特開 2023-114510 駐車支援装置、駐車支援システムおよび駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023114510

(43)【公開日】2023-08-18

(54)【発明の名称】駐車支援装置、駐車支援システムおよび駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20230810BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230810BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20230810BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20230810BHJP

   G16Y 40/60 20200101ALI20230810BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

G08G1/09 F

G06Q50/10

G16Y10/40

G16Y40/60

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022016836

(22)【出願日】2022-02-07

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100123102

【弁理士】

【氏名又は名称】宗田 悟志

(72)【発明者】

【氏名】中西 英夫

(72)【発明者】

【氏名】片田 智章

【テーマコード（参考）】

5H181

5L049

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC04

5H181FF13

5H181KK01

5H181KK06

5H181KK07

5H181KK08

5H181LL09

5L049CC13

(57)【要約】

【課題】自動運転車両と手動運転車両の両方が利用する駐車場における好適な駐車支援技術を提供する。
【解決手段】駐車支援装置２００は、駐車スペースへの入庫を図る入庫車両が手動運転車両であるか、または自動運転車両ＡＭであるかを検知する。駐車支援装置２００は、駐車スペースからの出庫を図る手動運転車両である手動出庫車両が存在する場合、その手動出庫車両を検知する。駐車支援装置２００は、入庫車両が手動運転車両であり、かつ、手動出庫車両が存在しない場合、駐車済の自動運転車両ＡＭに、入庫車両の入庫を可能とする利用可能位置まで走行させる走行信号を送信する。駐車支援装置２００は、入庫車両が手動運転車両であり、かつ、手動出庫車両が存在する場合、入庫車両の乗員に入庫可能の旨を報知する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数台の駐車スペースを備える駐車場における駐車を支援する装置であって、
前記駐車スペースへの入庫を図る車両である入庫車両が、乗員の操作により走行する手動運転車両であるか、または、外部からの走行信号にしたがった自動走行が可能な自動運転車両であるかを検知する第１検知部と、
前記駐車スペースからの出庫を図る前記手動運転車両である手動出庫車両が存在する場合、その手動出庫車両を検知する第２検知部と、
前記入庫車両が前記手動運転車両であり、かつ、前記手動出庫車両が存在しない場合、駐車済の前記自動運転車両に、前記入庫車両の入庫を可能とする利用可能位置まで走行させる走行信号を送信する走行信号送信部と、
前記入庫車両が前記手動運転車両であり、かつ、前記手動出庫車両が存在する場合、前記入庫車両の乗員に入庫可能の旨を報知する報知部と、
を備える駐車支援装置。

【請求項2】

駐車状況記憶部をさらに備え、
前記第１検知部は、前記入庫車両が、専用の駐車スペースにのみ駐車が許可される手動運転車両である特定車両の場合、そのことをさらに検知し、
前記駐車状況記憶部は、前記専用の駐車スペースの空き状況を記憶し、
前記報知部は、前記入庫車両が前記特定車両である場合、前記専用の駐車スペースの空き状況に応じて、前記特定車両の乗員に入庫可否を報知し、
前記走行信号送信部は、前記入庫車両が前記特定車両である場合、駐車済の前記自動運転車両に前記走行信号を送信しない、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記第１検知部は、前記入庫車両が旅客輸送車両である場合、そのことをさらに検知し、
前記報知部は、前記入庫車両が前記旅客輸送車両である場合、前記旅客輸送車両の乗員に前記駐車場への入場を許可する旨を報知し、
前記走行信号送信部は、前記入庫車両が前記旅客輸送車両である場合、駐車済の前記自動運転車両に前記走行信号を送信しない、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

複数台の駐車スペースを備える駐車場における駐車を支援するシステムであって、
前記駐車スペースへの入庫を図る車両である入庫車両が、乗員の操作により走行する手動運転車両であるか、または、外部からの走行信号にしたがった自動走行が可能な自動運転車両であるかを検知する第１検知部と、
前記駐車スペースからの出庫を図る前記手動運転車両である手動出庫車両が存在する場合、そのことを検知する第２検知部と、
前記入庫車両が前記手動運転車両であり、かつ、前記手動出庫車両が存在しない場合、駐車済の前記自動運転車両に、前記入庫車両の入庫を可能とする利用可能位置まで走行させる走行信号を送信する走行信号送信部と、
前記入庫車両が前記手動運転車両であり、かつ、前記手動出庫車両が存在する場合、前記入庫車両の乗員に入庫可能の旨を報知する報知部と、
を備える駐車支援システム。

【請求項5】

複数台の駐車スペースを備える駐車場における駐車を支援する方法であって、
前記駐車スペースへの入庫を図る車両である入庫車両が、乗員の操作により走行する手動運転車両であるか、または、外部からの走行信号にしたがった自動走行が可能な自動運転車両であるかを検知し、
前記駐車スペースからの出庫を図る前記手動運転車両である手動出庫車両が存在する場合、そのことを検知し、
前記入庫車両が前記手動運転車両であり、かつ、前記手動出庫車両が存在しない場合、駐車済の前記自動運転車両に、前記入庫車両の入庫を可能とする利用可能位置まで走行させる走行信号を送信し、
前記入庫車両が前記手動運転車両であり、かつ、前記手動出庫車両が存在する場合、前記入庫車両の乗員に入庫可能の旨を報知する、
ことをコンピュータが実行する駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示はデータ処理技術に関し、特に駐車支援装置、駐車支援システムおよび駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

駐車場に入場する支援対象車両が手動運転車両である場合に、支援対象車両の駐車スペースの利用を阻害している自動運転車両を移動させ、駐車可能な駐車スペースを支援対象車両に提供する駐車支援システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－２８５３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１に記載の駐車支援システムでは、自動運転車両は、乗員の意思にかかわらず、駐車後に来場する手動運転車両に応じて、当初の駐車スペースから別の位置へ移動させられ得る。そのため、自動運転車両の乗員によっては、意図せず車両が移動させられることを不快に感じ得る。また、駐車場側の都合で移動させられる場合であっても、当然、移動分の燃料や電気が消費される。したがって、自動運転車両の乗員は、そのような経済的負担を不快に感じ得る。

