特開 2023-116860 パッド付リフト装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023116860

(43)【公開日】2023-08-23

(54)【発明の名称】パッド付リフト装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20230816BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】18

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022019196

(22)【出願日】2022-02-10

(71)【出願人】

【識別番号】000102511

【氏名又は名称】ＳＭＣ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 優

(72)【発明者】

【氏名】坂 洋明

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707DS01

3C707FS04

3C707FT06

3C707FU01

3C707HS14

3C707NS26

(57)【要約】      （修正有）

【課題】負圧による吸引力に加えて、スカート部の変形による把持力で物品を保持でき、また、スカート部が、自由状態において、先端に向かって拡張しているので、物品をスカート部の内側に容易に取り込むことができるパッド付リフト装置を提供する。
【解決手段】パッド付リフト装置１０のパッド４２は、ボデイ１２の端部に取り付けられる連結部４４と、先端に向かって拡張する柔軟なスカート部４６とを有し、ボデイの端面に沿って流れたエアがスカート部の内側を流れることで、スカート部の先端が内側にしぼむように変形する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ボデイおよびパッドを備え、ベルヌーイ効果により物品を吸引するパッド付リフト装置であって、
前記パッドは、前記ボデイの端部に取り付けられる連結部と、先端に向かって拡張する柔軟なスカート部とを有し、前記ボデイの端面に沿って流れたエアが前記パッドの前記スカート部の内側を流れることで、前記スカート部の先端が内側にしぼむように変形するパッド付リフト装置。

【請求項2】

請求項１記載のパッド付リフト装置において、
前記パッドはシリコンゴム製であるパッド付リフト装置。

【請求項3】

請求項１記載のパッド付リフト装置において、
前記スカート部は円錐状であるパッド付リフト装置。

【請求項4】

請求項１記載のパッド付リフト装置において、
前記スカート部の先端開口形状が楕円であるパッド付リフト装置。

【請求項5】

請求項１記載のパッド付リフト装置において、
前記スカート部の先端開口形状が多角形であるパッド付リフト装置。

【請求項6】

請求項１記載のパッド付リフト装置において、
前記スカート部は、前記スカート部の先端から前記連結部に至るまで延びる複数の梁を備えるパッド付リフト装置。

【請求項7】

請求項１記載のパッド付リフト装置において、
前記スカート部は、前記スカート部の先端から前記連結部の近傍まで延びる複数の切り込みを備えるパッド付リフト装置。

【請求項8】

請求項７記載のパッド付リフト装置において、
前記スカート部の先端は、外方に曲がる反り返り部を備えるパッド付リフト装置。

【請求項9】

請求項１記載のパッド付リフト装置において、
前記スカート部は、前記スカート部の先端から前記連結部に至るまで形成される複数の切り込みを備え、前記スカート部は、複数の短冊状のスカート片から構成され、隣接する前記スカート片は、相互に重ね合わされているパッド付リフト装置。

【請求項10】

請求項１記載のパッド付リフト装置において、
前記スカート部は、前記スカート部の先端から前記連結部に至るまで延びる複数のプリーツを備えるパッド付リフト装置。

【請求項11】

請求項１記載のパッド付リフト装置において、
前記スカート部は、一対の逃げ溝を備えるパッド付リフト装置。

【請求項12】

請求項１１記載のパッド付リフト装置において、
前記パッドは、前記スカート部を前記連結部に接続する平板状の基部を有し、前記基部の外周は、二つの長辺と二つの短辺とを組み合わせた形状を有し、前記スカート部は、前記基部の前記短辺に対応する位置において前記逃げ溝を備えるパッド付リフト装置。

【請求項13】

請求項１１記載のパッド付リフト装置において、
前記スカート部の先端は、外方に曲がる反り返り部を備えるパッド付リフト装置。

【請求項14】

請求項１記載のパッド付リフト装置において、
前記パッドが前記ボデイから離脱することを防止するための抜け止め具を有するパッド付リフト装置。

【請求項15】

請求項１４記載のパッド付リフト装置において、
前記抜け止め具は、第１抜け止め具および第２抜け止め具から構成され、前記第１抜け止め具は、前記パッドの前記連結部の端面に当接する平板部と、前記パッドの前記連結部に嵌合する円筒部とを有し、前記第２抜け止め具は、前記ボデイの溝部に係合する係合片を有し、前記第１抜け止め具の平板部が前記パッドの前記連結部の端面と前記第２抜け止め具の前記係合片との間で挟持されるパッド付リフト装置。

