特開 2023-114991 車両用液圧装置及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023114991

(43)【公開日】2023-08-18

(54)【発明の名称】車両用液圧装置及び方法

(51)【国際特許分類】

   F15B 11/00 20060101AFI20230810BHJP

   E02F 9/22 20060101ALI20230810BHJP

【ＦＩ】

F15B11/00 M

F15B11/00 N

E02F9/22 K

【審査請求】有

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023012808

(22)【出願日】2023-01-31

(31)【優先権主張番号】22155493

(32)【優先日】2022-02-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(71)【出願人】

【識別番号】520196553

【氏名又は名称】ダンフォス・スコットランド・リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＤＡＮＦＯＳＳ ＳＣＯＴＬＡＮＤ ＬＩＭＩＴＥＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ダニール・ダムノブ

(72)【発明者】

【氏名】ニール・カルドウェル

【テーマコード（参考）】

2D003

3H089

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB03

2D003AB04

2D003BA01

2D003CA02

2D003DA04

3H089AA80

3H089BB19

3H089CC01

3H089CC11

3H089DA03

3H089DA04

3H089DA13

3H089EE36

3H089GG02

3H089JJ01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】１つ以上の液圧アクチュエータを液圧機械及び液圧アキュムレータの両方を使用して、効率的に駆動する。
【解決手段】原動機１０２と、液圧流体マニホールド１０９と、液圧機械１０４と、液圧アキュムレータ１４２、１４４と、１つ以上の液圧アクチュエータ１１２と、弁装置１２６、１２８、１３８と、コントローラと、を備える、車両を提供する。コントローラは、アクチュエータ要求信号に従って、液圧機械及び弁装置を制御して、液圧アキュムレータを１つ以上の液圧アクチュエータの第１のアクチュエータチャンバ１１４と連通させ、液圧アキュムレータを第１のアクチュエータチャンバと流体連通させることに同期するために、１つ以上の液圧アクチュエータの第２のアクチュエータチャンバ１１６における圧力を変化させ、１つ以上のアクチュエータを運動させるように構成されている。第２のアクチュエータチャンバは、液圧機械と流体連通している。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

液圧作業機能を有する車両であって、前記車両が、
原動機と、
液圧流体マニホールドと、
前記液圧流体マニホールドと流体連通する液圧機械であって、前記原動機と駆動係合している回転可能なシャフトを有し、作動時に、前記液圧機械が、前記回転可能なシャフトの運動によって、液圧流体を前記液圧流体マニホールドと交換するように構成されている、液圧機械と、
前記液圧流体マニホールドと流体連通し、前記液圧流体マニホールドと液圧流体を交換するための、液圧アキュムレータと、
１つ以上の液圧アクチュエータであって、前記１つ以上の液圧アクチュエータが一緒に、前記液圧流体マニホールドと流体連通する少なくとも２つのアクチュエータチャンバを有し、前記１つ以上の液圧アクチュエータが前記液圧作業機能で使用される、１つ以上の液圧アクチュエータと、
前記液圧流体マニホールドを介して、前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの少なくとも１つと前記液圧アキュムレータとの間の、及び前記液圧流体マニホールドを介して、前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの少なくとも１つと前記液圧機械との間の、流体連通を選択的に制御するように構成された、弁装置と、
コントローラであって、
前記１つ以上の液圧アクチュエータを動かす要求を示すアクチュエータ要求信号を受信し、
前記アクチュエータ要求信号に従って、前記液圧機械及び前記弁装置を制御して、前記１つ以上の液圧アクチュエータを運動させるように構成された、コントローラと、を備え、
前記アクチュエータ要求信号に従って、前記１つ以上の液圧アクチュエータを前記運動させるために、前記液圧機械及び前記弁装置を制御して、前記液圧アキュムレータを、前記液圧流体マニホールドの第１の部分及び前記弁装置を介して、前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの第１のアクチュエータチャンバと流体連通させ、前記液圧アキュムレータを前記第１のアクチュエータチャンバと流体連通させることに、前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの第２のアクチュエータチャンバにおける圧力の変化を同期させるために、前記第２のアクチュエータチャンバを、前記液圧流体マニホールドの第２の部分及び前記弁装置を介して、前記液圧機械に流体連通させ、
前記液圧機械が、複数のポンプ群を備え、前記複数のポンプ群の各々が、前記液圧流体マニホールドと流体連通している複数の作業チャンバを備え、各作業チャンバが、回転可能なシャフトに機械的に結合された可動作業面によって部分的に画定され、前記コントローラが、前記ポンプ群のうちの少なくとも１つを、前記ポンプ群うちの少なくとも１つの他の群とは異なるように制御するように構成される、車両。

【請求項2】

液圧作業機能を有する車両用コントローラであって、前記コントローラが、
前記液圧作業機能で使用される１つ以上の液圧アクチュエータを動かす要求を示すアクチュエータ要求信号を受信し、
前記アクチュエータ要求信号に従って、前記車両の液圧機械及び弁装置を制御して、前記１つ以上の液圧アクチュエータを運動させるように、構成され、
前記アクチュエータ要求信号に従って、前記１つ以上の液圧アクチュエータを前記運動させるために、前記液圧機械及び前記弁装置を制御して、前記車両の液圧アキュムレータを、前記車両の液圧流体マニホールドの第１の部分及び前記弁装置を介して、前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの第１のアクチュエータチャンバと流体連通させ、前記液圧アキュムレータを前記第１のアクチュエータチャンバと流体連通させることに、前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの第２のアクチュエータチャンバにおける圧力の変化を同期させるために、前記第２のアクチュエータチャンバを、前記液圧流体マニホールドの第２の部分及び前記弁装置を介して、前記液圧機械に流体連通させ、
前記液圧機械が、複数のポンプ群を備え、前記複数のポンプ群の各々が、前記液圧流体マニホールドと流体連通している複数の作業チャンバを備え、各作業チャンバが、回転可能なシャフトに機械的に結合された可動作業面によって部分的に画定され、前記コントローラが、前記ポンプ群のうちの少なくとも１つを、前記ポンプ群うちの少なくとも１つの他の群とは異なるように制御するように構成される、コントローラ。

【請求項3】

前記弁装置が、
前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの、それぞれの１つのアクチュエータチャンバのみに各々が関連付けられた、１つ以上のアクチュエータチャンバ弁と、
前記１つ以上のアクチュエータチャンバ弁と前記液圧機械との間の、前記液圧マニホールド内の流体連通経路における、マニホールド弁群と、を備える、請求項１に記載の車両、又は請求項２に記載のコントローラ。

【請求項4】

前記コントローラが、前記弁装置を制御して、前記ポンプ群のうちの少なくとも１つを、第１の構成では前記液圧流体マニホールドの前記第１の部分と流体連通させ、第２の構成では前記液圧流体マニホールドの前記第２の部分と流体連通させる、請求項１に記載の車両、又は請求項２に記載のコントローラ。

【請求項5】

前記車両が、複数の液圧作業機能を実行するのに適しており、任意選択的に、前記液圧作業機能のうちの少なくとも１つが、常に前記液圧機械と流体連通するように構成された少なくとも１つのアクチュエータチャンバを有する更なる液圧アクチュエータを使用して実行される、請求項１に記載の車両、又は請求項２に記載のコントローラ。

【請求項6】

前記液圧機械が、前記液圧アクチュエータ又は前記１つ以上の液圧アクチュエータのうちの所与の液圧アクチュエータと常に流体連通するように構成され、任意選択的に、前記液圧機械が、前記所与の液圧アクチュエータの所与のアクチュエータチャンバに常に流体連通するように構成されている、請求項１に記載の車両、又は請求項２に記載のコントローラ。

【請求項7】

前記アクチュエータ要求信号が、前記液圧作業機能に関連する流量要求又は速度要求を示す、請求項１に記載の車両、又は請求項２に記載のコントローラ。

【請求項8】

前記コントローラが、前記１つ以上の液圧アクチュエータの測定パラメータと前記１つ以上の前記パラメータの要求値との間の誤差に応じて、前記液圧機械及び前記弁装置を制御するように構成されている、請求項１に記載の車両、又は請求項２に記載のコントローラ。

【請求項9】

前記コントローラが、前記１つ以上の液圧アクチュエータを所与の速度で動かす要求に応じて、前記１つ以上の液圧アクチュエータの要求される力パラメータを決定し、前記要求される力パラメータに応じて、前記１つ以上の液圧アクチュエータを運動させるように、前記液圧機械及び前記弁装置を制御するように構成されている、請求項１に記載の車両、又は請求項２に記載のコントローラ。

【請求項10】

前記１つ以上の液圧アクチュエータを動かす前記要求が、ユーザ入力から決定される、請求項１に記載の車両、又は請求項２に記載のコントローラ。

【請求項11】

前記液圧作業機能が、ブーム及びバケットのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の車両、又は請求項２に記載のコントローラ。

【請求項12】

前記１つ以上の液圧アクチュエータは、前記第１のアクチュエータチャンバの容積の拡大が前記第２のアクチュエータチャンバの容積の減少に対応するように配置されている、請求項１に記載の車両、又は請求項２に記載のコントローラ。

