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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023114259
(43)【公開日】2023-08-17
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G01B 11/00 20060101AFI20230809BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20230809BHJP
G01C 21/16 20060101ALI20230809BHJP
【ＦＩ】
G01B11/00 A
G01B11/00 H
G08G1/00 X
G01C21/16
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022016528
(22)【出願日】2022-02-04
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】小川 純平
(72)【発明者】
【氏名】鮫田 芳富
(72)【発明者】
【氏名】西川 浩行
【テーマコード（参考）】
2F065
2F129
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F065AA03
2F065AA09
2F065BB15
2F065CC11
2F065CC40
2F065FF01
2F065FF04
2F065FF64
2F065JJ03
2F065JJ09
2F065JJ19
2F065JJ26
2F065MM02
2F065QQ24
2F065QQ25
2F065QQ31
2F065QQ41
2F065UU05
2F129AA03
2F129BB07
2F129BB19
2F129BB22
2F129BB26
2F129GG17
2F129HH02
2F129HH12
2F129HH20
5H181AA27
5H181BB04
5H181BB13
5H181CC04
5H181FF05
5H181FF27
5H181FF33
(57)【要約】 （修正有）
【課題】移動距離を効果的に推測することができる情報処理装置を提供する。
【解決手段】情報処理装置は、車両の角速度もしくは加速度を計測する慣性センサと前記車両の移動量を計測する移動量センサとを備え。路面パターンごとに前記慣性情報と前記移動量との関係を示す路面判定用関数に関する路面判定用関数情報と、前記路面パターンごとに前記車両の移動速度を算出する速度算出用関数に関する速度算出用関数情報とをメモリに格納し。プロセッサは、前記慣性センサ及び前記移動量センサから前記慣性情報及び前記移動量を取得し、取得した前記慣性情報及び前記移動量と、前記路面判定用関数情報とに基づいて前記車両が走行する前記路面パターンを判定し、判定された前記路面パターンに対応する前記速度算出用関数情報と、前記慣性情報と、に基づいて前記車両の移動速度を算出し、前記車両の移動速度に基づいて前記車両の移動距離を算出する。
【選択図】図１
【解決手段】情報処理装置は、車両の角速度もしくは加速度を計測する慣性センサと前記車両の移動量を計測する移動量センサとを備え。路面パターンごとに前記慣性情報と前記移動量との関係を示す路面判定用関数に関する路面判定用関数情報と、前記路面パターンごとに前記車両の移動速度を算出する速度算出用関数に関する速度算出用関数情報とをメモリに格納し。プロセッサは、前記慣性センサ及び前記移動量センサから前記慣性情報及び前記移動量を取得し、取得した前記慣性情報及び前記移動量と、前記路面判定用関数情報とに基づいて前記車両が走行する前記路面パターンを判定し、判定された前記路面パターンに対応する前記速度算出用関数情報と、前記慣性情報と、に基づいて前記車両の移動速度を算出し、前記車両の移動速度に基づいて前記車両の移動距離を算出する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に掛かる角速度もしくは加速度を慣性情報として計測する慣性センサと前記車両の移動量を計測する移動量センサとに接続するセンサインターフェースと、
路面パターンごとに前記慣性情報と前記移動量との関係を示す路面判定用関数に関する路面判定用関数情報と、前記路面パターンごとに前記車両の移動速度を算出する速度算出用関数に関する速度算出用関数情報と、を格納するメモリと、
前記センサインターフェースを介して前記慣性センサ及び前記移動量センサから前記慣性情報及び前記移動量を取得し、
取得した前記慣性情報及び前記移動量と、前記メモリに格納されている前記路面判定用関数情報とに基づいて前記車両が走行する前記路面パターンを判定し、
判定された前記路面パターンに対応する前記速度算出用関数情報と、前記慣性情報と、に基づいて前記車両の移動速度を算出し、前記車両の移動速度に基づいて前記車両の移動距離を算出する、
プロセッサと、
を備える情報処理装置。
路面パターンごとに前記慣性情報と前記移動量との関係を示す路面判定用関数に関する路面判定用関数情報と、前記路面パターンごとに前記車両の移動速度を算出する速度算出用関数に関する速度算出用関数情報と、を格納するメモリと、
前記センサインターフェースを介して前記慣性センサ及び前記移動量センサから前記慣性情報及び前記移動量を取得し、
取得した前記慣性情報及び前記移動量と、前記メモリに格納されている前記路面判定用関数情報とに基づいて前記車両が走行する前記路面パターンを判定し、
判定された前記路面パターンに対応する前記速度算出用関数情報と、前記慣性情報と、に基づいて前記車両の移動速度を算出し、前記車両の移動速度に基づいて前記車両の移動距離を算出する、
プロセッサと、
を備える情報処理装置。
【請求項2】
前記慣性センサは、前記車両に掛かる角速度を計測し、
前記プロセッサは、
前記センサインターフェースを介して前記慣性センサから取得した角速度に基づいて、水平軸周りの前記角速度の標準偏差を算出し、
前記標準偏差及び前記移動量で表される点と前記路面判定用関数との距離を算出し、
前記距離に基づいて前記路面パターンを判定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記プロセッサは、
前記センサインターフェースを介して前記慣性センサから取得した角速度に基づいて、水平軸周りの前記角速度の標準偏差を算出し、
前記標準偏差及び前記移動量で表される点と前記路面判定用関数との距離を算出し、
前記距離に基づいて前記路面パターンを判定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記プロセッサは、前記標準偏差と前記速度算出用関数とに基づいて前記車両の移動速度を算出する、
請求項２に記載の情報処理装置。
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記移動量センサは、イメージセンサである、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。
請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記路面判定用関数は、線形関数である、
請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記センサインターフェースは、前記車両に積載されている荷物の重量を計測する重量センサに接続し、