【請求項16】

請求項１４記載のパッド付リフト装置において、
前記抜け止め具は、厚肉の第１円筒部と薄肉の第２円筒部とを有し、前記第１円筒部は前記ボデイに嵌合し、前記第２円筒部は前記パッドの前記連結部に嵌合し、前記第１円筒部の端面が前記パッドの前記連結部の端面に当接するパッド付リフト装置。

【請求項17】

請求項１記載のパッド付リフト装置において、
前記パッドは、物品が前記ボデイに衝突することを防止する網部を有するパッド付リフト装置。

【請求項18】

請求項１記載のパッド付リフト装置において、
前記パッドは、前記スカート部を前記連結部に接続する板状の基部を有するパッド付リフト装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品（ワーク）を吸着して搬送するパッド付リフト装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、エアを高速で流すことによって生じるベルヌーイ効果を利用し、パッドの内側に真空圧を発生させ、種々の物品を保持して搬送するパッド付リフト装置が知られている。

【0003】

例えば、特許文献１には、負圧を発生させる非接触チャックと、ベロウ形の吸着パッドとを備えた吸着ハンドが記載されている。この吸着ハンドによれば、吸着パッドを被吸着物に上方から当接させ、吸着パッドと被吸着物の表面とに囲まれた空間を負圧状態にすると、被吸着物が吸着パッドに吸着保持される。

【0004】

しかしながら、従来のパッド付リフト装置は、物品の保持を負圧による吸引作用のみに依存しているので、物品の保持力を大きくすることには限界がある。また、物品の保持力を過度に大きくすると、物品がリフト時に損傷するおそれがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第６５３５８４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、上述した課題を解決することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、ボデイおよびパッドを備え、ベルヌーイ効果により物品を吸引するパッド付リフト装置であって、パッドは、ボデイの端部に取り付けられる連結部と、先端に向かって拡張する柔軟なスカート部とを有する。ボデイの端面に沿って流れたエアがパッドのスカート部の内側を流れることで、スカート部の先端が内側にしぼむように変形する。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係るパッド付リフト装置によれば、負圧による吸引力に加えて、スカート部の変形による把持力で物品を保持できる。また、スカート部は、自由状態において、先端に向かって拡張しているので、物品をスカート部の内側に容易に取り込むことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本発明の第１実施形態に係るパッド付リフト装置の断面図である。

【図2】図２は、図１のパッド付リフト装置の底面図である。

【図3】図３は、パッドが変形したときの図１のパッド付リフト装置の断面図である。

【図4】図４は、パッドが変形したときの図１のパッド付リフト装置の底面図である。

【図5】図５は、球状の物品を保持した場合の図１のパッド付リフト装置の断面図である。

【図6】図６Ａ～図６Ｃは、先端開口形状が異なるパッドの変形例を示す図である。

【図7】図７Ａは、梁を備えたパッドの変形例を示す図である。図７Ｂは、図７Ａのパッドが変形した様子を示す図である。

【図8】図８Ａ～図８Ｃは、切り込みを備えたパッドの変形例を示す図である。

【図9】図９Ａ～図９Ｃは、プリーツを備えたパッドの変形例を示す図である。

【図10】図１０は、逃げ溝を備えたパッドの変形例を示す図である。

【図11】図１１は、図１０のパッドを備えたパッド付リフト装置によって円柱状の物品を保持した状態を示す図である。

【図12】図１２は、本発明の第２実施形態に係るパッド付リフト装置の断面図である。

【図13】図１３は、図１２のパッド付リフト装置を一部展開した図である。

【図14】図１４は、本発明の第３実施形態に係るパッド付リフト装置の断面図である。

【図15】図１５は、本発明の第４実施形態に係るパッド付リフト装置の断面図である。

【図16】図１６は、図１５のパッド付リフト装置の底面図である。

【図17】図１７は、本発明の第５実施形態に係るパッド付リフト装置の断面図である。

【図18】図１８は、図１７のパッド付リフト装置の底面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係るパッド付リフト装置１０について、図１～図５を参照しながら説明する。以下の説明において、上下の方向に関する言葉を用いたときは、便宜上、図面上での方向をいうものであって、実際の配置を限定するものではない。なお、図１は、一つの連続する平面で切断したときの断面を示すものではなく、図１の左半分および右半分は、軸線Ｘの回りに９０度異なる方向で切断したときの断面をそれぞれ示している。図３および図５についても同様である。

