受ける支持壁と、を備え、支持壁の内側と支持部材とのいずれか一方にガイド部材が設けられ、他方に被ガイド部材が設けられており、ガイド部材は押圧部材の動きを押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行うように規制する部材である。

【0022】

二次元動作は、押圧方向に交差する面内で、第１の方向及び第２の方向の２方向の成分を有する動作を指す。被ガイド部材がガイド部材によってガイドされることにより、偏心カムの回転が押圧部材の押圧方向に交差する面内で第１の方向及び第２の方向の２方向の成分を有する動作に変換される。これにより、押圧部材が二次元動作するようになる。押圧部材が二次元動作を行うことによって、対象部位を押圧しながら、手でなでる軽擦法、例えば、手のひらでなでる手掌軽擦法や、対象部位を手で揉む揉捏法、例えば、手のひらで揉む手掌揉捏法などによるマッサージを対象部位に施すことができる。これにより、手技に近いマッサージを提供し得る。

【0023】

（１１）好ましくは、被ガイド部材は、ガイド部材に対して凸形状の部材であり、ガイド部材は、被ガイド部材の相対移動を阻止する凸部と、凸部に囲まれ被ガイド部材が相対移動可能な凹部と、を有し、凹部は、交差する面内の第１の方向と第２の方向とにおける相対移動を許容するために、第１の方向と第２の方向とのそれぞれに長さを有する。これにより、押圧部材が二次元動作するようになる。

【0024】

＜２．マッサージ装置、及び、マッサージユニットの例＞

【0025】

図１は、本実施の形態に係るマッサージ装置１００の概略構成図である。マッサージ装置１００は、ユーザの身体に刺激を与えることによってマッサージを提供する装置であって、一例として、ユーザが着座して用いるチェア型、つまり、マッサージチェアであってよい。マッサージ装置１００は、他の例として、フットマッサージ機や肩マッサージ機などであってもよい。以降の例では、マッサージ装置１００はマッサージチェアとする。

【0026】

図１を参照して、マッサージ装置１００は、主として、ユーザが着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられたユーザが凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられたユーザの下肢を支持するフットレスト４と、背凭れ部３の上部前面に設けられたユーザの頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６（アームレスト）と、背凭れ部３の左右両側には側壁部７と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁部７は、ユーザの身体の一部である身体部位を支持する身体支持部として機能する。

【0027】

身体支持部２～７の各所には、ユーザの身体に対するマッサージ動作を実行するための動作機構であるマッサージユニットが複数、設けられている。マッサージユニットは、駆動機構によって駆動され、身体支持部に支持された身体部位に押圧を伴うマッサージを行う。

【0028】

詳しくは、座部２には、主に太ももに対するマッサージ動作を実行するための太ももマッサージユニット２Ａが設けられている。背凭れ部３には、主に、首から腰に対するマッサージ動作を実行するためのメカマッサージユニット８（第１マッサージユニット）が設けられている。フットレスト４には、左右に、主にふくらはぎ、及び、足裏に対するマッサージ動作を実行するための足マッサージユニット４Ａ，４Ｂが設けられている。肘掛け部６には、左右に、主に腕に対するマッサージ動作を実行するための腕マッサージユニット６Ａ，６Ｂが設けられている。側壁部７には、左右に、主に肩から上腕側方の「肩ぐう」とも呼ばれる位置に対するマッサージ動作を実行するための肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂ（第２マッサージユニット）が設けられている。また、座部２の下方には、ポンプユニット９が設けられている。

【0029】

メカマッサージユニット８は、揉み動作及び／又は叩き動作を行うマッサージ動作のための動作機構である。メカマッサージユニット８は、背凭れ部３の内部に配置されて、ユーザの上半身を後方（背面）からマッサージする。メカマッサージユニット８は、ユーザの身長方向（上下方向）に配置されたガイドレール８Ａの上を移動することで、身長方向に移動可能な可動ユニットである。メカマッサージユニット８は、身長方向に沿って複数（本実施形態では１つ）設けられていてもよい。

【0030】

図２～図５は、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂを説明するための図である。図２は、マッサージ装置１００を上方から見た概略図であって、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂ、及び、メカマッサージユニット８の概略構造を表した図である。図３および図４は、肩マッサージユニット７Ｂの分解図であって、図３はマッサージ装置１００の内側から見た図、図４はマッサージ装置１００の外側から見た図である。図５は、肩マッサージユニット７Ｂを、マッサージ装置１００に着座したユーザＸ側（内側）から見た図である。

【0031】

メカマッサージユニット８は、マッサージ部材として、上下両端部に施療子８Ｂの設けられた、左右で対をなすアーム（図示せず）を有する。メカマッサージユニット８は、１又は複数のモータからなるマッサージモータＭ３を有する（図１０）。マッサージモータＭ３は、駆動することにより左右の施療子８Ｂを近接離反させる揉み動作、及び左右の施療子８Ｂを交互にユーザ側へ進退させる叩き動作を行わせることができる。

【0032】

メカマッサージユニット８は、マッサージ部材を動作させるための機構としての昇降モータＭ４（図８）を有する。メカマッサージユニット８は、昇降モータＭ４の駆動により、ラックピニオン等よりなる昇降機構（図示せず）によって、図示しないガイドレール８Ａ上を移動する。ガイドレール８Ａは、背凭れ部３内部に、身長方向に延設されている。そのため、メカマッサージユニット８は身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。

【0033】

肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、身体支持部である背凭れ部３の、左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに配置されている。肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、それぞれ、身体を押圧する押圧部材の一例としてのエアセル７２Ａ，７２Ｂを有する。エアセル７２Ａ，７２Ｂは、エアの給排気により膨張収縮する空気袋であって、エアを給排気することでユーザを押圧することができる。エアセル７２Ａ，７２Ｂによる押圧方向Ａは、図１，図２において矢印で表された、内側に向かう向きである。

