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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023117240
(43)【公開日】2023-08-23
(54)【発明の名称】多軸締付機
(51)【国際特許分類】
B25B 23/14 20060101AFI20230816BHJP
【ＦＩ】
B25B23/14 640D
B25B23/14 610R
B25B23/14 610K
B25B23/14 610A
B25B23/14 620G
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022019847
(22)【出願日】2022-02-10
(71)【出願人】
【識別番号】000137292
【氏名又は名称】株式会社マキタ
(74)【代理人】
【識別番号】100078721
【弁理士】
【氏名又は名称】石田 喜樹
(74)【代理人】
【識別番号】100121142
【弁理士】
【氏名又は名称】上田 恭一
(72)【発明者】
【氏名】高橋 雄志
【テーマコード（参考）】
3C038
【Ｆターム（参考）】
3C038CA01
3C038CA03
3C038CA06
3C038CA07
3C038CB02
3C038CC04
3C038CC09
3C038CD03
(57)【要約】
【課題】不慣れな作業者でも安定した作業品質を維持でき、良好な作業効率も得られるようにする。
【解決手段】多軸締付機による締付作業において、コントローラは、Ｓ１でスイッチがＯＮすると、Ｓ２でモータを駆動させる。そして、コントローラは、Ｓ３の判別でモータの負荷率が所定の閾値に到達したことを確認し、Ｓ４の判別でモータの回転軸の回転角度が所定の判定回転角度に到達したことを確認したら、締付が完了したと判定してＳ５でモータの駆動を停止させる。
【選択図】図７
【解決手段】多軸締付機による締付作業において、コントローラは、Ｓ１でスイッチがＯＮすると、Ｓ２でモータを駆動させる。そして、コントローラは、Ｓ３の判別でモータの負荷率が所定の閾値に到達したことを確認し、Ｓ４の判別でモータの回転軸の回転角度が所定の判定回転角度に到達したことを確認したら、締付が完了したと判定してＳ５でモータの駆動を停止させる。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
１つのモータと、
前記モータの駆動により同時に回転する少なくとも２つの回転部と、
各前記回転部からそれぞれ回転が伝達され、締結部材を装着可能な少なくとも２つの出力部と、
各前記回転部と各前記出力部との間にそれぞれ介在され、所定のトルクで回転伝達を遮断するクラッチと、
前記モータの駆動を制御するコントローラと、を含み、
前記コントローラは、各前記回転部の回転による前記締結部材の締付作業の際、前記モータの負荷率と前記モータの回転軸の回転角度とを監視し、
前記負荷率が所定の閾値に到達し、その後前記回転角度が所定の判定回転角度に到達したら、全ての前記回転部において締付完了と判定して前記モータの駆動を停止させる多軸締付機。
前記モータの駆動により同時に回転する少なくとも２つの回転部と、
各前記回転部からそれぞれ回転が伝達され、締結部材を装着可能な少なくとも２つの出力部と、
各前記回転部と各前記出力部との間にそれぞれ介在され、所定のトルクで回転伝達を遮断するクラッチと、
前記モータの駆動を制御するコントローラと、を含み、
前記コントローラは、各前記回転部の回転による前記締結部材の締付作業の際、前記モータの負荷率と前記モータの回転軸の回転角度とを監視し、
前記負荷率が所定の閾値に到達し、その後前記回転角度が所定の判定回転角度に到達したら、全ての前記回転部において締付完了と判定して前記モータの駆動を停止させる多軸締付機。
【請求項2】
前記コントローラは、前記負荷率が前記閾値に到達しても、前記回転軸の回転角度が、前記締結部材が着座するまでのねじ山の数に基づいて設定される所定の着座回転角度に到達していなければ、前記締結部材が不良と判定して前記モータの駆動を停止させる請求項１に記載の多軸締付機。
【請求項3】
前記コントローラは、前記負荷率が前記閾値に到達した後、前記回転角度が前記判定回転角度に到達する前に、前記負荷率が、前記閾値よりも大きい第２の閾値に到達しなければ、少なくとも１つの前記出力部において前記締結部材が未装着と判定して前記モータの駆動を停止させる請求項１又は２に記載の多軸締付機。
【請求項4】
前記負荷率は、前記モータの電流値である請求項１乃至３の何れかに記載の多軸締付機。
【請求項5】
前記閾値は、各前記クラッチの下限トルクの合計に基づいて設定される請求項１乃至４の何れかに記載の多軸締付機。
【請求項6】
前記判定回転角度は、少なくとも、前記回転部の数に３６０°を乗じた角度である請求項１乃至５の何れかに記載の多軸締付機。
【請求項7】
前記締付完了を報知する報知手段を備えている請求項１乃至６の何れかに記載の多軸締付機。
【請求項8】
前記締結部材の不良又は前記締結部材の未装着を報知するエラー報知手段を備えている請求項２又は３に記載の多軸締付機。
【請求項9】
各前記クラッチは、摩擦クラッチである請求項１乃至８の何れかに記載の多軸締付機。
【請求項10】
各前記回転部は、駆動側筒部をそれぞれ含み、各前記出力部は、従動側筒部をそれぞれ含んでおり、前記摩擦クラッチは、前記駆動側筒部と前記従動側筒部との間に設けられている請求項９に記載の多軸締付機。
【請求項11】
前記摩擦クラッチは、前記駆動側筒部と前記従動側筒部との何れか一方の外周面と、他方の内周面とにそれぞれ設けられたテーパ部同士の当接により形成されている請求項１０に記載の多軸締付機。
【請求項12】
各前記出力部は、鉄製の筒状体である請求項１乃至１１の何れかに記載の多軸締付機。
【請求項13】
前記モータは、正転及び逆転が可能である請求項１乃至１２の何れかに記載の多軸締付機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、１つのモータで複数のボルト又はナット等の締結部材を同時に締め付け可能な多軸締付機（ナットランナと称されることもある）に関する。
【背景技術】
【0002】
多軸締付機は、１つのモータと、複数の回転部とを有している。モータの回転軸と各回転部との間には、回転軸の回転或いは減速機構で減速した回転を各回転部へ同時に伝達する伝達機構（例えばギヤやベルトプーリ等）が設けられている。
各回転部には、クラッチを介して出力部が設けられている。出力部に装着したソケットをボルトの頭部等に嵌合させることで、クラッチが作動する所定のトルクでボルト等の締付が可能となる。
