特開 2023-114854 異常検出システム及び車両サービス決定システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023114854

(43)【公開日】2023-08-18

(54)【発明の名称】異常検出システム及び車両サービス決定システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20230810BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20230810BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20230810BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/13

G06T7/00 650B

G06T7/00 300E

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022017403

(22)【出願日】2022-02-07

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】507308902

【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．

【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 真樹

(72)【発明者】

【氏名】御厨 裕

(72)【発明者】

【氏名】中村 誠秀

【テーマコード（参考）】

5H181

5L096

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181MB06

5H181MC19

5H181MC27

5L096AA06

5L096BA04

5L096BA18

5L096CA02

5L096DA02

5L096FA25

5L096FA69

5L096GA08

5L096GA51

5L096HA09

(57)【要約】

【課題】異常が発生している車両を検出する異常検出システムを提供する。
【解決手段】異常検出システム１は、複数の車両の各々から送信される、車両の位置及び周囲の画像を示す情報を受信する情報取得部１０と、取得した複数の車両の各々の位置及び周囲の画像に基づいて、複数の車両の中から異常が発生している異常車両を検出する異常車両検出部２０とを備える。異常車両検出部２０は、複数の車両に含まれる第１の車両の周囲の画像の中から複数の車両に含まれる第２の車両を検出し、第２の車両に異常が発生していないときの第２の車両の画像である正常画像と、第１の車両の周囲の画像との差分を抽出し、差分に基づいて、第２の車両が異常車両であるか否かを判断する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の車両の各々の位置及び前記複数の車両の各々の周囲の画像に基づいて、前記複数の車両の中から異常が発生している車両を検出する異常検出システムであって、
前記複数の車両の各々から送信される、前記位置及び前記周囲の画像を示す情報を受信する情報取得部と、
取得した前記複数の車両の各々の位置及び前記周囲の画像を示す情報に基づいて、前記複数の車両の中から異常が発生している異常車両を検出する異常車両検出部と、
を備え、
前記異常車両検出部は、
前記複数の車両に含まれる第１の車両の周囲の画像の中から前記複数の車両に含まれる第２の車両を検出し、
前記第２の車両に異常が発生していないときの前記第２の車両の画像である正常画像と、前記第１の車両の周囲の画像との差分を抽出し、
前記差分に基づいて、前記第２の車両が前記異常車両であるか否かを判断する
異常検出システム。

【請求項2】

請求項１に記載の異常検出システムにより検出された前記異常車両に関する情報に基づいて、前記車両を用いて提供するサービスの内容を決定する車両サービス決定システムであって、
前記異常検出システムから前記異常車両に発生している異常の種別を取得し、前記異常の種別に基づいて、前記異常車両が提供するサービスの内容を決定するサービス内容決定部を備える
車両サービス決定システム。

【請求項3】

前記サービス内容決定部は、
前記異常の種別に基づいて、前記異常車両が走行を継続可能であるか否かを判断し、
前記異常車両が走行を継続不能であると判断した場合、前記異常車両がサービスを提供中であるか否かを判断し、
前記異常車両がサービスを提供中であると判断した場合、代車を手配する
請求項２に記載の車両サービス決定システム。

【請求項4】

前記サービス内容決定部は、
代車を手配できない場合、目的地までの公共交通機関による経路を探索し、
前記異常車両のサービスを受けているサービス受給者に前記経路を提供する
請求項３に記載の車両サービス決定システム。

【請求項5】

前記サービス内容決定部は、前記異常車両のサービスの内容を変更する場合、前記サービス受給者にサービスの内容を変更する理由、及び変更後のサービスの内容を通知する
請求項２から４のいずれか一項に記載の車両サービス決定システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、異常検出システム及び車両サービス決定システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、自律走行車両などの移動体に搭載され、移動体の周囲環境に係る情報を取得するレーダ（ｒａｄａｒ）又はライダ（ＬＩＤＡＲ）を含む能動センサが知られている（特許文献１）。特許文献１に記載されたシステムは、移動体の動作状況に基づいて、能動センサの電力構成を変化させることで、能動センサの解像度及び視野を変化させている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第１９／１７３１５５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、移動体に搭載された能動センサは、車両の周囲の状況を適切に認識できるが、車両自身の状態を認識できない。したがって、特許文献１に記載されたシステムは、車両に異常が発生した場合、異常を検出するのに時間を要する可能性が高い。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、異常が発生している車両を検出することができる異常検出システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る異常検出システムは、複数の車両の各々から送信される、車両の位置及び周囲の画像を示す情報を受信する情報取得部と、取得した複数の車両の各々の位置及び周囲の画像に基づいて、複数の車両の中から異常が発生している異常車両を検出する異常車両検出部と、を備える。異常車両検出部は、複数の車両に含まれる第１の車両の周囲の画像の中から複数の車両に含まれる第２の車両を検出し、第２の車両に異常が発生していないときの第２の車両の画像である正常画像と、第１の車両の周囲の画像との差分を抽出し、差分に基づいて、第２の車両が異常車両であるか否かを判断する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、異常が発生している車両を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係る異常検出システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る異常検出システムが第１の車両の周囲の画像の中から第２の車両を検出する交通シーンの一例を示す模式図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る異常検出システムが特定する異常の種別及び異常の種別に基づいて決定する異常車両への通知内容の一例を示す模式図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る異常検出システムが異常車両を特定し、異常車両に異常を通知するまでの処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、第２実施形態に係る車両サービス決定システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、第２実施形態に係る車両サービス決定システムが異常の種別に基づいて決定する、異常車両が提供するサービス内容の一例を示す図である。