【0034】

肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、それぞれ、押圧部材に押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行わせる機構を有している。押圧部材に動作を行わせる機構は、一例として、支持部材７１と、外郭７３と、を含む。外郭７３は、背凭れ部３に位置が固定されている。外郭７３は、押圧方向Ａに交差する面と平行な、着座したユーザＸから遠い側の外側面７３ａと、着座したユーザＸ側の内側面７３ｂとを有する。外郭７３は、例えばウレタン樹脂などの硬度ある素材で形成されている。

【0035】

支持部材７１は、外郭７３の内側に位置する。支持部材７１は、押圧方向Ａに交差する面と平行な、着座したユーザＸから遠い側の外側面７１ａと、着座したユーザＸ側の内側面７１ｂとを有する。支持部材７１は、外側面７１ａが外郭７３の内側面７３ｂに接するように配置されている。支持部材７１は、外郭７３に対して移動自在に設けられている。

【0036】

エアセル７２Ａ，７２Ｂは、支持部材７１の内側に位置し、支持部材７１の内側面７１ｂに接して配置されている。エアセル７２Ａ，７２Ｂは、支持部材７１と一体となって移動するように設けられている。

【0037】

押圧部材に動作を行わせる機構は、一例として、偏心カム７３１を含む。支持部材７１は、偏心カム７３１の回転を受けて押圧方向Ａに交差する面と平行な面内において二次元動作ＬＡ，ＬＢを含む動作を行い、それに伴ってエアセル７２Ａ，７２Ｂが押圧方向Ａに交差する面と平行な面内において二次元動作ＬＡ，ＬＢを含む動作を行う。二次元動作ＬＡ，ＬＢは、押圧方向Ａに交差する面と平行な面内で、第１の方向Ｂ及び第２の方向Ｃの２方向の成分を有する動作を指す（図３，４参照）。二次元動作ＬＡ，ＬＢを含む動作は、一例として、二次元動作ＬＡ，ＬＢである。

【0038】

エアセル７２Ａ，７２Ｂの押圧方向Ａの押圧力による反力は、支持部材７１を介して外郭７３に伝えられる。外郭７３は、エアセル７２Ａ，７２Ｂの押圧力による反力を受ける支持壁として機能する。

【0039】

押圧部材に動作を行わせる機構は、一例として、モータＭ１，Ｍ２を含む。モータＭ１，Ｍ２は、一例として、背凭れ部３の内部に、押圧方向Ａに平行な軸を回転軸して配置されている。モータＭ１，Ｍ２は、背凭れ部３の外部に配置されていてもよい。

【0040】

偏心カム７３１は、一例として、モータＭ１，Ｍ２の回転軸に直結、又は、図示されないプーリを介して接続されて、モータＭ１，Ｍ２の回転に従って、回転中心７３２を中心として（図５参照）、押圧方向Ａに平行な軸を回転軸して回転する円板カムとする。回転中心７３２は、円板カムの中心Оから偏心して設けられている。図において、中心Оは仮想的に示されている。これにより、偏心カム７３１は、押圧方向Ａに交差する面と平行な面内において回転する。

【0041】

外郭７３の内側面７３ｂと支持部材７１の外側面７１ａとのいずれか一方にガイド部材が設けられ、他方に被ガイド部材が設けられている。被ガイド部材は、ガイド部材に向けて凸形状の部材である。ガイド部材は、被ガイド部材が相対移動可能な凹部と、被ガイド部材の相対移動を阻止する凸部とを有する。移動するのは、凸部側でも凹部側でもよい。

【0042】

肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂそれぞれの押圧部材に動作を行わせる機構は、メカマッサージユニット８が存在する空間を避けて配置されている。メカマッサージユニット８が存在する空間を避けて配置されることは、メカマッサージユニット８がガイドレール８Ａに沿ってユーザの身長方向に移動してマッサージ動作を行う際に存在し得る空間に押圧部材に動作を行わせる機構が配置されていないことを指す。

【0043】

一例としてモータＭ１，Ｍ２や偏心カム７３１などの、押圧部材に動作を行わせる機構のうちの背凭れ部３の内部に配置される部材について、左右方向に、メカマッサージユニット８の左右方向の長さＫ２より大きい間隔Ｋ１で配置されている。同様に、身長方向、及び、前後方向にも、ガイドレール８Ａに沿ってユーザの身長方向に移動するメカマッサージユニット８の範囲外に配置されている。

【0044】

これにより、メカマッサージユニット８は、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂと干渉することなく、背凭れ部３の内部から、着座したユーザの背中に対してマッサージ動作Ｄを行うことができる。例えば、図２に表されたように、メカマッサージユニット８がユーザの身長方向に移動して肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂと身長方向で重なった場合であっても、メカマッサージユニット８は、その位置においてユーザの背中に対して、揉み動作や叩き動作などのマッサージ動作Ｄを行うことができるとともに、同時に、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂによる手技に近いマッサージ動作も可能になる。

【0045】

図６は、外郭７３を内側面７３ｂ側から見た概略図、及び、支持部材７１を外側面７１ａ側から見た概略図である。また、図６には、外郭７３についてのＤ－Ｄ断面図と、支持部材７１についてのＥ－Ｅ断面図とが示されている。一例として、図３，図４，図６に示されるように、支持部材７１の外側面７１ａにガイド部材７１１が設けられ、外郭７３の内側面７３ｂに被ガイド部材７３３Ａが設けられている。ガイド部材７１１と被ガイド部材７３３Ａとは、それぞれ、支持部材７１の外側面７１ａ及び外郭７３の内側面７３ｂの、図３，図４に表されたように、支持部材７１を外郭７３の内側に配置した状態において重なる位置に設けられている。

【0046】

詳しくは、図６を参照して、ガイド部材７１１は、高さｔの凸部７１１Ａ，７１１Ｂを有する。凸部７１１Ａ，７１１Ｂは、支持部材７１の外側面７１ａの表面に、第１の方向Ｂに間隔ｄで設けられ、第２の方向Ｃに少なくとも長さｗを有する。第１の方向Ｂ及び第２の方向Ｃは、押圧方向Ａに交差する面内の方向である。第１の方向Ｂは、好ましくは、マッサージ装置１００の上下方向である。第２の方向Ｃは、背凭れ部３に対して前後方向である。

