特開 2023-115909 吻合中のアンビル解放の判定

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023115909

(43)【公開日】2023-08-21

(54)【発明の名称】吻合中のアンビル解放の判定

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/115 20060101AFI20230814BHJP

【ＦＩ】

A61B17/115

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023016623

(22)【出願日】2023-02-07

(31)【優先権主張番号】17/666,652

(32)【優先日】2022-02-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】512269650

【氏名又は名称】コヴィディエン リミテッド パートナーシップ

(74)【代理人】

【識別番号】100107489

【弁理士】

【氏名又は名称】大塩 竹志

(72)【発明者】

【氏名】ヘイリー イー． ストラスナー

(72)【発明者】

【氏名】アレクサンダー ジェイ． ハート

(72)【発明者】

【氏名】チャールズ アール． コーラル

【テーマコード（参考）】

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C160CC37

4C160DD02

4C160NN09

(57)【要約】

【課題】外科的処置を行うための手持ち式電気機械的外科用システムを提供すること。
【解決手段】外科用デバイスは、複数のステープルを有するリロードアセンブリと、リロードアセンブリに対して移動可能なアンビルアセンブリと、を含む。デバイスはまた、電源と、電源に結合されたモータと、を含む。デバイスは、モータによって移動可能であり、かつリロードアセンブリに対してアンビルアセンブリを移動させるように構成された伝達アセンブリを更に含む。デバイスは、伝達アセンブリに付与される歪みを測定するように構成された歪みセンサを更に含む。デバイスはまた、測定された歪みに基づいて、アンビルアセンブリが、リロードアセンブリとアンビルアセンブリとの間に把持された組織に接着されているかどうかを判定するように構成されたコントローラを含む。
【選択図】なし

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外科用デバイスであって、
複数のステープルを含むリロードアセンブリと、
前記リロードアセンブリに対して移動可能なアンビルアセンブリと、
電源と、
前記電源に結合されたモータと、
前記モータによって移動可能であり、前記リロードアセンブリに対して前記アンビルアセンブリを移動させるように構成された伝達アセンブリと、
前記伝達アセンブリに付与される歪みを測定するように構成された歪みセンサと、
前記アンビルアセンブリが、前記測定された歪みに基づいて、前記リロードアセンブリと前記アンビルアセンブリとの間に把持された組織に接着されているかどうかを判定するように構成されたコントローラと、を備える、外科用デバイス。

【請求項2】

前記アンビルアセンブリが、
ロッドと、
前記ロッドに対して傾斜位置から非傾斜位置へ枢動可能なアンビルヘッドと、を含み、
保持器が、前記アンビルヘッドを前記非傾斜位置に維持するように構成されている、請求項１に記載の外科用デバイス。

【請求項3】

前記アンビルアセンブリが、前記保持器に結合された切断リングを更に含む、請求項２に記載の外科用デバイス。

【請求項4】

前記切断リングが、前記保持器を変形させること又は破損させることのうちの少なくとも１つを行うように構成されている、請求項３に記載の外科用デバイス。

【請求項5】

前記コントローラが、前記保持器の変形又は破損のうちの少なくとも１つを示す測定された歪みにおける変化に基づいて、前記アンビルアセンブリが傾斜していることを判定するように更に構成されている、請求項４に記載の外科用デバイス。

【請求項6】

前記コントローラが、前記アンビルアセンブリがクランプ解除中に移動可能であるかどうかを判定するように更に構成されている、請求項１に記載の外科用デバイス。

【請求項7】

前記伝達アセンブリを囲む長手方向シャフトを更に備える、請求項１に記載の外科用デバイス。

【請求項8】

前記歪みセンサが、前記長手方向シャフト内に配設され、前記伝達アセンブリに接触する、請求項７に記載の外科用デバイス。

【請求項9】

外科用デバイスであって、
複数のステープルを含むリロードアセンブリと、
前記リロードアセンブリに対して移動可能なアンビルアセンブリと、
電源と、
前記電源に結合された第１のモータと、
前記第１のモータによって移動可能であり、前記リロードアセンブリに対して前記アンビルアセンブリを移動させるように構成された第１の伝達アセンブリと、
前記電源に結合された第２のモータと、
前記第２のモータによって移動可能であり、ナイフアセンブリを移動させて、前記リロードアセンブリと前記アンビルアセンブリとの間に把持された組織を切断するように構成された第２の伝達アセンブリと、
前記第１の伝達アセンブリ及び前記第２の伝達アセンブリに付与される歪みを測定するように構成された歪みセンサと、
前記測定された歪みに基づいて、前記アンビルアセンブリが前記組織に接着されているかどうかを判定するように構成されたコントローラと、を備える、外科用デバイス。

【請求項10】

前記アンビルアセンブリが、
ロッドと、
前記ロッドに対して傾斜位置から非傾斜位置へ枢動可能なアンビルヘッドと、を含み、
保持器が、前記アンビルヘッドを前記非傾斜位置に維持するように構成されている、請求項９に記載の外科用デバイス。

【請求項11】

前記アンビルアセンブリが、前記保持器に結合され、かつ前記ナイフに接触する、切断リングを更に含む、請求項１０に記載の外科用デバイス。

【請求項12】

前記切断リングが、前記保持器を変形させること又は破損させることのうちの少なくとも１つを行うように構成されている、請求項１１に記載の外科用デバイス。

【請求項13】

前記コントローラが、前記保持器の変形又は破損のうちの少なくとも１つを示す測定された歪みにおける変化に基づいて、前記アンビルアセンブリが傾斜していることを判定するように更に構成されている、請求項１２に記載の外科用デバイス。

【請求項14】

前記コントローラが、前記アンビルアセンブリがクランプ解除中に移動可能であるかどうかを判定するように更に構成されている、請求項９に記載の外科用デバイス。

【請求項15】

前記第１の伝達アセンブリ及び前記第２の伝達アセンブリの各々の少なくとも一部分を囲む長手方向シャフトを更に備える、請求項９に記載の外科用デバイス。

【請求項16】

前記歪みセンサが、前記長手方向シャフト内に配設され、前記第１の伝達アセンブリ及び前記第２の伝達アセンブリに接触する、請求項１５に記載の外科用デバイス。

【請求項17】

電動外科用ステープラを制御するための方法であって、
第１のモータを起動させて、複数のステープルを有するリロードアセンブリに対して移動可能であるアンビルアセンブリに結合された第１の伝達アセンブリを移動させることと
第２のモータを起動させて、前記リロードアセンブリと前記アンビルアセンブリとの間に把持された組織を切断するように構成されたナイフアセンブリに結合された第２の伝達アセンブリを移動させることと、
歪みセンサを介して、前記第１の伝達アセンブリ及び前記第２の伝達アセンブリに付与された歪みを測定することと、
コントローラにおいて、前記測定された歪みに基づいて、前記アンビルアセンブリが前記組織に接着されているかどうかを判定することと、を含む、方法。

【請求項18】

前記アンビルアセンブリのアンビルヘッドを枢動させることと、
保持器を使用して、前記アンビルヘッドを非傾斜位置に固定することと、を更に含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記コントローラにおいて、前記保持器の変形又は破損のうちの少なくとも１つを示す測定された歪みの変化に基づいて、前記アンビルアセンブリが傾斜していることを判定する、請求項１８に記載の方法。