【0011】

図１および図２に示されるように、パッド付リフト装置１０は、ボデイ１２、ディフレクタ２６およびパッド４２から構成される。円柱状のボデイ１２は、ディフレクタ２６を取り付けるための孔部１４を中央に有し、孔部１４はボデイ１２の下面に開口する。ボデイ１２の下面（端面）は、その外周寄りの領域に環状の第１平坦面１６を備える。第１平坦面１６は、ボデイ１２の軸線Ｘと垂直であり、物品保持面を構成する。孔部１４は、第２平坦面１８および湾曲面２０を経て第１平坦面１６に連なる。

【0012】

ボデイ１２は、第１ポート２２および第２ポート２４を備える。第１ポート２２はボデイ１２の上面に開口し、第２ポート２４はボデイ１２の側面に開口する。第１ポート２２は、ボデイ１２の下方の空間に負圧を発生させるためのポートである。第２ポート２４は、ボデイ１２の下方の空間に正圧を発生させ、負圧（真空圧）を破壊するため、または、真空スイッチを取り付けて負圧を監視するためのポートである。図示しないエア供給源からのエアが第１ポート２２または第２ポート２４を通じてボデイ１２内に導入される。

【0013】

円柱状のディフレクタ２６は、ボデイ１２の孔部１４に嵌合される本体部２８と、本体部２８の下部から径方向外方に延びるフランジ部３４とを備える。ボルト４０がボデイ１２の上面からボデイ１２に挿通されディフレクタ２６の本体部２８に螺合されることにより、ディフレクタ２６がボデイ１２に固定される。

【0014】

ディフレクタ２６の本体部２８の側面は、フランジ部３４の上面と連なる第１環状溝３０を有する。ディフレクタ２６の第１環状溝３０は、周方向の所定の箇所で第１ポート２２と連通する。第１環状溝３０は、ボデイ１２の孔部１４の壁面と協働して第１ポート２２から供給されるエアの流路を構成する。ディフレクタ２６の本体部２８の側面は、第１環状溝３０より上方の位置において、第２環状溝３２を有する。ディフレクタ２６の第２環状溝３２は、周方向の所定の箇所で第２ポート２４と連通する。負圧を破壊する場合、第２環状溝３２は、ボデイ１２の孔部１４の壁面と協働して、第２ポート２４から供給されるエアの流路を構成する。

【0015】

ディフレクタ２６のフランジ部３４の上面は、ボデイ１２の第２平坦面１８に当接する。フランジ部３４の上面は、放射状に延びる複数のノズル溝３６を有する。複数のノズル溝３６は、第１環状溝３０に連通し、第１ポート２２から供給されるエアの流路を構成する。第１ポート２２から供給されるエアは、本体部２８の第１環状溝３０およびディフレクタ２６のノズル溝３６を通って、放射状に噴射される。ノズル溝３６から噴射されたエアは、ボデイ１２の湾曲面２０および第１平坦面１６に沿って流れる。

【0016】

ディフレクタ２６は、第２ポート２４をディフレクタ２６の下方の空間に連通せしめるための屈曲通路３８を有する。屈曲通路３８の一端は、ディフレクタ２６の下面に開口する。屈曲通路３８の他端は、周方向の所定の箇所でディフレクタ２６の第２環状溝３２に連通する。負圧を破壊する場合、第２ポート２４から供給されるエアは、ディフレクタ２６の第２環状溝３２および屈曲通路３８を通って、ディフレクタ２６から下方に流れる。

【0017】

パッド４２は、円筒状の連結部４４と、連結部４４の下方に連なる円錐状のスカート部４６とを有する。連結部４４およびスカート部４６は、柔軟性を有するシリコンゴム、エラストマー等の樹脂で一体に成形される。連結部４４は、圧入等の手段でボデイ１２の下端部外周に取り付けられる。パッド４２の軸線Ｘは、ボデイ１２の軸線Ｘと一致する。スカート部４６は、自由状態において、下方に向かってテーパ状に拡径している。すなわち、スカート部４６は、先端に向かって拡張している。