【0047】

ガイド部材７１１は、高さｔの凸部７１１Ｃを有する。凸部７１１Ｃは、凸部７１１Ａと凸部７１１Ｂとの間を第１の方向Ｂに塞ぐ。凸部７１１Ａと凸部７１１Ｂとの間は、凸部７１１Ｃによって、第２の方向Ｃの両端の少なくとも一方端が塞がれている。一例として、凸部７１１Ｃは、凸部７１１Ａと凸部７１１Ｂとの、背凭れ部３に近い側の端部を塞ぐように設けられている。これにより、ガイド部材７１１は、高さｔの凸部７１１Ａ，７１１Ｂ，７１１Ｃに囲まれた、第１の方向Ｂの間隔ｄ、第２の方向Ｃの長さｗの凹部７１１Ｄを有する。

【0048】

好ましくは、ガイド部材７１１は、凸部７１１Ａ，７１１Ｂの組を複数組、有する。図６では、一例として、ガイド部材７１１は、第１の方向Ｂに間隔ｇを有して２組の凸部７１１Ａ，７１１Ｂの組を有し、それぞれの一方端が凸部７１１Ｃによって塞がれている。これにより、ガイド部材７１１は、凸部７１１Ａ，７１１Ｂ，７１１Ｃに囲まれた、第１の方向Ｂの間隔ｄ、第２の方向Ｃの長さｗの凹部７１１Ｄを、第１の方向Ｂに間隔ｇを有して２つ有する。なお、他の例として、ガイド部材７１１は、凸部７１１Ａ～７１１Ｃの組を１組のみ有していてもよいし、３組以上、有していてもよい。

【0049】

被ガイド部材７３３Ａは、外郭７３の内側面７３ｂから押圧方向Ａに高さｈを有する凸形状を有する。一例として、被ガイド部材７３３Ａは、外郭７３の内側面７３ｂ上に設置されたベース部７３３に設けられた高さｈの突起である。

【0050】

被ガイド部材７３３Ａは、高さｈが高さｔよりも小さく（ｈ＜ｔ）、第１の方向Ｂにおけるサイズが凹部７１１Ｄより小さい。これにより、後述するように、外郭７３の内側面７３ｂに支持部材７１の外側面７１ａが接するように配置されたときに、被ガイド部材７３３Ａは、凹部７１１Ｄに収まるとともに、凸部７１１Ａ，７１１Ｂ，７１１Ｃによって移動が阻止される。すなわち、被ガイド部材７３３Ａは、凹部７１１Ｄ内のみ移動可能となる。

【0051】

図７～図９は、二次元動作ＬＡ，ＬＢを説明するための図である。図７では、偏心カム７３１が基準位置（第１位置）から９０°ずつ回転した状態の、内側から見た支持部材７１の位置をエアセル７２Ａ，７２Ｂを省略して概略的に表している。支持部材７１－１，７１－２，７１－３，７１－４は、それぞれ、偏心カム７３１の回転中心７３２を中心とする回転角度が０°、９０°、１８０°、２７０°であるときの支持部材７１の位置を表している。エアセル７２Ａ，７２Ｂは、支持部材７１と一体となって位置を変化させる。回転角度は、回転中心７３２と円板カムの中心Оとが、第２の方向Ｃに対してなす角度を指す。

【0052】

図８は、図７の基準位置と回転角度が１８０°であるときの支持部材７１－１，７１－３及び外郭７３を、マッサージ装置１００の上方から見た概略平面図である。図８を参照して、支持部材７１及び外郭７３は、被ガイド部材７３３Ａがガイド部材７１１の凸部７１１Ｃ内に位置するように配置される。

【0053】

偏心カム７３１の回転は、ボールベアリングなどのベアリングを介して支持部材７１に伝えられる。これにより、支持部材７１は、押圧方向Ａに交差する面と平行な面内において移動する。このとき、外郭７３の内側の被ガイド部材７３３Ａが、支持部材７１の外側のガイド部材７１１の凹部７１１Ｄ内で移動するように、支持部材７１が移動する。

【0054】

詳しくは、図７及び図８を参照して、回転角度が０°から９０°に変化するとき、凸部７１１Ａは被ガイド部材７３３Ａに接触する。これにより、支持部材７１は、第１の方向Ｂへの移動が阻止されながら移動する。支持部材７１が移動する範囲は、被ガイド部材７３３Ａが凹部７１１Ｄ内となる範囲である。その結果、支持部材７１の動きは、図７において左向きの成分Ｆ１と、下向きの成分Ｆ２とを有する二次元の動作となる。

【0055】

回転角度が９０°から１８０°に変化するとき、凸部７１１Ｂと凸部７１１Ｃとは被ガイド部材７３３Ａに接触する。これにより、支持部材７１は、第１方向Ｂへの移動及び第２の方向Ｃへの移動が阻止されながら移動する。支持部材７１が移動する範囲は、被ガイド部材７３３Ａが凹部７１１Ｄ内となる範囲である。その結果、支持部材７１の動きは、図７において左向きの成分Ｆ３と、上向きの成分Ｆ４とを有する二次元の動作となる。

【0056】

回転角度が１８０°から２７０°に変化するとき、凸部７１１Ｂは被ガイド部材７３３Ａに接触する。これにより、支持部材７１は、第１の方向Ｂへの移動が阻止されながら移動する。支持部材７１が移動する範囲は、被ガイド部材７３３Ａが凹部７１１Ｄ内となる範囲である。その結果、支持部材７１の動きは、図７において右向きの成分Ｆ５と、上向きの成分Ｆ６とを有する二次元の動作となる。

【0057】

回転角度が２７０°から３６０°（０°）に変化するとき、凸部７１１Ａと凸部７１１Ｃとは被ガイド部材７３３Ａに接触する。これにより、支持部材７１は、第１方向Ｂへの移動及び第２の方向Ｃへの移動が阻止されながら移動する。支持部材７１が移動する範囲は、被ガイド部材７３３Ａが凹部７１１Ｄ内となる範囲である。その結果、支持部材７１の動きは、図７において右向きの成分Ｆ７と、下向きの成分Ｆ８とを有する二次元の動作となる。

