(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023114064
(43)【公開日】2023-08-17
(54)【発明の名称】自動走行制御方法、及び、自動走行制御装置
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20230809BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022016164
(22)【出願日】2022-02-04
(71)【出願人】
【識別番号】000001317
【氏名又は名称】株式会社熊谷組
(74)【代理人】
【識別番号】100141243
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 靖夫
(72)【発明者】
【氏名】北原 成郎
(72)【発明者】
【氏名】古川 敦
(72)【発明者】
【氏名】天下井 哲生
(72)【発明者】
【氏名】畑本 浩伸
(72)【発明者】
【氏名】飛鳥馬 翼
(72)【発明者】
【氏名】竹下 嘉人
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301BB03
5H301CC03
5H301CC06
5H301EE09
5H301EE13
5H301GG03
(57)【要約】
【課題】ＧＮＳＳによる位置情報を取得できない走行場所において、安価、かつ、簡単に、走行手段を自動走行させることができるようにした自動走行制御方法、及び、自動走行制御装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る、全球測位衛星システムによる位置情報を取得できない走行場所において走行手段を自動走行させる自動走行制御方法は、走行場所に走行手段の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源からの光情報に基づいて、走行手段を進行方向に沿って自動走行させる。また、本発明に係る自動走行制御装置は、走行場所において走行手段（建設機械３）の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源２，２…と、走行手段に設けられて光源の光を検出する光検出手段（カメラ３５）と、走行手段に設けられて光検出手段からの情報に基づいて走行手段の自動走行制御を行う制御手段（ＰＣ３０）とを備えたことを特徴とする。
【選択図】図３
【解決手段】本発明に係る、全球測位衛星システムによる位置情報を取得できない走行場所において走行手段を自動走行させる自動走行制御方法は、走行場所に走行手段の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源からの光情報に基づいて、走行手段を進行方向に沿って自動走行させる。また、本発明に係る自動走行制御装置は、走行場所において走行手段（建設機械３）の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源２，２…と、走行手段に設けられて光源の光を検出する光検出手段（カメラ３５）と、走行手段に設けられて光検出手段からの情報に基づいて走行手段の自動走行制御を行う制御手段（ＰＣ３０）とを備えたことを特徴とする。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
全球測位衛星システムによる位置情報を取得できない走行場所において走行手段を自動走行させる自動走行制御方法であって、
走行場所に走行手段の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源からの光情報に基づいて、走行手段を進行方向に沿って自動走行させることを特徴とする自動走行制御方法。
走行場所に走行手段の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源からの光情報に基づいて、走行手段を進行方向に沿って自動走行させることを特徴とする自動走行制御方法。
【請求項2】
請求項１に記載の自動走行制御方法を実現するための自動走行制御装置であって、
走行場所において走行手段の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源と、
走行手段に設けられて光源の光を検出する光検出手段と、
走行手段に設けられて光検出手段からの情報に基づいて走行手段の自動走行制御を行う制御手段とを備えたことを特徴とする自動走行制御装置。
走行場所において走行手段の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源と、
走行手段に設けられて光源の光を検出する光検出手段と、
走行手段に設けられて光検出手段からの情報に基づいて走行手段の自動走行制御を行う制御手段とを備えたことを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項3】
光検出手段は、走行手段に設けられたカメラであり、
制御手段は、
カメラで撮影された走行手段の進行方向を撮影した画像から光源の面積を計算する処理と、当該光源の面積が一定の面積以上である場合に走行手段の進行方向を決定する処理と、当該決定した進行方向に走行手段を所定の速度で走行させる処理とを実行する自動走行制御処理手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載の自動走行制御装置。
制御手段は、
カメラで撮影された走行手段の進行方向を撮影した画像から光源の面積を計算する処理と、当該光源の面積が一定の面積以上である場合に走行手段の進行方向を決定する処理と、当該決定した進行方向に走行手段を所定の速度で走行させる処理とを実行する自動走行制御処理手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載の自動走行制御装置。
【請求項4】
走行場所において走行手段を所定の速度よりも低速又は高速で走行させたい場所に対応して設置する光源として、走行場所において走行手段を所定の速度で走行させたい場所に対応して設置する光源の色又は形とは異なる色又は形の光源を設置し、
自動走行制御処理手段は、カメラで撮影された走行手段の進行方向を撮影した画像から低速又は高速で走行させたい場所に対応して設置された光源を認識した場合に、低速又は高速で走行させたい場所において走行手段を低速又は高速で走行させることを特徴とする請求項３に記載の自動走行制御装置。