【0005】

本開示はこうした課題に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、自動運転車両と手動運転車両の両方が利用する駐車場における好適な駐車支援技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、複数台の駐車スペースを備える駐車場における駐車を支援する装置であって、駐車スペースへの入庫を図る車両である入庫車両が、乗員の操作により走行する手動運転車両であるか、または、外部からの走行信号にしたがった自動走行が可能な自動運転車両であるかを検知する第１検知部と、駐車スペースからの出庫を図る手動運転車両である手動出庫車両が存在する場合、その手動出庫車両を検知する第２検知部と、入庫車両が手動運転車両であり、かつ、手動出庫車両が存在しない場合、駐車済の自動運転車両に、入庫車両の入庫を可能とする利用可能位置まで走行させる走行信号を送信する走行信号送信部と、入庫車両が手動運転車両であり、かつ、手動出庫車両が存在する場合、入庫車両の乗員に入庫可能の旨を報知する報知部とを備える。

【0007】

本開示の別の態様は、駐車支援システムである。この駐車支援システムは、複数台の駐車スペースを備える駐車場における駐車を支援するシステムであって、駐車スペースへの入庫を図る車両である入庫車両が、乗員の操作により走行する手動運転車両であるか、または、外部からの走行信号にしたがった自動走行が可能な自動運転車両であるかを検知する第１検知部と、駐車スペースからの出庫を図る手動運転車両である手動出庫車両が存在する場合、そのことを検知する第２検知部と、入庫車両が手動運転車両であり、かつ、手動出庫車両が存在しない場合、駐車済の自動運転車両に、入庫車両の入庫を可能とする利用可能位置まで走行させる走行信号を送信する走行信号送信部と、入庫車両が手動運転車両であり、かつ、手動出庫車両が存在する場合、入庫車両の乗員に入庫可能の旨を報知する報知部とを備える。

【0008】

本開示のさらに別の態様は、駐車支援方法である。この方法は、複数台の駐車スペースを備える駐車場における駐車を支援する方法であって、駐車スペースへの入庫を図る車両である入庫車両が、乗員の操作により走行する手動運転車両であるか、または、外部からの走行信号にしたがった自動走行が可能な自動運転車両であるかを検知し、駐車スペースからの出庫を図る手動運転車両である手動出庫車両が存在する場合、そのことを検知し、入庫車両が手動運転車両であり、かつ、手動出庫車両が存在しない場合、駐車済の自動運転車両に、入庫車両の入庫を可能とする利用可能位置まで走行させる走行信号を送信し、入庫車両が手動運転車両であり、かつ、手動出庫車両が存在する場合、入庫車両の乗員に入庫可能の旨を報知することをコンピュータが実行する。

【0009】

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

【発明の効果】

【0010】

本開示の技術によれば、自動運転車両と手動運転車両の両方が利用する駐車場における好適な駐車支援を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】駐車支援システムと駐車場の例を示す図である。

【図2】駐車支援システムと駐車場の例を示す図である。

【図3】駐車支援システムと駐車場の例を示す図である。

【図4】駐車支援システムと駐車場の例を示す図である。

【図5】第１実施例の駐車支援システムの構成を示す図である。

【図6】第１実施例の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

【図7】第２実施例の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

【図8】第３実施例の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本開示における装置または方法の主体は、コンピュータを備えている。このコンピュータがプログラムを実行することによって、本開示における装置または方法の主体の機能が実現される。コンピュータは、プログラムにしたがって動作するプロセッサを主なハードウェア構成として備える。プロセッサは、プログラムを実行することによって機能を実現することができれば、その種類は問わない。プロセッサは、半導体集積回路（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）（ＩＣ）、またはＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む１つまたは複数の電子回路で構成される。ここではＩＣあるいはＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）もしくはＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）（ＦＰＧＡ）、またはＬＳＩ内部の接合関係の再構成またはＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができる再構成可能な論理デバイスも同じ目的で使うことができる。複数の電子回路は、１つのチップに集積されてもよいし、複数のチップに設けられてもよい。複数のチップは１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に備えられていてもよい。プログラムは、コンピュータが読み取り可能なＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、光ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録されてもよいし、コンピュータが読み取り可能なＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの一時的記憶媒体に記録されてもよい。プログラムは、記録媒体に予め格納されていてもよいし、インターネット等を含む広域通信網を介して記録媒体もしくは記憶媒体に供給されてもよい。

【0013】

＜第１実施例＞
まず、図１～図４を参照して、第１実施例の駐車支援システム１０の構成と基本的な駐車支援処理を説明する。第１実施例の駐車支援システム１０の構成と基本的な駐車支援処理は、上記特許文献１に記載された技術を適用して実現されてよい。

【0014】

図１は、駐車支援システムと駐車場の例を示す。駐車支援システム１０は、無線通信網を介して接続された、移動体１００と駐車支援装置２００とを備える。移動体１００は、駐車場Ｐの上空を移動しつつ、駐車場Ｐにおける車両自体の挙動や車両周辺の人体等を検知する。駐車支援装置２００は、駐車場Ｐにおける手動運転車両ＭＭと自動運転車両ＡＭの駐車スペースＰｅへの入庫を支援する情報処理装置である。駐車場Ｐは、ショッピングモールＳＭに併設され、複数台分の駐車スペースＰｅを備える。駐車スペースＰｅは、Ａ列、Ｂ列の２列用意され、それぞれの列に複数並べて区画されている。以下の説明において駐車スペースＰｅを区別する場合には、例えばＡ列３の駐車スペースＰｅ、Ｂ列９の駐車スペースＰｅなどと称する。

【0015】

第１実施例の移動体１００は、無人航空機、いわゆるドローンである。移動体１００は、駐車場Ｐに設置済みのランドマークなどを利用した現在位置の特定が可能である。移動体１００は、車両周辺の人体や物体を検知する検知装置、具体的にはカメラ１４８を備える。移動体１００は、空中を飛行してカメラ１４８によって撮像された撮像画像を駐車支援装置２００へ逐次送信する。

【0016】

例えば、移動体１００は、駐車スペースＰｅの空き状態の他、進入口Ｐｉからの車両進入の様子、駐車スペースＰｅに駐車（入庫）済みの車両への歩行者（手動運転車両運転者ＭＭｈ）の接近・乗り込みの様子などを撮像し、その撮像画像を駐車支援装置２００へ送信する。また、移動体１００は、駐車場Ｐへの自動入庫や駐車場Ｐからの自動出庫の対象となる自動運転車両ＡＭからの入出庫要求を受信し、その受信した入出庫要求を、撮像画像とともに、或いは個別に駐車支援装置２００へ送信する。移動体１００の台数は、駐車場規模によって規定でき、図１に示す駐車場Ｐよりも多数台の車両駐車が可能な駐車場についての駐車支援システム１０であれば、複数台の移動体１００を用いるようにしてもよい。

