▶ 学校法人南山学園の特許一覧 ▶ 国立大学法人名古屋大学の特許一覧 ▶ 新明工業株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023117645
(43)【公開日】2023-08-24
(54)【発明の名称】ロボット制御システム
(51)【国際特許分類】
B25J 3/00 20060101AFI20230817BHJP
【ＦＩ】
B25J3/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022020319
(22)【出願日】2022-02-14
(71)【出願人】
【識別番号】502258738
【氏名又は名称】学校法人南山学園
(71)【出願人】
【識別番号】504139662
【氏名又は名称】国立大学法人東海国立大学機構
(71)【出願人】
【識別番号】000191353
【氏名又は名称】新明工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000394
【氏名又は名称】弁理士法人岡田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】稲垣 伸吉
(72)【発明者】
【氏名】村井 裕弥
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 達也
(72)【発明者】
【氏名】村田 勇樹
(72)【発明者】
【氏名】加藤 亮太
(72)【発明者】
【氏名】村尾 大樹
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707CS08
3C707HS27
3C707JT04
3C707JT05
3C707JU12
3C707KS34
3C707KS37
3C707KT03
3C707KT04
3C707KW03
3C707WA13
3C707WA15
(57)【要約】
【課題】操作器に対する操作によってロボットの操作脚の先端位置を直感的に制御可能であり且つ脚先に作用する反力を操作者に認識させることが可能であるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】操作器は操作位置を検出する操作位置センサ、操作スイッチ及び操作位置を移動させる操作器アクチュエータを備え、ロボット制御システムが備えるコントローラは、操作スイッチの操作状態に基づいて操作脚を接地脚モードから遊脚モードに切換える処理、及び操作脚を遊脚モードから接地脚モードに切換える処理の少なくとも一方を実行し、少なくとも遊脚モードにある操作脚の先端位置が操作位置に応じて移動するように操作脚を制御し、且つロボットが備える先端反力センサによって検出された操作脚の先端に作用する反力に応じて操作器アクチュエータを制御する。
【選択図】図１
【解決手段】操作器は操作位置を検出する操作位置センサ、操作スイッチ及び操作位置を移動させる操作器アクチュエータを備え、ロボット制御システムが備えるコントローラは、操作スイッチの操作状態に基づいて操作脚を接地脚モードから遊脚モードに切換える処理、及び操作脚を遊脚モードから接地脚モードに切換える処理の少なくとも一方を実行し、少なくとも遊脚モードにある操作脚の先端位置が操作位置に応じて移動するように操作脚を制御し、且つロボットが備える先端反力センサによって検出された操作脚の先端に作用する反力に応じて操作器アクチュエータを制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットを操作装置に対する操作に応じてコントローラが制御するロボット制御システムであって、
前記ロボットは、胴体と、
前記胴体に対して移動可能に設けられた複数の脚と、
前記複数の脚を移動させる脚アクチュエータと、
前記複数の脚の少なくとも１つである操作脚の先端の前記胴体に対する位置である先端位置を検出する脚位置センサと、
前記操作脚の前記先端に作用する力を先端反力として検出する先端反力センサと、を有し、
前記操作装置は、基部に対して移動可能に設けられた少なくとも１つの操作器と、
前記操作器の前記基部に対する位置である操作位置を検出する操作位置センサと、
少なくとも１つの操作スイッチと、
前記操作位置を移動させる操作器アクチュエータと、を有し、
前記コントローラは、
前記操作スイッチに対する操作状態に基づいて前記操作脚の制御モードを前記操作脚の前記先端が地面に接地している接地脚モードから前記先端が前記地面から離間している遊脚モードへ切替える処理、及び前記制御モードを前記遊脚モードから前記接地脚モードへ切替える処理の少なくとも一方を実行し、
少なくとも前記遊脚モードにおいて、前記操作脚の前記先端位置が前記操作器の前記操作位置に応じて移動するように前記脚アクチュエータを制御し、且つ前記先端反力に応じて取得される操作反力が前記操作器に作用するように前記操作器アクチュエータを制御する、ロボット制御システム。
前記ロボットは、胴体と、
前記胴体に対して移動可能に設けられた複数の脚と、
前記複数の脚を移動させる脚アクチュエータと、
前記複数の脚の少なくとも１つである操作脚の先端の前記胴体に対する位置である先端位置を検出する脚位置センサと、
前記操作脚の前記先端に作用する力を先端反力として検出する先端反力センサと、を有し、
前記操作装置は、基部に対して移動可能に設けられた少なくとも１つの操作器と、
前記操作器の前記基部に対する位置である操作位置を検出する操作位置センサと、
少なくとも１つの操作スイッチと、
前記操作位置を移動させる操作器アクチュエータと、を有し、
前記コントローラは、
前記操作スイッチに対する操作状態に基づいて前記操作脚の制御モードを前記操作脚の前記先端が地面に接地している接地脚モードから前記先端が前記地面から離間している遊脚モードへ切替える処理、及び前記制御モードを前記遊脚モードから前記接地脚モードへ切替える処理の少なくとも一方を実行し、
少なくとも前記遊脚モードにおいて、前記操作脚の前記先端位置が前記操作器の前記操作位置に応じて移動するように前記脚アクチュエータを制御し、且つ前記先端反力に応じて取得される操作反力が前記操作器に作用するように前記操作器アクチュエータを制御する、ロボット制御システム。
【請求項2】
請求項１に記載のロボット制御システムにおいて、
前記コントローラは、
前記胴体の前記地面に対する姿勢を調整するため、前記接地脚モードにある前記脚の前記脚アクチュエータを制御する、ロボット制御システム。
前記コントローラは、
前記胴体の前記地面に対する姿勢を調整するため、前記接地脚モードにある前記脚の前記脚アクチュエータを制御する、ロボット制御システム。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載のロボット制御システムにおいて、
前記コントローラは、
前記操作器に対する操作を補助するための操作補助力が前記操作器に作用するように前記操作器アクチュエータを制御する、ロボット制御システム。
前記コントローラは、
前記操作器に対する操作を補助するための操作補助力が前記操作器に作用するように前記操作器アクチュエータを制御する、ロボット制御システム。
【請求項4】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載のロボット制御システムにおいて、
前記複数の脚の少なくとも１つが前記操作脚に追従する追従脚であり、
前記コントローラは、
前記胴体を前記地面に対して前進させるとき、前記遊脚モードにある前記追従脚の前記地面との接地点の目標位置として前記操作脚の前記先端との接地点と同じ位置又はその近傍の位置を取得し、且つ前記追従脚の前記先端位置が前記目標位置に応じて移動するように前記脚アクチュエータを制御する、ロボット制御システム。
前記複数の脚の少なくとも１つが前記操作脚に追従する追従脚であり、
前記コントローラは、
前記胴体を前記地面に対して前進させるとき、前記遊脚モードにある前記追従脚の前記地面との接地点の目標位置として前記操作脚の前記先端との接地点と同じ位置又はその近傍の位置を取得し、且つ前記追従脚の前記先端位置が前記目標位置に応じて移動するように前記脚アクチュエータを制御する、ロボット制御システム。
【請求項5】
請求項４に記載のロボット制御システムにおいて、
前記ロボットは、
前記操作脚である左前脚及び右前脚と、
前記左前脚の前記追従脚である少なくとも１つの左側追従脚と、
前記右前脚の前記追従脚である少なくとも１つの右側追従脚と、を含み、
前記操作装置は、
前記左前脚に対する前記操作器である左側操作器と、
前記左前脚に対する前記操作スイッチである左側操作スイッチと、
前記右前脚に対する前記操作器である右側操作器と、
前記右前脚に対する前記操作スイッチである右側操作スイッチと、を含む、ロボット制御システム。
前記ロボットは、
前記操作脚である左前脚及び右前脚と、
前記左前脚の前記追従脚である少なくとも１つの左側追従脚と、
前記右前脚の前記追従脚である少なくとも１つの右側追従脚と、を含み、
前記操作装置は、
前記左前脚に対する前記操作器である左側操作器と、
前記左前脚に対する前記操作スイッチである左側操作スイッチと、
前記右前脚に対する前記操作器である右側操作器と、
前記右前脚に対する前記操作スイッチである右側操作スイッチと、を含む、ロボット制御システム。
【請求項6】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載のロボット制御システムにおいて、
前記ロボットは、
前記胴体の前方領域における前記地面の立体的形状を検出可能な前方領域センサを有し、
前記操作装置は、
ディスプレイを有し、
前記コントローラは、
前記立体的形状に関する情報を前記ディスプレイに表示させる、ロボット制御システム。
前記ロボットは、
前記胴体の前方領域における前記地面の立体的形状を検出可能な前方領域センサを有し、
前記操作装置は、
ディスプレイを有し、
前記コントローラは、
前記立体的形状に関する情報を前記ディスプレイに表示させる、ロボット制御システム。
【請求項7】
請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載のロボット制御システムであって、
前記コントローラは、