自動走行制御処理手段は、カメラで撮影された走行手段の進行方向を撮影した画像から低速又は高速で走行させたい場所に対応して設置された光源を認識した場合に、低速又は高速で走行させたい場所において走行手段を低速又は高速で走行させることを特徴とする請求項３に記載の自動走行制御装置。
【請求項5】
自動走行制御処理手段による自動走行制御処理は、走行手段を所定距離走行させる毎に行うか、又は、走行手段を所定時間走行させる毎に行うことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の自動走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、全球測位衛星システム（以下、ＧＮＳＳという）による位置情報を取得できない走行場所において走行手段を自動走行させる自動走行制御方法、及び、自動走行制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ＧＮＳＳによる位置情報を取得できない走行場所において走行手段を走行させる走行制御方法として、例えば、ロボットや自動搬送車等の移動体（走行手段）を予め設定された経路に沿って自動走行させる走行制御方法（特許文献１参照）や、ＳＬＡＭ技術による位置情報を建設機械の自動運転に活用した走行制御方法が知られている（非特許文献１参照）。
特許文献１には、移動対象場所である作業エリアに設置された複数のカメラを用いて、カメラで撮影された画像データから移動体に搭載された光源の画像を識別して、この光源画像から移動体の相対的位置情報を認識して、当該移動体の位置情報と予め定めた走行経路情報とを比較しながら移動体を自動走行させる方法が開示されている。
非特許文献１には、建設機械に搭載したセンシング装置による計測情報から、建設機械の周辺環境を把握するための「環境地図作成」と「自己位置推定」を同時に行い、これらのデータを基に建設機械の自己位置情報を取得することで、建設機械を自動走行させる方法が開示されている。
特許文献１には、移動対象場所である作業エリアに設置された複数のカメラを用いて、カメラで撮影された画像データから移動体に搭載された光源の画像を識別して、この光源画像から移動体の相対的位置情報を認識して、当該移動体の位置情報と予め定めた走行経路情報とを比較しながら移動体を自動走行させる方法が開示されている。
非特許文献１には、建設機械に搭載したセンシング装置による計測情報から、建設機械の周辺環境を把握するための「環境地図作成」と「自己位置推定」を同時に行い、これらのデータを基に建設機械の自己位置情報を取得することで、建設機械を自動走行させる方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平６－２１４６４０号公報
【非特許文献】
【0004】
【非特許文献1】大成建設株式会社：2021年6月11日企業情報What's New「国内初 ＧＰＳ等の位置情報が届かない坑内で無人建設機械を自動運転」https://www.taisei.co.jp/about_us/wn/2021/210611_8304.html
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に開示された方法では、作業エリアに複数のカメラを設置する必要があるとともに、移動体の位置情報を取得する処理が必要となるため、コストが高くなるという課題があった。
また、非特許文献１に開示された方法においても、自己位置推定を行うために、建設機械の３Ｄスキャンが必要となり、コストが高くなるという課題があった。
本発明は、ＧＮＳＳによる位置情報を取得できない走行場所において、安価、かつ、簡単に、走行手段を自動走行させることができるようにした自動走行制御方法、及び、自動走行制御装置を提供するものである。
また、非特許文献１に開示された方法においても、自己位置推定を行うために、建設機械の３Ｄスキャンが必要となり、コストが高くなるという課題があった。
本発明は、ＧＮＳＳによる位置情報を取得できない走行場所において、安価、かつ、簡単に、走行手段を自動走行させることができるようにした自動走行制御方法、及び、自動走行制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る自動走行制御方法は、全球測位衛星システムによる位置情報を取得できない走行場所において走行手段を自動走行させる自動走行制御方法であって、走行場所に走行手段の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源からの光情報に基づいて、走行手段を進行方向に沿って自動走行させることを特徴とする。
また、上記自動走行制御方法を実現するための自動走行制御装置は、走行場所において走行手段の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源と、走行手段に設けられて光源の光を検出する光検出手段と、走行手段に設けられて光検出手段からの情報に基づいて走行手段の自動走行制御を行う制御手段とを備えたことを特徴とする。
また、光検出手段は、走行手段に設けられたカメラであり、制御手段は、カメラで撮影された走行手段の進行方向を撮影した画像から光源の面積を計算する処理と、当該光源の面積が一定の面積以上である場合に走行手段の進行方向を決定する処理と、当該決定した進行方向に走行手段を所定の速度で走行させる処理とを実行する自動走行制御処理手段を備えたことを特徴とする。
本発明に係る自動走行制御方法、及び、自動走行制御装置によれば、ＧＮＳＳによる位置情報を取得できない走行場所において、安価、かつ、簡単に、走行手段を自動走行させることができるようになった。
また、走行場所において走行手段を所定の速度よりも低速又は高速で走行させたい場所に対応して設置する光源として、走行場所において走行手段を所定の速度で走行させたい場所に対応して設置する光源の色又は形とは異なる色又は形の光源を設置し、自動走行制御処理手段は、カメラで撮影された走行手段の進行方向を撮影した画像から低速又は高速で走行させたい場所に対応して設置された光源を認識した場合に、低速又は高速で走行させたい場所において走行手段を低速又は高速で走行させることを特徴とするので、建設機械の走行速度を変更させる自動走行制御を実現できるようになった。
また、自動走行制御処理手段による自動走行制御処理は、走行手段を所定距離走行させる毎に行うか、又は、走行手段を所定時間走行させる毎に行うことを特徴とするので、所定距離毎、又は、所定時間毎に、走行手段を停止させる自動走行制御や、走行手段を連続走行させる自動走行制御を実現できるようになる。