特許文献１には、ハウジングから突出させた複数の回転軸（回転部）に、クラッチを介して減速ギヤ及び出力軸（出力部）をそれぞれ設けた多軸締付機が開示されている。ここでは減速ギヤに設けたトルクセンサで一定のトルク値を検出すると、クラッチを動作させて回転軸の回転を減速ギヤに伝達させないようにしている。
各回転部には、クラッチを介して出力部が設けられている。出力部に装着したソケットをボルトの頭部等に嵌合させることで、クラッチが作動する所定のトルクでボルト等の締付が可能となる。
特許文献１には、ハウジングから突出させた複数の回転軸（回転部）に、クラッチを介して減速ギヤ及び出力軸（出力部）をそれぞれ設けた多軸締付機が開示されている。ここでは減速ギヤに設けたトルクセンサで一定のトルク値を検出すると、クラッチを動作させて回転軸の回転を減速ギヤに伝達させないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平６－２６２４５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記従来の多軸締付機では、各回転部ごとにボルトが着座して締付が進むと、それぞれクラッチが独立して作動してトルクを遮断する。よって、作業者は、全ての回転部においてクラッチの作動を確認すると、トリガスイッチの押し込みを解除してモータを停止させ、締付作業を終了させる。しかし、不慣れな作業者では全ての回転部でのクラッチの作動が確認しづらい。よって、早いタイミングでモータを停止させて締付不足が生じ、作業品質を低下させたり、全てのクラッチが作動してもモータの駆動を継続させて余計な時間がかかり、作業効率を低下させたりしてしまう。
【0005】
そこで、本開示は、不慣れな作業者でも安定した作業品質を維持でき、良好な作業効率が得られる多軸締付機を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本開示は、１つのモータと、
モータの駆動により同時に回転する少なくとも２つの回転部と、
各回転部からそれぞれ回転が伝達され、締結部材を装着可能な少なくとも２つの出力部と、
各回転部と各出力部との間にそれぞれ介在され、所定のトルクで回転伝達を遮断するクラッチと、
モータの駆動を制御するコントローラと、を含むものであってもよい。
そして、コントローラは、各回転部の回転による締結部材の締付作業の際、モータの負荷率とモータの回転軸の回転角度とを監視し、
負荷率が所定の閾値に到達し、その後回転角度が所定の判定回転角度に到達したら、全ての回転部において締付完了と判定してモータの駆動を停止させるものであってもよい。
モータの駆動により同時に回転する少なくとも２つの回転部と、
各回転部からそれぞれ回転が伝達され、締結部材を装着可能な少なくとも２つの出力部と、
各回転部と各出力部との間にそれぞれ介在され、所定のトルクで回転伝達を遮断するクラッチと、
モータの駆動を制御するコントローラと、を含むものであってもよい。
そして、コントローラは、各回転部の回転による締結部材の締付作業の際、モータの負荷率とモータの回転軸の回転角度とを監視し、
負荷率が所定の閾値に到達し、その後回転角度が所定の判定回転角度に到達したら、全ての回転部において締付完了と判定してモータの駆動を停止させるものであってもよい。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、締付完了の判定及びモータの停止を自動制御で行うことができる。よって、不慣れな作業者でも、早いタイミングでモータを停止させたり、全てのクラッチが作動してもモータの駆動を継続させたりすることがなくなる。このため、安定した作業品質を維持でき、良好な作業効率が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】多軸締付機の斜視図である。
【図2】多軸締付機の中央縦断面図である。
【図3】前ハウジングを省略した駆動部の正面図である。
【図5】締付部の前方からの分解斜視図である。
【図6】締付部の後方からの分解斜視図である。
【図7】締付制御のフローチャートである。
【図8】締付制御の変更例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
本開示の一実施形態において、コントローラは、負荷率が閾値に到達しても、回転軸の回転角度が、締結部材が着座するまでのねじ山の数に基づいて設定される所定の着座回転角度に到達していなければ、締結部材が不良と判定してモータの駆動を停止させるものであってもよい。
この構成によれば、締結部材に傷等の欠陥があればこれを判定して締付作業を停止させることができる。
本開示の一実施形態において、コントローラは、負荷率が閾値に到達した後、回転角度が判定回転角度に到達する前に、負荷率が、閾値よりも大きい第２の閾値に到達しなければ、少なくとも１つの出力部において締結部材が未装着と判定してモータの駆動を停止させるものであってもよい。
この構成によれば、締結部材に欠品があればこれを判定して締付作業を停止させることができる。
この構成によれば、締結部材に傷等の欠陥があればこれを判定して締付作業を停止させることができる。
本開示の一実施形態において、コントローラは、負荷率が閾値に到達した後、回転角度が判定回転角度に到達する前に、負荷率が、閾値よりも大きい第２の閾値に到達しなければ、少なくとも１つの出力部において締結部材が未装着と判定してモータの駆動を停止させるものであってもよい。
この構成によれば、締結部材に欠品があればこれを判定して締付作業を停止させることができる。
【0010】
本開示の一実施形態において、負荷率は、モータの電流値であってもよい。
この構成によれば、負荷率が容易に把握できる。
本開示の一実施形態において、閾値は、各クラッチの下限トルクの合計に基づいて設定されるものであってもよい。
この構成によれば、各クラッチの精度にばらつきがあっても締付完了前の一定のトルクを基準にして閾値が設定できる。
本開示の一実施形態において、判定回転角度は、少なくとも、回転部の数に３６０°を乗じた角度であってもよい。
この構成によれば、複数の締結部材で螺合の係り始めにばらつきがあっても、着座した最初の締結部材と最後の締結部材との最大差分は回転を継続させて、締付完了の判定に必要な回転角度を設定できる。
本開示の一実施形態において、多軸締付機は、締付完了を報知する報知手段を備えていてもよい。
この構成によれば、作業者は、締付完了を容易に認識できる。
本開示の一実施形態において、多軸締付機は、締結部材の不良又は締結部材の未装着を報知するエラー報知手段を備えていてもよい。
この構成によれば、作業者は、モータの停止が締結部材の不良又は未装着によることを容易に認識できる。