【0017】

駐車支援装置２００は、移動体１００から受信した撮像画像や自動運転車両ＡＭからの入出庫要求等に基づいて、駐車支援処理を実行する。駐車支援処理は、（１）支援対象車両が手動運転車両ＭＭであるか自動運転車両ＡＭであるかの検知、（２）自動運転車両ＡＭおよび手動運転車両ＭＭの入庫対象となる駐車スペースＰｅの特定、（３）特定した駐車スペースＰｅまでの自動運転車両ＡＭについての入庫経路の作成、（４）駐車スペースＰｅに駐車済み自動運転車両ＡＭの出庫経路の作成、（５）作成した入出庫経路の走行信号の送信等を行う。駐車支援装置２００が備える機能の詳細は後述する。

【0018】

自動運転車両ＡＭは、運転手の車両操作に基づいた走行と、外部からの走行信号に従った自動走行とが可能な車両である。そして、自動走行を図るため、自動運転車両ＡＭは、入庫要求および出庫要求を送信する機能と、駐車支援装置２００が作成した入庫経路や出庫経路の走行信号を取得して、取得した経路にしたがって自動走行する機能とを備える。自動運転車両ＡＭは、駐車支援装置２００から取得した入庫経路・出庫経路にしたがって、駐車場内を自動走行する。

【0019】

自動走行は、自動運転車両ＡＭに運転者が搭乗している場合（有人自動走行とも呼ぶ）と、自動運転車両ＡＭに運転者が搭乗していない場合（無人自動走行とも呼ぶ）の両方を含む。駐車場内の自動走行にあたって、自動運転車両ＡＭは、外部道路Ｓ１から内部道路Ｓ２に進入し、内部道路Ｓ２の乗員昇降エリアＡＭｗｐで自動運転車両運転者ＡＭｈと他の乗員を降ろした後、自動走行にて駐車場Ｐの駐車スペースＰｅに入庫する。また、自動運転車両ＡＭは、自動走行にて駐車スペースＰｅから退出口Ｐｏを経て出庫した後に乗員昇降エリアＡＭｗｐに到着し、自動運転車両運転者ＡＭｈの運転席への乗り込み後、自動運転車両運転者ＡＭｈの車両操作により施設外に走行する。こうした自動走行に際し、自動運転車両ＡＭは、入庫要求や出庫要求を出力する。

【0020】

手動運転車両ＭＭは、運転手自身の車両操作により走行する車両であり、手動運転車両運転者ＭＭｈの車両操作により進入口Ｐｉから駐車場Ｐに進入し、車両未駐車の駐車スペースＰｅ（空き駐車スペースＰｅ）に入庫する。出庫の際、手動運転車両ＭＭは、手動運転車両運転者ＭＭｈの運転席への乗り込みとその後の車両操作により、退出口Ｐｏから施設外に走行する。

【0021】

図２も、駐車支援システムと駐車場の例を示す。駐車支援システム１０では、全ての駐車スペースＰｅが駐車済みとなった場合、駐車スペースＰｅ以外に自動運転車両ＡＭを駐車（入庫）できるとする駐車状況判別により、自動運転車両ＡＭを更に駐車（入庫）できる。例えば、図２に示すように、Ａ列およびＢ列の総ての駐車スペースＰｅに車両が入庫済みであっても、駐車スペースＰｅの手前の走行スペースに自動運転車両ＡＭを駐車するようにできる。

【0022】

図２のように自動運転車両ＡＭを駐車支援（入庫支援）する際に全ての駐車スペースＰｅが入庫済みであれば、新たに入庫要求を送信した自動運転車両ＡＭの駐車位置を、図２のようにＡ列４，５の手前の走行スペース、Ｂ列４，５の手前の走行スペース、Ｂ列７，８の手前の走行スペース、Ｂ列９，１０の手前の走行スペースのように決定する。そして、決定した駐車位置まで乗員昇降エリアＡＭｗｐから自動運転車両ＡＭを自動走行させる入庫経路を作成し、その作成した入庫経路を自動運転車両ＡＭに送信する。これにより、駐車スペースＰｅの手前の走行スペースへの自動運転車両ＡＭの自動走行がなされる。

【0023】

図３も、駐車支援システムと駐車場の例を示す。駐車支援装置２００は、支援対象車両ＳＴＭ（手動運転車両ＭＭ）の入庫を支援すべく、駐車スペースに駐車済みの自動運転車両ＡＭのうち、例えば、駐車場Ｐへの入場のために進入口Ｐｉに到達した支援対象車両ＳＴＭ（手動運転車両ＭＭ）に最も近いＡ列８の駐車スペースＰｅに駐車している自動運転車両ＡＭ（支援補助車両ＳＨＭ）に走行信号を送信する。つまり、Ａ列８の駐車スペースＰｅへの支援対象車両ＳＴＭの入庫に支障を及ぼさない利用可能位置までＡ列８の駐車スペースＰｅから走行する走行経路の走行信号を駐車支援装置２００が作成し、その作成した走行経路を、Ａ列８の駐車スペースＰｅに駐車済みの自動運転車両ＡＭに走行信号として送信する。

【0024】

この走行信号を受けたＡ列８の駐車スペースＰｅに駐車済みの支援補助車両ＳＨＭ（自動運転車両ＡＭ）は、図３に示すように、Ａ列８の駐車スペースＰｅから出庫し、Ａ列６とＡ列７の駐車スペースＰｅ手前の走行スペースや、Ａ列１とＡ列２の駐車スペースＰｅ手前の走行スペース、Ｂ列１とＢ列２の駐車スペースＰｅ手前の走行スペースといった利用可能位置まで自動走行して、停車する。

【0025】

図４も、駐車支援システムと駐車場の例を示す。図３に関連して説明した支援補助車両ＳＨＭの移動によりＡ列８の駐車スペースＰｅが空くので、駐車支援装置２００は、支援対象車両ＳＴＭの手動運転車両運転者ＭＭｈに対して、入庫可能な駐車スペースＰｅを報知する。手動運転車両運転者ＭＭｈは、支援対象車両ＳＴＭを空いた駐車スペースＰｅに移動させる。