また、上記自動走行制御方法を実現するための自動走行制御装置は、走行場所において走行手段の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源と、走行手段に設けられて光源の光を検出する光検出手段と、走行手段に設けられて光検出手段からの情報に基づいて走行手段の自動走行制御を行う制御手段とを備えたことを特徴とする。
また、光検出手段は、走行手段に設けられたカメラであり、制御手段は、カメラで撮影された走行手段の進行方向を撮影した画像から光源の面積を計算する処理と、当該光源の面積が一定の面積以上である場合に走行手段の進行方向を決定する処理と、当該決定した進行方向に走行手段を所定の速度で走行させる処理とを実行する自動走行制御処理手段を備えたことを特徴とする。
本発明に係る自動走行制御方法、及び、自動走行制御装置によれば、ＧＮＳＳによる位置情報を取得できない走行場所において、安価、かつ、簡単に、走行手段を自動走行させることができるようになった。
また、走行場所において走行手段を所定の速度よりも低速又は高速で走行させたい場所に対応して設置する光源として、走行場所において走行手段を所定の速度で走行させたい場所に対応して設置する光源の色又は形とは異なる色又は形の光源を設置し、自動走行制御処理手段は、カメラで撮影された走行手段の進行方向を撮影した画像から低速又は高速で走行させたい場所に対応して設置された光源を認識した場合に、低速又は高速で走行させたい場所において走行手段を低速又は高速で走行させることを特徴とするので、建設機械の走行速度を変更させる自動走行制御を実現できるようになった。
また、自動走行制御処理手段による自動走行制御処理は、走行手段を所定距離走行させる毎に行うか、又は、走行手段を所定時間走行させる毎に行うことを特徴とするので、所定距離毎、又は、所定時間毎に、走行手段を停止させる自動走行制御や、走行手段を連続走行させる自動走行制御を実現できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】トンネル坑内をトンネル坑口から切羽に向けて見た斜視図（実施形態１）。
【図2】建設機械を自動走行制御してトンネル坑口と切羽との間で往復させる様子を示す模式図（実施形態１）。
【図3】走行制御装置の構成を示すブロック構成図（実施形態１）。
【図4】走行制御装置による制御フローを示す図（実施形態１）。
【図5】建設機械を自動走行制御してトンネル坑口と切羽との間で往復させる様子を示す模式図（実施形態２）。
【図6】走行制御装置による制御フローを示す図（実施形態２）。
【図7】自動走行制御処理の説明図（実施形態３）。
【図8】走行制御装置による制御フローを示す図（実施形態４）。
【発明を実施するための形態】
【0008】
実施形態１
実施形態1に係る走行制御方法は、ＧＮＳＳによる位置情報を取得できない走行場所において走行手段を自動走行させる自動走行制御方法であって、走行場所に走行手段の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源からの光情報に基づいて、走行手段を進行方向に沿って自動走行させる自動走行制御方法であり、また、当該走行制御方法を実現するための自動走行制御装置は、走行場所において走行手段の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源と、走行手段に設けられて光源の光を検出する光検出手段と、走行手段に設けられて光検出手段からの情報に基づいて走行手段の自動走行制御を行う制御手段とを備えた構成とした。
実施形態1に係る走行制御方法は、ＧＮＳＳによる位置情報を取得できない走行場所において走行手段を自動走行させる自動走行制御方法であって、走行場所に走行手段の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源からの光情報に基づいて、走行手段を進行方向に沿って自動走行させる自動走行制御方法であり、また、当該走行制御方法を実現するための自動走行制御装置は、走行場所において走行手段の進行方向に沿って所定の間隔を隔てて設けられた複数の光源と、走行手段に設けられて光源の光を検出する光検出手段と、走行手段に設けられて光検出手段からの情報に基づいて走行手段の自動走行制御を行う制御手段とを備えた構成とした。
【0009】
以下、ＧＮＳＳが、例えば全地球測位システム（以下、ＧＰＳという）であり、当該ＧＰＳによる位置情報を取得できない走行場所がトンネル施工中のトンネル坑内１における走行面１Ｒである場合を例にして説明する。
【0010】
図１，図２に示すように、トンネル坑内１においては、通常、トンネル坑口１Ａと切羽１Ｂとの間のトンネル壁面１Ｃに、トンネル坑口１Ａから切羽１Ｂに向かう方向に沿って所定の間隔を隔てて、複数の光源２，２…が設けられている。
実施形態１においては、当該複数の光源２，２…からの光情報に基づいて、走行手段としての建設機械３を進行方向に沿って自動走行させる。
尚、光源２は、蛍光灯、白熱灯、ＬＥＤ等である。
また、隣り合う光源２，２間の所定の間隔は、例えば、数十ｃｍ間隔、あるいは、数ｍ間隔である。また、各所定の間隔は、等間隔であることが好ましいが、必ずしも等間隔で無くともよい。
また、実施形態１では、図３に示すように、当該複数の光源２，２…からの光情報に基づいて、建設機械３をトンネル坑内１の走行面１Ｒ上で自動走行させるために、当該建設機械３に、当該複数の光源２，２…からの光情報を取得するための光検出手段としてのカメラ３５と、当該カメラ３５により取得された光情報を入力して建設機械３の自動走行を制御する制御手段としてのＰＣ（パーソナルコンピュータ）３０とを搭載した構成とした。
また、建設機械３の自動走行を監視する監視室４には、監視用の制御手段としてのＰＣ（パーソナルコンピュータ）４０を備えた構成とした。
実施形態１においては、当該複数の光源２，２…からの光情報に基づいて、走行手段としての建設機械３を進行方向に沿って自動走行させる。
尚、光源２は、蛍光灯、白熱灯、ＬＥＤ等である。
また、隣り合う光源２，２間の所定の間隔は、例えば、数十ｃｍ間隔、あるいは、数ｍ間隔である。また、各所定の間隔は、等間隔であることが好ましいが、必ずしも等間隔で無くともよい。
また、実施形態１では、図３に示すように、当該複数の光源２，２…からの光情報に基づいて、建設機械３をトンネル坑内１の走行面１Ｒ上で自動走行させるために、当該建設機械３に、当該複数の光源２，２…からの光情報を取得するための光検出手段としてのカメラ３５と、当該カメラ３５により取得された光情報を入力して建設機械３の自動走行を制御する制御手段としてのＰＣ（パーソナルコンピュータ）３０とを搭載した構成とした。