前記プロセッサは、前記重量に基づいて、前記路面判定用関数を修正する、
請求項１乃至５の何れか１項に記載の情報処理装置。
前記プロセッサは、前記重量に基づいて、前記路面判定用関数を修正する、
請求項１乃至５の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項7】
操作の入力を受け付ける操作インターフェースを備え、
前記プロセッサは、前記操作インターフェースを通じて、前記路面パターンを判定する際に対象とする前記路面パターンの個数の入力を取得する、
請求項１乃至６の何れか１項に記載の情報処理装置。
前記プロセッサは、前記操作インターフェースを通じて、前記路面パターンを判定する際に対象とする前記路面パターンの個数の入力を取得する、
請求項１乃至６の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記プロセッサは、所定の期間において同一の前記路面パターンを判定した場合、判定された前記路面パターンに基づいて前記車両の移動距離を算出する、
請求項１乃至７の何れか１項に記載の情報処理装置。
請求項１乃至７の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記センサインターフェースは、前記車両が走行する路面との距離である路面距離を計測する距離センサに接続し、
前記プロセッサは、
前記路面距離に基づいて、評価値を算出し、
判定された前記路面パターンと前記評価値とが整合する場合、判定された前記路面パターンに基づいて前記車両の移動距離を算出する、
請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。
前記プロセッサは、
前記路面距離に基づいて、評価値を算出し、
判定された前記路面パターンと前記評価値とが整合する場合、判定された前記路面パターンに基づいて前記車両の移動距離を算出する、
請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記メモリは、前記車両の位置を示す位置情報を格納し、
前記プロセッサは、前記車両の移動距離に基づいて前記車両の位置を示す位置情報を更新する、
請求項１乃至９の何れか１項に記載の情報処理装置。
前記プロセッサは、前記車両の移動距離に基づいて前記車両の位置を示す位置情報を更新する、
請求項１乃至９の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項11】
他の装置と接続する通信インターフェースを備え、
前記プロセッサは、前記通信インターフェースを通じて、基準位置を示す基準位置情報を受信した場合、前記基準位置情報に基づいて、前記位置情報を更新する、
請求項１０に記載の情報処理装置。
前記プロセッサは、前記通信インターフェースを通じて、基準位置を示す基準位置情報を受信した場合、前記基準位置情報に基づいて、前記位置情報を更新する、
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項12】
プロセッサによって実行される情報処理方法であって、
車両に掛かる角速度もしくは加速度を慣性情報として計測し、
前記車両の移動量を計測し、
取得した前記慣性情報及び前記移動量と、路面パターンごとに前記慣性情報と前記移動量との関係を示す路面判定用関数に関する路面判定用関数情報とに基づいて前記車両が走行する前記路面パターンを判定し、
判定された前記路面パターンに対応する、前記車両の移動速度を算出する速度算出用関数情報と、前記慣性情報と、に基づいて前記車両の移動速度を算出し、
前記車両の移動速度に基づいて前記車両の移動距離を算出する、
情報処理方法。
車両に掛かる角速度もしくは加速度を慣性情報として計測し、
前記車両の移動量を計測し、
取得した前記慣性情報及び前記移動量と、路面パターンごとに前記慣性情報と前記移動量との関係を示す路面判定用関数に関する路面判定用関数情報とに基づいて前記車両が走行する前記路面パターンを判定し、
判定された前記路面パターンに対応する、前記車両の移動速度を算出する速度算出用関数情報と、前記慣性情報と、に基づいて前記車両の移動速度を算出し、
前記車両の移動速度に基づいて前記車両の移動距離を算出する、
情報処理方法。
【請求項13】
プロセッサによって実行されるプログラムであって、
前記プロセッサに、
車両に掛かる角速度もしくは加速度を慣性情報として計測する機能と、
前記車両の移動量を計測する機能と、
取得した前記慣性情報及び前記移動量と、路面パターンごとに前記慣性情報と前記移動量との関係を示す路面判定用関数に関する路面判定用関数情報とに基づいて前記車両が走行する前記路面パターンを判定する機能と、
判定された前記路面パターンに対応する、前記車両の移動速度を算出する速度算出用関数情報と、前記慣性情報と、に基づいて前記車両の移動速度を算出する機能と、
前記車両の移動速度に基づいて前記車両の移動距離を算出する機能と、
を実現させるプログラム。
前記プロセッサに、
車両に掛かる角速度もしくは加速度を慣性情報として計測する機能と、
前記車両の移動量を計測する機能と、
取得した前記慣性情報及び前記移動量と、路面パターンごとに前記慣性情報と前記移動量との関係を示す路面判定用関数に関する路面判定用関数情報とに基づいて前記車両が走行する前記路面パターンを判定する機能と、
判定された前記路面パターンに対応する、前記車両の移動速度を算出する速度算出用関数情報と、前記慣性情報と、に基づいて前記車両の移動速度を算出する機能と、
前記車両の移動速度に基づいて前記車両の移動距離を算出する機能と、
を実現させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
工場又はプラントなどの屋内において、搬送車などの車両が用いられている。そのような車両は、屋内で使用されるためＧＰＳ（Global Positioning System）を利用することができない。そこで、車両は、自身の移動距離を推測する必要がある。
【0003】
車両が自身の移動距離を推測する手法として、自身の振動と路面（たとえば、コンクリート又は絨毯など）とに応じて移動距離を推定するものがある。
【0004】
しかしながら、従来、車両は、移動中に路面が変化した場合などに適切に移動距離を推測することができないという課題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１６－１６６８５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記の課題を解決するため、移動距離を効果的に推測することができる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