【請求項13】

前記液圧機械が、可変変位液圧機械である、請求項１に記載の車両、又は請求項２に記載のコントローラ。

【請求項14】

前記液圧機械が、ポンプモータであり、任意選択的に、電子整流式ポンプモータである、請求項１に記載の車両、又は請求項２に記載のコントローラ。

【請求項15】

液圧作業機能を有する車両を制御するための方法であって、前記方法が、
前記液圧作業機能で使用される１つ以上の液圧アクチュエータを動かす要求を受信することと、
前記要求に応じて、液圧機械及び弁装置を制御して、前記車両の液圧アキュムレータを、前記車両の液圧流体マニホールド及び前記弁装置を介して、前記１つ以上の液圧アクチュエータのうちの第１のアクチュエータチャンバと流体連通させ、前記液圧アキュムレータを前記第１のアクチュエータチャンバと流体連通させることに同期して、前記液圧流体マニホールド及び前記弁装置を介して前記液圧機械と流体連通している、前記１つ以上の液圧アクチュエータのうちの第２のアクチュエータチャンバにおける圧力を変化させ、それによって、前記１つ以上の液圧アクチュエータを運動させることと、
前記液圧機械が、複数のポンプ群を備え、前記複数のポンプ群の各々が、前記液圧流体マニホールドと流体連通している複数の作業チャンバを備え、各作業チャンバが、回転可能なシャフトに機械的に結合された可動作業面によって部分的に画定されることと、を含む、方法であり、
前記方法が、前記ポンプ群のうちの少なくとも１つを、前記ポンプ群うちの少なくとも１つの他の群とは異なるように制御することと、を含む、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、液圧作業機能を有する車両、車両用コントローラ、及び車両制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

作業機能を有する車両は、液圧システムを使用して駆動される作業機能のうちの少なくともいくつかを有することができる。

【0003】

液圧流体は、液圧ポンプを１つ以上の弁と組み合わせて使用して、１つ以上の液圧アクチュエータから出たり入ったりする。

【0004】

一例では、液圧流体は、作業機能を駆動するために、液圧ポンプを使用して液圧アクチュエータのアクチュエータチャンバの中にポンプ送出される。液圧流体を液圧アクチュエータのアクチュエータチャンバの外に移動させる場合、これは加圧された液圧流体をスロットル弁から大気圧でタンクなどの低圧システムの中に放出することによって達成され得る。これは、スロットリングと称され得る。

【0005】

異なる動作圧力を有する複数の液圧アクチュエータがある場合、液圧ポンプは通常、いずれかの動作圧力の最大値で液圧流体を供給するように動作し、必要な圧力降下はスロットリングによって達成される。

【0006】

液圧流体の出力圧が制御され得る、可変ポンプから液圧流体を供給することも知られている。

【0007】

いくつかの例では、液圧アキュムレータを備えて、液圧アクチュエータからの加圧された液圧流体を貯蔵し、後で再利用して、エネルギー回収機能を提供することができる。

【0008】

本発明が、考案されているのはこの文脈においてである。

【発明の概要】

【0009】

本発明の一態様によれば、液圧作業機能を有する車両が提供される。車両は、原動機と、液圧流体マニホールドと、液圧流体マニホールドと流体連通する液圧機械と、を備える。液圧機械は、原動機と駆動係合している回転可能なシャフトを有し、作動時に、液圧機械が、回転可能なシャフトの運動によって、液圧流体を液圧流体マニホールドと交換するように構成されている。車両は、液圧流体マニホールドと流体連通し、液圧流体マニホールドと液圧流体を交換するための液圧アキュムレータを更に備え、１つ以上の液圧アクチュエータが、１つ以上の液圧アクチュエータが一緒になって、液圧流体マニホールドと流体連通する少なくとも２つのアクチュエータチャンバを有する。１つ以上の液圧アクチュエータは、液圧作業機能で使用されるように構成されている。車両は、液圧流体マニホールドを介して、少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの少なくとも１つと液圧アキュムレータとの間の流体連通を選択的に制御するように構成された弁装置を更に備える。弁装置は更に、液圧流体マニホールドを介して、少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの少なくとも１つと液圧機械との間の流体連通を選択的に制御するように構成されている。車両は更に、１つ以上の液圧アクチュエータを運動させる要求を示すアクチュエータ要求信号を受信し、アクチュエータ要求信号に従って、液圧機械及び弁装置を制御して、１つ以上の液圧アクチュエータを運動させるように構成されたコントローラを備える。アクチュエータ要求信号に従って、１つ以上の液圧アクチュエータを運動させるために、液圧機械及び弁装置を制御して、液圧アキュムレータを、液圧流体マニホールドの第１の部分及び弁装置を介して、少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの第１のアクチュエータチャンバと流体連通させ、液圧アキュムレータを第１のアクチュエータチャンバと流体連通させることに、少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの第２のアクチュエータチャンバにおける圧力の変化を同期させる。第２のアクチュエータチャンバは、液圧流体マニホールドの第２の部分及び弁装置を介して液圧機械と流体連通している。

【0010】

したがって、１つ以上の液圧アクチュエータを有する液圧作業機能が、液圧機械によって提供される正確な制御の利点と、液圧アキュムレータによって提供される高負荷の利点とを用いて作動し、それによって、１つ以上の液圧アクチュエータの少なくとも２つのアクチュエータチャンバとの液圧流体交換を提供するそれぞれの方法の各々の欠点を克服するが、これは、液圧機械及び液圧アキュムレータの１つのみが１つ以上の液圧アクチュエータのアクチュエータチャンバに接続されている場合にのみ適用される。液圧機械は流体の流量と圧力との正確な制御を可能とするが、提供できる最大圧力は液圧機械の利用可能な容量によって制限される。同様に、液圧アキュムレータを使用すると、アクチュエータによって適用される力を迅速に制御するのが可能であるが、システムのエネルギー効率を大幅に低下させる可能性のあるスロットリング弁を使用しないと、適用する力を細かく制御することはできない。１つ以上の液圧アクチュエータに少なくとも２つのアクチュエータチャンバを提供することによって、液圧機械及び液圧アキュムレータの両方を使用して、液圧作業機能で使用される１つ以上の液圧アクチュエータの運動要求を満たすことができる。

【0011】

本発明は、液圧作業機能を有する車両用のコントローラに及ぶ。コントローラは典型的に、車両に関して前述したように構成されている。詳細には、コントローラは、液圧作業機能に使用される１つ以上の液圧アクチュエータを移動させる要求を示すアクチュエータ要求信号を受信し、アクチュエータ要求信号に従って、車両の液圧機械及び弁装置を制御して、１つ以上の液圧アクチュエータを運動させるように構成されている。アクチュエータ要求信号に従って、１つ以上の液圧アクチュエータを運動させるために、液圧機械及び弁装置を制御して、車両の液圧アキュムレータを、車両の液圧流体マニホールドの第１の部分及び弁装置を介して、少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの第１のアクチュエータチャンバと流体連通させ、液圧アキュムレータを第１のアクチュエータチャンバと流体連通させることに、少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの第２のアクチュエータチャンバにおける圧力の変化を同期させるために、液圧流体マニホールドの第２の部分及び弁装置を介して、第２のアクチュエータチャンバを液圧機械と流体連通させる。

【0012】

したがって、例では、コントローラだけで、本明細書に記載の発明概念の少なくとも１つを提供することができる。

【0013】

コントローラは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、車両に、本明細書に記載されたコントローラの機能を実行させる、命令を格納するように構成されたメモリと、を備え得る。メモリは、非一時的コンピュータ可読メモリであり得る。メモリは、そこに格納された命令を有し得る。本発明は、本明細書で説明されるように車両を制御するために、そこに格納された命令を有する非一時的コンピュータ可読媒体（例えば、メモリ）にまで及ぶ。メモリは、ソリッドステートメモリであり得る。コントローラは、単一のデバイス内に提供され得る。他の例では、コントローラは、分散され得、複数のプロセッサを有する。第１のプロセッサは、分散様式で第２のプロセッサから分離され得る。

【0014】

別の態様から概観すると、コントローラが構成されているように動作するために車両を制御する方法が提供される。

【0015】

車両は、通常、１つ以上の液圧アクチュエータを使用して液圧作業機能を実行するように構成され得る。車両は、例えばホイールローダなどのローダであり得る。

【0016】

液圧アキュムレータは、加圧された液圧流体の形でエネルギーを貯蔵するのに適した、実質的に液圧流体の任意の貯蔵庫であることが理解されるであろう。アキュムレータ内に貯蔵された液圧流体の圧力は、典型的に、大気圧よりも高い。

【0017】

液圧流体マニホールドは、典型的には配管として形成され、特に、車両の他の液圧構成要素間の流体連通経路が提供される導管の任意の集合であり得ることが理解される。

【0018】

液圧アキュムレータを第１のアクチュエータチャンバと流体連通させることに、第２のアクチュエータチャンバにおける圧力の変化を同期させるために、弁装置を制御して、第２のアクチュエータチャンバを、液圧アキュムレータを第１のアクチュエータチャンバと流体連通させるのと実質的に同時に（例えば、０．５秒以内などの１秒以内に）、液圧アクチュエータと流体連通させる。したがって、両方の操作はリンクされており、同じではないにしても、ほぼ同じ時間に発生する。