【図7A】図７Ａは、第２実施形態に係る車両サービス決定システムが異常車両にメンテナンス指示を出力するまでの処理の一例を示すフローチャート（その１）である。

【図7B】図７Ｂは、第２実施形態に係る車両サービス決定システムが異常車両にメンテナンス指示を出力するまでの処理の一例を示すフローチャート（その２）である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図面を参照して、実施形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

【0010】

（第１実施形態）
［異常検出システムの構成］
図１を参照して、第１実施形態に係る異常検出システム１の構成を説明する。異常検出システム１は、複数の車両の各々から送信される、複数の車両の各々の位置及び複数の車両の各々の周囲の画像を示す情報を受信し、複数の車両の各々の位置及び複数の車両の各々の周囲の画像に基づいて、複数の車両の中から異常が発生している異常車両を検出するシステムである。異常検出システム１は、異常検出システム１に登録された複数の車両の中から異常車両を検出する。異常検出システム１は、自動車メーカが提供するコネクテッドサービスの１つである車両のメンテナンスを通知するサービス、又は輸送サービス提供事業者が使用する車両のメンテナンス管理に利用される。

【0011】

異常検出システム１は、情報取得部１０、異常車両検出部２０、記憶部３０、異常通知部４０を備えている。異常検出システム１は、車両からの事故又は乗員の急病などの通報に対応するオペレーションセンタに設置されるが、設置場所はこれに限定されない。異常検出システム１は、複数の車両の各々から送信される、車両の位置及び周囲の画像を示す情報を受信できる位置に設置されていればよい。

【0012】

情報取得部１０は、複数の車両の各々から送信される、車両の位置及び周囲の画像を示す情報を受信する受信装置である。車両の位置を示す情報は、車両に搭載されたＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳデータ（絶対位置）である。車両の周囲の画像を示す情報は車両に搭載されたカメラによって撮像された画像データである。情報取得部１０は、複数の車両の各々から送信される車両の位置及び車両の周囲の画像を示す情報を受信し、受信した情報を異常車両検出部２０に転送する。

【0013】

異常車両検出部２０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリ（記憶部）、及び入出力部を備える汎用のサーバ又はマイクロコンピュータを含むコンピューティングデバイスである。コンピューティングデバイスには、異常検出システム１として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コンピューティングデバイスは、異常検出システム１が備える複数の情報処理回路（２１、２２、２３、２４）として機能する。なお、本実施形態では、ソフトウェアによって異常検出システム１が備える複数の情報処理回路（２１、２２、２３、２４）を実現する例を示すが、各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路は、個別のハードウェアで構成されてもよい。

【0014】

異常車両検出部２０は、取得した複数の車両の各々の位置及び複数の車両の各々の周囲の画像を示す情報に基づいて、複数の車両の中から異常が発生している異常車両を特定する。また、異常車両検出部２０は、異常車両に発生している異常の種別を特定し、特定した異常の種別に基づいて異常への対処方法を決定する。

【0015】

記憶部３０は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）及びＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）を含む情報記憶装置で構成される。記憶部３０は、地図データ及び複数の車両の各々の異常が発生していないときの車両の画像である正常画像が予め記憶されている。さらに、記憶部３０は、複数の車両の各々から受信した車両の位置及び周囲の画像を示す情報を記憶する。記憶部３０に予め記憶される複数の車両の各々の正常画像は、車両の前面、側面、後面、及び上面の画像を含む。したがって、複数の車両の各々の正常画像は、車両の３次元画像であってもよい。なお、本実施形態では、異常検出システム１は記憶部３０を備えるが、異常車両検出部２０が備えるメモリの容量がこれらデータを記憶できるだけの容量を備えている場合、記憶部３０を備える必要はない。

【0016】

異常通知部４０は、異常車両検出部２０によって特定された異常車両に発生している異常の種別及び異常への対処方法を示す情報を異常車両に送信する送信装置である。なお、異常通知部４０は、異常車両に乗車しているユーザの携帯端末に異常の種別及び異常への対処方法を示す情報を送信してもよい。具体的には、異常通知部４０は、車両に搭載された表示部に異常の種別及び異常への対処方法を表示するよう指示する信号を異常車両へと送信する。

【0017】

次に、異常車両検出部２０が備える複数の情報処理回路について具体的に説明する。異常車両検出部２０は、車両検出部２１、差分抽出部２２、異常種別判定部２３、異常車両特定部２４と備える。

【0018】

車両検出部２１は、情報取得部１０から複数の車両の各々の周囲の画像データを取得し、複数の車両に含まれる第１の車両の周囲の画像の中から複数の車両に含まれる第２の車両を検出する。なお、本実施形態における第１の車両には、第２の車両を除く複数の車両の全てが含まれる。車両検出部２１は、既知の画像認識技術を用いることにより、取得した第１の車両の周囲の画像の中から車両を検出することができる。車両検出部２１は、第１の車両の周囲の画像の中から検出した車両が、複数の車両に含まれる第２の車両であるか否かを複数の車両の各々の位置情報に基づいて判断する。

【0019】

具体的には、車両検出部２１は、第１の車両の絶対位置及び第１の車両の周囲の画像の中から検出した車両の第１の車両に対する相対位置を取得し、第１の車両の絶対位置及び検出した車両の第１の車両に対する相対位置に基づいて、検出した車両の絶対位置を特定する。そして、車両検出部２１は、複数の車両の各々の絶対位置を取得し、取得した複数の車両の各々の絶対位置に基づいて、検出した車両の絶対位置に第２の車両が存在しているか否かを判断する。車両検出部２１は、検出した車両の位置に第２の車両が存在していると判断した場合、検出した車両は第２の車両であると判断する。これにより、車両検出部２１は、第１の車両の周囲の画像の中から第２の車両を検出することができる。車両検出部２１は、第２の車両が検出されたときの第１の車両の周囲の画像（以後「第２の車両が検出された画像」ともいう）を差分抽出部２２に転送する。