前記先端反力に相関する先端反力相関値の大きさが所定の反力閾値よりも大きいとき、前記操作反力における前記先端反力相関値に相当する値を前記反力閾値に設定する、ロボット制御システム。
前記コントローラは、
前記先端反力に相関する先端反力相関値の大きさが所定の反力閾値よりも大きいとき、前記操作反力における前記先端反力相関値に相当する値を前記反力閾値に設定する、ロボット制御システム。
【請求項8】
請求項１乃至請求項７の何れか一項に記載のロボット制御システムであって、
前記コントローラは、
互いに無線通信を行う、前記ロボット側のロボットコントローラ及び前記操作装置側の操作装置コントローラを含む、ロボット制御システム。
前記コントローラは、
互いに無線通信を行う、前記ロボット側のロボットコントローラ及び前記操作装置側の操作装置コントローラを含む、ロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボット制御システムに関する。例えば、操作器に対する操作に応じてロボットの脚（マニプレータ）の動作が制御されるロボット制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
人間（操作者）の操作に基づいてロボットを制御するロボット制御システムが知られている。例えば、特許文献１には、操作者の動作（特に、下肢の体勢）に応じてロボットの脚先位置及び姿勢を制御するマスタースレーブ方式の遠隔操作装置が開示されている。この遠隔操作装置によれば、操作者による直感的な操作によってロボットの歩行を制御することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４－９７５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１の遠隔操作装置においてはロボットの脚先に作用する外界からの力（反力）が操作者に伝達されない。そのため、地面の凹凸等の状況を操作者が認識することができず、不整地におけるロボットの歩行が困難となる虞がある。従って、ロボットの脚先位置を直感的な操作によって制御可能であり且つ脚先に作用する反力を操作者に認識させることが可能であるロボット制御システムが必要とされる。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の１つの特徴によると、ロボット制御システムにおいては、ロボットを操作装置に対する操作に応じてコントローラが制御する。ロボットは、胴体と、胴体に対して移動可能に設けられた複数の脚と、複数の脚を移動させる脚アクチュエータと、複数の脚の少なくとも１つである操作脚の先端の胴体に対する位置である先端位置を検出する脚位置センサと、操作脚の先端に作用する力を先端反力として検出する先端反力センサと、を有する。
【0006】
操作装置は、基部に対して移動可能に設けられた少なくとも１つの操作器と、操作器の基部に対する位置である操作位置を検出する操作位置センサと、少なくとも１つの操作スイッチと、操作位置を移動させる操作器アクチュエータと、を有する。
【0007】
コントローラは、操作スイッチに対する操作状態に基づいて操作脚の制御モードを操作脚の先端が地面に接地している接地脚モードから先端が地面から離間している遊脚モードへ切替える処理、及び制御モードを遊脚モードから接地脚モードへ切替える処理の少なくとも一方を実行し、少なくとも遊脚モードにおいて、操作脚の先端位置が操作器の操作位置に応じて移動するように脚アクチュエータを制御し、且つ先端反力に応じて取得される操作反力が操作器に作用するように操作器アクチュエータを制御する。
【0008】
操作者は、操作器の操作位置（操作器における操作者によって操作される被操作部材の位置であり、例えば、操作者によって把持される把持部の位置）を変更することによってロボットの操作脚の先端位置を直感的に制御することができる。更に、操作者は、操作器（被操作部材）に作用する操作反力によって操作脚の先端に作用する先端反力を検知することが可能となる。例えば、操作者は、遊脚モードにある操作脚の新たな接地点を探索するとき、接地点の候補位置に操作脚の先端を移動させたときの操作反力に基づいて候補位置の状況（地面の凹凸及び硬軟等）を認識することができる。従って、本特徴によれば、操作器を用いたロボットに対する双方向制御（バイラテラル制御）が可能となる。
【0009】
加えて、操作者は、遊脚モードにある操作脚の先端を地面とは異なる対象物に接触させることができる。例えば、操作脚の先端を障害物に当接させて障害物を移動させることができる。換言すれば、本特徴における操作脚をマニプレータとして利用することが可能となる。
【0010】
本開示の他の特徴によると、コントローラは、胴体の地面に対する姿勢を調整するため、接地脚モードにある脚の脚アクチュエータを制御する。
【0011】
コントローラによる胴体の姿勢調整は、例えば、胴体を地面に対して前進させるために行われる。或いは、姿勢調整は、ロボットが転倒する可能性を低減させるために実行される。接地脚モードにある操作脚の先端位置は、操作器の操作位置に応じて制御されても良く、或いは、コントローラによる胴体の姿勢調整と共に自動的に制御されても良い。従って、本特徴によれば、遊脚モードにある操作脚の先端位置が操作者によって操作される一方、接地脚モードにある脚（具体的には、接地脚モードにある操作脚、及び／又は、接地脚モードにある操作脚以外の脚）がコントローラによって制御されるので、操作者によるロボットの制御が更に容易となる。
【0012】
本開示の他の特徴によると、コントローラは、操作器に対する操作を補助するための操作補助力が操作器に作用するように操作器アクチュエータを制御する。
【0013】
操作補助力は、例えば、操作者が操作脚の先端位置を到達できない領域へ移動させようとしたときに発生させられる。或いは、操作器の操作位置と操作脚の先端位置とが互いに乖離しているとき、操作位置を先端位置に応じた位置まで移動させるために操作補助力が発生させられても良い。従って、本特徴によれば、操作者によるロボットの操作が更に容易となる。
【0014】
本開示の他の特徴によると、複数の脚の少なくとも１つが操作脚に追従する追従脚であり、コントローラは、胴体を地面に対して前進させるとき、遊脚モードにある追従脚の地面との接地点の目標位置として操作脚の先端との接地点と同じ位置又はその近傍の位置を取得し、且つ追従脚の先端位置が目標位置に応じて移動するように脚アクチュエータを制御する。
【0015】
一例として、ロボットは、操作脚である左前脚及び右前脚と、左前脚の追従脚である少なくとも１つの左側追従脚と、右前脚の追従脚である少なくとも１つの右側追従脚と、を含み、操作装置は、左前脚に対する操作器である左側操作器と、左前脚に対する操作スイッチである左側操作スイッチと、右前脚に対する操作器である右側操作器と、右前脚に対する操作スイッチである右側操作スイッチと、を含む。
【0016】
ロボットが、６脚歩行ロボットであれば、操作脚である左前脚に対して左中脚及び左後脚が左側追従脚となり、操作脚である右前脚に対して右中脚及び右後脚が右側追従脚となる。この場合、操作者が左側操作器を用いて遊脚モードにある左前脚を操作して地面上の凹凸が無い安定した場所を接地点として選択（決定）すると、その接地点と同じ位置又は近傍の位置が左中脚及び左後脚の目標位置として選択される。そのため、操作者が追従脚である左中脚及び左後脚の接地点を選択しなくても、追従脚の先端が安定した場所に接地し、その結果、ロボットが転倒することなく安定して歩行する可能性が高くなる。従って、本特徴によれば、操作者による直感的且つ簡易な操作によってロボットを操作することが可能となる。
【0017】
本開示の他の特徴によると、ロボットは、胴体の前方領域における地面の立体的形状を検出可能な前方領域センサを有し、操作装置は、ディスプレイを有し、コントローラは、立体的形状に関する情報をディスプレイに表示させる、ロボット制御システム。
【0018】
前方領域センサは、例えば、左右に配置された２つのカメラを内包するステレオカメラである。この場合、ディスプレイは、例えば、左眼用と右眼用の２つのディスプレイを内包するＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）である。操作者は、ディスプレイに表示された前方領域の立体的形状に関する情報（例えば、ＨＭＤに表示されるステレオカメラの視差が反映された画像）に基づいてロボットの前方にある地面の立体的形状を認識することができる。従って、本特徴によれば、操作者に没入感を与えることが可能となり、その結果、操作者がロボットを操作することが更に容易となる。
【0019】
本開示の他の特徴によると、コントローラは、先端反力に相関する先端反力相関値の大きさが所定の反力閾値よりも大きいとき、操作反力における先端反力相関値に相当する値を反力閾値に設定する。
【0020】
この場合、操作反力は、反力閾値に対応する値（反力閾値対応値）よりも大きくならない。そのため、何らかの理由により操作脚の先端に大きな力が作用したり、先端反力センサの出力信号にノイズが混入したりした場合に操作反力が過大となることが回避される。更に、操作者が操作器に比較的小さな力（具体的には、反力閾値対応値）を作用させることによって操作脚の先端に比較的大きな力を発生させられるようにロボット制御システムを構成することが可能となる。
【0021】
本開示の他の特徴によると、コントローラは、互いに無線通信を行う、ロボット側のロボットコントローラ及び操作装置側の操作装置コントローラを含む、ロボット制御システム。
【0022】
例えば、ロボットコントローラが操作脚の先端位置の制御を行い、且つ操作装置コントローラが操作反力の制御を行うようにロボット制御システムを構成することができる。更に、ロボットコントローラと操作装置コントローラとが互いに無線通信を行うことにより、操作者が遠隔地にあるロボットを操作できるようにロボット制御システムを構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】第１実施形態に係るロボット制御システムの概略図である。
【図2】ロボット制御システムに含まれるロボットのブロック図である。
【図3】ロボットが備える脚のリンク及び回転関節を示した簡略図である。
【図4】ロボットの脚先の到達可能領域を示した平面概略図である。