【0026】

このような駐車支援システム１０では、自動運転車両ＡＭは、乗員の意思にかかわらず、駐車後に来場する手動運転車両ＭＭに応じて、当初の駐車スペースから別の位置へ移動させられ得る。そのため、自動運転車両ＡＭの乗員によっては、意図せず車両が移動させられることを不快に感じ得る。また、駐車場側の都合で移動させられる場合にも、その移動分の燃料や電気が消費される。したがって、自動運転車両ＡＭの乗員は、そのような経済的負担を不快に感じ得る。

【0027】

そこで、第１実施例の駐車支援システム１０では、駐車場Ｐが満車であり、かつ、いずれかの手動運転車両ＭＭがすぐに出庫することが推測される場合には、例外として、駐車中の自動運転車両ＡＭを移動させない。すぐに出庫する手動運転車両ＭＭが駐車していた駐車スペースＰｅに、駐車場Ｐに新たに入場する手動運転車両ＭＭを入庫させることができるからである。

【0028】

図５は、第１実施例の駐車支援システム１０の構成を示す。既述したように、駐車支援システム１０は、１台以上の自動運転車両ＡＭと、移動体１００と、駐車支援装置２００とを備える。これらの装置は、駐車場Ｐに設けられた無線ＬＡＮ等を含む通信網１２を介して接続される。

【0029】

図５は、自動運転車両ＡＭ、移動体１００、駐車支援装置２００それぞれの機能ブロックを示すブロック図を含む。本開示のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

【0030】

自動運転車両ＡＭは、通信部１６０と自動運転制御部１６２を備える。通信部１６０は、通信網１２を介して駐車支援装置２００と通信する。通信部１６０は、駐車支援装置２００から送信された走行信号を受信する。自動運転制御部１６２は、駐車支援装置２００から送信された走行信号に基づいて、自動運転車両ＡＭの走行（挙動）を制御する。例えば、自動運転制御部１６２は、駐車支援装置２００から送信された走行信号が示す経路を辿るよう自動運転車両ＡＭの速度および舵角を調整する。

【0031】

移動体１００は、通信部１０２とカメラ１４８とを備える。カメラ１４８は、駐車スペースＰｅに入庫しようとする車両や、駐車スペースＰｅから出庫しようとする車両、駐車スペースＰｅの空き状況等を撮影する。通信部１０２は、通信網１２を介して駐車支援装置２００と通信する。通信部１０２は、カメラ１４８による撮像画像を駐車支援装置２００へ送信する。

【0032】

駐車支援装置２００は、制御部２０２、記憶部２０４、通信部２０６を備える。制御部２０２は、各種データ処理を実行する。記憶部２０４は、制御部２０２により参照または更新されるデータを記憶する。通信部２０６は、通信網１２を介して外部装置と通信する。制御部２０２は、通信部２０６を介して、自動運転車両ＡＭおよび移動体１００とデータを送受信する。なお、図５では、駐車支援装置２００が備える複数の機能ブロックのうち主に手動運転車両ＭＭに対する入庫支援に関連する機能ブロックを示している。

【0033】

駐車状況記憶部２０８は、駐車場Ｐにおける複数の駐車スペースＰｅそれぞれの駐車状況を示す情報（以下「駐車状況情報」とも呼ぶ。）を記憶する。駐車状況情報は、駐車スペースＰｅが駐車済か否かを示す情報であり、駐車済の場合には駐車した車両が自動運転車両ＡＭであるか、手動運転車両ＭＭであるかを示す情報を含む。駐車状況情報は、駐車スペースＰｅの満空状況を示す情報とも言え、駐車スペースＰｅの入庫状況を示す情報とも言える。

【0034】

制御部２０２は、駐車状況更新部２１０、入庫車両検知部２１２、手動出庫車両検知部２１４、支援補助車両検知部２１５、経路作成部２１６、走行信号送信部２１８、報知部２２０を備える。これら複数の機能ブロックの機能が実装されたコンピュータプログラムが、駐車支援装置２００のストレージにインストールされてもよい。駐車支援装置２００のプロセッサ（ＣＰＵ等）は、上記コンピュータプログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、上記複数の機能ブロックの機能を発揮してもよい。

【0035】

駐車状況更新部２１０は、移動体１００から送信された撮像画像に基づいて、駐車状況記憶部２０８に記憶された駐車状況情報を更新する。例えば、駐車状況更新部２１０は、或る駐車スペースＰｅに自動運転車両ＡＭが入庫した場合、その駐車スペースＰｅに自動運転車両ＡＭが入庫したことを示す情報を駐車状況情報に反映する。また、駐車状況更新部２１０は、或る駐車スペースＰｅに手動運転車両ＭＭが入庫した場合、その駐車スペースＰｅに手動運転車両ＭＭが入庫したことを示す情報を駐車状況情報に反映する。駐車状況更新部２１０は、上記特許文献１に記載された技術等、公知技術を用いて駐車状況情報を更新してもよい。

【0036】

入庫車両検知部２１２は、第１検知部として、駐車スペースＰｅへの入庫を図る車両である入庫車両が、乗員の操作により走行する手動運転車両ＭＭであるか、または、外部からの走行信号にしたがった自動走行が可能な自動運転車両ＡＭであるかを検知する。

【0037】

手動出庫車両検知部２１４は、第２検知部として、駐車スペースＰｅからの出庫を図る手動運転車両ＭＭ（以下「手動出庫車両」とも呼ぶ。）が存在する場合、その手動出庫車両を検知する。手動出庫車両は、短時間のうちに駐車スペースＰｅの外に出ることが想定される手動運転車両ＭＭとも言える。

【0038】

支援補助車両検知部２１５は、駐車状況記憶部２０８に記憶された駐車状況情報を参照して、駐車スペースＰｅに駐車済（入庫済）の自動運転車両ＡＭを支援補助車両ＳＨＭとして検知する。図３に関連して説明したように、支援補助車両ＳＨＭは、支援対象車両ＳＴＭ（手動運転車両ＭＭ）が駐車スペースＰｅに入庫できるように、駐車スペースＰｅから代替の駐車位置（駐車スペースＰｅの手前の走行スペース）に移動させる車両である。