【0020】

なお、第１の車両の周囲の画像の中から第２の車両を検出する処理方法は、上記処理方法に限定されない。例えば、異常検出システムを利用する車両のナンバプレートの番号を予め記憶部３０に記憶させておくことで、検出した車両が第２の車両であるか否かを判断することができる。また、異常検出システムを利用する車両の車体番号を予め記憶部３０に記憶させておき、車体番号を車体の前後左右方向に貼り付けておくことで、検出した車両が第２の車両であるか否かを判断することができる。なお、車体番号は、異常検出システムのみが解読できるよう暗号化されたバーコードで記載されていることが好ましい。これにより、車体番号から特定される個人情報に関する情報の漏洩を防止することができる。

【0021】

ここで図２を参照して、車両検出部２１が第１の車両の周囲の画像の中から第２の車両を検出する実際の交通シーンの一例を模式的に説明する。図２は、車両検出部２１が第１の車両の周囲の画像の中から第２の車両を検出する交通シーンの一例を示している。なお、図２に示す交通シーンでは、車両Ｖ１及び車両Ｖ３を第１の車両、車両Ｖ２を第２の車両とし、車両Ｖ１及び車両Ｖ３（第１の車両）に搭載された車両前方を撮像するカメラ（以後、「前方カメラ」という）によって取得された画像の中から車両Ｖ２（第２の車両）が検出される状況を説明する。しかしながら、当該交通シーンでは、車両Ｖ１及び車両Ｖ３も第２の車両となり得る。具体的には、車両Ｖ１は車両Ｖ２に搭載された前方カメラによって撮像され、車両Ｖ３は車両Ｖ１及び車両Ｖ２の側方に搭載されたカメラによって撮像され得る。したがって、全ての車両（車両Ｖ１～車両Ｖ３）は、各々の車両に搭載されたカメラで自車両以外の他車を撮像できる状況であり、全ての車両が第１の車両であり第２の車両となり得る。すなわち、車両がすれ違うシーン及び車両の経路が交差するシーンでは、各々の車両が第１の車両であり第２の車両となる。

【0022】

図２に示すように、車両Ｖ１、車両Ｖ２、及び車両Ｖ３のそれぞれは、各々の車両の前方（ｆ１、ｆ２，ｆ３）に向かって走行している。より詳細には、車両Ｖ１及び車両Ｖ２は、それぞれが対向する車線を走行しており、車両Ｖ３は、車両Ｖ１及び車両Ｖ２が走行する車線と交差する車線を走行している。車両Ｖ３は、車両Ｖ１及び車両Ｖ２が交差点を通過するのを待っている状態であり、交差点手前に向けて減速又は交差点手前で停車している状態である。車両Ｖ１及び車両Ｖ３（第１の車両）のウィンドシールド部から延びる破線は、車両Ｖ１及び車両Ｖ３に搭載された前方カメラの視野角（Ｖａ１、Ｖａ３）を示している。なお、車両に搭載された前方カメラは、自車両前方の画像を所定の周期で連続的に取得する。車両Ｖ１及び車両Ｖ３は、取得した画像を所定の周期で連続的に異常検出システムに送信する。当該交通シーンでは、車両Ｖ１の前方カメラの視野角Ｖａ１及び車両Ｖ３の前方カメラの視野角Ｖａ３には車両Ｖ２（第２の車両）が入っている。そのため、車両Ｖ１の前方カメラが取得した画像及び車両Ｖ３の前方カメラが取得した画像の中には車両Ｖ２が写っている。車両検出部２１は、車両Ｖ１の絶対位置、車両Ｖ１の周囲の画像に写る車両Ｖ２の相対位置、車両Ｖ３の絶対位置、及び車両Ｖ３の周囲の画像に写る車両Ｖ２の相対位置を取得し、これらの取得した位置情報に基づいて車両Ｖ２の絶対位置を特定する。車両検出部２１は、取得した複数の車両の各々の絶対位置に基づいて、特定した車両Ｖ２の絶対位置に第２の車両が存在していると判断した場合、車両Ｖ２は第２の車両であると判断する。したがって、図２に示すような交通シーンにおいて、車両検出部２１は、第１の車両（車両Ｖ１及び車両Ｖ３）が取得した画像の中から第２の車両（車両Ｖ２）を検出することができる。なお、本実施形態では、車両検出部２１は複数の車両（第１の車両）の各々から受信した画像の中から第２の車両を検出する処理を画像の取得とともにリアルタイムで実行するが、第２の車両を検出する処理を実行するタイミングはこれに限定されない。例えば、受信した画像を記憶部３０に保存し、車両検出部２１は、所定の周期毎に記憶された画像の中から第２の車両を検出する処理を実行してもよい。