【0019】

液圧機械は、典型的には、それぞれが液圧流体マニホールドと流体連通する、複数の作業チャンバを画定する。各作業チャンバは、シリンダの内面、及び回転可能シャフトに機械的に結合された移動可能な作業面によって部分的に画定され得る。典型的には、移動可能な作業面は、ピストン－シリンダ対のピストンの表面である。各作業チャンバの容積は、回転可能シャフトの回転ごとに周期的に変化し得る。このようにして、移動可能な作業面の１つ以上及び回転可能シャフトの運動によって、液圧流体マニホールドと原動機との間でエネルギーが交換されることが理解され得る。典型的には、エネルギーは、回転可能なシャフトの動きによって液圧流体マニホールドと液圧流体を交換することによって交換される。

【0020】

本発明は、特に、作業チャンバ容積のアクティブサイクルが散在している電子整流式液圧機械に関し得、液圧作業流体の正味変位が存在し、作業チャンバ容積の非アクティブサイクルを伴い、作業チャンバと液圧回路との間には、液圧作業流体の正味変位が存在しない。典型的には、アクティブサイクルの大部分又は全ては、フルストロークサイクルであり、作業チャンバは、弁作動信号のタイミングの好適な制御によって、作業流体の所定の最大変位を変位させる。また、複数の作業チャンバのうちの１つ以上の低圧弁及び任意選択的に高圧弁を調節して、いわゆる部分ストロークサイクルを動作させることによって、アクティブサイクル中になされる最大変位の画分を調節することが知られている。

【0021】

コントローラは、作業チャンバ容積の各サイクル中に、各作業チャンバに、作業チャンバ容積のアクティブサイクル又は非アクティブサイクルのいずれかを実行させるように、作業チャンバの低圧弁及び任意選択的に高圧弁を制御するように構成され（例えば、プログラミングされ）得る。

【0022】

「アクティブサイクル」は、作業流体の正味変位をなす作業チャンバ容積のサイクルを指す。「非アクティブサイクル」は、作業流体の正味変位をなさない（典型的には、低圧弁及び高圧弁の一方又は両方がサイクルの全体にわたって閉じられたままである）作業チャンバ容積のサイクルを指す。典型的には、アクティブ及び非アクティブサイクルは、要求信号によって示される要求を満たすように散在される。これは、アクティブサイクルのみを実行する機械とは対照的であり、その変位は変化し得る。

【0023】

液圧機械の１つ以上の作業チャンバの要求信号は、典型的には、「変位画分」Ｆｄとして処理され、これは、回転可能シャフトの回転当たりの作業液圧流体の最大変位の目標画分である。容積に関する用語で表される要求（１秒当たりの作業液圧流体の容積）は、回転可能シャフトの回転の現在の速度、並びに液圧装置の同じ高圧マニホールド及び１つ以上の液圧構成要素（例えば、少なくとも１つの液圧アクチュエータ及び１つ以上の更なる液圧構成要素）に群で接続された作業チャンバの数を考慮して、変位画分に変換することができる。要求信号は、液圧流体マニホールドを介して車両の当該１つ以上の液圧構成要素に流体的に接続された１つ以上の作業チャンバ群の組み合わせた流体変位の要求に関する。それぞれの要求信号を有する１つ以上の他の液圧構成要素に流体的に接続された１つ以上の作業チャンバの他の群が存在し得る。

【0024】

おそらくは、少なくとも、低圧弁（任意選択的に高圧弁、任意選択的に低圧弁及び高圧弁の両方）が電子制御式弁であり、コントローラ又は更なるコントローラは、作業チャンバ容積のサイクルとの位相的な関係で（例えば、電子制御式）弁を制御し、それによって、作業チャンバ容積のサイクルごとに各作業チャンバによって液圧流体の正味変位を決定するように構成されている。本方法は、作業チャンバ容積のサイクルとの位相的な関係で（例えば電子制御式）弁を制御し、それによって、作業チャンバ容積のサイクルごとに各作業チャンバによって液圧流体の正味変位を決定することを含み得る。

【0025】

１つ以上の作業チャンバ群は、液圧流体マニホールドの１つ以上の液圧構成要素群（例えば、１つ以上の液圧アクチュエータ及び／又は液圧アキュムレータ及び／又は１つ以上の更なる液圧構成要素）のそれぞれの群に動的に割り当てられ、それによって、例えば、コントローラの制御下で、例えば、電子制御式弁（例えば、本明細書に記載された高圧弁及び低圧弁）を開閉することによって、１つ以上の作業チャンバのどれが（例えば、一群の）液圧構成要素に接続されるのかを変更する。（例えば、１つ以上の）作業チャンバ群は、（例えば、１つ以上の）液圧構成要素の（それぞれの）群に割り当てられ、それによって、コントローラ又は更なるコントローラの制御下で、例えば、（例えば、電子制御式）弁を開く及び／又は閉じることによって、どの機械の作業チャンバがどの液圧構成要素に結合されるのかを変更する。各作業チャンバ（及び／又は各液圧構成要素）を通した液圧流体の正味変位は、１つ又は複数の液圧構成要素に接続されている１つ又は複数の作業チャンバの正味変位を調節することによって調節することができる。１つ以上の作業チャンバ群は、典型的には、当該液圧流体マニホールド又はその一部を通して、１つ以上の当該液圧構成要素群のそれぞれの群に接続されている。

【0026】

おそらくは、各作業チャンバによって受容又は出力される液圧流体の流量は、独立して制御可能である。おそらくは、各作業チャンバによって受容又は生成される液圧流体の流れは、作業チャンバ容積のサイクルごとに各作業チャンバによる液圧流体の正味変位を選択することによって独立して制御することができる。この選択は、典型的には、コントローラによって実行される。

【0027】

典型的には、液圧機械は、ポンプ動作モードにおいてポンプとして動作可能であるか、又はモータ動作モードにおいてモータとして動作可能である。おそらくは、液圧機械の作業チャンバのいくつかは、ポンプ圧送し得（及びいくつかの作業チャンバは、液圧流体を出力し得）、一方で、液圧機械の他の作業チャンバは、モータリングし得る（及びいくつかの作業チャンバは、液圧流体を入力し得る）。

【0028】

液圧機械は、ポンプ、又はモータ、又はポンプモータ（おそらく可変変位）、又はデジタル変位ポンプモータであり得る。特に部分負荷でのデジタル変位ポンプモータの高い効率のため、液圧機械と少なくとも１つの液圧アクチュエータとの間のエネルギー伝達もまた特に効率的であり、かつ代替技術よりも効率的である。可能である圧力及び流れの高速で正確な独立した制御のため、デジタル変位ポンプモータが特に本出願に適していることが更に理解されるであろう。

【0029】

弁装置が、液圧流体マニホールドを通る液圧流体の圧力、流量、又はルートなどの、液圧流体マニホールドを介した液圧構成要素間の液圧流体流れ特性に影響を及ぼし得る、実質的にあらゆる弁を、備え得ることが理解され得る。典型的には、弁装置は、複数のルーティング弁を備えている。複数のルーティング弁のうちの少なくとも１つを制御することは、依然として弁装置を制御することであると理解されることが理解されるであろう。弁装置の弁の各々は、弁の第１の側と第２の側との間の流体の流れを可能にするか、又は実質的に防止するように電子的に制御可能であり得る。いくつかの例では、弁の少なくともいくつかは、液圧流体を一度に複数の弁出口のうちの１つのみにルーティングすることができる多方弁であってもよい。弁装置は、液圧流体マニホールドを介して、少なくとも２つのアクチュエータチャンバの各々と液圧アキュムレータとの間の流体連通を独立して制御するように構成され得る。弁装置は、液圧流体マニホールドを介して、少なくとも２つのアクチュエータチャンバの各々と液圧機械との間の流体連通を独立して制御するように構成され得る。

【0030】

弁装置は、少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの、それぞれの１つのアクチュエータチャンバのみに、各々が関連付けられた、１つ以上のアクチュエータチャンバ弁を備えることができる。したがって、アクチュエータチャンバ弁を使用して、アクチュエータチャンバを液圧流体マニホールドの１つ以上の部分と流体連通させることができる。実施例では、アクチュエータチャンバ弁は、一方の側でそれぞれのアクチュエータチャンバと流体連通することができ、それぞれのアクチュエータチャンバと第２の側で液圧流体マニホールドの複数の異なる部分との間で液圧流体の選択的なルーティングを可能にするように構成され得る。液圧流体マニホールドの複数の異なる部分は、液圧アキュムレータと流体連通するアキュムレータ部分と、液圧機械と流体連通する液圧機械部分とを備えることができる。

【0031】

弁装置は、液圧マニホールド内の流体連通経路内に、１つ以上のアクチュエータチャンバ弁と液圧機械との間のマニホールド弁群を備え得る。マニホールド弁群は、独立して制御可能な複数の弁を備え得る。したがって、マニホールド弁群は、液圧機械からの液圧流体のルーティングを制御できるようにすることができる。液圧流体マニホールドの液圧機械部分は、マニホールド弁群を介して液圧機械と流体連通することができる。液圧流体マニホールドのアキュムレータ部分は、マニホールド弁グループを含まない液圧流体マニホールドの一部を介して液圧アキュムレータと流体連通することができる。