実施形態によれば、情報処理装置は、センサインターフェースと、メモリと、プロセッサと、を備える。センサインターフェースは、車両に掛かる角速度もしくは加速度を慣性情報として計測する慣性センサと前記車両の移動量を計測する移動量センサとに接続する。メモリは、路面パターンごとに前記慣性情報と前記移動量との関係を示す路面判定用関数に関する路面判定用関数情報と、前記路面パターンごとに前記車両の移動速度を算出する速度算出用関数に関する速度算出用関数情報と、を格納する。プロセッサは、前記センサインターフェースを介して前記慣性センサ及び前記移動量センサから前記慣性情報及び前記移動量を取得し、取得した前記慣性情報及び前記移動量と、前記路面判定用関数情報とに基づいて前記車両が走行する前記路面パターンを判定し、判定された前記路面パターンに対応する前記速度算出用関数情報と、前記慣性情報と、に基づいて前記車両の移動速度を算出し、前記車両の移動速度に基づいて前記車両の移動距離を算出する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、実施形態について、図面を参照して説明する。
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。
実施形態に係る車両システムは、車両が移動する移動距離を推測する。車両システムは、車両のセンサからの情報に基づいて車両が走行する路面（コンクリート又は絨毯など）を判定する。車両システムは、判定結果に基づいて、車両の移動距離を推測する。たとえば、車両システムは、判定結果及び車両の角速度などに基づいて車両の移動距離を推測する。
たとえば、車両システムは、工場、倉庫又はプラントなどで用いられる。
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。
実施形態に係る車両システムは、車両が移動する移動距離を推測する。車両システムは、車両のセンサからの情報に基づいて車両が走行する路面（コンクリート又は絨毯など）を判定する。車両システムは、判定結果に基づいて、車両の移動距離を推測する。たとえば、車両システムは、判定結果及び車両の角速度などに基づいて車両の移動距離を推測する。
たとえば、車両システムは、工場、倉庫又はプラントなどで用いられる。
【0010】
【0011】
基準位置送信装置６は、所定の基準位置に設置されている。基準位置送信装置６は、所定の範囲に存在する車両１０に対して、自身が設置されている基準位置を示す基準位置情報を無線で送信する。基準位置送信装置６については、後に詳述する。
【0012】
車両１０は、通路Ｒを走行する車両である。車両１０は、所定の荷物などを積載して走行する。車両１０は、自走するものであってもよい。また、車両１０は、オペレータ又はロボットなどによって牽引され又は押されるものであってもよい。
【0013】
【0014】
図２が示すように、車両１０は、慣性センサ２０、イメージセンサ３０、重量センサ４０、車体９０及び情報処理装置１００などを備える。情報処理装置１００は、慣性センサ２０、イメージセンサ３０及び重量センサ４０と接続する。
【0015】
車体９０は、車両１０を構成するベースである。車体９０は、移動可能な構造を有する。車体９０は、自走する場合、タイヤ及びタイヤを駆動するモータなどから構成される。また、車体９０は、自走しない場合、タイヤ及び取っ手などから構成される。
【0016】
車体９０には、慣性センサ２０、イメージセンサ３０、重量センサ４０及び情報処理装置１００が設置されている。
【0017】
慣性センサ２０は、車両１０に掛かる角速度及び加速度を測定するセンサである。慣性センサ２０は、角速度として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸周りの角速度を測定する。また、慣性センサ２０は、加速度として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の加速度を測定する。慣性センサ２０については、後に詳述する。
【0018】
イメージセンサ３０（移動量センサ）は、車両１０が走行する路面を撮影するセンサである。イメージセンサ３０は、車体９０から下方に向かって画像を撮影する。イメージセンサ３０は、車両１０の移動量を測定するセンサとして機能する。イメージセンサ３０については、後に詳述する。
【0019】
重量センサ４０は、車両１０が積載している荷物の重量を測定するセンサである。たとえば、重量センサ４０は、積載台の下部などに設置されている。重量センサ４０については、後に詳述する。
【0020】
情報処理装置１００は、慣性センサ２０、イメージセンサ３０及び重量センサ４０からの情報に基づいて、車両１０が移動した移動距離を推測する。また、情報処理装置１００は、車両１０の向きを推測する。情報処理装置１００は、移動距離及び向きに基づいて車両１０の位置を推定する。
【0021】
図３は、情報処理装置１００の構成例を示す。図３が示すように、情報処理装置１００は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、センサインターフェース１６、操作部１７及び表示部１８などを備える。
【0022】
プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、センサインターフェース１６、操作部１７及び表示部１８と、は、データバス又はインターフェースなどを介して互いに接続する。
なお、情報処理装置１００は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、情報処理装置１００から特定の構成が除外されたりしてもよい。
なお、情報処理装置１００は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、情報処理装置１００から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0023】
プロセッサ１１は、情報処理装置１００全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0024】
なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【0025】
ＲＯＭ１２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、情報処理装置１００の仕様に応じて予め組み込まれる。
【0026】
ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【0027】
ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、情報処理装置１００の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【0028】
ＮＶＭ１４は、プロセッサ１１が路面（路面パターン）を判定するために用いる路面判定用関数を示す路面判定用関数情報を予め格納する。路面判定用関数については、後に詳述する。
【0029】
また、ＮＶＭ１４は、プロセッサ１１が車両１０の移動速度を算出するための用いる速度算出用関数を示す速度算出用関数情報を予め格納する。速度算出用関数については、後に詳述する。
【0030】
通信部１５（通信インターフェース）は、基準位置送信装置６と通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部１５は、無線で基準位置送信装置６に接続する。たとえば、通信部１５は、無線のＬＡＮ（Local Area Network）接続、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）接続又はＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信などをサポートするインターフェースである。