【0023】

差分抽出部２２は、第２の車両に異常が発生していないときの第２の車両の画像である正常画像と、第１の車両の周囲の画像との差分を抽出する。具体的には、差分抽出部２２は、車両検出部２１から第２の車両が検出されたときの第１の車両の周囲の画像を取得し、記憶部３０から第２の車両に異常が発生していないときの第２の車両の正常画像を取得する。差分抽出部２２は、既知の画像処理技術を用いて、第１の車両の周囲の画像に写る第２の車両を第２の車両の正常画像に重ね合わせて一致させる。差分抽出部２２は、既知の画像処理技術として例えば、アフィン変換を用いることができる。差分抽出部２２は、アフィン変換を用いることにより、第１の車両の周囲の画像を任意の座標位置で自在に回転させることができ、第２の車両の正常画像に第１の車両の周囲の画像に写る第２の車両を重ね合わせて一致させることができる。差分抽出部２２は、第１の車両の周囲の画像に写る第２の車両と第２の車両の正常画像とを重ね合わせた状態で比較し、第２の車両の正常画像と第１の車両の周囲の画像に写る第２の車両との差分を抽出する。なお、差分抽出部２２は、既知の画像処理技術として例えば、背景差分法を用いることにより画像間の差分を抽出することができる。

【0024】

さらに、差分抽出部２２は、第２の車両が所定の地点を通過する前後に撮像された第１の車両の周囲の画像を記憶部３０から取得し、第２の車両が所定の地点を通過する前後に撮像された第１の車両の周囲の画像の差分を抽出する。なお、差分の抽出する処理は、前記した第２の車両の正常画像と第１の車両の周囲の画像に写る第２の車両との差分を抽出処理と同じである。差分抽出部２２は、差分が抽出された画素位置を特定し、差分が抽出された画素位置の輝度の差分を算出する。差分抽出部２２は、差分が抽出された画素位置及び差分が抽出された画素位置における輝度の差分を差分情報として異常種別判定部２３に転送する。

【0025】

異常種別判定部２３は、差分抽出部２２から差分情報を取得し、差分が抽出された画素位置及び差分が抽出された画素位置における輝度の差分に基づいて、第２の車両に発生している異常の種別を特定する。異常種別判定部２３は、特定した異常の種別に基づいて
第２の車両に通知する異常への対処方法を決定する。ここで図３を参照して、異常種別判定部２３が特定する異常の種別、及び異常の種別を特定する処理、並びに異常種別判定部２３が異常の種別に基づいて決定する、第２の車両への通知内容について説明する。図３に示されるように、異常種別判定部２３は、第２の車両に発生している異常の種別が「液体漏れ」、「灯火不良」、「ワイパ作動不良」、及び「傷」に該当するか否かを判断する。具体的には、異常種別判定部２３は、異常の種別毎に登録された検出項目を検出した場合、検出した検出項目が該当する異常の種別を選択し、異常の種別を特定する。

【0026】

（液体漏れを特定する処理）
異常種別判定部２３は、第２の車両の「オイル漏れ」又は「冷却水漏れ」を検出した場合、第２の車両に発生している異常の種別は「液体漏れ」と判定する。異常種別判定部２３は、第２の車両が所定の地点を通過した前後の画像の差分に基づいて、第２の車両の「オイル漏れ」又は「冷却水漏れ」を検出する。具体的には、異常種別判定部２３は、第２の車両が所定の地点を通過した前後の画像において、路面に対応する画素位置に差分が抽出されたか否かを判断する。異常種別判定部２３は、路面に対応する画素位置に差分が抽出されたと判断した場合、抽出された差分画像の形状を判断し、抽出された差分画像の形状が円形であると判断した場合、第２の車両には「オイル漏れ」又は「冷却水漏れ」が発生していると判断する。オイル又は冷却水が路面上に漏れた場合、オイル又は冷却水は表面張力により円形の染みとなって路面上に現れる。したがって、異常種別判定部２３は、路面上で抽出された差分の形状に基づいて、第２の車両に「オイル漏れ」又は「冷却水漏れ」が発生しているか否かを判断することができる。なお、異常種別判定部２３は、路面に対応する画素位置に差分が抽出された場合、差分が抽出された画素位置の輝度の差分が第１所定差分以上であるか否かを判断し、輝度の差分が第１所定差分以上であると判断した場合、第２の車両に「オイル漏れ」又は「冷却水漏れ」が発生しているか否かを判断してもよい。車両に用いられる冷却水は着色されている。また、オイルは路面上に漏れた場合、路面上で発色する。したがって、異常種別判定部２３は、路面上で抽出された輝度の差分に基づいて、第２の車両に「オイル漏れ」又は「冷却水漏れ」が発生しているか否かを判断することができる。

【0027】

（灯火不良を特定する処理）
異常種別判定部２３は、第２の車両に備わる灯火装置の「非点灯」又は「光量不足」を検出した場合、第２の車両に発生している異常の種別は「灯火不良」と特定する。なお、灯火装置の「非点灯」又は「光量不足」の検出は車両の灯火装置が点灯するタイミングにおいてのみ実施される。車両の灯火装置が点灯するタイミングとは、例えば、前照灯は日没時以降、方向指示灯は第２の車両が右左折レーンに進入している場合、制動灯は第２の車両の減速を検出した場合である。異常種別判定部２３は、第２の車両の正常画像である、第２の車両が灯火装置を点灯させたときの画像と、第２の車両が検出された画像との差分に基づいて、第２の車両の「非点灯」又は「光量不足」を検出する。具体的には、異常種別判定部２３は、差分が第２の車両の灯火装置の位置に対応する画素位置で抽出されたか否かを判断する。異常種別判定部２３は、差分が第２の車両の灯火装置の位置に対応する画素位置で抽出されたと判断した場合、灯火装置に対応する画素位置において、第２の車両が検出された画像の輝度が第２の車両の正常車両の輝度よりも所定灯火輝度以上低いか否かを判断する。異常種別判定部２３は、灯火装置に対応する画素位置において、第２の車両が検出された画像の輝度が第２の車両の正常車両の輝度よりも所定灯火輝度以上低いと判断した場合、第２の車両の灯火装置は「非点灯」又は「光量不足」であると判断する。