【0058】

偏心カム７３１が連続的に回転することによって、偏心カム７３１の回転に伴って、支持部材７１は、押圧方向Ａに交差する面と平行な面内において支持部材７１－１→支持部材７１－２→支持部材７１－３→支持部材７１－４→支持部材７１－１と位置が変化する。従って、支持部材７１は、第１の位置を回転角度が０°とすると、回転角度が１８０°である第２の位置との間で反復移動を行っていると言える。

【0059】

図９は、支持部材７１－１，７１－２，７１－３，７１－４の位置関係を表した図であって、実線で示された支持部材７１－１に対して、支持部材７１－２，７１－３，７１－４を点線にて重ねて示した図である。図９において、支持部材７１－１，７１－２，７１－３，７１－４それぞれの外縁に位置する同一の点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が示されている。

【0060】

図７～図９より、ガイド部材７１１として、第２の方向Ｃに長さｗを有する凸部７１１Ａ及び凸部７１１Ｂが設けられていることによって、支持部材７１に伝えられた偏心カム７３１の回転が、第２の方向Ｃの動作に変換される。また、ガイド部材７１１として、間隔ｄで配置された凸部７１１Ａ及び凸部７１１Ｂの端部を第１の方向Ｂに塞ぐ凸部７１１Ｃが設けられていることによって、支持部材７１に伝えられた偏心カム７３１の回転が、第１の方向Ｂの動作に変換される。偏心カム７３１が連続的に回転することによって、偏心カム７３１の回転が第１の方向Ｂの動作と第２の方向Ｃの動作とに交互に変換される。そのため、支持部材７１による二次元動作ＬＡ，ＬＢは、背凭れ部３の前後方向である第２の方向Ｃの成分Ｆ１１と、長手方向である第１の方向Ｂの成分Ｆ１２を含むようになる。言い換えると、偏心カム７３１、ガイド部材７１１、及び、被ガイド部材７３３Ａは、モータＭ１，Ｍ２の回転を二次元動作ＬＡ，ＬＢに変換する変換機構として機能する。

【0061】

詳しくは、図９を参照して、支持部材７１に偏心カム７３１の回転が伝えられるため、回転角度が０°から１８０°に変化するときの支持部材７１－１，７１－２，７１－３における同一の点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の第１軌跡Ｌ１と、回転角度が１８０°から３６０°（０°）に変化するときの支持部材７１－３，７１－４，７１－１における同一の点Ｐ３，Ｐ４，Ｐ１の第２軌跡Ｌ２とが異なる。すなわち、支持部材７１による第二次元動作ＬＡ，ＬＢは、第１位置から第２位置への移動時の第１軌跡Ｌ１と、第２位置から第１位置への移動時の第２軌跡Ｌ２とが異なる動作となる。

【0062】

支持部材７１の内側に位置するエアセル７２Ａ，７２Ｂが空気によって膨張しているとき、エアセル７２Ａ，７２Ｂの膨張による押圧方向Ａの押圧力に加えて、二次元の押圧力がユーザＸに与えられる。従って、ガイド部材７１１は、押圧部材であるエアセル７２Ａ，７２Ｂの動きを押圧方向Ａに交差する面内で二次元動作するように規制する部材であると言える。

【0063】

ガイド部材７１１に規制されることによって図５～図７に示されたように支持部材７１が二次元動作ＬＡ，ＬＢを行う。そのため、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、エアセル７２Ａ，７２Ｂで肩を押圧しながら、手でなでる軽擦法、例えば、手のひらでなでる手掌軽擦法や、対象部位を手で揉む揉捏法、例えば、手のひらで揉む手掌揉捏法などによるマッサージをユーザの肩付近に施すことができる。

【0064】

なお、二次元動作ＬＡ，ＬＢを含むマッサージ動作は、他の例として、さらに押圧方向Ａの成分を有する三次元動作であってもよい。この場合、一例として、支持部材７１が、押圧方向Ａに対して９０°以外の角度を有して交差する面と平行に設けられている。また、この場合、押圧部材に動作を行わせる機構は、偏心カム７３１に替えて、モータＭ１，Ｍ２の回転に従って回転する、偏角カム、又は、偏心偏角カムを有する。これにより、支持部材７１は、第１の方向Ｂ、第２の方向Ｃ、及び、押圧方向Ａの３方向の成分を有する動作を行う。その結果、それに伴ってエアセル７２Ａ，７２Ｂが第１の方向Ｂ、第２の方向Ｃ、及び、押圧方向Ａの３方向の成分を有するマッサージ動作を行う。

【0065】

図１０は、マッサージ装置１００の機能ブロック図である。図１０を参照して、マッサージ装置１００は制御装置１０を含む。制御装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とを有するコンピュータで構成される。プロセッサ１１は各部に接続され、各部を制御する。プロセッサ１１は、一部の機能が、後述するタブレット２００に搭載されたプロセッサ（図示せず）によって実現されてもよい。

【0066】

メモリ１２は、プログラム１２１を記憶している。プログラム１２１は、プロセッサ１１にマッサージ装置１００のマッサージ動作の制御を実行させるためのプログラムである。プロセッサ１１は、後述するタブレット２００からの操作信号に従ってプログラム１２１を実行する。これにより、プロセッサ１１は、マッサージコントローラとして機能する。

【0067】

マッサージ装置１００は、マッサージユニットである肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂを含む。肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、それぞれ、１又は複数のモータからなるモータＭ１，Ｍ２を有する。モータＭ１，Ｍ２は肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂにマッサージ動作を行わせるアクチュエータの一例であって、マッサージユニットを駆動させる駆動機構に含まれる。

【0068】

肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、それぞれ、モータＭ１，Ｍ２を駆動させる駆動回路７５，７６を含む。駆動回路７５，７６は、プロセッサ１１からの制御信号に従ってモータＭ１，Ｍ２の駆動を制御する。肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂがそれぞれ、モータＭ１，Ｍ２及び駆動回路７５，７６を有することで、プロセッサ１１はモータＭ１，Ｍ２を独立して駆動させることができる。その結果、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂを独立して駆動させることができる。