この構成によれば、負荷率が容易に把握できる。
本開示の一実施形態において、閾値は、各クラッチの下限トルクの合計に基づいて設定されるものであってもよい。
この構成によれば、各クラッチの精度にばらつきがあっても締付完了前の一定のトルクを基準にして閾値が設定できる。
本開示の一実施形態において、判定回転角度は、少なくとも、回転部の数に３６０°を乗じた角度であってもよい。
この構成によれば、複数の締結部材で螺合の係り始めにばらつきがあっても、着座した最初の締結部材と最後の締結部材との最大差分は回転を継続させて、締付完了の判定に必要な回転角度を設定できる。
本開示の一実施形態において、多軸締付機は、締付完了を報知する報知手段を備えていてもよい。
この構成によれば、作業者は、締付完了を容易に認識できる。
本開示の一実施形態において、多軸締付機は、締結部材の不良又は締結部材の未装着を報知するエラー報知手段を備えていてもよい。
この構成によれば、作業者は、モータの停止が締結部材の不良又は未装着によることを容易に認識できる。
【0011】
本開示の一実施形態において、各クラッチは、摩擦クラッチであってもよい。
この構成によれば、押圧に伴う摩擦力によって必要なトルクが容易に得られ、より作業性が向上する。
本開示の一実施形態において、各回転部は、駆動側筒部をそれぞれ含み、各出力部は、従動側筒部をそれぞれ含んでおり、摩擦クラッチは、駆動側筒部と従動側筒部との間に設けられていてもよい。
この構成によれば、両筒部を利用して摩擦クラッチを容易に形成可能となる。
本開示の一実施形態において、摩擦クラッチは、駆動側筒部と従動側筒部との何れか一方の外周面と、他方の内周面とにそれぞれ設けられたテーパ部同士の当接により形成されていてもよい。
この構成によれば、押圧による摩擦力が効率よく得られる。
本開示の一実施形態において、各出力部は、鉄製の筒状体であってもよい。
この構成によれば、軽量化を図りつつ剛性を確保できる。
本開示の一実施形態において、モータは、正転及び逆転が可能であってもよい。
この構成によれば、モータの逆転によるボルト等の緩め作業も大きなトルクで支障なく行える。
この構成によれば、押圧に伴う摩擦力によって必要なトルクが容易に得られ、より作業性が向上する。
本開示の一実施形態において、各回転部は、駆動側筒部をそれぞれ含み、各出力部は、従動側筒部をそれぞれ含んでおり、摩擦クラッチは、駆動側筒部と従動側筒部との間に設けられていてもよい。
この構成によれば、両筒部を利用して摩擦クラッチを容易に形成可能となる。
本開示の一実施形態において、摩擦クラッチは、駆動側筒部と従動側筒部との何れか一方の外周面と、他方の内周面とにそれぞれ設けられたテーパ部同士の当接により形成されていてもよい。
この構成によれば、押圧による摩擦力が効率よく得られる。
本開示の一実施形態において、各出力部は、鉄製の筒状体であってもよい。
この構成によれば、軽量化を図りつつ剛性を確保できる。
本開示の一実施形態において、モータは、正転及び逆転が可能であってもよい。
この構成によれば、モータの逆転によるボルト等の緩め作業も大きなトルクで支障なく行える。
【実施例0012】
以下、本開示の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、多軸締付機の一例を示す斜視図である。図２は、多軸締付機の中央縦断面図である。
多軸締付機１は、本体部２と、ハンドル部３と、駆動部４とを備えている。本体部２は、前後方向に延びている。本体部２内には、後側にモータ（ブラシレスモータ）５が、前側に減速機構７がそれぞれ収容されている。モータ５の回転軸６の回転は、遊星歯車を用いた減速機構７で減速される。減速機構７は、筒状のギヤケース８内に保持されている。減速機構７の最終段のキャリアには、スピンドル９が連結されている。スピンドル９は、筒状で、本体部２から前方へ突出している。本体部２の後面には、発光部１０が設けられている。発光部１０は、ＬＥＤ基板１１とレンズ１２とからなる。ＬＥＤ基板１１は、後面に３つのＬＥＤ１３を左右方向に搭載している。レンズ１２は、ＬＥＤ１３の後側で左右方向に延びて、本体部２の後面から左右両側に掛けて露出している。発光部１０の下方には、ＵＳＢ端子１４が設けられている。
図１は、多軸締付機の一例を示す斜視図である。図２は、多軸締付機の中央縦断面図である。
多軸締付機１は、本体部２と、ハンドル部３と、駆動部４とを備えている。本体部２は、前後方向に延びている。本体部２内には、後側にモータ（ブラシレスモータ）５が、前側に減速機構７がそれぞれ収容されている。モータ５の回転軸６の回転は、遊星歯車を用いた減速機構７で減速される。減速機構７は、筒状のギヤケース８内に保持されている。減速機構７の最終段のキャリアには、スピンドル９が連結されている。スピンドル９は、筒状で、本体部２から前方へ突出している。本体部２の後面には、発光部１０が設けられている。発光部１０は、ＬＥＤ基板１１とレンズ１２とからなる。ＬＥＤ基板１１は、後面に３つのＬＥＤ１３を左右方向に搭載している。レンズ１２は、ＬＥＤ１３の後側で左右方向に延びて、本体部２の後面から左右両側に掛けて露出している。発光部１０の下方には、ＵＳＢ端子１４が設けられている。
【0013】
ハンドル部３は、本体部２から下方へ延びている。ハンドル部３内には、トリガ１６を備えたスイッチ１５が収容されている。スイッチ１５の上側には、モータ５の正逆切替ボタン１７が設けられている。ハンドル部３の下端には、バッテリ装着部１８が設けられている。バッテリ装着部１８には、電源となるバッテリパック１９が前方から差し込み装着可能である。バッテリ装着部１８内には、バッテリパック１９と電気的に接続される端子台２０が設けられている。端子台２０の上側には、コントローラ２１が収容されている。コントローラ２１は、マイコン等を搭載した制御回路基板２２を備えている。
本体部２とハンドル部３とのハウジングは、本体ハウジング２５と、中間ハウジング２６とを備えている。本体ハウジング２５は、左右一対の半割ハウジング２５ａ，２５ｂをネジ止めして形成される。モータ５及び減速機構７は、本体ハウジング２５内に収容されている。中間ハウジング２６は、本体部２の前端に組み付けられる筒状である。スピンドル９は、中間ハウジング２６内に収容されている。
駆動部４は、正面視が五角形の星形状の駆動部ハウジング２７を有する。駆動部ハウジング２７は、後ハウジング２８と前ハウジング２９とに分割されている。後ハウジング２８は、後方から中間ハウジング２６にネジ止めされている。
本体部２とハンドル部３とのハウジングは、本体ハウジング２５と、中間ハウジング２６とを備えている。本体ハウジング２５は、左右一対の半割ハウジング２５ａ，２５ｂをネジ止めして形成される。モータ５及び減速機構７は、本体ハウジング２５内に収容されている。中間ハウジング２６は、本体部２の前端に組み付けられる筒状である。スピンドル９は、中間ハウジング２６内に収容されている。
