ホーム > 特許ランキング > 株式会社日本キャリア工業
特開2023-116354物品移載装置およびこの物品移載装置を備えたハンド装置の着脱装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023116354
(43)【公開日】2023-08-22
(54)【発明の名称】物品移載装置およびこの物品移載装置を備えたハンド装置の着脱装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/90 20060101AFI20230815BHJP
B25J 15/04 20060101ALI20230815BHJP
【ＦＩ】
B65G47/90 Z
B25J15/04 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022019117
(22)【出願日】2022-02-09
(71)【出願人】
【識別番号】000152815
【氏名又は名称】株式会社日本キャリア工業
(72)【発明者】
【氏名】山田 裕
【テーマコード（参考）】
3C707
3F072
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS12
3C707GS04
3C707NS26
3F072AA12
3F072GA01
3F072GA06
3F072GC04
3F072GC05
3F072GE07
(57)【要約】 （修正有）
【課題】物品を適正な位置に安定した姿勢で移載することのできる物品移載装置を具現する。
【解決手段】物品を移載可能な帯状部材を、支持部材の上面側からこの支持部材の先端部で折り返して支持部材の下面側へ巻回し、物品に対する支持部材の進退移動と、この支持部材の上面に対する帯状部材の正逆方向への移動とによって物品を移載する物品移載装置であって、帯状部材の両端部を、支持部材の基部側に配置した回転部材に取り付け、この回転部材を回転させて帯状部材の一端側を繰り出しながら他端側を巻き取ることによって、支持部材の上面に対して帯状部材を移動させる構成とする。また、回転部材に対する帯状部材の一端側と他端側の巻き掛かり方向を逆方向に設定すると共に、回転部材の回転による帯状部材の一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを略同じ長さに設定する。
【選択図】図５
【解決手段】物品を移載可能な帯状部材を、支持部材の上面側からこの支持部材の先端部で折り返して支持部材の下面側へ巻回し、物品に対する支持部材の進退移動と、この支持部材の上面に対する帯状部材の正逆方向への移動とによって物品を移載する物品移載装置であって、帯状部材の両端部を、支持部材の基部側に配置した回転部材に取り付け、この回転部材を回転させて帯状部材の一端側を繰り出しながら他端側を巻き取ることによって、支持部材の上面に対して帯状部材を移動させる構成とする。また、回転部材に対する帯状部材の一端側と他端側の巻き掛かり方向を逆方向に設定すると共に、回転部材の回転による帯状部材の一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを略同じ長さに設定する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を移載可能な帯状部材を、支持部材の上面側から該支持部材の先端部で折り返して支持部材の下面側へ巻回し、物品に対する前記支持部材の進退移動と、この支持部材の上面に対する帯状部材の正逆方向への移動とによって物品を移載する構成とした物品移載装置であって、前記帯状部材の両端側を、前記支持部材の基部側に配置した単一の回転部材または同軸回転する複数の回転部材に取り付け、この回転部材を回転させて前記帯状部材の一端側を繰り出しながら他端側を巻き取ることによって、前記支持部材の上面に対して帯状部材を移動させる構成としたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項2】
前記回転部材に対する帯状部材の一端側と他端側の巻き掛かり方向を逆方向に設定すると共に、前記回転部材の回転による帯状部材の一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを略同じ長さに設定した請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項3】
前記帯状部材の両端側に幅狭部を形成し、これら幅狭部の夫々が、前記回転部材における回転軸心方向で異なる部位に巻き掛かる構成とした請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項4】
前記帯状部材の両端側に、切り欠き部と幅狭部を帯状部材の幅方向に隣接させて形成し、前記帯状部材の一端側に形成した切り欠き部の幅を、この帯状部材の他端側に形成した幅狭部の幅よりも大きく設定し、前記帯状部材の一端側の幅狭部と他端側の幅狭部の夫々が、前記回転部材における回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる構成とした請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項5】
前記帯状部材の両端側のうちの一方または両方を、前記回転部材の外周部に対して着脱自在な構成とした請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の物品移載装置。
【請求項6】
前記支持部材を物品の下面側に向けて進出させながら、前記帯状部材を支持部材の上面に対して正方向へ移動させてこの物品を掬い上げ、前記帯状部材を支持部材の上面に対して逆方向へ移動させながら、前記支持部材を物品の下面側から退避させて物品を降ろす構成とした請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の物品移載装置。
【請求項7】
前記帯状部材と支持部材と回転部材を備えたハンド装置を設け、このハンド装置をロボットアームのリスト部に対して着脱自在とする着脱装置を設け、この着脱装置には、ロボットアームのリスト部側に固定される保持部材と、ハンド装置側に固定される被保持部材とを備え、前記保持部材には、前記被保持部材を載置状態で横方向へスライド自在に支持するスライド支持部と、このスライド方向における所定の位置で前記被保持部材に係合する係合部と、この係合部が係合した位置で被保持部材を押圧してスライド不能に固定する固定部とを備えた請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の物品移載装置を備えたハンド装置の着脱装置。
【請求項8】
前記固定部に、回転操作によって前記被保持部材を押圧する第１操作具と、この第１操作具の回転をロックする第２操作具を備えた請求項７に記載の物品移載装置を備えたハンド装置の着脱装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば食品等の物品を移載する物品移載装置、および、この物品移載装置を備えたハンド装置を着脱するための着脱装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
例えば食品加工工場では、生肉等の塊状食品を切断装置によってその先端部から所定間隔で切断し、これによって所定の厚さに形成された複数の食品（薄肉片等の物品）を、手作業によってコンベア上から掬い上げ、食品用のトレーに盛り付ける。
トレーに盛り付けられて群を形成した食品は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量や価格等のラベルが貼られて、商品として出荷される。
トレーに盛り付けられて群を形成した食品は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量や価格等のラベルが貼られて、商品として出荷される。
【0003】
近年、このような食品群の形成を自動化する試みがなされており、特許文献１には、コンベア上の食品をロボットアームに備えた吸着ヘッドによって採取して移動させ、これを繰り返して食品群を形成する技術が開示されている。
また、この食品群をハンド装置に備えた一対の把持部材で把持して採取し、トレーに盛り付ける技術が開示されている。
なお、このようなハンド装置は、ロボットアームのリスト部に対してボルト等の締結手段で固定されている。
また、この食品群をハンド装置に備えた一対の把持部材で把持して採取し、トレーに盛り付ける技術が開示されている。
なお、このようなハンド装置は、ロボットアームのリスト部に対してボルト等の締結手段で固定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６６２６４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１のような技術によって、例えば生肉のような油脂を含有する食品や粘着性を有する食品等の物品を吸着ないし把持して採取した場合、この物品が吸着ヘッドや把持部材に付着する。
このため、吸着や把持を解除しても物品が脱落しにくく、この採取した物品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができにくくなる問題がある。
また、衛生上の問題等から、このようなハンド装置をリスト部から取り外して洗浄するような場合には、締結手段による締結を解除する工具を必要とし、ハンド装置の着脱を容易に行なうことができず、作業能率が低下する問題がある。
このため、吸着や把持を解除しても物品が脱落しにくく、この採取した物品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができにくくなる問題がある。
また、衛生上の問題等から、このようなハンド装置をリスト部から取り外して洗浄するような場合には、締結手段による締結を解除する工具を必要とし、ハンド装置の着脱を容易に行なうことができず、作業能率が低下する問題がある。
【0006】
本発明は、上述のような課題を解決し、採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができる物品移載装置と、この物品移載装置を備えたハンド装置を容易に着脱することのできる着脱装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、上述の課題を解決するために、以下の技術的手段を講じる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、物品を移載可能な帯状部材を、支持部材の上面側から該支持部材の先端部で折り返して支持部材の下面側へ巻回し、物品に対する前記支持部材の進退移動と、この支持部材の上面に対する帯状部材の正逆方向への移動とによって物品を移載する構成とした物品移載装置であって、前記帯状部材の両端側を、前記支持部材の基部側に配置した単一の回転部材または同軸回転する複数の回転部材に取り付け、この回転部材を回転させて前記帯状部材の一端側を繰り出しながら他端側を巻き取ることによって、前記支持部材の上面に対して帯状部材を移動させる構成としたことを特徴とする物品移載装置とする。
すなわち、請求項１に記載の発明は、物品を移載可能な帯状部材を、支持部材の上面側から該支持部材の先端部で折り返して支持部材の下面側へ巻回し、物品に対する前記支持部材の進退移動と、この支持部材の上面に対する帯状部材の正逆方向への移動とによって物品を移載する構成とした物品移載装置であって、前記帯状部材の両端側を、前記支持部材の基部側に配置した単一の回転部材または同軸回転する複数の回転部材に取り付け、この回転部材を回転させて前記帯状部材の一端側を繰り出しながら他端側を巻き取ることによって、前記支持部材の上面に対して帯状部材を移動させる構成としたことを特徴とする物品移載装置とする。
【0008】
請求項２に記載の発明は、前記回転部材に対する帯状部材の一端側と他端側の巻き掛かり方向を逆方向に設定すると共に、前記回転部材の回転による帯状部材の一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを略同じ長さに設定した請求項１に記載の物品移載装置とする。
【0009】
請求項３に記載の発明は、前記帯状部材の両端側に幅狭部を形成し、これら幅狭部の夫々が、前記回転部材における回転軸心方向で異なる部位に巻き掛かる構成とした請求項１または請求項２に記載の物品移載装置とする。
【0010】
請求項４に記載の発明は、前記帯状部材の両端側に、切り欠き部と幅狭部を帯状部材の幅方向に隣接させて形成し、前記帯状部材の一端側に形成した切り欠き部の幅を、この帯状部材の他端側に形成した幅狭部の幅よりも大きく設定し、前記帯状部材の一端側の幅狭部と他端側の幅狭部の夫々が、前記回転部材における回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる構成とした請求項１または請求項２に記載の物品移載装置とする。
【0011】
請求項５に記載の発明は、前記帯状部材の両端側のうちの一方または両方を、前記回転部材の外周部に対して着脱自在な構成とした請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の物品移載装置とする。
【0012】
請求項６に記載の発明は、前記支持部材を物品の下面側に向けて進出させながら、前記帯状部材を支持部材の上面に対して正方向へ移動させてこの物品を掬い上げ、前記帯状部材を支持部材の上面に対して逆方向へ移動させながら、前記支持部材を物品の下面側から退避させて物品を降ろす構成とした請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の物品移載装置とする。
【0013】
請求項７に記載の発明は、前記帯状部材と支持部材と回転部材を備えたハンド装置を設け、このハンド装置をロボットアームのリスト部に対して着脱自在とする着脱装置を設け、この着脱装置には、ロボットアームのリスト部側に固定される保持部材と、ハンド装置側に固定される被保持部材とを備え、前記保持部材には、前記被保持部材を載置状態で横方向へスライド自在に支持するスライド支持部と、このスライド方向における所定の位置で前記被保持部材に係合する係合部と、この係合部が係合した位置で被保持部材を押圧してスライド不能に固定する固定部とを備えた請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の物品移載装置を備えたハンド装置の着脱装置とする。
【0014】
請求項８に記載の発明は、前記固定部に、回転操作によって前記被保持部材を押圧する第１操作具と、この第１操作具の回転をロックする第２操作具を備えた請求項７に記載の物品移載装置を備えたハンド装置の着脱装置とする。
【発明の効果】
【0015】
本発明の物品移載装置によれば、物品を適正な位置に安定した姿勢で移載することができる。
また、この物品移載装置を備えたハンド装置の着脱装置によれば、ハンド装置の着脱を容易に行なうことができ、作業能率を高めることができる。
また、この物品移載装置を備えたハンド装置の着脱装置によれば、ハンド装置の着脱を容易に行なうことができ、作業能率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置を装着するロボットアームの説明用側面図。
【図2】実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置を装着するロボットアームの説明用平面図。
【図3】第１実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用左側面図。
【図4】第１実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用右側面図。
【図5】第１実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用平面図。
【図6】第１実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用底面図。
【図7】第１実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用背面図。
【図8】帯状部材の第１実施例の平面図。
【図9】帯状部材の第２実施例の平面図。
【図10】第１実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置による盛り付けシステムのブロック図。
【図11】（ａ）は第１実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置による盛り付け開始状態の説明図、（ｂ）は盛り付け終了時の状態の説明図。
【図12】第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用左側面図。
【図13】第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用右側面図。
【図14】第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用平面図。
【図15】第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用底面図。
【図16】第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用背面図。
【図17】第２実施形態における一部の作用状態を示す図であって、（ａ）は薄肉群の両端部を折り畳む前の状態の説明用正面図、（ｂ）は薄肉群の両端部を折り畳んだ状態の説明用正面図。
【図18】第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置による盛り付けシステムのブロック図。
【図19】（ａ）は第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置による盛り付け開始状態の説明図、（ｂ）は盛り付け途中の状態の説明図。
【図20】第３実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用左側面図。
【図21】第３実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用平面図。
【図22】第３実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用概略正面図。
【図23】第３実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用概略背面図。
【図24】第３実施形態の物品移送装置を備えたハンド装置の一部の説明用正面図。