【0069】

一例として、プロセッサ１１は、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂをいずれも押圧方向Ａへの押圧状態として、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうちの一方のみを二次元動作させるよう駆動回路７５，７６を制御してもよい。これにより、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうちの一方のみによって片側にマッサージを施すことができる。

【0070】

他の例として、プロセッサ１１は、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうちの一方の肩マッサージユニットを押圧方向Ａへの押圧状態として、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂを交互で、一方のみを二次元動作させるよう駆動回路７５，７６を制御してもよい。これにより、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうちの一方ずつによって左右交互にマッサージを施すことができる。

【0071】

肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、それぞれ、駆動回路７７，７８を含む。駆動回路７７，７８は、エアセル７２Ａ，７２Ｂに後述するポンプユニット９からのエアを給排気するための電磁弁を駆動させる。駆動回路７７，７８及び電磁弁は、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂにマッサージ動作を行わせるアクチュエータの一例であって、マッサージユニットを駆動させる駆動機構に含まれる。駆動回路７７，７８は、プロセッサ１１からの制御信号に従って電磁弁の開閉を制御する。これにより、エアセル７２Ａ，７２Ｂへの給排気が制御される。

【0072】

マッサージ装置１００は、ポンプユニット９を含む。ポンプユニット９は、ポンプ９３、及び、ポンプ９３の駆動を制御する駆動回路９１を含み、各マッサージユニットに含まれるエアセルに対してエアを給排気する。ポンプ９３は、ポンプユニット９を動作させるアクチュエータの一例である。駆動回路９１は、プロセッサ１１からの制御信号に従ってポンプ９３の駆動を制御して、エアセルに対するエアの給排気を制御する。

【0073】

マッサージ装置１００は、マッサージユニットであるメカマッサージユニット８を含む。メカマッサージユニット８は、マッサージモータＭ３を有する。マッサージモータＭ３は、マッサージ動作を行わせるアクチュエータの一例である。メカマッサージユニット８は、マッサージモータＭ３を駆動させる駆動回路８１を含む。駆動回路８１は、プロセッサ１１からの制御信号に従ってマッサージモータＭ３の駆動を制御する。

【0074】

メカマッサージユニット８は、昇降モータＭ４を有する。昇降モータＭ４は、マッサージ動作を行わせるアクチュエータであるとともに、メカマッサージユニット８をガイドレール８Ａに沿って上下方向に移動させるアクチュエータの一例である。メカマッサージユニット８は、昇降モータＭ４を駆動させる駆動回路８２を含む。駆動回路８２は、プロセッサ１１からの制御信号に従って昇降モータＭ４の駆動を制御する。

【0075】

メカマッサージユニット８は、図示しないセンサを有し、アームが肩などの所定の揺動位置となったことを検出することでユーザＸの体型情報を得るように構成されていてもよい。検出された肩などの所定位置を示す信号はプロセッサ１１に入力される。プロセッサ１１は、所定位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求め、ユーザＸの体型を検出する。

【0076】

マッサージ装置１００は、マッサージユニットである腕マッサージユニット６Ａ，６Ｂ、太ももマッサージユニット２Ａ、及び、足マッサージユニット４Ａ，４Ｂを含む。各マッサージユニット６Ａ，６Ｂ、２Ａ、及び、４Ａ，４Ｂは、押圧部材の一例として図示しないエアセル、及び、その駆動回路を含む。駆動回路は、エアセルにポンプユニット９からのエアを給排気するための電磁弁を駆動させる。駆動回路及び電磁弁は、各マッサージユニット６Ａ，６Ｂ、２Ａ、及び、４Ａ，４Ｂにマッサージ動作を行わせるアクチュエータの一例であって、マッサージユニットを駆動させる駆動機構に含まれる。駆動回路は、プロセッサ１１からの制御信号に従って電磁弁の開閉を制御する。これにより、エアセルへの給排気が制御される。

【0077】

マッサージ装置１００は、マッサージユニットであるセンサユニット１４を有する。センサユニット１４は、マッサージ動作の程度や、ユーザの状態を検出するための、図示しないセンサを有する。具体的に、センサは、アクチュエータの動作量を検出したり、エアセルの内圧を検出したりする。エアセルの内圧を検出することで、マッサージ動作にバリエーションを与えることができる。詳しくは、後述する。センサは、各マッサージユニットに配置されていてもよい。センサユニット１４でのセンシング結果を示す信号は、プロセッサ１１に入力される。

【0078】

マッサージ装置１００は、マッサージユニットであるリクライニングユニット１８を有する。リクライニングユニット１８は、マッサージ動作に従って背凭れ部３の角度を変化させるユニットであり、角度を変化させるための、図示しないアクチュエータと、その駆動回路とを含む。駆動回路は、プロセッサ１１からの制御信号に従ってアクチュエータの駆動を制御する。

【0079】

マッサージ装置１００は、ユーザ操作を受け付ける操作部の一例としてのタブレット２００を有する。タブレット２００は、マッサージ装置１００と一体の装置であってもよいし、マッサージ装置１００から独立した別の装置であってもよい。タブレット２００は、ユーザの操作入力を受け付けて、操作を表す操作信号をプロセッサ１１に入力する。タブレット２００はプロセッサ１１からの制御信号に従って情報を出力してもよい。タブレット２００の出力する情報は、ディスプレイ（図示せず）への画像の表示であってもよいし、スピーカ（図示せず）からの音声出力であってもよいし、それらの両方であってもよい。

【0080】

プロセッサ１１は、プログラム１２１を実行することでマッサージコントローラとして機能し、判定処理１１１を実行する。判定処理１１１は、ユーザＸに施すべきマッサージ動作を判定することを含む。施すべきマッサージ動作を判定することは、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのいずれに二次元動作を行わせるかを判定することを含む。また、施すべきマッサージ動作を判定することは、マッサージ動作の強度や時間を判定することを含んでもよい。