【0039】

経路作成部２１６は、（１）移動体１００から送信された撮像画像が示す支援対象車両の位置と、（２）上記撮像画像が示す駐車場Ｐの通路の空き状況と、（３）駐車状況記憶部２０８に記憶された駐車スペースＰｅの駐車状況とに基づいて、自動運転車両ＡＭが進むべき経路を作成する。例えば、経路作成部２１６は、支援補助車両ＳＨＭの移動経路を作成する。

【0040】

走行信号送信部２１８は、入庫車両が手動運転車両ＭＭであり、かつ、手動出庫車両が存在しない場合、駐車済の自動運転車両ＡＭに、入庫車両の入庫を可能とする利用可能位置まで走行させる走行信号を送信する。報知部２２０は、入庫車両が手動運転車両ＭＭであり、かつ、手動出庫車両が存在する場合、入庫車両の乗員（例えば手動運転車両運転者ＭＭｈ）に入庫可能の旨を報知する。

【0041】

以上の構成による駐車支援装置２００の動作を説明する。
図６は、第１実施例の駐車支援装置２００の動作を示すフローチャートである。図６は、手動運転車両ＭＭに対する入庫支援処理を示しており、駐車支援装置２００は、図６の処理を繰り返し実行する。図６には不図示だが、駐車支援装置２００の駐車状況更新部２１０は、移動体１００から逐次送信された撮像画像に基づいて、駐車状況記憶部２０８に記憶された複数の駐車スペースＰｅの空き状況を逐次更新する。

【0042】

駐車支援装置２００の入庫車両検知部２１２は、移動体１００から逐次送信された撮像画像に基づいて、駐車場Ｐの進入口Ｐｉに達した車両（支援対象車両ＳＴＭ）が、自動運転車両ＡＭであるか、手動運転車両ＭＭであるかを判別する（Ｓ１０）。入庫車両検知部２１２は、上記特許文献１に記載された技術等、公知技術を用いてＳ１０の判別を実行してもよい。例えば、入庫車両検知部２１２は、支援対象車両ＳＴＭの外観（例えば自動運転車両ＡＭの特徴的な外観を有するか否か）に基づいて、支援対象車両ＳＴＭが自動運転車両ＡＭか手動運転車両ＭＭかを判別してもよい。支援対象車両ＳＴＭが自動運転車両ＡＭである場合（Ｓ１１のＮ）、Ｓ１２以降の処理をスキップして本図の処理を終了する。

【0043】

支援対象車両ＳＴＭが手動運転車両ＭＭであり（Ｓ１１のＹ）、かつ、駐車場Ｐ内の駐車スペースＰｅに空きがある場合（言い換えれば未入庫の駐車スペースＰｅが存在する場合）（Ｓ１２のＹ）、駐車支援装置２００の報知部２２０は、進入口Ｐｉの近くに設置された図示しないスピーカーや文字列表示機器と言った報知機器を用いて、支援対象車両ＳＴＭの手動運転車両運転者ＭＭｈに入庫可能な駐車スペースＰｅの情報（例えば位置や経路）を報知する（Ｓ１３）。例えば、図１のような車両駐車状況であれば、Ａ列４，Ａ列８，Ｂ列３，Ｂ列４，Ｂ列８の駐車スペースＰｅが入庫可能である旨を一般車両運転手ＭＭｈに報知する。

【0044】

なお、支援対象車両ＳＴＭが、外部からの音声信号または画像信号等を受信可能なカーナビゲーション装置を備えていれば、駐車支援装置２００の報知部２２０は、支援対象車両ＳＴＭのカーナビゲーション装置に、入庫可能な駐車スペースＰｅを示す音声信号または画像信号を送信して、入庫可能な駐車スペースＰｅを報知してもよい。

【0045】

その後、駐車支援装置２００の駐車状況更新部２１０は、移動体１００から送信された撮像画像に基づいて、いずれの駐車スペースＰｅに支援対象車両ＳＴＭ（手動運転車両ＭＭ）が入庫したかを確認する（Ｓ１４）。駐車支援装置２００の駐車状況更新部２１０は、空いている駐車スペースＰｅに支援対象車両ＳＴＭが入庫すれば、駐車状況記憶部２０８に記憶された駐車状況情報を、当該駐車スペースＰｅに手動運転車両ＭＭが入庫済であるよう更新する（Ｓ１５）。

【0046】

支援対象車両ＳＴＭが手動運転車両ＭＭであり、かつ、駐車場Ｐ内の駐車スペースＰｅに空きがない場合（言い換えれば全ての駐車スペースＰｅが駐車済である場合）（Ｓ１２のＮ）、駐車支援装置２００の手動出庫車両検知部２１４は、移動体１００から送信された撮像画像に基づいて、駐車スペースＰｅから出庫しようとする手動運転車両ＭＭ（手動出庫車両）が存在するか否かを検知する（Ｓ１６）。

【0047】

例えば、手動出庫車両検知部２１４は、移動体１００による撮像画像を解析して、（１）駐車中の手動運転車両ＭＭに手動運転車両運転者ＭＭｈが乗り込んだことを検知したこと、（２）駐車中の手動運転車両ＭＭが動き出したことを検知したこと、（３）駐車中の手動運転車両ＭＭにおいてウインカーまたはテールランプが作動したことのうち１つが満たされた場合、もしくは複数個の組み合わせが満たされた場合、その手動運転車両ＭＭを手動出庫車両として検知してもよい。

【0048】

手動出庫車両が存在しなければ（Ｓ１７のＮ）、駐車支援装置２００の支援補助車両検知部２１５は、駐車スペースＰｅに駐車済の自動運転車両ＡＭがあれば、その自動運転車両ＡＭを支援補助車両ＳＨＭとして検知する。支援補助車両ＳＨＭが検知された場合（Ｓ１８のＹ）、駐車支援装置２００の経路作成部２１６は、支援補助車両ＳＨＭの出庫経路を作成する。支援補助車両ＳＨＭの出庫経路は、支援補助車両ＳＨＭのそれまでの駐車スペースＰｅから代替の駐車スペース（例えば駐車スペースＰｅの手前の走行スペース）への移動経路であってもよい。

