特開 2023-115656 産業用ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023115656

(43)【公開日】2023-08-21

(54)【発明の名称】産業用ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20230814BHJP

   G05B 19/42 20060101ALI20230814BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

G05B19/42 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022018005

(22)【出願日】2022-02-08

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】110000567

【氏名又は名称】弁理士法人サトー

(72)【発明者】

【氏名】福岡 貴史

(72)【発明者】

【氏名】菊池 健司

(72)【発明者】

【氏名】桝山 貴史

(72)【発明者】

【氏名】古川 宏美

【テーマコード（参考）】

3C269

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C269AB33

3C269BB09

3C269CC09

3C269EF81

3C269QC01

3C269QC02

3C269QD02

3C269QE02

3C269QE22

3C269QE26

3C269SA04

3C269SA15

3C707AS06

3C707BS12

3C707BS13

3C707BS15

3C707JS07

3C707JU02

3C707JU13

3C707LS04

3C707MS16

3C707MT08

(57)【要約】

【課題】安定動作を実現できているソフトウェアの動作環境を維持することができる産業用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】産業用ロボットシステム１は、産業用ロボット２を制御する制御装置３と、制御装置３と通信可能に接続され、制御装置３を介して産業用ロボット２を操作可能な操作装置４とを備えている。制御装置３には、制御用ソフトウェア６および操作用ソフトウェア７が記憶されており、操作装置４には、基盤ソフトウェア９およびバージョンが異なる複数の操作用ソフトウェア７が記憶されている。そして、維持部４６により、産業用ロボット２を操作する際のソフトウェアの動作環境を維持する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

産業用ロボットを制御する制御装置と、
前記制御装置と通信可能に接続され、前記制御装置を介して前記産業用ロボットを操作可能な操作装置と、を備える産業用ロボットシステムであって、
前記制御装置は、前記産業用ロボットを制御するための制御用ソフトウェア、および前記操作装置で実行されるソフトウェアであって、当該制御装置に記憶されている制御用ソフトウェアに対応したバージョンの操作用ソフトウェアを記憶している記憶部を有しており、
前記操作装置は、前記制御装置との間で通信を行うための基盤ソフトウェア、およびバージョンが異なる複数の操作用ソフトウェアを記憶可能な記憶容量を有する操作側記憶部と、前記産業用ロボットを操作する際のソフトウェアの動作環境を維持する維持部と、を有しており、
前記維持部は、接続された前記制御装置に記憶されている制御用ソフトウェアに対応したバージョンの操作用ソフトウェアが前記操作側記憶部に記憶されている場合、対応するバージョンの操作用ソフトウェアを実行対象として選択する一方、接続された前記制御装置に記憶されている制御用ソフトウェアに対応したバージョンの操作用ソフトウェアが前記操作側記憶部に記憶されていない場合、前記制御装置に記憶されている操作用ソフトウェアを取得して実行対象として選択することにより、安定動作を実現できた状態の操作用ソフトウェアのバージョンと制御用ソフトウェアの組み合わせを再現して、前記産業用ロボットを操作する際のソフトウェアの動作環境を維持する産業用ロボットシステム。

【請求項2】

前記維持部は、前記制御装置から操作用ソフトウェアを取得した場合、取得した操作用ソフトウェアを前記操作側記憶部に記憶する請求項１記載の産業用ロボットシステム。

【請求項3】

前記維持部は、前記操作側記憶部に記憶されている操作用ソフトウェアの実行回数をそれぞれ記憶しており、前記制御装置から取得した操作用ソフトウェアを記憶するための記憶容量が不足する場合、実行回数が最も少ない操作用ソフトウェアを削除するとともに、取得した操作用ソフトウェアを前記操作側記憶部に記憶する請求項１または２記載の産業用ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、産業用ロボットを制御する制御装置と、制御装置を介して産業用ロボットを操作可能な操作装置とを備える産業用ロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

産業用ロボットは、一般的に制御装置によって動作が制御されている。そして、例えば産業用ロボットに対して教示作業などを行う場合には、制御装置に操作装置を接続し、制御装置を介して産業用ロボットを操作する。このとき、操作装置側のソフトウェアと制御装置側のソフトウェアとの整合性が取れていないと産業用ロボットを正しく操作できないおそれがある。そのため、例えば特許文献１では、各装置のソフトウェアを更新可能にすることによってソフトウェアの整合性を取ることが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－２９２９４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