また、建設機械３の自動走行を監視する監視室４には、監視用の制御手段としてのＰＣ（パーソナルコンピュータ）４０を備えた構成とした。
【0011】
尚、建設機械３に搭載されたＰＣ３０と監視室４の監視用のＰＣ４０との間での情報無線通信は、例えば、ＰＣ３０側に設けられたＷｉＦｉルーター、トンネル坑内１に設けられたアクセスポイント、ＰＣ４０側に設けられたＷｉＦｉルーター等の無線通信システムを介して行われる。
【0012】
例えば、図２に示すように、建設機械３を用いて、切羽１Ｂで発生したズリ等をトンネル坑外に搬出する場合について説明する。
切羽１Ｂで発生したズリ等をトンネル坑外に搬出する搬出処理においては、トンネル坑口１Ａと切羽１Ｂとの間で、建設機械３を何回も往復させるため、本発明による自動走行制御方法及び自動走行制御装置を採用することが効果的である。
切羽１Ｂで発生したズリ等をトンネル坑外に搬出する搬出処理においては、トンネル坑口１Ａと切羽１Ｂとの間で、建設機械３を何回も往復させるため、本発明による自動走行制御方法及び自動走行制御装置を採用することが効果的である。
【0013】
尚、図２に示すように、建設機械３をトンネル坑口１Ａと切羽１Ｂとの間で往復させる場合、トンネル坑口１Ａ付近の往路出発位置、及び、切羽１Ｂ付近の復路出発位置を予め決めておき、これら出発位置において建設機械３を所望の進行方向Ｄ１，Ｄ２に向けた所定の状態で、出発位置近傍の光源２、及び、進行方向に位置する複数の光源２，２…が撮影できるように、カメラ３５を建設機械３の所定の位置に設置しておく。例えば、建設機械３の進行方向を撮影できるように、カメラ３５を建設機械３に設置する。具体的には、建設機械３の前側上方位置にカメラ３５を設置する。
また、光源２は、図１に示すようにトンネル坑口１Ａ側から見て右側のトンネル壁面１Ｃに設けられていたり、あるいは、図２に示すようにトンネル坑口１Ａ側から見て左側のトンネル壁面１Ｃに設けられていたり、あるいは、トンネル坑口１Ａ側から見て左右両方のトンネル壁面１Ｃに設けられている。
そこで、カメラ３５は、建設機械３が往路出発位置、又は、復路出発位置に位置決めされた場合に、例えば進行方向のトンネル坑内１の全体画像を撮影できる広角レンズカメラを用いることが好ましい。
また、光源２は、図１に示すようにトンネル坑口１Ａ側から見て右側のトンネル壁面１Ｃに設けられていたり、あるいは、図２に示すようにトンネル坑口１Ａ側から見て左側のトンネル壁面１Ｃに設けられていたり、あるいは、トンネル坑口１Ａ側から見て左右両方のトンネル壁面１Ｃに設けられている。
そこで、カメラ３５は、建設機械３が往路出発位置、又は、復路出発位置に位置決めされた場合に、例えば進行方向のトンネル坑内１の全体画像を撮影できる広角レンズカメラを用いることが好ましい。
【0014】
まず、建設機械３のエンジンを始動させた後、運転手による運転操作、又は、ＰＣ３０からＰＣ４０へと伝送される映像情報に基づく監視室４からの遠隔操作によって、建設機械３をトンネル坑口１Ａ付近の往路出発位置まで移動させた後、建設機械３の自動走行制御処理を開始させる。
例えば、監視室４からＰＣ３０への開始指示、又は、ＰＣ３０への直接の開始指示に基づいて、ＰＣ３０が例えば図４に示すような建設機械３の自動走行制御処理を実行する。
例えば、監視室４からＰＣ３０への開始指示、又は、ＰＣ３０への直接の開始指示に基づいて、ＰＣ３０が例えば図４に示すような建設機械３の自動走行制御処理を実行する。
【0015】
以下、図４に基づいて、実施形態１に係る建設機械３の自動走行制御処理の一例について説明する。
まず、ＰＣ３０が、往路出発位置に位置決めされた建設機械３に搭載されたカメラ３５を作動させることにより、建設機械３の進行方向Ｄ１のトンネル坑内１を撮影する（ステップＳ１）。
次に、カメラ３５で撮影されたデジタル画像を入力したＰＣ３０が、当該画像中における光源２，２…の面積を計算する（ステップＳ２）。即ち、画像中の輝度が所定値以上の部分が光源２，２…であると判定して、デジタル画像内の当該光源２，２…の面積を画素の数から算出する。
そして、算出された光源２，２…の面積が予め決められた一定の面積以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。算出された光源２，２…の面積が予め決められた一定の面積以上であれば（ステップＳ３でＹｅｓ）、ステップＳ４に進んで、建設機械３の進行方向決定処理を行い、その後、ステップＳ５に進んで、ステップＳ４で決定された進行方向に、予め決められた所定速度で、予め決められた距離Ｘだけ建設機械３を走行させる。即ち、ＰＣ３０が建設機械３のアクセル開度を調整することにより、建設機械３を自動走行させる。そして、建設機械３を距離Ｘだけ移動させた後、建設機械３を一時停止させる（ステップＳ６）。
尚、ステップＳ４で決定する進行方向は、ＰＣ３０が、画像中の光源２の面積が大きい位置から光源２の面積が小さい位置に向かうベクトルを算出することによって、求めることができる。当該ベクトルの算出方法としては、画像中の各光源が描く図形の中心を求め、各中心同士を最小二乗法を使って結ぶ方法等がある。
まず、ＰＣ３０が、往路出発位置に位置決めされた建設機械３に搭載されたカメラ３５を作動させることにより、建設機械３の進行方向Ｄ１のトンネル坑内１を撮影する（ステップＳ１）。
次に、カメラ３５で撮影されたデジタル画像を入力したＰＣ３０が、当該画像中における光源２，２…の面積を計算する（ステップＳ２）。即ち、画像中の輝度が所定値以上の部分が光源２，２…であると判定して、デジタル画像内の当該光源２，２…の面積を画素の数から算出する。
そして、算出された光源２，２…の面積が予め決められた一定の面積以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。算出された光源２，２…の面積が予め決められた一定の面積以上であれば（ステップＳ３でＹｅｓ）、ステップＳ４に進んで、建設機械３の進行方向決定処理を行い、その後、ステップＳ５に進んで、ステップＳ４で決定された進行方向に、予め決められた所定速度で、予め決められた距離Ｘだけ建設機械３を走行させる。即ち、ＰＣ３０が建設機械３のアクセル開度を調整することにより、建設機械３を自動走行させる。そして、建設機械３を距離Ｘだけ移動させた後、建設機械３を一時停止させる（ステップＳ６）。