【請求項20】

前記コントローラにおいて、前記アンビルアセンブリがクランプ解除中に移動可能であるかどうかを判定する、請求項１７に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、外科用デバイスに関する。より具体的には、本開示は、外科的処置を行うための手持ち式電気機械的外科用システムに関する。

【背景技術】

【0002】

円形ステープラが、以前に横切された直腸部分を再付着させる外科的処置、又は同様の処置で使用される。円形クランプ器具、切断器具、及びステープル留め器具は、手動式に作動され得、機器から伸長する細長いシャフト及び細長いシャフトの遠位端で支持されるステープルカートリッジを有するピストル構造又は直線状把持構造を含み得る。医師は、切開部を通して、かつ横切された直腸部分に向かって、円形ステープル留め器具のアンビルアセンブリを挿入し得る。医師はまた、円形ステープル留め器具の残りの部分（カートリッジアセンブリを含む）を患者の直腸内に挿入し、この器具を患者の結腸管まで、横切された直腸部分に向かって操作し得る。アンビルアセンブリとカートリッジアセンブリとを互いに向かって近接させ、ステープルをカートリッジアセンブリからアンビルアセンブリに向かって放出して、端から端までの吻合に影響を及ぼすようにステープルを組織内で成形し、環状ナイフを、クランプした組織部分の一部分の中心を取り出すように前進させる。端から端までの吻合に影響が及ぼされた後に、円形のステープル留め装置は、手術部位から取り外される。電動外科用ステープラも開発されており、１つ以上のモータを利用して、組織をクランプし、切断し、ステープル留めする。

【0003】

手動式及び電動円形ステープラを用いる、特定の場合に、アンビルが、アンビル取り出し中に吻合から完全に解放されない場合がある。これは、組織に対する引張応力が組織の健全性又はステープルラインの完全性に影響を及ぼし得るために、吻合の完全性を脅かし得る。したがって、外科医は、現在、除去力を厳密に監視し、デバイスをゆっくりとかつ慎重に取り外す必要があり、アンビルが吻合から確実に解放されるように随時デバイスを操作する必要がある。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

本開示は、構造（例えば、腸、結腸など）の２つの部分を接続することによって吻合を形成する３つのシーケンス、すなわち、クランプ、ステープル留め、及び切断で動作するように構成されている電動円形ステープラを提供する。電動円形ステープラは、電源と、電源に結合された１つ以上のモータと、を有する、ハンドルアセンブリを含む。ステープラはまた、電動ハンドルからの作動を伝達する複数の伝達アセンブリ、例えば、駆動シャフトを有するアダプタアセンブリを含む。電動ハンドルアセンブリ及びアダプタアセンブリは、再使用可能であり得る。

【0005】

電動外科用ステープラは、４つのフェーズ、すなわち、クランプ、ステープル留め、切断、及びクランプ解除で動作する。クランプは、アンビルを近位方向に移動させて、アンビルと、複数のステープルを含むリロードアセンブリとの間で組織を圧縮することによって達成される。アンビル及びリロードアセンブリは、使い捨て可能であり得る。ステープル留めの間、ステープルは、リロードアセンブリからクランプされた組織内に押し出され、アンビルに対して変形される。切断は、ナイフがアンビルに接触するまで、圧縮されかつステープル留めされた組織を通して環状ナイフを移動させることを含む。クランプ解除中に、アンビルアセンブリは、切断された組織及びリロードアセンブリから離れるように遠位に移動される。

【0006】

アンビルは、切断リング、すなわち、環状ナイフに接触する表面を、アンビルアセンブリの傾斜可能なアンビルヘッドの内側に固定するように構成された破損可能な保持器を含む。保持器部材の破損時に、切断リングは、アンビル内に押し込まれる。加えて、保持器の破損はまた、アンビルヘッドが傾斜することを可能にし、その結果、アンビルがリロードから離れるように移動されると、アンビルヘッドは、組織から解放され、傾斜される。

【0007】

クランプフェーズ、ステープル留めフェーズ、切断フェーズ、及びクランプ解除フェーズの各々は、切断プロセスが完了した後の適切なアンビル解放を含む、電動外科用ステープラの適切な動作を確実にするように監視され得る。電動外科用ステープラはまた、プロセスの各々の間に力を測定するように構成されたセンサ、例えば、歪みゲージと、力を監視し、電動外科用ステープラの動作中にいかなる異常も検出するように構成されたコントローラと、を含む。特に、コントローラは、クランプ解除中の力を監視し、アンビルアセンブリに対するいかなる予想外の力も特定するように構成される。このような力が検出される場合、これは、アンビルが吻合から解放されていないことに起因する場合がある。したがって、コントローラは、電動外科用ステープラへの何らかの損傷及び／又は吻合への傷害を防止するクランプ解除プロセスを一時停止及び／又は終了し得る。コントローラはまた、クランプ解除プロセスに介入するように、例えば、アンビルアセンブリを手動で解放するように、ユーザに警告するように構成され得る。

【0008】

本開示の一実施形態によれば、外科用デバイスが開示される。外科用デバイスは、複数のステープルを有するリロードアセンブリと、リロードアセンブリに対して移動可能なアンビルアセンブリと、を含む。デバイスはまた、電源と、電源に結合されたモータと、を含む。デバイスは、モータによって移動可能であり、かつリロードアセンブリに対してアンビルアセンブリを移動させるように構成された伝達アセンブリを更に含む。デバイスは、伝達アセンブリに付与される歪みを測定するように構成された歪みセンサを更に含む。デバイスはまた、測定された歪みに基づいて、アンビルアセンブリが、リロードアセンブリとアンビルアセンブリとの間に把持された組織に接着されているかどうかを判定するように構成されたコントローラを含む。

【0009】

上記の実施形態の実施態様は、以下の特徴のうちの１つ以上を含み得る。上記実施形態の一態様によれば、アンビルアセンブリは、ロッドと、ロッドに対して傾斜位置から非傾斜位置に枢動可能なアンビルヘッドと、を含み得、保持器は、アンビルヘッドを非傾斜位置に維持するように構成されている。アンビルアセンブリは、保持器に結合された切断リングを更に含み得る。切断リングは、保持器を変形させること又は破損させることのうちの少なくとも１つを行うように構成され得る。コントローラは、保持器の変形又は破損のうちの少なくとも１つを示す測定された歪みにおける変化に基づいて、アンビルアセンブリが傾斜していることを判定するように更に構成され得る。コントローラはまた、クランプ解除中にアンビルアセンブリが移動可能であるかどうかを判定するように構成され得る。外科用デバイスはまた、伝達アセンブリを囲む長手方向シャフトを含み得る。歪みセンサは、長手方向シャフト内に配設され得、伝達アセンブリに接触する。