【0028】

（ワイパ作動不良を特定する処理）
異常種別判定部２３は、第２の車両に備わるワイパの「ワイパ払拭力低下」又は「ワイパ作動不良」を検出した場合、第２の車両に発生している異常の種別は「ワイパ作動不良」と特定する。異常種別判定部２３は、第２の車両の正常画像と、第２の車両が検出された画像との差分に基づいて、第２の車両に備わるワイパの「ワイパ払拭力低下」又は「ワイパ作動不良」を検出する。具体的には、異常種別判定部２３は、差分が第２の車両のウィンドシールドの位置に対応する画素位置で抽出されているか否かを判断する。異常種別判定部２３は、差分が第２の車両のウィンドシールドの位置に対応する画素位置で抽出されていると判断した場合、ウィンドシールドの位置に対応する画素の範囲において、輝度の差分が第２所定差分以上となっている画素の割合を算出する。異常種別判定部２３は、ウィンドシールドの位置に対応する画素の範囲において、輝度の差分が第２所定差分以上となっている画素の割合が所定割合以上であるか否かを判断する。異常種別判定部２３は、ウィンドシールドの位置に対応する画素の範囲において、輝度の差分が第２所定差分以上となっている画素の割合が所定割合以上であると判断した場合、第２の車両に備わるワイパの「ワイパ払拭力低下」又は「ワイパ作動不良」を検出する。これにより、異常種別判定部２３は、第２の車両のウィンドシールドが雨又は埃により汚れており、前方視界が適切に確保されていないことを検出することができる。すなわち、異常種別判定部２３は、ワイパの作動不良によって第２の車両の前方視界が適切に確保されていないことを検出することができる。

【0029】

（傷を特定する処理）
異常種別判定部２３は、第２の車両の「ウィンドシールドの傷」又は「ボディの傷」を検出した場合、第２の車両に発生している異常の種別は「傷」と特定する。異常種別判定部２３は、第２の車両の正常画像と、第２の車両が検出された画像との差分に基づいて、第２の車両の「ウィンドシールドの傷」又は「ボディの傷」を検出する。具体的には、異常種別判定部２３は、差分が第２の車両のウィンドシールド又はボディに対応する画素位置で抽出されたか否かを判断する。異常種別判定部２３は、差分が第２の車両のウィンドシールド又はボディに対応する画素位置で抽出されたと判断した場合、ウィンドシールド又はボディに発生している差分が所定長さ以上連続しているか否かを判断する。異常種別判定部２３は、ウィンドシールド又はボディに発生している差分が所定長さ以上連続していると判断した場合、第２の車両の「ウィンドシールドの傷」又は「ボディの傷」を検出する。

【0030】

（通知内容の決定）
異常種別判定部２３は、異常の種別が「液体漏れ」又は「灯火不良」である場合、第２の車両への通知内容を「液体漏れ又は灯火不良が発生していることを通知し、直ちに停車させ車両のメンテナンスを受けるよう通知」に決定する。異常種別判定部２３は、異常の種別が「ワイパ作動不良」である場合、第２の車両への通知内容を「１．ワイパの作動不良が発生していることを通知し、直ちに停車させ車両をメンテナンスするよう通知」及び「２．異常が解消できない場合、天候の回復を待つよう通知」に決定する。異常種別判定部２３は、異常の種別が「傷」である場合、第２の車両への通知内容を「車両に傷が発生していることを通知し、メンテナンスを受けるよう通知」に決定する。

【0031】

異常車両特定部２４は、異常種別判定部２３によって第２の車両に発生している異常の種別が特定された場合、第２の車両を異常車両として特定する。これにより、複数の車両の中から異常が発生している異常車両が検出される。異常車両特定部２４は、異常車両に発生している異常の種別及び異常車両への通知内容を異常通知部４０に転送する。

【0032】

［異常検出方法］
次に、図４を参照して、第１実施形態に係る異常検出システム１が異常車両を特定し、異常車両に異常を通知するまでの処理の一例を説明する。図４のフローチャートに示す異常検出システム１の処理は、異常検出システム１が複数の車両の各々から車両の位置及び周囲の画像を受信している限り、処理を実行する。

【0033】

ステップＳ１０において、車両検出部２１は、情報取得部１０から複数の車両の各々の位置及び周囲の画像データを取得する。ステップＳ２０において、車両検出部２１は、複数の車両に含まれる第１の車両の周囲の画像の中から複数の車両に含まれる第２の車両を検索する。具体的には、車両検出部２１は、第１の車両の周囲の画像の中から検出した車両が、第２の車両であるか否かを複数の車両の各々の位置情報に基づいて判断し、第１の車両の周囲の画像の中から第２の車両を検索する。

【0034】

ステップＳ３０において、車両検出部２１は、第１の車両の周囲の画像の中から第２の車両を検出できた場合（ステップＳ３０でＹＥＳ）、処理はステップＳ４０に進む。ステップＳ３０において、車両検出部２１は、第１の車両の周囲の画像の中から第２の車両を検出できなかった場合（ステップＳ３０でＮＯ）、処理は終了する。ステップＳ４０において、差分抽出部２２は、第２の車両に異常が発生していないときの第２の車両の画像である正常画像と、第１の車両の周囲の画像との差分を抽出する。具体的には、差分抽出部２２は、既知の画像処理技術を用いて第１の車両の周囲の画像に写る第２の車両を第２の車両の正常画像に重ね合わせ、第２の車両の正常画像と第１の車両の周囲の画像に写る第２の車両との差分を抽出する。さらに、差分抽出部２２は、第２の車両が所定の地点を通過する前後に撮像された第１の車両の周囲の画像の差分を抽出する。