【0018】

次に、エア供給源からのエアが第１ポート２２に供給されたときのパッド付リフト装置１０の動作について説明する。

【0019】

第１ポート２２に供給されたエアは、ディフレクタ２６の第１環状溝３０およびノズル溝３６を通過した後、ボデイ１２の湾曲面２０および第１平坦面１６に沿って流れる。第１平坦面１６に沿って流れたエアは、パッド４２のスカート部４６の内面に衝突した後、スカート部４６の内側を下方に流れる。コアンダ効果により、柔軟なスカート部４６は、スカート部４６の内側を高速で流れるエアに引き摺られるように屈曲変形する。

【0020】

図３および図４は、スカート部４６の屈曲変形を概念的に示したものである。パッド４２の軸線Ｘを挟んで互いに反対側に位置する第１部分４６ａと第２部分４６ｂは、パッド４２の軸線Ｘに最も近づく。第１部分４６ａおよび第２部分４６ｂから等距離隔てた位置にある第３部分４６ｃおよび第４部分４６ｄは、パッド４２の軸線Ｘから最も離れる。このとき、スカート部４６の内側の体積は小さくなる。スカート部４６は、図４に示される形状に変形するとは限らないが、スカート部４６の先端（下端）は、少なくとも、パッド４２の軸線Ｘを挟んで向き合う２箇所において、パッド４２の軸線Ｘに近づき、内側にしぼむように変形する。

【0021】

次に、パッド付リフト装置１０により、物品を保持する動作について説明する。パッド付リフト装置１０は、例えば、図示しない搬送装置のアームに取り付けられる。図示しない物品（ワーク）は、床面等の所定の場所に置かれている。

【0022】

搬送装置が駆動され、パッド付リフト装置１０が上方から物品に接近する。物品がスカート部４６の内側に収まった後、エア供給源からのエアがパッド付リフト装置１０の第１ポート２２に供給される。第１ポート２２に供給されたエアは、ディフレクタ２６の第１環状溝３０およびノズル溝３６を通過した後、ボデイ１２の湾曲面２０および第１平坦面１６に沿って流れる。第１平坦面１６に沿って流れたエアは、パッド４２のスカート部４６の内面に衝突した後、スカート部４６の内側を下方に流れる。

【0023】

物品がスカート部４６の内側に進入すると、スカート部４６の内面と物品との隙間が狭くなるとともに、ボデイ１２の第１平坦面１６と物品との隙間が狭くなる。このため、これらの隙間を通過するエアの流速が大きくなり、ベルヌーイ効果により、物品の上方においてスカート部４６の内側に負圧が生成される。物品は、吸引され、リフトする。比較的大きな物品が吸引される場合、物品は、ボデイ１２に衝突する前に柔軟なスカート部４６の内面に当接する。したがって、物品が損傷することが防止される。

【0024】

また、コアンダ効果により、柔軟なスカート部４６は、スカート部４６の内側を高速で流れるエアに引き摺られるように屈曲変形する。物品Ｗが例えばミニトマトやイチゴのように球状である場合、スカート部４６は、図５に示されるように変形する。スカート部４６の先端が部分的に内側にしぼむので、物品Ｗがスカート部４６の先端で下方から支持される。物品Ｗは、負圧による吸引力とスカート部４６の変形による把持力とを合わせた力でパッド付リフト装置１０に保持される。

【0025】

本実施形態のパッド付リフト装置１０によれば、パッド４２のスカート部４６の内側をエアが高速で流れると、柔軟なスカート部４６の先端が内側にしぼむように変形するので、物品を下方から支持できる。このため、負圧による吸引力に加えて、スカート部４６の変形による把持力で物品を保持できる。また、スカート部４６は、自由状態において、先端に向かって拡張しているので、物品をスカート部４６の内側に容易に取り込むことができる。以下に述べる変形例についても、同様の作用または効果が得られる。

【0026】

（先端開口形状が異なるパッドの変形例）
上述したパッド付リフト装置１０において、パッド４２のスカート部４６は円錐状であるとしたが、保持する物品の形状に応じて、スカート部を図６Ａ～図６Ｃに示される形状としてもよい。

【0027】

図６Ａに示される第１変形例のパッド４８は、円筒状の連結部５０と、連結部５０に連なるスカート部５２とを有する。スカート部５２は、連結部５０から離れるにつれてパッド４８の軸線から離間している。すなわち、スカート部５２は、先端に向かって拡張している。スカート部５２の先端開口形状は、楕円である。