【図5】ロボット制御システムに含まれる操作装置のブロック図である。
【図6】操作装置が備える操作器のリンク及び回転関節を示した簡略図である。
【図7】操作装置が備えるＨＭＤに表示される画面の例である。
【図8】ロボットの脚先の制御と、操作装置の把持部の制御と、の関係を示したブロック図である。
【図9】ロボットの脚先に作用する先端反力、先端反力が補正された補正先端反力、及び脚先位置の変化を示したタイムチャートである。
【図10】ロボットが歩行する様子を示した平面概略図である。
【図11】ロボットの左前脚及び右前脚を用いて物体を両側から挟んでいる場合にＨＭＤに表示される画面の例である。
【図12】ロボットの脚先の補正先端反力、及び操作装置の把持部の操作反力の変化を示したタイムチャートである。
【図13】ロボット制御装置が実行する操作脚制御処理ルーチンを示したフローチャートである。
【図14】ロボット制御装置が実行する追従脚制御処理ルーチンを示したフローチャートである。
【図15】ロボット制御装置が実行する追従脚状態管理処理ルーチンを示したフローチャートである。
【図16】操作制御装置が実行する操作器制御処理ルーチンを示したフローチャートである。
【図17】第２実施形態に係るロボット制御システムの概略図である。
【図18】ロボット制御装置が実行する操作脚制御処理ルーチンを示したフローチャートである。
【図19】操作制御装置が実行する操作器制御処理ルーチンを示したフローチャートである。
【図20】第３実施形態に係るロボット制御システムに含まれるロボットの概略図である。
【図21】ロボット制御システムに含まれるロボットのブロック図である。
【図22】ロボットが備える脚のリンク及び回転関節を示した簡略図である。
【図23】ロボット制御システムに含まれる操作装置のブロック図である。
【図24】操作装置が備える操作器のリンク及び回転関節を示した簡略図である。
【図25】ロボット制御装置が実行するロボット制御処理ルーチンを示したフローチャートである。
【図26】操作制御装置が実行する操作器制御処理ルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0024】
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態を、図１～図１６を参照しながら説明する。説明中の同じ参照番号は、重複する説明をしないが、同じ機能を有する同じ要素を意味する。図１に示されるロボット制御システム１は、ロボット２及び操作装置８を含んでいる。図１及び図２に示されるように、ロボット２は、胴体３、並びに、胴体３に対して可動する可動部材である左前脚４１、左中脚４２、左後脚４３、右前脚４４、右中脚４５及び右後脚４６を備えている。即ち、ロボット２は６脚歩行ロボットである。操作装置８は、ロボット２を制御するために操作者によって操作される左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂを備えている。
本発明の第１実施形態を、図１～図１６を参照しながら説明する。説明中の同じ参照番号は、重複する説明をしないが、同じ機能を有する同じ要素を意味する。図１に示されるロボット制御システム１は、ロボット２及び操作装置８を含んでいる。図１及び図２に示されるように、ロボット２は、胴体３、並びに、胴体３に対して可動する可動部材である左前脚４１、左中脚４２、左後脚４３、右前脚４４、右中脚４５及び右後脚４６を備えている。即ち、ロボット２は６脚歩行ロボットである。操作装置８は、ロボット２を制御するために操作者によって操作される左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂを備えている。
【0025】
以下の説明において、胴体座標系（胴体座標値）が用いられる。胴体座標系は、胴体３の幾何学的中心が原点Ｏであり、胴体３に対して前後方向がｘ軸であり、左右方向がｙ軸であり、上下方向がｚ軸である直交座標系である。
【0026】
図２から理解されるように、ロボット２は、ロボット制御装置３１、ステレオカメラ３２、ＩＭＵ３３、及び無線通信装置３４（３４ａ）を備えている。ロボット制御装置３１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及び不揮発性メモリを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ロボット制御装置３１は、便宜上、「ロボットコントローラ」とも称呼される。
【0027】
ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び演算結果の出力等を行う。ＲＡＭは、ＣＰＵによって参照されるデータを一時的に記憶する。不揮発性メモリは、ＲＯＭ、及びデータの書き換え可能なフラッシュメモリ等により構成され、ＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。
【0028】
ステレオカメラ３２は、胴体３の上面突出部に配設されている（図１を参照）。ステレオカメラ３２は、図示されない左側カメラ及び右側カメラを内包している。ステレオカメラ３２の左側カメラ及び右側カメラのそれぞれは、胴体３の前方領域の映像（前方画像）を取得（撮影）し、前方画像を表す信号をロボット制御装置３１へ送信する。ステレオカメラ３２は、便宜上、「前方領域センサ」とも称呼される。
【0029】
ＩＭＵ３３は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸のそれぞれの方向の加速度であるｘ軸加速度Ａｘ、ｙ軸加速度Ａｙ、及びｚ軸加速度Ａｚ、並びにｘ軸、ｙ軸及びｚ軸のそれぞれの方向の回転速度（角速度）であるｘ軸角速度ωｘ、ｙ軸角速度ωｙ、及びｚ軸角速度ωｚを検出する。ＩＭＵ３３によって検出されるこれらの値の組合せは、胴体移動値Ｍ（Ａｘ，Ａｙ，Ａｚ，ωｘ，ωｙ，ωｚ）とも称呼される。ＩＭＵ３３は、周知の慣性計測装置により構成されている。
【0030】
無線通信装置３４（３４ａ）は、図５に示される操作装置８に含まれる無線通信装置３４（３４ｂ）とのデータ通信を行う。具体的には、無線通信装置３４（３４ａ）は、ロボット制御装置３１から入力された情報（データ）を無線通信装置３４（３４ｂ）へ送信する一方、無線通信装置３４（３４ｂ）から受信した情報をロボット制御装置３１へ出力する。
【0031】
左前脚４１の簡略図である図３から理解されるように、左前脚４１は、リンク４１ａ～４１ｃ及び基部４１ｄを含んでいる。基部４１ｄの一端は、胴体３に固結されている。基部４１ｄの他端は、リンク４１ａの一端と回転関節（第１脚関節）を介して互いに連結されている。リンク４１ａの他端は、リンク４１ｂの一端と回転関節（第２脚関節）を介して互いに連結されている。リンク４１ｂの他端は、リンク４１ｃの一端と回転関節（第３脚関節）を介して互いに連結されている。リンク４１ｃの他端（即ち、左前脚４１の先端）は、地面（接地面）と接するようになっている。
【0032】
第１脚関節の回転軸と、胴体座標系におけるｚ軸に対して垂直な平面（例えば、ｚ＝０によって表される平面であり、以下、「胴体水平面」とも称呼される。）と、のなす角度は４５°である。上面視において、第１脚関節の回転軸は胴体３から斜め前方に延在していて、第１脚関節の回転軸と、胴体座標系におけるｘ軸に対して垂直な平面（例えば、ｘ＝０によって表される平面であり、以下「胴体垂直面」とも称呼される。）と、のなす角度は３０°である。第１脚関節の回転軸と、第２脚関節の回転軸と、は互いに垂直である。第２脚関節の回転軸と、第３脚関節の回転軸と、は互いに平行である。
【0033】
第１脚関節の回転角度（即ち、基部４１ｄに対するリンク４１ａの回転角度）である回転角度αｓは、モータ５１（モータ５１ａ）が発生させるトルクによって制御される（図２を参照）。第２脚関節の回転角度（即ち、リンク４１ａに対するリンク４１ｂの回転角度）である回転角度βｓは、モータ５１（モータ５１ｂ）が発生させるトルクによって制御される。第３脚関節の回転角度（即ち、リンク４１ｂに対するリンク４１ｃの回転角度）である回転角度γｓは、モータ５１（モータ５１ｃ）が発生させるトルクによって制御される。モータ５１は、周知のＤＣサーボモータによって構成されている。モータ５１は、便宜上、「脚アクチュエータ」とも称呼される。
【0034】
角度センサ５２（角度センサ５２ａ）は、左前脚４１の第１脚関節の回転角度αｓを検出し、回転角度αｓを表す信号をロボット制御装置３１へ出力する。角度センサ５２（角度センサ５２ｂ）は、左前脚４１の第２脚関節の回転角度βｓを検出し、回転角度βｓを表す信号をロボット制御装置３１へ出力する。角度センサ５２（角度センサ５２ｃ）は、左前脚４１の第３脚関節の回転角度γｓを検出し、回転角度γｓを表す信号をロボット制御装置３１へ出力する。角度センサ５２は、周知のレゾルバ装置によって構成されている。角度センサ５２は、便宜上、「脚位置センサ」とも称呼される。
【0035】
以下、回転角度αｓ、回転角度βｓ及び回転角度γｓの組合せは、脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）とも称呼される。ロボット制御装置３１は、脚回転角度Ｌｓ、並びにリンク４１ａ～リンク４１ｃの長さ及び第１脚関節の回転軸と胴体垂直面とのなす角度等に基づき、周知の方法により左前脚４１の脚先（先端位置）の胴体座標値である脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）を取得（算出）する。
【0036】
ロボット２が「基準状態」であるときの左前脚４１の脚先が到達可能な地面上の領域（即ち、左前脚４１の先端の移動先となり得る範囲）は、図４の領域Ｒ３により簡略化して示されている。基準状態は、ロボット２が平坦で水平な地面を歩行していて、且つ、胴体３が地面に対して水平であって地面と胴体重心Ｇｂとの距離が所定の基準距離Ｄｓである状態である。胴体重心Ｇｂは、胴体３の質量重心（質量中心）であり、本実施形態において、胴体３の幾何学的中心（即ち、胴体座標系における原点Ｏ）に略等しい。
【0037】