【0035】

ステップＳ５０において、差分が抽出された場合（ステップＳ５０でＹＥＳ）、処理はステップＳ６０に進み、差分が抽出されなかった場合（ステップＳ５０でＮＯ）、処理は終了する。ステップＳ６０において、異常種別判定部２３は、差分が抽出された画素位置及び差分が抽出された画素位置における輝度の差分に基づいて、第２の車両に発生している異常の種別を特定する。具体的には、異常種別判定部２３は、差分が抽出された画素位置及び差分が抽出された画素位置における輝度の差分に基づいて、異常の種別毎に登録された検出項目を検出する。異常種別判定部２３は、異常の種別毎に登録された検出項目を検出した場合、検出した検出項目が異常の種別である「液体漏れ」、「灯火不良」、「ワイパ作動不良」、及び「傷」に該当するか否かを判断する。異常種別判定部２３は、異常の種別が「液体漏れ」、「灯火不良」、「ワイパ作動不良」、及び「傷」であると特定した場合、異常の種別に基づいて第２の車両に通知する異常への対処方法を決定する。ステップＳ７０に進み、異常の種別が特定された場合（ステップＳ７０でＹＥＳ）、処理はステップＳ８０に進み、異常の種別が特定されなかった場合（ステップＳ７０でＮＯ）、処理は終了する。

【0036】

ステップＳ８０において、異常車両特定部２４は、異常種別判定部２３によって第２の車両に発生している異常の種別が特定された場合、第２の車両を異常車両として特定する。異常車両特定部２４は、異常車両に発生している異常の種別及び異常車両への通知内容を異常通知部４０に転送する。ステップＳ９０において、異常通知部４０は、異常車両特定部２４によって特定された異常車両に対して、発生している異常の種別及び異常への対処方法を示す情報を送信する。

【0037】

［作用効果］
以上、説明したように、第１実施形態によれば以下作用効果が得られる。

【0038】

異常検出システム１は、複数の車両の各々から送信される、複数の車両の各々の位置及び複数の車両の各々の周囲の画像を示す情報を受信する情報取得部１０と、取得した複数の車両の各々の位置及び周囲の画像に基づいて、複数の車両の中から異常が発生している異常車両を検出する異常車両検出部２０を備える。これにより、異常検出システム１は、複数の車両の各々の位置及び複数の車両の各々の周囲の画像を取得し、取得した複数の車両の各々の位置及び複数の車両の周囲の画像に基づいて、複数の車両の中から異常が発生している異常車両を検出することができる。また、異常検出システム１は、取得した複数の車両の各々の位置及び周囲の画像に基づいて、複数の車両の中から異常が発生している異常車両を検出することで、時間を要することなく異常車両を検出することができる。すなわち、異常検出システム１は、異常車両に発生した影響が複数の車両システムに波及する前に異常車両を検出することができる。

【0039】

異常検出システム１は、複数の車両に含まれる第１の車両の周囲の画像の中から複数の車両に含まれる第２の車両を検出し、第２の車両に異常が発生していないときの第２の車両の画像である正常画像と、第１の車両の周囲の画像との差分を抽出する。これにより、異常検出システム１は、第２の車両に異常が発生していないときの正常画像と、第１の車両の周囲の画像に含まれる第２の車両の画像との差分を抽出することができ、第２の車両が異常車両であるか否かを判断することができる。

【0040】

（第２実施形態）
［車両サービス決定システムの構成］
図５を参照して、第２実施形態に係る車両サービス決定システム２の構成の一例を説明する。車両サービス決定システム２は、異常車両に関する情報に基づいて、車両を用いて提供するサービスの内容を決定するシステムである。車両サービス決定システム２は、無人の自動運転車両により提供される輸送サービス又は配車サービスにおけるサービス内容の決定に利用される。なお、第２実施形態に係る車両サービス決定システム２は、第１実施形態に対して、異常車両検出部２０に替えて車両サービス決定部６０を備える点、及び異常通知部４０に替えてサービス内容指示部５０を備える点が異なるが、その他構成は共通する。なお、車両サービス決定部６０は、異常車両検出部２０と比べてさらにサービス内容決定部６１を備える点で相違する。よって、相違点についてのみ説明し、他の共通する部分についての説明は省略する。なお、本実施形態では、車両サービス決定システム２が異常検出システム１に組み込まれた構成を例示するが、車両サービス決定システム２の構成はこれに限定されない。例えば、車両サービス決定システム２と異常検出システム１はそれぞれ異なる筐体で構成されていてもよい。

【0041】

サービス内容決定部６１は、異常検出システム１から異常車両に発生している異常の種別を取得し、取得した異常の種別に基づいて、異常車両が提供するサービスの内容を決定する。具体的には、サービス内容決定部６１は、異常車両に発生している異常の種別に基づいて、異常車両が走行を継続可能であるか否かを判断する。サービス内容決定部６１は、異常車両が走行を継続不能であると判断した場合、異常車両がサービスを提供中であるか否かを判断し、異常車両がサービスを提供中であると判断した場合、異常車両が提供するサービスとして、代車を手配するサービスを選択する。なお、異常車両がサービスを提供中であるか否かは、異常車両から送信されるサービス状況を示す情報に基づいて判断することができる。サービス内容決定部６１は、代車を手配できない場合、目的地までの公共交通機関による経路を探索し、異常車両が提供するサービスを受けているサービス受給者に、公共交通機関による目的地までの経路を提供するサービスを選択する。さらに、サービス内容決定部６１は、異常車両が提供するサービスの内容を変更する場合、サービス受給者に通知するサービスの内容を変更する理由、及び選択された変更後のサービスの内容を示す情報をサービス内容指示部に転送する。これにより、サービス受給者に異常車両が提供するサービスの内容を変更する理由、及び変更後のサービスの内容が通知される。