【0010】

本開示の別の実施形態によれば、外科用デバイスが開示される。外科用デバイスは、複数のステープルを有するリロードアセンブリと、リロードアセンブリに対して移動可能なアンビルアセンブリと、を含む。デバイスはまた、電源と、電源に結合された第１のモータと、第１のモータによって移動可能であり、かつリロードアセンブリに対してアンビルアセンブリを移動させるように構成された第１の伝達アセンブリと、を含む。デバイスは、電源に結合された第２のモータと、第２のモータによって移動可能であり、ナイフアセンブリを移動させて、リロードアセンブリとアンビルアセンブリとの間に把持された組織を切断するように構成された第２の伝達アセンブリと、を更に含む。デバイスは、第１の伝達アセンブリ及び第２の伝達アセンブリに付与される歪みを測定するように構成された歪みセンサを更に含む。デバイスは、測定された歪みに基づいて、アンビルアセンブリが組織に接着されているかどうかを判定するように構成されたコントローラを更に含む。

【0011】

上記の実施形態の実施態様は、以下の特徴のうちの１つ以上を含み得る。上記実施形態の一態様によれば、アンビルアセンブリは、ロッドと、ロッドに対して傾斜位置から非傾斜位置に枢動可能なアンビルヘッドと、を含み得、保持器は、アンビルヘッドを非傾斜位置に維持するように構成されている。アンビルアセンブリは、保持器に結合され、ナイフに接触する切断リングを更に含み得る。切断リングは、保持器を変形させること又は破損させることのうちの少なくとも１つを行うように構成され得る。コントローラは、保持器の変形又は破損のうちの少なくとも１つを示す測定された歪みにおける変化に基づいて、アンビルアセンブリが傾斜していることを判定するように更に構成され得る。コントローラはまた、クランプ解除中にアンビルアセンブリが移動可能であるかどうかを判定するように構成され得る。外科用デバイスはまた、第１の伝達アセンブリ及び第２の伝達アセンブリの各々の少なくとも一部分を囲む長手方向シャフトを含み得る。歪みセンサは、長手方向シャフト内に配設され、第１の伝達アセンブリ及び第２の伝達アセンブリに接触し得る。

【0012】

本開示の更なる実施形態によれば、電動外科用ステープラを制御するための方法が開示されている。方法は、第１のモータを起動させて、複数のステープルを有するリロードアセンブリに対して移動可能であるアンビルアセンブリに結合された第１の伝達アセンブリを移動させることを含む。方法はまた、第２のモータを起動させて、リロードアセンブリとアンビルアセンブリとの間に把持された組織を切断するように構成されたナイフアセンブリに結合された第２の伝達アセンブリを移動させることを含む。方法は、歪みセンサを通して、第１の伝達アセンブリ及び第２の伝達アセンブリに付与された歪みを測定することを更に含む。方法は、コントローラにおいて、測定された歪みに基づいて、アンビルアセンブリが組織に接着されているかどうかを判定することを更に含む。

【0013】

上記の実施形態の実施態様は、以下の特徴のうちの１つ以上を含み得る。上記実施形態の一態様によれば、方法はまた、アンビルアセンブリのアンビルヘッドを枢動させることと、保持器を使用してアンビルヘッドを非傾斜位置に固定することと、を含み得る。方法は、コントローラにおいて、保持器の変形又は破損のうちの少なくとも１つを示す測定された歪みにおける変化に基づいて、アンビルアセンブリが傾斜可能であることを判定することを更に含む。方法はまた、コントローラにおいて、アンビルアセンブリがクランプ解除中に移動可能であるかどうかを判定することを含む。
本発明は、例えば以下を提供する。
（項目１）
外科用デバイスであって、
複数のステープルを含むリロードアセンブリと、
前記リロードアセンブリに対して移動可能なアンビルアセンブリと、
電源と、
前記電源に結合されたモータと、
前記モータによって移動可能であり、前記リロードアセンブリに対して前記アンビルアセンブリを移動させるように構成された伝達アセンブリと、
前記伝達アセンブリに付与される歪みを測定するように構成された歪みセンサと、
前記アンビルアセンブリが、前記測定された歪みに基づいて、前記リロードアセンブリと前記アンビルアセンブリとの間に把持された組織に接着されているかどうかを判定するように構成されたコントローラと、を備える、外科用デバイス。
（項目２）
前記アンビルアセンブリが、
ロッドと、
前記ロッドに対して傾斜位置から非傾斜位置へ枢動可能なアンビルヘッドと、を含み、
保持器が、前記アンビルヘッドを前記非傾斜位置に維持するように構成されている、上記項目に記載の外科用デバイス。
（項目３）
前記アンビルアセンブリが、前記保持器に結合された切断リングを更に含む、上記項目のいずれか一項に記載の外科用デバイス。
（項目４）
前記切断リングが、前記保持器を変形させること又は破損させることのうちの少なくとも１つを行うように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用デバイス。
（項目５）
前記コントローラが、前記保持器の変形又は破損のうちの少なくとも１つを示す測定された歪みにおける変化に基づいて、前記アンビルアセンブリが傾斜していることを判定するように更に構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用デバイス。
（項目６）
前記コントローラが、前記アンビルアセンブリがクランプ解除中に移動可能であるかどうかを判定するように更に構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用デバイス。
（項目７）
前記伝達アセンブリを囲む長手方向シャフトを更に備える、上記項目のいずれか一項に記載の外科用デバイス。
（項目８）
前記歪みセンサが、前記長手方向シャフト内に配設され、前記伝達アセンブリに接触する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用デバイス。
（項目９）
外科用デバイスであって、
複数のステープルを含むリロードアセンブリと、
前記リロードアセンブリに対して移動可能なアンビルアセンブリと、
電源と、
前記電源に結合された第１のモータと、
前記第１のモータによって移動可能であり、前記リロードアセンブリに対して前記アンビルアセンブリを移動させるように構成された第１の伝達アセンブリと、
前記電源に結合された第２のモータと、
前記第２のモータによって移動可能であり、ナイフアセンブリを移動させて、前記リロードアセンブリと前記アンビルアセンブリとの間に把持された組織を切断するように構成された第２の伝達アセンブリと、
前記第１の伝達アセンブリ及び前記第２の伝達アセンブリに付与される歪みを測定するように構成された歪みセンサと、
前記測定された歪みに基づいて、前記アンビルアセンブリが前記組織に接着されているかどうかを判定するように構成されたコントローラと、を備える、外科用デバイス。
（項目１０）
前記アンビルアセンブリが、
ロッドと、
前記ロッドに対して傾斜位置から非傾斜位置へ枢動可能なアンビルヘッドと、を含み、
保持器が、前記アンビルヘッドを前記非傾斜位置に維持するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用デバイス。
（項目１１）
前記アンビルアセンブリが、前記保持器に結合され、かつ前記ナイフに接触する、切断リングを更に含む、上記項目のいずれか一項に記載の外科用デバイス。
（項目１２）
前記切断リングが、前記保持器を変形させること又は破損させることのうちの少なくとも１つを行うように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用デバイス。
（項目１３）
前記コントローラが、前記保持器の変形又は破損のうちの少なくとも１つを示す測定された歪みにおける変化に基づいて、前記アンビルアセンブリが傾斜していることを判定するように更に構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用デバイス。
（項目１４）
前記コントローラが、前記アンビルアセンブリがクランプ解除中に移動可能であるかどうかを判定するように更に構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用デバイス。
（項目１５）
前記第１の伝達アセンブリ及び前記第２の伝達アセンブリの各々の少なくとも一部分を囲む長手方向シャフトを更に備える、上記項目のいずれか一項に記載の外科用デバイス。
（項目１６）
前記歪みセンサが、前記長手方向シャフト内に配設され、前記第１の伝達アセンブリ及び前記第２の伝達アセンブリに接触する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用デバイス。
（項目１７）
電動外科用ステープラを制御するための方法であって、
第１のモータを起動させて、複数のステープルを有するリロードアセンブリに対して移動可能であるアンビルアセンブリに結合された第１の伝達アセンブリを移動させることと
第２のモータを起動させて、前記リロードアセンブリと前記アンビルアセンブリとの間に把持された組織を切断するように構成されたナイフアセンブリに結合された第２の伝達アセンブリを移動させることと、
歪みセンサを介して、前記第１の伝達アセンブリ及び前記第２の伝達アセンブリに付与された歪みを測定することと、
コントローラにおいて、前記測定された歪みに基づいて、前記アンビルアセンブリが前記組織に接着されているかどうかを判定することと、を含む、方法。
（項目１８）
前記アンビルアセンブリのアンビルヘッドを枢動させることと、
保持器を使用して、前記アンビルヘッドを非傾斜位置に固定することと、を更に含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
（項目１９）
前記コントローラにおいて、前記保持器の変形又は破損のうちの少なくとも１つを示す測定された歪みの変化に基づいて、前記アンビルアセンブリが傾斜していることを判定する、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
（項目２０）
前記コントローラにおいて、前記アンビルアセンブリがクランプ解除中に移動可能であるかどうかを判定する、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
（摘要）
外科用デバイスは、複数のステープルを有するリロードアセンブリと、リロードアセンブリに対して移動可能なアンビルアセンブリと、を含む。デバイスはまた、電源と、電源に結合されたモータと、を含む。デバイスは、モータによって移動可能であり、かつリロードアセンブリに対してアンビルアセンブリを移動させるように構成された伝達アセンブリを更に含む。デバイスは、伝達アセンブリに付与される歪みを測定するように構成された歪みセンサを更に含む。デバイスはまた、測定された歪みに基づいて、アンビルアセンブリが、リロードアセンブリとアンビルアセンブリとの間に把持された組織に接着されているかどうかを判定するように構成されたコントローラを含む。