【図25】（ａ）は第３実施形態の物品移送装置を備えたハンド装置の一部の説明用正面図、（ｂ）はハンド装置の一部の拡大図。
【図26】第３実施形態の物品移送装置を備えたハンド装置の一部の説明用側面図。
【図27】第３実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置による盛り付けシステムのブロック図。
【図28】物品（薄肉）の採取開始初期の状態を模式的に示す平面図、側面図、正面図であって、（ａ）は待機状態の説明図、（ｂ）は採取開始状態の説明図、（ｃ）は掬い上げ途中状態の説明図。
【図29】図２８（ｃ）に続き、物品（薄肉）の採取完了までの状態を模式的に示す平面図、側面図、正面図であって、（ｄ）は掬い上げ完了状態の説明図、（ｅ）は物品を抱え込む状態の説明図、（ｆ）は物品を採取し移動を開始する状態の説明図。
【図30】図２９（ｆ）に続き、採取した物品（薄肉）を移動させた後に所定位置へ置くまでの状態を模式的に示す平面図、側面図、正面図であって、（ｇ）は物品の抱え込みを解除した状態の説明図、（ｈ）は物品を所定位置へ置き始めた状態の説明図、（ｉ）は物品を所定の位置へ置いた状態の説明図。
【図31】図３０（ｉ）に続き、物品（薄肉）を所定位置へ置いた後に、この物品から掬い上げ部を退避させた状態を模式的に示す平面図、側面図、正面図であって、（ｊ）は物品を置き終えた状態の説明図、（ｋ）は物品から掬い上げ部を退避させた状態の説明図。
【図32】（ａ）は実施形態における盛り付け領域の説明図、（ｂ）は物品（薄肉）を捻って置いた状態の説明用平面図。
【図33】（ａ）～（ｃ）は、物品（薄肉）が盛り付け領域に行列配置されていく状態を示す説明図。
【図34】着脱装置の平面図。
【図35】着脱装置の底面図。
【図36】着脱装置の一部を断面して示す背面図。
【図37】着脱装置の右側面図。
【図38】着脱装置の左側面図。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下に詳述する実施形態において、対象とする物品を、チルド状態の塊状肉をスライサー１によってスライスした生の薄肉Ｅとして説明する。
また、この薄肉Ｅは、スライサー１によって、切断後に二つに折り畳まれたものとしてもよい。
なお、この物品は、薄肉Ｅに限定されず、他の食品であってもよく、柔軟性や粘着性を有する食品生地や、食品以外の工業製品等であってもよい。
また、この薄肉Ｅは、スライサー１によって、切断後に二つに折り畳まれたものとしてもよい。
なお、この物品は、薄肉Ｅに限定されず、他の食品であってもよく、柔軟性や粘着性を有する食品生地や、食品以外の工業製品等であってもよい。
【0018】
（第１搬送装置及び第２搬送装置）
図１、図２に示すように、スライサー１から切り出された薄肉Ｅは、そのＸ軸方向における長さ（幅）が、そのＹ軸方向における長さよりも長い状態で、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に載置される。
食品盛り付け装置４は、第１搬送装置２に対して、その下流側の左側の位置に配置するが、この位置に限定されない。
図１、図２に示すように、スライサー１から切り出された薄肉Ｅは、そのＸ軸方向における長さ（幅）が、そのＹ軸方向における長さよりも長い状態で、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に載置される。
食品盛り付け装置４は、第１搬送装置２に対して、その下流側の左側の位置に配置するが、この位置に限定されない。
【0019】
第１搬送装置２は、従動ローラ群と駆動ローラ（共に図示省略）にわたって無端状のベルト３を巻回したベルトコンベアとする。
この第１搬送装置２の終端側には、第１搬送装置２の搬送方向と平面視で直交し、左右方向に延在した第２搬送装置５を配置する。
この第２搬送装置５は、後述するように食品用のトレー６を第１搬送装置２の搬送終端に臨む待機位置へ搬送するものであり、従動スプロケットと駆動スプロケット（共に図示省略）にわたって無端状のチェーン７を巻回したチェーンコンベアとする。
なお、この第２搬送装置５を、トレー６を載置状態で搬送するベルト式のコンベアとしてもよい。
この第１搬送装置２の終端側には、第１搬送装置２の搬送方向と平面視で直交し、左右方向に延在した第２搬送装置５を配置する。
この第２搬送装置５は、後述するように食品用のトレー６を第１搬送装置２の搬送終端に臨む待機位置へ搬送するものであり、従動スプロケットと駆動スプロケット（共に図示省略）にわたって無端状のチェーン７を巻回したチェーンコンベアとする。
なお、この第２搬送装置５を、トレー６を載置状態で搬送するベルト式のコンベアとしてもよい。
【0020】
また、第１搬送装置２のベルト３は、図８に示すサーボモータ８によって駆動される。
このサーボモータ８の回転位相は、エンコーダ９により検出され、この検出値がスライサーコントローラ１０に入力される。
このサーボモータ８の回転位相は、エンコーダ９により検出され、この検出値がスライサーコントローラ１０に入力される。
【0021】
【0022】
（ロボットアーム）
図１、図２に示すように、食品盛り付け装置４は、ロボットアーム１２を備えたロボットである。
このロボットアーム１２は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在とする。
図１０に示すように、この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモータ１３～１８を備え、これらのサーボモータ１３～１８のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ１９～２３Ｓを備える。
図１、図２に示すように、食品盛り付け装置４は、ロボットアーム１２を備えたロボットである。
このロボットアーム１２は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在とする。
図１０に示すように、この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモータ１３～１８を備え、これらのサーボモータ１３～１８のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ１９～２３Ｓを備える。
【0023】
また、このロボットアーム１２は、基台２５、旋回ベース２６、ロアアーム２７、アッパアーム２８、リスト２９、及びハンド取付座３０から構成する。
基台２５は、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２４上に固定し、この基台２５には、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース２６を旋回自在に設ける。
この旋回ベース２６には、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム２７を上下回動自在に軸支し、このロアアーム２７の上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム２８の基部２８ａを上下方回動自在に軸支する。
基台２５は、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２４上に固定し、この基台２５には、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース２６を旋回自在に設ける。
この旋回ベース２６には、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム２７を上下回動自在に軸支し、このロアアーム２７の上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム２８の基部２８ａを上下方回動自在に軸支する。
【0024】
基部２８ａの先端に取り付ける回転体２８ｂは、基部２８ａの軸線に沿う軸Ｊ４の周りに回転自在に支持する。なお、軸Ｊ４は、軸Ｊ３と直交する。
回転体２８ｂの先端には、リスト２９を横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
リスト２９の先端には、ハンド取付座３０を上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
回転体２８ｂの先端には、リスト２９を横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
リスト２９の先端には、ハンド取付座３０を上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
【0025】
各軸Ｊ１～Ｊ６に備えたサーボモータ１３～１８は、後述する食品盛り付け制御装置３１のロボットコントローラ３４からの出力によって駆動する。
【0026】
（盛り付け領域Ｒ）
図２に示すように、第２搬送装置５によって搬送され、第１搬送装置２の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー６の底面上に、盛り付け領域Ｒを設定する。
また、この盛り付け領域Ｒを設定する位置は、トレー６の底面上以外に、スライサー１周辺の固定位置など、適宜の位置に設定可能とする。
この盛り付け領域Ｒ内に複数の薄肉Ｅが置かれることで、薄肉Ｅの群（物品群）が形成される。
図２に示すように、第２搬送装置５によって搬送され、第１搬送装置２の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー６の底面上に、盛り付け領域Ｒを設定する。
また、この盛り付け領域Ｒを設定する位置は、トレー６の底面上以外に、スライサー１周辺の固定位置など、適宜の位置に設定可能とする。
この盛り付け領域Ｒ内に複数の薄肉Ｅが置かれることで、薄肉Ｅの群（物品群）が形成される。
【0027】
（方向の定義）
なお、上述の第１搬送装置２の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「－Ｚ」は下方向、「＋Ｚ」は上方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交し、それぞれが三次元座標軸となる。
なお、上述の第１搬送装置２の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「－Ｚ」は下方向、「＋Ｚ」は上方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交し、それぞれが三次元座標軸となる。
【0028】
（盛り付け領域Ｒにおける行と列の定義）
上述の盛り付け領域Ｒにおいて、薄肉Ｅを盛り付け領域Ｒの一端から他端まで連続的に盛り付けていく方向を「行」と定義し、この「行」と直交する方向を「列」と定義する。
これにより、薄肉Ｅが１つの行に全て置かれた後に、次の行頭への盛り付けが開始され、これを反復して、盛り付け領域Ｒ内の全ての行および全ての列に、盛り付けを完了する。
なお、本実施形態においては、Ｘ軸方向に「行」を設定し、Ｙ軸方向に「列」を設定する。これにより、複数の「行」がＹ軸方向に間隔をおいて平行に並ぶ。
上述の盛り付け領域Ｒにおいて、薄肉Ｅを盛り付け領域Ｒの一端から他端まで連続的に盛り付けていく方向を「行」と定義し、この「行」と直交する方向を「列」と定義する。
これにより、薄肉Ｅが１つの行に全て置かれた後に、次の行頭への盛り付けが開始され、これを反復して、盛り付け領域Ｒ内の全ての行および全ての列に、盛り付けを完了する。
なお、本実施形態においては、Ｘ軸方向に「行」を設定し、Ｙ軸方向に「列」を設定する。これにより、複数の「行」がＹ軸方向に間隔をおいて平行に並ぶ。
【0029】
（移載装置およびハンド装置の第１実施形態）
図３～図７に第１実施形態のハンド装置３３を示す。
左右の側板１００Ｌ，１００Ｒにおける前後方向中間部の間を丸棒状の連結部材１０３で連結して枠組みする。
平面視で矩形に形成した支持板（請求項の「支持部材」）１０１の後端部から起立する左右の起立部１０２Ｌ，１０２Ｒの各外側面を、左右の側板１００Ｌ，１００Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
これによって、支持板１０１の前端部（請求項の「先端部」）は、左右の側板１００Ｌ，１００Ｒに対して大きく前方へ突出する。
図６に示すように、この支持板１０１の下面には、撓みや振動を抑えるための３条の補強プレート１０１Ｓを固着する。
図３～図７に第１実施形態のハンド装置３３を示す。
左右の側板１００Ｌ，１００Ｒにおける前後方向中間部の間を丸棒状の連結部材１０３で連結して枠組みする。
平面視で矩形に形成した支持板（請求項の「支持部材」）１０１の後端部から起立する左右の起立部１０２Ｌ，１０２Ｒの各外側面を、左右の側板１００Ｌ，１００Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
これによって、支持板１０１の前端部（請求項の「先端部」）は、左右の側板１００Ｌ，１００Ｒに対して大きく前方へ突出する。
図６に示すように、この支持板１０１の下面には、撓みや振動を抑えるための３条の補強プレート１０１Ｓを固着する。
【0030】
また、左右の側板１００Ｌ，１００Ｒの後端部間には、回転枠体（請求項の「回転部材」）１０４の回転軸１０４Ａの両端部を、ベアリング１０４ＡＢ，１０４ＡＢを介して回転自在に軸受する。
この回転枠体１０４は、回転軸１０４Ａの両端部に円形の支持盤１０４Ｂを固定し、これら左右の支持盤１０４Ｂ，１０４Ｂの間に複数の棒状部材１０４Ｃを溶接固定して構成する。
この棒状部材１０４Ｃは、回転軸１０４Ａを中心とする円弧上に、この回転軸１０４Ａと平行な姿勢で、かつ、略等しいピッチで配置する。
この回転枠体１０４は、回転軸１０４Ａの両端部に円形の支持盤１０４Ｂを固定し、これら左右の支持盤１０４Ｂ，１０４Ｂの間に複数の棒状部材１０４Ｃを溶接固定して構成する。
この棒状部材１０４Ｃは、回転軸１０４Ａを中心とする円弧上に、この回転軸１０４Ａと平行な姿勢で、かつ、略等しいピッチで配置する。
【0031】
また、図７に示すように、一部の棒状部材１０４Ｃを短尺に形成して係止用棒状部材１０４ＣＬ，１０４ＣＲとし、左右の支持盤１０４Ｂ，１０４Ｂの夫々の内側面から内側方へ突出する姿勢で、その基部を支持盤１０４Ｂ，１０４Ｂの内側面に固定する。
そして、テンションアーム１０５Ａの前端部に、テンションローラ１０５を支持軸１０５Ｓで回転自在に軸支し、このテンションアーム１０５Ａの後端部を、上述の回転軸１０４Ａと同軸心で上下揺動自在に支持する。
なお、テンションアーム１０５Ａは、右側の側板１００Ｒの内側面に沿わせて配置する。
そして、テンションアーム１０５Ａの前端部に、テンションローラ１０５を支持軸１０５Ｓで回転自在に軸支し、このテンションアーム１０５Ａの後端部を、上述の回転軸１０４Ａと同軸心で上下揺動自在に支持する。
なお、テンションアーム１０５Ａは、右側の側板１００Ｒの内側面に沿わせて配置する。
【0032】
また、支持軸１０５Ｓの右側端部を、テンションアーム１０５Ａを貫通させて外側へ突出させ、この突出端部を、上述の右側の側板１００Ｒの前部に形成した上下方向の切り欠き溝１０５Ｃに侵入させる。
そして、支持軸１０５Ｓの突出端部に雌螺子部材１０５Ｄを螺合し、この雌螺子部材１０５Ｄの回転操作によってテンションアーム１０５Ａと右側の側板１００Ｒとを締結固定する。
この雌螺子部材１０５Ｄを逆方向に回転操作して締結状態を緩め、テンションアーム１０５Ａを揺動操作して、テンションローラ１０５の上下位置を調節することができる。
そして、支持軸１０５Ｓの突出端部に雌螺子部材１０５Ｄを螺合し、この雌螺子部材１０５Ｄの回転操作によってテンションアーム１０５Ａと右側の側板１００Ｒとを締結固定する。
この雌螺子部材１０５Ｄを逆方向に回転操作して締結状態を緩め、テンションアーム１０５Ａを揺動操作して、テンションローラ１０５の上下位置を調節することができる。
【0033】
また、右側の側板１００Ｒの外側面に伝動ケース１００Ｒ１を取り付け、この伝動ケース１００Ｒ１の右側面にサーボモータ１００Ｒ２を取り付ける。
そして、図４に示すように、伝動ケース１００Ｒ１の内部において、サーボモータ１００Ｒ２の出力軸に固定した出力ギヤ１００Ｒ３と、上述の回転軸１０４Ａの突出端部に固定した入力ギヤ１００Ｒ４とを噛み合わせる。
そして、図４に示すように、伝動ケース１００Ｒ１の内部において、サーボモータ１００Ｒ２の出力軸に固定した出力ギヤ１００Ｒ３と、上述の回転軸１０４Ａの突出端部に固定した入力ギヤ１００Ｒ４とを噛み合わせる。
【0034】
また、図７に示すように、右側の側板１００Ｒの後部を上方へ延在させた後に左側方へ屈折させて延在させ、取付部１００Ｒ５を形成する。
この取付部１００Ｒ５の上面に、側面視において直角三角形状のスペーサ１００Ｒ６の底辺部を固定し、このスペーサ１００Ｒ６の斜面部とロボットアーム１２側のハンド取付座３０との間に、後述する着脱装置４００を設ける。
この着脱装置４００によって、ハンド装置３３がロボットアーム１２のリスト２９に装着される。
この取付部１００Ｒ５の上面に、側面視において直角三角形状のスペーサ１００Ｒ６の底辺部を固定し、このスペーサ１００Ｒ６の斜面部とロボットアーム１２側のハンド取付座３０との間に、後述する着脱装置４００を設ける。
この着脱装置４００によって、ハンド装置３３がロボットアーム１２のリスト２９に装着される。
【0035】
（第１実施例のベルトとその巻回し構成）
図８に示すように、薄肉Ｅを移載可能な帆布等でベルト（請求項の「帯状部材」）１０６を形成し、このベルト１０６の両端側に、切り欠き部１０６Ｓと幅狭部１０６Ｔをベルト１０６の幅方向に隣接させて形成する。
そして、このベルト１０６の一端側に形成した切り欠き部１０６Ｓの幅Ｂ１を、このベルト１０６の他端側に形成した幅狭部１０６Ｔの幅Ｂ２よりも大きく設定する。
同様に、ベルト１０６の他端側に形成した切り欠き部１０６Ｓの幅Ａ２を、このベルト１０６の一端側に形成した幅狭部１０６Ｔの幅Ａ１よりも大きく設定する。
図８に示すように、薄肉Ｅを移載可能な帆布等でベルト（請求項の「帯状部材」）１０６を形成し、このベルト１０６の両端側に、切り欠き部１０６Ｓと幅狭部１０６Ｔをベルト１０６の幅方向に隣接させて形成する。
そして、このベルト１０６の一端側に形成した切り欠き部１０６Ｓの幅Ｂ１を、このベルト１０６の他端側に形成した幅狭部１０６Ｔの幅Ｂ２よりも大きく設定する。
同様に、ベルト１０６の他端側に形成した切り欠き部１０６Ｓの幅Ａ２を、このベルト１０６の一端側に形成した幅狭部１０６Ｔの幅Ａ１よりも大きく設定する。
【0036】
しかして、図５、図６に示すように、このベルト１０６の一端側の幅狭部１０６Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０６Ｒを、上述の右側の係止用棒状部材１０４ＣＲに貫通状態で装着する。
