▶ ウーブン・プラネット・ホールディングス株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023116179
(43)【公開日】2023-08-22
(54)【発明の名称】通信方法及び通信装置
(51)【国際特許分類】
H04W 48/18 20090101AFI20230815BHJP
H04W 4/00 20180101ALI20230815BHJP
H04W 76/15 20180101ALI20230815BHJP
H04W 88/06 20090101ALI20230815BHJP
【ＦＩ】
H04W48/18
H04W4/00 111
H04W76/15
H04W88/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022018829
(22)【出願日】2022-02-09
(71)【出願人】
【識別番号】521042770
【氏名又は名称】ウーブン・バイ・トヨタ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003199
【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】渡辺 敏暢
(72)【発明者】
【氏名】伊東 孝紘
(72)【発明者】
【氏名】大西 亮吉
【テーマコード（参考）】
5K067
【Ｆターム（参考）】
5K067AA33
5K067AA41
5K067EE02
5K067EE10
5K067EE24
5K067HH22
(57)【要約】
【課題】移動体と外部装置との間の通信において高信頼性と低コストとを適切に両立させること。
【解決手段】移動体と外部装置との間で通信を行う通信方法は、複数の通信モードのうち１つを選択するモード選択処理と、選択通信モードに基づいて移動体から外部装置へ送信対象データを送信するデータ送信処理と、を含む。回線選択モードは、移動体が利用可能な通信回線のうち１つを選択し、選択した１つの通信回線を用いて送信対象データを送信する。冗長送信モードは、移動体が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、送信対象データの同一パケットを並列的に送信する。モード選択処理は、移動体が置かれている環境を示す環境情報に基づいて、高信頼通信が必要か否かを判断する。高信頼通信が必要と判断された場合、冗長送信モードが選択される。一方、高信頼通信が不要と判断された場合、回線選択モードが選択される。
【選択図】図１０
【解決手段】移動体と外部装置との間で通信を行う通信方法は、複数の通信モードのうち１つを選択するモード選択処理と、選択通信モードに基づいて移動体から外部装置へ送信対象データを送信するデータ送信処理と、を含む。回線選択モードは、移動体が利用可能な通信回線のうち１つを選択し、選択した１つの通信回線を用いて送信対象データを送信する。冗長送信モードは、移動体が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、送信対象データの同一パケットを並列的に送信する。モード選択処理は、移動体が置かれている環境を示す環境情報に基づいて、高信頼通信が必要か否かを判断する。高信頼通信が必要と判断された場合、冗長送信モードが選択される。一方、高信頼通信が不要と判断された場合、回線選択モードが選択される。
【選択図】図１０
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体と外部装置との間で通信を行う通信方法であって、
複数の通信モードのうち１つを選択するモード選択処理と、
前記選択した通信モードに基づいて前記移動体から前記外部装置へ送信対象データを送信するデータ送信処理と
を含み、
前記複数の通信モードは、
前記移動体が利用可能な通信回線のうち１つを選択し、前記選択した１つの通信回線を用いて前記送信対象データを送信する回線選択モードと、
前記移動体が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、前記送信対象データの同一パケットを並列的に送信する冗長送信モードと
を含み、
前記モード選択処理は、
前記移動体が置かれている環境を示す環境情報に基づいて、高信頼通信が必要か否かを判断することと、
前記高信頼通信が必要であると判断された場合、前記冗長送信モードを選択することと、
前記高信頼通信が必要ではないと判断された場合、前記回線選択モードを選択することと
を含む
通信方法。
複数の通信モードのうち１つを選択するモード選択処理と、
前記選択した通信モードに基づいて前記移動体から前記外部装置へ送信対象データを送信するデータ送信処理と
を含み、
前記複数の通信モードは、
前記移動体が利用可能な通信回線のうち１つを選択し、前記選択した１つの通信回線を用いて前記送信対象データを送信する回線選択モードと、
前記移動体が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、前記送信対象データの同一パケットを並列的に送信する冗長送信モードと
を含み、
前記モード選択処理は、
前記移動体が置かれている環境を示す環境情報に基づいて、高信頼通信が必要か否かを判断することと、
前記高信頼通信が必要であると判断された場合、前記冗長送信モードを選択することと、
前記高信頼通信が必要ではないと判断された場合、前記回線選択モードを選択することと
を含む
通信方法。
【請求項2】
請求項１に記載の通信方法であって、
前記回線選択モードは、
前記移動体が利用可能な通信回線のうち最もコストが低い第１通信回線を選択するコスト優先選択モードと、
前記移動体が利用可能な通信回線のうち最も通信品質が高い１つを選択する品質優先選択モードと
を含み、
前記回線選択モードを選択することは、
前記第１通信回線の通信品質が一定レベルを満たすか否かを判断することと、
前記第１通信回線の前記通信品質が前記一定レベルを満たす場合、前記コスト優先選択モードを選択することと、
前記第１通信回線の前記通信品質が前記一定レベルを満たさない場合、前記品質優先選択モードを選択することと
を含む
通信方法。
前記回線選択モードは、
前記移動体が利用可能な通信回線のうち最もコストが低い第１通信回線を選択するコスト優先選択モードと、
前記移動体が利用可能な通信回線のうち最も通信品質が高い１つを選択する品質優先選択モードと
を含み、
前記回線選択モードを選択することは、
前記第１通信回線の通信品質が一定レベルを満たすか否かを判断することと、
前記第１通信回線の前記通信品質が前記一定レベルを満たす場合、前記コスト優先選択モードを選択することと、
前記第１通信回線の前記通信品質が前記一定レベルを満たさない場合、前記品質優先選択モードを選択することと
を含む
通信方法。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の通信方法であって、
前記環境情報は、時間帯、明度、天候状態、物体密集度、交通シーン、及び前記移動体の速度のうち少なくとも一つを示す
通信方法。
前記環境情報は、時間帯、明度、天候状態、物体密集度、交通シーン、及び前記移動体の速度のうち少なくとも一つを示す
通信方法。
【請求項4】
請求項３に記載の通信方法であって、
前記時間帯が夜間である場合、前記高信頼通信が必要であると判断される
通信方法。
前記時間帯が夜間である場合、前記高信頼通信が必要であると判断される
通信方法。
【請求項5】
請求項３に記載の通信方法であって、
前記明度が閾値未満である場合、前記高信頼通信が必要であると判断される
通信方法。
前記明度が閾値未満である場合、前記高信頼通信が必要であると判断される
通信方法。
【請求項6】
請求項３に記載の通信方法であって、
前記天候状態が雨、霧、及び雪のいずれかである場合、前記高信頼通信が必要であると判断される
通信方法。
前記天候状態が雨、霧、及び雪のいずれかである場合、前記高信頼通信が必要であると判断される