産業用ロボットシステムは、複数台の産業用ロボットによって構築されることがある。このような、産業用ロボットシステムは、主に管理上の観点から例えば製造ラインごとに動作環境が統一されていると考えられる。その一方で、異なる製造ラインや異なる導入時期のものについては、動作環境が異なっていることも想定される。

【0005】

また、実際の生産現場では、１つあるいは少数の操作装置を用意しておき、作業が必要になった場合には操作装置をその都度接続することにより、コストを低減しつつ設備を運用することがある。なお、ここで言う少数とは、産業用ロボットの設置台数よりも少ない数を意味している。つまり、実際の生産現場では、１つあるいは少数の操作装置の作業対象となる産業用ロボットシステムに、異なる動作環境が混在していることがある。

【0006】

しかしながら、産業用ロボットは、安定稼働している場合には動作環境をあまり変更することなく長期的なスパンで使用されることが多く、動作の再現性が重要視されることから、稼動中の産業用ロボットに対して新たな教示作業や調整作業などを行う場合には、以前から使用している動作環境、つまりは、安定動作が実現できていた動作環境を利用して作業を行いたいという要望がある。

【0007】

そして、この動作環境には、制御装置がロボットを制御するために実行する制御用ソフトウェア、その制御用ソフトウェアを使うために操作装置で実行される操作用ソフトウェア、および、制御用ソフトウェアと操作用ソフトウェアとの組み合わせといったソフトウェアの動作環境も含まれている。

【0008】

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、安定動作を実現できているソフトウェアの動作環境を維持することができる産業用ロボットシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

請求項１に記載した発明では、産業用ロボットシステムは、産業用ロボットを制御する制御装置と、制御装置と通信可能に接続され、制御装置を介して産業用ロボットを操作可能な操作装置と、を備えている。制御装置は、産業用ロボットを制御するための制御用ソフトウェア、および操作装置で実行されるソフトウェアであって、当該制御装置に記憶されている制御用ソフトウェアに対応したバージョンの操作用ソフトウェアを記憶している記憶部を有している。また、操作装置は、制御装置との間で通信を行うための基盤ソフトウェア、およびバージョンが異なる複数の操作用ソフトウェアを記憶可能な記憶容量を有する操作側記憶部と、産業用ロボットを操作する際のソフトウェアの動作環境を維持する維持部と、を有している。

【0010】

つまり、産業用ロボットシステムは、維持部を設けることにより、稼動中の産業用ロボットに対して新たな教示作業や調整作業などを行う場合において、安定動作が実現できていたソフトウェアの動作環境を継続して利用することを可能にしている。

【0011】

具体的には、維持部は、接続された制御装置に記憶されている制御用ソフトウェアに対応したバージョンの操作用ソフトウェアが操作側記憶部に記憶されている場合、対応するバージョンの操作用ソフトウェアを実行対象として選択する。

【0012】

これにより、制御用ソフトウェアのバージョンに対応した操作用ソフトウェアが操作装置で実行されることになり、産業用ロボットを操作する際における制御用ソフトウェアと操作用ソフトウェアとの組み合わせを、安定動作が実現できていたときと同じ状態にすることができる。すなわち、安定動作が実現できていたソフトウェアの動作環境を維持することができる。

【0013】

また、維持部は、接続された制御装置に記憶されている制御用ソフトウェアに対応したバージョンの操作用ソフトウェアが操作側記憶部に記憶されていない場合、制御装置に記憶されている操作用ソフトウェアを取得して実行対象として選択する。

【0014】

これにより、操作装置に記憶されている操作用ソフトウェアのバージョンが、制御装置に記憶されている制御用ソフトウェアのバージョンに対応しないものであった場合において、つまりは、安定動作が実現できていたソフトウェアの動作環境とは異なる場合において、制御装置から対応するバージョンの操作用ソフトウェアを取得することで、産業用ロボットを操作する際における制御用ソフトウェアと操作用ソフトウェアとの組み合わせを、安定動作が実現できていたときと同じ状態にすることができる。すなわち、安定動作が実現できていたソフトウェアの動作環境を維持することができる。