そして、このベルト１０６の他端側を、支持板１０１の上面側から、この支持板１０１の先端部で折り返して支持板１０１の下面側へ巻回す。
さらに、この他端側の幅狭部１０６Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０６Ｌを、左側の係止用棒状部材１０４ＣＬに貫通状態で装着する。
そして、このベルト１０６の他端側を、支持板１０１の上面側から、この支持板１０１の先端部で折り返して支持板１０１の下面側へ巻回す。
さらに、この他端側の幅狭部１０６Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０６Ｌを、左側の係止用棒状部材１０４ＣＬに貫通状態で装着する。
【0037】
これにより、ベルト１０６の一端側の幅狭部１０６Ｔと他端側の幅狭部１０６Ｔが、互いの間に左右方向の隙間１０６Ｑを形成した状態で、回転枠体１０４における回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる。
すなわち、ベルト１０６の一端側の幅狭部１０６Ｔと他端側の幅狭部１０６Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
すなわち、ベルト１０６の一端側の幅狭部１０６Ｔと他端側の幅狭部１０６Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
【0038】
なお、図７に示すように、回転枠体１０４に対するベルト１０６の一端側の幅狭部１０６Ｔの巻き掛け方向と他端側の幅狭部１０６Ｔの巻き掛け方向を逆方向とし、回転枠体１０４の回転によるベルト１０６の一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを略同じ長さに設定する。
すなわち、ベルト１０６の両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
すなわち、ベルト１０６の両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
【0039】
なお、図５に示すように、回転枠体１０４の直前の位置において、ベルト１０６の一端側の幅狭部１０６Ｔの上面にテンションローラ１０５を当接させ、ベルト１０６に張力を与える。
このテンションローラ１０５の上下位置を調節することにより、ベルト１０６の張力を調節することができ、また、作業によって生じるベルト１０６の伸びを吸収することができる。
このテンションローラ１０５の上下位置を調節することにより、ベルト１０６の張力を調節することができ、また、作業によって生じるベルト１０６の伸びを吸収することができる。
【0040】
以上の支持板１０１、回転枠体１０４、ベルト１０６、サーボモータ１００Ｒ２等により、ハンド装置３３としての薄肉Ｅの移載装置１０７が構成される。
【0041】
（帯状部材の第２実施例）
図９にベルト１０６の第２実施例を示す。
すなわち、ベルト１０６の一端側の左右方向中央部を切り欠いて単一の切り欠き部１０６Ｓを形成し、この単一の切り欠き部１０６Ｓの左右両側に、左右の幅狭部１０６Ｔ，１０６Ｔを形成する。
また、ベルト１０６の他端側の左右両側部を切り欠いて左右の切り欠き部１０６Ｓ，１０６Ｓを形成し、この左右の切り欠き部１０６Ｓ，１０６Ｓの間に単一の幅狭部１０６Ｔを形成する。
そして、このベルト１０６の一端側に形成した切り欠き部１０６Ｓの幅Ｂ１を、このベルト１０６の他端側に形成した幅狭部１０６Ｔの幅Ｂ２よりも大きく設定する。
同様に、ベルト１０６の他端側に形成した左右の切り欠き部１０６Ｓ，１０６Ｓの幅Ａ２を、このベルト１０６の一端側に形成した左右の幅狭部１０６Ｔの幅Ａ１よりも大きく設定する。
図９にベルト１０６の第２実施例を示す。
すなわち、ベルト１０６の一端側の左右方向中央部を切り欠いて単一の切り欠き部１０６Ｓを形成し、この単一の切り欠き部１０６Ｓの左右両側に、左右の幅狭部１０６Ｔ，１０６Ｔを形成する。
また、ベルト１０６の他端側の左右両側部を切り欠いて左右の切り欠き部１０６Ｓ，１０６Ｓを形成し、この左右の切り欠き部１０６Ｓ，１０６Ｓの間に単一の幅狭部１０６Ｔを形成する。
そして、このベルト１０６の一端側に形成した切り欠き部１０６Ｓの幅Ｂ１を、このベルト１０６の他端側に形成した幅狭部１０６Ｔの幅Ｂ２よりも大きく設定する。
同様に、ベルト１０６の他端側に形成した左右の切り欠き部１０６Ｓ，１０６Ｓの幅Ａ２を、このベルト１０６の一端側に形成した左右の幅狭部１０６Ｔの幅Ａ１よりも大きく設定する。
【0042】
これにより、ベルト１０６の一端側の左右の幅狭部１０６Ｔ，１０６Ｔと他端側の単一の幅狭部１０６Ｔが、互いの間に左右方向の隙間１０６Ｑを形成した状態で、回転枠体１０４における回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる。（この状態は図示省略している。）
したがって、ベルト１０６の一端側の左右の幅狭部１０６Ｔ，１０６Ｔと他端側の幅狭部１０６Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
したがって、ベルト１０６の一端側の左右の幅狭部１０６Ｔ，１０６Ｔと他端側の幅狭部１０６Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
【0043】
（盛り付けシステムのブロック回路）
図１０に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓ、および上述のサーボモータ１００Ｒ２に備えたエンコーダ１００Ｒ２Ｅと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、サーボモータ１００Ｒ２を連繋する。
なお、図示を省略しているが、ロボットコントローラ３４の出力側には、各サーボモータ１３～１８およびサーボモータ１００Ｒ２を作動させる個別のリレー回路が介在している。
図１０に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓ、および上述のサーボモータ１００Ｒ２に備えたエンコーダ１００Ｒ２Ｅと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、サーボモータ１００Ｒ２を連繋する。
なお、図示を省略しているが、ロボットコントローラ３４の出力側には、各サーボモータ１３～１８およびサーボモータ１００Ｒ２を作動させる個別のリレー回路が介在している。
【0044】
一方、スライサー１側のスライサーコントローラ１０には、その入力側に上述のエンコーダ９を接続し、その出力側は上述のサーボモータ８を接続する。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
以上により、食品盛り付け制御装置３１が構成される。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
以上により、食品盛り付け制御装置３１が構成される。
【0045】
（盛り付け制御）
図２に示すように、スライサー１によって塊状肉が所定の厚さに切断され、切断された複数の薄肉Ｅが、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に一部ずつ重なるようにして順次載置され、薄肉群Ｅ１が形成される。この薄肉群Ｅ１は、ベルト３の駆動速度制御によって所定の間隔をおいて順次形成される。なお、この薄肉群Ｅ１を形成する各薄肉Ｅを、二つに折り畳まれたものとしてもよい。
ここで、カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉群Ｅ１の大きさに基づき、薄肉群Ｅ１の－Ｙ側の端部におけるＸ軸方向での中心位置を、目標点Ｂ（図２参照）として設定する。または、薄肉群Ｅ１全体の面積重心位置を目標点Ｂとして設定してもよい。
図２に示すように、スライサー１によって塊状肉が所定の厚さに切断され、切断された複数の薄肉Ｅが、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に一部ずつ重なるようにして順次載置され、薄肉群Ｅ１が形成される。この薄肉群Ｅ１は、ベルト３の駆動速度制御によって所定の間隔をおいて順次形成される。なお、この薄肉群Ｅ１を形成する各薄肉Ｅを、二つに折り畳まれたものとしてもよい。
ここで、カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉群Ｅ１の大きさに基づき、薄肉群Ｅ１の－Ｙ側の端部におけるＸ軸方向での中心位置を、目標点Ｂ（図２参照）として設定する。または、薄肉群Ｅ１全体の面積重心位置を目標点Ｂとして設定してもよい。
【0046】
そして、ベルト３の駆動によって、この薄肉群Ｅ１が採取位置Ｔに到達したときに、ベルト３を一時的に停止させると共に、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４へ採取開始信号を出力する。
この採取信号がロボットコントローラ３４へ入力されると、サーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２の各能動関節等を制御し、リスト２９に装着されたハンド装置３３を移動制御する。
この採取信号がロボットコントローラ３４へ入力されると、サーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２の各能動関節等を制御し、リスト２９に装着されたハンド装置３３を移動制御する。
【0047】
すなわち、ハンド装置３３に備えた移載装置１０７の先端部におけるベルト１０６の幅方向での中心点が、上述の目標点Ｂ（薄肉群Ｅ１における幅方向（Ｘ軸方向）での中心位置）に一致するように、ハンド装置３３をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、移載装置１０７を薄肉群Ｅ１側へ進出させる。
このとき、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１００Ｒ２へ出力がなされ、ベルト１０６が正方向へ駆動されて薄肉群Ｅ１を掬い上げた後、このベルト１０６の駆動を停止する。
このとき、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１００Ｒ２へ出力がなされ、ベルト１０６が正方向へ駆動されて薄肉群Ｅ１を掬い上げた後、このベルト１０６の駆動を停止する。
【0048】
そして、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２の各能動関節等を制御し、ハンド装置３３を、一旦上昇させた後に、トレー６の底部上面に形成された盛り付け領域Ｒ上の１列目の設定位置へ移動させる。
この設定位置において、ハンド装置３３を＋Ｙ方向へ向けた姿勢のままで下降させ、移載装置１０７のベルト１０６を逆方向へ駆動しながら、ハンド装置３３を－Ｙ方向へ移動させる。
これによって、図１１（ａ）に示すように、１列目の薄肉群Ｅ１が移載される。
この設定位置において、ハンド装置３３を＋Ｙ方向へ向けた姿勢のままで下降させ、移載装置１０７のベルト１０６を逆方向へ駆動しながら、ハンド装置３３を－Ｙ方向へ移動させる。
これによって、図１１（ａ）に示すように、１列目の薄肉群Ｅ１が移載される。
【0049】
このような移載動作を、盛り付け領域Ｒ上で隣接する２列目の設定位置に対しても行なうことで、図１１（ｂ）に示すように、２列目の薄肉群Ｅ１が１列目の薄肉群Ｅ１の一部に重なるようにして盛り付けが完了する。
なお、第２搬送装置５は、トレー６への薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了するまでは、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出す。
なお、第２搬送装置５は、トレー６への薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了するまでは、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出す。
【0050】
（移載装置およびハンド装置の第２実施形態）
図１２～図１６に第２実施形態のハンド装置３３を示す。
図１５に示すように、左右の側板２００Ｌ，２００Ｒにおける前後方向中間部の間を、上下の丸棒状の連結部材２０１Ｕ，２０１Ｄで連結して枠組みする。
平面視で矩形に形成した上側の支持板（請求項の「支持部材」）２０２Ｕの後端部から起立する左右の起立部２０３ＵＬ，２０３ＵＲの各外側面を、左右の側板２００Ｌ，２００Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
図１２～図１６に第２実施形態のハンド装置３３を示す。
図１５に示すように、左右の側板２００Ｌ，２００Ｒにおける前後方向中間部の間を、上下の丸棒状の連結部材２０１Ｕ，２０１Ｄで連結して枠組みする。
平面視で矩形に形成した上側の支持板（請求項の「支持部材」）２０２Ｕの後端部から起立する左右の起立部２０３ＵＬ，２０３ＵＲの各外側面を、左右の側板２００Ｌ，２００Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
【0051】
また、平面視で矩形に形成した下側の支持板（請求項の「支持部材」）２０２Ｄの後端部から垂下する左右の垂下部２０３ＤＬ，２０３ＤＲの各外側面を、左右の側板２００Ｌ，２００Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
これによって、上側の支持板２０２Ｕと下側の支持板２０２Ｄは、所定の隙間をおいて平行な姿勢で配置される。
これによって、上側の支持板２０２Ｕと下側の支持板２０２Ｄは、所定の隙間をおいて平行な姿勢で配置される。
【0052】
また、上側の支持板２０２Ｕと下側の支持板２０２Ｄの各前端部（請求項の「先端部」）は、左右の側板２００Ｌ，２００Ｒに対して大きく前方へ突出する。
なお、図１２、図１３に示すように、上側の支持板２０２Ｕの前端部が、下側の支持板２０２Ｄの前端部よりも前方に延在する。
なお、図１２、図１３に示すように、上側の支持板２０２Ｕの前端部が、下側の支持板２０２Ｄの前端部よりも前方に延在する。
【0053】
また、左右の側板２００Ｌ，２００Ｒにおける前後方向中間部の間には、上側の回転枠体（請求項の「回転部材」）２０４Ｕの回転軸２０５Ｕと、下側の回転枠体（請求項の「回転部材」）２０４Ｄの回転軸２０５Ｄの各両端部を、ベアリング２０６，２０６を介して回転自在に軸受する。
これら上下の回転枠体２０４Ｕ，２０４Ｄは、各回転軸２０５Ｕ，２０５Ｄの両端部に円形の支持盤２０７ＵＬ，２０７ＵＲ，２０７ＤＬ，２０７ＤＲを固定する。
これら上下の回転枠体２０４Ｕ，２０４Ｄは、各回転軸２０５Ｕ，２０５Ｄの両端部に円形の支持盤２０７ＵＬ，２０７ＵＲ，２０７ＤＬ，２０７ＤＲを固定する。
【0054】
これら上側の左右の支持盤２０７ＵＬ，２０７ＵＲの間、および下側の左右の支持盤２０７ＤＬ，２０７ＤＲの間に、上側の複数の棒状部材２０８Ｕと下側の複数の棒状部材２０８Ｄの夫々を溶接固定して構成する。
この棒状部材２０８Ｕ，２０８Ｄの夫々は、回転軸２０５Ｕ，２０５Ｄを中心とする円弧上に、この回転軸２０５Ｕ，２０５Ｄと平行な姿勢で、かつ、略等しいピッチで配置する。
この棒状部材２０８Ｕ，２０８Ｄの夫々は、回転軸２０５Ｕ，２０５Ｄを中心とする円弧上に、この回転軸２０５Ｕ，２０５Ｄと平行な姿勢で、かつ、略等しいピッチで配置する。
【0055】
また、図１２、図１６に示すように、上下の回転枠体２０４Ｕ，２０４Ｄにおいて、左側の支持盤２０７ＵＬ，２０７ＤＬの外周部の一部を切り欠き、切り欠き部２０７ＵＳＰ，２０７ＤＳＰを形成する。
そして、棒状部材２０８Ｕ，２０８Ｄのうちの一つの係止用棒状部材２０８ＵＫ，２０８ＤＫを片持ち状態とし、この係止用棒状部材２０８ＵＫ，２０８ＤＫの先端部を、上述の切り欠き部２０７ＵＳＰ，２０７ＤＳＰの夫々に臨ませる。
この切り欠き部２０７ＵＳＰ，２０７ＤＳＰと係止用棒状部材２０８ＵＫ，２０８ＤＫの先端部との間の隙間を介して、上下のベルト１０６，１０６の着脱が行なえる構成とする。
そして、棒状部材２０８Ｕ，２０８Ｄのうちの一つの係止用棒状部材２０８ＵＫ，２０８ＤＫを片持ち状態とし、この係止用棒状部材２０８ＵＫ，２０８ＤＫの先端部を、上述の切り欠き部２０７ＵＳＰ，２０７ＤＳＰの夫々に臨ませる。
この切り欠き部２０７ＵＳＰ，２０７ＤＳＰと係止用棒状部材２０８ＵＫ，２０８ＤＫの先端部との間の隙間を介して、上下のベルト１０６，１０６の着脱が行なえる構成とする。
【0056】
また、図１２、図１４、図１５に示すように、上下のテンションアーム２０９Ｕ，２０９Ｄの各前端部に、上下のテンションローラ２１０Ｕ，２１０Ｄを支持軸２１１ＵＳ，２１１ＤＳで回転自在に軸支する。
この上下のテンションアーム２０９Ｕ，２０９Ｄの後端部は、上述の上下の回転軸２０５Ｕ，２０５Ｄと同軸心で上下揺動自在に支持する。
なお、上下のテンションアーム２０９Ｕ，２０９Ｄは、右側の側板２００Ｒの内側面に沿わせて配置する。
この上下のテンションアーム２０９Ｕ，２０９Ｄの後端部は、上述の上下の回転軸２０５Ｕ，２０５Ｄと同軸心で上下揺動自在に支持する。
なお、上下のテンションアーム２０９Ｕ，２０９Ｄは、右側の側板２００Ｒの内側面に沿わせて配置する。
【0057】
また、支持軸２１１ＵＳ，２１１ＤＳの右側端部を、各テンションアーム２０９Ｕ，２０９Ｄを貫通させて外側へ突出させ、各突出端部を、上述の右側の側板２００Ｒの前部に形成した上方向および下方向の上下の切り欠き溝２１２ＵＣ，２１２ＤＣに夫々侵入させる。
そして、各支持軸２１１ＵＳ，２１１ＤＳの突出端部に雌螺子部材２１３ＵＣ，２１３ＤＣを螺合し、各雌螺子部材２１３ＵＣ，２１３ＤＣの回転操作によって各テンションアーム２０９Ｕ，２０９Ｄと右側の側板２００Ｒとを締結固定する。
この各雌螺子部材２１３ＵＣ，２１３ＤＣを逆方向に回転操作して締結状態を緩め、テンションアーム２０９Ｕ，２０９Ｄを揺動操作して、各テンションローラ２１０Ｕ，２１０Ｄの上下位置を調節することができる。
そして、各支持軸２１１ＵＳ，２１１ＤＳの突出端部に雌螺子部材２１３ＵＣ，２１３ＤＣを螺合し、各雌螺子部材２１３ＵＣ，２１３ＤＣの回転操作によって各テンションアーム２０９Ｕ，２０９Ｄと右側の側板２００Ｒとを締結固定する。
この各雌螺子部材２１３ＵＣ，２１３ＤＣを逆方向に回転操作して締結状態を緩め、テンションアーム２０９Ｕ，２０９Ｄを揺動操作して、各テンションローラ２１０Ｕ，２１０Ｄの上下位置を調節することができる。
【0058】
また、右側の側板２００Ｒの外側面に伝動ケース２００Ｒ１を取り付け、この伝動ケース２００Ｒ１の右側面にサーボモータ２００Ｒ２を取り付ける。
そして、図１３に示すように、伝動ケース２００Ｒ１の内部において、サーボモータ２００Ｒ２の出力軸に固定した出力ギヤ２００Ｒ３と、上述の上側の回転軸２０５Ｕの突出端部に固定した入力ギヤ２００ＲＵとを噛み合わせる。