【0031】
センサインターフェース１６は、慣性センサ２０、イメージセンサ３０及び重量センサ４０と通信するためのインターフェースである。たとえば、センサインターフェース１６は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
【0032】
なお、センサインターフェース１６は、慣性センサ２０と通信するためのインターフェースと、イメージセンサ３０と通信するためのインターフェースと、重量センサ４０と通信するためのインターフェースと、から構成されるものであってもよい。
【0033】
また、センサインターフェース１６は、通信部１５と一体的に形成されるものであってもよい。
【0034】
操作部１７（操作インターフェース）は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１７は、入力された操作を示す信号をプロセッサ１１へ送信する。たとえば、操作部１７は、ボタン又はタッチパネルなどから構成される。
【0035】
表示部１８は、プロセッサ１１からの制御に従って種々の情報を表示する。たとえば、表示部１８は、ランプ又は液晶モニタから構成される。操作部１７がタッチパネルから構成される場合、表示部１８は、操作部１７としてのタッチパネルと一体的に形成される。
【0036】
次に、慣性センサ２０について説明する。
図４は、慣性センサ２０の構成例を示す。図４が示すように、慣性センサ２０は、慣性情報取得部２１及び通信部２２などから構成される。慣性情報取得部２１と通信部２２とは、互いに接続する。
図４は、慣性センサ２０の構成例を示す。図４が示すように、慣性センサ２０は、慣性情報取得部２１及び通信部２２などから構成される。慣性情報取得部２１と通信部２２とは、互いに接続する。
【0037】
慣性情報取得部２１は、車両１０に掛かる角速度及び加速度を示す慣性情報を取得する。慣性情報は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸周りの角速度と、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の加速度と、を示す。慣性情報取得部２１は、取得された慣性情報を通信部２２に送信する。
【0038】
通信部２２は、情報処理装置１００と通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部２２は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
通信部２２は、慣性情報取得部２１からの慣性情報を情報処理装置１００に送信する。
通信部２２は、慣性情報取得部２１からの慣性情報を情報処理装置１００に送信する。
【0039】
次に、イメージセンサ３０について説明する。
図５は、イメージセンサ３０の構成例を示す。図５が示すように、イメージセンサ３０は、イメージ取得部３１及び通信部３２などから構成される。イメージ取得部３１と通信部３２とは、互いに接続する。
図５は、イメージセンサ３０の構成例を示す。図５が示すように、イメージセンサ３０は、イメージ取得部３１及び通信部３２などから構成される。イメージ取得部３１と通信部３２とは、互いに接続する。
【0040】
イメージ取得部３１は、車両１０が走行している路面を撮影したイメージを取得する。イメージ取得部３１は、カメラなどから構成される。また、イメージ取得部３１は、路面を照らすライトなどを備えるものであってもよい。イメージ取得部３１は、取得されたイメージを通信部３２に送信する。
【0041】
通信部３２は、情報処理装置１００と通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部３２は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
通信部２２は、イメージ取得部３１からのイメージを情報処理装置１００に送信する。
通信部２２は、イメージ取得部３１からのイメージを情報処理装置１００に送信する。
【0042】
次に、重量センサ４０について説明する。
図６は、重量センサ４０の構成例を示す。図４が示すように、重量センサ４０は、重量取得部４１及び通信部４２などから構成される。重量取得部４１と通信部４２とは、互いに接続する。
図６は、重量センサ４０の構成例を示す。図４が示すように、重量センサ４０は、重量取得部４１及び通信部４２などから構成される。重量取得部４１と通信部４２とは、互いに接続する。
【0043】
重量取得部４１は、車両１０が積載している荷物の重量を取得する。重量取得部４１は、取得された重量を通信部４２に送信する。
【0044】
通信部４２は、情報処理装置１００と通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部４２は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
通信部４２は、重量取得部４１からの重量を情報処理装置１００に送信する。
通信部４２は、重量取得部４１からの重量を情報処理装置１００に送信する。
【0045】
次に、基準位置送信装置６について説明する。
図７は、基準位置送信装置６の構成例を示す。図７が示すように、基準位置送信装置６は、記憶部６１及び通信部６２などから構成される。記憶部６１と通信部６２とは、互いに接続する。
図７は、基準位置送信装置６の構成例を示す。図７が示すように、基準位置送信装置６は、記憶部６１及び通信部６２などから構成される。記憶部６１と通信部６２とは、互いに接続する。
【0046】
記憶部６１は、基準位置送信装置６が設置されている基準位置を示す基準位置情報を予め格納する。記憶部６１は、オペレータからの操作に従って、基準位置情報を更新してもよい。
【0047】
通信部６２は、情報処理装置１００と通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部６２は、無線のＬＡＮ接続、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ接続又はＵＷＢ接続などをサポートするインターフェースである。
【0048】
通信部６２は、記憶部６１が格納する基準位置情報を情報処理装置１００に送信する。たとえば、通信部６２は、所定の間隔で、所定の範囲（基準位置送信装置６から所定の距離の範囲）に存在する情報処理装置１００に対して基準位置情報を送信する。
【0049】
次に、路面判定用関数について説明する。
図８は、路面判定用関数の例を示すグラフである。図８では、横軸は、イメージセンサ３０が取得したイメージから推定される車両１０の移動量（たとえば、単位時間あたりの移動量、ｍ）を示す。縦軸は、慣性情報が示すＸ軸及びＹ軸周りの角速度の標準偏差（ｇ）を示す。
図８は、路面判定用関数の例を示すグラフである。図８では、横軸は、イメージセンサ３０が取得したイメージから推定される車両１０の移動量（たとえば、単位時間あたりの移動量、ｍ）を示す。縦軸は、慣性情報が示すＸ軸及びＹ軸周りの角速度の標準偏差（ｇ）を示す。
【0050】
図８は、グラフ７１乃至７３を示す。ここでは、グラフ７１乃至７３は、線形であるものとする。また、グラフ７１乃至７３は、車両１０が荷物を積載していない場合（重量センサ４０が０を計測している場合）におけるｍとｇとの関係を示す。