通信方法。
【請求項7】
請求項３に記載の通信方法であって、
前記移動体の周囲の前記物体密集度が閾値以上である場合、前記高信頼通信が必要であると判断される
通信方法。
前記移動体の周囲の前記物体密集度が閾値以上である場合、前記高信頼通信が必要であると判断される
通信方法。
【請求項8】
請求項３に記載の通信方法であって、
前記移動体の遠隔運転が必要な前記交通シーンの場合、前記高信頼通信が必要であると判断される
通信方法。
前記移動体の遠隔運転が必要な前記交通シーンの場合、前記高信頼通信が必要であると判断される
通信方法。
【請求項9】
請求項３に記載の通信方法であって、
前記移動体の遠隔運転が不要な前記交通シーンの場合、前記高信頼通信は不要であると判断される
通信方法。
前記移動体の遠隔運転が不要な前記交通シーンの場合、前記高信頼通信は不要であると判断される
通信方法。
【請求項10】
請求項３に記載の通信方法であって、
前記移動体の前記速度が閾値以上である場合、前記高信頼通信が必要であると判断される
通信方法。
前記移動体の前記速度が閾値以上である場合、前記高信頼通信が必要であると判断される
通信方法。
【請求項11】
請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の通信方法であって、
前記移動体は、遠隔オペレータによる遠隔支援の対象であり、
前記外部装置は、前記遠隔オペレータ側の遠隔支援装置である
通信方法。
前記移動体は、遠隔オペレータによる遠隔支援の対象であり、
前記外部装置は、前記遠隔オペレータ側の遠隔支援装置である
通信方法。
【請求項12】
移動体に搭載され、外部装置と通信を行う通信装置であって、
複数の通信モードのうち１つを選択し、前記選択した通信モードに基づいて送信対象データを前記外部装置に送信するように構成された通信コントローラを備え、
前記複数の通信モードは、
前記移動体が利用可能な通信回線のうち１つを選択し、前記選択した１つの通信回線を用いて前記送信対象データを送信する回線選択モードと、
前記移動体が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、前記送信対象データの同一パケットを並列的に送信する冗長送信モードと
を含み、
前記通信コントローラは、更に、
前記移動体が置かれている環境を示す環境情報に基づいて、高信頼通信が必要か否かを判断し、
前記高信頼通信が必要であると判断した場合、前記冗長送信モードを選択し、
前記高信頼通信が必要ではないと判断した場合、前記回線選択モードを選択する
ように構成される
通信装置。
複数の通信モードのうち１つを選択し、前記選択した通信モードに基づいて送信対象データを前記外部装置に送信するように構成された通信コントローラを備え、
前記複数の通信モードは、
前記移動体が利用可能な通信回線のうち１つを選択し、前記選択した１つの通信回線を用いて前記送信対象データを送信する回線選択モードと、
前記移動体が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、前記送信対象データの同一パケットを並列的に送信する冗長送信モードと
を含み、
前記通信コントローラは、更に、
前記移動体が置かれている環境を示す環境情報に基づいて、高信頼通信が必要か否かを判断し、
前記高信頼通信が必要であると判断した場合、前記冗長送信モードを選択し、
前記高信頼通信が必要ではないと判断した場合、前記回線選択モードを選択する
ように構成される
通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動体と外部装置との間で通信を行う技術に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、基地局と加入者局との間で無線通信を行う無線通信システムを開示している。基地局又は加入者局に設けられる通信装置は、第１無線通信手段、第２無線通信手段、及び無線周波数切替手段を備える。第１無線通信手段は、準ミリ波以上の第１周波数帯を用いて無線通信を行う。第２無線通信手段は、第１周波数帯よりも低く降雨による電波減衰の少ない第２周波数帯を用いて無線通信を行う。無線周波数切替手段は、通常時には第１無線通信手段を選択し、通信遮断が検出された場合には第２無線通信手段を選択する。
【0003】
特許文献２は、送信装置を開示している。送信装置は、第１の通信回線を介してパケットを送信する第１の送信手段と、第２の通信回線を介してパケットを送信する第２の送信手段と、パケットを複製するパケット生成手段と、第１及び第２の通信回線の通信状態を監視する監視手段と、制御手段とを備える。制御手段は、監視された通信状態に応じて、第１及び第２の通信回線の少なくとも一方を用いて、複製された２以上のパケットを送信する。
【0004】
特許文献３は、複数の動作モードを有する移動体の経路を設定する経路設定装置を開示している。その経路設定装置は、移動体の動作モードに応じて定められる通信品質の要件を満たすエリアを経由するように、移動体の経路を設定する。
【0005】
特許文献４は、対象装置を遠隔操作するための遠隔操作装置を開示している。遠隔操作装置は、対象装置と遠隔操作装置との間の通信品質を取得し、その通信品質に基づいて、対象装置の操作に関する遠隔操作装置の権限を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２００２－３３５２０１号公報
【特許文献2】国際公開第２０１７／１７５８２６号
【特許文献3】特開２０２０－１６５８３２号公報
【特許文献4】国際公開第２０２０／２０２３７２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
車両やロボット等の移動体と外部装置との間の通信に関しては、なるべく通信コストを減らしたいというニーズがあると考えられる。その一方で、移動体が置かれている環境によっては、高信頼な通信というニーズもあると考えられる。このようなニーズを踏まえて、低コストと高信頼性とをうまく両立させることが重要である。
【0008】
本開示の１つの目的は、移動体と外部装置との間の通信において高信頼性と低コストとを適切に両立させることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
第１の観点は、移動体と外部装置との間で通信を行う通信方法に関連する。
通信方法は、
複数の通信モードのうち１つを選択するモード選択処理と、
選択した通信モードに基づいて移動体から外部装置へ送信対象データを送信するデータ送信処理と
を含む。
複数の通信モードは、
移動体が利用可能な通信回線のうち１つを選択し、選択した１つの通信回線を用いて送信対象データを送信する回線選択モードと、
移動体が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、送信対象データの同一パケットを並列的に送信する冗長送信モードと
を含む。
モード選択処理は、
移動体が置かれている環境を示す環境情報に基づいて、高信頼通信が必要か否かを判断することと、
高信頼通信が必要であると判断された場合、冗長送信モードを選択することと、
高信頼通信が必要ではないと判断された場合、回線選択モードを選択することと
を含む。
通信方法は、
複数の通信モードのうち１つを選択するモード選択処理と、
選択した通信モードに基づいて移動体から外部装置へ送信対象データを送信するデータ送信処理と
を含む。
複数の通信モードは、
移動体が利用可能な通信回線のうち１つを選択し、選択した１つの通信回線を用いて送信対象データを送信する回線選択モードと、
移動体が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、送信対象データの同一パケットを並列的に送信する冗長送信モードと
を含む。
モード選択処理は、
移動体が置かれている環境を示す環境情報に基づいて、高信頼通信が必要か否かを判断することと、