また、この入力ギヤ２００ＲＵと、下側の回転軸２０５Ｄの突出端部に固定した入力ギヤ２００ＲＤとを噛み合わせる。
これにより、サーボモータ２００Ｒ２の出力によって、上側の回転軸２０５Ｕと下側の回転軸２０５Ｄとが逆方向に回転駆動される。
そして、図１３に示すように、伝動ケース２００Ｒ１の内部において、サーボモータ２００Ｒ２の出力軸に固定した出力ギヤ２００Ｒ３と、上述の上側の回転軸２０５Ｕの突出端部に固定した入力ギヤ２００ＲＵとを噛み合わせる。
また、この入力ギヤ２００ＲＵと、下側の回転軸２０５Ｄの突出端部に固定した入力ギヤ２００ＲＤとを噛み合わせる。
これにより、サーボモータ２００Ｒ２の出力によって、上側の回転軸２０５Ｕと下側の回転軸２０５Ｄとが逆方向に回転駆動される。
【0059】
また、図１６に示すように、右側の側板２００Ｒの後部を上方へ延在させた後に左側方へ屈折させて延在させ、取付部２００Ｒ５を形成する。
この取付部２００Ｒ５の上面に、側面視において直角三角形状のスペーサ２００Ｒ６の底辺部を固定し、このスペーサ２００Ｒ６の斜面部とロボットアーム１２側のハンド取付座３０との間に、後述する着脱装置を設ける。
この着脱装置によって、ハンド装置３３がロボットアーム１２のリスト２９に装着される。
この取付部２００Ｒ５の上面に、側面視において直角三角形状のスペーサ２００Ｒ６の底辺部を固定し、このスペーサ２００Ｒ６の斜面部とロボットアーム１２側のハンド取付座３０との間に、後述する着脱装置を設ける。
この着脱装置によって、ハンド装置３３がロボットアーム１２のリスト２９に装着される。
【0060】
（ベルトの巻回し構成）
しかして、図８に示したものよりも幅狭に形成した２つのベルト１０６，１０６を使用し、図１５、図１６に示すように、この上側のベルト１０６の一端側の幅狭部１０６Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０６Ｒを、上述の上側の係止用棒状部材２０８ＵＫの基部側の部位に貫通状態で装着する。
そして、この上側のベルト１０６の他端側を、上側の支持板２０２Ｕの上面側から、この支持板２０２Ｕの先端部で折り返して支持板２０２Ｕの下面側へ巻回す。
さらに、この他端側の幅狭部１０６Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０６Ｌを、上側の係止用棒状部材２０８ＵＫの先端側の部位に貫通状態で装着する。
しかして、図８に示したものよりも幅狭に形成した２つのベルト１０６，１０６を使用し、図１５、図１６に示すように、この上側のベルト１０６の一端側の幅狭部１０６Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０６Ｒを、上述の上側の係止用棒状部材２０８ＵＫの基部側の部位に貫通状態で装着する。
そして、この上側のベルト１０６の他端側を、上側の支持板２０２Ｕの上面側から、この支持板２０２Ｕの先端部で折り返して支持板２０２Ｕの下面側へ巻回す。
さらに、この他端側の幅狭部１０６Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０６Ｌを、上側の係止用棒状部材２０８ＵＫの先端側の部位に貫通状態で装着する。
【0061】
これにより、ベルト１０６の一端側の幅狭部１０６Ｔと他端側の幅狭部１０６Ｔが、互いの間に左右方向の隙間１０６Ｑを形成した状態で、上側の回転枠体２０４Ｕにおける回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる。
すなわち、ベルト１０６の一端側の幅狭部１０６Ｔと他端側の幅狭部１０６Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
すなわち、ベルト１０６の一端側の幅狭部１０６Ｔと他端側の幅狭部１０６Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
【0062】
なお、図１２、図１５に示すように、上側の回転枠体２０４Ｕに対するベルト１０６の一端側の巻き掛け方向と他端側の巻き掛け方向を逆方向とし、回転枠体２０４の回転によるベルト１０６の一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを略同じ長さに設定する。
すなわち、上側のベルト１０６の両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
すなわち、上側のベルト１０６の両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
【0063】
なお、図１２に示すように、上側の回転枠体２０４Ｕの直前の位置において、ベルト１０６の一端側の幅狭部１０６Ｔの上面に上側のテンションローラ２１０Ｕを当接させ、ベルト１０６に張力を与える。
このテンションローラ２１０Ｕの上下位置を調節することにより、ベルト１０６の張力を調節することができ、また、作業によって生じるベルト１０６の伸びを吸収することができる。
このテンションローラ２１０Ｕの上下位置を調節することにより、ベルト１０６の張力を調節することができ、また、作業によって生じるベルト１０６の伸びを吸収することができる。
【0064】
なお、以上は上側のベルト１０６の巻回し構成について説明したが、下側のベルト１０６の巻回し構成については、この上側のベルト１０６の巻回し構成と上下対称であるため説明を省略する。
以上により、移載装置２００が構成される。
以上により、移載装置２００が構成される。
【0065】
また、図１２、図１３、図１７に示すように、スペーサ２００Ｒ６の前面に側面視でクランク形状に屈折した吊持部材２２０の基部を固定し、この吊持部材２２０の先端部（前端部）に、折り畳み装置２２１を取り付ける。
まず、側面視で下向きコ字状に形成した支持枠体２２１Ａの内部に、左右のエアシリンダ２２１Ｌ，２２１Ｒを、前後方向の位置をずらせて固定する。
まず、側面視で下向きコ字状に形成した支持枠体２２１Ａの内部に、左右のエアシリンダ２２１Ｌ，２２１Ｒを、前後方向の位置をずらせて固定する。
【0066】
すなわち、右側のエアシリンダ２２１Ｒは、左側のエアシリンダ２２１Ｌよりも後側に偏倚した位置に配置されている。
この左側のエアシリンダ２２１Ｌの上下のピストン２２１ＬＰ，２２１ＬＰは、右側方へ延在し、その先端部に固定したプレート２２１ＬＴに、スペーサ２２１ＬＳを介して平面視Ｌ字形状の作動板２２１ＬＡを固定する。
また、右側のエアシリンダ２２１Ｒの上下のピストン２２１ＲＰ，２２１ＲＰは、左側方へ延在し、その先端部に固定したプレート２２１ＲＴに、スペーサ２２１ＲＳを介して平面視Ｌ字形状の作動板２２１ＲＡを固定する。
これら左右の作動板２２１ＬＡ，２２１ＲＡの夫々には、上下方向の長孔２２１Ｌ１，２２１Ｒ１を形成する。
この左側のエアシリンダ２２１Ｌの上下のピストン２２１ＬＰ，２２１ＬＰは、右側方へ延在し、その先端部に固定したプレート２２１ＬＴに、スペーサ２２１ＬＳを介して平面視Ｌ字形状の作動板２２１ＬＡを固定する。
また、右側のエアシリンダ２２１Ｒの上下のピストン２２１ＲＰ，２２１ＲＰは、左側方へ延在し、その先端部に固定したプレート２２１ＲＴに、スペーサ２２１ＲＳを介して平面視Ｌ字形状の作動板２２１ＲＡを固定する。
これら左右の作動板２２１ＬＡ，２２１ＲＡの夫々には、上下方向の長孔２２１Ｌ１，２２１Ｒ１を形成する。
【0067】
そして、支持枠体２２１Ａに対して逆Ｔ字形状の支持板２２１Ｘ１の上部を固定し、この支持板２２１Ｘ１の下辺部の左右両端に、左右の支点軸２２１ＬＪ，２２１ＲＪを介して左右の回動アーム２２１ＬＭ，２２１ＲＭの上部に形成した内側突出端部を回動自在に軸着する。
さらに、左右の回動アーム２２１ＬＭ，２２１ＲＭの各上端部に固定したピン２２１Ｌ１Ｐ，２２１Ｒ１Ｐを、左右の作動板２２１ＬＡ，２２１ＲＡの夫々に形成した長孔２２１Ｌ１，２２１Ｒ１に挿通させる。
そして、左右の回動アーム２２１ＬＭ，２２１ＲＭの各下端部内側面に、夫々内側方へ延在する左右の支持部材２２１ＬＳＰ，２２１ＲＳＰの基部を固定し、この左右の支持部材２２１ＬＳＰ，２２１ＲＳＰの上面に、前後方向に沿う左右各３本の細い棒状部材２２１ＬＳＢ，２２１ＲＳＢを固定する。
さらに、左右の回動アーム２２１ＬＭ，２２１ＲＭの各上端部に固定したピン２２１Ｌ１Ｐ，２２１Ｒ１Ｐを、左右の作動板２２１ＬＡ，２２１ＲＡの夫々に形成した長孔２２１Ｌ１，２２１Ｒ１に挿通させる。
そして、左右の回動アーム２２１ＬＭ，２２１ＲＭの各下端部内側面に、夫々内側方へ延在する左右の支持部材２２１ＬＳＰ，２２１ＲＳＰの基部を固定し、この左右の支持部材２２１ＬＳＰ，２２１ＲＳＰの上面に、前後方向に沿う左右各３本の細い棒状部材２２１ＬＳＢ，２２１ＲＳＢを固定する。
【0068】
以上の構成により、左右のエアシリンダ２２１Ｌ，２２１Ｒのピストン２２１ＬＰ，２２１ＲＰが短縮作動すると、左右の回動アーム２２１ＬＭ，２２１ＲＭが互いの間隔を拡大するように回動して開き、左右の棒状部材２２１ＬＳＢ，２２１ＲＳＢは移載装置２００の下側から外側方へ退避する。
この状態では、移載装置２００上に支持されている薄肉群Ｅ１の左右両端部が垂れ下がる。（図１７（ａ）参照）
この状態では、移載装置２００上に支持されている薄肉群Ｅ１の左右両端部が垂れ下がる。（図１７（ａ）参照）
【0069】
そして、左右のエアシリンダ２２１Ｌ，２２１Ｒのピストン２２１ＬＰ，２２１ＲＰが伸長作動すると、左右の回動アーム２２１ＬＭ，２２１ＲＭが互いの間隔を縮小するように回動して閉じ、左右の棒状部材２２１ＬＳＢ，２２１ＲＳＢは移載装置２００の下面へ接近する。
これによって、移載装置２００に支持されることで垂れ下がっていた薄肉群Ｅ１の左右両端部が、この移載装置２００の下面側へ持ち上げられ、この薄肉群Ｅ１の左右両端部が折り畳まれる。（図１７（ｂ）参照）
これによって、移載装置２００に支持されることで垂れ下がっていた薄肉群Ｅ１の左右両端部が、この移載装置２００の下面側へ持ち上げられ、この薄肉群Ｅ１の左右両端部が折り畳まれる。（図１７（ｂ）参照）
【0070】
以上の移載装置２００と折り畳み装置２２１等により、ハンド装置３３が構成される。
【0071】
（盛り付けシステムのブロック回路）
図１８に示すように、図１０のブロック図におけるロボットコントローラ３４の出力側に連携したサーボモータ１００Ｒ２に替えて、左右のエアシリンダ２２１Ｌ，２２１Ｒとサーボモータ１００Ｒ２を連携する。
また、ロボットコントローラ３４の入力側に接続したエンコーダ１００Ｒ２Ｅに加えて、左右のエアシリンダ２２１Ｌ，２２１Ｒの伸縮位置を検出する左右のポジションセンサ（ないしストロークセンサ）２２２Ｌ，２２２Ｒを接続する。
図１８に示すように、図１０のブロック図におけるロボットコントローラ３４の出力側に連携したサーボモータ１００Ｒ２に替えて、左右のエアシリンダ２２１Ｌ，２２１Ｒとサーボモータ１００Ｒ２を連携する。
また、ロボットコントローラ３４の入力側に接続したエンコーダ１００Ｒ２Ｅに加えて、左右のエアシリンダ２２１Ｌ，２２１Ｒの伸縮位置を検出する左右のポジションセンサ（ないしストロークセンサ）２２２Ｌ，２２２Ｒを接続する。
【0072】
（盛り付け制御）
上述の第１実施形態と同様に、ベルト３の駆動によって、薄肉群Ｅ１が採取位置Ｔに到達したときに、ベルト３を一時的に停止させると共に、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４へ採取開始信号を出力する。
この採取信号がロボットコントローラ３４へ入力されると、サーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２の各能動関節等を制御し、リスト２９に装着されたハンド装置３３を移動制御する。
上述の第１実施形態と同様に、ベルト３の駆動によって、薄肉群Ｅ１が採取位置Ｔに到達したときに、ベルト３を一時的に停止させると共に、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４へ採取開始信号を出力する。
この採取信号がロボットコントローラ３４へ入力されると、サーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２の各能動関節等を制御し、リスト２９に装着されたハンド装置３３を移動制御する。
【0073】
すなわち、ハンド装置３３に備えた移載装置２００の先端部における上側のベルト１０６の幅方向での中心点が、目標点Ｂ（薄肉群Ｅ１における幅方向（Ｘ軸方向）での中心位置）に一致するように、ハンド装置３３をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、移載装置２００を薄肉群Ｅ１側へ進出させる。
このとき、ロボットコントローラ３４からサーボモータ２００Ｒ２へ出力がなされ、上側のベルト１０６が正方向へ駆動されて（このとき下側のベルト１０６は上側のベルト１０６に対して逆方向へ駆動される）、薄肉群Ｅ１を掬い上げた後、このベルト１０６の駆動を停止する。
このとき、ロボットコントローラ３４からサーボモータ２００Ｒ２へ出力がなされ、上側のベルト１０６が正方向へ駆動されて（このとき下側のベルト１０６は上側のベルト１０６に対して逆方向へ駆動される）、薄肉群Ｅ１を掬い上げた後、このベルト１０６の駆動を停止する。
【0074】
そして、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２の各能動関節等を制御し、ハンド装置３３を、一旦上昇させた後に、トレー６の底部上面に形成された盛り付け領域Ｒ上の１列目の設定位置へ移動させる。
この間に、ロボットコントローラ３４から左右のエアシリンダ２２１Ｌ，２２１Ｒへ出力がなされ、左右のエアシリンダ２２１Ｌ，２２１Ｒのピストン２２１ＬＰ，２２１ＲＰが伸長作動する。
この間に、ロボットコントローラ３４から左右のエアシリンダ２２１Ｌ，２２１Ｒへ出力がなされ、左右のエアシリンダ２２１Ｌ，２２１Ｒのピストン２２１ＬＰ，２２１ＲＰが伸長作動する。
【0075】
これによって、左右の回動アーム２２１ＬＭ，２２１ＲＭが互いの間隔を縮小するように回動して閉じ、左右の棒状部材２２１ＬＳＢ，２２１ＲＳＢは移載装置２００の下面へ接近する。
これにより、移載装置２００に支持されて垂れ下がっていた薄肉群Ｅ１の左右両端部が、この移載装置２００の下面側へ持ち上げられ、この薄肉群Ｅ１の左右両端部が折り畳まれる。
これにより、移載装置２００に支持されて垂れ下がっていた薄肉群Ｅ１の左右両端部が、この移載装置２００の下面側へ持ち上げられ、この薄肉群Ｅ１の左右両端部が折り畳まれる。
【0076】
そして、この設定位置において、ハンド装置３３を＋Ｙ方向へ向けた姿勢のままで下降させ、移載装置２００のベルト１０６を逆方向へ駆動しながら、ハンド装置３３を－Ｙ方向へ移動させる。
これによって、図１９（ａ）に示すように、１列目の薄肉群Ｅ１が、その両端部を下側に折り畳まれた状態で移載される。
これによって、図１９（ａ）に示すように、１列目の薄肉群Ｅ１が、その両端部を下側に折り畳まれた状態で移載される。
【0077】
このような移載動作を、盛り付け領域Ｒ上で隣接する２列目の設定位置に対しても行なうことで、図１９（ｂ）に示すように、２列目の薄肉群Ｅ１が、その両端部を下側に折り畳まれた状態で、１列目の薄肉群Ｅ１の一部に重なるようにして盛り付けが完了する。
【0078】
（移載装置およびハンド装置の第３実施形態）
図２０～図２３に第３実施形態のハンド装置３３を示す。
このハンド装置３３は、枠体３６を基体として構成する。
この枠体３６の上部には、後述する着脱装置を介してハンド取付座３０の下面に装着するための取付板３５を固定する。
図２０～図２３に第３実施形態のハンド装置３３を示す。
このハンド装置３３は、枠体３６を基体として構成する。
この枠体３６の上部には、後述する着脱装置を介してハンド取付座３０の下面に装着するための取付板３５を固定する。
【0079】
（掬い上げ部）
図２０、図２１に示すように、枠体３６の内側部には、Ｙ軸方向に伸縮作動する電動シリンダ３７のシリンダ部を固定し、この電動シリンダ３７の作動ロッド３７Ａの先端部に、支持部材３８を介して駆動ケース３９を取り付ける。
これにより、電動シリンダ３７は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
図２０、図２１に示すように、枠体３６の内側部には、Ｙ軸方向に伸縮作動する電動シリンダ３７のシリンダ部を固定し、この電動シリンダ３７の作動ロッド３７Ａの先端部に、支持部材３８を介して駆動ケース３９を取り付ける。
これにより、電動シリンダ３７は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
【0080】
また、この駆動ケース３９は、支持部材３８の前面から前方へ突出し、その左外側面に、内部のサーボモータ３９Ｍによって回転駆動される出力軸３９Ｓに取り付けた回転盤（請求項の「回転部材」）３９Ｄを配置する。
この回転盤３９Ｄの外周部における出力軸３９Ｓを中心とした円弧軌跡上に、８本のピン３９Ｐの基部を片持ち状態で固定し、このピン３９Ｐの先端部を左側へ延在させる。
これらのピン３９Ｐのうち、隣接する２本のピン３９ＰＳ，３９ＰＳをベルト係止用の係止ピンとする。
また、駆動ケース３９の左側面における回転盤３９Ｄの前側の部位に、上下の案内ローラ３９Ｒ，３９Ｒを回転軸３９ＲＳ，３９ＲＳで回転自在に軸支する。
この回転盤３９Ｄの外周部における出力軸３９Ｓを中心とした円弧軌跡上に、８本のピン３９Ｐの基部を片持ち状態で固定し、このピン３９Ｐの先端部を左側へ延在させる。
これらのピン３９Ｐのうち、隣接する２本のピン３９ＰＳ，３９ＰＳをベルト係止用の係止ピンとする。
また、駆動ケース３９の左側面における回転盤３９Ｄの前側の部位に、上下の案内ローラ３９Ｒ，３９Ｒを回転軸３９ＲＳ，３９ＲＳで回転自在に軸支する。
【0081】
また、駆動ケース３９の下部左側面に支持ステー４０の基部を固定し、この支持ステー４０の先端部を前方へ突出させる。
この支持ステー４０の先端部（前端部）を斜め上方へ屈折させると共に、この屈折端部に前下がり傾斜した面を形成し、この面に、幅狭の矩形に形成した支持板４１（請求項の「支持部材」）の基部を沿わせて固着する。
これにより、支持板４１は、所定の角度で下がり傾斜した姿勢で延在し、駆動ケース３９側に支持される。
この支持ステー４０の先端部（前端部）を斜め上方へ屈折させると共に、この屈折端部に前下がり傾斜した面を形成し、この面に、幅狭の矩形に形成した支持板４１（請求項の「支持部材」）の基部を沿わせて固着する。
これにより、支持板４１は、所定の角度で下がり傾斜した姿勢で延在し、駆動ケース３９側に支持される。
【0082】
また、この支持板４１の先端部（延在端部）は下面側へ折り返し、この折り返し端部（実質的に支持板４１の先端となる）に曲面を形成する。