【0028】

図６Ｂに示される第２変形例のパッド５４は、円筒状の連結部５６と、連結部５６に連なるスカート部５８とを有する。スカート部５８は、先端に向かって拡張している。スカート部５８の先端開口形状は、矩形である。パッド５４の軸線に垂直な平面で切断したときのスカート部５８の外形は、連結部５６から離れるにつれて、円から矩形に徐々に変化している。

【0029】

図６Ｃに示される第３変形例のパッド６０は、円筒状の連結部６２と、連結部６２に連なるスカート部６４とを有する。スカート部６４は、先端に向かって拡張している。スカート部６４の先端開口形状は、六角形である。パッド６０の軸線に垂直な平面で切断したときのスカート部６４の外形は、連結部６２から離れるにつれて、円から六角形に徐々に変化している。

【0030】

（梁を備えたパッドの変形例）
上述したパッド付リフト装置１０のパッドにおいて、梁を備えた変形例が図７Ａに示されている。

【0031】

図７Ａに示される第４変形例のパッド６６は、円筒状の連結部６８と、連結部６８に連なる円錐状のスカート部７０とを有する。スカート部７０は、連結部６８から離間するにつれてパッド６６の軸線から離れている。すなわち、スカート部７０は、先端に向かって拡張している。スカート部７０は、スカート部７０の母線に沿って延びる複数の梁７２を備える。各梁７２は、スカート部７０の先端から連結部６８に至るまで延びている。複数の梁７２は、パッド６６の軸線回りに等角度おきに配置される。

【0032】

スカート部７０は、複数の梁７２を備えるので、部分的に補強されている。スカート部７０が屈曲変形したときの様子が図７Ｂに示されている。スカート部７０の内側をエアが高速で流れると、スカート部７０は、隣接する梁７２の間の領域で内側にしぼむように変形する。スカート部７０は、梁７２が存在する領域では変形せず、全体としての強度を維持できる。

【0033】

（切り込みを備えたパッドの変形例）
上述したパッド付リフト装置１０のパッドについて、切り込みを備えた変形例が図８Ａ～図８Ｃに示されている。

【0034】

図８Ａに示される第５変形例のパッド８２は、円筒状の連結部８４と、連結部８４に連なる円錐状のスカート部８６とを有する。スカート部８６は、連結部８４から離間するにつれてパッド８２の軸線から離れている。すなわち、スカート部８６は、先端に向かって拡張している。スカート部８６は、複数の切り込み８８を備える。各切り込み８８は、スカート部８６の先端から連結部８４の近傍まで延びている。複数の切り込み８８は、パッド８２の軸線回りに等角度おきに配置される。スカート部８６は、複数の切り込み８８を備えるので、大きな変形自由度を有し、様々な形状の物品を把持することができる。

【0035】

図８Ｂに示される第６変形例のパッド９０は、円筒状の連結部９２と、連結部９２に連なる円錐状のスカート部９４とを有する。スカート部９４は、先端に向かって拡張している。スカート部９４の先端は、外方に曲がる反り返り部９６を備える。スカート部９４は、複数の切り込み９８を備える。各切り込み９８は、反り返り部９６を含むスカート部９４の先端から連結部９２の近傍まで延びている。複数の切り込み９８は、パッド９０の軸線回りに等角度おきに配置される。スカート部９４は、複数の切り込み９８を備えるので、大きな変形自由度を有し、様々な形状の物品を把持することができる。また、スカート部９４は、先端に反り返り部９６を備えるので、例えば物品が置かれた床面に押し付けられたとき、スカート部９４の先端がスムーズに拡張される。このため、クッション効果が得られるとともに、物品を保持し易くなる。

【0036】

図８Ｃに示される第７変形例のパッド１００は、円筒状の連結部１０２と、連結部１０２に連なる円錐状のスカート部１０４とを有する。スカート部１０４は、先端に向かって拡張している。複数の切り込み１０６がスカート部１０４の先端から連結部１０２に至るまで形成され、スカート部１０４は、複数の短冊状のスカート片１０４ａから構成されている。隣接するスカート片１０４ａは、相互に部分的に重ね合わされている。スカート部１０４は、複数の切り込み１０６を備えるので、大きな変形自由度を有し、様々な形状の物品を把持することができる。また、隣接するスカート片１０４ａが相互に重ね合わされているので、スカート部１０４の内側に生成される負圧（真空圧）が損なわれることがない。