【0049】

例えば、図３に示すように、支援補助車両検知部２１５は、駐車スペースＰｅに駐車済みの自動運転車両ＡＭのうち、駐車場Ｐの進入口Ｐｉに到達した支援対象車両ＳＴＭ（手動運転車両ＭＭ）に最も近いＡ列８の駐車スペースＰｅに駐車している自動運転車両ＡＭを支援補助車両ＳＨＭとして検知してもよい。経路作成部２１６は、Ａ列８の駐車スペースＰｅへの支援対象車両ＳＴＭの入庫に支障を及ぼさない利用可能位置までＡ列８の駐車スペースＰｅから走行する経路を、支援補助車両ＳＨＭの走行経路として作成してもよい。

【0050】

駐車支援装置２００の走行信号送信部２１８は、経路作成部２１６により作成された支援補助車両ＳＨＭの出庫経路を示す走行信号を支援補助車両ＳＨＭへ送信する（Ｓ１９）。支援補助車両ＳＨＭ（自動運転車両ＡＭ）の自動運転制御部１６２は、駐車支援装置２００から送信された走行信号にしたがって走行を開始し、支援補助車両ＳＨＭは駐車スペースＰｅの外に移動する。

【0051】

以降、Ｓ１３の処理に進む。駐車支援装置２００の報知部２２０は、それまで支援補助車両ＳＨＭが駐車していた駐車スペースＰｅを入庫可能な駐車スペースＰｅとして支援対象車両ＳＴＭの手動運転車両運転者ＭＭｈに報知する。これにより、図４に示したような支援対象車両ＳＴＭ（手動運転車両ＭＭ）に対する駐車支援が実現される。

【0052】

支援補助車両ＳＨＭが未検知の場合であり、言い換えれば、駐車スペースＰｅに駐車済の自動運転車両ＡＭがなければ（Ｓ１８のＮ）、駐車支援装置２００の報知部２２０は、現在は入庫が不可な旨を支援対象車両ＳＴＭの手動運転車両運転者ＭＭｈに報知する（Ｓ２０）。

【0053】

駐車場Ｐ内の駐車スペースＰｅに空きがなく、かつ、手動出庫車両が存在すれば（Ｓ１７のＹ）、Ｓ１３の処理に進む。駐車支援装置２００の報知部２２０は、手動出庫車両が出庫しようとする駐車スペースＰｅ（言い換えれば手動出庫車両がそれまで入庫していた駐車スペースＰｅ）を入庫可能な駐車スペースＰｅとして支援対象車両ＳＴＭの手動運転車両運転者ＭＭｈに報知する。

【0054】

第１実施例の駐車支援装置２００によると、駐車場Ｐが満車の場合に、支援対象車両ＳＴＭ（手動運転車両ＭＭ）の駐車支援のために駐車済の自動運転車両ＡＭを移動させる頻度を低減する。これにより、駐車場Ｐを利用する自動運転車両ＡＭの乗員に不快感を抱かせる可能性を低減できる。

【0055】

＜第２実施例＞
本開示の第２実施例について、第１実施例と相違する点を中心に説明し、共通する点の説明を省略する。第２実施例の特徴は、第１実施例の特徴および変形例の特徴と任意の組合せが可能であることはもちろんである。

【0056】

特定の種類の車両（例えば福祉車両や大型車両）は、駐車場において通常の駐車スペースには駐車できず、専用の駐車スペースにのみ駐車が許可される。福祉車両は、例えば、身体の不自由な人や高齢者が使いやすいように工夫が施された車両である。大型車両は、例えば、大型バスである。以下、専用の駐車スペースにのみ駐車が許可される手動運転車両ＭＭを「特定車両」とも呼ぶ。

【0057】

上記特許文献１の駐車支援システムでは、支援対象車両ＳＴＭ（手動運転車両ＭＭ）が特定車両か否かを考慮せずに駐車スペースへの入庫支援を行う。そのため、上記特許文献１の駐車支援システムでは、支援対象車両ＳＴＭ（手動運転車両ＭＭ）が特定車両である場合に、通常の駐車スペースに入庫するよう特定車両を誘導してしまう虞がある。

【0058】

そこで、第２実施例の駐車支援システム１０では、駐車場Ｐに新たに入場しようとする手動運転車両ＭＭ（すなわち支援対象車両ＳＴＭ）が特定車両の場合、（１）駐車中の自動運転車両ＡＭを例外的に移動させず、かつ、（２）特定車両の専用駐車スペースの空き状況のみを考慮して、特定車両を入庫させるか否かを判断する。

【0059】

第２実施例の駐車支援システム１０は、第１実施例の駐車支援システム１０と同様の構成である。また、第２実施例の駐車支援装置２００は、第１実施例の駐車支援装置２００と同様の機能ブロックを備える。

【0060】

第２実施例の駐車支援装置２００において、駐車状況記憶部２０８に記憶される駐車状況情報は、駐車場Ｐにおける特定車両の専用駐車スペースの空き状況（例えば特定車両が入庫済か否か）を示す情報を含む。駐車状況更新部２１０は、移動体１００から送信された撮像画像（例えば特定車両の専用駐車スペースを写した画像）に基づいて、特定車両の専用駐車スペースの空き状況を検出し、駐車状況記憶部２０８に記憶された駐車状況情報を更新する。

【0061】

図７は、第２実施例の駐車支援装置２００の動作を示すフローチャートである。図７のＳ３０とＳ３１の処理は、図６（第１実施例）のＳ１０とＳ１１の処理と同様である。ただし、Ｓ３０では、駐車支援装置２００の入庫車両検知部２１２は、支援対象車両ＳＴＭが手動運転車両ＭＭの場合、支援対象車両ＳＴＭが特定車両（例えば福祉車両または大型車両）か否かをさらに検知する。

【0062】

例えば、入庫車両検知部２１２は、特定車両としての福祉車両および大型車両を識別するためのラベル等の画像データや、サイズ等の基準データを予め記憶してもよい。入庫車両検知部２１２は、移動体１００による撮像画像をもとに、支援対象車両ＳＴＭから、車椅子マーク（国際シンボルマークとも言える）のラベル、身体障害者標識のラベルまたは聴覚障害者マークのラベルを検出した場合、支援対象車両ＳＴＭが福祉車両であると判定してもよい。また、入庫車両検知部２１２は、移動体１００による撮像画像をもとに、支援対象車両ＳＴＭのサイズを計測し、そのサイズが大型車両を規定する基準値（閾値）以上である場合、支援対象車両ＳＴＭが大型車両であると判定してもよい。