そして、支持板４１の左右幅と同等の幅に形成した樹脂製のベルト（請求項の「帯状部材」）１０６の両端部にループ状の係止部を形成し、一端側の係止部を一方の係止ピン３９ＰＳに係止する。
そして、支持板４１の左右幅と同等の幅に形成した樹脂製のベルト（請求項の「帯状部材」）１０６の両端部にループ状の係止部を形成し、一端側の係止部を一方の係止ピン３９ＰＳに係止する。
【0083】
このベルト１０６を、上側の案内ローラ３９Ｒの上側周面から支持板４１の上面に沿わせて支持した後、この支持板４１の先端で下面側へ折り返す。
折り返したベルト１０６の他端側の部位は、支持板４１の下面に略沿わせ、下側の案内ローラ３９Ｒの上側周面から複数のピン３９Ｐの外周側の部位を経て、その他端側の係止部を他方の係止ピン３９ＰＳに係止する。
折り返したベルト１０６の他端側の部位は、支持板４１の下面に略沿わせ、下側の案内ローラ３９Ｒの上側周面から複数のピン３９Ｐの外周側の部位を経て、その他端側の係止部を他方の係止ピン３９ＰＳに係止する。
【0084】
以上により、移載装置１００が構成され、電動シリンダ３７が伸縮作動すると、作動ロッド３７Ａの先端部に支持された駆動ケース３９が、Ｙ軸方向に往復移動する。
【0085】
また、サーボモータ３９Ｍが駆動されると、ベルト１０６が正逆方向に往復移動する。
すなわち、図２０において、サーボモータ３９Ｍの駆動によって回転盤３９Ｄが反時計方向に回転すると、前側の係止ピン３９ＰＳに係止されたベルト１０６の一端側の係止部が後方へ引かれ、このベルト１０６の一端側の部位が巻き取られる。
これによって、ベルト１０６における支持板４１の上面に支持されている部位が、この支持板４１の上面に沿って斜め上方へ移動する。
このとき、後側の係止ピン３９ＰＳが下降することによって、ベルト１０６の他端側が繰り出されるため、ベルト１０６の巻き掛け周長は略変化せず張力も所定範囲に維持される。
すなわち、図２０において、サーボモータ３９Ｍの駆動によって回転盤３９Ｄが反時計方向に回転すると、前側の係止ピン３９ＰＳに係止されたベルト１０６の一端側の係止部が後方へ引かれ、このベルト１０６の一端側の部位が巻き取られる。
これによって、ベルト１０６における支持板４１の上面に支持されている部位が、この支持板４１の上面に沿って斜め上方へ移動する。
このとき、後側の係止ピン３９ＰＳが下降することによって、ベルト１０６の他端側が繰り出されるため、ベルト１０６の巻き掛け周長は略変化せず張力も所定範囲に維持される。
【0086】
一方、サーボモータ３９Ｍの逆方向への駆動によって回転盤３９Ｄが時計方向に回転すると、前側の係止ピン３９ＰＳに係止されたベルト１０６の一端側の係止部が前方へ押し出され、このベルト１０６の一端側の部位が繰り出される。
これによって、ベルト１０６における支持板４１の上面に支持されている部位が、この支持板４１の上面に沿って斜め下方へ移動する。
このとき、後側の係止ピン３９ＰＳが上昇することによって、ベルト１０６の他端側が巻き取られるため、ベルト１０６の巻き掛け周長は略変化せず張力も所定範囲に維持される。
これによって、ベルト１０６における支持板４１の上面に支持されている部位が、この支持板４１の上面に沿って斜め下方へ移動する。
このとき、後側の係止ピン３９ＰＳが上昇することによって、ベルト１０６の他端側が巻き取られるため、ベルト１０６の巻き掛け周長は略変化せず張力も所定範囲に維持される。
【0087】
以上のようにして、ベルト１０６における支持板４１の上面に支持された部位を主体として、掬い上げ部５４（請求項の「移載装置１００」）が形成される。
【0088】
（指状部）
図２２～図２６に示すように、上述の枠体３６の下面部には、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを開閉駆動する第１エアシリンダ５６および第２エアシリンダ５７をＹ軸方向に間隔をおいて固定する。これにより、第１エアシリンダ５６と第２エアシリンダ５７は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
なお、図２２、図２３では、左右の指状部材５５Ｌ，５５Ｒの概略の設置範囲を一点鎖線で示している。
図２２～図２６に示すように、上述の枠体３６の下面部には、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを開閉駆動する第１エアシリンダ５６および第２エアシリンダ５７をＹ軸方向に間隔をおいて固定する。これにより、第１エアシリンダ５６と第２エアシリンダ５７は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
なお、図２２、図２３では、左右の指状部材５５Ｌ，５５Ｒの概略の設置範囲を一点鎖線で示している。
【0089】
しかして、図２６に示すように、＋Ｙ側に配置した第１エアシリンダ５６は、シリンダブロック５６Ａの＋Ｙ側の側面に左右方向（Ｘ軸方向）のガイドレール５６Ｂを形成する。
このガイドレール５６Ｂに、左右一対のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック５６Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを連結する。
なお、エアの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
このガイドレール５６Ｂに、左右一対のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック５６Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを連結する。
なお、エアの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
【0090】
一方、－Ｙ側に配置した第２エアシリンダ５７は、シリンダブロック５７Ａの－Ｙ側の側面に左右方向（Ｘ軸方向）のガイドレール５７Ｂを形成する。
このガイドレール５７Ｂに、左右一対のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック５７Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを夫々連結する。
そして、エアの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
このガイドレール５７Ｂに、左右一対のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック５７Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを夫々連結する。
そして、エアの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
【0091】
なお、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒには、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒ、および、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒを備える。
【0092】
（第１部材）
図２４～図２６に示すように、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、第１エアシリンダ５６側の左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの内側端部を、左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒの＋Ｙ側の面に固定する。
この左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの外側端部は、下向きに屈折して下方（－Ｚ方向）へ延在した後に、－Ｙ方向へ屈折して延在させる。
図２４～図２６に示すように、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、第１エアシリンダ５６側の左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの内側端部を、左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒの＋Ｙ側の面に固定する。
この左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの外側端部は、下向きに屈折して下方（－Ｚ方向）へ延在した後に、－Ｙ方向へ屈折して延在させる。
【0093】
このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの外側端部を、角棒状の第１補強部材ＲＩ，ＲＩを介して夫々固定する。
この左右の第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの内側端部を下向きに屈折し、下方（－Ｚ方向）へ延在させて左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲを形成する。
この左右の第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの内側端部を下向きに屈折し、下方（－Ｚ方向）へ延在させて左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲを形成する。
【0094】
更に、各インナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第１部材５８Ｌ，５８Ｒと称する。
この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、その下端部付近まで略垂直な方向に延在させる。
そして、この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端部内側縁は円弧状に内側（対向する側）へ延在させ、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳを形成する。
この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、その下端部付近まで略垂直な方向に延在させる。
そして、この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端部内側縁は円弧状に内側（対向する側）へ延在させ、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳを形成する。
【0095】
（第２部材）
図２４～図２６に示すように、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒは、第２エアシリンダ５７側の左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの内側端部を、左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒの－Ｙ側の面に固定する。
この左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの外側端部は、下向きに屈折して下方（－Ｚ方向）へ延在した後に、＋Ｙ方向へ屈折して延在させる。
図２４～図２６に示すように、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒは、第２エアシリンダ５７側の左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの内側端部を、左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒの－Ｙ側の面に固定する。
この左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの外側端部は、下向きに屈折して下方（－Ｚ方向）へ延在した後に、＋Ｙ方向へ屈折して延在させる。
【0096】
このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの外側端部を、第２補強部材ＲＪ，ＲＪを介して夫々固定する。
この左右の第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの内側端部を下向きに屈折し、下方（－Ｚ方向）へ延在させて左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲを形成する。
この左右の第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの内側端部を下向きに屈折し、下方（－Ｚ方向）へ延在させて左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲを形成する。
【0097】
更に、各アウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第２部材５９Ｌ，５９Ｒと称する。
この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部は、その下端部まで略垂直な方向に延在させる。
この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部は、その下端部まで略垂直な方向に延在させる。
【0098】
図２４～図２６に示すように、左側の第２副支持部材６３Ｌと左側のアウターフィンガー５９ＩＦＬを一体的に形成したものを２つ設け、上述の左側の第２補強部材ＲＪの前面と後面（－Ｙ側の面と＋Ｙ側の面）に夫々固定する。
これによって、左側の前後の第２部材５９Ｌ，５９Ｌの間にＹ軸方向の隙間ＳＰが形成される。
これによって、左側の前後の第２部材５９Ｌ，５９Ｌの間にＹ軸方向の隙間ＳＰが形成される。
【0099】
また、右側の第２副支持部材６３Ｒと右側のアウターフィンガー５９ＩＦＲを一体的に形成したものを２つ設け、上述の右側の第２補強部材ＲＪの前面と後面（－Ｙ側の面と＋Ｙ側の面）に夫々固定する。
これによって、右側の前後の第２部材５９Ｒ，５９Ｒの間にもＹ軸方向の隙間ＳＰが形成される。
これによって、右側の前後の第２部材５９Ｒ，５９Ｒの間にもＹ軸方向の隙間ＳＰが形成される。
【0100】
これら左右の隙間ＳＰ，ＳＰに対して、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの夫々を退避および突出自在に配置する。
【0101】
（採取部）
図２０に示すように、掬い上げ部５４と左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒから採取部３２が形成される。
初期状態では、駆動ケース３９が＋Ｙ方向へ離間し、掬い上げ部５４の支持板４１の上面に支持されたベルト１０６の先端部は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から＋Ｙ方向へ退避している。
図２０に示すように、掬い上げ部５４と左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒから採取部３２が形成される。
初期状態では、駆動ケース３９が＋Ｙ方向へ離間し、掬い上げ部５４の支持板４１の上面に支持されたベルト１０６の先端部は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から＋Ｙ方向へ退避している。
【0102】
図２０に示すように、電動シリンダ３７が短縮作動して駆動ケース３９が－Ｙ方向へ設定距離だけ移動すると、掬い上げ部５４が左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間に進入する。
この状態で、掬い上げ部５４の先端部（ベルト１０６における支持板４１の上面に支持された部位の－Ｙ側の端部）が、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒよりも－Ｙ側へ突出する。
図２４に、掬い上げ部５４が、開いた状態の左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの間へ進入した状態を示す。
この状態で、掬い上げ部５４の先端部（ベルト１０６における支持板４１の上面に支持された部位の－Ｙ側の端部）が、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒよりも－Ｙ側へ突出する。
図２４に、掬い上げ部５４が、開いた状態の左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの間へ進入した状態を示す。
【0103】
また、図２５（ａ）には、掬い上げ部５４が左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの間へ進入した状態で、この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々のストローク端まで閉じる方向へ移動した状態を示す。
図２５（ｂ）に一部拡大して示すように、この状態では、掬い上げ部５４の左側端（ベルト１０６の側端）と、左側の第１部材５８Ｌの内側縁部の間に形成される第１間隙Ｔ１が、掬い上げ部５４の側端と第２部材５９Ｌの内側縁部の間に形成される第２間隙Ｔ２よりも小さくなるように、夫々のストローク端の位置関係を設定する。
図示を省略しているが、掬い上げ部５４の右側端と、右側の第１部材５８Ｒおよび右側の第２部材５９Ｒとの各位置関係についても同様に設定する。
図２５（ｂ）に一部拡大して示すように、この状態では、掬い上げ部５４の左側端（ベルト１０６の側端）と、左側の第１部材５８Ｌの内側縁部の間に形成される第１間隙Ｔ１が、掬い上げ部５４の側端と第２部材５９Ｌの内側縁部の間に形成される第２間隙Ｔ２よりも小さくなるように、夫々のストローク端の位置関係を設定する。
図示を省略しているが、掬い上げ部５４の右側端と、右側の第１部材５８Ｒおよび右側の第２部材５９Ｒとの各位置関係についても同様に設定する。
【0104】
この第１間隙Ｔ１および第２間隙Ｔ２の設定は、上述の左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを構成する各部材の左右方向の延在長さ、および、第１エアシリンダ５６および第２エアシリンダ５７の摺動ストローク端の位置設定等によって行なう。
なお、第１エアシリンダ５６のシリンダブロック５６Ａと第２エアシリンダ５７のシリンダブロック５７Ａを、枠体３６に対して上下動可能に弾性的に支持する構成としてもよい。