尚、ステップＳ４で決定する進行方向は、ＰＣ３０が、画像中の光源２の面積が大きい位置から光源２の面積が小さい位置に向かうベクトルを算出することによって、求めることができる。当該ベクトルの算出方法としては、画像中の各光源が描く図形の中心を求め、各中心同士を最小二乗法を使って結ぶ方法等がある。
【0016】
また、画像中の光源の面積２，２…が予め決められた一定の面積よりも小さければ（ステップＳ３でＮｏ）、ＰＣ３０は、建設機械３の進行方向の向きが許容する範囲内に向いていないと判定して、監視室のＰＣ４０に自動走行不可の情報を送信する。
監視室４のＰＣ４０は、ＰＣ３０から自動走行不可の情報を受信した場合、ＰＣ３０に自動走行制御処理の終了を指示して、ＰＣ３０による制御モードを、操作室４から建設機械３を遠隔操作する遠隔操作モードに切り替える（ステップＳ７）。
遠隔操作モードにおいては、図３に示すように、監視室４の監視者は、建設機械３のカメラ３５によって逐次撮影されてＰＣ３０を介してＰＣ４０に送信されてくる映像情報を見ながら建設機械３に遠隔操作するための制御情報をＰＣ３０に送信する。これより、ＰＣ３０は、監視室４から送られてくる制御情報及び当該ＰＣ３０のメモリに搭載された遠隔操作制御プログラムの手順に従って、建設機械３を制御する。
そして、監視室４の監視者は、遠隔操作により建設機械３の向きが修正されたことを確認した後、ＰＣ４０を介してＰＣ３０に自動走行制御処理の再開を指示する。自動走行制御処理の再開指示を受けたＰＣ３０は、ステップＳ３でＹｅｓならば、ステップＳ４,ステップＳ５を実行し、ステップＳ３でＮｏならば、監視室のＰＣ４０に自動走行不可の情報を送信する。
このように、建設機械３の自動走行制御処理を行い、自動走行不可であれば、監視室４から建設機械３を遠隔操作する。
尚、切羽１Ｂ付近での建設機械３の折返し処理は、運転手による運転操作、又は、監視室４から遠隔操作によって行えばよい。
監視室４のＰＣ４０は、ＰＣ３０から自動走行不可の情報を受信した場合、ＰＣ３０に自動走行制御処理の終了を指示して、ＰＣ３０による制御モードを、操作室４から建設機械３を遠隔操作する遠隔操作モードに切り替える（ステップＳ７）。
遠隔操作モードにおいては、図３に示すように、監視室４の監視者は、建設機械３のカメラ３５によって逐次撮影されてＰＣ３０を介してＰＣ４０に送信されてくる映像情報を見ながら建設機械３に遠隔操作するための制御情報をＰＣ３０に送信する。これより、ＰＣ３０は、監視室４から送られてくる制御情報及び当該ＰＣ３０のメモリに搭載された遠隔操作制御プログラムの手順に従って、建設機械３を制御する。
そして、監視室４の監視者は、遠隔操作により建設機械３の向きが修正されたことを確認した後、ＰＣ４０を介してＰＣ３０に自動走行制御処理の再開を指示する。自動走行制御処理の再開指示を受けたＰＣ３０は、ステップＳ３でＹｅｓならば、ステップＳ４,ステップＳ５を実行し、ステップＳ３でＮｏならば、監視室のＰＣ４０に自動走行不可の情報を送信する。
このように、建設機械３の自動走行制御処理を行い、自動走行不可であれば、監視室４から建設機械３を遠隔操作する。
尚、切羽１Ｂ付近での建設機械３の折返し処理は、運転手による運転操作、又は、監視室４から遠隔操作によって行えばよい。
【0017】
即ち、制御手段としての当該ＰＣ３０は、カメラ３５で撮影された建設機械３の進行方向を撮影した画像から光源２，２…の面積を計算する処理と、当該光源２，２…の面積が一定の面積以上である場合に建設機械の進行方向を決定する処理と、当該決定した進行方向に建設機械３を所定の速度で走行させる処理とを実行する自動走行制御手段を備える。
当該自動走行制御手段は、当該ＰＣ３０のメモリに搭載された自動走行制御処理プログラムと、当該自動走行制御処理プログラムの手順に従って上述した各処理を実行する当該ＰＣ３０のプロセッサ等のハードウエア資源とにより構成される。
尚、実施形態１においては、図４のステップＳ１，ステップＳ２，ステップＳ３，ステップＳ４，ステップＳ５，ステップＳ６の一連の自動走行制御処理を、建設機械３の自動走行開始時に実行し、さらに、建設機械３を距離Ｘだけ移動させる毎に実行する。当該距離Ｘは、例えば数十ｃｍ、数メートル等のように任意に決めればよい。
当該自動走行制御手段は、当該ＰＣ３０のメモリに搭載された自動走行制御処理プログラムと、当該自動走行制御処理プログラムの手順に従って上述した各処理を実行する当該ＰＣ３０のプロセッサ等のハードウエア資源とにより構成される。
尚、実施形態１においては、図４のステップＳ１，ステップＳ２，ステップＳ３，ステップＳ４，ステップＳ５，ステップＳ６の一連の自動走行制御処理を、建設機械３の自動走行開始時に実行し、さらに、建設機械３を距離Ｘだけ移動させる毎に実行する。当該距離Ｘは、例えば数十ｃｍ、数メートル等のように任意に決めればよい。
【0018】
実施形態１によれば、ＧＰＳによる位置情報を取得できないトンネル坑内１において、安価、かつ、簡単に、建設機械３を自動走行させることができる。
特に、トンネル坑内１においては、通常、トンネル坑口１Ａと切羽１Ｂとの間のトンネル壁面１Ｃに、トンネル坑口１Ａから切羽１Ｂに向かう方向に沿って所定の間隔を隔てて複数の光源２，２…が設けられており、実施形態１においては、当該複数の光源２，２…を利用するので、本発明の自動走行制御を実現するにあたって複数の光源２，２…を設置する作業手間及び複数の光源２，２…を新規に購入するコストを削減でき、建設機械３の自動走行制御方法及び自動走行制御装置を、安価、かつ、簡単に実現できるようになる。
また、ＰＣ３０により実行される自動走行制御処理プログラムは、簡単な画像認識処理プログラムで実現できるので、建設機械３の自動走行制御方法及び自動走行制御装置を、安価、かつ、簡単に実現できるようになる。
また、実施形態１によれば、建設機械３を所定距離走行させる毎に、建設機械３を一時停止させるので、安全性を考慮した自動走行制御を実現できるようになる。
特に、トンネル坑内１においては、通常、トンネル坑口１Ａと切羽１Ｂとの間のトンネル壁面１Ｃに、トンネル坑口１Ａから切羽１Ｂに向かう方向に沿って所定の間隔を隔てて複数の光源２，２…が設けられており、実施形態１においては、当該複数の光源２，２…を利用するので、本発明の自動走行制御を実現するにあたって複数の光源２，２…を設置する作業手間及び複数の光源２，２…を新規に購入するコストを削減でき、建設機械３の自動走行制御方法及び自動走行制御装置を、安価、かつ、簡単に実現できるようになる。
また、ＰＣ３０により実行される自動走行制御処理プログラムは、簡単な画像認識処理プログラムで実現できるので、建設機械３の自動走行制御方法及び自動走行制御装置を、安価、かつ、簡単に実現できるようになる。