【0051】
グラフ７１は、路面１におけるｍとｇとの関係を示す。グラフ７１は、以下の式で表現される。
【0052】
【数1】
【0053】
グラフ７２は、路面２におけるｍとｇとの関係を示す。グラフ７２は、以下の式で表現される。
【0054】
【数2】
【0055】
グラフ７３は、路面３におけるｍとｇとの関係を示す。グラフ７３は、以下の式で表現される。
【0056】
【数3】
【0057】
路面判定用関数情報は、グラフ７１乃至７３の係数を格納する。即ち、路面判定用関数情報は、
【0058】
【数4】
【0059】
を１つの路面のセットとして複数のセットを格納する。ここで、ｉは、路面を示す。
【0060】
なお、路面判定用関数情報が格納する係数のセットの個数は、２以上であればよく、特定の個数に限定されるものではない。
【0061】
次に、情報処理装置１００が実現する機能について説明する。情報処理装置１００が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0062】
まず、プロセッサ１１は、判定する路面の個数（路面数）を入力する機能を有する。
たとえば、オペレータは、車両１０が走行する路面の個数を予め認識している場合、当該個数を路面数として車両１０の操作部１７などに入力する。
たとえば、オペレータは、車両１０が走行する路面の個数を予め認識している場合、当該個数を路面数として車両１０の操作部１７などに入力する。
【0063】
プロセッサ１１は、入力された路面数に基づいて、路面を判定する。即ち、プロセッサ１１は、路面数と同数の路面を判定すると、以後、これまでに判定された路面の中から車両１０が走行している路面を判定する。たとえば、プロセッサ１１は、路面数として２を入力すると、異なる２つの路面を判定した以降において、判定された２つの路面の何れかを車両１０が走行している路面として判定する。
【0064】
また、プロセッサ１１は、車両１０に掛かる角速度の標準偏差を算出する機能を有する。
【0065】
プロセッサ１１は、走行中において、慣性センサ２０から慣性情報を取得する。慣性情報を取得すると、プロセッサ１１は、慣性情報からＸ軸及びＹ軸周りの角速度を取得する。ここでは、プロセッサ１１は、所定の期間（たとえば、１秒）におけるＸ軸及びＹ軸周りの角速度を取得する。
【0066】
Ｘ軸及びＹ軸周りの角速度を取得すると、プロセッサ１１は、Ｘ軸周りの角速度とＹ軸周りの角速度とを合わせた分布の標準偏差（ｇ）を算出する。
【0067】
また、プロセッサ１１は、イメージセンサ３０からのイメージに基づいて移動量を推定する機能を有する。
【0068】
プロセッサ１１は、所定の期間（たとえば、１秒）においてイメージセンサ３０からイメージを取得する。イメージを取得すると、プロセッサ１１は、所定の期間におけるイメージに基づいて車両１０の移動量（たとえば、単位時間あたりの移動量）を算出する。
【0069】
たとえば、プロセッサ１１は、異なるタイミングで取得されたイメージ間での画素の濃淡変化からＸＹ平面上の移動量を求める。たとえば、プロセッサ１１は、移動量を推定する代表的な手法としてLucas-Kanade法を用いて移動量を求める。
【0070】
なお、プロセッサ１１は、移動量の単位として、距離を用いてもよいし、画素数を用いてもよい。
【0071】
また、プロセッサ１１は、所定の期間における取得したイメージに基づいてイメージセンサ３０が移動量を算出して、プロセッサ１１は算出された移動量をイメージセンサ３０から取得してもよい。
【0072】
また、プロセッサ１１は、車両１０に積載されている荷物の重量に基づいて、路面判定用関数を修正する機能を有する。
【0073】
プロセッサ１１は、重量センサ４０を通じて車両１０に積載されている荷物の重量を取得する。なお、プロセッサ１１は、重量が所定の閾値以下である場合、係数の補正を行わなくともよい。
【0074】
重量を取得すると、プロセッサ１１は、重量に基づいて係数を修正する。
車両１０の角速度の標準偏差は、重量が増加するほど抑えられる。従って、プロセッサ１１は、重量が増加するほど、ｇの値が小さくなるように係数を修正する。
車両１０の角速度の標準偏差は、重量が増加するほど抑えられる。従って、プロセッサ１１は、重量が増加するほど、ｇの値が小さくなるように係数を修正する。
【0075】
【0076】
図９は、グラフ７１、グラフ７１’及び７１’’を示す。
【0077】
グラフ７１は、前述の通りである。
【0078】
グラフ７１’は、グラフ７１の係数であるｃ１を修正したグラフである。グラフ７１’は、車両１０が所定の重量の荷物を積載している場合におけるグラフである。図９が示すように、グラフ７１’は、グラフ７１の下方に形成されている。即ち、グラフ７１’のｇは、同一のｍにおいてグラフ７１よりも小さい。
【0079】
グラフ７１’’は、グラフ７１’よりもさらにｃ１を修正したグラフである。グラフ７１’’は、車両１０がより重い重量の荷物を積載している場合におけるグラフである。図９が示すように、グラフ７１’’は、グラフ７１’の下方に形成されている。即ち、グラフ７１’’のｇは、同一のｍにおいてグラフ７１’よりも小さい。
【0080】
プロセッサ１１は、他の路面に対応する路面判定用関数の係数も同様に修正する。
【0081】
なお、プロセッサ１１は、ａｉ及びｂｉを修正するものであってもよい。プロセッサ１１が係数を修正する方法は、特定の方法に限定されるものではない。
【0082】
また、プロセッサ１１は、角速度の標準偏差（ｇ）及びイメージからの移動量（ｍ）に基づいて、車両１０が走行している路面を判定する機能を有する。
【0083】
ここでは、プロセッサ１１は、ｇ及ｍに最も近い修正後の路面判定用関数を特定する。
たとえば、プロセッサ１１は、以下の式に従って、ｇ及びｍと修正後の路面判定用関数との距離を算出する。
たとえば、プロセッサ１１は、以下の式に従って、ｇ及びｍと修正後の路面判定用関数との距離を算出する。
【0084】
【数5】
【0085】
ここで、ｄｉは、距離を示す。また、ａｉ、ｂｉ及びｃｉは、修正後の係数を示す。
【0086】
プロセッサ１１は、最も距離が小さい修正後の路面判定用関数を特定する。最も距離が小さい修正後の路面判定用関数を特定すると、プロセッサ１１は、特定された路面判定用関数に対応する路面を、車両１０が走行している路面であると判定する。
【0087】
また、プロセッサ１１は、判定された路面に基づいて、車両１０の移動距離を算出する機能を有する。
【0088】
路面を判定すると、プロセッサ１１は、判定された路面に対応する速度算出用関数を設定する。
【0089】
速度算出用関数は、以下の式で表現される。
【0090】
【数6】
【0091】
ここでは、ｖは、車両１０の移動速度を示す。また、ｇは、角速度の標準偏差を示す。ｉは、路面を示す。
【0092】
速度算出用関数情報は、上記の式の係数を格納する。即ち、算出用関数情報は、
【0093】
【数7】
【0094】
を１つの路面のセットとして複数のセットを格納する。
【0095】
プロセッサ１１は、設定された速度算出用関数にｇを代入して、車両１０の速度を算出する。速度を算出すると、プロセッサ１１は、速度を時間で積分して、移動距離を算出する。
【0096】