【0063】

支援対象車両ＳＴＭ（手動運転車両ＭＭ）が特定車両である場合（Ｓ３２のＹ）、駐車支援装置２００の報知部２２０は、駐車状況記憶部２０８に記憶された駐車状況情報に基づいて、特定車両の専用駐車スペースに空きがあるか否かを判定する。特定車両の専用駐車スペースに空きがある場合（Ｓ３３のＹ）、Ｓ３５に進み、報知部２２０は、空いた専用駐車スペースを入庫可能な駐車スペースとして支援対象車両ＳＴＭ（特定車両）の手動運転車両運転者ＭＭｈに報知する。一方、特定車両の専用駐車スペースに空きがない場合（Ｓ３３のＮ）、Ｓ４２に進み、報知部２２０は、現在は入庫が不可な旨を支援対象車両ＳＴＭ（特定車両）の手動運転車両運転者ＭＭｈに報知する。

【0064】

支援対象車両ＳＴＭ（手動運転車両ＭＭ）が特定車両でなければ（Ｓ３２のＮ）、Ｓ３４以降の処理を実行する。Ｓ３４以降の処理は、図６（第１実施例）のＳ１２以降の処理と同じであるため説明を省略する。図７に示すように、支援対象車両ＳＴＭが特定車両の場合、駐車支援装置２００の走行信号送信部２１８は、駐車済の自動運転車両ＡＭに対して駐車スペースＰｅから移動させるための走行信号を送信しない。

【0065】

第２実施例の駐車支援装置２００によると、支援対象車両ＳＴＭの駐車支援のために駐車済の自動運転車両ＡＭを移動させる頻度を一層低減できる。また、第２実施例の駐車支援装置２００によると、特定車両を不適切な駐車スペースに誘導してしまうことを防止できる。

【0066】

＜第３実施例＞
本開示の第３実施例について、第１実施例と相違する点を中心に説明し、共通する点の説明を省略する。第３実施例の特徴は、上記各実施例の特徴および変形例の特徴と任意の組合せが可能であることはもちろんである。

【0067】

旅客輸送車両が駐車場に入場する場合、旅客輸送車両自体は駐車スペースＰｅに入庫せず、旅客輸送車両の乗客が敷地内で乗り降りできればよいケースがある。しかし、上記特許文献１の駐車支援システムでは、支援対象車両ＳＴＭ（手動運転車両ＭＭ）が旅客輸送車両か否かを考慮せずに駐車スペースへの入庫支援を行う。そのため、上記特許文献１の駐車支援システムでは、旅客輸送車両が乗客を降ろすために駐車場Ｐに入場する場合であっても、駐車済の自動運転車両ＡＭの移動が発生し、または、旅客輸送車両が駐車場Ｐへ入場することを禁止する。

【0068】

そこで、第３実施例の駐車支援システム１０は、駐車場に入場する支援対象車両ＳＴＭ（手動運転車両ＭＭ）が旅客輸送車両の場合には、駐車中の自動運転車両ＡＭを移動させず、その旅客輸送車両の乗員（運転者）に入場可を知らせる。第３実施例の旅客輸送車両は、タクシーとする。

【0069】

第３実施例の駐車支援システム１０は、第１実施例の駐車支援システム１０と同様の構成である。また、第３実施例の駐車支援装置２００は、第１実施例の駐車支援装置２００と同様の機能ブロックを備える。

【0070】

図８は、第３実施例の駐車支援装置２００の動作を示すフローチャートである。図８のＳ５０～Ｓ５２の処理は、図６（第１実施例）のＳ１０～Ｓ１２と同じであるため説明を省略する。ただし、Ｓ５０では、駐車支援装置２００の入庫車両検知部２１２は、入庫車両（支援対象車両ＳＴＭ）がタクシーである場合、そのことをさらに検知する。

【0071】

例えば、入庫車両検知部２１２は、タクシーの特徴を示す行灯やナンバープレート等の特徴データを予め記憶してもよい。入庫車両検知部２１２は、移動体１００による撮像画像に基づいて、その撮像画像に写る支援対象車両ＳＴＭからタクシーの特徴データを検出した場合、支援対象車両ＳＴＭがタクシーであると判定してもよい。

【0072】

支援対象車両ＳＴＭがタクシーである場合（Ｓ５３のＹ）、駐車支援装置２００の報知部２２０は、駐車場Ｐへの入場を許可するが、駐車スペースＰｅに入庫不可であることを示す情報を支援対象車両ＳＴＭの手動運転車両運転者ＭＭｈ（典型的にはタクシードライバー）へ報知する（Ｓ５４）。支援対象車両ＳＴＭがタクシーでなければ（Ｓ５３のＮ）、Ｓ５８に進み、駐車支援装置２００の入庫車両検知部２１２は、手動出庫車両の有無を検知する。

【0073】

図８のＳ５５以降の処理は、図６（第１実施例）のＳ１３以降の処理と同じであるため説明を省略する。図８に示すように、支援対象車両ＳＴＭがタクシーの場合、駐車支援装置２００の走行信号送信部２１８は、駐車済の自動運転車両ＡＭに対して駐車スペースＰｅから移動させるための走行信号を送信しない。

【0074】

第３実施例の駐車支援装置２００によると、支援対象車両ＳＴＭの駐車支援のために駐車済の自動運転車両ＡＭを移動させる頻度を一層低減できる。また、第３実施例の駐車支援装置２００によると、支援対象車両ＳＴＭの駐車場Ｐの利用目的を考慮して、支援対象車両ＳＴＭとしての旅客輸送車両を駐車場Ｐに適切に入場させることができる。

【0075】

以上、本開示を第１～第３実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、実施例の各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

【0076】

変形例を説明する。上述した各実施例では、駐車支援装置２００の入庫車両検知部２１２は、移動体１００による撮像画像に基づいて、入庫車両の種類を検知した。変形例として、入庫車両検知部２１２は、移動体１００による撮像画像に代えて、または移動体１００による撮像画像とともに、駐車場Ｐに設置された１つ以上の固定カメラによる撮像画像に基づいて、入庫車両の種類を検知してもよい。