また、実施形態１によれば、建設機械３を所定距離走行させる毎に、建設機械３を一時停止させるので、安全性を考慮した自動走行制御を実現できるようになる。
【0019】
実施形態２
光源の色を判定して、建設機械３の走行速度を変更するようにしてもよい。
例えば、図５に示すように、トンネル坑内１において、建設機械３を上述した所定の速度よりも低速で走行させたい場所である区間Ｌに対応して設置する光源として、建設機械３を所定の速度で走行させたい場所である区間Ｌ以外の区間に対応して設置する光源２とは異なる色の光源２Ａを設置する。
例えば、光源２を白色光源、光源２Ａを赤色光源とする。
そして、ＰＣ３０に、建設機械３の走行速度変更処理を行なわせるようにする。
即ち、この場合、ＰＣ３０として、カメラ３５で撮影された画像から低速で走行させたい場所に対応して設置された光源２Ａを認識する処理、及び、当該光源２Ａの認識処理で当該光源２Ａを認識した場合に、建設機械３を低速で一定距離だけ走行させる処理を実行するための自動走行制御処理プログラムを備えた構成のものを用いる。
光源の色を判定して、建設機械３の走行速度を変更するようにしてもよい。
例えば、図５に示すように、トンネル坑内１において、建設機械３を上述した所定の速度よりも低速で走行させたい場所である区間Ｌに対応して設置する光源として、建設機械３を所定の速度で走行させたい場所である区間Ｌ以外の区間に対応して設置する光源２とは異なる色の光源２Ａを設置する。
例えば、光源２を白色光源、光源２Ａを赤色光源とする。
そして、ＰＣ３０に、建設機械３の走行速度変更処理を行なわせるようにする。
即ち、この場合、ＰＣ３０として、カメラ３５で撮影された画像から低速で走行させたい場所に対応して設置された光源２Ａを認識する処理、及び、当該光源２Ａの認識処理で当該光源２Ａを認識した場合に、建設機械３を低速で一定距離だけ走行させる処理を実行するための自動走行制御処理プログラムを備えた構成のものを用いる。
【0020】
以下、図６に基づいて、実施形態２に係る建設機械３の自動走行制御処理の一例について説明する。
まず、カメラ３５で撮影されたデジタル画像を入力したＰＣ３０が、光源２，２…を検知できたか否かを判定する（ステップＳ１１）。光源２，２…を検知できたと判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、光源色判定処理（ステップＳ１２）に進む。
即ち、ステップＳ１１においては、カメラ３５で撮影されたデジタル画像を入力したＰＣ３０が、実施形態１で説明したステップＳ２～ステップＳ４を実行した場合、光源色判定処理（ステップＳ１２）に進む。
また、ステップＳ１１においては、カメラ３５で撮影されたデジタル画像を入力したＰＣ３０が、実施形態１で説明したステップＳ３においてＮｏと判定した場合には、監視室のＰＣ４０に自動走行不可の情報を送信する。監視室４のＰＣ４０は、ＰＣ３０から自動走行不可の情報を受信した場合、ＰＣ３０に自動走行制御処理の終了を指示して、ＰＣ３０による制御モードを、操作室４から建設機械３を遠隔操作する遠隔操作モードに切り替える（ステップＳ１７）。
まず、カメラ３５で撮影されたデジタル画像を入力したＰＣ３０が、光源２，２…を検知できたか否かを判定する（ステップＳ１１）。光源２，２…を検知できたと判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、光源色判定処理（ステップＳ１２）に進む。
即ち、ステップＳ１１においては、カメラ３５で撮影されたデジタル画像を入力したＰＣ３０が、実施形態１で説明したステップＳ２～ステップＳ４を実行した場合、光源色判定処理（ステップＳ１２）に進む。
また、ステップＳ１１においては、カメラ３５で撮影されたデジタル画像を入力したＰＣ３０が、実施形態１で説明したステップＳ３においてＮｏと判定した場合には、監視室のＰＣ４０に自動走行不可の情報を送信する。監視室４のＰＣ４０は、ＰＣ３０から自動走行不可の情報を受信した場合、ＰＣ３０に自動走行制御処理の終了を指示して、ＰＣ３０による制御モードを、操作室４から建設機械３を遠隔操作する遠隔操作モードに切り替える（ステップＳ１７）。
【0021】
ステップＳ１２の光源色判定処理では、カメラ３５で撮影されたデジタル画像を入力したＰＣ３０が、画像中の光源の色が低速を示す色（例えば赤色）であるか否かを判定する。
この光源色判定処理では、実際には、画像中の全光源２，２…のそれぞれの面積を計算し、最大面積の光源を特定する。そして、最大面積の光源が低速を示す色であった場合に、ステップＳ１３に進んで、上述したステップＳ４で決定された進行方向に、予め決められた所定速度よりも低速で予め決められた距離ＸＸだけ建設機械３を走行させる処理を行う。その後、建設機械３を一時停止させる（ステップＳ１４）。
即ち、光源色判定処理（ステップＳ１２）は、カメラ３５で撮影されたデジタル画像中の各々の光源の面積を計算するステップと、最大面積の光源を特定するステップと、最大面積の光源の色が低速を示す色であるか否かを判定するステップとを備える。
また、光源色判定処理（ステップＳ１２）において、ＰＣ３０は、最大面積の光源の色が低速を示す色ではないと判定した場合には、ステップＳ１５に進んで、上述したステップＳ４で決定された進行方向に、予め決められた所定速度で距離Ｘだけ建設機械３を走行させる処理を行う。その後、建設機械３を一時停止させる（ステップＳ１６）。
この光源色判定処理では、実際には、画像中の全光源２，２…のそれぞれの面積を計算し、最大面積の光源を特定する。そして、最大面積の光源が低速を示す色であった場合に、ステップＳ１３に進んで、上述したステップＳ４で決定された進行方向に、予め決められた所定速度よりも低速で予め決められた距離ＸＸだけ建設機械３を走行させる処理を行う。その後、建設機械３を一時停止させる（ステップＳ１４）。
即ち、光源色判定処理（ステップＳ１２）は、カメラ３５で撮影されたデジタル画像中の各々の光源の面積を計算するステップと、最大面積の光源を特定するステップと、最大面積の光源の色が低速を示す色であるか否かを判定するステップとを備える。
また、光源色判定処理（ステップＳ１２）において、ＰＣ３０は、最大面積の光源の色が低速を示す色ではないと判定した場合には、ステップＳ１５に進んで、上述したステップＳ４で決定された進行方向に、予め決められた所定速度で距離Ｘだけ建設機械３を走行させる処理を行う。その後、建設機械３を一時停止させる（ステップＳ１６）。
【0022】