駆動部４は、正面視が五角形の星形状の駆動部ハウジング２７を有する。駆動部ハウジング２７は、後ハウジング２８と前ハウジング２９とに分割されている。後ハウジング２８は、後方から中間ハウジング２６にネジ止めされている。
【0014】
後ハウジング２８は、図３にも示すように、１つの中心孔３０と、５つの頂点凹部３１，３１・・と、５つの中間凹部３２，３２・・とを備えている。中心孔３０は、正面視円形である。各頂点凹部３１及び各中間凹部３２は、前方へ開口する正面視円形状である。中心孔３０は、後ハウジング２８の中心で後ハウジング２８を前後方向に貫通している。スピンドル９は、後ハウジング２８を貫通して中心孔３０内に突出している。各頂点凹部３１は、後ハウジング２８の頂点にそれぞれ設けられている。各中間凹部３２は、中心孔３０と各頂点凹部３１との間で両者に連通して設けられている。各頂点凹部３１と各中間凹部３２とは、スピンドル９の軸線を中心とする同心円上にそれぞれ配置されている。
中心孔３０内には、メインギヤ３３が設けられている。メインギヤ３３は、スピンドル９の前端に固定されている。各中間凹部３２には、中間ギヤ３４がそれぞれ設けられている。各中間ギヤ３４は、支軸３５によって回転可能に支持されてメインギヤ３３と噛合している。支軸３５は、後ハウジング２８と前ハウジング２９との間で前後方向に支持されている。
前ハウジング２９は、前方から後ハウジング２９にネジ止めされている。前ハウジング２９は、中心孔３０及び各中間凹部３２を前方から閉塞している。スピンドル９の前端は、前ハウジング２９に保持された軸受３６によって支持されている。
中心孔３０内には、メインギヤ３３が設けられている。メインギヤ３３は、スピンドル９の前端に固定されている。各中間凹部３２には、中間ギヤ３４がそれぞれ設けられている。各中間ギヤ３４は、支軸３５によって回転可能に支持されてメインギヤ３３と噛合している。支軸３５は、後ハウジング２８と前ハウジング２９との間で前後方向に支持されている。
前ハウジング２９は、前方から後ハウジング２９にネジ止めされている。前ハウジング２９は、中心孔３０及び各中間凹部３２を前方から閉塞している。スピンドル９の前端は、前ハウジング２９に保持された軸受３６によって支持されている。
【0015】
各頂点凹部３１には、それぞれ締付部４０，４０・・が設けられている。以下、締付部４０の詳細を説明する。但し、５つの締付部４０は同じ構造であるため、左右中央で上側の締付部４０を代表して説明する。
締付部４０は、図４に示すように、駆動ギヤ４１と、回転筒４２と、出力筒４３と、摩擦クラッチ４４と、トルク調整部４５とを備えている。
駆動ギヤ４１は、駆動部４の径方向内側に隣接する中間ギヤ３４と噛合している。駆動ギヤ４１は、図５にも示すように、前面に円形凹部４６を有している。円形凹部４６の底面には、正面視が四角形状の深底部４７が形成されている。深底部４７の中心には、透孔４８が形成されている。
締付部４０は、図４に示すように、駆動ギヤ４１と、回転筒４２と、出力筒４３と、摩擦クラッチ４４と、トルク調整部４５とを備えている。
駆動ギヤ４１は、駆動部４の径方向内側に隣接する中間ギヤ３４と噛合している。駆動ギヤ４１は、図５にも示すように、前面に円形凹部４６を有している。円形凹部４６の底面には、正面視が四角形状の深底部４７が形成されている。深底部４７の中心には、透孔４８が形成されている。
【0016】
回転筒４２は、駆動ギヤ４１の円形凹部４６内に収容される筒状体である。回転筒４２の後部には、図６に示すように、駆動ギヤ４１の深底部４７に嵌合する四角形部４９が形成されている。よって、駆動ギヤ４１と回転筒４２とは、回転方向で一体に結合される。四角形部４９の後側には、小径部５０が形成されている。小径部５０は、駆動ギヤ４１の透孔４８を貫通して後方へ突出している。小径部５０の内周には、雌ネジ部５１が形成されている。頂点凹部３１の内底面には、軸受保持部５２が凹設されている。軸受保持部５２には、軸受５３が保持されている。軸受５３は、回転筒４２の小径部５０を支持している。
回転筒４２の前部には、円形凹部４６の内径よりもやや小径となる駆動側筒部５４が形成されている。駆動側筒部５４の外周には、前方へ向かうに従って小径となる駆動側テーパ部５５が形成されている。
回転筒４２の前部には、円形凹部４６の内径よりもやや小径となる駆動側筒部５４が形成されている。駆動側筒部５４の外周には、前方へ向かうに従って小径となる駆動側テーパ部５５が形成されている。
【0017】
出力筒４３は、後部に円筒部６０が、前部に四角筒部６１が形成される筒状体である。筒状体とすることで、剛性の高い鉄で形成しても軽量化が図られる。円筒部６０の後部には、回転筒４２の駆動側筒部５４よりも大径となる従動側筒部６２が形成されている。従動側筒部６２の内部前側には、中心側へ突出する円形リブ６３が形成されている。円形リブ６３には、駆動側筒部５４の前端面５６と対向する後端面６４が形成されている。従動側筒部６２の内周には、後方へ向かうに従って大径となる従動側テーパ部６５が形成されている。従動側テーパ部６５は、駆動側筒部５４の駆動側テーパ部５５と同じテーパ角で形成されている。従動側筒部６２は、組み付け状態で駆動ギヤ４１の円形凹部４６内に差し込まれて駆動側テーパ部５５に外装される。この状態で従動側テーパ部６５は、駆動側テーパ部５５と全周に亘って当接する。
前ハウジング２９の前側内面には、軸受保持部６６が凹設されている。軸受保持部６６には、軸受６７が保持されている。軸受６７は、従動側筒部６２の前側で円筒部６０を支持している。よって、出力筒４３は、前方へ抜け止めされた状態で回転可能に支持される。
前ハウジング２９の前側内面には、軸受保持部６６が凹設されている。軸受保持部６６には、軸受６７が保持されている。軸受６７は、従動側筒部６２の前側で円筒部６０を支持している。よって、出力筒４３は、前方へ抜け止めされた状態で回転可能に支持される。
【0018】
駆動側テーパ部５５と従動側テーパ部６５とが当接した状態で、駆動側筒部５４の前端面５６と、円形リブ６３の後端面６４との間には、隙間Ｓが形成されている。従動側筒部６２と軸受６７との間及び、従動側筒部６２と円形凹部４６との間には、隙間が形成されている。このため、回転筒４２と出力筒４３とは、前後方向へ微動可能となっている。出力筒４３の前進は、従動側筒部６２が軸受６７に当接する位置で規制される。回転筒４２の後退は、四角形部４９が駆動ギヤ４１の深底部４７の底面に当接する位置で規制される。
四角筒部６１の相対向する平行な２面には、透孔６８，６８が形成されている。透孔６８は、四角筒部６１に装着したソケットを抜け止めするピンの挿通用である。