【0037】

（プリーツを備えたパッドの変形例）
上述したパッド付リフト装置１０のパッドについて、重ね合わせによるプリーツを備えた変形例が図９Ａ～図９Ｃに示されている。

【0038】

図９Ａに示される第８変形例のパッド１０８は、円筒状の連結部１１０と、連結部１１０に連なる円錐状のスカート部１１２とを有する。スカート部１１２は、連結部１１０から離間するにつれてパッド１０８の軸線から離れている。すなわち、スカート部１１２は、先端に向かって拡張している。スカート部１１２は、複数のワンウェイプリーツ１１４を備える。各ワンウェイプリーツ１１４は、スカート部１１２の先端から連結部１１０に至るまで延びている。複数のワンウェイプリーツ１１４は、パッド１０８の軸線回りに等角度おきに配置される。スカート部１１２は、複数のワンウェイプリーツ１１４を備えるので、大きな変形自由度を有し、様々な形状の物品を把持することができる。

【0039】

図９Ｂに示される第９変形例のパッド１１６は、円筒状の連結部１１８と、連結部１１８に連なる円錐状のスカート部１２０とを有する。スカート部１２０は、先端に向かって拡張している。スカート部１２０は、複数のボックスプリーツ１２２を備える。各ボックスプリーツ１２２は、スカート部１２０の先端から連結部１１８に至るまで延びている。複数のボックスプリーツ１２２は、パッド１１６の軸線回りに等角度おきに配置される。スカート部１２０は、複数のボックスプリーツ１２２を備えるので、大きな変形自由度を有し、様々な形状の物品を把持することができる。

【0040】

図９Ｃに示される第１０変形例のパッド１２４は、円筒状の連結部１２６と、連結部１２６に連なるスカート部１２８とを有する。スカート部１２８は、先端に向かって拡張している。スカート部１２８は、複数のアコーディオンプリーツ１３０を備える。各アコーディオンプリーツ１３０は、スカート部１２８の先端から連結部１２６に至るまで延びている。複数のアコーディオンプリーツ１３０は、パッド１２４の軸線回りに等角度おきに配置される。スカート部１２８は、複数のアコーディオンプリーツ１３０を備えるので、大きな変形自由度を有し、様々な形状の物品を把持することができる。

【0041】

（逃げ溝を備えたパッドの変形例）
上述したパッド付リフト装置１０のパッドについて、物品が入り込む逃げ溝を備えた変形例が図１０および図１１に示されている。

【0042】

図１０に示される第１１変形例のパッド１３２は、円筒状の連結部１３４と、連結部１３４の外周面から外方に拡がる平板状の基部１３６と、基部１３６の外周から連結部１３４と反対方向に延びるスカート部１３８とを有する。すなわち、パッド１３２は、スカート部１３８を連結部１３４に接続する基部１３６を有する。連結部１３４、基部１３６およびスカート部１３８は、柔軟性を有するシリコンゴム、エラストマー等の樹脂で一体に成形される。

【0043】

基部１３６の外周は、二つの直線状の長辺１３６ａと二つの曲線状の短辺１３６ｂとを組み合わせた形状を有する。スカート部１３８は、基部１３６の短辺１３６ｂに対応する位置において、一対の逃げ溝１４０を備える。各逃げ溝１４０は、スカート部１３８の先端から基部１３６の近傍まで形成されている。スカート部１３８は、基部１３６の長辺１３６ａに対応する位置において、一対のスカート片１３８ａを備える。各スカート片１３８ａは、基部１３６から離れるにつれてパッド１３２の軸線から離れるように、パッド１３２の軸線に対して傾斜している。

【0044】

パッド１３２は、特に、細長い物品Ｗを保持するのに適している。パッド１３２を備えたパッド付リフト装置によって円柱状の物品Ｗが保持された様子が図１１に示されている。円柱状の物品Ｗは、スカート部１３８の一対の逃げ溝１４０に挿通され、先端が内側に変形した一対のスカート片１３８ａによって下方から支持される。

【0045】

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係るパッド付リフト装置１５０について、図１２および図１３を参照しながら説明する。なお、第２実施形態に係るパッド付リフト装置において、上述したパッド付リフト装置１０と同一または同等の構成要素には同一の参照符号を付してある。