高信頼通信が必要であると判断された場合、冗長送信モードを選択することと、
高信頼通信が必要ではないと判断された場合、回線選択モードを選択することと
を含む。
【0010】
第２の観点は、移動体に搭載され、外部装置と通信を行う通信装置に関連する。
通信装置は、複数の通信モードのうち１つを選択し、選択した通信モードに基づいて送信対象データを外部装置に送信するように構成された通信コントローラを備える。
複数の通信モードは、
移動体が利用可能な通信回線のうち１つを選択し、選択した１つの通信回線を用いて送信対象データを送信する回線選択モードと、
移動体が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、送信対象データの同一パケットを並列的に送信する冗長送信モードと
を含む。
通信コントローラは、更に、
移動体が置かれている環境を示す環境情報に基づいて、高信頼通信が必要か否かを判断し、
高信頼通信が必要であると判断した場合、冗長送信モードを選択し、
高信頼通信が必要ではないと判断した場合、回線選択モードを選択する
ように構成される。
通信装置は、複数の通信モードのうち１つを選択し、選択した通信モードに基づいて送信対象データを外部装置に送信するように構成された通信コントローラを備える。
複数の通信モードは、
移動体が利用可能な通信回線のうち１つを選択し、選択した１つの通信回線を用いて送信対象データを送信する回線選択モードと、
移動体が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、送信対象データの同一パケットを並列的に送信する冗長送信モードと
を含む。
通信コントローラは、更に、
移動体が置かれている環境を示す環境情報に基づいて、高信頼通信が必要か否かを判断し、
高信頼通信が必要であると判断した場合、冗長送信モードを選択し、
高信頼通信が必要ではないと判断した場合、回線選択モードを選択する
ように構成される。
【発明の効果】
【0011】
本開示によれば、複数の通信モードは、低コストの回線選択モードと、高信頼及び低遅延な冗長送信モードを含んでいる。高信頼通信を優先すべきか否かは、移動体が置かれている環境にも依存する。そこで、移動体が置かれている環境を示す環境情報に基づいて、高信頼通信が必要か否かが判断される。高信頼通信が必要であると判断された場合、冗長送信モードが積極的に選択される。一方、高信頼通信が必要ではないと判断された場合、回線選択モードが積極的に選択される。このように、高信頼通信が必要な場合にのみ冗長送信モードが選択され、それ以外の場合には回線選択モードが選択されるため、通信コストが不必要に増大することが防止される。すなわち、高信頼性と低コストとを適切に両立させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本開示の実施の形態に係る通信システムの概要を示す概念図である。
【図2】本開示の実施の形態に係る通信システムの適用例を説明するための概念図である。
【図3】本開示の実施の形態に係る通信システムの構成例を示すブロック図である。
【図4】本開示の実施の形態に係る通信システムの具体例を示すブロック図である。
【図5】複数の通信回線の利用可能エリアの例を示す概念図である。
【図6】本開示の実施の形態に係る回線選択モードを説明するための概念図である。
【図7】本開示の実施の形態に係る冗長送信モードを説明するための概念図である。
【図8】本開示の実施の形態に係る分割送信モードを説明するための概念図である。
【図9】本開示の実施の形態に係る通信コントローラによる処理を示すフローチャートである。
【図10】本開示の実施の形態に係るモード選択処理（ステップＳ１００）を示すフローチャートである。
【図11】本開示の実施の形態において高信頼通信が必要な環境の例を示すテーブル図である。
【図12】本開示の実施の形態に係るステップＳ１２０の一例を示すフローチャートである。
【図13】本開示の実施の形態に係るステップＳ１２０の変形例を示すフローチャートである。
【図14】本開示の実施の形態に係る移動体の構成例を示すブロック図である。
【図15】本開示の実施の形態に係る通信コントローラの構成例を示すブロック図である。
【図16】本開示の実施の形態に係る通信コントローラの機能構成例を示すブロック図である。
【図17】本開示の実施の形態に係る併用モードを説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。
【0014】
１．通信システム
図１は、本実施の形態に係る通信システム１の概要を示す概念図である。通信システム１は、第１通信装置１０、第２通信装置２０、及び通信ネットワーク３０を含んでいる。第１通信装置１０と第２通信装置２０は、通信ネットワーク３０を介して互いに接続されている。第１通信装置１０と第２通信装置２０は、通信ネットワーク３０を介して互いに通信可能である。
図１は、本実施の形態に係る通信システム１の概要を示す概念図である。通信システム１は、第１通信装置１０、第２通信装置２０、及び通信ネットワーク３０を含んでいる。第１通信装置１０と第２通信装置２０は、通信ネットワーク３０を介して互いに接続されている。第１通信装置１０と第２通信装置２０は、通信ネットワーク３０を介して互いに通信可能である。
【0015】
第１通信装置１０は、移動体１００に搭載される。移動体１００としては、車両、ロボット、飛翔体、等が例示される。車両は、自動運転車両であってもよいし、ドライバが運転する車両であってもよい。ロボットとしては、物流ロボット、作業ロボット、等が例示される。飛翔体としては、飛行機、ドローン、等が例示される。
【0016】
第２通信装置２０は、移動体１００の外部の外部装置２００に搭載される。外部装置２００の種類は特に限定されない。例えば、外部装置２００は、移動体１００を管理する管理サーバである。他の例として、外部装置２００は、移動体１００の動作を遠隔で支援する遠隔支援装置であってもよい。更に他の例として、外部装置２００は、移動体１００とは別の移動体であってもよい。
【0017】
図２は、通信システム１の適用例を説明するための概念図である。図２に示される例では、通信システム１は、移動体１００の動作を遠隔で支援する「遠隔支援」に利用される。より詳細には、移動体１００にはカメラ１１１が搭載されている。カメラ１１１は、移動体１００の周囲の状況を撮像して画像ＩＭＧを取得する。第１通信装置１０は、画像ＩＭＧを外部装置２００の一種である遠隔支援装置２００Ａに送信する。遠隔支援装置２００Ａの第２通信装置２０は、移動体１００から画像ＩＭＧを受け取る。遠隔支援装置２００Ａは、受け取った画像ＩＭＧを表示装置２５０に表示する。遠隔オペレータは、表示装置２５０に表示される画像ＩＭＧをみて、移動体１００の周囲の状況を把握し、移動体１００の動作を遠隔で支援する。遠隔オペレータによる遠隔支援としては、認識支援、判断支援、遠隔運転（遠隔操作）、等が挙げられる。遠隔オペレータによる指示は、第２通信装置２０から移動体１００の第１通信装置１０に送られる。移動体１００は、遠隔オペレータによる指示に従って動作する。
【0018】
本実施の形態によれば、移動体１００に搭載された第１通信装置１０は、複数の通信回線を介して外部装置２００と通信可能なように構成される。第１通信装置１０は、複数の通信回線のうち必要な数の通信回線を用いて、送信対象データを外部装置２００に送信する。送信対象データは、ストリーミングデータであってもよい。
【0019】
より詳細には、第１通信装置１０は、複数の通信キャリア及び複数種類の通信方式に対応している。通信方式としては、移動体通信事業者（ＭＮＯ：Ｍｏｂｉｌｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｏｐｅｒａｔｏｒ）によって提供される通常のセルラー方式、仮想移動体通信事業者（ＭＶＮＯ：Ｍｏｂｉｌｅ Ｖｉｒｔｕａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｏｐｅｒａｔｏｒ）によって提供される安価なセルラー方式、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）方式、等が例示される。複数種類の通信方式間では通信コストが異なる。上記の例の場合、無線ＬＡＮ方式が最も安く、通常のセルラー方式が最も高い。