四角筒部６１の相対向する平行な２面には、透孔６８，６８が形成されている。透孔６８は、四角筒部６１に装着したソケットを抜け止めするピンの挿通用である。
【0019】
トルク調整部４５は、出力筒４３内に配置されている。トルク調整部４５は、ボルト７０と、コイルバネ７１と、ワッシャ７２と、軸受７３とを備えている。
ボルト７０は、前方からコイルバネ７１及びワッシャ７２、軸受７３を貫通して後方へ延び、回転筒４２の小径部５０の雌ネジ部５１に螺合している。コイルバネ７１は、ボルト７０の頭部とワッシャ７２との間に介在されている。ワッシャ７２は、軸受７３の内輪７５の前面に当接して位置決めされている。軸受７３は、外輪７４が円形リブ６３の前面に当接して位置決めされている。
トルク調整部４５では、常態ではコイルバネ７１によりボルト７０が前方へ付勢される。よって、ボルト７０が螺合する回転筒４２が前方へ引っ張られて出力筒４３に当接する。このため従動側テーパ部６５が駆動側テーパ部５５に押圧される状態が維持される。こうして回転筒４２と出力筒４３との間には、駆動側テーパ部５５と従動側テーパ部６５との摩擦力により回転が伝達され、当該摩擦力を越える負荷（作動トルク）が加わると回転伝達が遮断される摩擦クラッチ４４が形成される。この作動トルクは、ボルト７０のねじ込み量を調整してコイルバネ７１の軸長を変えることで調整可能である。
ボルト７０は、前方からコイルバネ７１及びワッシャ７２、軸受７３を貫通して後方へ延び、回転筒４２の小径部５０の雌ネジ部５１に螺合している。コイルバネ７１は、ボルト７０の頭部とワッシャ７２との間に介在されている。ワッシャ７２は、軸受７３の内輪７５の前面に当接して位置決めされている。軸受７３は、外輪７４が円形リブ６３の前面に当接して位置決めされている。
トルク調整部４５では、常態ではコイルバネ７１によりボルト７０が前方へ付勢される。よって、ボルト７０が螺合する回転筒４２が前方へ引っ張られて出力筒４３に当接する。このため従動側テーパ部６５が駆動側テーパ部５５に押圧される状態が維持される。こうして回転筒４２と出力筒４３との間には、駆動側テーパ部５５と従動側テーパ部６５との摩擦力により回転が伝達され、当該摩擦力を越える負荷（作動トルク）が加わると回転伝達が遮断される摩擦クラッチ４４が形成される。この作動トルクは、ボルト７０のねじ込み量を調整してコイルバネ７１の軸長を変えることで調整可能である。
【0020】
以上の如く構成された多軸締付機１は、車両のタイヤ等の取付用のボルト（或いはナット）の仮締め作業に用いられる。この場合、各締付部４０の四角筒部６１に図示しないソケットを装着し、各ソケットをボルトの頭部に嵌合させて締付位置に位置決めする。この状態で正逆切替ボタン１７を正転側に切り替えてトリガ１６を押し操作する。すると、スイッチ１５がＯＮしてモータ５が駆動し、回転軸６が正回転する。回転軸６の回転は、減速機構７で減速されてスピンドル９に伝わる。スピンドル９は前方へ向かって右回転する。すると、スピンドル９と一体のメインギヤ３３も右回転し、各中間ギヤ３４を同時に左回転させる。よって、各締付部４０では、駆動ギヤ４１及び回転筒４２が一体に右回転し、コイルバネ７１の押圧による摩擦力で一体となる出力筒４３も右回転し、ボルトを回転させる。
次に、作業者は、ハンドル部３を介して本体部２及び駆動部４を前方へ押圧する。すると、各締付部４０に装着したソケットがボルトに押し付けられる。この押圧力は、摩擦クラッチ４４において駆動側テーパ部５５と従動側テーパ部６５との間に生じる摩擦力となる。よって、回転筒４２のトルクは摩擦クラッチ４４を介して出力筒４３に伝達される。
次に、作業者は、ハンドル部３を介して本体部２及び駆動部４を前方へ押圧する。すると、各締付部４０に装着したソケットがボルトに押し付けられる。この押圧力は、摩擦クラッチ４４において駆動側テーパ部５５と従動側テーパ部６５との間に生じる摩擦力となる。よって、回転筒４２のトルクは摩擦クラッチ４４を介して出力筒４３に伝達される。
【0021】
各ボルトの締め付けが進んで締付座に着座すると、ソケットから出力筒４３に加わるトルクが高まる。すると、このトルクが駆動側テーパ部５５と従動側テーパ部６５との摩擦力を超える。よって、ソケットと共に出力筒４３の回転が停止し、回転筒４２が空転する（摩擦クラッチ４４の作動状態）。
なお、回転筒４２の空転時には、回転筒４２と一体回転するボルト７０と、回転停止する出力筒４３との間の摩擦でボルト７０が緩むおそれがある。しかし、ボルト７０側のワッシャ７２と出力筒４３との間には軸受７３が介在されて回転伝達が遮断されている。よって、ボルト７０が出力筒４３と相対的に連れ回りして緩むおそれがなくなる。
そして、締付作業に不慣れな作業者は、５本全ての摩擦クラッチ４４の作動がわかりづらい。そこで、コントローラ２１は、モータ５の負荷率及び回転軸６の回転角度を監視することで、５本全ての摩擦クラッチ４４の作動を判別する。コントローラ２１は、全ての摩擦クラッチ４４の作動を確認すると、全てのボルトの締付が完了したとしてモータ５を停止させる。以下、コントローラ２１による締付制御を図７のフローチャートに基づいて説明する。
なお、回転筒４２の空転時には、回転筒４２と一体回転するボルト７０と、回転停止する出力筒４３との間の摩擦でボルト７０が緩むおそれがある。しかし、ボルト７０側のワッシャ７２と出力筒４３との間には軸受７３が介在されて回転伝達が遮断されている。よって、ボルト７０が出力筒４３と相対的に連れ回りして緩むおそれがなくなる。
そして、締付作業に不慣れな作業者は、５本全ての摩擦クラッチ４４の作動がわかりづらい。そこで、コントローラ２１は、モータ５の負荷率及び回転軸６の回転角度を監視することで、５本全ての摩擦クラッチ４４の作動を判別する。コントローラ２１は、全ての摩擦クラッチ４４の作動を確認すると、全てのボルトの締付が完了したとしてモータ５を停止させる。以下、コントローラ２１による締付制御を図７のフローチャートに基づいて説明する。
【0022】
まず、Ｓ１でトリガ１６を押し操作してスイッチ１５のＯＮが確認されると、コントローラ２１は、Ｓ２でモータ５を駆動させる。
次に、Ｓ３で、コントローラ２１は、モータ５の負荷率（トルク）が所定の閾値に到達したか否かを判別する。ここでの負荷率は、モータ５の電流値から換算される。閾値は、各摩擦クラッチ４４の下限トルクの合計に相当する電流値である。各締付部４０では、ボルトの螺合の係り始めのタイミングが不規則で、全ての締付部４０の摩擦クラッチ４４が作動した際の総トルクには、クラッチ精度分のばらつきが生じる。
そこで、Ｓ３では、締付完了前の各摩擦クラッチ４４の下限トルクの合計を基準とし、これを電流値に換算した値を閾値として設定したものである。