【0081】

判定処理１１１において、プロセッサ１１は、センサユニット１４からのセンシング結果を用いてもよい。例えば、プロセッサ１１は、センサユニット１４からのセンシング結果からユーザＸの凝りの程度や体型などを計算し、凝りの程度や体型などと予め対応付けて記憶している二次元動作を行わせる肩マッサージユニットを決定したり、マッサージの強度を決定したりするようにしてもよい。

【0082】

判定処理１１１において、プロセッサ１１は、タブレット２００からの操作信号を用いてもよい。例えば、プロセッサ１１は、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂを指定してマッサージを指示する操作信号を受け付けた場合に、指定された肩マッサージユニットを、二次元動作を行わせる肩マッサージユニットに決定したり、指定された強度を行わせるマッサージ動作の強度として決定したりしてもよい。

【0083】

図１１は、マッサージ装置１００での動作の一例を表したフローチャートである。図１１の動作は、制御装置１０によって制御されることによって行われる動作である。すなわち、プロセッサ１１がタブレット２００からの操作信号に従ってメモリ１２に記憶されているプログラム１２１を実行し、プログラム１２１に従って各マッサージユニットを制御する。

【0084】

図１１を参照して、初めに、プロセッサ１１は、タブレット２００などから、マッサージ装置１００のユーザＸについてのユーザ情報の入力を受け付ける（ステップＳ１０１）。ユーザ情報は、例えば、ユーザＸの年齢帯、性別などである。これにより、ユーザに関連付けて、提供したマッサージに関する情報を記憶させることが可能になる。その結果、例えば、マッサージの提案や課金などに有用に用いられ得るデータを構築することができる。

【0085】

次に、プロセッサ１１は、必要なマッサージユニットを動作させることによって、ユーザＸの体型を検出する（ステップＳ１０３）。例えば、プロセッサ１１は、メカマッサージユニット８を起動させてセンシング結果を得ることによって、ユーザＸの体型を検出することができる。これにより、プロセッサ１１は、以降の動作パラメータの設定においてユーザＸの体型を用いることができる。

【0086】

次に、プロセッサ１１は、ユーザＸの体型やタブレット２００からの操作信号などに基づいてマッサージコースを判定する（ステップＳ１０５）。マッサージコースは、１又は複数のマッサージ動作の組み合わせを指す。マッサージコースを判定する処理は、二次元動作を行わせる肩マッサージユニットを決定すること（ステップＳ５１）や、肩マッサージユニットの押圧力を決定すること（ステップＳ５２）、などを含む。

【0087】

これにより、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうち、必要な肩マッサージユニットに二次元動作を行わせることができる。そのため、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂの両方に二次元動作を行わせることもできるし、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうちのいずれか一方に二次元動作を行わせることもできる。また、肩マッサージユニット７Ａと肩マッサージユニット７Ｂとで、異なる押圧力で二次元動作を行わせることもできる。

【0088】

例えば、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂの両方に二次元動作を行わせる場合について説明する。肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、平面視において、背凭れ部３の中央を中心線としてみたときに、左右で線対称となるように配置されている。つまり、モータＭ１，Ｍ２は、モータＭ１，Ｍ２から伸びる出力軸が互いに相対する方向を向いて配置されている。
従って、左右のモータＭ１，Ｍ２を両方とも同じ方向に回転（Ｍ１正転，Ｍ２正転、または、Ｍ１反転，Ｍ２反転）させた場合には、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、互いに相対する方向に移動することとなり、左右のモータＭ１，Ｍ２をそれぞれ異なる方向に回転（Ｍ１正転，Ｍ２反転、または、Ｍ１反転，Ｍ２正転）させた場合には、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、互いに同じ方向に移動することとなる。

【0089】

例えば、肩マッサージユニット７ＡのモータＭ１を正転させ、肩マッサージユニット７ＢのモータＭ２を反転させる。そうすることで、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂの移動方向が互いに同一の方向となる二次元動作をすることができる。また、肩マッサージユニット７ＡのモータＭ１を正転させ、肩マッサージユニット７ＢのモータＭ２を正転させる。そうすることで、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂの移動方向が互いに異なる方向となる二次元動作をすることができる。また、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうちいずれか一方のモータＭ１，Ｍ２のみを正転又は反転させ、他方の肩マッサージユニットは停止させておくことで、左右どちらか一方の肩部を重点的にマッサージすることもできる。

【0090】

また、センサユニット１４により、エアセルの内圧を検出することで、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂの動作について、より細かな制御を行うことができる。例えば、肩マッサージユニット７Ａと肩マッサージユニット７Ｂとで、異なる押圧力で二次元動作を行わせることもできる。詳しくは、肩マッサージユニット７Ａのエアセル７２Ａの内圧と肩マッサージユニット７Ｂのエアセル７２Ｂの内圧を異ならせる（エアセル７２Ａの内圧＞エアセル７２Ｂの内圧，エアセル７２Ａの内圧＜エアセル７２Ｂの内圧）ことで、肩マッサージユニット７Ａが与える押圧力と、肩マッサージユニット７Ｂが与える押圧力と、を異ならせることができる。つまり、左右の肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂで異なる押圧力によるマッサージをすることができる。
また、検出する内圧の設定をマッサージ動作のタイミングに応じて適宜変更可能に構成すれば、さらに細かな制御をすることができ、バリエーションに富んだマッサージ動作をすることができる。

【0091】

例えば、エアセル７２Ａの内圧が低い状態で肩マッサージユニット７Ａを駆動させれば、肩マッサージユニット７Ａとエアセル７２Ａとによる擦り動作を実現することができる。また、エアセル７２Ａの内圧が強い状態で肩マッサージユニット７Ａを駆動させれば、肩マッサージユニット７Ａとエアセル７２Ａとによる揉み動作を実現することができる。そうすることで、肩マッサージユニット７Ａとエアセル７２Ａとによるハイブリッドなマッサージ動作を実現することができる。
なお、肩マッサージユニット７Ｂも肩マッサージユニット７Ａと同様に、肩マッサージユニット７Ｂの駆動とエアセル７２Ｂの内圧とを組み合わせることで、ハイブリッドなマッサージ動作を実現することができる。