【0020】
図３は、本実施の形態に係る通信システム１の構成例を示すブロック図である。第１通信装置１０は、複数の通信インタフェース１１及び通信コントローラ１２を含んでいる。
【0021】
複数の通信インタフェース１１は、それぞれ異なる通信キャリアあるいは異なる通信方式に対応している。これら複数の通信インタフェース１１のそれぞれを介して複数の通信回線が確立される。言い換えれば、複数の通信回線と複数の通信インタフェース１１とが互いに対応している。例えば、第１通信インタフェース１１－１は、第１通信方式に基づく第１通信回線Ｃ１を介して通信を行う。第２通信インタフェース１１－２は、第２通信方式に基づく第２通信回線Ｃ２を介して通信を行う。尚、複数の通信インタフェース１１は、それぞれ異なる物理インタフェースにより実現されてもよいし、共通の物理インタフェースと異なる論理インタフェースの組み合わせにより実現されてもよい。
【0022】
通信コントローラ１２は、移動体１００上で動作する少なくとも１つのアプリが送受信するデータを制御するために設けられている。例えば、通信コントローラ１２は、送信対象データを複数の通信インタフェース１１（通信回線）のうち使用するものに割り当てる。そして、通信コントローラ１２は、送信対象データを、割り当てられた通信インタフェース１１（通信回線）を介して外部装置２００に送信する。
【0023】
第２通信装置２０は、ネットワークインタフェース２１及び通信コントローラ２２を含んでいる。ネットワークインタフェース２１は、通信ネットワーク３０に接続され、第１通信装置１０と通信を行う。
【0024】
通信コントローラ２２は、外部装置２００上で動作する少なくとも１つのアプリが送受信するデータを制御するために設けられている。例えば、通信コントローラ２２は、第１通信装置１０から送信されるデータをネットワークインタフェース２１を介して受信する。そして、通信コントローラ２２は、受信データを宛先のアプリに出力する。
【0025】
図４は、本実施の形態に係る通信システム１の具体例を示すブロック図である。第１通信装置１０の複数の通信インタフェース１１は、無線ＬＡＮインタフェース１１－Ａ、安価セルラーインタフェース１１－Ｂ、及びセルラーインタフェース１１－Ｃを含んでいる。無線ＬＡＮインタフェース１１－Ａは、無線ＬＡＮ方式に基づく通信回線Ｃａを介して通信を行う。無線ＬＡＮインタフェース１１－Ａは、アクセスポイント３１－Ａを介して通信ネットワーク３２（例：ＷＡＮ）に接続される。安価セルラーインタフェース１１－Ｂは、安価なセルラー方式に基づく通信回線Ｃｂを介して通信を行う。安価セルラーインタフェース１１－Ｂは、セルラーネットワーク３１－Ｂを介して通信ネットワーク３２に接続される。セルラーインタフェース１１－Ｃは、通常のセルラー方式に基づく通信回線Ｃｃを介して通信を行う。セルラーインタフェース１１－Ｃは、セルラーネットワーク３１－Ｃを介して通信ネットワーク３２に接続される。図４に示される例の場合、無線ＬＡＮ方式に基づく通信回線Ｃａ、安価なセルラー方式に基づく通信回線Ｃｂ、通常のセルラー方式に基づく通信回線Ｃｃの順番に、通信コストは低い。
【0026】
図５は、複数の通信回線の利用可能エリアの例を示す概念図である。第１通信回線Ｃ１の利用可能エリアと第２通信回線Ｃ２の利用可能エリアは、部分的にオーバーラップしている。オーバーラップエリアでは、第１通信回線Ｃ１と第２通信回線Ｃ２の両方を同時に利用可能である。それ以外の利用可能エリアでは、第１通信回線Ｃ１あるいは第２通信回線Ｃ２のいずれか一方だけが利用可能である。
【0027】
２．複数の通信モード
本実施の形態に係る第１通信装置１０の通信コントローラ１２は、複数の通信モードを有しており、それら複数の通信モードの中から一つを選択して通信を行う。以下、通信コントローラ１２の複数の通信モードについて説明する。
本実施の形態に係る第１通信装置１０の通信コントローラ１２は、複数の通信モードを有しており、それら複数の通信モードの中から一つを選択して通信を行う。以下、通信コントローラ１２の複数の通信モードについて説明する。
【0028】
２－１．回線選択モード
図６は、「回線選択モードＭＳ」を説明するための概念図である。回線選択モードＭＳは、移動体１００が利用可能な通信回線のうち１つを選択し、選択した１つの通信回線を用いて送信対象データを送信する。選択しなかった通信回線によるデータ送信は停止させる。図６に示される例では、通信コントローラ１２は、第１通信回線Ｃ１を選択し、第１通信回線Ｃ１を用いて送信対象データのパケットを送信している。複数の通信回線を同時に使用せず、１つの通信回線を選択して使用するため、回線選択モードＭＳは比較的低コストである。
図６は、「回線選択モードＭＳ」を説明するための概念図である。回線選択モードＭＳは、移動体１００が利用可能な通信回線のうち１つを選択し、選択した１つの通信回線を用いて送信対象データを送信する。選択しなかった通信回線によるデータ送信は停止させる。図６に示される例では、通信コントローラ１２は、第１通信回線Ｃ１を選択し、第１通信回線Ｃ１を用いて送信対象データのパケットを送信している。複数の通信回線を同時に使用せず、１つの通信回線を選択して使用するため、回線選択モードＭＳは比較的低コストである。
【0029】
回線選択モードＭＳは、更に、以下の「コスト優先選択モードＭＳ１」と「品質優先選択モードＭＳ２」の２つに分類されてもよい。
【0030】
２－１－１．コスト優先選択モード
コスト優先選択モードＭＳ１は、移動体１００が利用可能な通信回線のうち最もコストが低い１つを選択し、選択した１つの通信回線を用いて送信対象データを送信する。コスト優先選択モードＭＳ１は、低コストの観点で最も優れた通信モードであると言える。
コスト優先選択モードＭＳ１は、移動体１００が利用可能な通信回線のうち最もコストが低い１つを選択し、選択した１つの通信回線を用いて送信対象データを送信する。コスト優先選択モードＭＳ１は、低コストの観点で最も優れた通信モードであると言える。
【0031】
２－１－２．品質優先選択モード
品質優先選択モードＭＳ２は、移動体１００が利用可能な通信回線のうち最も通信品質が高い１つを選択し、選択した１つの通信回線を用いて送信対象データを送信する。ここで、通信品質としては、通信帯域（通信速度、ビットレート）、電波強度、ＲＴＴ（Round Trip Time）、ビット誤り率、等が例示される。通信品質は、リアルタイムな計測値、推定値、過去の通信実績データベースに基づく予測値、のいずれであってもよい。品質優先選択モードＭＳ２は、通信品質と低コストのバランスが取れた通信モードであると言える。
品質優先選択モードＭＳ２は、移動体１００が利用可能な通信回線のうち最も通信品質が高い１つを選択し、選択した１つの通信回線を用いて送信対象データを送信する。ここで、通信品質としては、通信帯域（通信速度、ビットレート）、電波強度、ＲＴＴ（Round Trip Time）、ビット誤り率、等が例示される。通信品質は、リアルタイムな計測値、推定値、過去の通信実績データベースに基づく予測値、のいずれであってもよい。品質優先選択モードＭＳ２は、通信品質と低コストのバランスが取れた通信モードであると言える。
【0032】
２－２．冗長送信モード
図７は、「冗長送信モードＭＲ」を説明するための概念図である。冗長送信モードＭＲは、移動体１００が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、送信対象データの同一パケットを並列的に送信する。図７に示される例では、通信コントローラ１２は、第１通信回線Ｃ１と第２通信回線Ｃ２の両方を選択し、それら第１通信回線Ｃ１と第２通信回線Ｃ２を同時に用いて同一パケットを並列的に送信している。