【図面の簡単な説明】

【0014】

本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書に記載されている。

【0015】

【図1】本開示の一実施形態による、ハンドルアセンブリ、アダプタアセンブリ、及びエンドエフェクタを含む電動円形ステープラの斜視図である。

【0016】

【図2】図１のハンドルアセンブリ、アダプタアセンブリ、及びエンドエフェクタの概略図である。

【0017】

【図3】本開示の実施形態による、図１のアダプタアセンブリに取り付けられた、アダプタアセンブリ及びエンドエフェクタ、環状リロード及びアンビルアセンブリの側面斜視図である。

【0018】

【図4】部分的に仮想線で示されている、図１のアダプタアセンブリ内に配設されたクランプ伝達アセンブリの斜視図である。

【0019】

【図5】部分的に仮想線で示されている、図１のアダプタアセンブリ内に配設されたステープル留め伝達アセンブリの斜視図である。

【0020】

【図6】部分的に仮想線で示されている、図１のアダプタアセンブリ内に配設された切断伝達アセンブリの斜視図である。

【0021】

【図7】図１のエンドエフェクタのリロードの断面図である。

【0022】

【図8】図１のアンビルアセンブリの分離された部品の斜視図である。

【0023】

【図9】歪みゲージアセンブリを有する、部分的に分解されて示されるアダプタアセンブリの斜視図である。

【0024】

【図10】本開示の実施形態による、吻合処置中にアンビル解放を判定するための方法のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0025】

本開示の外科用デバイス、並びに外科用デバイスのためのアダプタアセンブリ及び／又はハンドルアセンブリの実施形態が、図面を参照して詳細に説明されており、図面において、同様の参照番号は、いくつかの図の各々において同一又は対応する要素を示す。本明細書で使用されるとき、「遠位」という用語は、ユーザからより遠い、外科手術器具のその部分又はその構成要素を指し、一方、「近位」という用語は、ユーザにより近い、外科手術器具のその部分又はその構成要素を指す。

【0026】

本開示は、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリに結合されたアダプタアセンブリと、アダプタアセンブリに結合されたエンドエフェクタと、を有する、電動円形ステープラ１０を提供する。ステープラは、３つの機能であるクランプ、ステープル留め、及び切断の完全な独立制御を可能にする。これにより、組織が非理想的な状況を示す場合であっても、ステープラの特定の部分が適合することが可能となる。

【0027】

図１には、例えば、アダプタアセンブリ２００との選択的接続のために構成されているハンドルアセンブリ１００を含む、端から端までの吻合（ｅｎｄ－ｔｏ－ｅｎｄ ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ、「ＥＥＡ」）を形成するための電動円形ステープラ１０などの外科用デバイスが示されている。アダプタアセンブリ２００は、リロード４００及びアンビルアセンブリ５００を含むエンドエフェクタ３００との選択的接続のために構成される。エンドエフェクタ３００は、患者の組織に外科的効果を生じさせるように、すなわち、エンドエフェクタ３００内に把持された組織をクランプし、ステープル留めし、切断することによって構造（例えば、腸、結腸など）の２つの部分を接続させることによって吻合を形成するように構成される。

【0028】

ハンドル組立体１００は、パワーハンドル１０１と、パワーハンドル１０１を選択的に受容する及び包むように構成された外側シェルハウジング１１と、を含む。シェルハウジング１１は、遠位半部１１ａと、遠位半部１１ａに枢動可能に接続された近位半部１１ｂと、を含む。連結されると、遠位半部１１ａ及び近位半部１１ｂはその中にシェルキャビティを画定し、このシェルキャビティ内に、パワーハンドル１０１が配設される。

【0029】

電動円形ステープラ１０は、本明細書では、ハンドルアセンブリ１００、取り外し可能なシェルハウジング１１及びアダプタアセンブリ２００などの複数の相互接続構成要素を含むモジュール式デバイスとして説明されているが、電動円形ステープラ１０は、例えば、電動円形ステープラの製造中に、構成要素のうちの１つ以上が互いにしっかりと取り付けられた一体化されたデバイスとして形成され得る。

【0030】

シェルハウジング１１の遠位半部１１ａ及び近位半部１１ｂは、アダプタアセンブリ２００手方向軸「Ｘ」を横切る平面に沿って分割されている。シェルハウジング１１遠位半部１１ａは、アダプタアセンブリ２００の対応する駆動結合アセンブリ２１０（図３）を受け入れるように構成された接続部分２０を画定する。シェルハウジング１１の遠位半部１１ａは、トグル制御ボタン３０を支持する。トグル制御ボタン３０は、４つの方向（例えば、左、右、上、及び下）に作動され得る。

【0031】

図１及び図２を参照すると、パワーハンドル１０１は、主コントローラ回路基板１４２と、ハンドルアセンブリ１００の電気構成要素のいずれかに電力を供給するように構成された充電式バッテリ１４４と、バッテリ１４４に結合された複数のモータ、すなわち、第１のモータ１５２ａ、第２のモータ１５２ｂ、第３のモータ１５２ｃと、を含む。パワーハンドル１０１はまた、ディスプレイ１４６を含む。実施形態では、モータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃは、ＡＣ／ＤＣ変圧器などの、モータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃに電気エネルギーを提供するように構成された任意の好適な電源に結合され得る。モータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃの各々は、バッテリ１４４からモータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃへの電気エネルギーの流れを含む、対応するモータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃの動作を制御するモータコントローラ１４３に結合される。パワーハンドル１０１を制御する主コントローラ１４７が設けられている。主コントローラ１４７は、パワーハンドル１０１の動作を制御するクランプアルゴリズム、ステープル留めアルゴリズム、及び切断アルゴリズムなどの、本明細書に開示されるアルゴリズムを具現化するソフトウェア命令を実行するように構成される。