なお、プロセッサ１１は、移動量を代入して速度を算出することができる速度算出用関数を設定し、移動量に基づいて車両１０の速度を算出してもよい。また、プロセッサ１１は、移動量と角速度の標準偏差とを代入して速度を算出することができる速度算出用関数を設定し、移動量及び角速度の標準偏差に基づいて車両１０の速度に算出してもよい。
【0097】
また、プロセッサ１１は、移動距離に基づいて、車両１０の現在の位置を示す位置情報を更新する。たとえば、ＮＶＭ１４は、位置情報を格納する。
【0098】
たとえば、プロセッサ１１は、ｚ軸周りの角速度をオフセットで補正し時間で積分することで、車両１０の向きを特定する。プロセッサ１１は、車両の向き及び移動距離に基づいて車両１０の位置を特定し、位置情報を更新する。
【0099】
また、プロセッサ１１は、基準位置送信装置６からの基準位置情報に基づいて、位置情報を更新する機能を有する。
【0100】
たとえば、プロセッサ１１は、走行中において、通信部１５を通じて基準位置情報を受信したかを判定する。基準位置情報を受信したと判定すると、プロセッサ１１は、既存の位置情報を、受信された基準位置情報が示す基準位置を車両１０の位置として示す位置情報に更新する。
【0101】
次に、情報処理装置１００の動作例について説明する。
図１０は、情報処理装置１００の動作例について説明するためのフローチャートである。
図１０は、情報処理装置１００の動作例について説明するためのフローチャートである。
【0102】
まず、プロセッサ１１は、操作部１７などを通じて、路面数を入力する（Ｓ１１）。路面数を入力すると、プロセッサ１１は、慣性センサ２０から取得されたＸ軸及びＹ軸周りの角速度の標準偏差を算出する（Ｓ１２）。角速度の標準偏差を算出すると、プロセッサ１１は、イメージセンサ３０からのイメージに基づいて移動量を推測する（Ｓ１３）。
【0103】
移動量を推測すると、プロセッサ１１は、重量センサ４０を用いて車両１０に積載されている荷物の重量を取得する（Ｓ１４）。重量を取得すると、プロセッサ１１は、重量に基づいて、路面判定用関数の係数を修正する（Ｓ１５）。
【0104】
路面判定用関数の係数を修正すると、プロセッサ１１は、標準偏差及び移動量と各路面判定用関数との距離を算出する（Ｓ１６）。標準偏差及び移動量と各路面判定用関数との距離を算出すると、プロセッサ１１は、算出された距離に基づいて路面を判定する（Ｓ１７）。
【0105】
路面を判定すると、プロセッサ１１は、判定された路面に対応する速度算出用関数を設定する（Ｓ１８）。速度算出用関数を設定すると、プロセッサ１１は、設定された速度算出用関数に基づいて車両１０の移動距離を算出する（Ｓ１９）。
【0106】
移動距離を算出すると、プロセッサ１１は、移動距離に基づいて位置情報を更新する（Ｓ２０）。位置情報を更新すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて基準位置情報を受信したかを判定する（Ｓ２１）。
【0107】
基準位置情報を受信したと判定すると（Ｓ２１、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、受信された基準位置情報に基づいて位置情報を更新する（Ｓ２２）。
【0108】
基準位置情報を受信していないと判定した場合（Ｓ２１、ＮＯ）、又は、受信された基準位置情報に基づいて位置情報を更新した場合（Ｓ２２）、プロセッサ１１は、Ｓ１２に戻る。
【0109】
なお、プロセッサ１１は、路面数を入力しなくともよい。この場合、プロセッサ１１は、これまでに判定された路面に関わらず、ｇ及びｍが最も近い路面判定用関数に対応する路面を車両１０が走行している路面として判定する。
【0110】
また、プロセッサ１１は、車両１０が積載している重量を取得しなくともよい。この場合、プロセッサ１１は、路面判定用関数の係数を修正しなくともよい。
【0111】
また、プロセッサ１１は、車両１０が積載している重量に基づいて角速度の標準偏差（ｇ）を修正してもよい。たとえば、プロセッサ１１は、角速度の標準偏差に重量に対応する係数を積算してもよい。
【0112】
また、路面判定用関数は、線形でなくともよい。路面判定用関数の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【0113】
また、プロセッサ１１は、複数のイメージセンサ３０を備えてもよい。たとえば、プロセッサ１１は、複数のイメージに基づいてｍを算出してもよい。
また、車両１０は、車体９０に設置されているタイヤの回転を検知するセンサを備えるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、タイヤの回転に基づいてｍを算出してもよい。プロセッサ１１がｍを算出する方法は、特定の方法に限定されるものではない。
また、車両１０は、車体９０に設置されているタイヤの回転を検知するセンサを備えるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、タイヤの回転に基づいてｍを算出してもよい。プロセッサ１１がｍを算出する方法は、特定の方法に限定されるものではない。
【0114】
また、慣性センサ２０は、車両１０に掛かる角速度のみを取得する角速度センサであってもよい。
【0115】
また、プロセッサ１１は、角速度の代わりに加速度を用いてｇを算出してもよい。
また、車両システム１０００は、車両１０に情報処理装置１００を積載しなくともよい。即ち、情報処理装置１００は、車両１０の外部に上位装置として配置されるものであってもよい。
また、車両システム１０００は、車両１０に情報処理装置１００を積載しなくともよい。即ち、情報処理装置１００は、車両１０の外部に上位装置として配置されるものであってもよい。
【0116】
以上のように構成された車両システムは、車両の角速度の標準偏差及び移動量に基づいて路面を判定する。車両システムは、判定された路面に基づいて移動速度を算出し、車両の移動距離を算出する。その結果、車両システムは、車両の走行中に路面が変化した場合であっても、車両の移動距離を効果的に推測することができる。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態に係る車両システムは、所定の期間において車両１０が走行している路面として同一の路面を判定した場合に速度算出用関数を更新する点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態に係る車両システムは、所定の期間において車両１０が走行している路面として同一の路面を判定した場合に速度算出用関数を更新する点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【0117】
第２の実施形態に係る車両システム１０００の構成は、第１の実施形態に係るそれと同様であるため説明を省略する。
【0118】
次に、情報処理装置１００が実現する機能について説明する。情報処理装置１００が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
また、情報処理装置１００は、第１の実施形態に係る情報処理装置１００が実現する機能に加えて以下の機能を実現する。
また、情報処理装置１００は、第１の実施形態に係る情報処理装置１００が実現する機能に加えて以下の機能を実現する。
【0119】
プロセッサ１１は、所定の期間において同一の路面を判定した場合に、速度算出用関数を更新する機能を有する。
【0120】