図７は、「冗長送信モードＭＲ」を説明するための概念図である。冗長送信モードＭＲは、移動体１００が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、送信対象データの同一パケットを並列的に送信する。図７に示される例では、通信コントローラ１２は、第１通信回線Ｃ１と第２通信回線Ｃ２の両方を選択し、それら第１通信回線Ｃ１と第２通信回線Ｃ２を同時に用いて同一パケットを並列的に送信している。
【0033】
受信側の第２通信装置２０の通信コントローラ２２は、複数の通信回線を介して同一パケットを受信する可能性がある。その場合、通信コントローラ２２は、最も早く受信した同一パケットを選択し、遅れて受信した同一パケットを破棄する。例えば、送信側の通信コントローラ１２は、各送信パケットのヘッダに識別情報（例：識別番号）を付与する。受信側の通信コントローラ２２は、各受信パケットのヘッダに付与された識別情報に基づいて、各パケットの受信履歴を把握する。そして、通信コントローラ２２は、複数の通信回線を通して受信する同一パケットのうち最も早く受信したものを選択し、遅れて受信したものを破棄する。
【0034】
このように、冗長送信モードＭＲの場合、同一パケットが複数の通信回線を介して同時並列的に送信される。従って、高い通信信頼性が得られると共に、通信遅延も可能な限り低減される。つまり、冗長送信モードＭＲは、高信頼性及び低遅延の観点で優れている。但し、複数の通信回線が同時に使用されるため、コストは高くなる。
【0035】
２－３．分割送信モード
図８は、「分割送信モードＭＤ」を説明するための概念図である。分割送信モードＭＤは、移動体１００が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、送信対象データを分割して送信する。図８に示される例では、通信コントローラ１２は、第１通信回線Ｃ１と第２通信回線Ｃ２の両方を選択し、送信対象データのパケットを第１通信回線Ｃ１と第２通信回線Ｃ２に分配している。分配比率は、例えば、第１通信回線Ｃ１と第２通信回線Ｃ２との通信帯域の比率に応じて設定される。分割送信モードＭＤの場合、トータルの通信帯域（スループット）は増加する。しかしながら、複数の通信回線が同時に使用されるため、コストは高くなる。
図８は、「分割送信モードＭＤ」を説明するための概念図である。分割送信モードＭＤは、移動体１００が利用可能な複数の通信回線を同時に用いて、送信対象データを分割して送信する。図８に示される例では、通信コントローラ１２は、第１通信回線Ｃ１と第２通信回線Ｃ２の両方を選択し、送信対象データのパケットを第１通信回線Ｃ１と第２通信回線Ｃ２に分配している。分配比率は、例えば、第１通信回線Ｃ１と第２通信回線Ｃ２との通信帯域の比率に応じて設定される。分割送信モードＭＤの場合、トータルの通信帯域（スループット）は増加する。しかしながら、複数の通信回線が同時に使用されるため、コストは高くなる。
【0036】
３．モード選択処理
図９は、本実施の形態に係る通信コントローラ１２による処理を示すフローチャートである。ステップＳ１００において、通信コントローラ１２は、複数の通信モードのうち１つを選択する「モード選択処理」を実行する。続くステップＳ２００において、通信コントローラ１２は、選択した通信モードに基づいて送信対象データを外部装置２００に送信する「データ送信処理」を実行する。
図９は、本実施の形態に係る通信コントローラ１２による処理を示すフローチャートである。ステップＳ１００において、通信コントローラ１２は、複数の通信モードのうち１つを選択する「モード選択処理」を実行する。続くステップＳ２００において、通信コントローラ１２は、選択した通信モードに基づいて送信対象データを外部装置２００に送信する「データ送信処理」を実行する。
【0037】
以下に説明する通り、本願発明者は、モード選択処理について詳細な検討を行った。
【0038】
まず、開発者の一般的な傾向として、スループットをなるべく増大させたいというものがある。つまり、開発者は、分割送信モードＭＤを利用した高スループット化に傾倒しがちである。しかしながら、そのような開発者の目線は、ユーザの目線とは必ずしも一致しない。ユーザは、高い通信料金を支払ってまで高スループット化することを必ずしも望んではいない。また、単一の通信回線しか利用することができないエリアでは、分割送信モードＭＤを使用することができない（図５参照）。
【0039】
車両やロボット等の移動体１００と外部装置２００との間の通信に関しては、より広いエリアでなるべく通信コストを減らしたいというニーズがあると考えられる。その一方で、移動体１００が置かれている環境によっては、高信頼な通信というニーズもあると考えられる。このようなニーズを踏まえて、低コストと高信頼性とをうまく両立させることが重要であると考えられる。
【0040】
以上の観点から、本実施の形態によれば、主に、「回線選択モードＭＳ」と「冗長送信モードＭＲ」が利用される。以下、図１０を参照して、本実施の形態に係るモード選択処理（ステップＳ１００）について説明する。
【0041】
３－１．ステップＳ１１０
ステップＳ１１０において、通信コントローラ１２は、環境情報ＥＮＶと通信回線情報ＣＬＮを取得する。環境情報ＥＮＶは、移動体１００が置かれている環境を示す。環境情報ＥＮＶの具体例については後述する。通信回線情報ＣＬＮは、移動体１００が現在利用可能な通信回線、その通信回線のコスト及び通信品質を示す。通信品質としては、通信帯域（通信速度、ビットレート）、電波強度、ＲＴＴ、ビット誤り率、等が例示される。通信品質は、リアルタイムな計測値、推定値、過去の通信実績データベースに基づく予測値、のいずれであってもよい。
ステップＳ１１０において、通信コントローラ１２は、環境情報ＥＮＶと通信回線情報ＣＬＮを取得する。環境情報ＥＮＶは、移動体１００が置かれている環境を示す。環境情報ＥＮＶの具体例については後述する。通信回線情報ＣＬＮは、移動体１００が現在利用可能な通信回線、その通信回線のコスト及び通信品質を示す。通信品質としては、通信帯域（通信速度、ビットレート）、電波強度、ＲＴＴ、ビット誤り率、等が例示される。通信品質は、リアルタイムな計測値、推定値、過去の通信実績データベースに基づく予測値、のいずれであってもよい。
【0042】
３－２．ステップＳ１２０
ステップＳ１２０において、通信コントローラ１２は、高信頼通信が必要か否かを判断する「判断処理」を実行する。高信頼通信を優先すべきか否かは、移動体１００が置かれている環境にも依存する。そこで、通信コントローラ１２は、環境情報ＥＮＶに基づいて、高信頼通信が必要か否かを判断する。
ステップＳ１２０において、通信コントローラ１２は、高信頼通信が必要か否かを判断する「判断処理」を実行する。高信頼通信を優先すべきか否かは、移動体１００が置かれている環境にも依存する。そこで、通信コントローラ１２は、環境情報ＥＮＶに基づいて、高信頼通信が必要か否かを判断する。
【0043】
図１１は、高信頼通信が必要な環境の例を示すテーブル図である。高信頼通信が必要か否かを判断するための判断条件としては、時間帯、明度、天候状態、地域（物体密集度）、交通シーン、速度、等が例示される。
【0044】
第１の例において、環境情報ＥＮＶは、移動体１００が存在する位置の「時間帯」（例：朝、昼、夕方、夜）を示す。例えば、時間帯が夕方あるいは夜間である場合、通信コントローラ１２は、高信頼通信が必要であると判断する。それ以外の場合、通信コントローラ１２は、高信頼通信は不要であると判断する。
【0045】
第２の例において、環境情報ＥＮＶは、移動体１００によって認識される「明度」を示す。例えば、夜間、トンネル内、逆光条件では、明度は低い。例えば、明度が閾値未満である暗状態の場合、通信コントローラ１２は、高信頼通信が必要であると判断する。一方、明度が閾値以上である明状態の場合、通信コントローラ１２は、高信頼通信は不要であると判断する。