【0032】

モータコントローラ１４３は、モータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃ及びバッテリ１４４の動作状態を測定するように構成された複数のセンサ４０８ａ．．．４０８ｎを含む。センサ４０８ａ～ｎは、歪みゲージ４０８ｂを含み、電圧センサ、電流センサ、温度センサ、テレメトリセンサ、光学センサ、及びそれらの組み合わせを含み得る。センサ４０８ａ～４０８ｎは、バッテリ１４４によって供給される電気エネルギーの電圧、電流、及び他の電気的特性を測定し得る。センサ４０８ａ～４０８ｎはまた、モータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃの、１分間当たりの回転数（ｒｅｖｏｌｕｔｉｏｎｓ ｐｅｒ ｍｉｎｕｔｅ、ＲＰＭ）としての角速度（例えば、回転速度）、トルク、温度、電流引き込み、及び他の動作特性を測定し得る。センサ４０８ａはまた、モータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃの回転又は他の指標を計数するように構成されたエンコーダを含み、これは、次いで、モータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃによって移動可能な構成要素の直線的移動を計算する主コントローラ１４７によって使用される。角速度は、モータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃ、又はそれらに結合された及びモータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃによって回転可能な駆動シャフト（図示せず）の回転を測定することによって決定され得る。様々な軸方向に移動可能な駆動シャフトの位置はまた、シャフト内又はシャフトに近接して配設された様々なリニアセンサを使用することによって決定され得るか、又はＲＰＭ測定値から外挿され得る。実施形態では、トルクは、一定のＲＰＭでのモータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃの調整された電流引き込みに基づいて計算され得る。更なる実施形態では、モータコントローラ１４３及び／又は主コントローラ１４７は、時間を測定し、積分及び／又は微分を含む、時間の関数として上述の値を処理して、例えば、測定値における変化率を決定し得る。主コントローラ１４７はまた、モータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃの回転を計数することによって、アダプタアセンブリ２００及び／又はエンドエフェクタ３００の様々な構成要素の移動距離を決定するように構成される。

【0033】

モータコントローラ１４３は、モータコントローラ１４３とインターフェースをとるための複数の入力及び出力を含む主コントローラ１４７に結合される。特に、主コントローラ１４７は、モータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃ及びバッテリ１４４の動作状態に関するモータコントローラ１４３からの測定されたセンサ信号を受信し、次に、制御信号をモータコントローラ１４３に出力して、センサ読み取り値及び特定のアルゴリズム命令に基づいてモータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃの動作を制御する。主コントローラ１４７はまた、ユーザインターフェース（主コントローラ１４７に結合される、例えば、スイッチ、ボタン、タッチスクリーンなど）から複数のユーザ入力を受け入れるように構成される。

【0034】

主コントローラ１４７はまた、メモリ１４１に結合される。メモリ１４１は、パワーハンドル１０１を動作させるためのソフトウェア命令を含むデータを記憶するように構成された揮発性（例えば、ＲＡＭ）及び不揮発性記憶デバイスを含み得る。主コントローラ１４７はまた、有線接続又は無線接続を使用してアダプタアセンブリ２００の歪みゲージ４０８ｂに結合され、パワーハンドル１０１の動作中に使用される歪みゲージ４０８ｂから歪み測定値を受信するように構成される。

【0035】

パワーハンドル１０１は、各々がそれから伸長するそれぞれのモータシャフト（明示的に図示せず）を含み、かつそれぞれの伝達アセンブリを駆動させるように構成された、複数のモータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃを含む。それぞれのモータによるモータシャフトの回転は、ハンドルアセンブリ１００の様々な動作を行うために、シャフト及び／又はアダプタアセンブリ２００のギア構成要素を駆動するように機能する。特に、パワーハンドル１０１のモータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃは、アダプタアセンブリ２００のトロカールアセンブリ２７０のトロカール部材２７４（図４）を選択的に伸長／後退させるために、アダプタアセンブリ２００のシャフト及び／又はギア構成要素を駆動するように構成される。トロカール部材２７４の伸長／後退は、エンドエフェクタ３００を開閉し（アンビルアセンブリ５００がトロカールアセンブリ２７０のトロカール部材２７４に接続されているとき）、リロード４００のステープル４２３の環状アレイを始動させ、リロード４００の環状ナイフ４４４を移動させる。

【0036】

ここで図３及び図４を参照すると、アダプタアセンブリ２００は、外側ノブハウジング２０２と、ノブハウジング２０２の遠位端から伸長する外管２０６と、を含む。ノブハウジング２０２及び外管２０６は、アダプタアセンブリ２００の構成要素を収容するように構成及び寸法決定されている。ノブハウジング２０２は、電気コネクタ３１２と、それに結合された記憶デバイス３１０と、を含む。記憶デバイス３１０は、アダプタアセンブリ２００に関する様々な動作パラメータを記憶するように構成されている。アダプタアセンブリ２００は、ハンドルアセンブリ１００の結合シャフト（明示的に図示せず）の回転を、アダプタアセンブリ２００のトロカールアセンブリ２７０、アンビルアセンブリ５００、及び／又はリロード４００のステープルドライバ４３０若しくはナイフアセンブリ４４０を動作させるために有用な軸方向並進に変換するように構成されている。

【0037】

アダプタアセンブリ２００は、外管２０６の遠位端に取り外し可能に支持されたトロカールアセンブリ２７０を更に含む。トロカールアセンブリ２７０は、トロカール部材２７４と、外管２０６に対してトロカール部材２７４を軸方向に移動させるために、トロカール部材２７４内に動作可能に受容される駆動ねじ２７６と、を含む。トロカール部材２７４の遠位端２７４ｂは、アンビルアセンブリ５００に選択的に係合するように構成され、その結果、駆動ねじ２７６の回転を介したトロカール部材２７４の軸方向移動は、アンビルアセンブリ５００の付随する軸方向移動をもたらす。

【0038】

図４を参照すると、クランプ伝達アセンブリ２４０は、第１のモータ１５２ａに結合された第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２と、第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１と、回転可能な遠位駆動シャフト２８２と、結合部材２８６と、を含み、これらの各々は、アダプタアセンブリ２００の外管２０６内に支持される。クランプ伝達アセンブリ２４０は、アダプタアセンブリ２００のトロカールアセンブリ２７０のトロカール部材２７４を伸長／後退させ、アンビルアセンブリ５１０がトロカール部材２７４に接続されるときにアンビルアセンブリ５１０を開放／閉鎖するように機能する。