電流センサ５３（電流センサ５３ａ）は、モータ５１ａを流れる電流αａを検出し、電流αａを表す信号をロボット制御装置３１へ出力する。電流センサ５３（電流センサ５３ｂ）は、モータ５１ｂを流れる電流βａを検出し、電流βａを表す信号をロボット制御装置３１へ出力する。電流センサ５３（電流センサ５３ｃ）は、モータ５１ｃを流れる電流γａを検出し、電流γａを表す信号をロボット制御装置３１へ出力する。
【0038】
以下、電流αａ、電流βａ及び電流γａの組合せは、電流Ａｓ（αａ，βａ，γａ）とも称呼される。電流Ａｓは、モータ５１（モータ５１ａ～モータ５１ｃ）のそれぞれに作用する（或いは、モータ５１ａ～モータ５１ｃが発生させる）トルクに比例している。電流センサ５３は、便宜上、「先端反力センサ」とも称呼される。
【0039】
図１に示す左中脚４２、左後脚４３、右前脚４４、右中脚４５及び右後脚４６のそれぞれは、左前脚４１と同様の構成を有している。左中脚４２は、リンク４２ａ～４２ｃを含んでいる。左中脚４２の第１脚関節の回転軸は、胴体３から真横に延在している。即ち、左中脚４２の第１脚関節の回転軸は胴体垂直面に対して平行である。ロボット制御装置３１は、左中脚４２が備えるモータ５１（モータ５１ｄ～５１ｆ）を制御することにより、左中脚４２の脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）を制御する。ロボット制御装置３１は、角度センサ５２（角度センサ５２ｄ～５２ｆ）によって検出された脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）に基づいて左中脚４２の脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）を取得する。ロボット２が基準状態にある場合における左中脚４２の脚先の地面上の到達可能領域は、図４の領域Ｒ４により簡略化して示されている。
【0040】
左後脚４３は、リンク４３ａ～リンク４３ｃを含んでいる。左後脚４３の第１脚関節の回転軸は、上面視において斜め後方に延在していて、左後脚４３の第１脚関節の回転軸と、胴体垂直面と、のなす角度は３０°である。ロボット制御装置３１は、左後脚４３が備えるモータ５１（モータ５１ｇ～５１ｉ）を制御することにより、左後脚４３の脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）を制御する。ロボット制御装置３１は、角度センサ５２（角度センサ５２ｇ～５２ｉ）によって検出された脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）に基づいて左後脚４３の脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）を取得する。ロボット２が基準状態にある場合における左後脚４３の脚先の地面上の到達可能領域は、図４の領域Ｒ５により簡略化して示されている。
【0041】
右前脚４４は、リンク４４ａ～リンク４４ｃを含んでいる。右前脚４４の第１脚関節の回転軸は、上面視において斜め前方に延在していて、右前脚４４の第１脚関節の回転軸と、胴体垂直面と、のなす角度は３０°である。ロボット制御装置３１は、右前脚４４が備えるモータ５１（モータ５１ｊ～５１ｋ及びモータ５１ｍ）を制御することにより、右前脚４４の脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）を制御する。
【0042】
ロボット制御装置３１は、角度センサ５２（角度センサ５２ｊ～５２ｋ及び角度センサ５２ｍ）によって検出された脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）に基づいて右前脚４４の脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）を取得する。ロボット２が基準状態にある場合における右前脚４４の脚先の地面上の到達可能領域は、図４の領域Ｒ６により簡略化して示されている。ロボット制御装置３１は、電流センサ５３（電流センサ５３ｊ～５３ｋ及び電流センサ５３ｍ）によって検出された右前脚４４の電流Ａｓ（αａ，βａ，γａ）を取得する。
【0043】
右中脚４５は、リンク４５ａ～４５ｃを含んでいる。右中脚４５の第１脚関節の回転軸は、胴体３から真横に延在している。即ち、右中脚４５の第１脚関節の回転軸は胴体垂直面に対して平行である。ロボット制御装置３１は、右中脚４５が備えるモータ５１（モータ５１ｎ及びモータ５１ｐ～５１ｑ）を制御することにより、右中脚４５の脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）を制御する。ロボット制御装置３１は、角度センサ５２（角度センサ５２ｎ及び角度センサ５２ｐ～５２ｑ）によって検出された脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）に基づいて右中脚４５の脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）を取得する。ロボット２が基準状態にある場合における右中脚４５の脚先の地面上の到達可能領域は、図４の領域Ｒ７により簡略化して示されている。
【0044】
右後脚４６は、リンク４６ａ～リンク４６ｃを含んでいる。右後脚４６の第１脚関節の回転軸は、上面視において斜め後方に延在していて、右後脚４６の第１脚関節の回転軸と、胴体垂直面と、のなす角度は３０°である。ロボット制御装置３１は、右後脚４６が備えるモータ５１（モータ５１ｒ～５１ｔ）を制御することにより、右後脚４６の脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）を制御する。ロボット制御装置３１は、角度センサ５２（角度センサ５２ｒ～５２ｔ）によって検出された脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）に基づいて右後脚４６の脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）を取得する。ロボット２が基準状態にある場合における右後脚４６の脚先の地面上の到達可能領域は、図４の領域Ｒ８により簡略化して示されている。
【0045】
図５に示されるように、操作装置８は、無線通信装置３４（３４ｂ）、操作制御装置８１、ＨＭＤ８２、左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂを備えている。操作制御装置８１は、図示を省略するＣＰＵ、ＲＡＭ及び不揮発性メモリを含む汎用コンピュータによって構成されている。操作制御装置８１は、便宜上、「操作装置コントローラ」とも称呼される。
【0046】
無線通信装置３４（３４ｂ）は、操作制御装置８１から入力された情報（データ）を無線通信装置３４（３４ａ）へ送信する一方、無線通信装置３４（３４ａ）から受信した情報を操作制御装置８１へ出力する。
【0047】
ＨＭＤ８２は、左側ディスプレイ８２ａ及び右側ディスプレイ８２ｂを内包している。ＨＭＤ８２のディスプレイに表示される画像は、操作制御装置８１によって制御される。ロボット２が作動しているとき、操作制御装置８１は、図６に例示されるように、ステレオカメラ３２の左側カメラ及び右側カメラのそれぞれによって取得された前方画像をＨＭＤ８２の左側ディスプレイ８２ａ及び右側ディスプレイ８２ｂに表示させる。従って、操作者は、ロボット２（具体的には、胴体３）の前方領域の立体的形状を認識することができる。
【0048】
【0049】
基部８４ｇは、左側操作器８３ａの土台であり、机上に設置される。基部８４ｇは、リンク８４ａの一端と回転関節（第１操作関節）を介して互いに連結されている。リンク８４ａの他端は、リンク８４ｂの一端と回転関節（第２操作関節）を介して互いに連結されている。リンク８４ｂの他端は、リンク８４ｃの一端と回転関節（第３操作関節）を介して互いに連結されている。
【0050】
リンク８４ｃの他端は、リンク８４ｄの一端と回転関節（第４操作関節）を介して互いに連結されている。リンク８４ｄの他端は、リンク８４ｅの一端と回転関節（第５操作関節）を介して互いに連結されている。リンク８４ｅの他端は、リンク８４ｆの一端と回転関節（第６操作関節）を介して互いに連結されている。
【0051】
角度センサ８５（角度センサ８５ａ）は、第１操作関節の回転角度αｍを検出し、回転角度αｍを表す信号を操作制御装置８１へ出力する。角度センサ８５（角度センサ８５ｂ）は、第２操作関節の回転角度βｍを検出し、回転角度βｍを表す信号を操作制御装置８１へ出力する。角度センサ８５（角度センサ８５ｃ）は、第３操作関節の回転角度γｍを検出し、回転角度γｍを表す信号を操作制御装置８１へ出力する。以下、回転角度αｍ、回転角度βｍ及び回転角度γｍの組合せは、操作回転角度Ｌｍ（αｍ，βｍ，γｍ）とも称呼される。角度センサ８５は、周知のレゾルバ装置によって構成されている。角度センサ８５は、便宜上、「操作位置センサ」とも称呼される。
【0052】
モータ８６（モータ８６ａ）は、操作制御装置８１からの指示に応じて回転角度αｍを変更するトルクを発生させる。モータ８６（モータ８６ｂ）は、操作制御装置８１からの指示に応じて回転角度βｍを変更するトルクを発生させる。モータ８６（モータ８６ｃ）は、操作制御装置８１からの指示に応じて回転角度γｍを変更するトルクを発生させる。モータ８６は、便宜上、「操作器アクチュエータ」とも称呼される。
【0053】
操作制御装置８１は、操作回転角度Ｌｍ、及びリンク８４ａ～リンク８４ｄの長さ等に基づき、周知の方法により第５操作関節の位置（座標値）である操作位置Ｐｍ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ）を取得（算出）する。操作位置Ｐｍは、第１操作関節の位置が原点であり、左側操作器８３ａの前後方向がｘ軸であり、左右方向がｙ軸であり、上下方向がｚ軸である直交座標系（操作座標系）における座標値として表される。
【0054】
操作者は、リンク８４ｆを把持しながら移動させることによって操作位置Ｐｍを調整（変更）する。リンク８４ｆは、操作者によって操作される被操作部材であって、便宜上、「把持部」又は「操作器」とも称呼される。なお、本実施形態において、第４操作関節～第６操作関節のそれぞれの回転角度は操作制御装置８１によって実行される処理に反映されないが、これらの回転関節の存在により、操作者によるリンク８４ｆに対する操作（即ち、操作位置Ｐｍの調整）が容易となる。