次に、Ｓ３で、コントローラ２１は、モータ５の負荷率（トルク）が所定の閾値に到達したか否かを判別する。ここでの負荷率は、モータ５の電流値から換算される。閾値は、各摩擦クラッチ４４の下限トルクの合計に相当する電流値である。各締付部４０では、ボルトの螺合の係り始めのタイミングが不規則で、全ての締付部４０の摩擦クラッチ４４が作動した際の総トルクには、クラッチ精度分のばらつきが生じる。
そこで、Ｓ３では、締付完了前の各摩擦クラッチ４４の下限トルクの合計を基準とし、これを電流値に換算した値を閾値として設定したものである。
【0023】
コントローラ２１は、Ｓ３で負荷率が閾値に到達したことを確認すると、Ｓ４で、回転軸６の回転角度が所定の判定回転角度（ここでは１８００°（５回転分））に達したか否かを判別する。この判定回転角度は、５つの締付部４０間での締付状態の遅れを考慮して、着座した最初の締付部４０と最後の締付部４０との最大差分の回転を少なくとも継続するようにしたものである。最初に係り始めて先行するボルトは、その後ソケットから外れることがないことから、判定回転角度は、５回転（５山）分としている。回転角度は、モータ５に設けたセンサ回路基板５ａが搭載する回転検出素子の検出信号から得られる。
そして、コントローラ２１は、Ｓ４で回転角度が判定回転角度に到達したことを確認すると、全ての締付部４０での締付が完了したとして、Ｓ５でモータ５の駆動を停止させる。
このときコントローラ２１は、発光部１０のＬＥＤ基板１１の所定のＬＥＤ１３をＯＮさせる。すると、ＬＥＤ１３の光がレンズ１２から発光して締付完了を報知する。よって、作業者は、モータ５の自動停止とレンズ１２の発光の視認とによって締付の完了を容易に確認できる。
そして、コントローラ２１は、Ｓ４で回転角度が判定回転角度に到達したことを確認すると、全ての締付部４０での締付が完了したとして、Ｓ５でモータ５の駆動を停止させる。
このときコントローラ２１は、発光部１０のＬＥＤ基板１１の所定のＬＥＤ１３をＯＮさせる。すると、ＬＥＤ１３の光がレンズ１２から発光して締付完了を報知する。よって、作業者は、モータ５の自動停止とレンズ１２の発光の視認とによって締付の完了を容易に確認できる。
【0024】
一方、ボルト（或いはナット）の緩め作業を行う場合、各締付部４０の四角筒部６１に装着したソケットをボルトの頭部に嵌合させる。この状態で正逆切替ボタン１７を逆転側に切り替えてトリガ１６を押し操作する。すると、スイッチ１５がＯＮしてモータ５が駆動し、回転軸６が逆回転する。回転軸６の回転は、減速機構７で減速されてスピンドル９に伝わる。スピンドル９は前方へ向かって左回転する。すると、スピンドル９と一体のメインギヤ３３も左回転し、各中間ギヤ３４を同時に右回転させる。よって、各締付部４０では、駆動ギヤ４１及び回転筒４２が一体に左回転する。
このとき、作業者が、ハンドル部３を介して各締付部４０（ソケット）をボルトへ強く押し付けていると、駆動側テーパ部５５と従動側テーパ部６５との摩擦力が非常に大きくなる。よって、各締付部４０の四角筒部６１は、起動時から大きなトルクで左回転する。このため、各ソケットを介して５本のボルトが同時に緩められる。
このとき、作業者が、ハンドル部３を介して各締付部４０（ソケット）をボルトへ強く押し付けていると、駆動側テーパ部５５と従動側テーパ部６５との摩擦力が非常に大きくなる。よって、各締付部４０の四角筒部６１は、起動時から大きなトルクで左回転する。このため、各ソケットを介して５本のボルトが同時に緩められる。
【0025】
上記例の多軸締付機１は、１つのモータ５と、モータ５の駆動により同時に回転する５つの回転筒４２（回転部の一例）と、各回転筒４２からそれぞれ回転が伝達され、ボルト／ナット（締結部材の一例）を装着可能な５つの出力筒４３（出力部の一例）と、各回転筒４２と各出力筒４３との間にそれぞれ介在され、所定のトルクで回転伝達を遮断する摩擦クラッチ４４（クラッチの一例）と、モータ５の駆動を制御するコントローラ２１と、を含む。
そして、コントローラ２１は、各回転筒４２の回転によるボルト／ナットの締付作業の際、モータ５の負荷率とモータ５の回転軸６の回転角度とを監視し、負荷率が所定の閾値に到達し、その後回転角度が所定の判定回転角度に到達したら、モータ５の駆動を停止させる。
この構成によれば、締付完了の判定及びモータ５の停止を自動制御で行うことができる。よって、不慣れな作業者でも、早いタイミングでモータ５を停止させたり、全ての摩擦クラッチ４４が作動してもモータ５の駆動を継続させたりすることがない。このため、安定した作業品質を維持でき、良好な作業効率が得られる。
そして、コントローラ２１は、各回転筒４２の回転によるボルト／ナットの締付作業の際、モータ５の負荷率とモータ５の回転軸６の回転角度とを監視し、負荷率が所定の閾値に到達し、その後回転角度が所定の判定回転角度に到達したら、モータ５の駆動を停止させる。
この構成によれば、締付完了の判定及びモータ５の停止を自動制御で行うことができる。よって、不慣れな作業者でも、早いタイミングでモータ５を停止させたり、全ての摩擦クラッチ４４が作動してもモータ５の駆動を継続させたりすることがない。このため、安定した作業品質を維持でき、良好な作業効率が得られる。
【0026】
負荷率は、モータ５の電流値である。よって、負荷率が容易に把握できる。
閾値は、各摩擦クラッチ４４の下限トルクの合計に基づいて設定される。よって、各摩擦クラッチ４４の精度にばらつきがあっても締付完了前の一定のトルクを基準にして閾値が設定できる。
判定回転角度は、回転筒４２の数に３６０°を乗じた角度（ここでは１８００°）である。よって、複数のボルト／ナット間で螺合の係り始めにばらつきがあっても、着座した最初のボルトと最後のボルトとの最大差分は回転を継続させて、締付完了の判定に必要な回転角度を設定できる。
多軸締付機１は、締付完了を報知する発光部１０（報知手段の一例）を備えている。よって、作業者は、締付完了を容易に認識できる。
閾値は、各摩擦クラッチ４４の下限トルクの合計に基づいて設定される。よって、各摩擦クラッチ４４の精度にばらつきがあっても締付完了前の一定のトルクを基準にして閾値が設定できる。
判定回転角度は、回転筒４２の数に３６０°を乗じた角度（ここでは１８００°）である。よって、複数のボルト／ナット間で螺合の係り始めにばらつきがあっても、着座した最初のボルトと最後のボルトとの最大差分は回転を継続させて、締付完了の判定に必要な回転角度を設定できる。
多軸締付機１は、締付完了を報知する発光部１０（報知手段の一例）を備えている。よって、作業者は、締付完了を容易に認識できる。
【0027】
各クラッチは、摩擦クラッチ４４である。よって、押圧に伴う摩擦力によって必要なトルクが容易に得られ、より作業性が向上する。