【0032】

１つ以上の液圧アクチュエータは、第１のアクチュエータチャンバ及び第２のアクチュエータチャンバを有する第１の液圧アクチュエータを備えることができる。実際、いくつかの例では、第１のアクチュエータチャンバ及び第２のアクチュエータチャンバを有し、液圧作業機能で使用される１つ以上の液圧アクチュエータは、単一の液圧アクチュエータのみであってもよい。他の実施例では、１つ以上の液圧アクチュエータは、２つの液圧アクチュエータなどの複数の液圧アクチュエータであり得る。

【0033】

１つ以上の液圧アクチュエータの第１のアクチュエータチャンバの有効作業領域は、１つ以上の液圧アクチュエータの第２のアクチュエータチャンバの有効作業領域とは異なり得る。第１のアクチュエータチャンバの有効作業領域は、第２のアクチュエータチャンバの有効作業領域より大きくてもよい。第１のアクチュエータチャンバの有効作業領域は、第２のアクチュエータチャンバの有効作業領域よりも小さくてもよい。

【0034】

少なくとも第１のアクチュエータチャンバは、液圧アキュムレータとは別の流体連通経路を介して、液圧機械と流体連通することができない場合がある。換言すれば、液圧機械及び液圧アキュムレータの、第１のアクチュエータチャンバは、液圧アキュムレータも含む流体連通経路を介する以外に、液圧アキュムレータのみと流体連通する。したがって、液圧流体マニホールドは、第１のアクチュエータチャンバを（液圧アキュムレータとは別の流体連通経路を介して）液圧機械と直接流体連通させることができる場合よりも単純に保つことができる。同様に、第２のアクチュエータチャンバは、液圧機械とは別の流体連通経路を介して、液圧アキュムレータと流体連通できない場合がある。したがって、液圧流体マニホールドは、第２のアクチュエータチャンバを（液圧機械とは別の流体連通経路を介して）液圧アキュムレータと直接流体連通させることができる場合よりも単純に保つことができる。

【0035】

液圧アキュムレータは、第１の液圧アキュムレータであってもよく、車両は、第１の液圧アキュムレータを含む複数の液圧アキュムレータを備えてもよい。第１の液圧アキュムレータは、第１の圧力で液圧流体を収容し得る。複数の液圧アキュムレータは、第１の圧力とは異なる、第２の圧力で液圧流体を収容する第２の液圧アキュムレータを備えることができる。したがって、複数の液圧アクチュエータを動かす要求を最もよく満たすために、異なる圧力の液圧流体を第１のアクチュエータチャンバと流体連通させることができる。コントローラは、弁装置を制御して、第２の液圧アキュムレータを第１のアクチュエータチャンバと流体連通させ、それと同期させて、第１の液圧アキュムレータを第１のアクチュエータチャンバから隔離するように構成することができる。したがって、第１のアクチュエータチャンバと流体連通する液圧アキュムレータは、必要に応じて切り替えることができる。複数の液圧アキュムレータは、少なくとも３つの液圧アキュムレータとすることができ、それぞれ異なる圧力の作業流体を収容するように配置されている。液圧アキュムレータのうちの少なくとも１つは、使用時に１０バール未満の圧力で液圧流体を収容するように構成することができる。液圧アキュムレータのうちの少なくとも１つは、使用時に１０メガパスカルを超える圧力の液圧流体を収容するように構成することができる。液圧アキュムレータのうちの少なくとも１つは、使用時に２０メガパスカルを超える圧力の液圧流体を収容するように構成することができる。

【0036】

液圧アキュムレータが１つ以上の液圧アクチュエータのアクチュエータチャンバと流体連通していない場合、弁装置及び液圧機械を制御して、１つ以上の液圧アキュムレータを液圧機械と流体連通させて、液圧流体マニホールドと１つ以上の液圧アキュムレータとの間で液圧流体を交換して、１つ以上の液圧アキュムレータ内に貯蔵されている液圧流体の圧力を変更して、１つ以上の液圧アキュムレータのデフォルトの動作圧力に近づける。

【0037】

液圧機械は、複数のポンプ群を備えることができ、複数のポンプ群の各々は、液圧流体マニホールドと流体連通する複数の作業チャンバを備える。各作業チャンバは、回転可能なシャフトに機械的に結合された移動可能な作業面によって部分的に画定され得る。コントローラは、ポンプ群のうちの少なくとも１つを、ポンプ群のうちの少なくとも１つの他の群とは異なるように制御するように構成され得る。第１の構成では、ポンプ群のうちの少なくとも１つの群の作業チャンバが、第１の液圧構成要素（例えば、１つ以上の液圧アクチュエータのうちの第２のアクチュエータチャンバ）と流体連通している場合がある。第２の構成では、ポンプ群のうちの少なくとも１つの群の少なくとも１つの作業チャンバは、第１の液圧構成要素と流体連通したままであるが、ポンプ群のうちの少なくとも１つの群の、少なくとも１つの他の群の、作業チャンバは、第２の液圧構成要素（例えば、液圧アキュムレータ）と流体連通する。したがって、ポンプ群は、車両の液圧構成要素の液圧要求を満たすために、必要に応じて動的に分割、結合、及び再割り当てすることができる。

【0038】

コントローラは、弁装置を制御して、ポンプ群のうちの少なくとも１つを、第１の構成では液圧流体マニホールドの第１の部分と流体連通させ、第２の構成では液圧流体マニホールドの第２の部分と流体連通させるように構成することができる。複数のポンプ群が液圧流体マニホールドの第１の部分と流体連通している場合もある。複数のポンプ群が液圧流体マニホールドの第２の部分と流体連通している場合もある。コントローラは、弁装置を制御して、ポンプ群のうちの少なくとも１つを液圧流体マニホールドの第３の部分と流体連通させるように構成することができ、第３の部分は、１つ以上の液圧流体マニホールドとは別個の少なくとも１つの更なる液圧アクチュエータと流体連通する。したがって、液圧機械は、複数のそれぞれの液圧アクチュエータ（又は他の液圧構成要素）からの要求を満たすために、必要に応じて複数の液圧アクチュエータと液圧流体を交換するために使用することができる。

【0039】

車両は、複数の液圧作業機能を実行するのに適し得る。

【0040】

液圧作業機能の少なくとも１つは、液圧機械と常に流体連通するように構成された少なくとも１つのアクチュエータチャンバを有する更なる液圧アクチュエータを使用して実行され得る。したがって、液圧機械の１つ以上のポンプ群が他の液圧アクチュエータ専用である可能性がある。このようにして、液圧流体マニホールド及び弁装置は、各ポンプ群が複数の異なる液圧アクチュエータなどの複数の異なる液圧構成要素に独立して接続できる場合よりも単純に保つことができる。

【0041】

液圧機械は、液圧アクチュエータ又は１つ以上の液圧アクチュエータのうちの所与の液圧アクチュエータと常に流体連通するように構成され得る。したがって、液圧機械の１つ以上のポンプ群が、１つ以上の液圧アクチュエータのうちの特定の液圧アクチュエータ専用であり、液圧流体マニホールド及び／又は弁装置を簡素化することができる。液圧機械は、所与の液圧アクチュエータの所与のアクチュエータチャンバと常に流体連通するように構成され得る。

【0042】

１つ以上の液圧アクチュエータは、少なくとも４つのアクチュエータチャンバなど、３つ以上のアクチュエータチャンバを備えることができる。

【0043】

コントローラは、液圧機械及び弁装置を制御して、液圧流体マニホールドから液圧アキュムレータへ液圧流体を交換させるように構成され得る。このように、液圧アキュムレータ内に液圧流体を受容させることによって、エネルギーを液圧アキュムレータ内に貯蔵することができる。液圧アキュムレータに貯蔵されたエネルギーは、液圧作業機能の下降運動に由来する可能性がある。例えば、１つ以上の液圧アクチュエータは、液圧作業機能の下降運動中に液圧アキュムレータと直接流体連通させることができるため、液圧作業機能の下降によって１つ以上の液圧アクチュエータから放出されるエネルギーは、液圧アキュムレータに貯蔵される。他の例では、１つ以上の液圧アクチュエータを液圧機械の少なくとも１つの第１のポンプ群と流体連通させることができ、液圧機械の少なくとも１つの第２のポンプ群を液圧アキュムレータと流体連通させることができる。このようにして、液圧作業機能の降下によって１つ以上の液圧アクチュエータから解放されたエネルギーは、液圧機械によって回転可能なシャフトに伝達され、次に、液圧機械の少なくとも１つの第２のポンプ群を使用して液圧流体を圧送して、液圧流体を液圧アキュムレータの中に送達させるために使用することができる。したがって、液圧作業機能の下降運動中に１つ以上の液圧アクチュエータから送出される液圧流体の圧力と圧力が異なる場合でも、液圧アキュムレータを充填することができる。

【0044】

液圧アキュムレータは、液圧機械と弁装置との間で流体連通するように設けることができる。

【0045】

液圧機械の高圧側から弁装置まで、少なくとも２つの流体連通経路を設けることができる。少なくとも２つの流体連通経路の各々が、液圧機械の別個のポンプ群に接続することがあり得る。

【0046】

液圧機械の低圧側は、弁装置を介して１つ以上の液圧アクチュエータと流体連通することができる。したがって、液圧流体は、１つ以上の液圧アクチュエータから低圧リザーバ（液圧機械の低圧側にも接続される）に制御可能にルーティングされることができる。液圧機械の低圧側は、弁装置のアクチュエータチャンバ弁を介して１つ以上の液圧アクチュエータと流体連通することができる。液圧機械の低圧側は、弁装置のマニホールド弁群を介して、１つ以上の液圧アクチュエータと流体連通することができる。