【0039】

図５を参照すると、アダプタアセンブリ２００は、第２のモータ１５２ｂとリロード４００の第２の軸方向に並進可能な駆動部材とを相互接続するためのステープル留め伝達アセンブリ２５０を含み、ステープル留め伝達アセンブリ２５０は、第２のモータ１５２ｂの回転をアダプタアセンブリ２００の外側可撓性バンドアセンブリ２５５の軸方向並進に変換して伝達し、次に、リロード４００のステープルドライバ４３０に伝達し、リロード４００のステープルドライバ４３０はリロード４００からかつアンビルアセンブリ５１０に対してステープル４２３を始動させる。

【0040】

アダプタアセンブリ２００のステープル留め伝達アセンブリ２５０は、ステープルドライバカプラ２５４に固定された外側可撓性バンドアセンブリ２５５を含む。第２の回転可能な近位駆動シャフト２２０は、第２のモータ１５２ｂに結合され、回転運動を長手方向運動に変換するステープルドライバカプラ２５４を作動させるように構成されている。外側可撓性バンドアセンブリ２５５は、その近位端で支持リング２５５ｃに、及びその遠位端で遠位プッシャ２５５ｄの近位端に、横方向に離間され、かつ接続された第１及び第２の可撓性バンド２５５ａ、２５５ｂを含む。第１及び第２の可撓性バンド２５５ａ、２５５ｂの各々は、支持リング２５５ｃ及び遠位プッシャ２５５ｄに取り付けられる。外側可撓性バンドアセンブリ２５５は、支持リング２５５ｃから近位に伸長する第１及び第２の接続伸長部２５５ｅ、２５５ｆを更に含む。第１及び第２の接続伸長部２５５ｅ、２５５ｆは、外側可撓性バンドアセンブリ２５５をステープル留め伝達アセンブリ２５０のステープルドライバカプラ２５４に動作可能に接続するように構成されている。

【0041】

図６を参照すると、アダプタアセンブリ２００はまた、第３のモータ１５２ｃとリロード４００の環状ナイフ４４４とを相互接続するための第３の回転可能な近位駆動シャフト２２２を有する切断伝達アセンブリ２６０を含み、切断伝達アセンブリ２６０は、第３のモータ１５２ｃのうちの１つの回転をアダプタアセンブリ２００の外側可撓性バンドアセンブリ２６５の軸方向並進に変換して伝達し、次に、リロード４００のナイフキャリア４４２はリロード４００からかつアンビルアセンブリ５１０に対して環状ナイフ４４４を前進させる。

【0042】

内側可撓性バンドアセンブリ２６５は、その近位端で支持リング２６５ｃに、及びその遠位端で支持ベース２６５ｄの近位端に、横方向に離間され、かつ接続された第１及び第２の可撓性バンド２６５ａ、２６５ｂを含む。第１及び第２の可撓性バンド２６５ａ、２６５ｂの各々は、支持リング２６５ｃ及び支持ベース２６５ｄに取り付けられる。

【0043】

内側可撓性バンドアセンブリ２６５は更に、支持リング２６５ｃから近位に伸長する第１及び第２の接続伸長部２６５ｅ、２６５ｆを含む。第１及び第２の接続伸長部２６５ｅ、２６５ｆは、内側可撓性バンドアセンブリ２６５を切断伝達アセンブリ２６０のナイフドライバ２６４に動作可能に接続するように構成されている。支持ベース２６５ｄは、可撓性バンド２６５ａ、２６５ｂから遠位に伸長し、リロード４００のナイフアセンブリ４４０と接続するように構成されている。

【0044】

図７を参照すると、リロード４００のステープルドライバ４３０は、ドライバアダプタ４３２及びドライバ４３４を有するステープルカートリッジ４２０を含む。ドライバアダプタ４３２の近位端４３２ａは、アダプタアセンブリ２００のステープル留め伝達アセンブリ２５０の外側可撓性バンドアセンブリ２５５の遠位プッシャ２５５ｄとの選択的接触及び当接のために構成されている。動作中、外側可撓性バンドアセンブリ２５５の遠位前進中に、上記で説明されるように、外側可撓性バンドアセンブリ２５５の遠位プッシャ２５５ｄは、ドライバアダプタ４３２の近位端４３２ａに接触して、ドライバアダプタ４３２及びドライバ４３４を第１の位置又は近位位置から第２の位置又は遠位位置に前進させる。ドライバ４３４は、ステープル４２３との接触のためにステープルカートリッジ４２０のステープルポケット４２１と位置合わせされた複数のドライバ部材４３６を含む。したがって、ステープルカートリッジ４２０に対するドライバ４３４の前進は、ステープルカートリッジ４２０からのステープル４２３の放出を引き起こす。

【0045】

リロード４００のナイフアセンブリ４４０は、ナイフキャリア４４２と、ナイフキャリア４４２の遠位端４４２ｂの周りに固定された環状ナイフ４４４と、を含む。ナイフキャリア４４２の近位端４４２ａは、内側可撓性バンドアセンブリの支持ベース２６５ｄに係合するように構成されている。動作中、内側可撓性バンドアセンブリ２６５の遠位前進中に、内側可撓性バンドアセンブリ２６５の支持ベース２６５ｄは、ナイフキャリア４４２の近位端４４２ａと接続して、ナイフキャリア４４２及び環状ナイフ４４４を第１の位置又は近位位置から第２の位置又は前進位置に前進させて、ステープルカートリッジ４２０とアンビルアセンブリ５１０との間に配設された組織の切断を引き起こす。

【0046】

トロカール部材２７４の作動、エンドエフェクタ３００の閉鎖（例えば、リロード４００に対するアンビルアセンブリ５００の後退）、リロード４００からのステープル４２３の放出、及びナイフアセンブリ４４０の前進中の力は、リロード４００からのステープル４２３の始動などの様々なプロセスを監視及び制御し、ステープル４２３がリロード４００から放出されているときにステープル４２３の始動及び形成中の力を監視し、組織の異なる指標のためにステープル４２３がリロード４００から排出されているときにステープル４２３の形成（例えば、ステープルクリンプ高さ）を最適化し、かつリロード４００の環状ナイフの始動を監視及び制御するために、歪みゲージ４０８ｂによって測定され得る。

【0047】

図８を参照すると、アンビルアセンブリ５００は、ヘッドアセンブリ５１２及び中央ロッドアセンブリ５１４を含む。ヘッドアセンブリ５１２は、ポスト５１６、ハウジング５１８、切断リング５２２、切断リングカバー５２３、アンビルプレート５２４、スペーサ又はワッシャ５２５、カムラッチ５２６、及び保持器部材５２７を含む。ポスト５１６は、ハウジング５１８内の中央に位置決めされている。アンビルプレート５２４は、ハウジング５１８の外側環状凹部５２８内に支持されており、その中に形成され、ステープルを受容及び形成するように構成された複数のステープルポケット５３０を含む。

【0048】

切断リング５２２は、ポスト５１６と外側環状凹部５２８との間のハウジング５１８の内側環状凹部内のポスト５１６の周りに位置決めされている中央開口部を含む。切断リング５２２は、金属又はポリマー（例えば、ポリエチレン）などの任意の好適な材料から形成され得る。切断リングカバー５２３はまた、切断リング５２２の外側に向いた面又は近位面に固定されている。