各回転筒４２は、駆動側筒部５４をそれぞれ含み、各出力筒４３は、従動側筒部６２をそれぞれ含んでおり、摩擦クラッチ４４は、駆動側筒部５４と従動側筒部６２との間に設けられている。よって、両筒部を利用して摩擦クラッチ４４を容易に形成可能となる。
摩擦クラッチ４４は、駆動側筒部５４の外周面に設けられた駆動側テーパ部５５と、従動側筒部６２の内周面に設けられた従動側テーパ部６５との当接により形成されている。
よって、押圧による摩擦力が効率よく得られる。
各出力筒４３は、鉄製の筒状体である。よって、軽量化を図りつつ剛性を確保できる。
モータ５は、正転及び逆転が可能である。よって、モータ５の逆転によるボルト等の緩め作業も大きなトルクで支障なく行える。
各回転筒４２は、駆動側筒部５４をそれぞれ含み、各出力筒４３は、従動側筒部６２をそれぞれ含んでおり、摩擦クラッチ４４は、駆動側筒部５４と従動側筒部６２との間に設けられている。よって、両筒部を利用して摩擦クラッチ４４を容易に形成可能となる。
摩擦クラッチ４４は、駆動側筒部５４の外周面に設けられた駆動側テーパ部５５と、従動側筒部６２の内周面に設けられた従動側テーパ部６５との当接により形成されている。
よって、押圧による摩擦力が効率よく得られる。
各出力筒４３は、鉄製の筒状体である。よって、軽量化を図りつつ剛性を確保できる。
モータ５は、正転及び逆転が可能である。よって、モータ５の逆転によるボルト等の緩め作業も大きなトルクで支障なく行える。
【0028】
以下、本開示の変更例について説明する。
図７の締付制御において、Ｓ３での負荷率が閾値へ到達したことの確認処理については、時間制限を設けてもよい。すなわち、所定の時間内に負荷率が閾値に到達しなければ、異常が発生したとしてモータの駆動を停止し、エラー報知を行うようにしてもよい。これは、Ｓ４での回転角度が判定回転角度に到達したことの確認処理についても同様である。すなわち、所定の時間内に回転角度が判定回転角度に到達しなければ、モータの駆動を停止してエラー報知を行ってもよい。
また、締付を行うボルト／ナットに傷等の欠陥があると、着座前にトルク上昇が表れる。一方、欠品（少なくとも１つのソケットにボルト／ナットが装着されていない状態）があると、想定した負荷率のトルクまで到達しない。ボルト／ナットの欠陥は、図７のＳ３で負荷率が閾値に到達した際の回転角度を確認することで判別できる。欠品は、図７のＳ４で回転角度を判別する前に、負荷率の上昇を確認することで判別できる。以下、この変更例の締付制御を図８のフローチャートに基づいて説明する。
図７の締付制御において、Ｓ３での負荷率が閾値へ到達したことの確認処理については、時間制限を設けてもよい。すなわち、所定の時間内に負荷率が閾値に到達しなければ、異常が発生したとしてモータの駆動を停止し、エラー報知を行うようにしてもよい。これは、Ｓ４での回転角度が判定回転角度に到達したことの確認処理についても同様である。すなわち、所定の時間内に回転角度が判定回転角度に到達しなければ、モータの駆動を停止してエラー報知を行ってもよい。
また、締付を行うボルト／ナットに傷等の欠陥があると、着座前にトルク上昇が表れる。一方、欠品（少なくとも１つのソケットにボルト／ナットが装着されていない状態）があると、想定した負荷率のトルクまで到達しない。ボルト／ナットの欠陥は、図７のＳ３で負荷率が閾値に到達した際の回転角度を確認することで判別できる。欠品は、図７のＳ４で回転角度を判別する前に、負荷率の上昇を確認することで判別できる。以下、この変更例の締付制御を図８のフローチャートに基づいて説明する。
【0029】
Ｓ１１～Ｓ１３までは、図７のＳ１～Ｓ３と同じである。
そして、コントローラ２１は、Ｓ１３でモータ５の負荷率が所定の閾値まで到達したことを確認すると、次にＳ１４で、回転角度が所定の着座回転角度まで到達しているか否かを判別する。この着座回転角度は、締め付けるボルト／ナットが着座するまでのねじ山の数に基づいて設定される。ここでＮＯ、すなわち、回転角度が着座回転角度まで到達していなければ、ボルト／ナットに欠陥があってボルト／ナットが着座する前に負荷率が上昇してしまったものとして、Ｓ１５で発光部１０によりエラー報知を行うと共に、Ｓ１８でモータ５の駆動を停止させる。このエラー報知は、締付完了時と異なる色のＬＥＤ１３をＯＮさせるか、或いは同じ色でも発光態様を変えて（点滅等）レンズ１２を発光させるかにより行う。よって、作業者は、ボルト／ナットの不良による作業停止であることを認識できる。
そして、コントローラ２１は、Ｓ１３でモータ５の負荷率が所定の閾値まで到達したことを確認すると、次にＳ１４で、回転角度が所定の着座回転角度まで到達しているか否かを判別する。この着座回転角度は、締め付けるボルト／ナットが着座するまでのねじ山の数に基づいて設定される。ここでＮＯ、すなわち、回転角度が着座回転角度まで到達していなければ、ボルト／ナットに欠陥があってボルト／ナットが着座する前に負荷率が上昇してしまったものとして、Ｓ１５で発光部１０によりエラー報知を行うと共に、Ｓ１８でモータ５の駆動を停止させる。このエラー報知は、締付完了時と異なる色のＬＥＤ１３をＯＮさせるか、或いは同じ色でも発光態様を変えて（点滅等）レンズ１２を発光させるかにより行う。よって、作業者は、ボルト／ナットの不良による作業停止であることを認識できる。
【0030】
一方、コントローラ２１は、Ｓ１４で回転角度の着座回転角度への到達が確認できれば、Ｓ１６で、負荷率が第２の閾値に到達したか否かを判別する。この第２の閾値は、Ｓ１３で比較した閾値よりも大きい値である。ここでＮＯ、すなわち、負荷率が第２の閾値まで到達していなければ、少なくとも１つのソケットにボルト／ナットが装着されていない欠品状態であるとして、Ｓ１５でエラー報知を行うと共に、Ｓ１８でモータを停止させる。このエラー報知も、締付完了時と異なる色のＬＥＤ１３をＯＮさせるか、或いは同じ色でも発光態様を変えて（点滅等）レンズ１２を発光させるかにより行う。よって、作業者は、ボルト／ナットの欠品による作業停止であることを認識できる。Ｓ１４とＳ１６とのエラー報知では互いに発光態様を変えてエラーの内容を区別できるようにしてもよい。
そして、コントローラ２１は、Ｓ１６で負荷率が第２の閾値へ到達したことを確認し、Ｓ１７で回転角度が判定回転角度に到達したことを確認すると、全ての締付部４０での締付が完了したとして、Ｓ１８でモータ５の駆動を停止させる。ここでもコントローラ２１は、図７のＳ５と同様に発光部１０のレンズ１２を発光させて締付作業の完了を報知する。
そして、コントローラ２１は、Ｓ１６で負荷率が第２の閾値へ到達したことを確認し、Ｓ１７で回転角度が判定回転角度に到達したことを確認すると、全ての締付部４０での締付が完了したとして、Ｓ１８でモータ５の駆動を停止させる。ここでもコントローラ２１は、図７のＳ５と同様に発光部１０のレンズ１２を発光させて締付作業の完了を報知する。