【0015】

また、このような構成の産業用ロボットシステムの場合、産業用ロボットおよび制御装置については、ハードウェアおよびソフトウェアの双方を変更することなく、安定動作を実現できているソフトウェアの動作環境を維持することができる。そのため、産業用ロボットや制御装置のソフトウェアを更新することによる万が一の不具合の発生などのリスクを回避することができ、安定動作が実現できていた動作環境を利用して作業を行いたいという実際の生産現場からの要望に確実に応えることができる。

【0016】

請求項２に記載した発明では、維持部は、制御装置から操作用ソフトウェアを取得した場合、取得した操作用ソフトウェアを操作側記憶部に記憶する。これにより、例えば複数の産業用ロボットの操作を１つあるいは少数の操作装置で行う運用をしている場合などにおいて、操作装置を接続した後に迅速に作業を開始することができ、作業効率を向上させることができる。

【0017】

請求項３に記載した発明では、維持部は、操作側記憶部に記憶されている操作用ソフトウェアの実行回数をそれぞれ記憶しており、制御装置から取得した操作用ソフトウェアを記憶するための記憶容量が不足する場合、実行回数が最も少ない操作用ソフトウェアを削除するとともに、取得した操作用ソフトウェアを操作側記憶部に記憶する。これにより、操作装置に過度に大きな記憶容量を設ける必要なく、次に同じ制御装置に接続された場合には、操作用ソフトウェアのダウンロードを行うことなく迅速に作業を開始することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】実施形態による産業用ロボットシステムの構成例を模式的に示す図

【図2】操作装置のユーザインターフェース例を模式的に示す図

【図3】産業用ロボットシステムの設置態様の一例を模式的に示す図

【図4】操作装置で実行される処理の流れを示す図

【図5】制御装置で実行される処理の流れを示す図

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に示すように、本実施形態の産業用ロボットシステム１は、産業用ロボット２を制御する制御装置３と、制御装置３と通信可能に接続され、制御装置３を介して産業用ロボット２を操作可能な操作装置４とを備えている。

【0020】

産業用ロボット２は、本実施形態では垂直多関節型のいわゆる６軸ロボットを想定している。ただし、産業用ロボット２としては、いわゆる７軸ロボットや水平多関節型のいわゆる４軸ロボットを採用することもできる。この産業用ロボット２は、設置面に設置されるベース２ａ、ベース２ａに対して相対回転可能に設けられているショルダ２ｂ、ショルダ２ｂに対して相対回転可能に設けられている下アーム２ｃ、下アーム２ｃに対して相対回転可能に設けられている第１上アーム２ｄ、第１上アーム２ｄに対して同軸で相対回転可能に設けられている第２上アーム２ｅ、第２上アーム２ｅの先端に設けられている手首２ｆを有している。そして、産業用ロボット２は、手釘２ｆの先端に取り付けられているフランジ２ｇに図示しないハンドやツールが取り付けられ、教示された動作を繰り返し実行することで作業を行う。

【0021】

制御装置３は、本実施形態では産業用ロボット２に対して専用ケーブル５で接続されており、制御部３１、記憶部３２、および通信部３３などを備えている。つまり、本実施形態の場合、制御装置３は、産業用ロボット２に対して１対１で設けられている。制御部３１は、図示しないコンピュータにより構成されており、記憶部３２に記憶されているソフトウェアを実行することにより制御装置３全体を制御する。

【0022】

具体的には、制御部３１は、産業用ロボット２の制御と操作装置４からの操作の受け付けとを行う制御用ソフトウェア６を実行することにより、稼動中には産業用ロボット２を制御するとともに、教示作業中などにおいては操作装置４からの操作を受け付け、受け付けた操作に応じて産業用ロボット２を制御する。

【0023】

記憶部３２は、例えば半導体メモリやＨＤＤなどで構成されており、制御用ソフトウェア６と、操作装置４で実行されるソフトウェアであって、操作装置４から産業用ロボット２を操作する際のユーザインターフェースを提供するものであり、制御用ソフトウェア６に対応したバージョンの操作用ソフトウェア７が記憶されている。なお、詳細は後述するが、図１において操作用ソフトウェア７にカッコ書きで付しているＡ、Ｂ、Ｃは操作用ソフトウェア７のバージョンを模式的に示しており、図２において制御装置３にカッコ書きで付しているＡ、Ｂ、Ｃはその制御装置３に記憶されている操作用ソフトウェア７のバージョンを模式的に示している。