【0092】

以降、通常のマッサージ装置の制御が行われる。すなわち、プロセッサ１１は、決定したマッサージコースに必要な動作パラメータを設定する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７では、ステップＳ１０３で検出したユーザＸの体型や、タブレット２００からの操作信号などに基づいて必要な動作パラメータが設定される。動作パラメータは、例えば、マッサージの位置やエアセルの押圧力、などである。それにより、必要なアクチュエータの動作量が決定される。その結果、ユーザＸの体型やユーザ操作に応じたマッサージ動作を行わせることが可能になる。

【0093】

次に、プロセッサ１１は、設定した動作パラメータを用いて、決定したマッサージコースに従ってマッサージを行うよう必要なマッサージユニットの動作を制御する（ステップＳ１０９）。これにより、マッサージ動作が行われる。

【0094】

プロセッサ１１は、マッサージ動作中、センサユニット１４のセンサからセンシング結果を得る（ステップＳ１１１）。プロセッサ１１は、必要に応じて（ステップＳ１１３でＹＥＳ）、センシング結果に応じて実行させる動作を変更する（ステップＳ１１５）。また、タブレット２００からユーザ操作を受け付けた場合も（ステップＳ１１７でＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ユーザ操作に応じて、実行させる動作を変更する（ステップＳ１１５）。

【0095】

プロセッサ１１は、マッサージコースに規定されたマッサージ動作が終了するまで、ステップＳ１０９～Ｓ１１７を繰り返す（ステップＳ１１９でＮＯ）。そして、マッサージコースに規定されたマッサージ動作が終了すると（ステップＳ１１９でＹＥＳ）、プロセッサ１１は一連の制御を終了する。

【0096】

以上の説明では、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂが側壁部７に設けられているものとしているが、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、側壁部７に替えて、又は、側壁部７に加えて他の位置に設けられていてもよい。他の位置は、身体支持部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれであればよく、例えば、フットレスト４や肘掛け部６などであってもよい。これにより、他の部位に対しても、同様にして、対象部位を押圧しながら手でなでる軽擦法、例えば、手のひらでなでる手掌軽擦法や、対象部位を手で揉む揉捏法、例えば、手のひらで揉む手掌揉捏法などによるマッサージを対象部位に施すことができる。

【0097】

図１２は、マッサージ装置１００に備えられる他の実施の形態に係る肩マッサージユニット７Ｂをマッサージ装置１００の外側から見た図である。図１３は、マッサージ装置１００に備えられる他の実施形態に係る肩マッサージユニット７Ｂを上方から見た図であり、（ａ）は外郭７３を移動させる前の状態であり、（ｂ）は外郭７３を移動させた後の状態であり、（ｃ）は、（ｂ）の状態から外郭７３を省略した状態の図である。図１４は、マッサージ装置１００に備えられる他の実施形態に係る肩マッサージユニット７Ｂを、マッサージ装置１００に着座したユーザ側（内側）から見た図である。実施の形態に係る肩マッサージユニット７Ｂと同じ構成の部材については、同一の番号を付している。

【0098】

図１２を参照して、他の実施形態に係る肩マッサージユニット７Ｂは、エアセル７２Ｂを有する肩マッサージユニットの本体を取り付けるための第一枠体９０，第二枠体９１，第三枠体９２と、外郭７３を移動させるための移動機構を備える点で、実施の形態とは構成が異なっている。第一枠体９０～第三枠体９２は、互いに組み合わされている。

【0099】

第一枠体９０は、前後方向に伸びる金属製の部材で構成されている。第一枠体９０は、前方と後方とで異なる形状をなしている。より詳しくは、第一枠体９０は、前方から中央付近までは左右方向の幅が同じ棒のような形状となっており、中央付近から後方に向かって左右方向の幅が徐々に大きくなっていくような、略稲妻のような形状をなしている。
第一枠体９０は、上下で対となっている。詳しくは、第二枠体９１分の所定間隔を空けて、上下で対となっている。第一枠体９０の中央付近より前方は、Ｌ字型に構成されている。第一枠体９０の前方をＬ字型に構成することで、第二枠体９１をＬ字型の溝に嵌め入れて固定することができる。また、第一枠体９０の強度を確保することができる。第一枠体９０の前方（より詳しくは、第一枠体９０の前方に構成されたＬ字型の部分）には、第二枠体９１が取り付けられている。第一枠体９０の後方には、第三枠体９２が取り付けられている。

【0100】

第二枠体９１は、上下方向に伸びる金属製の板状の部材で構成されている。第二枠体９１は、コの字型に構成されている。第二枠体９１をコの字型に構成することで、第二枠体９１の強度を確保することができる。第二枠体９１の上端は、上方に位置する第一枠体９０の前方に対して取り付けられている。第二枠体９１の下端は、下方に位置する第一枠体９０の前方に対して取り付けられている。
図１４に示すように、第二枠体９１の中央付近には、支持部材７１の動きを規制するための凸形状の被ガイド部材７３３Ａが１つ取り付けられている。被ガイド部材７３３Ａが支持部材７１の前方に設けられたガイド部材７１１としての長孔によってガイドされることにより、偏心カム７３１の回転が押圧部材の押圧方向に交差する面内で第１の方向及び第２の方向の２方向の成分を有する動作に変換される。

【0101】

第三枠体９２は、金属製の板状の部材で構成されている。第三枠体９２は、第一枠体９０と固定枠９９との間に位置するように取り付けられている。第三枠体９２は、上下で対となっている。
第三枠体９２の両側（第１の方向Ｂの両側）には、移動機構が取り付けられている。外郭７３は、移動機構により、マッサージ装置１００に着座したユーザＸから離れる方向又はユーザＸに接近する方向に移動させることができる。
第三枠体９２の後方には、孔が設けられており、揺動軸９８が挿通されている。また、第三枠体９２の後方であって、揺動軸９８より前方の位置には、リンク部材９４が取り付けられている。第三枠体９２の前方は、第一枠体９０の後方と連結して取り付けられている。