【0049】

保持器部材５２７は、切断リング５２２とハウジング５１８の後壁との間の内側環状凹部内に位置決めされている。保持器部材５２７は、環状形状を有し得、切断リング５２２の後面に係合する複数の変形可能なタブを含み得る。保持器部材５２７は、タブを破損及び／又は変形させるのに十分な所定の力が切断リング５２２に加えられるまで、切断リング５２２が、移動するのを又はハウジング５１８の内側環状凹部内に押し込まれるのを防ぐ。組織の切断中に、環状ナイフ４４４が切断リング５２２に接触するまで、環状ナイフ４４４は前進させられる。切断リング５２２に対する環状ナイフ４４４による連続的な圧力は、保持器部材５２７の破損をもたらし、これは、切断リング５２２がハウジング５１８内に移動し、組織から分離されることを可能にする。これは、組織からのアンビルアセンブリ５００の分離を可能にし、クランプ解除プロセスを容易にする。

【0050】

カムラッチ部材５２６は、ハウジング５１８のポスト５１６の横方向スロット内に及び枢動ピン５６２の周りに枢動可能に装着されている。カムラッチ部材５２６は、カムラッチ部材５２６が時計回り方向に回転するときにプランジャー５５４が前方に移動されることを可能にし、かつカムラッチ部材５２６が反時計回り方向に回転するときにプランジャー５５４が後退されることを可能にする、外側カムプロファイルを有する。

【0051】

プランジャー５５４は、中央ロッド５５２の第１の端部に形成されたボアに摺動可能に位置決めされている。プランジャー５５４は、アンビルヘッドアセンブリ５１２の枢動軸からオフセットされ、かつカムラッチ５２６のエッジと係合するように付勢された係合フィンガを含む。プランジャー５５４のフィンガとカムラッチ５２６のエッジとの係合により、カムラッチ５２６のエッジの先端部分が切断リング５２２の内周に押し付けられて、アンビルヘッドアセンブリ５１２を中央ロッド５５２上の動作位置又は非傾斜位置に付勢する。

【0052】

アンビルヘッドアセンブリ５１２は、始動前の傾斜位置で、アンビル中央ロッドアセンブリ５１４に対して傾斜され得る。アンビル中央ロッドアセンブリ５１４に対するアンビルヘッドアセンブリ５１２の傾斜により、カムラッチ部材５２６の本体部分はプランジャー５５４のフィンガと係合される。カムラッチ部材５２６がアンビルヘッドアセンブリ５１２の傾斜により回転するとき、プランジャー５５４はアンビル中央ロッドアセンブリ５１４のボアにより後退し、それによって、ねじ５５６が圧縮される。このように、プランジャー５５４のフィンガ５６６は、カムラッチ部材５２６の本体部分に対して遠位方向に付勢される。

【0053】

カムラッチ部材５２６はまた、フィンガを介して保持器部材５２７に係合するように構成されている。一旦係合されると、カムラッチ部材５２６は、アンビルヘッドアセンブリ５１２を非傾斜位置に維持する。保持器部材５２７が切断リング５２２によって変形又は破損されると、カムラッチ部材５２６はまた、アンビルヘッドアセンブリ５１２から係合解除され、これは、アンビルヘッドアセンブリ５１２が、クランプ解除中に始動前傾斜位置に傾斜することを可能にする。アンビルアセンブリの構成及び動作に関する更なる詳細については、２０１３年１１月１３日に出願された米国特許第９５５４８０２号を参照することができ、その全内容は参照により本明細書に組み込まれる。

【0054】

図９を参照すると、アダプタアセンブリ２００の歪みゲージ４０８ｂは、歪みゲージハウジング３２０内に配設されている。歪みゲージ４０８ｂは、トロカール部材２７４の後退、並びにリロード４００からのステープル４２３の放出及び形成を測定及び監視する。エンドエフェクタ３００の閉鎖中に、アンビルアセンブリ５００が、組織、通過障害物、リロード４００の組織接触表面、ステープル放出などに接触するとき、反力が、概ね遠位方向にあるアンビルアセンブリ５００に対して付与される。この遠位方向に方向付けられた反力は、アンビルアセンブリ５００から歪みゲージ４０８ｂに伝達される。次いで、歪みゲージ４０８ｂは、ハンドルアセンブリ１００のパワーハンドル１０１の主コントローラ回路基板１４２に信号を通信する。次いで、図形（図８）が、ハンドルアセンブリ１００のディスプレイ１４６に表示されて、ハンドルアセンブリ１００の始動の状態に関するリアルタイム情報をユーザに提供する。

【0055】

トロカールアセンブリ２７０は、アダプタアセンブリ２００の外管２０６内に軸方向に及び回転可能に固定されている。図８を参照すると、アダプタアセンブリ２００は、外管２０６内に固定的に配設された支持ブロック２９２を含む。歪みゲージハウジング３２０は、支持ブロック２９２とコネクタスリーブ２９０との間に配設されている。リロード４００は、コネクタスリーブ２９０に取り外し可能に結合される。

【0056】

動作中、アダプタアセンブリ２００の歪みゲージ４０８ｂは、歪みゲージ４０８ｂを通過するトロカール部材２７４の後退を測定及び監視する。第１及び第２の可撓性バンド２ｆｔｈｉｒ５５ａ、２５５ｂはまた、歪みゲージ４０８ｂを通過するため、アダプタアセンブリ２００の歪みゲージ４０８ｂはまた、リロード４００からのステープル４２３の放出を測定及び監視する。クランプ、ステープル留め、及び切断中に、反力が、アンビルアセンブリ５００及びリロード４００に対して付与され、この反力は、支持ブロック２９２に伝達され、次いで、この支持ブロックは、この反力を歪みゲージ４０８ｂの歪みセンサに伝達する。

【0057】

歪みゲージ４０８ｂの歪みセンサは、それが接着される物体（例えば、支持ブロック２９２）における歪み（無次元量）を測定するように構成された任意のデバイスであり得、その結果、物体が変形するときに、歪みセンサの金属箔も変形し、その電気抵抗を変化させ、次いで、この電気抵抗の変化は、トロカールアセンブリ２７０によって経験される負荷を計算するために使用される。歪みゲージ４０８ｂは、第１、第２及び第３の力／回転伝達／変換アセンブリによって示される始動／クランプ負荷に閉ループフィードバックを提供する。

【0058】

次いで、歪みゲージ４０８ｂの歪みセンサは、信号を主コントローラ回路基板１４２に通信する。次いで、図形が、ハンドルアセンブリ１００の電源パックコアアセンブリ１０６のディスプレイ１４６に表示されて、ハンドルアセンブリ１００の始動の状態に関するリアルタイム情報をユーザに提供する。歪みゲージ４０８ｂはまた、近位ハーネスアセンブリ３１４及び遠位ハーネスアセンブリ３１６を介して電気コネクタ３１２（図３）に電気的に接続される。

【0059】

円形ステープラ及びその構成要素の構成及び動作に関する更なる詳細については、２０１９年７月３日に出願されたＰＣＴ国際出願／米国特許出願第２０１９／０４０４４０号を参照することができ、その内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0060】