【0047】

アクチュエータ要求信号は、液圧作業機能に関連する流量要求又は速度要求を示す（例えば、代表的な）ものであり得る。換言すれば、アクチュエータ要求信号は、液圧作業機能の運動に対する速度要求に応じて決定され得る。アクチュエータ要求信号は、液圧作業機能の運動に対する流量要求に応じて決定することができる。

【0048】

コントローラは、１つ以上の液圧アクチュエータの測定パラメータと１つ以上の液圧アクチュエータのパラメータに対する要求値との間の誤差に応じて、液圧機械及び弁装置を制御するように構成され得る。したがって、液圧機械及び弁装置は、閉ループ制御システムを使用して制御できる。パラメータは、位置、速度、圧力、力、流量、電力のリストから選択され得る。他の例では、液圧機械及び弁装置は、パラメータの測定値からのフィードバックなしに、パラメータの要求値に基づいて制御され得る。換言すれば、コントローラは、開ループ制御システムとして液圧機械及び弁装置を制御するように構成され得る。

【0049】

コントローラは、１つ以上の液圧アクチュエータを所与の速度で動かす要求に応じて、アクチュエータの要求力パラメータを決定するように構成され得る。コントローラは、要求される力パラメータに応じて、液圧機械及び弁装置を制御して、１つ以上の液圧アクチュエータを運動させるように構成され得る。

【0050】

１つ以上の液圧アクチュエータを動かす要求は、ユーザ入力から決定することができる。ユーザ入力は、ジョイスティックコントローラであり得る。したがって、１つ以上の液圧アクチュエータの運動は、ユーザによって容易にかつ手動で制御され得る。

【0051】

液圧作業機能は、ブーム及びバケットのうちの少なくとも１つを含み得る。車両の複数の液圧作業機能は、ブーム及びバケットを含むことができる。液圧作業機能の少なくとも１つの他のものは、液圧アキュムレータから分離され得るが、液圧機械に選択的に流体的に接続され得る。したがって、液圧作業機能の一部は、液圧アキュムレータを使用せずに、液圧機械のみを使用して操作できる。液圧作業機能の少なくとも１つの他のものは、スイング作業機能を含むことができる。

【0052】

１つ以上の液圧アクチュエータは、第１のアクチュエータチャンバの容積の拡大が第２のアクチュエータチャンバの容積の減少に対応するように配置され得る。換言すれば、第１のアクチュエータチャンバ及び第２のアクチュエータチャンバはそれぞれ、複動ラムの異なる側を表すことができる。

【0053】

本発明は、液圧作業機能を有する車両を制御するための方法に及ぶ。この方法は、液圧作業機能で使用される１つ以上の液圧アクチュエータを動かす要求を受信することと、液圧機械及び弁装置を制御して、車両の液圧アキュムレータを、車両の液圧流体マニホールド及び弁装置を介して、１つ以上の液圧アクチュエータの第１のアクチュエータチャンバと流体連通させ、液圧アキュムレータを第１のアクチュエータチャンバと流体連通させることに同期して、１つ以上の液圧アクチュエータの第２のアクチュエータチャンバ内の圧力を変化させることと、を含む。第２のアクチュエータチャンバは、液圧流体マニホールド及び弁装置を介して液圧機械と流体連通している。説明したように液圧機械及び弁装置を制御することにより、要求に従って液圧アクチュエータを運動させることができる。

【0054】

この方法は、本明細書の他の箇所で説明されているように、車両又はコントローラに関連して説明されている機能のいずれかを含み得る。液圧機械、液圧アキュムレータ、液圧流体マニホールド、１つ以上の液圧アクチュエータ、及び弁装置は、それぞれ、本明細書の他の場所で説明されている特徴のいずれかを有することができる。
本発明の例示的な実施形態を、以下の図を参照して説明する。

【図面の簡単な説明】

【0055】

【図1】本明細書で説明される液圧装置の一例の概略図である。

【図2】本開示の一例による車両のシステムの概略図である。

【図3】本明細書で説明される、液圧機械を制御する方法を例示するフローチャートである。

【図4】液圧機械の一例の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0056】

図１は、本明細書で説明される、車両において使用されるための液圧装置の一例の概略図である。車両は、掘削車などのローダである。液圧装置１００は、原動機１０２と、液圧機械１０４と、を備えている。液圧機械１０４は、原動機１０２と駆動係合している回転可能シャフト１０６、を有している。この実施例では、液圧機械１０４は、複数の作業チャンバ群、特に、チャンバ群１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ、１０８ｇ、１０８ｈとも称されることがある、８つの作業チャンバ群を画定する。液圧機械１０４、及び特に作業チャンバ群１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ、１０８ｇ、１０８ｈの詳細な動作は、これ以降で図４を参照しながら更に説明される。図１には示されていないが、各作業チャンバ群１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ、１０８ｇ、１０８ｈは、典型的には、液圧回路内に複数の作業チャンバを備え、各作業チャンバは、部分的に、回転可能シャフト１０６に機械的に結合された作業面の運動によって画定され、よって、動作中に、液圧機械１０４は、作業面及び回転可能シャフト１０６の運動によって、エネルギーを液圧回路及び原動機１０２と交換する。液圧機械１０４は、液圧回路と液圧機械１０４との間の液圧流体の交換によって液圧回路とエネルギーを交換し、回転可能なシャフト１０６の運動によって原動機１０２と液圧機械１０４との間でエネルギーを交換する。

【0057】

液圧回路は、液圧流体が流れることができ、液圧機械１０４の作業チャンバのいずれかと流体連通している、又はさせることができる、液圧装置１００の任意の部分によって画定されることが理解されるであろう。液圧回路を形成する液圧装置１００の１つ以上の構成要素は、液圧流体マニホールド１０９と称される。

【0058】

液圧装置１００は、第１の液圧作業機能１１０、この実施例ではブームつり上げ作業機能１１０を備えている。ブームつり上げ作業機能１１０は、少なくとも１つの液圧アクチュエータ１１２、（又はそれぞれの）液圧アクチュエータ１１２を複動シリンダラムの形態で使用して、ローダ車両の掘削アームのブームを上昇又は下降させる。液圧アクチュエータ１１２は、第１のアクチュエータチャンバ１１４及び第２のアクチュエータチャンバ１１６を備える。第１のアクチュエータチャンバ１１４及び第２のアクチュエータチャンバ１１６の各々は、液圧流体マニホールド１０９の少なくとも一部と流体連通している。第１のアクチュエータチャンバ１１４及び第２のアクチュエータチャンバ１１６は、液圧アクチュエータ１１２の第２のアクチュエータチャンバ１１６を通ってそこから延在するロッド１２０を有するピストン１１８によって分離される。ロッド１２０は、液圧アクチュエータ１１２のロッド１２０及びブームの一方の運動が、液圧アクチュエータ１１２のロッド１２０及びブームの他方の運動を引き起こすように、ブーム（図１には図示せず）に機械的に接続される。第１のアクチュエータチャンバ１１４の有効作業領域は、第２のアクチュエータチャンバ１１６の有効作業領域よりも小さい。

【0059】

この例では、液圧装置１００は、更なる液圧作業機能１２２、１２４、具体的には、ローダ車両の掘削アームのスティック部分を動かすためのスティック作業機能１２２の形態の第２の液圧作業機能１２２、及びローダ車両の掘削アームのバケットを動かすためのバケット作業機能１２４の形態の第３の液圧作業機能１２４を備える。更なる液圧作業機能１２２、１２４の各々は、図１に示されるように、１つ以上の更なる液圧アクチュエータを含む。この例では、第２の液圧作業機能１２２は、第２の液圧アクチュエータ１２３の両側を通って延在するロッド１２３ａを有する第２の液圧アクチュエータ１２３を備える。第３の液圧作業機能１２４は、第１の液圧作業機能１１０の液圧アクチュエータ１１２と構成が類似しているが、この例ではより小さいサイズの第３の液圧アクチュエータ１２５を備える。

【0060】

液圧装置１００は、３つの液圧アキュムレータ１４０、１４２、１４４の形態の３つのエネルギー貯蔵構成要素を更に備える。液圧アキュムレータ１４０、１４２、１４４はそれぞれ別々に液圧流体マニホールド１０９と流体連通し、それと液圧流体を交換するように構成されている。第１の液圧アキュムレータ１４０は、例えば約３００キロパスカルの圧力で液圧流体を貯蔵するように構成された、低圧液圧アキュムレータ１４０である。第２の液圧アキュムレータ１４２は、例えば約１５メガパスカルの圧力で液圧流体を貯蔵するように構成された、中圧液圧アキュムレータ１４２である。第３の液圧アキュムレータ１４４は、例えば約３０メガパスカルの圧力で液圧流体を貯蔵するように構成された、高圧液圧アキュムレータ１４４である。この例では、低圧液圧アキュムレータ１４０は、液圧機械１０４の低圧側、具体的には液圧機械１０４の作業チャンバ群１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ、１０８ｇ、１０８ｈの各々の低圧側と流体連通している。