路面を判定すると、プロセッサ１１は、同一の路面を判定した期間を算出する。当該期間を算出すると、プロセッサ１１は、当該期間が所定の閾値（たとえば、数秒から数十秒）を超えたかを判定する。当該期間が所定の閾値を超えたと判定すると、プロセッサ１１は、速度の算出に用いる速度算出用関数を、現在の速度算出用関数から判定された路面に対応する速度算出用関数に更新する。
【0121】
当該期間が所定の閾値を超えていないと判定すると、プロセッサ１１は、速度の算出に用いる速度算出用関数として、現在の速度算出用関数（現在設定されている速度算出用関数）を維持する。
【0122】
なお、現在の速度算出用関数が設定されていない場合、プロセッサ１１は、当該期間の長さに関わらず、判定された路面に対応する速度算出用関数を設定してもよい。
【0123】
次に、情報処理装置１００の動作例について説明する。
図１１は、情報処理装置１００の動作例について説明するためのフローチャートである。
図１１は、情報処理装置１００の動作例について説明するためのフローチャートである。
【0124】
まず、プロセッサ１１は、操作部１７などを通じて、路面数を入力する（Ｓ３１）。路面数を入力すると、プロセッサ１１は、慣性センサ２０から取得されたＸ軸及びＹ軸周りの角速度の標準偏差を算出する（Ｓ３２）。角速度の標準偏差を算出すると、プロセッサ１１は、イメージセンサ３０からのイメージに基づいて移動量を推測する（Ｓ３３）。
【0125】
移動量を推測すると、プロセッサ１１は、重量センサ４０を用いて車両１０に積載されている荷物の重量を取得する（Ｓ３４）。重量を取得すると、プロセッサ１１は、重量に基づいて、路面判定用関数の係数を修正する（Ｓ３５）。
【0126】
路面判定用関数の係数を修正すると、プロセッサ１１は、標準偏差及び移動量と各路面判定用関数との距離を算出する（Ｓ３６）。標準偏差及び移動量と各路面判定用関数との距離を算出すると、プロセッサ１１は、算出された距離に基づいて路面を判定する（Ｓ３７）。
【0127】
路面を判定すると、プロセッサ１１は、同一の路面を判定した期間が所定の閾値を超えているかを判定する（Ｓ３８）。
【0128】
同一の路面を判定した期間が所定の閾値を超えていると判定すると（Ｓ３８、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、速度算出用関数を更新する（Ｓ３９）。
同一の路面を判定した期間が所定の閾値を超えていないと判定すると（Ｓ３８、ＮＯ）、プロセッサ１１は、速度算出用関数を維持する（Ｓ４０）。
同一の路面を判定した期間が所定の閾値を超えていないと判定すると（Ｓ３８、ＮＯ）、プロセッサ１１は、速度算出用関数を維持する（Ｓ４０）。
【0129】
速度算出用関数を更新した場合（Ｓ３９）、又は、速度算出用関数を維持した場合（Ｓ４０）、プロセッサ１１は、速度算出用関数に基づいて車両１０の移動距離を算出する（Ｓ４１）。
【0130】
移動距離を算出すると、プロセッサ１１は、移動距離に基づいて位置情報を更新する（Ｓ４２）。位置情報を更新すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて基準位置情報を受信したかを判定する（Ｓ４３）。
【0131】
基準位置情報を受信したと判定すると（Ｓ４３、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、受信された基準位置情報に基づいて位置情報を更新する（Ｓ４４）。
【0132】
基準位置情報を受信していないと判定した場合（Ｓ４３、ＮＯ）、又は、受信された基準位置情報に基づいて位置情報を更新した場合（Ｓ４４）、プロセッサ１１は、Ｓ３２に戻る。
【0133】
以上のように構成された車両システムは、路面の判定が所定の期間継続する場合に判定された路面に対応する速度算出用関数を用いて車両の移動速度を算出する。その結果、車両システムは、慣性センサ又はイメージセンサへのノイズなどにより瞬時的な路面の誤判定が生じた場合であっても適切に路面を判定することができる。
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。
第３の実施形態に係る車両システムは、路面の凹凸にさらに基づいて路面を判定する点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。
第３の実施形態に係る車両システムは、路面の凹凸にさらに基づいて路面を判定する点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【0134】
【0135】
【0136】
図１２が示すように、車両１０’は、慣性センサ２０、イメージセンサ３０、重量センサ４０、距離センサ５０、車体９０及び情報処理装置１００などを備える。情報処理装置１００は、慣性センサ２０、イメージセンサ３０、重量センサ４０及び距離センサ５０と接続する。
【0137】
距離センサ５０は、所定の位置（たとえば、距離センサ５０が設置されている位置）から路面までの距離（路面距離）を測定するセンサである。距離センサ５０は、車体９０の下部に下向きに設置されている。距離センサ５０については、後に詳述する。
【0138】
情報処理装置１００のセンサインターフェース１６は、慣性センサ２０、イメージセンサ３０、重量センサ４０及び距離センサ５０と通信するためのインターフェースである。
【0139】
次に、距離センサ５０について説明する。
図１３は、距離センサ５０の構成例を示す。図１３が示すように、距離センサ５０は、距離情報取得部５１及び通信部５２などから構成される。距離情報取得部５１と通信部５２とは、互いに接続する。
図１３は、距離センサ５０の構成例を示す。図１３が示すように、距離センサ５０は、距離情報取得部５１及び通信部５２などから構成される。距離情報取得部５１と通信部５２とは、互いに接続する。
【0140】
距離情報取得部５１は、所定の位置（たとえば、距離センサ５０が設置されている位置）から路面までの距離を示す距離情報を取得する。たとえば、距離情報取得部５１は、レーザを照射する照射部と路面からの反射したレーザを受光する受光部とから構成される。距離情報取得部５１は、照射したレーザが路面で反射し受光部に届くまでの時間に基づいて路面との距離を計測するＴｏＦ（Ｔｉｍｅ－ｆｏ－Ｆｌｉｇｈｔ）方式を採用するものであってもよい。
【0141】
通信部５２は、情報処理装置１００と通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部５２は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
通信部５２は、距離情報取得部５１からの距離情報を情報処理装置１００に送信する。
通信部５２は、距離情報取得部５１からの距離情報を情報処理装置１００に送信する。
【0142】
次に、情報処理装置１００が実現する機能について説明する。情報処理装置１００が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
また、情報処理装置１００は、第１の実施形態に係る情報処理装置１００が実現する機能に加えて以下の機能を実現する。
また、情報処理装置１００は、第１の実施形態に係る情報処理装置１００が実現する機能に加えて以下の機能を実現する。
【0143】
まず、プロセッサ１１は、距離センサ５０からの距離情報に基づいて、路面の凹凸の特徴を示す評価値を算出する機能を有する。