実施形態２によれば、建設機械３の走行速度を変更させる自動走行制御を実現できるようになる。例えば、図５に示すように、建設機械３を上述した所定の速度よりも低速で走行させたい場所である区間Ｌにおいて、建設機械３を上述した所定の速度よりも低速で走行させる自動走行制御が可能となる。
【0023】
また、実施形態２においては、図６のステップＳ１１，ステップＳ１２，ステップＳ１３，ステップＳ１４の一連の自動走行制御処理を、建設機械３を距離ＸＸだけ移動させる毎に実行したり、あるいは、図６のステップＳ１１，ステップＳ１２，ステップＳ１５，ステップＳ１６の一連の自動走行制御処理を、建設機械３を距離Ｘだけ移動させる毎に実行する。
当該実施形態２においても、距離Ｘや距離ＸＸは、任意に決めれば良いが、距離Ｘや距離ＸＸの長さを短く設定すれば、ＰＣ３０に、建設機械３を所定の速度で走行させる区間と低速で走行させる区間との境界位置をより正確かつ確実に認識させることができ、建設機械３の速度変更処理を適切に行うことができるようになる。
また、実施形態２においても、建設機械３を所定距離走行させる毎に、一時停止させるので、安全性を考慮した自動走行制御を実現できるようになる。
当該実施形態２においても、距離Ｘや距離ＸＸは、任意に決めれば良いが、距離Ｘや距離ＸＸの長さを短く設定すれば、ＰＣ３０に、建設機械３を所定の速度で走行させる区間と低速で走行させる区間との境界位置をより正確かつ確実に認識させることができ、建設機械３の速度変更処理を適切に行うことができるようになる。
また、実施形態２においても、建設機械３を所定距離走行させる毎に、一時停止させるので、安全性を考慮した自動走行制御を実現できるようになる。
【0024】
また、実施形態２におけるステップＳ１２の光源色判定処理において、低速を示す色の光源２Ａの面積の割合に応じて、ステップＳ１３で走行させる距離を変更するようにしてもよい。
【0025】
尚、実施形態２においては、建設機械３を上述した所定の速度よりも高速で走行させたい場所に対応して設置する光源として、建設機械３を所定の速度で走行させたい場所に対応して設置する光源２とは異なる色の光源を設置するようにしてもよい。
また、建設機械３を上述した所定の速度よりも低速又は高速で走行させたい場所に対応して設置する光源として、建設機械３を所定の速度で走行させたい場所に対応して設置する光源２とは異なる形の光源を設置するようにしてもよい。
また、建設機械３を上述した所定の速度よりも低速又は高速で走行させたい場所に対応して設置する光源として、建設機械３を所定の速度で走行させたい場所に対応して設置する光源２とは異なる形の光源を設置するようにしてもよい。
【0026】
実施形態３
実施形態１，２では、建設機械３を距離Ｘだけ移動させる毎、あるいは、距離ＸＸだけ移動させる毎に、自動走行制御処理を実行する例を示したが、図７に示すように、距離Ｘ又は距離ＸＸの位置から距離ａだけ手前の位置、即ち、距離Ｘの起点位置から（Ｘ－ａ）だけ進んだ時点、又は、距離ＸＸの起点位置から（ＸＸ－ａ）だけ進んだ時点において、自動走行制御処理を実行するようにしてもよい。このようにすれば、建設機械３を連続自動走行させることが可能となる。
実施形態１，２では、建設機械３を距離Ｘだけ移動させる毎、あるいは、距離ＸＸだけ移動させる毎に、自動走行制御処理を実行する例を示したが、図７に示すように、距離Ｘ又は距離ＸＸの位置から距離ａだけ手前の位置、即ち、距離Ｘの起点位置から（Ｘ－ａ）だけ進んだ時点、又は、距離ＸＸの起点位置から（ＸＸ－ａ）だけ進んだ時点において、自動走行制御処理を実行するようにしてもよい。このようにすれば、建設機械３を連続自動走行させることが可能となる。
【0027】
実施形態３による自動走行制御処理、例えば建設機械３の走行速度を変更させる自動走行制御処理について説明する。
この場合、例えば、図６における光源色判定処理（ステップＳ１２）において、Ｎｏと判断された場合には、所定速度で距離Ｘを走行させる処理を行うとともに、距離Ｘの起点位置から（Ｘ－ａ）だけ進んだ時点において、光源検知判定処理（ステップＳ１１）、光源色判定処理（ステップＳ１２）を行う。そして、この際の光源検知判定処理（ステップＳ１１）において、Ｎｏと判断された場合には、建設機械３を一時停止させて、遠隔操作モードに切り替える。
また、図６における光源色判定処理（ステップＳ１２）において、Ｙｅｓと判断された場合には、低速で距離ＸＸを走行させる処理を行うとともに、距離ＸＸの起点位置から（ＸＸ－ａ）だけ進んだ時点において、光源検知判定処理（ステップＳ１１）、光源色判定処理（ステップＳ１２）の処理を行う。そして、この際の光源検知判定処理（ステップＳ１１）において、Ｎｏと判断された場合には、建設機械３を一時停止させて、遠隔操作モードに切り替える。
実施形態３によれば、建設機械３を連続自動走行させることができるとともに、建設機械３の走行速度を変更させることができる。
尚、実施形態３においては、建設機械３を一定の所定速度で連続自動走行させることも可能となる。
この場合、例えば、図６における光源色判定処理（ステップＳ１２）において、Ｎｏと判断された場合には、所定速度で距離Ｘを走行させる処理を行うとともに、距離Ｘの起点位置から（Ｘ－ａ）だけ進んだ時点において、光源検知判定処理（ステップＳ１１）、光源色判定処理（ステップＳ１２）を行う。そして、この際の光源検知判定処理（ステップＳ１１）において、Ｎｏと判断された場合には、建設機械３を一時停止させて、遠隔操作モードに切り替える。
また、図６における光源色判定処理（ステップＳ１２）において、Ｙｅｓと判断された場合には、低速で距離ＸＸを走行させる処理を行うとともに、距離ＸＸの起点位置から（ＸＸ－ａ）だけ進んだ時点において、光源検知判定処理（ステップＳ１１）、光源色判定処理（ステップＳ１２）の処理を行う。そして、この際の光源検知判定処理（ステップＳ１１）において、Ｎｏと判断された場合には、建設機械３を一時停止させて、遠隔操作モードに切り替える。
実施形態３によれば、建設機械３を連続自動走行させることができるとともに、建設機械３の走行速度を変更させることができる。
尚、実施形態３においては、建設機械３を一定の所定速度で連続自動走行させることも可能となる。
【0028】
実施形態４
実施形態１～３においては、建設機械３を所定距離走行させる毎に、自動走行制御処理を行う例を示したが、建設機械３を所定時間走行させる毎に、自動走行制御処理を行うようにしてもよい。
実施形態１～３においては、建設機械３を所定距離走行させる毎に、自動走行制御処理を行う例を示したが、建設機械３を所定時間走行させる毎に、自動走行制御処理を行うようにしてもよい。
【0029】