【0024】

通信部３３は、操作装置４との間で通信を行うものであり、本実施形態では操作装置４との間を接続する有線ケーブル８を用いて有線通信を行っている。ただし、通信部３３は、操作装置４との間を無線通信により通信可能にする構成とすることができるし、有線通信と無線通信の双方を可能にする構成とすることもできる。

【0025】

操作装置４は、本実施形態では産業用ロボット２に対して教示作業を行う教示装置を想定している。そのため、操作装置４は、異なる制御装置３と通信可能な構成となっている。ただし、操作装置４は、制御装置３と通信可能に接続されて産業用ロボット２を操作できるものであれば、例えばノート型パソコンやスマートフォンあるいはタブレットパソコンなどで操作用のソフトウェアを実行する構成などとすることができる。

【0026】

操作装置４は、操作側制御部４１、操作側記憶部４２、操作側通信部４３、表示部４４、および入力部４５などを備えている。操作側制御部４１は、図示しないコンピュータにより構成されており、操作側記憶部４２に記憶されているソフトウェアを実行することにより、操作装置４全体を制御する。また、操作側制御部４１には、維持部４６が設けられている。

【0027】

維持部４６は、制御装置３を介して産業用ロボット２を操作する際のソフトウェアの動作環境を維持する機能部であり、本実施形態では操作側制御部４１で実行されるプログラムによってソフトウェアで構成されている。この維持部４６は、詳細は後述するが、安定動作を実現できた状態の操作用ソフトウェア７のバージョンと制御用ソフトウェア６の組み合わせを再現し、産業用ロボット２を操作する際のソフトウェアの動作環境を維持する。

【0028】

操作側記憶部４２は、例えば半導体メモリやＨＤＤなどで構成されており、制御装置３との間で通信を行うための基盤ソフトウェア９と、バージョンが異なる複数の操作用ソフトウェア７とを記憶可能な記憶容量を有している。この記憶部３２には、例えば図１の場合にはバージョンＡ、バージョンＢおよびバージョンＣの操作用ソフトウェア７が記憶されており、さらに他の操作用ソフトウェア７を記憶可能か記憶容量の空きを有している。なお、記憶容量の上限や記憶する操作用ソフトウェア７の数については特に制限は無く、製造コストなどに鑑みて適宜選択することができる。

【0029】

操作側通信部４３は、制御装置３との間で通信を行うものであり、本実施形態では制御装置３との間が有線ケーブル８により接続されている。ただし、操作側通信部４３は、制御装置３との間を無線通信により通信可能にする構成とすることができるし、有線通信と無線通信の双方を可能にする構成とすることもできる。

【0030】

表示部４４は、例えば液晶パネルや有機ＥＬパネルなどにより構成されており、産業用ロボット２を操作する際のユーザインターフェースを表示する。また、入力部４５は、イネーブルスイッチやデッドマンスイッチ、ボタンやスイッチあるいは表示部４４に対応して設けられているタッチパネルなどによって構成されている。以下、ユーザインターフェースをＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）とも称する。

【0031】

このような構成の操作装置４は、実行する操作用ソフトウェア７のバージョンによっては、例えば図２に各バージョンの操作用ソフトウェア７のＵＩ例として示すように、同一機器であってもユーザに提供するユーザインターフェースが異なることがある。例えば、バージョンＡの操作用ソフトウェア７では、アームを移動させる際に操作する操作領域（Ｒ１）が、上向きの三角形にて示すタッチボタンと、現在位置を数値で示す表示枠と、下向きの三角形にて示すタッチボタンとでそれぞれ構成されている。一方、バージョンＡを改修した後発のバージョンＢでは、同じくアームを移動させる際に操作する操作領域（Ｒ２）が、現在位置を数値で示す表示枠と、図示左右方向にタッチ操作で移動可能なスライダーとによってそれぞれ構成されている。