【0042】

サービス内容指示部５０は、サービス内容決定部６１によって決定された異常車両が提供するサービスの内容を示す情報を異常車両に送信する送信装置である。

【0043】

ここで図６を参照して、サービス内容決定部６１が決定する異常車両が提供するサービスの内容の一例ついて説明する。なお、図６は、異常車両がサービスを提供中である場合に選択されるサービスの内容を示している。図６に示すように、サービス内容決定部６１は、異常車両に発生している異常の種別が「液体漏れ」又は「灯火不良」である場合（異常検出時）、異常車両は走行を継続不能であると判断し、「１．直ちに車両を停車させ、代車を手配」するサービスを選択する。同時に、サービス内容決定部６１は、「２．監視車両を手配」するサービスを選択する。監視車両とは、異常車両を監視するための車両であり、サービスを提供中でない車両又は異常車両を監視する専用の車両である。サービス内容決定部６１は、異常検出後に「３．代車が到着するまで、監視車両にて異常車両の状況を継続的に監視」する。これにより、サービス受給者の安否を確認することができる。また、サービス内容決定部６１は、代車が手配できなかった場合、「４．目的地までの公共交通機関による経路を提示する」サービスを選択する。サービス内容決定部６１は、異常車両に発生している異常の種別が「液体漏れ」又は「灯火不良」である場合、車両が異常により停車し、代替のサービスを提供することをサービス受給者に通知する。

【0044】

サービス内容決定部６１は、異常車両に発生している異常の種別が「ワイパ作動不良」である場合（異常検出時）、異常車両は走行を継続不能であると判断し、「１．直ちに停車させ、サービス受給者に天候の回復を待つか否かを確認」するサービスを選択する。なお、サービス内容決定部６１は、異常車両の位置における天候についての情報を気象配信サービスから取得し、天候が回復する予定時刻を特定する。サービス内容決定部６１は、天候が回復する予定時刻を車両に備わる画面又はサービス受給者の携帯端末に送信する。サービス内容決定部６１は、「２．サービス受給者が天候の回復を待てない場合、代車を手配する」サービスを選択する。また、サービス内容決定部６１は、「３．監視車両を手配」するサービスを選択する。サービス内容決定部６１は、異常検出後「４．天候が回復又は代車が到着するまで、監視車両にて異常車両の状況を継続的に監視」する。また、サービス内容決定部６１は、代車が手配できなかった場合、「５．目的地までの公共交通機関による経路を提示する」サービスを選択する。サービス内容決定部６１は、「６．天候が回復した場合、目的地までの走行を開始」するサービスを選択する。

【0045】

サービス内容決定部６１は、異常車両に発生している異常の種別が「傷」である場合、異常車両が現在提供しているサービスを続行する。サービス内容決定部６１は、現在のサービスを提供しているサービス受給者へのサービスが終了した時点で、メンテナンスを指示するコマンドを選択する。

【0046】

［車両サービス決定方法］
次に、図７を参照して、第２実施形態に係る車両サービス決定システム２が、異常車両にメンテナンス指示を出力するまでの処理の一例を説明する。なお、図７に示す車両サービス決定システム２の処理は、図４に示す異常検出システム１のステップＳ８０以降の処理を示している。したがって、車両サービス決定システム２のステップＳ１００までの処理は、ステップＳ９０の処理を除き異常検出システム１と同じである。

【0047】

ステップＳ１００において、サービス内容決定部６１は、異常車両特定部２４から異常車両に発生している異常の種別を取得する。ステップＳ１１０において、異常の種別が「液体漏れ」又は「灯火装置の不良」である場合（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１２０に進む。ステップＳ１１０において、異常の種別が「液体漏れ」又は「灯火装置の不良」でない場合（ステップＳ１１０でＮＯ）、処理はステップＳ１９０に進む。ステップＳ１２０において、サービス内容決定部６１は、直ちに異常車両を停止する指示を選択し、選択した指示をサービス内容指示部５０に転送する。ステップＳ１３０に進み、サービス内容決定部６１は、異常車両から送信されるサービス状況を示す情報に基づいて、異常車両がサービスを提供中であるか否かを判断する。ステップＳ１３０において、サービス内容決定部６１は、異常車両がサービスを提供中であると判断した場合（ステップＳ１３０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１４０に進み、サービス内容決定部６１は、異常車両がサービスを提供中でないと判断した場合（ステップＳ１３０でＮＯ）、処理はステップＳ１８０に進む。

【0048】

ステップＳ１４０において、サービス内容決定部６１は、代車が手配可能であるか否かを確認する。代車が手配可能である場合（ステップＳ１４０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１５０に進み、サービス内容決定部６１は代車を手配する。代車が手配できない場合（ステップＳ１４０でＮＯ）、処理はステップＳ１６０に進み、サービス内容決定部６１は、公共交通機関による目的地までの経路を探索し、異常車両に備わる表示部又はサービス受給者の携帯端末に公共交通機関による目的地までの経路を送信する。ステップＳ１７０において、サービス内容決定部６１は、異常車両が取得した異常車両の周囲の画像又は代車から送信されるＧＰＳデータに基づいて、代車が到着したか否かを判断する。ステップＳ１７０において、サービス内容決定部６１は、代車が到着していないと判断した場合（ステップＳ１７０でＮＯ）、処理は代車が到着するまでステップＳ１７０に滞留する。ステップＳ１７０において、サービス内容決定部６１は、代車が到着したと判断した場合（ステップＳ１７０でＹＥＳ）、輸送サービス提供事業者に異常車両のメンテナンスをするよう通知する。具体的には、サービス内容決定部６１は、輸送サービス提供事業者に異常車両に発生している異常の種別及び異常車両の位置を通知する。