【0046】
第３の例において、環境情報ＥＮＶは、移動体１００が存在する位置の「天候状態」（例：晴れ、くもり、雨、霧、雪）を示す。例えば、天候状態が雨、霧、及び雪のいずれかである場合、通信コントローラ１２は、高信頼通信が必要であると判断する。それ以外の場合、通信コントローラ１２は、高信頼通信は不要であると判断する。
【0047】
第４の例において、環境情報ＥＮＶは、移動体１００の周囲の「物体密集度」を示す。物体密集度は、移動体１００の周囲に人や他車両といった物体がどれだけ密集しているかを示す。例えば、物体密集度が閾値以上である密集地（例：商店街）の場合、通信コントローラ１２は、高信頼通信が必要であると判断する。一方、物体密集度が閾値未満である閑散地の場合、通信コントローラ１２は、高信頼通信は不要であると判断する。
【0048】
第５の例において、環境情報ＥＮＶは、移動体１００が置かれている「交通シーン」を示す。ここでは、特に、移動体１００が自動運転を行う場合について考える。自動運転の最中、移動体１００が置かれている交通シーンによっては、移動体１００が遠隔支援を遠隔オペレータに要求する可能性がある。遠隔支援には、（１）移動体１００の代わりに遠隔オペレータが認識や行動判断を一時的に行う「認識判断支援」と、（２）遠隔オペレータが主体となって移動体１００を遠隔で運転（操作）する「遠隔運転」とがある。例えば、交差点、道路工事区間、誘導員による誘導がある区間、等において、移動体１００が遠隔オペレータに認識判断支援を要求する可能性がある。一方、自動運転の続行が不可能な交通シーン（例：複雑な道路構造、ＯＤＤ（Operational Design Domain）の外、等）では、移動体１００は遠隔オペレータに遠隔運転を要求する。このような遠隔運転が必要な交通シーンの場合、通信コントローラ１２は、高信頼通信が必要であると判断する。一方、遠隔運転が不要な交通シーンの場合、通信コントローラ１２は、高信頼通信は不要であると判断する。
【0049】
第６の例において、環境情報ＥＮＶは、移動体１００の「速度」を示す。例えば、速度が閾値以上である高速状態の場合、通信コントローラ１２は、高信頼通信が必要であると判断する。一方、速度が閾値未満である場合、通信コントローラ１２は、高信頼通信は不要であると判断する。
【0050】
図１２は、ステップＳ１２０（判断処理）の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１２２において、通信コントローラ１２は、上記第１～第６の例の判断を行う。少なくともいずれかの高信頼通信条件が成立した場合（ステップＳ１２２；Ｙｅｓ）、通信コントローラ１２は、高信頼通信が必要であると判断する（ステップＳ１２３）。この場合、処理は、ステップＳ１３０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１２２；Ｎｏ）、通信コントローラ１２は、高信頼通信は必要ではないと判断する（ステップＳ１２４）。この場合、処理は、ステップＳ１４０に進む。
【0051】
図１３は、ステップＳ１２０（判断処理）の変形例を示すフローチャートである。まずステップＳ１２１において、通信コントローラ１２は、上記第５の例の判断を行う。遠隔運転が必要な交通シーンの場合（ステップＳ１２１；Ｙｅｓ）、処理は、上記のステップＳ１２２に進む。一方、遠隔運転が不要な交通シーンの場合（ステップＳ１２１；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１２２をスキップして、ステップＳ１２４に進む。すなわち、遠隔運転が不要な場合、通信コントローラ１２は、高信頼通信は必要ではないと一律に判断する。この変形例は、移動体１００の高い自動運転性能を信頼していると言える。
【0052】
【0053】
３－４．ステップＳ１４０
一方、ステップＳ１４０において、通信コントローラ１２は、複数の通信モードの中から「回線選択モードＭＳ（図６参照）」を選択する。ステップＳ１４０は、以下の処理を含んでいてもよい。
一方、ステップＳ１４０において、通信コントローラ１２は、複数の通信モードの中から「回線選択モードＭＳ（図６参照）」を選択する。ステップＳ１４０は、以下の処理を含んでいてもよい。
【0054】
ステップＳ１４１において、通信コントローラ１２は、通信回線情報ＣＬＮに基づいて、移動体１００が利用可能な通信回線のうち最も低コストな通信回線を認識する。最も低コストな通信回線が第１通信回線Ｃ１であるとする。通信コントローラ１２は、通信回線情報ＣＬＮに基づいて、第１通信回線Ｃ１の通信品質が一定レベルを満たすか否かを判断する。例えば、通信コントローラ１２は、第１通信回線Ｃ１のスループットが所定の閾値以上であるか否かを判断する。第１通信回線Ｃ１の通信品質が一定レベルを満たす場合（ステップＳ１４１；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１４２に進む。一方、第１通信回線Ｃ１の通信品質が一定レベルを満たさない場合（ステップＳ１４１；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１４３に進む。
【0055】
ステップＳ１４２において、通信コントローラ１２は、複数の通信モードの中から「コスト優先選択モードＭＳ１」を選択する。
【0056】
ステップＳ１４３において、通信コントローラ１２は、複数の通信モードの中から「品質優先選択モードＭＳ２」を選択する。
【0057】
３－５．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、複数の通信モードは、低コストの回線選択モードＭＳと、高信頼及び低遅延な冗長送信モードＭＲを含んでいる。高信頼通信を優先すべきか否かは、移動体１００が置かれている環境にも依存する。そこで、移動体１００が置かれている環境を示す環境情報ＥＮＶに基づいて、高信頼通信が必要か否かが判断される。高信頼通信が必要であると判断された場合、冗長送信モードＭＲが積極的に選択される。一方、高信頼通信が必要ではないと判断された場合、回線選択モードＭＳが積極的に選択される。このように、高信頼通信が必要な場合にのみ冗長送信モードＭＲが選択され、それ以外の場合には回線選択モードＭＳが選択されるため、通信コストが不必要に増大することが防止される。すなわち、本実施の形態によれば、移動体１００と外部装置２００との間の通信において、高信頼性と低コストとを適切に両立させることが可能となる。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、複数の通信モードは、低コストの回線選択モードＭＳと、高信頼及び低遅延な冗長送信モードＭＲを含んでいる。高信頼通信を優先すべきか否かは、移動体１００が置かれている環境にも依存する。そこで、移動体１００が置かれている環境を示す環境情報ＥＮＶに基づいて、高信頼通信が必要か否かが判断される。高信頼通信が必要であると判断された場合、冗長送信モードＭＲが積極的に選択される。一方、高信頼通信が必要ではないと判断された場合、回線選択モードＭＳが積極的に選択される。このように、高信頼通信が必要な場合にのみ冗長送信モードＭＲが選択され、それ以外の場合には回線選択モードＭＳが選択されるため、通信コストが不必要に増大することが防止される。すなわち、本実施の形態によれば、移動体１００と外部装置２００との間の通信において、高信頼性と低コストとを適切に両立させることが可能となる。
【0058】
尚、上記の特許文献に開示されている従来技術によれば、通信状態や通信品質の低下は考慮されているが、移動体１００が置かれている環境については考慮されていない。従来技術では、移動体１００が置かれている環境に応じて回線選択モードＭＳあるいは冗長送信モードＭＲが選択されることはない。
【0059】
４．構成例
４－１．移動体の構成例
図１４は、本実施の形態に係る移動体１００の構成例を示すブロック図である。移動体１００は、例えば車両である。移動体１００は、第１通信装置１０、センサ群１１０、制御装置１２０、及びアクチュエータ１６０を備えている。