なお、第１エアシリンダ５６のシリンダブロック５６Ａと第２エアシリンダ５７のシリンダブロック５７Ａを、枠体３６に対して上下動可能に弾性的に支持する構成としてもよい。
【0105】
また、左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの外側端部における下方への屈折部位と、左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの外側端部における下方への屈折部位と、左右の第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの内側端部における下方への屈折部位と、左右の第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの内側端部における下方への屈折部位とに関節部（上下回動部）を設け、この関節部に、初期姿勢（垂直姿勢）側に付勢する復帰バネを設けた構成としてもよい。
これによって、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端部がスライサー１側のベルト３の搬送面３ａに干渉しても、この左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒが上方へ退避するため、ベルト３や指状部５５Ｌ，５５Ｒの破損や変形を防止することができる。
これによって、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端部がスライサー１側のベルト３の搬送面３ａに干渉しても、この左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒが上方へ退避するため、ベルト３や指状部５５Ｌ，５５Ｒの破損や変形を防止することができる。
【0106】
（盛り付けシステムのブロック回路）
図２７に示すように、図１０のブロック図におけるロボットコントローラ３４の出力側に連携したサーボモータ１００Ｒ２に替えて、第１エアシリンダ５６と、第２エアシリンダ５７と、電動シリンダ３７と、サーボモータ３９Ｍを連携する。
図２７に示すように、図１０のブロック図におけるロボットコントローラ３４の出力側に連携したサーボモータ１００Ｒ２に替えて、第１エアシリンダ５６と、第２エアシリンダ５７と、電動シリンダ３７と、サーボモータ３９Ｍを連携する。
【0107】
（盛り付け制御）
以下に述べる「制御点」は、左の第１部材５８Ｌの係合部５８ＬＳの先端（内側端）と、右の第１部材５８Ｒの係合部５８ＲＳの先端（内側端）との間の中心位置である。
しかして、図２８～図３１に、ハンド装置３３によって薄肉Ｅを採取する状態から、略Ｕ字状に変形させた薄肉Ｅを載置する状態までの過程を示す。
以下に述べる「制御点」は、左の第１部材５８Ｌの係合部５８ＬＳの先端（内側端）と、右の第１部材５８Ｒの係合部５８ＲＳの先端（内側端）との間の中心位置である。
しかして、図２８～図３１に、ハンド装置３３によって薄肉Ｅを採取する状態から、略Ｕ字状に変形させた薄肉Ｅを載置する状態までの過程を示す。
【0108】
図１６（ａ）に示すように、盛り付け制御が開始されると、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を駆動制御し、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒと掬い上げ部５４を、それぞれの初期位置に位置付ける。
左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの初期ポイントは、薄肉Ｅの採取位置Ｔから－Ｙ側にオフセット量ｆ（図２８（ａ）参照）だけ偏倚した位置において、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの初期ポイントは、薄肉Ｅの採取位置Ｔから－Ｙ側にオフセット量ｆ（図２８（ａ）参照）だけ偏倚した位置において、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
【0109】
このとき、掬い上げ部５４は、初期ポイントよりも所定距離＋Ｙ方向へ偏倚した位置に配置される。
なお、オフセット量ｆは、掬い上げ部５４の先端が採取位置Ｔから初期ポイントの直下位置まで移動する間において、斜め上方へ移動する掬い上げ部５４のベルト１０６によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅを掬い上げることのできる量に設定されている。
なお、オフセット量ｆは、掬い上げ部５４の先端が採取位置Ｔから初期ポイントの直下位置まで移動する間において、斜め上方へ移動する掬い上げ部５４のベルト１０６によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅを掬い上げることのできる量に設定されている。
【0110】
また、この初期ポイントにおいて、ハンド装置３３の左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒは互いに離間した開放状態となる。
すなわち、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲと左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは、夫々最大間隔まで離間した開放状態となる。
すなわち、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲと左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは、夫々最大間隔まで離間した開放状態となる。
【0111】
この状態において、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲに備えた第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲに備えた第２部材５９Ｌ，５９Ｒの隙間ＳＰ，ＳＰ内に退避する。
これによって、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ（隙間ＳＰ内へ）退避している。
これによって、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ（隙間ＳＰ内へ）退避している。
【0112】
次に、スライサーコントローラ１０によって、採取位置Ｔへ搬送中の薄肉Ｅの属性の取得を行なう。
すなわち、スライサーコントローラ１０には、スライサー１側に設けられ、スライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を検出する厚さ（高さ）センサー（図示省略）から、その検出結果が入力される。
すなわち、スライサーコントローラ１０には、スライサー１側に設けられ、スライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を検出する厚さ（高さ）センサー（図示省略）から、その検出結果が入力される。
【0113】
スライサー１は、横向き姿勢で供給された塊状肉を、その先端部から上下方向に切断するものであるため、この塊状肉の先端部の厚さ（高さ）は、搬送面３ａ上に載置される薄肉ＥのＹ軸方向での長さに近似した寸法となる。
なお、Ｙ軸方向の中央部で折り畳まれた薄肉Ｅの場合、この薄肉ＥのＹ軸方向での長さは、この厚さ（高さ）の約１／２の長さとなる。
なお、Ｙ軸方向の中央部で折り畳まれた薄肉Ｅの場合、この薄肉ＥのＹ軸方向での長さは、この厚さ（高さ）の約１／２の長さとなる。
【0114】
スライサーコントローラ１０は、このスライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を、ロボットコントローラ３４に送る。
【0115】
また、ロボットコントローラ３４では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅの画像を処理し、この結果に基づいて、薄肉Ｅの大きさ（薄肉ＥのＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
そして、取得された薄肉Ｅの大きさから、この薄肉Ｅを大・中（標準）・小・採取不適の４つのクラスに分類する。
そして、取得された薄肉Ｅの大きさから、この薄肉Ｅを大・中（標準）・小・採取不適の４つのクラスに分類する。
【0116】
（採取に適した薄肉Ｅの採取および盛り付け）
まず、ロボットコントローラ３４により、固定値として記憶された複数の所定行数Ｍのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定行数Ｍが選択される。
また、塊状肉の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく薄肉Ｅの大きさに基づいて、所定列数Ｎが自動的に算出される。
まず、ロボットコントローラ３４により、固定値として記憶された複数の所定行数Ｍのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定行数Ｍが選択される。
また、塊状肉の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく薄肉Ｅの大きさに基づいて、所定列数Ｎが自動的に算出される。
【0117】
これにより、図３３（ａ）に示すように、トレー６の内底面の盛り付け領域Ｒ内に、所定行数Ｍの行と、所定列数Ｎの列が設定される。
なお、各行および各列は、それぞれが等間隔で設定される。
なお、各行および各列は、それぞれが等間隔で設定される。
【0118】
以下、まず、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明する。
なお、この所定列数Ｎを、行ごとに算出する処理については、後述する。
なお、この所定列数Ｎを、行ごとに算出する処理については、後述する。
【0119】
まず、ロボットコントローラ３４により、行カウンタのカウント値ｍ及び列カウンタのカウント値ｎにそれぞれ１をセットし、薄肉盛り付け処理に移行する。
【0120】
（薄肉盛り付け処理）
図３３（ａ）に示すように、トレー６の内底面は、複数の薄肉配置区画に行列状に区分される。本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（２，１），（２，２），…，（Ｍ，Ｎ）のように第１行から列順に薄肉盛り付け処理され、１つの行が終了すると、隣接する次の行において同様の盛り付け処理がなされる。
図３３（ａ）に示すように、トレー６の内底面は、複数の薄肉配置区画に行列状に区分される。本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（２，１），（２，２），…，（Ｍ，Ｎ）のように第１行から列順に薄肉盛り付け処理され、１つの行が終了すると、隣接する次の行において同様の盛り付け処理がなされる。
【0121】
第１行を意味する「ｍ＝１」は、トレー６の内底面において、最も－Ｙ側の位置に配置される。
第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレー６の内底面において、最も＋Ｘ側の位置に配置される。
第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレー６の内底面において、最も＋Ｘ側の位置に配置される。
【0122】
まず、ロボットコントローラ３４は、「採取目標位置設定処理」、及び、「軌道生成処理」を行なう。
【0123】
（採取目標位置設定処理）
カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉Ｅの大きさに基づき、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中央部位または中央部位の近傍の位置を被支持部Ｂ（図２参照）として設定し、この被支持部Ｂの採取目標位置を算出する。
カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉Ｅの大きさに基づき、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中央部位または中央部位の近傍の位置を被支持部Ｂ（図２参照）として設定し、この被支持部Ｂの採取目標位置を算出する。
【0124】
（軌道生成処理）
軌道生成処理は、採取から盛り付け終了までの軌道、及び初期ポイントへ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置３３の位置および姿勢をロボットコントローラ３４によって制御する。
軌道生成処理は、採取から盛り付け終了までの軌道、及び初期ポイントへ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置３３の位置および姿勢をロボットコントローラ３４によって制御する。
【0125】
（薄肉盛り付け制御）
図２８（ａ）における左上の平面視で示す図のように、初期状態におけるハンド装置３３において、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲはＸ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開いている。
すなわち、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々最大位置まで開き、各第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が、各第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ偏倚した位置へ退避している。
この状態において、第１搬送装置２によって搬送される薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、ロボットコントローラ３４がスライサーコントローラ１０から採取開始信号を受信（取得）する。
図２８（ａ）における左上の平面視で示す図のように、初期状態におけるハンド装置３３において、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲはＸ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開いている。
すなわち、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々最大位置まで開き、各第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が、各第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ偏倚した位置へ退避している。
この状態において、第１搬送装置２によって搬送される薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、ロボットコントローラ３４がスライサーコントローラ１０から採取開始信号を受信（取得）する。
【0126】
そして、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を緩速で下降させる。
これにより、図２８（ａ）における左下の側面視で示す図のように、指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端（第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端および第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端）と掬い上げ部５４のベルト１０６の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａに接触しない程度の僅かな隙間を残して可及的に近接する。
なお、ベルト１０６の下端は搬送面３ａに軽く接触させてもよい。
これにより、図２８（ａ）における左下の側面視で示す図のように、指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端（第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端および第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端）と掬い上げ部５４のベルト１０６の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａに接触しない程度の僅かな隙間を残して可及的に近接する。
なお、ベルト１０６の下端は搬送面３ａに軽く接触させてもよい。
【0127】
この後、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動シリンダ３７を短縮作動させ、掬い上げ部５４を初期位置から掬い上げ位置へ（－Ｙ方向へ）移動させる。
すなわち、掬い上げ部５４を、第１搬送装置２の下流側（＋Ｙ側）から、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中間部（目標点Ｂ）付近に向けて上流側（－Ｙ側）へ移動させる。
すなわち、掬い上げ部５４を、第１搬送装置２の下流側（＋Ｙ側）から、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中間部（目標点Ｂ）付近に向けて上流側（－Ｙ側）へ移動させる。
【0128】
そして、掬い上げ部５４の移動開始から設定時間経過後に、ロボットコントローラ３４からの出力によってサーボモータ３９Ｍを回転駆動し、支持板４１上のベルト１０６を傾斜上がり方向へ移動（正方向移動）させる。
なお、上述の設定時間は、掬い上げ部５４が初期位置から採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅに到達するまでの時間に対して、同じ時間または僅かに短い時間に設定する。
なお、上述の設定時間は、掬い上げ部５４が初期位置から採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅに到達するまでの時間に対して、同じ時間または僅かに短い時間に設定する。
【0129】
これによって、図２８（ｂ）から図２８（ｃ）に示すように、傾斜上がり方向へ移動するベルト１０６によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅの幅方向（Ｘ軸方向）の中央部が斜め上方へ掬い上げられていく。
このとき、ベルト１０６上に支持されていない薄肉Ｅの両端部が、自重によって垂れ下がり変形し始める。
このとき、ベルト１０６上に支持されていない薄肉Ｅの両端部が、自重によって垂れ下がり変形し始める。