【0061】

液圧装置１００は、この例では、掘削機アームの回転スイング動作を実行して、典型的には車両のキャブ付近の垂直軸を中心に掘削機アームを回転させるための更なる液圧作業機能１５０を更に備える。更なる液圧作業機能１５０は、液圧流体の圧力及び流量をシャフト（図１には図示せず）の回転運動に変換する液圧モータ１５２を使用して実行される。液圧モータ１５２の両側に流体連通する方向制御弁１５４が設けられ、液圧モータ１５２の回転方向を制御し、それによって掘削機アームのスイング方向を制御する。方向制御弁１５４はまた、低圧液圧アキュムレータ１４０と流体連通している。

【0062】

液圧装置１００は更に、複数のアクチュエータチャンバ弁１２６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３６と、連動機構１３８の形態のマニホールド弁群１３８とから構成されている弁装置を備える。弁装置の弁は一緒に、液圧アクチュエータのアクチュエータチャンバのうちの任意の１つ以上と、液圧流体マニホールド１０９を介した液圧アキュムレータ１４０、１４２、１４４のうちの１つ以上との間の流体連通を選択的に制御するように構成されている。弁装置の弁はまた、液圧アクチュエータのアクチュエータチャンバのうちの１つ以上と液圧機械１０４との間の流体連通を、液圧流体マニホールド１０９を介して、選択的に制御するように一緒に構成されている。

【0063】

アクチュエータチャンバ弁１２６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３６はそれぞれ、液圧作業機能１１０、１２２、１２４内の液圧アクチュエータの液圧チャンバのうちのそれぞれの１つの出口に配置されている。アクチュエータチャンバ弁１２６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３６は、スイッチング弁と称されることもある。各アクチュエータチャンバ弁１２６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３６は、この例では、液圧作業機能の液圧アクチュエータの液圧チャンバと流体連通する第１の側の単一のポートと、複数のポート、この例では、第２の側の４つのポートとを備える。複数のポートのうちの第１のポートは、第１の液圧アキュムレータ１４０と流体連通している。複数のポートのうちの第２のポートは、第２の液圧アキュムレータ１４２と流体連通している。複数のポートのうちの第３のポートは、第３の液圧アキュムレータ１４４と流体連通している。複数のポートのうちの第４のポートは、マニホールド弁群と流体連通し、典型的には液圧機械１０４の作業チャンバ群１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ、１０８ｇ、１０８ｈのうちの少なくとも１つと流体連通する。各アクチュエータチャンバ弁１２６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３６は、独立して制御されて、液圧アクチュエータ１１２、１２３、１２５のそれぞれの液圧チャンバを、通常、第１の液圧アキュムレータ１４０、第２の液圧アキュムレータ１４２、第３の液圧アキュムレータ１４４及び液圧機械１０４のうちの正確に１つと流体連通させることができる。アクチュエータチャンバ弁１２６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３６は、液圧アクチュエータ１１２、１２３、１２５の各々についての１つの対のように、対にて提供される。具体的には、アクチュエータチャンバ弁の第１の対は、液圧アクチュエータ１１２の第１のアクチュエータチャンバ１１４に流体的に接続された第１のアクチュエータチャンバ弁１２６と、同じ液圧アクチュエータ１１２の第２のアクチュエータチャンバ１１６に流体的に接続された第２のアクチュエータチャンバ弁１２８とによって提供される。同様に、アクチュエータチャンバ弁の第２の対は、第２の液圧アクチュエータ１２３の第１及び第２のアクチュエータチャンバにそれぞれ接続された、第３のアクチュエータチャンバ弁１３０及び第４のアクチュエータチャンバ弁１３２によって提供される。アクチュエータチャンバ弁の第３の対は、第３の液圧アクチュエータ１２５の第１及び第２のアクチュエータチャンバにそれぞれ接続された、第５のアクチュエータチャンバ弁１３４及び第６のアクチュエータチャンバ弁１３６によって提供される。アクチュエータチャンバ弁の各対において、典型的には、アクチュエータチャンバ弁のうちの１つのみが、液圧流体マニホールドを介してアクチュエータチャンバを所与の液圧構成要素に接続することができる。

【0064】

連動機構１３８は、図１における液圧装置１００の概念的な部分として示されている。実際には、連動機構１３８は、複数のポート間の流体連通ルーティングを制御するための複数の弁を備える。連動機構１３８は、液圧機械１０４の作業チャンバ群１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ、１０８ｇ、１０８ｈの各々に独立して流体的に接続され、アクチュエータチャンバ弁の各対１２６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３６は、各液圧アクチュエータ１１２、１２３、１２５、中圧液圧アキュムレータ１４２及び高圧液圧アキュムレータ１４４、並びに方向制御弁１５４に関連する。したがって、この例では、液圧機械１０４の複数の作業チャンバ群１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ、１０８ｇ、１０８ｈのうちの任意の１つ以上を、中圧液圧アキュムレータ１４２、高圧液圧アキュムレータ１４４、各液圧アクチュエータ１１２、１２３、１２５に関連するアクチュエータチャンバ弁１２６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３６のいずれか一対、及び方向制御弁１５４の１つに流体的に接続することができる。液圧機械１０４の複数の作業チャンバ群１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ、１０８ｇ、１０８ｈのうちの更に１つ以上を、中圧液圧アキュムレータ１４２、高圧液圧アキュムレータ１４４、各液圧アクチュエータ１１２、１２３、１２５に関連するアクチュエータチャンバ弁１２６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３６のいずれか一対、及び方向制御弁１５４の異なる１つに流体的に接続することができる。このようにして、連動機構１３８を制御して、液圧機械１０４の作業チャンバ群１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ、１０８ｇ、１０８ｈを、液圧流体マニホールド１０９を介して液圧装置１００の他の液圧構成要素と流体連通させることができる。

【0065】

液圧装置１００は、少なくとも液圧機械１０４、アクチュエータチャンバ弁１２６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３６、連動機構１３８、及び液圧装置１００の方向制御弁１５４を制御するように構成されたコントローラ（図１には示さず）を更に備えている。コントローラの動作は、以下で図４を参照しながら更に説明される。いくつかの例では、液圧装置１００は、液圧装置１００の１つ以上の構成要素を制御するための別個のコントローラに接続することができるが、それでもなお液圧装置１００であるとみなすことができることが理解されるであろう。

【0066】

図１には示されていないが、液圧装置１００はまた、典型的に、液圧流体マニホールド１０９内の異なる点で液圧流体の流量及び／又は圧力を測定するための１つ以上のセンサも含む。液圧装置１００は、任意の液圧作業機能によって加えられる力又はその運動速度を測定するための１つ以上のセンサを更に含む。

【0067】

一例では、ブームの上昇運動を引き起こすために、連動機構１３８は、第１の作業チャンバ群１０８ａ、及び第２の作業チャンバ群１０８ｂを、第１のアクチュエータチャンバ弁１２６と第２のアクチュエータチャンバ弁１２８を含む、アクチュエータチャンバ弁の第１の対に流体的に、連動機構１３８を介して、接続するように構成されている。更に、第１のアクチュエータチャンバ弁１２６は、第１のアクチュエータチャンバ１１４を第１の作業チャンバ群１０８ａ、及び第２の作業チャンバ群１０８ｂと流体連通する液圧流体マニホールド１０９の部分と、連動機構１３８を介して、流体連通させるように構成されている。同時に、第２のアクチュエータチャンバ弁１２８は、第２のアクチュエータチャンバ１１６を高圧液圧アキュムレータ１４４と流体連通させるように構成されている。高圧液圧アキュムレータ１４４は、高圧液圧アキュムレータ１４４内の液圧流体の圧力に実質的に対応する圧力で、第２のアクチュエータチャンバ１１６に液圧流体を供給し得ることが理解され得る。液圧機械１０４、具体的には液圧機械１０４の第１の作業チャンバ群１０８ａ、及び第２の作業チャンバ群１０８ｂによって、第１のアクチュエータチャンバ１１４に向かって圧送される液圧流体の流量を制御して、第１の液圧作業機能１１０の正確な所望のつり上げ力及び運動速度を達成することができる。第１の作業チャンバ群１０８ａ、及び第２の作業チャンバ群１０８ｂによって圧送される液圧流体の流量を変更することによって、つり上げ力及び／又は運動速度の小さな変化を容易に達成することができる。第１のアクチュエータチャンバ１１４と流体連通する異なる数の作業チャンバ群１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ、１０８ｇ、１０８ｈを使用することによって、及び／又は第２のアクチュエータチャンバ１１６を代わりに中圧液圧アキュムレータ１４２又は低圧液圧アキュムレータにさえ流体連通することにより、より大きな変化を達成することができる。

【0068】

いくつかの例では、ブームが下降され、エネルギーが回収される場合、液圧機械１０４の作業チャンバ群１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ、１０８ｇ、１０８ｈのうちの１つ以上が、第２のアクチュエータチャンバ弁１２８を介して、第２のアクチュエータチャンバ１１６と流体連通されるが、１つ以上の作業チャンバ群は、モータリング構成で動作するように構成されている。本明細書の他の箇所で説明されるように、回収されたエネルギーは、回転可能なシャフト１０６に回転トルクを与えるために使用することができ、例えば、作業チャンバ群１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ、１０８ｇ、１０８ｈのうちの１つ以上の他の群を使用して、液圧流体を、中圧液圧アキュムレータ１４２、高圧液圧アキュムレータ１４４、及び任意の１つ以上の更なる液圧作業機能１２２、１２４、１５０のうちの少なくとも１つに向かって、圧送するために使用することができ、連動機構１３８は、それに応じて液圧流体をルーティングするように構成されている。代替的に、回収されたエネルギーは、代わりに、液圧アキュムレータ１４２、１４４に直接貯蔵されるか、又は液圧機械１０４を介さずに、更なる液圧作業機能１２２、１２４、１５０で使用される。