【0055】
把持部（即ち、リンク８４ｆ）には、ボタン８７ａ、８７ｂが配設されている。ボタン８７ａ、８７ｂのそれぞれの操作状態は、操作者による操作によってオン状態とオフ状態との間で切換えられ、操作状態を表す信号が操作制御装置８１によって受信される。ボタン８７ａ、８７ｂは、便宜上、「操作スイッチ」とも称呼される。
【0056】
右側操作器８３ｂは、左側操作器８３ａと同様の構成を有している。操作制御装置８１は、右側操作器８３ｂの操作回転角度Ｌｍ（αｍ，βｍ，γｍ）及びボタン８７ａ、８７ｂの操作状態を表す信号を取得（受信）する。加えて、操作制御装置８１は、右側操作器８３ｂのモータ８６（モータ８６ａ～８６ｃ）のそれぞれが発生させるトルクを制御する。
【0057】
（把持部の操作と操作脚の制御）
操作者は、左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂを操作することによって左前脚４１及び右前脚４４（便宜上、「操作脚」とも称呼される。）を制御することができる。より具体的に述べると、左側操作器８３ａのボタン８７ａ、８７ｂの何れかがオン状態であるとき、左側操作器８３ａの操作位置Ｐｍ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ）に応じて左前脚４１の脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）が変化する。同様に、右側操作器８３ｂのボタン８７ａ、８７ｂの何れかがオン状態であるとき、右側操作器８３ｂの操作位置Ｐｍに応じて右前脚４４の脚先位置Ｐｓが変化する。
操作者は、左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂを操作することによって左前脚４１及び右前脚４４（便宜上、「操作脚」とも称呼される。）を制御することができる。より具体的に述べると、左側操作器８３ａのボタン８７ａ、８７ｂの何れかがオン状態であるとき、左側操作器８３ａの操作位置Ｐｍ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ）に応じて左前脚４１の脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）が変化する。同様に、右側操作器８３ｂのボタン８７ａ、８７ｂの何れかがオン状態であるとき、右側操作器８３ｂの操作位置Ｐｍに応じて右前脚４４の脚先位置Ｐｓが変化する。
【0058】
加えて、操作制御装置８１は、左前脚４１の先端に外界から作用する力である先端反力Ｆｅ（ｘｅ，ｙｅ，ｚｅ）に対応した力を操作反力Ｆｍ（ｘｆ，ｙｆ，ｚｆ）として左側操作器８３ａの把持部（具体的には、第５操作関節）に発生させる。同様に、操作制御装置８１は、右前脚４４の先端に作用する先端反力Ｆｅに対応する操作反力Ｆｍを右側操作器８３ｂの把持部に発生させる。
【0059】
ロボット制御装置３１及び操作制御装置８１によって実行される、左前脚４１の脚先位置Ｐｓの制御、及び左側操作器８３ａの操作反力Ｆｍの制御について説明する。右側（即ち、右前脚４４及び右側操作器８３ｂ）の脚先位置Ｐｓ及び操作反力Ｆｍの制御については、左側（即ち、左前脚４１及び左側操作器８３ａ）と同様であるので、具体的な説明が適宜割愛される。
【0060】
操作制御装置８１は、ロボット制御装置３１に対して操作脚のそれぞれの操作位置Ｐｍ及びボタン８７ａ、８７ｂの操作状態を「操作情報」として所定の制御周期Δｔが経過する毎に無線通信装置３４を介して送信する。ロボット制御装置３１は、受信した操作情報の内容をＲＡＭに記憶する。一方、ロボット制御装置３１は、操作制御装置８１に対して操作脚のそれぞれの電流Ａｓを「反力情報」として制御周期Δｔが経過する毎に無線通信装置３４を介して送信する。操作制御装置８１は、受信した反力情報の内容をＲＡＭに記憶する。
【0061】
ロボット制御装置３１は、操作脚の脚先位置Ｐｓの制御に用いるため、制御周期Δｔが経過する毎に左前脚４１及び右前脚４４のそれぞれに係る目標脚先位置Ｐｒ（ｘｒ，ｙｒ，ｚｒ）及び目標移動量ΔＰｓ（ｘｕ，ｙｕ，ｚｕ）を取得する。左前脚４１の目標脚先位置Ｐｒは、左側操作器８３ａの操作位置Ｐｍ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ）に対応する左前脚４１の脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）である。左前脚４１の目標脚先位置Ｐｒは、以下の式（１）～式（３）に基づいて取得される。式（１）～式（３）における比例係数ｋ１、補正値ｋｘ、補正値ｋｙ及び補正値ｋｚは、予め適合された定数である。
ｘｒ＝ｋ１×ｘｍ＋ｋｘ ……（１）
ｙｒ＝ｋ１×ｙｍ＋ｋｙ ……（２）
ｚｒ＝ｋ１×ｚｍ＋ｋｚ ……（３）
ｘｒ＝ｋ１×ｘｍ＋ｋｘ ……（１）
ｙｒ＝ｋ１×ｙｍ＋ｋｙ ……（２）
ｚｒ＝ｋ１×ｚｍ＋ｋｚ ……（３）
【0062】
同様に、右前脚４４の目標脚先位置Ｐｒは、以下の式（４）～式（６）に基づいて取得される。
ｘｒ＝ｋ１×ｘｍ－ｋｘ ……（４）
ｙｒ＝ｋ１×ｙｍ－ｋｙ ……（５）
ｚｒ＝ｋ１×ｚｍ－ｋｚ ……（６）
ｘｒ＝ｋ１×ｘｍ－ｋｘ ……（４）
ｙｒ＝ｋ１×ｙｍ－ｋｙ ……（５）
ｚｒ＝ｋ１×ｚｍ－ｋｚ ……（６）
【0063】
目標移動量ΔＰｓ（ｘｕ，ｙｕ，ｚｕ）は、現時点から制御周期Δｔが経過するまでの期間における脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）の変化量の目標値である。ロボット制御装置３１は、以下の式（７）に基づいてフィードバック制御（具体的には、ＰＤ制御）により目標移動量ΔＰｓを取得する（図８を参照）。
ΔＰｓ＝（Ｐｒ－Ｐｓ）×Ｋｐ
＋１／Δｔ×｛（Ｐｒ－Ｐｓ）－（Ｐｒｐ－Ｐｓｐ）｝×Ｋｄ ……（７）
ΔＰｓ＝（Ｐｒ－Ｐｓ）×Ｋｐ
＋１／Δｔ×｛（Ｐｒ－Ｐｓ）－（Ｐｒｐ－Ｐｓｐ）｝×Ｋｄ ……（７）
【0064】
式（７）における前回目標脚先位置Ｐｒｐ（ｘｒｐ，ｙｒｐ，ｚｒｐ）は、現時点よりも制御周期Δｔだけ以前に取得された目標脚先位置Ｐｒである。前回脚先位置Ｐｓｐ（ｘｓｐ，ｙｓｐ，ｚｓｐ）は、現時点よりも制御周期Δｔだけ以前に取得された脚先位置Ｐｓである。係数Ｋｐ及び係数Ｋｄは、予め適合された制御ゲインである。式（７）において、目標移動量ΔＰｓ、目標脚先位置Ｐｒ、脚先位置Ｐｓ、前回目標脚先位置Ｐｒｐ及び前回脚先位置Ｐｓｐのそれぞれは、ベクトルとして扱われている。
【0065】
目標移動量ΔＰｓが取得されると、ロボット制御装置３１は、現時点から制御周期Δｔが経過した時点における脚先位置Ｐｓの変化量が目標移動量ΔＰｓに等しくなるように操作脚に対応するモータ５１のそれぞれを制御する。
【0066】
一方、操作制御装置８１は、操作反力Ｆｍの制御に用いるため、制御周期Δｔが経過する毎に左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂのそれぞれに係る関節トルクＴｓ（αｔ，βｔ，γｔ）を取得する。関節トルクＴｓは、第１操作関節～第３操作関節のそれぞれに対応するモータ８６が発生するトルクの目標値である。モータ８６が関節トルクＴｓを発生させることにより、左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂの把持部に操作反力Ｆｍが発生する。
【0067】
操作制御装置８１は、関節トルクＴｓを取得するため、反力トルクＴｋ（αｋ，βｋ，γｋ）を以下の式（８）に基づいて取得する。式（８）において、反力トルクＴｋ及び電流Ａｓ（αａ，βａ，γａ）のそれぞれは、ベクトルとして扱われている。式（８）における比例係数ｋ２は、予め適合された定数（スカラー値）である。反力トルクＴｋは、電流センサ５３によって検出された第１脚関節～第３脚関節のそれぞれに作用するトルクであって、比例係数ｋ２に基づいて大きさが調整された値である。
Ｔｋ＝ｋ２×Ａｓ ……（８）
Ｔｋ＝ｋ２×Ａｓ ……（８）
【0068】
加えて、操作制御装置８１は、以下の運動方程式（９）に基づいて作用トルクＴｅ（αｅ，βｅ，γｅ）を取得する。式（９）における慣性トルクＴｉ（αｉ，βｉ，γｉ）、摩擦トルクＴｆ（αｆ，βｆ，γｆ）及び重力トルクＴｇ（αｇ，βｇ，γｇ）は、左前脚４１（又は右前脚４４）の先端に外力が作用していない場合における慣性トルク、摩擦トルク及び重力トルクを表している。式（９）において、作用トルクＴｅ、反力トルクＴｋ、慣性トルクＴｉ、摩擦トルクＴｆ及び重力トルクＴｇのそれぞれは、ベクトルとして扱われている。
Ｔｅ＝Ｔｋ－Ｔｉ－Ｔｆ－Ｔｇ ……（９）
Ｔｅ＝Ｔｋ－Ｔｉ－Ｔｆ－Ｔｇ ……（９）
【0069】
なお、慣性トルクＴｉ、摩擦トルクＴｆ及び重力トルクＴｇのそれぞれは、脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）並びに脚回転角度Ｌｓの一階微分（即ち、速度）及び二階微分（即ち、加速度）の種々の組合せに対して予め値が取得（同定）されている。従って、式（９）に反力トルクＴｋ、脚回転角度Ｌｓ、脚回転角度Ｌｓの一階微分及び二階微分の値を代入することによって作用トルクＴｅ（αｅ，βｅ，γｅ）が算出される。
【0070】
更に、操作制御装置８１は、以下の式（１０）に基づいて先端反力Ｆｅを取得する。式（１０）において、先端反力Ｆｅ及び作用トルクＴｅのそれぞれは、ベクトルとして扱われている。式（１０）における行列Ｊｓは、左前脚４１（又は右前脚４４）に係るヤコビ行列である。
Ｆｅ＝（ＪｓT）-1Ｔｅ ……（１０）
Ｆｅ＝（ＪｓT）-1Ｔｅ ……（１０）
【0071】
操作制御装置８１は、取得された先端反力Ｆｅに対して周知のＬＰＦ（ローパスフィルター）処理を適用する。ＬＰＦ処理が適用された先端反力Ｆｅ（ｘｅ，ｙｅ，ｚｅ）は、補正先端反力Ｆｅｆ（ｘｅｆ，ｙｅｆ，ｚｅｆ）とも称呼される。補正先端反力Ｆｅｆは、便宜上、「先端反力相関値」とも称呼される。
【0072】