【0046】

図１２および図１３に示されるように、パッド付リフト装置１５０は、ボデイ１２、ディフレクタ２６、パッド４２および抜け止め具１５２から構成される。パッド４２は、円筒状の連結部４４と、連結部４４に連なる円錐状のスカート部４６とを有する。スカート部４６は、先端に向かって拡張している。パッド４２の連結部４４の内周面は、環状の溝部４４ａを備える。円柱状のボデイ１２は、ボデイ１２の下端から径方向外方に突出する環状のフランジ部１２ａを備える。ボデイ１２のフランジ部１２ａがパッド４２の溝部４４ａに係合することによって、パッド４２がボデイ１２に取り付けられる。

【0047】

抜け止め具１５２は、金属製の第１抜け止め具１５４および金属製の第２抜け止め具１５６から構成される。第１抜け止め具１５４は、環状の平板部１５４ａと、平板部１５４ａの外周から下方に直角に折れ曲がる円筒部１５４ｂとを有する。第１抜け止め具１５４の円筒部１５４ｂは、パッド４２の連結部４４に外側から嵌合する。第１抜け止め具１５４の平板部１５４ａは、パッド４２の連結部４４の端面に当接する。

【0048】

第２抜け止め具１５６は、Ｕ字状の板材からなり、一対の係合片１５６ａを有する。ボデイ１２の外周面は、フランジ部１２ａから若干離れた位置において、環状の溝部１２ｂを有する。第２抜け止め具１５６の一対の係合片１５６ａがボデイ１２の溝部１２ｂに係合すると、第１抜け止め具１５４の平板部１５４ａは、パッド４２の連結部４４の端面と第２抜け止め具１５６の係合片１５６ａとの間で挟持される。これにより、パッド４２がボデイ１２から離脱することが確実に防止される。

【0049】

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係るパッド付リフト装置について、図１４を参照しながら説明する。なお、第３実施形態に係るパッド付リフト装置において、上述したパッド付リフト装置１０と同一または同等の構成要素には同一の参照符号を付してある。

【0050】

パッド付リフト装置１６０は、ボデイ１２、ディフレクタ２６、パッド４２および抜け止め具１６２から構成される。パッド４２は、円筒状の連結部４４と、連結部４４に連なる円錐状のスカート部４６とを有する。スカート部４６は、先端に向かって拡張している。パッド４２の連結部４４の内周面は、環状の溝部４４ａを備える。円柱状のボデイ１２は、ボデイ１２の下端から径方向外方に突出する環状のフランジ部１２ａを備える。ボデイ１２のフランジ部１２ａがパッド４２の溝部４４ａに係合することによって、パッド４２がボデイ１２に取り付けられる。

【0051】

金属製の抜け止め具１６２は、厚肉の第１円筒部１６２ａと、第１円筒部１６２ａから下方に延びる薄肉の第２円筒部１６２ｂとを有する。第１円筒部１６２ａは、ボデイ１２に外側から嵌合する。第２円筒部１６２ｂは、パッド４２の連結部４４に外側から嵌合する。第１円筒部１６２ａの下面は、パッド４２の連結部４４の端面に当接する。ねじ部材１６４が第１円筒部１６２ａの側面から第１円筒部１６２ａに挿通されボデイ１２の側面に螺合することにより、抜け止め具１６２がボデイ１２に固定される。これにより、パッド４２がボデイ１２から離脱することが確実に防止される。

【0052】

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態に係るパッド付リフト装置について、図１５および図１６を参照しながら説明する。なお、第４実施形態に係るパッド付リフト装置において、上述したパッド付リフト装置１０と同一または同等の構成要素には同一の参照符号を付してある。

【0053】

図１５に示されるように、パッド付リフト装置１７０は、ボデイ１２、ディフレクタ２６およびパッド４２から構成される。パッド４２は、円筒状の連結部４４と、連結部４４に連なる円錐状のスカート部４６と、スカート部４６の内側に配置される網部１７２とを有する。連結部４４およびスカート部４６は、柔軟性を有するシリコンゴム、エラストマー等の樹脂からなる。網部１７２は、樹脂製または金属製であり、スカート部４６にインサート成形される。