【0032】

また、例えばバージョンＢの操作用ソフトウェア７では、バージョンＡの操作用ソフトウェア７には無かった表示部４４の下側に設けられている機械式の操作スイッチ群（Ｍ１）に対応するタッチアイコン群（Ｍ２）が追加されていることもある。また、図示は省略するが、例えばバージョンＢの後発のバージョンＣの操作用ソフトウェア７では、ユーザから見た範囲ではユーザインターフェース自体の変更が無くても、例えばアルゴリズムの改修や不具合の修正などの内部的な変更が行われていることも想定される。

【0033】

このように、操作用ソフトウェア７のバージョンによって、視覚的に判別できるユーザインターフェースの違いや操作態様の違いなどが存在することがある。なお、図２に例示した操作用ソフトウェア７のバージョンの違いによるユーザインターフェースの違いや操作態様の違いはあくまでも一例である。

【0034】

次に、上記した構成の作用について説明する。
前述のように、産業用ロボットシステム１は、複数台の産業用ロボット２によって構築されることがある。その場合、主に管理上の観点から例えば製造ラインごとに動作環境が統一されていると考えられる。その一方で、異なる製造ラインや異なる導入時期のものについては、動作環境が異なっていることも想定される。

【0035】

そして、この動作環境には、制御装置３がロボットを制御するために実行する制御用ソフトウェア６、その制御用ソフトウェア６を使うために操作装置４で実行される操作用ソフトウェア７、および、制御用ソフトウェア６と操作用ソフトウェア７との組み合わせといったソフトウェアの動作環境も含まれている。

【0036】

例えば図３に示すように、第１製造ライン（Ｌ１）には３台の産業用ロボット２が導入されている。このとき、各産業用ロボット２は、ワーク１０に対してそれぞれ異なるパーツ１１ａ、パーツ１１ｂおよびパーツ１１ｃを順次取り付ける作業を担っているものとする。そして、各産業用ロボット２は、バージョンＡの操作用ソフトウェア７を記憶している制御装置３によってそれぞれ制御されているものとする。換言すると、第１製造ライン（Ｌ１）の各産業用ロボット２は、バージョンＡの操作用ソフトウェア７との組み合わせで安定動作が実現できている。

【0037】

また、第２製造ライン（Ｌ２）には、第１製造ライン（Ｌ１）とは異なるワーク１０ｂにパーツ１１ｄを取り付ける作業を担う１台の作業用ロボットが設置されており、バージョンＢの操作用ソフトウェア７を記憶している制御装置３によって制御されているものとする。換言すると、第２製造ライン（Ｌ２）の産業用ロボット２は、バージョンＢの操作用ソフトウェア７との組み合わせで安定動作が実現できている。

【0038】

また、第３製造ライン（Ｌ３）には、第１製造ライン（Ｌ１）と同じ作業をするために３台の産業用ロボット２が導入されているものの、例えば設備増強などの理由によって第１製造ライン（Ｌ１）とは異なる時期に導入されたなどの理由により、各産業用ロボット２は、第１製造ライン（Ｌ１）とは異なるバージョンＣの操作用ソフトウェア７を記憶している各制御装置３によって制御されているものとする。換言すると、第３製造ライン（Ｌ３）の各産業用ロボット２は、バージョンＣの操作用ソフトウェア７との組み合わせで安定動作が実現できている。

【0039】

また、実際の生産現場では、１つあるいは少数の操作装置４を用意し、作業が必要になった場合には操作装置４をその都度接続することにより、コストを低減しつつ設備を運用することがある。例えば、図３の場合であれば、破線の矢印にて模式的に示すように、１台の操作装置４によって各製造ラインに設置されている全ての産業用ロボット２に対する作業が行われる。

【0040】

このように、産業用ロボットシステム１は、複数台の産業用ロボット２に１対１で接続されている複数の制御装置３と、各制御装置３に個別に接続可能な１つの操作装置４とによって構成されることがある。つまり、実際の生産現場では、１つあるいは少数の操作装置４で異なる動作環境のものに対して作業することがある。そして、動作環境を維持するために各制御装置３に専用の操作装置４を設けることは、主にコストの面から実現できないことがある。