【0102】

上下で対となっている第三枠体９２の間には、コの字型に構成された金属製の板状の部材からなるエアセル取付板１００が取り付けられている（図１４参照）。より詳しくは、エアセル取付板１００は、平面視で左右方向内側から左右方向外側に向かって傾斜するように第三枠体９２に対して取り付けられている。エアセル取付板１００の中央付近には、エアセル９５の給排気口を挿通させるための孔が設けられており、エアセル９５は、エアセル取付板１００に対して取り付けられている。つまり、エアセル取付板１００は、エアセル９５が膨張した際の反力受けとしての機能も有している。

【0103】

図１２に示すように、エアセル９５の左右方向外側には、支持板９３が取り付けられている。支持板９３は、金属製の部材であり、前方を除く三辺が左右方向外側に屈曲した形状となっている。支持板９３の上辺と下辺の後方には、それぞれ切欠きが設けられている。その切欠きに揺動軸９８が嵌りこむようになっており、支持板９３は、揺動軸９８とねじ止めして固定されている。支持板９３の側方には、リンク軸９７が取り付けられている。リンク軸９７は、リンク部材９４に設けられた孔Ｋに挿通されている。
つまり、支持板９３は、揺動軸９８を支点として左右方向に移動することができ、その移動範囲は、リンク軸９７と孔Ｋにより、規制されている。

【0104】

リンク部材９４の端部は、ダブルトーションバネ９６が取り付けられている。ダブルトーションバネ９６により、リンク部材９４は、押圧方向Ａの方向に常時付勢されている。外郭７３は、リンク部材９４に取り付けられている。

【0105】

エアセル９５を膨張させると、揺動軸９８を支点として支持板９３が揺動し、それに伴って、リンク部材９４も押圧方向Ａと反対の方向に移動する。リンク部材９４の孔Ｋには、支持板９３のリンク軸９７が挿通されているため、リンク部材９４の移動と支持板９３の移動とが連動し、マッサージ装置１００に着座したユーザＸから離れる方向に移動する。
エアセルを収縮させると、ダブルトーションバネ９６の作用により、揺動軸９８を支点として、リンク部材９４は押圧方向Ａに移動する。リンク部材９４の孔Ｋには、支持板９３のリンク軸９７が挿通されているため、リンク部材９４の移動と支持板９３の移動とが連動し、マッサージ装置１００に着座したユーザＸに接近する方向に移動する。
つまり、支持板９３とリンク部材９４とエアセル９５とダブルトーションバネ９６とリンク軸９７と揺動軸９８は、外郭７３を移動させるための移動機構である。

【0106】

第三枠体９２の側方（押圧方向Ａ側）には、肩マッサージユニット７Ｂを背凭れ部３に対して取り付けるための固定枠９９が取り付けられている。固定枠９９と背凭れ３とをねじ止め（実施例においては、上下３ヶ所ずつ）することで、肩マッサージユニット７Ｂを背凭れ部３に取り付けることができる。
つまり、肩マッサージユニット７Ｂは、固定枠９９を介して、背凭れ部３に対して取り付けられている。

【0107】

＜３．付記＞
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

【符号の説明】

【0108】

１ａ ：施療機
２ ：座部
２Ａ ：太ももマッサージユニット
２ａ ：側壁部
３ ：背凭れ部
４ ：フットレスト
４Ａ ：足マッサージユニット
４Ｂ ：足マッサージユニット
４ａ ：膨縮袋
５ ：枕部
６ ：肘掛け部
６Ａ ：腕マッサージユニット
６Ｂ ：腕マッサージユニット
７ ：側壁部
７Ａ ：肩マッサージユニット
７Ｂ ：肩マッサージユニット
８ ：メカマッサージユニット
８Ａ ：ガイドレール
８Ｂ ：施療子
９ ：ポンプユニット
１０ ：制御装置
１１ ：プロセッサ
１１ａ ：座部
１２ ：メモリ
１２ａ ：背当て部
１４ ：センサユニット
１８ ：リクライニングユニット
２２ａ ：突起体
６１ ：プロセッサ
７１ ：支持部材
７１ａ ：外側面
７１ｂ ：内側面
７１－１ ：支持部材
７１－２ ：支持部材
７１－３ ：支持部材
７１－４ ：支持部材
７２Ａ ：エアセル
７２Ｂ ：エアセル
７３ ：外郭
７３ａ ：外側面
７３ｂ ：内側面
７５ ：駆動回路
７６ ：駆動回路
７７ ：駆動回路
７８ ：駆動回路
８１ ：駆動回路
８２ ：駆動回路
９１ ：駆動回路
９３ ：ポンプ
１００ ：マッサージ装置
１１１ ：判定処理
１２１ ：プログラム
２００ ：タブレット
７１１ ：ガイド部材
７１１Ａ ：凸部
７１１Ｂ ：凸部
７１１Ｃ ：凸部
７１１Ｄ ：凹部
７３１ ：偏心カム
７３２ ：回転中心
７３３ ：ベース部
７３３Ａ ：被ガイド部材
Ａ ：押圧方向
Ｂ ：第１の方向
Ｃ ：第２の方向
Ｄ ：マッサージ動作
Ｆ１ ：成分
Ｆ１１ ：成分
Ｆ１２ ：成分
Ｆ２ ：成分
Ｆ３ ：成分
Ｆ４ ：成分
Ｆ５ ：成分
Ｆ６ ：成分
Ｆ７ ：成分
Ｆ８ ：成分
Ｋ１ ：間隔
Ｋ２ ：長さ
Ｌ１ ：第１軌跡
Ｌ２ ：第２軌跡
ＬＡ ：二次元動作
ＬＢ ：二次元動作
Ｍ１ ：モータ
Ｍ２ ：モータ
Ｍ３ ：マッサージモータ
Ｍ４ ：昇降モータ
Ｘ ：ユーザ
ｈ ：高さ
ｔ ：高さ
О ：中心
Ｐ１ ：点
Ｐ２ ：点
Ｐ３ ：点
Ｐ４ ：点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】