【0049】

ステップＳ１９０において、異常の種別が「ワイパ作動不良」である場合（ステップＳ１９０でＹＥＳ）、処理はステップＳ２００に進む。ステップＳ１９０において、異常の種別が「ワイパ作動不良」でない場合（ステップＳ１９０でＮＯ）、処理はステップＳ２６０に進む。ステップＳ２００において、サービス内容決定部６１は、直ちに異常車両を停止する指示を選択し、選択した指示をサービス内容指示部５０に転送する。ステップＳ２１０に進み、サービス内容決定部６１は、異常車両がサービスを提供中であるか否かを判断する。サービス内容決定部６１は、異常車両がサービスを提供中であると判断した場合（ステップＳ２１０でＹＥＳ）、処理はステップＳ２２０に進む。サービス内容決定部６１は、異常車両がサービスを提供中でないと判断した場合（ステップＳ２１０でＮＯ）、処理はステップＳ１８０に進む。ステップＳ２２０において、サービス内容決定部６１は、車両に備わる画面又はサービス受給者のサービス内容を受信する携帯端末に天候が回復する予定時刻を送信し、サービス受給者に天候の回復を待つか否かを確認する。サービス受給者は天候の回復を待つ場合（ステップＳ２２０でＹＥＳ）、処理はステップＳ２３０に進む。サービス受給者は天候の回復を待てない場合（ステップＳ２２０でＮＯ）、処理はステップＳ１４０に進む。

【0050】

ステップＳ２３０において、サービス内容決定部６１は、異常車両の周囲の画像、又は気象配信サービスから異常車両の位置における現在の天候を取得し、天候が回復したか否かを判断する。サービス内容決定部６１は、天候が回復したと判断した場合（ステップＳ２３０でＹＥＳ）、処理はステップＳ２４０に進む。サービス内容決定部６１は、サービス受給者に通知した天候が回復する予定時刻になっても天候が回復していないと判断した場合（ステップＳ２３０でＮＯ）、処理はステップＳ１４０に進む。ステップＳ２４０において、サービス内容決定部６１は、異常車両に目的地までの走行を指示するコマンドを選択し、選択したコマンドをサービス内容指示部５０に転送する。ステップＳ２５０において、サービス内容決定部６１は、異常車両が目的地に到着したと判断した場合（ステップＳ２５０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１８０に進む。

【0051】

ステップＳ２６０において、異常の種別が「傷」である場合（ステップＳ２６０でＹＥＳ）、処理はステップＳ２７０に進み、異常の種別が「傷」でない場合（ステップＳ２６０でＮＯ）、処理は終了する。ステップＳ２７０において、サービス内容決定部６１は、異常車両がサービスを提供中であるか否かを判断する。ステップＳ２７０において、サービス内容決定部６１は、異常車両がサービスを提供中であると判断した場合（ステップＳ２７０でＹＥＳ）、処理はステップＳ２８０に進み、サービス内容決定部６１は、異常車両がサービスを提供中でないと判断した場合（ステップＳ２７０でＮＯ）、処理はステップＳ１８０に進む。ステップＳ２８０において、サービス内容決定部６１は、目的地までの走行を継続する指示するコマンドを選択し、選択したコマンドをサービス内容指示部５０に転送する。ステップＳ２９０において、サービス内容決定部６１は、異常車両が目的地に到着したと判断した場合（ステップＳ２７０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１８０に進む。

【0052】

［作用効果］
以上、説明したように、第２実施形態によれば以下作用効果が得られる。

【0053】

車両サービス決定システム２は、異常車両に発生した異常の種別を取得することにより、異常車両に発生した異常の種別に基づいて、異常車両が提供するサービスの内容を決定することができる。すなわち、車両サービス決定システム２は、車両に発生した異常の種別に対応して適切なサービスを提供することができる。

【0054】

車両サービス決定システム２は、異常の種別に基づいて、異常車両が走行を継続可能であるか否かを判断し、異常車両が走行を継続不能であると判断した場合、異常車両がサービスを提供中であるか否かを判断し、異常車両がサービスを提供中であると判断した場合、代車を手配する。これにより、車両サービス決定システム２は、サービスを提供中の車両に走行を継続不能な異常が発生した場合でも、サービス受給者への代替サービスを提供することができる。

【0055】

車両サービス決定システム２は、代車を手配できない場合、目的地までの公共交通機関による経路を探索し、異常車両のサービスを受けているサービス受給者に目的地までの公共交通機関による経路を提供する。これにより、サービス受給者は、目的地まで公共交通機関を利用して移動することができる。

【0056】

車両サービス決定システム２は、異常車両のサービスの内容を変更する場合、サービス受給者にサービスの内容を変更する理由、及び変更後のサービスの内容を通知する。これにより、サービス受給者は、サービスの内容が変更される理由を理解することができ、変更後のサービス内容について同意することができる。

【符号の説明】

【0057】

１ 異常検出システム
２ 車両サービス決定システム
１０ 情報取得部
２０ 異常車両検出部
６０ 車両サービス決定部
６１ サービス内容決定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】