【0041】

その一方で、産業用ロボット２は、安定稼働している場合には動作環境をあまり変更することなく長期的なスパンで使用されることが多い。また、実際の生産現場では産業用ロボット２の動作の再現性を重要視していることから、新たに教示作業や調整作業などを行う場合には、以前から使用している動作環境、つまりは、安定動作が実現できていた動作環境を利用して作業を行いたいという要望がある。

【0042】

そこで、産業用ロボットシステム１では、図４に示す処理を操作装置４で実行し、図５に示す処理を制御装置３で実行し、これら制御装置３と操作装置４とを協働させることにより、安定動作を実現できているソフトウェアの動作環境を維持することを可能にしている。ただし、図４および図５は、操作装置４を接続してロボットを操作する際の処理の流れを説明するものである。また、図４に示す処理は主として維持部４６によって実行されるものであり、図５に示す処理は主として制御部３１によって実行されるものであるが、以下では、説明を理解し易くするために操作装置４と制御装置３を主体にして説明する。

【0043】

図４に示すように、操作装置４は、処理を開始すると、制御装置３に接続したか否かを判定し（Ｓ１）、接続していない場合には（Ｓ１：ＮＯ）、接続されるまで待機する。そして、制御装置３は、接続されると（Ｓ１：ＹＥＳ）、制御装置３と通信を行い、制御装置３に搭載されている制御用ソフトウェア６のバージョンを取得する（Ｓ２）。

【0044】

このとき、制御装置３は、図５に示すように、処理を開始すると操作装置４が接続されたか否かを判定し（Ｔ１）、接続されていない場合には（Ｔ１：ＮＯ）、操作装置４の接続を待機する。なお、上記したように図５は操作装置４が接続されることを想定した処理の流れであるため、制御装置３は、操作装置４が接続されていない場合には、操作装置４の接続を待機する処理の流れとなっている。そして、制御装置３は、操作装置４と接続されると（Ｔ１：ＹＥＳ）、操作装置４に対して、自身が記憶している制御用ソフトウェア６のバージョンを送信する（Ｔ２）。これにより、操作装置４側で制御用ソフトウェア６のバージョンを取得することができる。

【0045】

操作装置４は、制御用ソフトウェア６のバージョンを取得すると、対応する操作用ソフトウェア７を自身が記憶しているか否かを判定し（Ｓ３）、記憶している場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、対応する操作用ソフトウェア７を実行対象として選択する（Ｓ４）。これにより、接続された制御装置３において安定動作を実現できているソフトウェアの動作環境、つまりは、制御用ソフトウェア６のバージョンと操作用送付とウェアのバージョンとの組み合わせが維持される。

【0046】

一方、操作装置４は、対応する操作用ソフトウェア７を自身が記憶していない場合には（Ｓ３：ＮＯ）、制御装置３に対して操作用ソフトウェア７の送信を要求するダウンロード要求を送信することにより、制御装置３から操作用ソフトウェア７を取得する（Ｓ８）。このとき、制御装置３は、図５に示すように、操作装置４からのダウンロード要求を受信すると（Ｔ３：ＹＥＳ）、自身が記憶している操作用ソフトウェア７を操作装置４に送信する（Ｔ５）。

【0047】

そして、操作装置４は、図４に示すように、制御装置３から操作用ソフトウェア７を取得すると、取得した操作用ソフトウェア７を実行対象として選択する（Ｓ９）。これにより、接続された制御装置３において安定動作を実現できているソフトウェアの動作環境、つまりは、制御用ソフトウェア６のバージョンと操作用送付とウェアのバージョンとの組み合わせが維持される。また、制御装置３に操作装置４を接続した後、迅速に作業を開始することができる。

【0048】

続いて、操作装置４は、取得した操作用ソフトウェア７を記憶できるだけの記憶容量の空きが操作側記憶部４２にあるか否かを判定し（Ｓ１０）、空きがある場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、取得した操作用ソフトウェア７を記憶するとともに（Ｓ１１）、取得したソフトウェアの実行回数をリセットする（Ｓ１２）。これにより、次に同じ制御装置３に接続された場合には、操作用ソフトウェア７のダウンロードを行うことなく、迅速に作業を開始することができる。