【0069】

図２は、本開示の一例による車両のシステムの概略図である。車両２００は、液圧機械３１０、及びコントローラ３２０を含む、本明細書で説明される液圧装置３００を備えている。コントローラ３２０は、信号３１５を液圧機械３１０と交換して、コントローラ３２０によって受信された入力信号に従って、例えば、車両２００のオペレータによるユーザ入力から、液圧装置３００を制御するように構成されている。コントローラ３２０は、この実施例では、１つ以上のプロセッサ３３０及びコンピュータ可読メモリ３４０によって実現されている。メモリ３４０は、１つ以上のプロセッサ３３０によって実行されたときに、本明細書で説明されるように液圧装置３００を動作させる命令を格納している。

【0070】

コントローラ３２０は、車両２００の一部であるものとして示されているが、コントローラ３２０の１つ以上の構成要素、更にはコントローラ３２０全体を、車両２００とは別に、例えば、車両２００から遠隔に提供して、無線通信によって車両２００と信号を交換することができることが理解され得る。

【0071】

図３は、本明細書で説明される車両を制御する方法を例示しているフローチャートである。方法４００は、液圧機械を含む液圧作業機能を有する車両を制御して、液圧作業機能で使用される液圧アクチュエータを運動させる方法である。具体的には、方法４００は、液圧作業機能で使用される複数の液圧アクチュエータを動かす要求を受信すること４１０を含む。液圧作業機能は、通常、ブームつり上げ作業機能など、車両の主要な液圧作業機能である。要求は、典型的には、例えばジョイスティックなどの制御デバイスなどのユーザ入力装置からの要求信号受信機の形態である。

【0072】

方法４００は、車両の液圧流体マニホールド及び弁装置を介して、車両の液圧アキュムレータを複数の液圧アクチュエータの第１のアクチュエータチャンバと流体連通させること４２０を更に含む。通常、弁装置は、液圧アキュムレータを第１のアクチュエータチャンバと流体連通させるように制御される。

【0073】

方法４００は、液圧アキュムレータを第１のアクチュエータチャンバと流体連通させることに同期して、液圧アクチュエータの第２のアクチュエータチャンバ内の圧力を変化させること４３０を更に含む。第２のアクチュエータチャンバは、液圧流体マニホールド及び弁装置を介して液圧機械と流体連通している。典型的に、液圧機械は、第２のアクチュエータチャンバ内の圧力を変化させるように制御される。必要に応じて、弁装置を制御して、液圧流体マニホールド及び弁装置を介して第２のアクチュエータチャンバを液圧機械と流体連通させることができる。

【0074】

液圧アキュムレータを第１のアクチュエータチャンバと流体連通させること４２０、第２のアクチュエータチャンバ内の圧力を変化させること４３０の結果として、液圧アクチュエータは要求に従って動かされる。

【0075】

図４は、図１及び２に示される液圧装置の一部の概略図であり、高圧マニホールド５５４を通して１つ以上の液圧構成要素（例えば、アクチュエータ）に現在接続されている単一の作業チャンバ群を示す。図５は、第１の群５００に関する詳細を提供するが、当該群は、シリンダの内面によって画定された作業容積５２６を有するシリンダ５２４を有する複数の作業チャンバ（８つが示されている）と、偏心カム５３２によって回転可能シャフト５３０から駆動され、シリンダ内を往復運動してシリンダの作業容積を変化させるピストン５２８（作業面５２８を提供する）と、を備えている。回転可能シャフトは、駆動シャフトに強固に接続されて、ともに回転する。シャフト位置及び速度センサ５３４は、電気信号を信号線５３６通してコントローラ５５０に送信し、したがって、コントローラが、シャフトの瞬間的な角度位置及び回転速度を決定すること、及び各シリンダのサイクルの瞬時位相を決定することを可能にする。

【0076】

作業チャンバは、各々が、関連付けられた作業チャンバを有する電子作業面シーリングポペット弁５５２の形態で低圧弁（ＬＰＶ）と関連付けられており、また、選択的に、作業チャンバから、１つ又は複数の作業チャンバを接続し得る低圧液圧流体マニホールド５５４まで、又は実際に本明細書に示されているように全てまで、低圧液圧流体マニホールド液圧回路まで延在しているチャネルをシールするように動作可能である。ＬＰＶは、常開ソレノイド作動弁であり、これは、作業チャンバ内の圧力が低圧液圧流体マニホールド内の圧力以下であるときに、すなわち、吸気ストローク中に受動的に開いて、作業チャンバを低圧液圧流体マニホールドと流体連通させるが、作業チャンバの低圧液圧流体マニホールドとの流体連通を解除させるために、ＬＰＶ制御線５５６を介したコントローラのアクティブ制御下で選択的に閉鎖可能である。弁は、代替的に常閉弁であり得る。圧力差から弁全体にわたって生じる力と同様に、弁を横断する流体の通過による流れ力もまた、可動弁部材への正味力に影響を及ぼす。

【0077】

作業チャンバは、各々が圧力作動吐出弁の形態で、各々が高圧弁（ＨＰＶ）５６４と更に関連付けられている。ＨＰＶは、それらのそれぞれの作業チャンバから外向きに開いており、また、各々が、弁ブロックを通して、作業チャンバから、１つ又は複数の作業チャンバを、又は実際に図５に示されるように全てを接続し得る、高圧液圧流体マニホールド５５８まで延在しているそれぞれのチャネルをシールするように動作可能である。ＨＰＶは、作業チャンバ内の圧力が高圧液圧流体マニホールド内の圧力を超えたときに受動的に開く、常閉圧力開放逆止弁として機能する。ＨＰＶはまた、ＨＰＶが、関連付けられた作業チャンバ内の圧力によって開かれた時点で、コントローラがＨＰＶ制御線５６２を介して選択的に開いた状態に保持し得る、常閉ソレノイド作動逆止弁としても機能する。典型的には、ＨＰＶは、コントローラによって高圧液圧流体マニホールドの圧力に対して開放可能ではない。ＨＰＶは、追加的に、高圧液圧流体マニホールド内に圧力が存在するが、作業チャンバ内には存在しないときに、コントローラの制御下で開放可能であり得るか、又は部分的に開放可能であり得る。

【0078】

ポンプ圧送モードにおいて、コントローラは、低圧液圧流体マニホールドへの経路を閉じる、関連付けられた作業チャンバのサイクルにおける典型的には最大容積点の近くで、ＬＰＶの１つ以上を能動的に閉じることによって、液圧モータによって作業チャンバから高圧液圧流体マニホールドまでの液圧流体の正味の変位率を選択し、それによって、液圧流体を、関連付けられたＨＰＶを通して、後続の収縮ストロークに指向させる（しかし、ＨＰＶを能動的に開いた状態に保持しない）。コントローラは、流れを生成するか又はシャフトトルク若しくは動力を作成して、選択された正味の割合を満たすように、ＬＰＶ閉鎖及びＨＰＶ開放の数及びシーケンスを選択する。

【0079】

モータリング動作モードにおいて、コントローラは、高圧液圧流体マニホールドを介して変位される、液圧流体の正味変位率を選択し、関連付けられた作業チャンバのサイクルの最小容積の直前でＬＰＶの１つ以上を能動的に閉鎖し、作業チャンバ内の液圧流体を収縮ストロークの残部によって圧縮させる、低圧液圧流体マニホールドへの経路を閉じる。関連付けられたＨＰＶは、そこを横断する圧力が同等になったときに開かれて、少量の液圧流体が、コントローラによって開いた状態に保持されている関連付けられたＨＰＶを通して外へ指向される。コントローラは、次いで、典型的には、関連付けられた作業チャンバのサイクルの最大容積の近くまで、関連付けられたＨＰＶを能動的に開いた状態に保持し、液圧流体を高圧液圧流体マニホールドから作業チャンバまで流入させて、トルクを回転可能シャフトに適用する。

【0080】

サイクルベースで、ＬＰＶが閉じていないか、又は開いた状態を保持しているかを決定することと同様に、コントローラは、異なる作業チャンバ容積に対するＨＰＶの閉鎖の正確な位相を変化させ、それによって、高圧から低圧液圧流体マニホールドへの、又はその反対の正味の変位率を選択するように動作可能である。

【0081】

低圧流体接続５０６及び高圧流体接続５２１上の矢印は、モータリングモードにおける液圧流体流れを示し、ポンプ圧送モードでは、流れが反転する。圧力解放弁５６６は、第１の群を損傷から保護し得る。