４－１．移動体の構成例
図１４は、本実施の形態に係る移動体１００の構成例を示すブロック図である。移動体１００は、例えば車両である。移動体１００は、第１通信装置１０、センサ群１１０、制御装置１２０、及びアクチュエータ１６０を備えている。
【0060】
第１通信装置１０は、移動体１００の外部の外部装置２００と通信を行う。例えば、第１通信装置１０は、移動体１００の遠隔支援を行うための遠隔支援装置２００Ａ（図２参照）と通信を行う。
【0061】
センサ群１１０は、認識センサ、状態センサ、位置センサ、等を含んでいる。認識センサは、移動体１００の周辺の状況を認識（検出）する。認識センサとしては、カメラ１１１（図２参照）、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。状態センサは、移動体１００の状態を検出する。状態センサは、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。位置センサは、移動体１００の位置を検出する。位置センサとしては、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）が例示される。
【0062】
制御装置１２０は、移動体１００を制御する。制御装置１２０は、１又は複数のプロセッサ１３０（以下、単にプロセッサ１３０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１４０（以下、単に記憶装置１４０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１３０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１４０は、プロセッサ１３０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置１４０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。制御装置１２０は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいてもよい。
【0063】
制御プログラム１５０は、プロセッサ１３０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ１３０が制御プログラム１５０を実行することにより、制御装置１２０の機能が実現される。制御プログラム１５０は、記憶装置１４０に格納される。制御プログラム１５０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。
【0064】
制御装置１２０は、センサ群１１０を用いて、移動体１００が置かれている環境を示す環境情報ＥＮＶを取得する。環境情報ＥＮＶは、記憶装置１４０に格納される。例えば、環境情報ＥＮＶは、周辺状況情報、状態情報、位置情報、等を含んでいる。
【0065】
周辺状況情報は、移動体１００の周囲の状況を示す情報であり、認識センサにより得られる。例えば、周辺状況情報は、カメラ１１１によって撮像される画像ＩＭＧを含む。他の例として、周辺状況情報は、ＬＩＤＡＲによって得られる点群情報を含む。
【0066】
周辺状況情報は、更に、移動体１００の周囲の物体に関する物体情報を含む。物体としては、歩行者、自転車、他車両（先行車両、後続車両、駐車車両、等）、道路構成（白線、横断歩道、縁石、ガードレール、等）、信号機、標識、落下物、等が例示される。物体情報は、移動体１００に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。例えば、カメラによって得られた画像ＩＭＧを解析することによって、物体を識別し、その物体の相対位置を算出することができる。また、ＬＩＤＡＲによって得られた点群情報に基づいて、物体を識別し、その物体の相対位置と相対速度を取得することもできる。物体情報は、物体の移動方向や移動速度を含んでいてもよい。
【0067】
周辺状況情報は、移動体１００が存在する位置の時間帯（例：朝、昼、夕方、夜）を含んでいてもよい。時間帯は、例えば、カメラ１１１によって撮像される画像ＩＭＧを分析することによって得られる。
【0068】
周辺状況情報は、移動体１００によって認識される明度を含んでいてもよい。明度は、カメラ１１１によって撮像される画像ＩＭＧを分析することによって得られる。例えば、夜間、トンネル内、逆光条件では、明度は低い。
【0069】
周辺状況情報は、移動体１００が存在する位置の天候状態（例：晴れ、くもり、雨、霧、雪）を含んでいてもよい。天候状態は、例えば、カメラ１１１によって撮像される画像ＩＭＧを分析することによって得られる。他の例として、ＬＩＤＡＲ計測におけるレーザ反射率に基づいて、雨や雪を検出することもできる。
【0070】
周辺状況情報は、移動体１００の周囲の物体密集度を含んでいてもよい。物体密集度は、移動体１００の周囲に人や他車両といった物体がどれだけ密集しているかを表す指標である。物体密集度は、上記の物体情報に基づいて算出可能である。
【0071】
周辺状況情報は、移動体１００が置かれている交通シーン（例：交差点、道路工事区間、誘導員による誘導、複雑な道路構造、等）を含んでいてもよい。これらの交通シーンは、上記の物体情報に基づいて認識可能である。
【0072】
状態情報は、移動体１００の状態を示す情報であり、状態センサにより検出される。移動体１００の状態としては、速度、加速度、ヨーレート、操舵角、等が例示される。
【0073】
状態情報は、移動体１００の現在の運転モード（自動運転／遠隔運転／手動運転）を含んでいてもよい。状態情報は、移動体１００が遠隔運転を必要としているか（自動運転の続行が不可能であるか）という状態を示していてもよい。
【0074】
位置情報は、移動体１００の位置を示す情報であり、位置センサにより得られる。また、物体情報を利用した周知の自己位置推定処理（Localization）によって、より高精度な位置情報が取得されてもよい。
【0075】
アクチュエータ１６０は、移動体１００を移動させるための装置である。制御装置１２０は、アクチュエータ１６０を制御することによって移動体１００を移動させる。
【0076】
例えば、移動体１００が車両である場合、アクチュエータ１６０は、車両を走行させる走行装置である。走行装置は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制御装置１２０は、走行装置を制御することによって、操舵制御、駆動制御、及び制動制御を含む車両走行制御を実行する。
【0077】
制御装置１２０は、環境情報ＥＮＶに基づいて自動運転制御を行ってもよい。より詳細には、制御装置１２０は、環境情報ＥＮＶに基づいて走行プランを生成する。走行プランは、現在の走行車線を維持する、車線変更を行う、右左折を行う、障害物を回避する、等が例示される。更に、制御装置１２０は、環境情報ＥＮＶに基づいて、車両が走行プランに従って走行するために必要な目標トラジェクトリを生成する。目標トラジェクトリは、目標位置及び目標速度を含んでいる。そして、制御装置１２０は、車両が目標トラジェクトリに追従するように車両走行制御を行う。
【0078】
遠隔支援が行われる場合（図２参照）、制御装置１２０は、画像ＩＭＧを少なくとも含む車両情報を、第１通信装置１０を介して遠隔支援装置２００Ａに送信する。また、制御装置１２０は、遠隔オペレータによる指示を示す指示情報を、第１通信装置１０を介して遠隔支援装置２００Ａから受け取る。そして、制御装置１２０は、受け取った指示情報に従って車両走行制御を行う。
【0079】
４－２．通信コントローラの構成例