【0049】

これに対して、操作装置４は、記憶容量に空きがない場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、実行回数が最も少ない操作用ソフトウェア７、つまりは、使用頻度が最も低い操作用ソフトウェア７を操作側記憶部４２から削除する（Ｓ１３）。これにより、操作用ソフトウェア７を新たに記憶するための記憶容量の空きを確保することができる。ただし、実行回数が最も少ない操作用ソフトウェア７を削除しても記憶容量の空きが不足している場合には、削除後において最も実行回数が少なくなった操作用ソフトウェア７をさらに削除することができる。

【0050】

続いて、操作装置４は、取得した操作用ソフトウェア７を記憶し（Ｓ１１）、実行回数をリセットする（Ｓ１２）。これにより、記憶容量を過度に大きくする必要なく、次に同じ制御装置３に接続された場合には、操作用ソフトウェア７のダウンロードを行うことなく、迅速に作業を開始することができる。

【0051】

そして、操作装置４は、実行対象として選択した操作用ソフトウェア７を実行すると共に（Ｓ５）、操作用ソフトウェア７の実行回数を加算する（Ｓ６）。これにより、記憶容量の空きが少なくなった際、上記したように使用頻度に基づいて記憶容量の空きを確保することができるようになる。

【0052】

さて、操作用ソフトウェア７を実行すると、操作装置４の表示部４４には例えば図２に示したＵＩが表示される。そして、ユーザは、ＵＩを利用して産業用ロボット２を操作する。このとき、操作装置４は、操作処理を実行している（Ｓ７）。この操作処理では、ユーザの操作に応じて制御装置３に例えばアームの移動先や移動速度などのデータを操作信号として送信する処理や、制御装置３から実際に産業用ロボット２を制御した結果のデータを取得してＵＩに表示あるいは反映させる処理などが行われる。

【0053】

このとき、制御装置３では、図５に示すように、操作信号を受信すると（Ｔ６）、対応する処理、例えば産業ロボットのアームを移動させるといった産業用ロボット２の制御や制御結果のデータを操作装置４に送信するなどの処理を実行する（Ｔ７）。

【0054】

そして、操作装置４は、図４に示すように、操作処理において例えばユーザが作業を完了して終了操作が行われると、制御装置３に対して終了信号を送信して処理を終了する。また、制御装置３は、図５に示すように、操作装置４から終了信号を受信すると（Ｔ７：ＹＥＳ）、処理を終了する。

【0055】

以上説明した産業用ロボットシステム１では、次のような効果を得ることができる。
産業用ロボットシステム１は、産業用ロボット２を制御する制御装置３と、制御装置３と通信可能に接続され、制御装置３を介して産業用ロボット２を操作可能な操作装置４と、を備えている。制御装置３は、産業用ロボット２を制御するための制御用ソフトウェア６、および操作装置４で実行されるソフトウェアであって、当該制御装置３に記憶されている制御用ソフトウェア６に対応したバージョンの操作用ソフトウェア７を記憶している記憶部３２を有している。また、操作装置４は、制御装置３との間で通信を行うための基盤ソフトウェア９、およびバージョンが異なる複数の操作用ソフトウェア７を記憶可能な記憶容量を有する操作側記憶部４２と、産業用ロボット２を操作する際のソフトウェアの動作環境を維持する維持部４６と、を有している。

【0056】

具体的には、維持部４６は、接続された制御装置３に記憶されている制御用ソフトウェア６に対応したバージョンの操作用ソフトウェア７が操作側記憶部４２に記憶されている場合、対応するバージョンの操作用ソフトウェア７を実行対象として選択する。

【0057】

これにより、制御用ソフトウェア６のバージョンに対応した操作用ソフトウェア７が操作装置４で実行されることになり、産業用ロボット２を操作する際における制御用ソフトウェア６と操作用ソフトウェア７との組み合わせを、安定動作が実現できていたときと同じ状態にすることができる。すなわち、安定動作が実現できていたソフトウェアの動作環境を維持することができる。

【0058】

また、維持部４６は、接続された制御装置３に記憶されている制御用ソフトウェア６に対応したバージョンの操作用ソフトウェア７が操作側記憶部４２に記憶されていない場合、制御装置３に記憶されている操作用ソフトウェア７を取得して実行対象として選択する。