【0054】

スカート部４６は、先端に向かって拡張している。パッド４２の連結部４４は、径方向内方に突出する環状のフランジ部４４ｂを備える。円柱状のボデイ１２の外周面は、環状の溝部１２ｃを備える。パッド４２のフランジ部４４ｂがボデイ１２の溝部１２ｃに係合することによって、パッド４２がボデイ１２に取り付けられる。

【0055】

図１５に示されるように、パッド４２の網部１７２は、ボデイ１２に近接して配置される。図１６に示されるように、パッド４２の網部１７２は、ディフレクタ２６の下面と向き合う環状のリング部１７２ａと、リング部１７２ａの外周から放射状に延びる複数の架橋部１７２ｂとから構成される。網部１７２は、複数の架橋部１７２ｂの先端において、スカート部４６に接続される。複数の架橋部１７２ｂは、円周方向に等角度おきに配置される。

【0056】

パッド付リフト装置１７０のパッド４２は、網部１７２を有するので、吸引する物品がボデイ１２に衝突することが防止される。また、連結部４４およびスカート部４６は、柔軟性を有する樹脂で成形されるので、吸引する物品が網部１７２に当接したときにクッション効果が得られる。

【0057】

本実施形態では、網部１７２は、スカート部４６にインサート成形されたが、連結部４４、スカート部４６および網部１７２が同じ材料で一体成形されてもよい。

【0058】

（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態に係るパッド付リフト装置１８０について、図１７および図１８を参照しながら説明する。なお、第５実施形態に係るパッド付リフト装置１８０において、上述したパッド付リフト装置１０と同一または同等の構成要素には同一の参照符号を付してある。

【0059】

図１７に示されるように、パッド付リフト装置１８０は、ボデイ１２、ディフレクタ２６およびパッド１８２から構成される。パッド１８２は、円筒状の連結部１８４と、連結部１８４の外周面からリング状に拡がる板状の基部１８６と、基部１８６の外周から連結部１８４と反対方向に延びるスカート部１８８とを有する。すなわち、パッド１８２は、スカート部１８８を連結部１８４に接続する板状の基部１８６を有する。連結部１８４、基部１８６およびスカート部１８８は、柔軟性を有するシリコンゴム、エラストマー等の樹脂で一体に成形される。

【0060】

スカート部１８８は、先端に向かって拡張している。図１８に示されるように、スカート部１８８は、複数のアコーディオンプリーツ１９０を備える。各アコーディオンプリーツ１９０は、スカート部１８８の先端から連結部１８４に至るまで延びている。複数のアコーディオンプリーツ１９０は、パッド１８２の軸線回りに等角度おきに配置される。

【0061】

パッド１８２の連結部１８４は、径方向内方に突出する環状のフランジ部１８４ａを備える。円柱状のボデイ１２の外周面は、環状の溝部１２ｄを備える。パッド１８２のフランジ部１８４ａがボデイ１２の溝部１２ｄに係合することによって、パッド１８２がボデイ１２に取り付けられる。

【0062】

パッド１８２は、スカート部１８８を連結部１８４に接続する板状の基部１８６を有するので、比較的大きな物品を保持するのに好適である。また、スカート部１８８は、複数のアコーディオンプリーツ１９０を備えるので、大きな変形自由度を有し、様々な形状の物品を把持することができる。

【0063】

本発明に係るパッド付リフト装置は、上述した実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得る。

【符号の説明】

【0064】

１０、１５０、１６０、１７０…パッド付リフト装置
１２…ボデイ １２ｂ…溝部
４２、４８、５４、６０、６６、８２、９０、１００、１０８、１１６、１２４、１３２、１８２…パッド
４４、５０、５６、６２、６８、８４、９２、１０２、１１０、１１８、１２６、１３４、１８４…連結部
４６、５２、５８、６４、７０、８６、９４、１０４、１１２、１２０、１２８、１３８、１８８…スカート部
７２…梁
８８、９８、１０６…切り込み ９６…反り返り部
１０４ａ…スカート片
１１４、１２２、１３０、１９０…プリーツ
１３６、１８６…基部 １３６ａ…長辺
１３６ｂ…短辺 １４０…逃げ溝
１５２、１６２…抜け止め具 １５４…第１抜け止め具
１５４ａ…平板部 １５４ｂ…円筒部
１５６…第２抜け止め具 １５６ａ…係合片
１６２ａ…第１円筒部 １６２ｂ…第２円筒部
１７２…網部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】