プロセッサ１１は、所定の期間（たとえば、１から数秒）において、距離センサ５０から距離情報を取得する。距離情報を取得すると、プロセッサ１１は、取得された距離情報に基づいて、路面の凹凸の特徴量を示す評価値を算出する。
プロセッサ１１は、所定の期間（たとえば、１から数秒）において、距離センサ５０から距離情報を取得する。距離情報を取得すると、プロセッサ１１は、取得された距離情報に基づいて、路面の凹凸の特徴量を示す評価値を算出する。
【0144】
たとえば、プロセッサ１１は、距離の最大値と最小値との差を評価値として算出する。また、プロセッサ１１は、距離の標準偏差（又は、分散）を評価値として算出してもよい。プロセッサ１１が評価値を算出する方法は、特定の方法に限定されるものではない。また、評価値は、複数の値から構成されるものであってもよい。
【0145】
また、プロセッサ１１は、判定された路面と距離情報から算出された評価値とが整合するかを判定する機能を有する。
【0146】
たとえば、ＮＶＭ１４は、各路面の凹凸の特徴を示す評価値を予め格納する。
プロセッサ１１は、判定された路面の評価値をＮＶＭ１４から取得する。評価値をＮＶＭ１４から取得すると、プロセッサ１１は、ＮＶＭ１４から取得された評価値と距離情報から算出された評価値とを比較する。
プロセッサ１１は、判定された路面の評価値をＮＶＭ１４から取得する。評価値をＮＶＭ１４から取得すると、プロセッサ１１は、ＮＶＭ１４から取得された評価値と距離情報から算出された評価値とを比較する。
【0147】
たとえば、プロセッサ１１は、両者の差（又は、距離）が所定の閾値以下である場合、両評価値が整合すると判定する。即ち、プロセッサ１１は、判定された路面と距離情報から算出された評価値とが整合すると判定する。
【0148】
また、プロセッサ１１は、両者の差（又は、距離）が所定の閾値より大きい場合、両評価値が整合しないと判定する。即ち、プロセッサ１１は、判定された路面と距離情報から算出された評価値とが整合しないと判定する。
【0149】
また、プロセッサ１１は、判定された路面と距離情報から算出された評価値とが整合する場合に、速度算出用関数を更新する機能を有する。
【0150】
判定された路面と距離情報から算出された評価値とが整合すると判定すると、プロセッサ１１は、速度の算出に用いる速度算出用関数を、現在の速度算出用関数から判定された路面に対応する速度算出用関数に更新する。
【0151】
また、判定された路面と距離情報から算出された評価値とが整合しないと判定すると、プロセッサ１１は、速度の算出に用いる速度算出用関数として、現在の速度算出用関数（現在設定されている速度算出用関数）を維持する。
【0152】
なお、現在の速度算出用関数が設定されていない場合、プロセッサ１１は、整合の判定結果に関わらす、判定された路面に対応する速度算出用関数を設定してもよい。
【0153】
次に、情報処理装置１００の動作例について説明する。
図１４は、情報処理装置１００の動作例について説明するためのフローチャートである。
図１４は、情報処理装置１００の動作例について説明するためのフローチャートである。
【0154】
まず、プロセッサ１１は、操作部１７などを通じて、路面数を入力する（Ｓ５１）。路面数を入力すると、プロセッサ１１は、慣性センサ２０から取得されたＸ軸及びＹ軸周りの角速度の標準偏差を算出する（Ｓ５２）。角速度の標準偏差を算出すると、プロセッサ１１は、イメージセンサ３０からのイメージに基づいて移動量を推測する（Ｓ５３）。
【0155】
移動量を推測すると、プロセッサ１１は、重量センサ４０を用いて車両１０に積載されている荷物の重量を取得する（Ｓ５４）。重量を取得すると、プロセッサ１１は、重量に基づいて、路面判定用関数の係数を修正する（Ｓ５５）。
【0156】
路面判定用関数の係数を修正すると、プロセッサ１１は、標準偏差及び移動量と各路面判定用関数との距離を算出する（Ｓ５６）。標準偏差及び移動量と各路面判定用関数との距離を算出すると、プロセッサ１１は、算出された距離に基づいて路面を判定する（Ｓ５７）。
【0157】
路面を判定すると、プロセッサ１１は、距離センサ５０から距離情報に基づいて路面の凹凸の特徴を示す評価値を算出する（Ｓ５８）。評価値を算出すると、プロセッサ１１は、判定された路面と評価値とが整合するかを判定する（Ｓ５９）。
【0158】
判定された路面と評価値とが整合すると判定すると（Ｓ５９、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、速度算出用関数を更新する（Ｓ６０）。
判定された路面と評価値とが整合しないと判定すると（Ｓ５９、ＮＯ）、プロセッサ１１は、速度算出用関数を維持する（Ｓ６１）。
判定された路面と評価値とが整合しないと判定すると（Ｓ５９、ＮＯ）、プロセッサ１１は、速度算出用関数を維持する（Ｓ６１）。
【0159】
速度算出用関数を更新した場合（Ｓ６０）、又は、速度算出用関数を維持した場合（Ｓ６１）、プロセッサ１１は、速度算出用関数に基づいて車両１０の移動距離を算出する（Ｓ６２）。
【0160】
移動距離を算出すると、プロセッサ１１は、移動距離に基づいて位置情報を更新する（Ｓ６３）。位置情報を更新すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて基準位置情報を受信したかを判定する（Ｓ６４）。
【0161】
基準位置情報を受信したと判定すると（Ｓ６４、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、受信された基準位置情報に基づいて位置情報を更新する（Ｓ６５）。
【0162】
基準位置情報を受信していないと判定した場合（Ｓ６４、ＮＯ）、又は、受信された基準位置情報に基づいて位置情報を更新した場合（Ｓ６５）、プロセッサ１１は、Ｓ５２に戻る。
【0163】
なお、プロセッサ１１は、距離情報から算出された評価値に基づいて路面を判定してもよい。この場合、プロセッサ１１は、ｇ及びｍから判定された路面と評価値から判定された路面とが一致する場合に、速度算出用関数を更新してもよい。
【0164】
以上のように構成された車両システムは、判定された路面と路面の凹凸とが整合した場合に、速度算出用関数を更新する。その結果、車両システムは、より精度よく速度算出用関数を設定することができる。
【0165】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0166】
１…路面、２…路面、３…路面、６…基準位置送信装置、１０…車両、１０’…車両、１１…プロセッサ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＮＶＭ、１５…通信部、１６…センサインターフェース、１７…操作部、１８…表示部、２０…慣性センサ、２１…慣性情報取得部、２２…通信部、３０…イメージセンサ、３１…イメージ取得部、３２…通信部、４０…重量センサ、４１…重量取得部、４２…通信部、５０…距離センサ、５１…距離情報取得部、５２…通信部、６１…記憶部、６２…通信部、７１…グラフ、７１’…グラフ、７１’’…グラフ、７２…グラフ、７３…グラフ、９０…車体、１００…情報処理装置、１０００…車両システム、１０００’…車両システム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