【0031】
このように、上記変更例において、コントローラ２１は、負荷率が閾値に到達しても、回転軸６の回転角度が、ボルト／ナットが着座するまでのねじ山の数に基づいて設定される所定の着座回転角度に到達していなければ、ボルト／ナットが不良と判定してモータ５の駆動を停止させる。
よって、ボルト／ナットに傷等の欠陥があればこれを判定して締付作業を停止させることができる。
コントローラ２１は、回転角度が判定回転角度に到達する前に、負荷率が、閾値よりも大きい第２の閾値に到達しなければ、少なくとも１つの出力筒４３においてボルト／ナットが欠品（未装着）と判定してモータ５の駆動を停止させる。
よって、ボルト／ナットに欠品があればこれを判定して締付作業を停止させることができる。
多軸締付機１は、ボルト／ナットの不良又は未装着を報知する発光部１０（エラー報知手段）を備えている。よって、作業者は、モータ５の停止がボルト／ナットの不良又は未装着によることを容易に認識できる。
よって、ボルト／ナットに傷等の欠陥があればこれを判定して締付作業を停止させることができる。
コントローラ２１は、回転角度が判定回転角度に到達する前に、負荷率が、閾値よりも大きい第２の閾値に到達しなければ、少なくとも１つの出力筒４３においてボルト／ナットが欠品（未装着）と判定してモータ５の駆動を停止させる。
よって、ボルト／ナットに欠品があればこれを判定して締付作業を停止させることができる。
多軸締付機１は、ボルト／ナットの不良又は未装着を報知する発光部１０（エラー報知手段）を備えている。よって、作業者は、モータ５の停止がボルト／ナットの不良又は未装着によることを容易に認識できる。
【0032】
上記例において、閾値、第２の閾値、判定回転角度、制限角度といった制御値は、適宜変更可能である。制御値は、多軸締付機自体に操作部を設けて変更可能としてもよい。また、制御値は、本体部２の後面に設けたＵＳＢ端子１４に外部のＰＣ等を接続し、所定のアプリケーションソフトを用いて変更可能としてもよい。
閾値及び第２の閾値は、作業者による多軸締付機の押圧力を考慮して、押し荷重に相当するトルクを増加して設定することもできる。
多軸締付機は、ＵＳＢ端子に無線通信機を接続し、締付完了判定後のＯＫ信号及びエラー判定のＮＧ信号を外部の受信機に出力可能としてもよい。この場合、員数管理が容易に行える。
締付のＯＫ／ＮＧに関する報知手段は、発光に限らない。音（音声も含む）による報知、文字や図形の表示による報知等も採用できる。複数の報知手段を組み合わせてもよい。
閾値及び第２の閾値は、作業者による多軸締付機の押圧力を考慮して、押し荷重に相当するトルクを増加して設定することもできる。
多軸締付機は、ＵＳＢ端子に無線通信機を接続し、締付完了判定後のＯＫ信号及びエラー判定のＮＧ信号を外部の受信機に出力可能としてもよい。この場合、員数管理が容易に行える。
締付のＯＫ／ＮＧに関する報知手段は、発光に限らない。音（音声も含む）による報知、文字や図形の表示による報知等も採用できる。複数の報知手段を組み合わせてもよい。
【0033】
上記例では、駆動側筒部に従動側筒部を外装させ、駆動側筒部の外周面と従動側筒部の内周面とにそれぞれテーパ部を形成している。これと逆に、従動側筒部に駆動側筒部を外装させ、駆動側筒部の内周面と従動側筒部の外周面とにそれぞれテーパ部を形成してもよい。
テーパ部の角度は適宜変更可能である。
摩擦クラッチは、テーパ部同士の当接に限らず、平面同士の当接で形成してもよい。
回転部と出力部とは、コイルバネによるトルク調整部に代えて、磁石によって吸引させて摩擦力を得るようにしてもよい。
クラッチは、摩擦クラッチに限らない。
回転部及び出力部は、筒状体に限らない。回転部及び出力部は、軸体であってもよい。回転部及び出力部は、複数の部品で形成することもできる。
締付部は、５つに限らず、２つ以上であれば適宜増減可能である。締付部の配置も、締付対象の配置に合わせて適宜変更可能である。よって、締付部は、周方向に等間隔で配置しない場合もある。
テーパ部の角度は適宜変更可能である。
摩擦クラッチは、テーパ部同士の当接に限らず、平面同士の当接で形成してもよい。
回転部と出力部とは、コイルバネによるトルク調整部に代えて、磁石によって吸引させて摩擦力を得るようにしてもよい。
クラッチは、摩擦クラッチに限らない。
回転部及び出力部は、筒状体に限らない。回転部及び出力部は、軸体であってもよい。回転部及び出力部は、複数の部品で形成することもできる。
締付部は、５つに限らず、２つ以上であれば適宜増減可能である。締付部の配置も、締付対象の配置に合わせて適宜変更可能である。よって、締付部は、周方向に等間隔で配置しない場合もある。
【0034】
駆動部ハウジングは、前後２分割に限らない。駆動部ハウジングは、３分割以上で形成してもよいし、左右や上下等の他の分割態様で分割してもよい。駆動部ハウジングは、正面視が星形状でなく、円盤状であってもよい。駆動部ハウジングの正面視形状は、締付部の数及び位置に応じて適宜変更できる。
駆動部において、スピンドルから各締付部への回転伝達機構は、ギヤによる機構に限らない。例えばベルトプーリ機構を用いてもよい。
減速機構は、遊星歯車を用いた構造に限らない。
モータは、ブラシレスモータでなくてもよい。よって、回転軸の回転角度は、センサ回路基板によるものに限らず、他のセンサを用いて検出してもよい。
電源は、バッテリパックに限らず、商用電源であってもよい。
駆動部において、スピンドルから各締付部への回転伝達機構は、ギヤによる機構に限らない。例えばベルトプーリ機構を用いてもよい。
減速機構は、遊星歯車を用いた構造に限らない。
モータは、ブラシレスモータでなくてもよい。よって、回転軸の回転角度は、センサ回路基板によるものに限らず、他のセンサを用いて検出してもよい。
電源は、バッテリパックに限らず、商用電源であってもよい。
【符号の説明】
【0035】
１・・多軸締付機、２・・本体部、３・・ハンドル部、４・・駆動部、５・・モータ、６・・回転軸、７・・減速機構、９・・スピンドル、１０・・発光部、１５・・スイッチ、１６・・トリガ、２１・・コントローラ、２５・・本体ハウジング、２６・・中間ハウジング、２７・・駆動部ハウジング、２８・・後ハウジング、２９・・前ハウジング、４０・・締付部、４１・・駆動ギヤ、４２・・回転筒、４３・・出力筒、４４・・摩擦クラッチ、４５・・トルク調整部、５４・・駆動側筒部、５５・・駆動側テーパ部、６０・・円筒部、６１・・四角筒部、６２・・従動側筒部、６５・・従動側テーパ部、７０・・ボルト、７１・・コイルバネ、７２・・ワッシャ、Ｓ・・隙間。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】