リロード４００は、記憶デバイス４０２を含み、円形アダプタアセンブリ２００はまた、記憶デバイス３１０（図４）を含む。記憶デバイス４０２及び３１０は、使用回数、識別情報、モデル番号、シリアル番号、ステープルサイズ、ストローク長、最大作動力、最小作動力、工場較正データなどが含まれるが、これらに限定されない、それぞれ、リロード４００及び円形アダプタアセンブリ２００に関する任意のデータを記憶するように構成されている不揮発性記憶媒体（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）を含む。実施形態では、データは、暗号化され得、適切なキーを有するデバイス（主コントローラ１４７）によってのみ解読可能である。データはまた、円形アダプタアセンブリ２００及び／又はリロード４００を認証する主コントローラ１４７によって使用され得る。記憶デバイス４０２及び３１０は、読み取り専用モード又は読み取り／書き込みモードで構成され得、これにより、主コントローラ１４７は記憶デバイス４０２及び３１０上のデータを読み取りかつそれに書き込むことが可能になる。

【0061】

電動円形ステープラ１０の動作に先立って、パワーハンドル１０１は、アダプタアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１００に結合されるシェルアセンブリ１１内に囲まれる。円形アダプタアセンブリ２００の取り付け後、ハンドルアセンブリ１００は、最初に、円形アダプタアセンブリ２００の記憶デバイス３１０との通信を確立することによって円形アダプタアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１００に結合されていることを検証し、円形アダプタアセンブリ２００を認証する。記憶デバイス３１０に記憶されたデータ（例えば、使用回数）は、暗号化され、記憶デバイス３１０に記憶された使用回数が閾値を超えているかどうか（例えば、アダプタアセンブリ２００が以前に使用されていたかどうか）を判定する前に、パワーハンドル１０１によって認証される。次いで、パワーハンドル１０１は、トロカール部材２７４が取り付けられていることをハンドルアセンブリ１００が確認した後に、検証チェック（例えば、寿命チェック、トロカール部材２７４の欠損など）を行い、かつ円形アダプタアセンブリ２００を較正する。

【0062】

ユーザは、結腸直腸又は上部胃腸領域内にトロカール部材２７４及びアンビルアセンブリ５１０を含むアダプタアセンブリ２００を位置付けることによって、外科的処置を開始する。ユーザは、トグル制御ボタン３０を押して、トロカール部材２７４が組織を貫通するまでトロカール部材を伸長させる。トロカール部材２７４の伸長後に、外科医によって以前に位置決めされたアンビルアセンブリ５１０がトロカール部材２７４に取り付けられ、ユーザは、トグル制御ボタン３０の底部分を押すことによって、リロード４００とアンビルアセンブリ５１０との間に挟まれた組織に対するクランププロセスを開始する。

【0063】

クランププロセスは、所望の閾値に達するまで、制御された組織圧縮を含み得る。一旦組織が圧縮されると、ユーザは、トグル制御ボタン３０を押すことによって、ステープル留めプロセスを開始し得る。実施形態では、ステープル留めプロセスは、一旦組織圧縮が主コントローラ１４７によって確認されると、自動的に開始され得る。主コントローラ１４７によっても監視され得る、ステープル留めが完了した後に、切断プロセスは、自動的に又はトグル制御ボタン３０を押すことによって開始され得る。

【0064】

図９は、アンビルアセンブリ５００が吻合から解放されたかどうかを判定するための方法のフローチャートを示す。方法は、ステップ６００において、トグル制御ボタン３０を押すことによって、及び／又は主コントローラ１４７によるテープル留めプロセスが完了したことの判定に基づいて、例えば、歪み、距離、及び／又は時間測定に基づいて自動的に、切断プロセスを開始することを含む。

【0065】

ステップ６０２において、第３のモータ１５２ｃは、アダプタアセンブリ２００の外側可撓性バンドアセンブリ２６５を移動させ、次に、環状ナイフ４４４が切断リング５２２に接触するまで、環状ナイフ４４４をリロード４００から前進させる。ステップ６０４において、外側可撓性バンドアセンブリ２６５に対する歪みが、歪みゲージ４０８ｂによって測定される。測定された歪みは、ステップ６０６において、歪み閾値、及び／又は保持部材を示す歪みパターン、例えば、歪みの急激な低下と、比較される。歪み測定が切断プロセスの完了に対応しない場合、方法は、環状ナイフ４４４を移動させ続ける。加えて、方法はまた、例えば、タイムアウトが発生し、歪みが完了を示さない場合に、ディスプレイ１４６にエラーを出力することを含み得る。

【0066】

一旦切断プロセスが完了すると、ステップ６０８において、トグル制御ボタン３０を押すことによって、及び／又は、例えば、歪み、距離、及び／又は時間測定に基づいて、切断プロセスが主コントローラ１４７によって完了したという判定に基づいて自動的に、クランプ解除プロセスが開始される。

【0067】

ステップ６１０において、第１のモータ１５２ａは、クランプ伝達アセンブリ２４０を作動させて、アンビルアセンブリ５００は遠位方向にリロード４００から離れるように移動される。ステップ６１２において、クランプ伝達アセンブリ２４０上の歪みが、歪みゲージ４０８ｂによって測定される。測定された歪みは、ステップ６１４において、アンビルアセンブリ５００が組織に取り付けられていることを示す歪み閾値及び／又はパターン、例えば、自由に移動可能なアンビルアセンブリ５００の閾値を超える歪みと比較される。歪み測定によって、アンビルアセンブリ５００に吻合がないことが示されない場合、ステップ６１６において、主コントローラ１４７は、クランプ解除プロセスを停止し、及び／又はディスプレイ１４６にエラーを出力し得る。エラーは、タイムアウトが生じた場合に表示され得、歪みは、アンビルアセンブリ５００が吻合に接着しているか、又は別様に移動可能ではないことを示す。歪みが、アンビルアセンブリ５００が自由でありかつ移動可能であることを示す場合、ステップ６１８において、クランプ解除プロセスは、それが完了するまで継続する。様々な警告に加えて、ディスプレイ１４６はまた、クランププロセス、クランプ解除プロセス、ステープル留めプロセス、及び切断プロセスの各々を表すプログレスバー及び他のしるしを出力し得る。

【0068】

本開示のアダプタアセンブリの実施形態に対して様々な改変がなされ得ることが理解される。したがって、上記の説明は、限定するものとして解釈されるべきではなく、単に実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者であれば、本開示の範囲及び趣旨内での他の改変を想定するであろう。

【0069】

１つ以上の実施例では、記載された技術は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの任意の組み合わせで実施され得る。ソフトウェアで実施される場合、機能は、コンピュータ可読媒体上の１つ以上の命令又はコードとして記憶され、ハードウェアベースの処理ユニットによって実行され得る。コンピュータ可読媒体は、データ記憶媒体（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、又は命令若しくはデータ構造の形式で所望のプログラムコードを記憶するために使用することができ、コンピュータによってアクセスすることができる任意の他の媒体）などの有形媒体に対応する、非一時的コンピュータ可読媒体を含み得る。

【0070】

命令は、１つ以上のデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、汎用マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルロジックアレイ（ＦＰＧＡ）、又は他の同等の集積回路若しくは別個の論理回路など、１つ以上のプロセッサによって実行され得る。したがって、「プロセッサ」という用語は、本明細書で使用するとき、前述の構造のいずれか、又は記載された技術の実施に好適な任意の他の物理的構造を指し得る。また、技術は、１つ以上の回路又は論理素子で完全に実施され得る。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】