【0130】
なお、掬い上げ部５４におけるベルト１０６の斜め上方への移動速度は、掬い上げ部５４の－Ｙ方向への移動速度に対して、同速度または稍々高速に設定するのが好ましい。
このように設定することにより、搬送面３ａからベルト１０６への薄肉Ｅの引き継ぎが良好に行なわれ、この薄肉Ｅに皺が形成されにくくなる。
このように設定することにより、搬送面３ａからベルト１０６への薄肉Ｅの引き継ぎが良好に行なわれ、この薄肉Ｅに皺が形成されにくくなる。
【0131】
図２９（ｄ）に示すように、掬い上げ部５４が－Ｙ側へさらに移動すると、ベルト１０６によって中央部を掬い上げられた薄肉Ｅの両端部が、左右に配置された＋Ｙ側の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に当接し、この当接抵抗によって薄肉Ｅの姿勢がベルト１０６の上面に沿う姿勢に修正される。また、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒおよび左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、共に開放した状態を維持している。
この状態で、掬い上げ部５４が、薄肉Ｅを掬い上げたまま左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間に進入する。
これによって、掬い上げ部５４の先端部（ベルト１０６の先端部）は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から－Ｙ側へ突出する。
この状態で、掬い上げ部５４が、薄肉Ｅを掬い上げたまま左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間に進入する。
これによって、掬い上げ部５４の先端部（ベルト１０６の先端部）は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から－Ｙ側へ突出する。
【0132】
続いて、掬い上げ部５４のベルト１０６の移動を停止させた後、ロボットコントローラ３４からの出力によって、第１エアシリンダ５６の作動を開始し、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの内側方（互いに接近する方向）への移動を開始する。
図２９（ｅ）に示すように、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが内側方へ移動開始すると、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が薄肉Ｅの両端部に当接し、この当接部位を内側方へ押し始める。
このとき、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳが薄肉Ｅの下側へ進入し、この薄肉Ｅを抱え込み始める。
図２９（ｅ）に示すように、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが内側方へ移動開始すると、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が薄肉Ｅの両端部に当接し、この当接部位を内側方へ押し始める。
このとき、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳが薄肉Ｅの下側へ進入し、この薄肉Ｅを抱え込み始める。
【0133】
そして、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが内側方への移動を開始してから設定時間が経過した後に、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲを内側方（互いに接近する方向）へ移動させる。
図２９（ｆ）に示すように、薄肉Ｅの両端部は、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によってベルト１０６の両側端側へ押圧され、平面視で略Ｕ字状（馬蹄形に近似した形状）に変形する。
図２９（ｆ）に示すように、薄肉Ｅの両端部は、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によってベルト１０６の両側端側へ押圧され、平面視で略Ｕ字状（馬蹄形に近似した形状）に変形する。
【0134】
この状態で、薄肉Ｅは、接近した左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによって掬い上げ部５４の下側（ベルト１０６の下側）へ抱え込まれるようにして支持される。
なお、このとき、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部と掬い上げ部５４（ベルト１０６）の左右側端との間に第１間隙Ｔ１，Ｔ１が残るため、薄肉Ｅを強く挟みすぎて損傷させることはない。
なお、このとき、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部と掬い上げ部５４（ベルト１０６）の左右側端との間に第１間隙Ｔ１，Ｔ１が残るため、薄肉Ｅを強く挟みすぎて損傷させることはない。
【0135】
また、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部も掬い上げ部５４の左右側端に接近するが、この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部と掬い上げ部５４の左右側端との間に、第１間隙Ｔ１，Ｔ１よりも大きい第２間隙Ｔ２，Ｔ２が残る。
この第２間隙Ｔ２，Ｔ２の存在により、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部を薄肉Ｅに積極的に当接させないようにしている。
このようにして薄肉Ｅを支持した後、次の工程へ移行する。
この第２間隙Ｔ２，Ｔ２の存在により、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部を薄肉Ｅに積極的に当接させないようにしている。
このようにして薄肉Ｅを支持した後、次の工程へ移行する。
【0136】
すなわち、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を上昇させる。
この制御点の上昇時に、薄肉Ｅの両端が搬送面３ａから浮上し、更にトレー６の周壁６ａの高さよりも高い位置を維持する。
これによって、制御点が盛り付け領域Ｒ上に移動する際に、薄肉Ｅと周壁６ａとの干渉が防止される。
この制御点の上昇時に、薄肉Ｅの両端が搬送面３ａから浮上し、更にトレー６の周壁６ａの高さよりも高い位置を維持する。
これによって、制御点が盛り付け領域Ｒ上に移動する際に、薄肉Ｅと周壁６ａとの干渉が防止される。
【0137】
続いて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を、トレー６の周壁６ａ上方を通過させて、盛り付け領域Ｒ上方のポイントに移動させる。
これにより、盛り付け領域Ｒが設定されたトレー６の内底面に対して、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端及び掬い上げ部５４のベルト１０６の下端（先端）が接近する。
このポイントは、薄肉Ｅが降ろされる肉降下点Ｒｍｎが属する第ｍ番目の行よりも下流側（＋Ｙ側）に設定する。
このポイントへの移動中に、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３がＹ軸方向に対して捻り角θを有する姿勢となる。
これにより、盛り付け領域Ｒが設定されたトレー６の内底面に対して、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端及び掬い上げ部５４のベルト１０６の下端（先端）が接近する。
このポイントは、薄肉Ｅが降ろされる肉降下点Ｒｍｎが属する第ｍ番目の行よりも下流側（＋Ｙ側）に設定する。
このポイントへの移動中に、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３がＹ軸方向に対して捻り角θを有する姿勢となる。
【0138】
続いて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を次のポイントへ移動させる。
このポイントへの移動中、薄肉Ｅの両端部は、トレー６の内底面上を引きずられる。
このポイントへの移動中、薄肉Ｅの両端部は、トレー６の内底面上を引きずられる。
【0139】
そして、制御点がこのポイントへの移動を開始してから予め設定された時間が経過した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって第１エアシリンダ５６を逆方向へ作動させる。
これによって、図３０（ｇ）に示すように、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動する。
また、薄肉Ｅに対する左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によるベルト１０６の両側端側への押圧と、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによる抱え込みが解除される。
ただし、この時点では、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ５７へは出力がなされず、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは互いに接近した位置に維持される。
これによって、図３０（ｇ）に示すように、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動する。
また、薄肉Ｅに対する左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によるベルト１０６の両側端側への押圧と、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによる抱え込みが解除される。
ただし、この時点では、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ５７へは出力がなされず、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは互いに接近した位置に維持される。
【0140】
これにより、薄肉Ｅと当接する部材が、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部から、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に切り替わる。
すなわち、第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部に（押圧されることによって）付着していた薄肉Ｅが、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に持ち替えられるようにして、この第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび第２部材５９Ｌ，５９Ｒから離脱される。
すなわち、第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部に（押圧されることによって）付着していた薄肉Ｅが、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に持ち替えられるようにして、この第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび第２部材５９Ｌ，５９Ｒから離脱される。
【0141】
続いて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を次のポイントに移動させる。
この移動中に、ロボットコントローラ３４からの出力によってサーボモータ３９Ｍを逆方向へ回転駆動させる。
これによって、掬い上げ部５４のベルト１０６が斜め下方（逆方向）へ移動し、図３０（ｈ）に示すように、薄肉Ｅがトレー６の内底面に向けて斜め下方へ降ろされ始める。
この移動中に、ロボットコントローラ３４からの出力によってサーボモータ３９Ｍを逆方向へ回転駆動させる。
これによって、掬い上げ部５４のベルト１０６が斜め下方（逆方向）へ移動し、図３０（ｈ）に示すように、薄肉Ｅがトレー６の内底面に向けて斜め下方へ降ろされ始める。
【0142】
このとき、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは互いに接近した位置に維持され、掬い上げ部５４の側端と左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間には第２間隙Ｔ２，Ｔ２が形成されている。
また、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端部には、第１部材５８Ｌ，５８Ｒにおけるような係合部が無い。
このため、図３０（ｉ）から図３１（ｊ）への状態変化に示すように、斜め下方へ降ろされる薄肉Ｅの左右両辺部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部によって略Ｕ字状から元の形状への復元を規制されながら、この第２間隙Ｔ２，Ｔ２を通過して円滑に降ろされる。
また、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端部には、第１部材５８Ｌ，５８Ｒにおけるような係合部が無い。
このため、図３０（ｉ）から図３１（ｊ）への状態変化に示すように、斜め下方へ降ろされる薄肉Ｅの左右両辺部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部によって略Ｕ字状から元の形状への復元を規制されながら、この第２間隙Ｔ２，Ｔ２を通過して円滑に降ろされる。
【0143】
降ろされた薄肉Ｅは、略Ｕ字状の形状を保持した状態で、トレー６の内底面に載置される。
また、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３の捻り角θを０にして、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒが並ぶ方向をＸ軸方向に戻す。
この後、ロボットコントローラ３４からの出力によって、ベルト１０６の移動を停止させた後、ロボットアーム１２を制御し、制御点を次のポイントへ移動させる。
これにより、ハンド装置３３は、上方へかつ＋Ｙ方向（下流側）へ移動し、降ろした薄肉Ｅから離間する。
また、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３の捻り角θを０にして、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒが並ぶ方向をＸ軸方向に戻す。
この後、ロボットコントローラ３４からの出力によって、ベルト１０６の移動を停止させた後、ロボットアーム１２を制御し、制御点を次のポイントへ移動させる。
これにより、ハンド装置３３は、上方へかつ＋Ｙ方向（下流側）へ移動し、降ろした薄肉Ｅから離間する。
【0144】
続いて、図３１（ｋ）に示すように、制御点が移動を開始したときに、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動シリンダ３７を伸長作動させ、掬い上げ部５４を初期位置へ移動させる。
これと共に、ロボットコントローラ３４からの出力によって第２エアシリンダ５７を逆方向へ作動させ、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動し、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間隔が拡大する。
これと共に、ロボットコントローラ３４からの出力によって第２エアシリンダ５７を逆方向へ作動させ、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動し、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間隔が拡大する。
【0145】
続いて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を、さらに下流側（＋Ｙ側）の高い位置に移動させる。
この後、制御点を初期ポイントに移動させる。
この後、制御点を初期ポイントに移動させる。
【0146】
以上で、肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了する。
この後、ロボットコントローラ３４によって、列カウンタのカウント値ｎが所定列数Ｎを超えているか否かを判定する。
この後、ロボットコントローラ３４によって、列カウンタのカウント値ｎが所定列数Ｎを超えているか否かを判定する。
【0147】
カウント値ｎが所定列数Ｎを超えていない場合には、リターンして、現在の行ｍにおいて、次の列順の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理を行なう。
従って、この薄肉Ｅの盛り付け処理は、１行当たりＮ回実行されることになる。
カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、次の行の最初の列の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理が開始される。
従って、この薄肉Ｅの盛り付け処理は、１行当たりＮ回実行されることになる。
カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、次の行の最初の列の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理が開始される。
【0148】
以上の処理を反復し、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへの薄肉Ｅの盛り付けを完了する。
【0149】
（３行４列での盛り付け例）
ここで、所定行数Ｍを「３」とし、かつ、所定列数Ｎを「４」にした場合の例を、図３２（ａ）および図３３の（ａ）～（ｃ）に示す。