左前脚４１の先端反力Ｆｅ及び補正先端反力Ｆｅｆの変化の例が図９に示される。図９において、先端反力Ｆｅのｚ軸方向における値である先端反力ｚｅが、実線Ｌ１によって示される。加えて、補正先端反力Ｆｅｆのｚ軸方向における値である補正先端反力ｚｅｆが、破線Ｌ２によって示される。図９から理解されるように、補正先端反力Ｆｅｆにおいては、電流センサ５３の感度及び無線通信装置３４の通信速度に起因する先端反力Ｆｅにおける段階的な変化（階段状の変化）がＬＰＦ処理によって平滑化されている。
【0073】
次いで、操作制御装置８１は、以下の式（１１）に基づいて操作反力Ｆｍ（ｘｆ，ｙｆ，ｚｆ）を取得する。式（１１）において、操作反力Ｆｍ及び補正先端反力Ｆｅｆのそれぞれは、ベクトルとして扱われている。式（１１）における比例係数ｋ３は、予め適合された定数（スカラー値）である。加えて、操作制御装置８１は、操作反力Ｆｍの大きさが所定の反力閾値Ｆｔｈよりも大きければ、操作反力Ｆｍの大きさが反力閾値Ｆｔｈとなるように操作反力Ｆｍ（ｘｆ，ｙｆ，ｚｆ）の各値を調整する。
Ｆｍ＝ｋ３×Ｆｅｆ ……（１１）
Ｆｍ＝ｋ３×Ｆｅｆ ……（１１）
【0074】
更に、操作制御装置８１は、以下の式（１２）に基づいて関節トルクＴｓを取得する。式（１２）において、関節トルクＴｓ及び操作反力Ｆｍのそれぞれは、ベクトルとして扱われている。式（１２）における行列Ｊｍは、左側操作器８３ａ（又は右側操作器８３ｂ）に係るヤコビ行列である。次いで、操作制御装置８１は、モータ８６のそれぞれに取得された関節トルクＴｓに等しいトルクを発生させる。
Ｔｓ＝ＪｍTＦｍ ……（１２）
Ｔｓ＝ＪｍTＦｍ ……（１２）
【0075】
図９において、左前脚４１の脚先位置Ｐｓのｚ軸座標である脚先位置ｚｓの変化が実線Ｌ３により示される。本例において、例えば、時刻ｔ１にて左前脚４１の脚先が地面に接触し、その結果、ｚ軸方向における先端反力Ｆｅ及び補正先端反力Ｆｅｆ（即ち、先端反力ｚｅ及び補正先端反力ｚｅｆ）が増加を開始している。
【0076】
関節トルクＴｓは、（先端反力Ｆｅではなく）補正先端反力Ｆｅｆに基づいて取得されるので、先端反力Ｆｅの段階的な変化に起因して関節トルクＴｓが段階的に変化し、その結果として操作者に違和感を与えることが回避される。例えば、電流Ａｓの検出に際してノイズが混入して検出値が一時的に大きく変動しても、補正先端反力Ｆｅｆに基づいて取得される関節トルクＴｓが大きく変動することが回避される。
【0077】
図９の例において、操作者は、左側操作器８３ａの把持部に発生する操作反力Ｆｍによって左前脚４１の脚先が接地したことを認識できる。即ち、操作者は、時刻ｔ１にて増加し始める補正先端反力Ｆｅｆ（具体的には、ｚ軸方向の補正先端反力ｚｅｆ）に基づいて上昇する、操作座標系におけるｚ軸方向の操作反力Ｆｍの上昇によって左前脚４１の脚先の接地を認識する。更に、操作者は、時刻ｔ１以降のｚ軸方向における操作反力Ｆｍの大きさの増加の程度によって左前脚４１の接地点が安定した（即ち、脆弱でない）地面であることを認識できる。
【0078】
その後、時刻ｔ３にて左前脚４１の脚先が地面から離間し、その結果、補正先端反力Ｆｅｆ（ひいては操作反力Ｆｍ）が減少している。時刻ｔ２においては、操作者は、左側操作器８３ａのボタン８７ａをオン状態からオフ状態に切換え、且つボタン８７ｂをオフ状態からオン状態に切換えている。
【0079】
左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂのそれぞれのボタン８７ａ、８７ｂの操作状態に応じた操作脚の制御について、具体的に説明する。以下、左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂのボタン８７ａは「遊脚ボタン」とも称呼され、ボタン８７ｂは「接地脚ボタン」とも称呼される。
【0080】
操作者は、操作脚を遊脚（即ち、先端が地面から離間している脚）として操作するとき、操作脚に対応する遊脚ボタンをオン状態にする（即ち、遊脚ボタンを押下する）。一方、操作者は、操作脚を接地脚（即ち、先端が地面に接している脚）として操作するとき、操作脚に対応する接地脚ボタンをオン状態にする。換言すれば、ロボット制御装置３１は、遊脚ボタンがオン状態となった操作器に対応する操作脚（即ち、左前脚４１及び右前脚４４の何れか）の制御モードを「遊脚モード」に切換える。一方、接地脚ボタンがオン状態となった操作器に対応する操作脚の制御モードを「接地脚モード」に切換える。
【0081】
操作者が操作脚の先端を接地させて接地脚ボタンがオン状態になると、ロボット制御装置３１は、その時点における操作脚の脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）を後述される接地位置（基準位置）として記憶する。操作者が接地脚ボタンをオン状態にしたまま把持部を操作して操作脚の脚先を胴体３に対して前方から後方へ向けて移動させると、操作脚の脚先の移動に伴って胴体３が前進する。
【0082】
その後、操作者は、操作脚の脚先を地面から浮かせるとき、（接地脚ボタンに代わり）遊脚ボタンをオン状態にする。更に、操作者は、遊脚ボタンをオン状態にしたまま把持部を操作して操作脚の脚先を胴体３に対して後方から前方へ向けて移動させる。即ち、操作者は、操作脚の脚先を新たな接地位置へ向けて移動させる。
【0083】
（追従脚の制御）
ロボット制御装置３１による操作脚以外の脚（即ち、左中脚４２、左後脚４３、右中脚４５及び右後脚４６であり、便宜上、「追従脚」とも総称される。）の制御について説明する。ロボット制御装置３１は、追従脚のそれぞれの制御モード（制御状態）を管理している。追従脚の制御モードは、第１制御モード～第４モードの何れかに分類される。第１制御モード～第３制御モードにある追従脚は遊脚であり、第４制御モードにある追従脚は接地脚である。
ロボット制御装置３１による操作脚以外の脚（即ち、左中脚４２、左後脚４３、右中脚４５及び右後脚４６であり、便宜上、「追従脚」とも総称される。）の制御について説明する。ロボット制御装置３１は、追従脚のそれぞれの制御モード（制御状態）を管理している。追従脚の制御モードは、第１制御モード～第４モードの何れかに分類される。第１制御モード～第３制御モードにある追従脚は遊脚であり、第４制御モードにある追従脚は接地脚である。
【0084】
第１制御モードは、接地している脚先を地面から離して所定の脚先待機位置Ｌｗまで移動させる制御状態である。脚先が脚先待機位置Ｌｗにある場合における脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）の組合せは、脚先待機位置Ｌｗ（αｗ，βｗ，γｗ）として表される。第２制御モードは、脚先が脚先待機位置Ｌｗにある状態にて待機する制御状態である。
【0085】
第３制御モードは、脚先を脚先待機位置Ｌｗから後述される「目標接地位置」まで移動させる制御状態である。第４制御モードは、脚先が地面に接地している状態にて脚先を胴体３に対して前方から後方へ移動させる制御状態である。従って、第４制御モードにある追従脚、及び、接地脚ボタンがオン状態である操作脚の脚先移動によって胴体３が前進する。
【0086】
ロボット制御装置３１は、追従脚のそれぞれの制御モードを管理するため、「脚状態管理処理」を制御周期Δｔが経過する毎に実行する。ロボット制御装置３１は、脚状態管理処理の実行時、追従脚のそれぞれに関して後述される遷移条件が成立しているか否かを判定し、且つ遷移条件が成立している脚の制御モードを変更する。
【0087】
制御モードが第１制御モードから第２制御モードに切換わるための条件（第２遷移条件）は、脚先が脚先待機位置Ｌｗに到達したときに成立する。制御モードが第２制御モードから第３制御モードに切換わるための条件（第３遷移条件）は、胴体３に対して前方に隣接する脚の脚先が自脚の到達可能領域（この場合、地面より上の立体領域）に含まれるようになったときに成立する。胴体３に対して前方に隣接する脚は、以下、「前方隣接脚」とも称呼される。例えば、左中脚４２の前方隣接脚は、左前脚４１である。
【0088】
制御モードが第３制御モードから第４制御モードに切換わるための条件（第４遷移条件）は、脚先が目標接地位置に到達したときに成立する。制御モードが第４制御モードから第１制御モードに切換わるための条件（第１遷移条件）は、「遊脚条件」とも称呼される。
【0089】
遊脚条件が成立しているか否かが判定される脚を「制御対象脚」と称呼すれば、左中脚４２又は右中脚４５が制御対象脚である場合の遊脚条件は、制御対象脚の胴体３に対して後方に隣接する脚（即ち、左後脚４３又は右後脚４６）が第４制御モードとなったときに成立する。換言すれば、中間脚（即ち、左中脚４２及び右中脚４５の何れか）の遊脚条件は、胴体３に対して後方に隣接する最後脚（即ち、左後脚４３及び右後脚４６の何れか）が中間脚の接地位置を引き継いだときに成立する。
【0090】
左後脚４３及び右後脚４６（即ち、最後脚）が制御対象脚である場合の遊脚条件は、「重心条件」が成立しており且つ制御対象脚が接地した後に接地した脚の数が３以上であるときに成立する。重心条件は、制御対象脚以外の接地脚（具体的には、接地脚モードにある操作脚、及び第４制御モードにある追従脚）の脚先のそれぞれを頂点とする多角形である「支持多角形」に胴体重心Ｇｂが上面視において含まれているときに成立する。
【0091】
例えば、制御対象脚である左後脚４３の脚先が接地すると、前方隣接脚である左中脚４２の遊脚条件が成立するので左中脚４２が第１制御モードに遷移する。その後、左後脚４３以外の脚（即ち、左前脚４１、左中脚４２、右前脚４４、右中脚４５及び右後脚４６）の内の３つの脚先が接地すると、左後脚４３が接地した後に接地した脚の数が「３」となる。従って、重心条件が成立していれば、このとき左後脚４３（即ち、制御対象脚）の遊脚条件が成立する。
【0092】
ロボット制御装置３１は、第３制御モードにある追従脚の目標接地位置を「接地点追従法」により決定する。接地点追従法は、追従脚の目標接地位置として前方隣接脚の接地位置と同一又は近傍の位置を取得（決定）する方法である。例えば、左中脚４２の目標接地位置として、左前脚４１の接地位置の後方に隣接する位置が取得される。同様に、左後脚４３の目標接地位置として、左中脚４２の接地位置の後方に隣接する位置（従って、左前脚４１の接地位置の近傍の場所）が取得される。接地点追従法について、図１０を参照しながら説明する。
【0093】