【0082】

通常動作では、作業チャンバ容積のアクティブ及び非アクティブサイクルは、液圧機械制御信号によって示される要求を満たすために散在されている。

【0083】

本明細書の説明及び特許請求の範囲の全体にわたって、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」、「含む（ｃｏｎｔａｉｎ）」という用語、及びそれらの変形形態は、「含むが限定されない」ことを意味し、それらは、他の構成要素、整数、又はステップを除外すること意図しておらず、除外するものではない。本明細書の説明及び特許請求の範囲の全体にわたって、単数形は、文脈上他に要求されない限り、複数形を包含する。特に、不定冠詞が使用されている場合、明細書は、文脈上他に要求されない限り、複数形並びに単数形を想到するものとして理解されたい。

【0084】

本発明の特定の態様、実施形態、又は実施例と併せて記載された特徴、整数、特性、又は群は、互いに矛盾していない限り、本明細書に記載された任意の他の態様、実施形態、又は実施例に適用可能であることを理解されたい。本明細書（任意の添付の特許請求の範囲、要約書、及び図面を含む）に開示された全ての特徴、及び／又はそのように開示された任意の方法若しくはプロセスの全てのステップは、そのような特徴及び／又はステップの少なくとも一部が互いに排他的である組み合わせを除いて、任意の組み合わせで組み合わせられ得る。本発明は、いかなる前述の実施形態の詳細にも限定されない。本発明は、本明細書（任意の添付の特許請求の範囲、要約書、及び図面を含む）に開示された特徴の任意の新規なもの若しくは任意の新規な組み合わせにまで、又はそのように開示された任意の方法若しくはプロセスのステップの任意の新規なもの若しくは任意の新規な組み合わせにまで及ぶ。

【0085】

［付記１］
液圧作業機能を有する車両であって、前記車両が、
原動機と、
液圧流体マニホールドと、
前記液圧流体マニホールドと流体連通する液圧機械であって、前記原動機と駆動係合している回転可能なシャフトを有し、作動時に、前記液圧機械が、前記回転可能なシャフトの運動によって、液圧流体を前記液圧流体マニホールドと交換するように構成されている、液圧機械と、
前記液圧流体マニホールドと流体連通し、前記液圧流体マニホールドと液圧流体を交換するための、液圧アキュムレータと、
１つ以上の液圧アクチュエータであって、前記１つ以上の液圧アクチュエータが一緒に、前記液圧流体マニホールドと流体連通する少なくとも２つのアクチュエータチャンバを有し、前記１つ以上の液圧アクチュエータが前記液圧作業機能で使用される、１つ以上の液圧アクチュエータと、
前記液圧流体マニホールドを介して、前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの少なくとも１つと前記液圧アキュムレータとの間の、及び前記液圧流体マニホールドを介して、前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの少なくとも１つと前記液圧機械との間の、流体連通を選択的に制御するように構成された、弁装置と、
コントローラであって、
前記１つ以上の液圧アクチュエータを動かす要求を示すアクチュエータ要求信号を受信し、
前記アクチュエータ要求信号に従って、前記液圧機械及び前記弁装置を制御して、前記１つ以上の液圧アクチュエータを運動させるように構成された、コントローラと、を備え、
前記アクチュエータ要求信号に従って、前記１つ以上の液圧アクチュエータを前記運動させるために、前記液圧機械及び前記弁装置を制御して、前記液圧アキュムレータを、前記液圧流体マニホールドの第１の部分及び前記弁装置を介して、前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの第１のアクチュエータチャンバと流体連通させ、前記液圧アキュムレータを前記第１のアクチュエータチャンバと流体連通させることに、前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの第２のアクチュエータチャンバにおける圧力の変化を同期させるために、前記第２のアクチュエータチャンバを、前記液圧流体マニホールドの第２の部分及び前記弁装置を介して、前記液圧機械に流体連通させる、車両。
［付記２］
液圧作業機能を有する車両用コントローラであって、前記コントローラが、
前記液圧作業機能で使用される１つ以上の液圧アクチュエータを動かす要求を示すアクチュエータ要求信号を受信し、
前記アクチュエータ要求信号に従って、前記車両の液圧機械及び弁装置を制御して、前記１つ以上の液圧アクチュエータを運動させるように、構成され、
前記アクチュエータ要求信号に従って、前記１つ以上の液圧アクチュエータを前記運動させるために、前記液圧機械及び前記弁装置を制御して、前記車両の液圧アキュムレータを、前記車両の液圧流体マニホールドの第１の部分及び前記弁装置を介して、前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの第１のアクチュエータチャンバと流体連通させ、前記液圧アキュムレータを前記第１のアクチュエータチャンバと流体連通させることに、前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの第２のアクチュエータチャンバにおける圧力の変化を同期させるために、前記第２のアクチュエータチャンバを、前記液圧流体マニホールドの第２の部分及び前記弁装置を介して、前記液圧機械に流体連通させる、コントローラ。
［付記３］
前記弁装置が、
前記少なくとも２つのアクチュエータチャンバのうちの、それぞれの１つのアクチュエータチャンバのみに各々が関連付けられた、１つ以上のアクチュエータチャンバ弁と、
前記１つ以上のアクチュエータチャンバ弁と前記液圧機械との間の、前記液圧マニホールド内の流体連通経路における、マニホールド弁群と、を備える、付記１に記載の車両、又は付記２に記載のコントローラ。
［付記４］
前記液圧機械が、複数のポンプ群を備え、前記複数のポンプ群の各々が、前記液圧流体マニホールドと流体連通している複数の作業チャンバを備え、各作業チャンバが、回転可能なシャフトに機械的に結合された可動作業面によって部分的に画定され、前記コントローラが、前記ポンプ群のうちの少なくとも１つを、前記ポンプ群うちの少なくとも１つの他の群とは異なるように制御するように構成され、任意選択的に、前記コントローラが、前記弁装置を制御して、前記ポンプ群のうちの少なくとも１つを、第１の構成では前記液圧流体マニホールドの前記第１の部分と流体連通させ、第２の構成では前記液圧流体マニホールドの前記第２の部分と流体連通させる、先行付記のいずれか一つに記載の車両又はコントローラ。
［付記５］
前記車両が、複数の液圧作業機能を実行するのに適しており、任意選択的に、前記液圧作業機能のうちの少なくとも１つが、常に前記液圧機械と流体連通するように構成された少なくとも１つのアクチュエータチャンバを有する更なる液圧アクチュエータを使用して実行される、先行付記のいずれか一つに記載の車両又はコントローラ。
［付記６］
前記液圧機械が、前記液圧アクチュエータ又は前記１つ以上の液圧アクチュエータのうちの所与の液圧アクチュエータと常に流体連通するように構成され、任意選択的に、前記液圧機械が、前記所与の液圧アクチュエータの所与のアクチュエータチャンバに常に流体連通するように構成されている、先行付記のいずれか一つに記載の車両又はコントローラ。
［付記７］
前記アクチュエータ要求信号が、前記液圧作業機能に関連する流量要求又は速度要求を示す、先行付記のいずれか一つに記載の車両又はコントローラ。
［付記８］
前記コントローラが、前記１つ以上の液圧アクチュエータの測定パラメータと前記１つ以上の前記パラメータの要求値との間の誤差に応じて、前記液圧機械及び前記弁装置を制御するように構成されている、先行付記のいずれか一つに記載の車両又はコントローラ。
［付記９］
前記コントローラが、前記１つ以上の液圧アクチュエータを所与の速度で動かす要求に応じて、前記１つ以上の液圧アクチュエータの要求される力パラメータを決定し、前記要求される力パラメータに応じて、前記１つ以上の液圧アクチュエータを運動させるように、前記液圧機械及び前記弁装置を制御するように構成されている、先行付記のいずれか一つに記載の車両又はコントローラ。
［付記１０］
前記１つ以上の液圧アクチュエータを動かす前記要求が、ユーザ入力から決定される、先行付記のいずれか一つに記載の車両又はコントローラ。
［付記１１］
前記液圧作業機能が、ブーム及びバケットのうちの少なくとも１つを含む、先行付記のいずれか一つに記載の車両又はコントローラ。
［付記１２］
前記１つ以上の液圧アクチュエータは、前記第１のアクチュエータチャンバの容積の拡大が前記第２のアクチュエータチャンバの容積の減少に対応するように配置されている、先行付記のいずれか一つに記載の車両又はコントローラ。
［付記１３］
前記液圧機械が、可変変位液圧機械である、先行付記のいずれか一つに記載の車両又はコントローラ。
［付記１４］
前記液圧機械が、ポンプモータであり、任意選択的に、電子整流式ポンプモータである、先行付記のいずれか一つに記載の車両又はコントローラ。
［付記１５］
液圧作業機能を有する車両を制御するための方法であって、前記方法が、
前記液圧作業機能で使用される１つ以上の液圧アクチュエータを動かす要求を受信することと、
前記要求に応じて、液圧機械及び弁装置を制御して、前記車両の液圧アキュムレータを、前記車両の液圧流体マニホールド及び前記弁装置を介して、前記１つ以上の液圧アクチュエータのうちの第１のアクチュエータチャンバと流体連通させ、前記液圧アキュムレータを前記第１のアクチュエータチャンバと流体連通させることに同期して、前記液圧流体マニホールド及び前記弁装置を介して前記液圧機械と流体連通している、前記１つ以上の液圧アクチュエータのうちの第２のアクチュエータチャンバにおける圧力を変化させ、それによって、前記１つ以上の液圧アクチュエータを運動させることと、を含む、方法。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【外国語明細書】