【0059】

これにより、操作装置４に記憶されている操作用ソフトウェア７のバージョンが、制御装置３に記憶されている制御用ソフトウェア６のバージョンに対応しないものであった場合において、つまりは、安定動作が実現できていたソフトウェアの動作環境とは異なる場合において、制御装置３から対応するバージョンの操作用ソフトウェア７を取得することで、産業用ロボット２を操作する際における制御用ソフトウェア６と操作用ソフトウェア７との組み合わせを、安定動作が実現できていたときと同じ状態にすることができる。すなわち、安定動作が実現できていたソフトウェアの動作環境を維持することができる。

【0060】

また、産業用ロボットシステム１は、産業用ロボット２および制御装置３のハードウェアおよびソフトウェアを変更することなく、安定動作を実現できているソフトウェアの動作環境を維持することができる。そのため、産業用ロボット２や制御装置３のソフトウェアを更新することによる万が一の不具合の発生などのリスクを回避することができ、安定動作が実現できていた動作環境を利用して作業を行いたいという実際の生産現場からの要望に確実に応えることができる。

【0061】

また、産業用ロボットシステム１では、維持部４６は、制御装置３から操作用ソフトウェア７を取得した場合、取得した操作用ソフトウェア７を操作側記憶部４２に記憶する。これにより、例えば複数の産業用ロボット２の操作を１つあるいは少数の操作装置４で行う運用をしている場合などにおいて、操作装置４を接続した後に迅速に作業を開始することができ、作業効率を向上させることができる。

【0062】

また、産業用ロボットシステム１では、維持部４６は、操作側記憶部４２に記憶されている操作用ソフトウェア７の実行回数をそれぞれ記憶しており、制御装置３から取得した操作用ソフトウェア７を記憶するための記憶容量が不足する場合、実行回数が最も少ない操作用ソフトウェア７を削除するとともに、取得した操作用ソフトウェア７を操作側記憶部４２に記憶する。これにより、操作装置４に過度に大きな記憶容量を設ける必要なく、次に同じ制御装置３に接続された場合には、操作用ソフトウェア７のダウンロードを行うことなく迅速に作業を開始することができる。

【0063】

実施形態では、制御装置３に記憶されている制御用ソフトウェア６のバージョンを取得し、対応するバージョンの操作用ソフトウェア７が操作側記憶部４２に記憶されているか否かを判定する構成を例示したが、制御装置３に記憶されている操作用ソフトウェア７のバージョンを取得し、一致するバージョンの操作用ソフトウェア７が操作装置４側に記憶されているか否かを判定する構成とすることもできる。制御装置３に記憶されている操作用ソフトウェア７はその制御装置３の操作に適したものであると考えられるため、制御装置３側と操作装置４側の操作用ソフトウェア７のバージョンを比較することにより、安定動作を実現できているソフトウェアの動作環境をより確実に再現することができる。

【0064】

あるいは、初めから制御装置３に記憶されている操作用ソフトウェア７のバージョンを取得し、一致するバージョンの操作用ソフトウェア７が操作側記憶部４２に記憶されているか否かを判定することで、ソフトウェアの動作環境を維持する構成とすることができる。この場合も、制御装置３に記憶されている操作用ソフトウェア７はその制御装置３の操作に適したものであると考えられるため、制御装置３側と操作装置４側の操作用ソフトウェア７のバージョンを比較することにより、安定動作を実現できているソフトウェアの動作環境をより確実に再現することができる。

【0065】

実施形態では同一の製造ラインでは動作環境が統一されている例を示したが、本発明は、同一の製造ラインで動作環境が異なる場合に適用することができる。これにより、例えば同一の製造ラインに６軸ロボットと４軸ロボットとが配置されていて動作環境が異なる場合であっても、操作装置４が各ロボットに対応したものであることが前提ではあるが、例えば１つの操作装置４により設備を運用することができる。

【0066】

本発明は、上記した、あるいは、図面に記載した実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲での種々の変形、拡張あるいは他の構成との組み合わせは均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0067】

図面中、１は産業用ロボットシステム、２は産業用ロボット、３は制御装置、４は操作装置、６は制御用ソフトウェア、７は操作用ソフトウェア、９は基盤ソフトウェア、３２は記憶部、４２は操作側記憶部、４６は維持部を示す。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】