本例において、操作者は、左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂを操作してロボット２を前進させている。図１０における黒丸は脚先が接地した直後の接地位置を示し、白丸は脚先が地面から離れる直前の接地位置を示している。換言すれば、ある時点において黒丸により示された脚先位置は、その後、胴体３に対して後方に移動して白丸により示される脚先位置に変化する。
【0094】
右前脚４４が遊脚から接地脚に遷移したとき（即ち、操作者が右側操作器８３ｂの接地脚ボタンをオン状態に変化させた直後）の胴体３の位置が胴体位置３ａ１によって示される。このとき、接地脚である左中脚４２、右前脚４４及び右後脚４６のそれぞれの脚先は、黒丸である点ＰＬ２１、点ＰＲ１１及び点ＰＲ３１によって示される。一方、遊脚である左前脚４１、左後脚４３及び右中脚４５のそれぞれの脚先は、白丸である点ＰＬ１１、点ＰＬ３１及び点ＰＲ２１によって示される。
【0095】
左中脚４２の接地点である点ＰＬ２１は、左前脚４１の接地点である点ＰＬ１１の後ろ側に隣接する位置である。加えて、右後脚４６の接地点である点ＰＲ３１は、右中脚４５の接地点である点ＰＲ２１の後ろ側に隣接する位置である。即ち、追従脚である左中脚４２及び右後脚４６の接地点が、接地点追従法によって決定されている。
【0096】
換言すれば、操作者の操作に応じて操作脚である左前脚４１の脚先が胴体３に対して後方へ移動して左中脚４２の到達可能領域（例えば、図４における領域Ｒ３と領域Ｒ４とが互いに重複している領域）に到達した後、左中脚４２の脚が接地する。同様に、右中脚４５の脚先が胴体３に対して後方へ移動して右後脚４６の到達可能領域（例えば、領域Ｒ７と領域Ｒ８とが互いに重複している領域）に到達した後、右後脚４６の脚が接地する。
【0097】
その後、左前脚４１が遊脚から接地脚に遷移し且つ右前脚４４が接地脚から遊脚に遷移したときの胴体３の位置が胴体位置３ａ２によって示される。即ち、胴体３は、胴体位置３ａ１によって示される位置から胴体位置３ａ２によって示される位置まで移動（前進）している。
【0098】
接地脚である左前脚４１、左後脚４３及び右中脚４５のそれぞれの脚先は、黒丸である点ＰＬ１２、点ＰＬ３２及び点ＰＲ２２によって示される。一方、遊脚である左中脚４２、右前脚４４及び右後脚４６のそれぞれの脚先は、白丸である点ＰＬ２１、点ＰＲ１１及び点ＰＲ３１によって示される。
【0099】
右中脚４５の接地点である点ＰＲ２２は、右前脚４４の接地点である点ＰＲ１１の後ろ側に隣接する位置である。加えて、左後脚４３の接地点である点ＰＬ３２は、左中脚４２の接地点である点ＰＬ２１の後ろ側に隣接する位置である。即ち、追従脚である右中脚４５及び左後脚４３の接地点が、接地点追従法によって決定されている。
【0100】
更に、左前脚４１が接地脚から遊脚に遷移し且つ右前脚４４が遊脚から接地脚に遷移したときの胴体３の位置が胴体位置３ａ３によって示される。即ち、胴体３は、胴体位置３ａ２によって示される位置から胴体位置３ａ３によって示される位置まで移動している。
【0101】
接地脚である左中脚４２、右前脚４４及び右後脚４６のそれぞれの脚先は、黒丸である点ＰＬ２２、点ＰＲ１２及び点ＰＲ３２によって示される。一方、遊脚である左前脚４１、左後脚４３及び右中脚４５のそれぞれの脚先は、白丸である点ＰＬ１２、点ＰＬ３２及び点ＰＲ２２によって示される。
【0102】
左中脚４２の接地点である点ＰＬ２２は、左前脚４１の接地点である点ＰＬ１２の後ろ側に隣接する位置である。加えて、右後脚４６の接地点である点ＰＲ３２は、右中脚４５の接地点である点ＰＲ２２の後ろ側に隣接する位置である。即ち、追従脚である左中脚４２及び右後脚４６の接地点が、接地点追従法によって決定されている。
【0103】
次に、第４制御モードにある（即ち、接地脚である）追従脚の制御方法について説明する。接地脚モードにある（即ち、接地脚ボタンがオン状態である）操作脚が存在していれば、ロボット制御装置３１は、操作脚の脚先移動に応じて接地脚である追従脚の脚先を移動させる。
【0104】
より具体的に述べると、ロボット制御装置３１は、目標胴体移動値ΔＣ（ｘｃ，ｙｃ，ｚｃ，Δφ，Δψ，Δθ）を制御周期Δｔが経過する毎に取得する。目標胴体移動値ΔＣは、現時点から制御周期Δｔが経過するまで期間における胴体３の移動量の目標値である。目標胴体移動値ΔＣは、制御周期Δｔ経過後の胴体重心Ｇｂの胴体座標（ｘｃ，ｙｃ，ｚｃ）、並びに、制御周期Δｔ経過後の胴体３のｘ軸周りの回転角度Δφ、ｙ軸周りの回転角度Δψ、及びｚ軸周りの回転角度Δθの組合せによって表される。
【0105】
ロボット制御装置３１は、接地脚モードにある操作脚の脚先移動（即ち、脚先位置Ｐｓの変化）に応じて胴体３が移動し且つロボット２の状態が基準状態に近づくように目標胴体移動値ΔＣを取得する。この際、ロボット制御装置３１は、回転角度Δφ、回転角度Δψ及び回転角度Δθのそれぞれの大きさが所定の回転上限値を超えないように目標胴体移動値ΔＣを取得する。
【0106】
一方、接地脚モードにある操作脚が存在していなければ、ロボット制御装置３１は、目標重心位置Ｇｔ（ｘｇ，ｙｇ，ｚｇ）を取得する。本実施形態におけるロボット制御装置３１は、接地脚である追従脚のそれぞれの脚先を頂点とする支持多角形の重心が上面視において胴体重心Ｇｂと一致するように目標重心位置Ｇｔを取得する。加えて、ロボット制御装置３１は、胴体重心Ｇｂが目標重心位置Ｇｔに接近するように目標胴体移動値ΔＣを取得する。
【0107】
目標胴体移動値ΔＣが取得されると、ロボット制御装置３１は、接地脚である追従脚のそれぞれの脚先移動位置Ｐｇ（ｘｎ，ｙｎ，ｚｎ）を取得する。脚先移動位置Ｐｇは、胴体３が目標胴体移動値ΔＣによって表される移動及び回転をした時点における接地脚の脚先の胴体座標値である。脚先移動位置Ｐｇが取得されると、ロボット制御装置３１は、制御周期Δｔが経過後の脚先位置Ｐｓが脚先移動位置Ｐｇと等しくなるように接地脚である追従脚の脚先位置Ｐｓを制御する。
【0108】
（遊脚モードにある左前脚及び右前脚の操作）
上述したように、ロボット制御装置３１は、接地脚モードにある（即ち、接地脚ボタンがオン状態である）操作脚の脚先位置Ｐｓの変化に合わせて胴体３を移動させる。左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂの接地脚ボタンがオン状態でなくなると（遊脚ボタンがオン状態となったか否かに拘わらず）、ロボット制御装置３１は、目標重心位置Ｇｔに基づいて追従脚を制御する。その後、追従脚が全て接地脚となり且つ追従脚の脚先によって構成される支持多角形の重心が上面視において胴体重心Ｇｂと略一致した状態となると、胴体３の移動が停止する。
上述したように、ロボット制御装置３１は、接地脚モードにある（即ち、接地脚ボタンがオン状態である）操作脚の脚先位置Ｐｓの変化に合わせて胴体３を移動させる。左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂの接地脚ボタンがオン状態でなくなると（遊脚ボタンがオン状態となったか否かに拘わらず）、ロボット制御装置３１は、目標重心位置Ｇｔに基づいて追従脚を制御する。その後、追従脚が全て接地脚となり且つ追従脚の脚先によって構成される支持多角形の重心が上面視において胴体重心Ｇｂと略一致した状態となると、胴体３の移動が停止する。
【0109】
このとき、操作者は、遊脚モードにある（即ち、遊脚ボタンがオン状態である）操作脚を操作して脚先を新たな接地地点へ移動させることができる。或いは、操作者は、遊脚モードにある操作脚をロボット２の歩行以外の用途に用いることができる。即ち、操作者は、遊脚モードにある操作脚をマニプレータとして利用することができる。
【0110】
例えば、図１１に示されるＨＭＤ８２における表示画像の例から理解されるように、操作者は、遊脚モードにある左前脚４１及び右前脚４４を用いて物体（本例において、箱Ｂ１）を挟み、持ち上げることも可能である。
【0111】
また、操作反力Ｆｍは、大きさが反力閾値Ｆｔｈ以下となるように調整される。例えば、左前脚４１の脚先を地面に接地させる場合の補正先端反力Ｆｅｆ及び操作反力Ｆｍの変化の例が図１２に示される。図１２において、補正先端反力Ｆｅｆのｚ軸方向における値である補正先端反力ｚｅｆが、実線Ｌ４によって示される。左側操作器８３ａの把持部に発生させられる操作反力Ｆｍのｚ軸方向における値である操作反力ｚｆが、実線Ｌ５によって示される。
【0112】
実線Ｌ５から理解されるように、操作反力ｚｆは、反力閾値Ｆｔｈ以下の範囲において変化する。そのため、左前脚４１の脚先を地面に接地させるときの脚先移動速度が比較的大きかったことに起因して補正先端反力ｚｅｆが大きくなっても、操作反力ｚｆが大きくなって操作者に違和感を与えることが回避される。加えて、電流Ａｓの検出に際してノイズが混入して検出値が大きくなっても、操作反力Ｆｍが過大となることが回避される。更に、操作者は、左側操作器８３ａ又は右側操作器８３ｂに対して大きさが反力閾値Ｆｔｈに等しい力を加えることによって、反力閾値Ｆｔｈに相当する大きさの力よりも大きな力を操作脚に発生させることができる。
【0113】
（具体的作動－ロボット制御装置）
ロボット制御装置３１の具体的作動について説明する。ロボット制御装置３１のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、制御周期Δｔが経過する毎に図１３にフローチャートにより示された「操作脚制御処理ルーチン」を実行する。本ルーチンの処理を終了すると、ＣＰＵは、図１４にフローチャートにより示された追従脚制御処理ルーチンを実行する。なお、ＣＰＵは、図示しないルーチンを実行し、ステレオカメラ３２によって撮影された前方画像を表す情報を操作制御装置８１へ無線通信装置３４を介して随時送信する。
ロボット制御装置３１の具体的作動について説明する。ロボット制御装置３１のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、制御周期Δｔが経過する毎に図１３にフローチャートにより示された「操作脚制御処理ルーチン」を実行する。本ルーチンの処理を終了すると、ＣＰＵは、図１４にフローチャートにより示された追従脚制御処理ルーチンを実行する。なお、ＣＰＵは、図示しないルーチンを実行し、ステレオカメラ３２によって撮影された前方画像を表す情報を操作制御装置８１へ無線通信装置３４を介して随時送信する。