【0077】

別の変形例を説明する。上述した各実施例では、駐車支援装置２００の手動出庫車両検知部２１４は、移動体１００による撮像画像に基づいて、手動出庫車両を検知した。変形例として、手動出庫車両検知部２１４は、移動体１００による撮像画像に代えて、または移動体１００による撮像画像とともに、駐車場Ｐに設置された１つ以上の固定カメラによる撮像画像に基づいて、手動出庫車両を検知してもよい。また、手動出庫車両検知部２１４は、駐車場Ｐに設置された精算機で駐車券を用いた駐車料金の精算処理が実行された場合に、駐車料金が精算された手動運転車両ＭＭを手動出庫車両として検知してもよい。

【0078】

さらに別の変形例を説明する。上述した各実施例に係る駐車支援装置２００の機能は、複数の装置に亘って実装されてもよい。すなわち、各実施例に係る駐車支援装置２００の処理は、複数の装置が連携するシステムにより実現されてもよい。例えば、各実施例に係る駐車支援装置２００の機能の一部は、移動体１００に実装されてもよい。

【0079】

上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本開示の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。

【0080】

実施例および変形例に記載の技術は、以下の各項目に記載の態様によって特定されてもよい。
［項目１］
複数台の駐車スペースを備える駐車場における駐車を支援する装置であって、
前記駐車スペースへの入庫を図る車両である入庫車両が、乗員の操作により走行する手動運転車両であるか、または、外部からの走行信号にしたがった自動走行が可能な自動運転車両であるかを検知する第１検知部と、
前記駐車スペースからの出庫を図る前記手動運転車両である手動出庫車両が存在する場合、その手動出庫車両を検知する第２検知部と、
前記入庫車両が前記手動運転車両であり、かつ、前記手動出庫車両が存在しない場合、駐車済の前記自動運転車両に、前記入庫車両の入庫を可能とする利用可能位置まで走行させる走行信号を送信する走行信号送信部と、
前記入庫車両が前記手動運転車両であり、かつ、前記手動出庫車両が存在する場合、前記入庫車両の乗員に入庫可能の旨を報知する報知部と、
を備える駐車支援装置。
この駐車支援装置によると、駐車場が満車の場合の入庫車両の駐車支援のために、駐車済の自動運転車両を移動させる頻度を低減し、駐車場を利用する自動運転車両の乗員に不快感を抱かせる可能性を低減できる。
［項目２］
駐車状況記憶部をさらに備え、
前記第１検知部は、前記入庫車両が、専用の駐車スペースにのみ駐車が許可される手動運転車両である特定車両の場合、そのことをさらに検知し、
前記駐車状況記憶部は、前記専用の駐車スペースの空き状況を記憶し、
前記報知部は、前記入庫車両が前記特定車両である場合、前記専用の駐車スペースの空き状況に応じて、前記特定車両の乗員に入庫可否を報知し、
前記走行信号送信部は、前記入庫車両が前記特定車両である場合、駐車済の前記自動運転車両に前記走行信号を送信しない、
項目１に記載の駐車支援装置。
この駐車支援装置によると、入庫車両の駐車支援のために、駐車済の自動運転車両を移動させる頻度を一層低減でき、また、特定車両を不適切な駐車スペースに誘導してしまうことを防止できる。
［項目３］
前記第１検知部は、前記入庫車両が旅客輸送車両である場合、そのことをさらに検知し、
前記報知部は、前記入庫車両が前記旅客輸送車両である場合、前記旅客輸送車両の乗員に前記駐車場への入場を許可する旨を報知し、
前記走行信号送信部は、前記入庫車両が前記旅客輸送車両である場合、駐車済の前記自動運転車両に前記走行信号を送信しない、
項目１または２に記載の駐車支援装置。
この駐車支援装置によると、入庫車両の駐車支援のために、駐車済の自動運転車両を移動させる頻度を一層低減でき、また、入庫車両の駐車場の利用目的を考慮して、駐車場に入庫車両（ここでは旅客輸送車両）を適切に入場させることができる。
［項目４］
複数台の駐車スペースを備える駐車場における駐車を支援するシステムであって、
前記駐車スペースへの入庫を図る車両である入庫車両が、乗員の操作により走行する手動運転車両であるか、または、外部からの走行信号にしたがった自動走行が可能な自動運転車両であるかを検知する第１検知部と、
前記駐車スペースからの出庫を図る前記手動運転車両である手動出庫車両が存在する場合、そのことを検知する第２検知部と、
前記入庫車両が前記手動運転車両であり、かつ、前記手動出庫車両が存在しない場合、駐車済の前記自動運転車両に、前記入庫車両の入庫を可能とする利用可能位置まで走行させる走行信号を送信する走行信号送信部と、
前記入庫車両が前記手動運転車両であり、かつ、前記手動出庫車両が存在する場合、前記入庫車両の乗員に入庫可能の旨を報知する報知部と、
を備える駐車支援システム。
この駐車支援システムによると、項目１の駐車支援装置と同様の効果を奏する。
［項目５］
複数台の駐車スペースを備える駐車場における駐車を支援する方法であって、
前記駐車スペースへの入庫を図る車両である入庫車両が、乗員の操作により走行する手動運転車両であるか、または、外部からの走行信号にしたがった自動走行が可能な自動運転車両であるかを検知し、
前記駐車スペースからの出庫を図る前記手動運転車両である手動出庫車両が存在する場合、そのことを検知し、
前記入庫車両が前記手動運転車両であり、かつ、前記手動出庫車両が存在しない場合、駐車済の前記自動運転車両に、前記入庫車両の入庫を可能とする利用可能位置まで走行させる走行信号を送信し、
前記入庫車両が前記手動運転車両であり、かつ、前記手動出庫車両が存在する場合、前記入庫車両の乗員に入庫可能の旨を報知する、
ことをコンピュータが実行する駐車支援方法。
この駐車支援方法によると、項目１の駐車支援装置と同様の効果を奏する。

【符号の説明】

【0081】

１０ 駐車支援システム、 ２００ 駐車支援装置、 ２０８ 駐車状況記憶部、 ２１０ 駐車状況更新部、 ２１２ 入庫車両検知部、 ２１４ 手動出庫車両検知部、 ２１８ 走行信号送信部、 ２２０ 報知部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】