図１５は、本実施の形態に係る通信コントローラ１２の構成例を示すブロック図である。通信コントローラ１２は、１又は複数のプロセッサ１３（以下、単にプロセッサ１３と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１４（以下、単に記憶装置１４と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１３は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１３は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置１４は、プロセッサ１３による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置１４としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。
図１５は、本実施の形態に係る通信コントローラ１２の構成例を示すブロック図である。通信コントローラ１２は、１又は複数のプロセッサ１３（以下、単にプロセッサ１３と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１４（以下、単に記憶装置１４と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１３は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１３は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置１４は、プロセッサ１３による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置１４としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。
【0080】
記憶装置１４には、環境情報ＥＮＶ、通信回線情報ＣＬＮ、及びポリシー情報ＰＯＬが格納される。環境情報ＥＮＶは、移動体１００が置かれている環境を示す。通信回線情報ＣＬＮは、移動体１００が現在利用可能な通信回線、その通信回線のコスト及び通信品質を示す。ポリシー情報ＰＯＬは、図１１で例示された高信頼通信が必要な条件を示す。
【0081】
通信制御プログラム１５は、プロセッサ１３によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ１３が通信制御プログラム１５を実行することにより、通信コントローラ１２の機能が実現される。通信制御プログラム１５は、記憶装置１４に格納される。通信制御プログラム１５は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。
【0082】
尚、図１５で示される通信コントローラ１２と図１４で示された制御装置１２０は、少なくとも部分的に共通であってもよい。すなわち、通信コントローラ１２のプロセッサ１３と制御装置１２０のプロセッサ１３０は、少なくとも部分的に共通であってもよい。通信コントローラ１２の記憶装置１４と制御装置１２０の記憶装置１４０は、少なくとも部分的に共通であってもよい。
【0083】
図１６は、本実施の形態に係る通信コントローラ１２の機能構成例を示すブロック図である。通信コントローラ１２は、環境情報取得部１６、通信回線情報取得部１７、通信モード選択部１８、及び通信部１９を含んでいる。これら機能ブロックは、通信制御プログラム１５を実行するプロセッサ１３と記憶装置１４との協働により実現される。
【0084】
環境情報取得部１６は、制御装置１２０から環境情報ＥＮＶを取得する（図１０；ステップＳ１１０）。環境情報取得部１６は、環境情報ＥＮＶを通信モード選択部１８に出力する。
【0085】
通信回線情報取得部１７は、通信部１９による通信の結果に基づいて、通信回線情報ＣＬＮを生成する（図１０；ステップＳ１１０）。通信回線情報取得部１７は、通信回線情報ＣＬＮを通信モード選択部１８に出力する。
【0086】
通信モード選択部１８は、ポリシー情報ＰＯＬを保持している。通信モード選択部１８は、環境情報ＥＮＶ、ポリシー情報ＰＯＬ、及び通信回線情報ＣＬＮに基づいて、複数の通信モードのうち１つを選択するモード選択処理を実行する（図１０；ステップＳ１２０～Ｓ１４０）。通信モード選択部１８は、選択通信モードを通信部１９に通知する。
【0087】
通信部１９は、送信対象データＤＡＴを受け取る。送信対象データＤＡＴは、ストリーミングデータであってもよい。通信部１９は、通信モード選択部１８によって選択された通信モードに基づいて、使用する通信回線を選択し、送信対象データＤＡＴを外部装置２００に送信する（図９；ステップＳ２００）。
【0088】
５．併用モード
通信コントローラ１２の複数の通信モードは、映像符号化標準規格Ｈ．２６４／ＳＶＣに基づく「併用モードＭＣ」を含んでいてもよい。併用モードＭＣは、冗長送信モードＭＲと回線選択モードＭＳの組み合わせである。
通信コントローラ１２の複数の通信モードは、映像符号化標準規格Ｈ．２６４／ＳＶＣに基づく「併用モードＭＣ」を含んでいてもよい。併用モードＭＣは、冗長送信モードＭＲと回線選択モードＭＳの組み合わせである。
【0089】
図１７は、併用モードＭＣを説明するための概念図である。Ｈ．２６４／ＳＶＣによれば、送信対象データＤＡＴ（映像ストリーム）のデータ構造は、ベースレイヤＬＢと拡張レイヤＬＥを含んでいる。送信対象データＤＡＴは、高優先度データＤＡＴ－Ｈと低優先度データＤＡＴ－Ｌに分類される。例えば、高優先度データＤＡＴ－Ｈは、映像ストリームの再生に最低限必要なデータである。高優先度データＤＡＴ－Ｈは、ベースレイヤＬＢに割り当てられる。一方、低優先度データＤＡＴ－Ｌは、拡張レイヤＬＥに割り当てられる。
【0090】
通信コントローラ１２は、ベースレイヤＬＢの高優先度データＤＡＴ－Ｈを冗長送信モードＭＲに基づいて送信し、拡張レイヤＬＥの低優先度データＤＡＴ－Ｌを回線選択モードＭＳに基づいて送信する。例えば、通信コントローラ１２は、通信回線情報ＣＬＮに基づいて、通信品質が高い順に２本の通信回線を選択する。そして、通信コントローラ１２は、選択した２本の通信回線を用い、ベースレイヤＬＢの高優先度データＤＡＴ－Ｈを冗長送信モードＭＲにより送信する。更に、通信コントローラ１２は、その他の１本の通信回線を用い、拡張レイヤＬＥの低優先度データＤＡＴ－Ｌを回線選択モードＭＳにより送信する。尚、コスト優先選択モードＭＳ１と品質優先選択モードＭＳ２のいずれを選択するかについては、図１０で示された手法と同様に決定される。
【0091】
併用モードＭＣによれば、少なくとも映像再生の継続性を確保しつつ、低コストで映像品質を向上させることが可能となる。
【符号の説明】
【0092】
１ 通信システム
１０ 第１通信装置
１１ 通信インタフェース
１２ 通信コントローラ
１３ プロセッサ
１４ 記憶装置
１５ 通信制御プログラム
１６ 環境情報取得部
１７ 通信回線情報取得部
１８ 通信モード選択部
１９ 通信部
２０ 第２通信装置
３０ 通信ネットワーク
１００ 移動体
１１０ センサ群
１１１ カメラ
１２０ 制御装置
１３０ プロセッサ
１４０ 記憶装置
１５０ 制御プログラム
１６０ アクチュエータ
２００ 外部装置
２００Ａ 遠隔支援装置
ＣＬＮ 通信回線情報
ＤＡＴ 送信対象データ
ＥＮＶ 環境情報
ＰＯＬ ポリシー情報
１０ 第１通信装置
１１ 通信インタフェース
１２ 通信コントローラ
１３ プロセッサ
１４ 記憶装置
１５ 通信制御プログラム
１６ 環境情報取得部
１７ 通信回線情報取得部
１８ 通信モード選択部
１９ 通信部
２０ 第２通信装置
３０ 通信ネットワーク
１００ 移動体
１１０ センサ群
１１１ カメラ
１２０ 制御装置
１３０ プロセッサ
１４０ 記憶装置
１５０ 制御プログラム
１６０ アクチュエータ
２００ 外部装置
２００Ａ 遠隔支援装置
ＣＬＮ 通信回線情報
ＤＡＴ 送信対象データ
ＥＮＶ 環境情報
ＰＯＬ ポリシー情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】