実施形態４による自動走行制御処理、例えば建設機械３の走行速度を変更させる自動走行制御処理について説明する。
この場合、図８に示すように、上述したステップＳ１１と同じ光源検知判定処理（ステップＳ２１）、ステップＳ１２と同じ光源色判定処理（ステップＳ２２）を行う。
そして、光源色判定処理（ステップＳ２２）でＹｅｓの場合、所定速度よりも低速で建設機械３を走行させる処理（ステップＳ２３）を行う。
また、光源色判定処理（ステップＳ２２）でＮｏの場合、所定速度で建設機械３を走行させる処理（ステップＳ２４）を行う。
そして、所定速度よりも低速で建設機械３を走行させる処理（ステップＳ２３）の開始後、又は、所定速度で建設機械３を走行させる処理（ステップＳ２４）の開始後、所定時間経過（ステップＳ２５）した後に、光源検知判定処理（ステップＳ２１）、光源色判定処理（ステップＳ２２）を行う。この際の光源検知判定処理（ステップＳ２１）において、Ｎｏと判断された場合には、建設機械３を一時停止させて（ステップＳ２６）、遠隔操作モードに切り替える（ステップＳ２７）。
実施形態４においても、実施形態３と同様に、建設機械３を連続自動走行させることができるとともに、建設機械３の走行速度を変更させることができる。
尚、実施形態４においては、建設機械３を一定の所定速度で連続自動走行させることも可能となる。
この場合、図８に示すように、上述したステップＳ１１と同じ光源検知判定処理（ステップＳ２１）、ステップＳ１２と同じ光源色判定処理（ステップＳ２２）を行う。
そして、光源色判定処理（ステップＳ２２）でＹｅｓの場合、所定速度よりも低速で建設機械３を走行させる処理（ステップＳ２３）を行う。
また、光源色判定処理（ステップＳ２２）でＮｏの場合、所定速度で建設機械３を走行させる処理（ステップＳ２４）を行う。
そして、所定速度よりも低速で建設機械３を走行させる処理（ステップＳ２３）の開始後、又は、所定速度で建設機械３を走行させる処理（ステップＳ２４）の開始後、所定時間経過（ステップＳ２５）した後に、光源検知判定処理（ステップＳ２１）、光源色判定処理（ステップＳ２２）を行う。この際の光源検知判定処理（ステップＳ２１）において、Ｎｏと判断された場合には、建設機械３を一時停止させて（ステップＳ２６）、遠隔操作モードに切り替える（ステップＳ２７）。
実施形態４においても、実施形態３と同様に、建設機械３を連続自動走行させることができるとともに、建設機械３の走行速度を変更させることができる。
尚、実施形態４においては、建設機械３を一定の所定速度で連続自動走行させることも可能となる。
【0030】
尚、実施形態４においては、光源検知判定処理（ステップＳ２１）において、Ｎｏと判断された場合に、建設機械３を一時停止させるようにした例を示したが、所定時間経過（ステップＳ２５）毎に、建設機械３を一時停止させてもよい。このようにすれば、実施形態４においても、安全性を考慮した自動走行制御を実現できるようになる。
【0031】
即ち、本発明に係る自動走行制御装置においては、自動走行制御処理手段による自動走行制御処理は、建設機械３を所定距離走行させる毎に行うか、又は、建設機械３を所定時間走行させる毎に行うようにすればよい。
この場合、所定距離走行毎に、又は、所定時間経過毎に、建設機械３を一時停止させるようにすれば、安全性を考慮した自動走行制御を実現できるようになり、建設機械３を連続走行させるようにすれば、効率的な自動走行制御を実現できるようになる。
この場合、所定距離走行毎に、又は、所定時間経過毎に、建設機械３を一時停止させるようにすれば、安全性を考慮した自動走行制御を実現できるようになり、建設機械３を連続走行させるようにすれば、効率的な自動走行制御を実現できるようになる。
【0032】
実施形態５
建設機械３に、カメラ３５とともに、図外の光センサーを搭載するようにして、当該光センサーから得られる受光強度の情報により、建設機械３と光源２との距離を取得して、トンネル壁面１Ｃと建設機械３との間の距離を一定に保つ制御を行うことにより、より正確かつ安全な自動走行制御を実現できるようになる。
建設機械３に、カメラ３５とともに、図外の光センサーを搭載するようにして、当該光センサーから得られる受光強度の情報により、建設機械３と光源２との距離を取得して、トンネル壁面１Ｃと建設機械３との間の距離を一定に保つ制御を行うことにより、より正確かつ安全な自動走行制御を実現できるようになる。
【0033】
尚、各実施形態においては、建設機械３の進行方向決定処理（ステップＳ４）を行うために、建設機械３の進行方向を撮影できるように、カメラ３５を建設機械３に設置するようにしたが、カメラ３５がトンネル壁面１Ｃ側を向くように、カメラ３５を建設機械３に設置するようにしてもよい。
このように、カメラ３５をトンネル壁面１Ｃ側に向けて設置した場合、建設機械３の進行方向決定処理（ステップＳ４）を行うことが困難になるが、例えば、上述した実施形態５のように、トンネル壁面１Ｃと建設機械３との間の距離を一定に保つ制御を行うことによって、建設機械３の進行方向を制御できるようになる。
このように、カメラ３５をトンネル壁面１Ｃ側に向けて設置した場合、建設機械３の進行方向決定処理（ステップＳ４）を行うことが困難になるが、例えば、上述した実施形態５のように、トンネル壁面１Ｃと建設機械３との間の距離を一定に保つ制御を行うことによって、建設機械３の進行方向を制御できるようになる。
【0034】
また、監視室４での監視は行わなくてもよい。この場合、図４のステップＳ３でＮｏ、図６のステップＳ１１でＮｏ、図８のステップＳ２１でＮｏの場合には、ＰＣ３０が、自動走行不可を示す警報、表示などの報知を行うようにすればよい。
【0035】
また、本発明によれば、ＧＮＳＳによる位置情報を取得できない走行場所において走行手段を自動走行させることができるので、走行手段は走行可能な構成であればどのようなものであってもよく、また、走行場所もＧＮＳＳによる位置情報を取得できない走行場所であればどのような場所であってもかまわない。
また、壁面の光源はＬＥＤバルーン等の投光器であってもよい。
また、壁面の光源はＬＥＤバルーン等の投光器であってもよい。
【符号の説明】
【0036】
１ トンネル坑内、１Ｒ トンネル坑内における走行面（走行場所）、
２，２Ａ 光源、３ 建設機械（走行手段）、３０ ＰＣ（制御手段）、
３５ カメラ（光検出手段）、Ｄ１，Ｄ２ 進行方向。
２，２Ａ 光源、３ 建設機械（走行手段）、３０ ＰＣ（制御手段）、
３５ カメラ（光検出手段）、Ｄ１，Ｄ２ 進行方向。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】