図３３（ａ）は、第１行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ１１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図３３（ｂ）は、第１行の全肉降下点Ｒｍｎと、第２行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ２１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図３３（ｃ）は、第１行及び第２行の全肉降下点Ｒｍｎと、第３行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ３１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
ここで、所定行数Ｍを「３」とし、かつ、所定列数Ｎを「４」にした場合の例を、図３２（ａ）および図３３の（ａ）～（ｃ）に示す。
図３３（ａ）は、第１行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ１１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図３３（ｂ）は、第１行の全肉降下点Ｒｍｎと、第２行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ２１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図３３（ｃ）は、第１行及び第２行の全肉降下点Ｒｍｎと、第３行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ３１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
【0150】
（所定列数Ｎを行ごとに算出する処理）
以上は、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明した。
これに対し、上述の所定列数Ｎを、各行の先頭に置かれる薄肉Ｅの大きさに応じ、行ごとに算出する処理としてもよい。
以上は、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明した。
これに対し、上述の所定列数Ｎを、各行の先頭に置かれる薄肉Ｅの大きさに応じ、行ごとに算出する処理としてもよい。
【0151】
（中（標準）クラスの薄肉Ｅが揃う場合）
盛り付け領域Ｒ内の最も－Ｙ側に位置する第１行において、この第１行の先頭（最も＋Ｘ側の位置）に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中（標準）」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第１行には、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に（＋Ｘ側から－Ｘ側へ）、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
盛り付け領域Ｒ内の最も－Ｙ側に位置する第１行において、この第１行の先頭（最も＋Ｘ側の位置）に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中（標準）」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第１行には、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に（＋Ｘ側から－Ｘ側へ）、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0152】
続いて、第１行の＋Ｙ側に隣接する第２行への盛り付け処理が開始される。
そして、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第２行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、５番目の薄肉Ｅから８番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
そして、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第２行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、５番目の薄肉Ｅから８番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0153】
続いて、第２行の＋Ｙ側に隣接する第３行への盛り付け処理が開始される。
そして、この第３行の先頭に置かれる９番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、９番目の薄肉Ｅから１２番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
そして、この第３行の先頭に置かれる９番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、９番目の薄肉Ｅから１２番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0154】
以上により、盛り付け領域Ｒ内に合計１２枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、スライサー１から搬送面３ａ上への薄肉Ｅの切り出し位置からして、Ｘ軸方向において、「中（標準）」のクラスに分類された薄肉Ｅの目標点Ｂは、搬送面３ａのＸ軸方向の幅の中心位置Ｘｃに略一致する。
このため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、Ｘ軸方向へ位置補正する必要はない。
なお、スライサー１から搬送面３ａ上への薄肉Ｅの切り出し位置からして、Ｘ軸方向において、「中（標準）」のクラスに分類された薄肉Ｅの目標点Ｂは、搬送面３ａのＸ軸方向の幅の中心位置Ｘｃに略一致する。
このため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、Ｘ軸方向へ位置補正する必要はない。
【0155】
（中・小クラスの薄肉Ｅが混在する場合）
上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
【0156】
続いて、第２行への盛り付け処理が開始され、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが「小」のクラスに分類されたものである場合、この第２行には５列（５枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから９番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから９番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0157】
続いて、第３行への盛り付け処理が開始され、この第３行の先頭に置かれる１０番目の薄肉Ｅも「小」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも５列（５枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、１０番目の薄肉Ｅから１４番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0158】
以上により、盛り付け領域Ｒ内に合計１４枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、Ｘ軸方向において、「小」のクラスに分類された薄肉Ｅの目標点Ｂは、搬送面３ａの中心位置Ｘｃに対して－Ｘ側へ距離Ｘａだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、－Ｘ側へ距離Ｘａだけ位置補正する。
なお、Ｘ軸方向において、「小」のクラスに分類された薄肉Ｅの目標点Ｂは、搬送面３ａの中心位置Ｘｃに対して－Ｘ側へ距離Ｘａだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、－Ｘ側へ距離Ｘａだけ位置補正する。
【0159】
（中・大クラスの薄肉Ｅが混在する場合）
上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
【0160】
続いて、第２行への盛り付け処理が開始され、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが「大」のクラスに分類されたものである場合、この第２行には３列（３枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから７番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから７番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0161】
続いて、第３行への盛り付け処理が開始され、この第３行の先頭に置かれる８番目の薄肉Ｅも「大」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも３列（３枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、８番目の薄肉Ｅから１０番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0162】
以上により、盛り付け領域Ｒ内に合計１０枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、各行における列数を自動的に変更することにより、各列の間隔も自動的に変更される。
なお、Ｘ軸方向において、「大」のクラスに分類された薄肉Ｅの目標点Ｂは、搬送面３ａの中心位置Ｘｃに対して＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ位置補正する。
なお、各行における列数を自動的に変更することにより、各列の間隔も自動的に変更される。
なお、Ｘ軸方向において、「大」のクラスに分類された薄肉Ｅの目標点Ｂは、搬送面３ａの中心位置Ｘｃに対して＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ位置補正する。
【0163】
（総重量の収束）
しかして、以上の盛り付け処理における盛り付け枚数の自動調整によって、トレー６内の盛り付け領域Ｒに盛り付けられた薄肉Ｅの総重量が設定範囲α内に収まる。
なお、枚数制御した場合の総重量ラインの垂直落下部分（段差部分）は、トレー６に盛り付けられる薄肉Ｅの枚数が減ったときに現出する。
しかして、以上の盛り付け処理における盛り付け枚数の自動調整によって、トレー６内の盛り付け領域Ｒに盛り付けられた薄肉Ｅの総重量が設定範囲α内に収まる。
なお、枚数制御した場合の総重量ラインの垂直落下部分（段差部分）は、トレー６に盛り付けられる薄肉Ｅの枚数が減ったときに現出する。
【0164】
すなわち、同じ枚数のまま、薄肉Ｅの大きさが大きくなるに従い、盛り付け後の薄肉Ｅの総重量は徐々に増加するが、枚数が１枚減少することで、総重量は一旦低下する。
薄肉Ｅの盛り付け枚数が、１２枚、１４枚、１０枚と異なった場合、このように薄肉Ｅの大きさに応じて盛り付け枚数を増加または減少させることで、その総重量は設定範囲内に収まる。
また、この薄肉Ｅの枚数制御によって、隣接する薄肉Ｅの間隔も自動調整され、盛り付け領域Ｒ内に整然と盛り付けられる。
薄肉Ｅの盛り付け枚数が、１２枚、１４枚、１０枚と異なった場合、このように薄肉Ｅの大きさに応じて盛り付け枚数を増加または減少させることで、その総重量は設定範囲内に収まる。
また、この薄肉Ｅの枚数制御によって、隣接する薄肉Ｅの間隔も自動調整され、盛り付け領域Ｒ内に整然と盛り付けられる。
【0165】
（着脱装置）
図３４～図３８に着脱装置４００の実施形態を示す。
この着脱装置４００は、ロボットアーム１２のリスト２９の下端に固定される上側の保持部材４０１と、ハンド装置３３の上部に固定される被保持部材４０２から構成される。
図３４～図３８に着脱装置４００の実施形態を示す。
この着脱装置４００は、ロボットアーム１２のリスト２９の下端に固定される上側の保持部材４０１と、ハンド装置３３の上部に固定される被保持部材４０２から構成される。
【0166】
保持部材４０１は、その上面部にリスト２９との連結座４０１Ａを形成し、その左右両側部に、内側方へ下がり傾斜した傾斜面（請求項の「スライド支持部」）４０１Ｂ，４０１Ｂを有する左右の摺動支持部４０１Ｃ，４０１Ｃを左右対称に形成する。
この左右の摺動支持部４０１Ｃ，４０１Ｃのうちの一側の摺動支持部材４０１Ｃにおいて、傾斜面４０１Ｂを前後方向の中間部で分割して隙間を形成し、この隙間に、傾斜面４０１Ｂと同じ傾斜角度の傾斜面４０１Ｂ１を形成した移動部材（請求項の「固定部」）４０１Ｄを嵌合する。
この左右の摺動支持部４０１Ｃ，４０１Ｃのうちの一側の摺動支持部材４０１Ｃにおいて、傾斜面４０１Ｂを前後方向の中間部で分割して隙間を形成し、この隙間に、傾斜面４０１Ｂと同じ傾斜角度の傾斜面４０１Ｂ１を形成した移動部材（請求項の「固定部」）４０１Ｄを嵌合する。
【0167】
また、摺動支持部４０１Ｃ側の雌螺子部４０１Ｅに螺合する雄螺子部４０１Ｆを有した操作ハンドル（請求項の「第１操作具」）４０１Ｇ を設け、雄螺子部４０１Ｆの先端部を移動部材４０１Ｄの外側面に当接させる。
操作ハンドル４０１Ｇを一方側に回転操作することによって、雄螺子部材４０１Ｆが締め込まれ、この雄螺子部材４０１Ｆの先端部で移動部材４０１Ｄが押されて内側方へ移動する。
操作ハンドル４０１Ｇを一方側に回転操作することによって、雄螺子部材４０１Ｆが締め込まれ、この雄螺子部材４０１Ｆの先端部で移動部材４０１Ｄが押されて内側方へ移動する。
【0168】
また、ロックハンドル（請求項の「第２操作具」）４０１Ｈを、雄螺子部材４０１Ｆと一体の軸４０１Ｆ２の外周に螺合し、このロックハンドル４０１Ｈの一方側への回転操作によって、操作ハンドル４０１Ｇを回転操作不能な状態に固定できる構成とする。
【0169】
また、左右の摺動支持部４０１Ｃ，４０１Ｃのうちの他側の摺動支持部４０１Ｃにおいて、上述の移動部材４０１Ｄと対向する側の部位に貫通孔４０１Ｉを形成し、この貫通孔４０１Ｉにプランジャピン（請求項の「係合部」）４０１Ｊを挿通する。
このプランジャピン４０１Ｊは、内側方へ突出する方向へ常時弾性付勢し、このプランジャピン４０１Ｊの外側端部には引き操作用の環状部材４０１Ｋを取り付ける。
なお、保持部材４０１の上面の一部を開放する切り欠き部４０１Ｌを形成し、平面視において左右の摺動支持部４０１Ｃ，４０１Ｃの端部を露出させる。
このプランジャピン４０１Ｊは、内側方へ突出する方向へ常時弾性付勢し、このプランジャピン４０１Ｊの外側端部には引き操作用の環状部材４０１Ｋを取り付ける。
なお、保持部材４０１の上面の一部を開放する切り欠き部４０１Ｌを形成し、平面視において左右の摺動支持部４０１Ｃ，４０１Ｃの端部を露出させる。
【0170】
一方、上述の被保持部材４０２は、その下面にハンド装置３３との連結座４０２Ａを形成し、その左右両側部に、上述の保持部材４０１側の傾斜面４０１Ｂ，４０１Ｂと同等の傾斜角度で外側方へ上がり傾斜した傾斜面４０２Ｂ，４０２Ｂを形成する。
また、被保持部材４０２の他側の部位における長さ方向の中心部に、嵌合穴４０２Ｃを形成する。
また、被保持部材４０２の他側の部位における長さ方向の中心部に、嵌合穴４０２Ｃを形成する。
【0171】
以上の構成により、ハンド装置３３をリスト２９に装着する際には、まず、ハンド装置３３を持ち上げ、被保持部材４０２側の左右の傾斜面４０２Ｂ，４０２Ｂを、切り欠き部４０１Ｌから下方向に侵入させて、保持部材４０１側の左右の傾斜面４０１Ｂ，４０１Ｂに載せて支持する。
そして、この被保持部材４０２を保持部材４０１の奥側に摺動させると、保持部材４０１側のプランジャピン４０１Ｊの先端部が、被保持部材４０２側の嵌合穴４０２Ｃに係合して位置決めされる。
そして、この被保持部材４０２を保持部材４０１の奥側に摺動させると、保持部材４０１側のプランジャピン４０１Ｊの先端部が、被保持部材４０２側の嵌合穴４０２Ｃに係合して位置決めされる。
【0172】
この状態で、操作ハンドル４０１Ｇを回転操作し、移動部材４０１Ｄを内側方へ移動させて、移動部材４０１Ｄ側の傾斜面４０１Ｂ１を、被保持部材４０２側の傾斜面４０２Ｂに押し当てて固定する。
さらに、ロックハンドル４０１Ｈを回転操作して、操作ハンドル４０１Ｇの回転を固定し、振動等によるゆるみを防止する。
なお、ハンド装置３３をリスト２９から取り外す際には、上述の装着時と逆の手順で行なえばよい。
さらに、ロックハンドル４０１Ｈを回転操作して、操作ハンドル４０１Ｇの回転を固定し、振動等によるゆるみを防止する。
なお、ハンド装置３３をリスト２９から取り外す際には、上述の装着時と逆の手順で行なえばよい。
【0173】
この着脱装置４００により、ハンド装置３３の洗浄や、形態の異なるハンド装置３３の交換等の作業を容易に行なうことができる。
【符号の説明】
【0174】
３３ ハンド装置
３９Ｄ 回転盤（回転部材）
４１ 支持板（支持部材）
１０１ 支持板（支持部材）
１０４ 回転枠体（回転部材）
１０６ ベルト（帯状部材）
１０６Ｓ 切り欠き部
１０６Ｔ 幅狭部
２０２Ｕ 上側の支持板（支持部材）
２０２Ｄ 下側の支持板（支持部材）
２０４Ｕ 上側の回転枠体（回転部材）
２０４Ｄ 下側の回転枠体（回転部材）
４００ 着脱装置
４０１ 保持部材
４０１Ｂ 傾斜面（スライド支持部）
４０１Ｄ 移動部材（固定部）
４０１Ｇ 操作ハンドル（第１操作具）
４０１Ｈ ロックハンドル（第２操作具）
４０１Ｊ プランジャピン（係合部）
４０２ 被保持部材
３９Ｄ 回転盤（回転部材）
４１ 支持板（支持部材）
１０１ 支持板（支持部材）
１０４ 回転枠体（回転部材）
１０６ ベルト（帯状部材）
１０６Ｓ 切り欠き部
１０６Ｔ 幅狭部
２０２Ｕ 上側の支持板（支持部材）
２０２Ｄ 下側の支持板（支持部材）
２０４Ｕ 上側の回転枠体（回転部材）
２０４Ｄ 下側の回転枠体（回転部材）
４００ 着脱装置
４０１ 保持部材
４０１Ｂ 傾斜面（スライド支持部）
４０１Ｄ 移動部材（固定部）
４０１Ｇ 操作ハンドル（第１操作具）
４０１Ｈ ロックハンドル（第２操作具）
４０１Ｊ プランジャピン（係合部）
４０２ 被保持部材
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【手続補正書】
【提出日】2022-03-30
【手続補正1】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図2】
【手続補正2】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図3】