【0114】
適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１３のステップ１３００から処理を開始してステップ１３０５に進み、操作脚の１つを選択する。即ち、ＣＰＵは、左前脚４１及び右前脚４４の一方を選択する。
【0115】
次いで、ＣＰＵは、ステップ１３１０に進み、選択された操作脚の遊脚ボタン又は接地脚ボタンがオン状態であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、前回実行された本ルーチンの処理が終了してから現時点までの期間において操作制御装置８１から受信した操作情報に基づいてボタン８７ａ、８７ｂの少なくとも一方がオン状態であるか否かを判定する。
【0116】
遊脚ボタン又は接地脚ボタンがオン状態であれば、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に説明するステップ１３１５乃至ステップ１３３５の処理を順に実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１３４０に進む。
【0117】
ステップ１３１５：ＣＰＵは、目標脚先位置Ｐｒを取得する。即ち、ＣＰＵは、操作制御装置８１から最後に受信した操作情報に含まれる選択された操作脚に対応する操作位置Ｐｍを上述した式（１）～式（３）又は式（４）～式（６）に適用することによって目標脚先位置Ｐｒを取得する。
【0118】
ステップ１３２０：ＣＰＵは、目標移動量ΔＰｓを取得する。即ち、ＣＰＵは、上述した式（７）に脚先位置Ｐｓ及び目標脚先位置Ｐｒ、並びに本ルーチンが前回実行されたときに記憶された前回脚先位置Ｐｓｐ及び前回目標脚先位置Ｐｒｐを適用することによって目標移動量ΔＰｓを取得する。このとき、ＣＰＵは、選択された操作脚の脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）に基づいて脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）を取得する。加えて、ＣＰＵは、目標脚先位置Ｐｒが選択された操作脚の到達可能領域の外側にあれば、目標脚先位置Ｐｒを到達可能領域に含まれるように調整する。
【0119】
ステップ１３２５：ＣＰＵは、脚先位置Ｐｓを前回脚先位置ＰｓｐとしてＲＡＭに記憶する。
ステップ１３３０：ＣＰＵは、目標脚先位置Ｐｒを前回目標脚先位置ＰｒｐとしてＲＡＭに記憶する。
ステップ１３３０：ＣＰＵは、目標脚先位置Ｐｒを前回目標脚先位置ＰｒｐとしてＲＡＭに記憶する。
【0120】
ステップ１３３５：ＣＰＵは、目標移動量ΔＰｓに基づいて脚先位置Ｐｓを制御する。即ち、ＣＰＵは、現時点から制御周期Δｔが経過した時点における脚先位置Ｐｓの変化量が目標移動量ΔＰｓに等しくなるように選択された操作脚のモータ５１を制御する。具体的には、ＣＰＵは、脚先位置Ｐｓが目標移動量ΔＰｓだけ変化したときの脚回転角度Ｌｓの変化量（脚回転角度変化量）を取得する。加えて、ＣＰＵは、現時点から制御周期Δｔが経過するまでの期間において脚回転角度Ｌｓが脚回転角度変化量だけ変化するようにモータ５１を制御する。
【0121】
ステップ１３４０にてＣＰＵは、選択された操作脚の接地脚ボタンがオン状態であるか否かを判定する。接地脚ボタンがオン状態であれば、ＣＰＵは、ステップ１３４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３４５に進み、接地脚ボタンがオン状態となった直後であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、接地脚ボタンがオン状態となった後、本ルーチンが初めて実行されているか否かを判定する。
【0122】
接地脚ボタンがオン状態となった直後であれば、ＣＰＵは、ステップ１３４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３５０に進み、脚先位置Ｐｓを追従脚の基準位置としてＲＡＭに記憶する。即ち、ＣＰＵは、追従脚制御処理ルーチンにおいて、記憶された基準位置の後方に隣接する位置を追従脚の目標接地位置として取得する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１３５５に進む。
【0123】
接地脚ボタンがオン状態となった直後でなければ、ＣＰＵは、ステップ１３４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３５５に直接進む。
【0124】
ステップ１３５５にてＣＰＵは、目標移動量ΔＰｓに基づいて目標胴体移動値ΔＣを取得する。即ち、ＣＰＵは、接地脚モードにある操作脚の脚先位置Ｐｓの変化に応じて胴体３が移動するように目標胴体移動値ΔＣを取得する。
【0125】
次いで、ＣＰＵは、ステップ１３６０に進み、選択された操作脚の電流Ａｓを反力情報として操作制御装置８１へ送信する。更に、ＣＰＵは、ステップ１３６５に進み、上述した処理を左右の操作脚に対して実行したか否かを判定する。未だ処理が実行されていない操作脚があれば、ＣＰＵは、ステップ１３６５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３０５に進み、処理が実行されていない（選択されていなかった）操作脚を選択する。
【0126】
一方、左右の操作脚に対する処理が実行されていれば、ＣＰＵは、ステップ１３６５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３９５に進み、本ルーチンの処理を終了して図１４の追従脚制御処理ルーチンの処理を開始する。
【0127】
なお、ステップ１３１０の判定条件が成立していなければ（即ち、選択された操作脚の遊脚ボタン及び接地脚ボタンが何れもオフ状態であれば）、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３６５に直接進む。ステップ１３４０の判定条件が成立していなければ（即ち、選択された操作脚の接地脚ボタンがオフ状態であれば）、ＣＰＵは、ステップ１３４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３６０に直接進む。
【0128】
次に、追従脚制御処理ルーチンについて説明する。操作脚制御処理ルーチンの処理が終了すると、ＣＰＵは、図１４のステップ１４００から処理を開始してステップ１４０５に進み、目標胴体移動値ΔＣが取得されているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、接地脚モードにある操作脚が存在しており、その結果として図１３のステップ１３５５の処理にて目標胴体移動値ΔＣが取得されたか否かを判定する。目標胴体移動値ΔＣが取得されていれば、ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４２０に直接進む。
【0129】
一方、目標胴体移動値ΔＣが取得されていなければ（即ち、接地脚モードにある操作脚が存在していなければ）、ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４１０に進み、目標重心位置Ｇｔを取得する。具体的には、ＣＰＵは、接地脚である追従脚のそれぞれの脚先位置Ｐｓを脚回転角度Ｌｓに基づいて取得し、脚先位置Ｐｓに基づいて追従脚の支持多角形の重心位置を取得する。加えて、ＣＰＵは、支持多角形の重心が上面視において胴体重心Ｇｂと一致し且つ胴体３が基準状態に近づくように目標重心位置Ｇｔを取得する。
【0130】
次いで、ＣＰＵは、ステップ１４１５に進み、目標重心位置Ｇｔに基づいて目標胴体移動値ΔＣを取得する。具体的には、胴体重心Ｇｂが目標重心位置Ｇｔへ向けて所定の目標移動速度Ｓｒにて接近し且つ胴体３が基準状態に近づくように目標胴体移動値ΔＣを取得する。
【0131】
ステップ１４２０にてＣＰＵは、追従脚の１つを制御対象脚として選択する。更に、ＣＰＵは、ステップ１４２５に進み、図１５にフローチャートにより示された「追従脚状態管理処理ルーチン」を実行する。図１５のルーチンについては後述される。
【0132】
図１５のルーチンの処理が終了すると、ＣＰＵは、ステップ１４３０に進み、制御対象脚が第２制御モードにあるか否かを判定する。制御対象脚が第２制御モードであれば、ＣＰＵは、ステップ１４３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４５５に直接進む。この場合、制御対象脚の脚先位置Ｐｓは変更されない。
【0133】
一方、制御対象脚が第２制御モードでなければ、ＣＰＵは、ステップ１４３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４６０に進み、制御対象脚が第４制御モードにあるか否かを判定する。制御対象脚が第４制御モードにあれば、ＣＰＵは、ステップ１４６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４６５に進み、目標胴体移動値ΔＣに基づいて脚先移動位置Ｐｇを取得する。
【0134】
次いで、ＣＰＵは、ステップ１４５０に進み、脚先移動位置Ｐｇに基づいて制御対象脚を制御する。即ち、ＣＰＵは、現時点から制御周期Δｔが経過した時点における制御対象脚の脚先位置Ｐｓが脚先移動位置Ｐｇに等しくなるように制御対象脚のモータ５１を制御する。具体的には、ＣＰＵは、脚先位置Ｐｓが脚先移動位置Ｐｇとなったときの脚回転角度Ｌｓの変化量（脚回転角度変化量）を取得する。加えて、ＣＰＵは、現時点から制御周期Δｔが経過するまでの期間において脚回転角度Ｌｓが脚回転角度変化量だけ変化するように制御対象脚のモータ５１を制御する。更に、ＣＰＵは、ステップ１４５５に進む。
【0135】
制御対象脚が第４制御モードでなければ、ＣＰＵは、ステップ１４６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４３５に進み、制御対象脚が第３制御モードであるか否かを判定する。制御対象脚が第３制御モードであれば、ＣＰＵは、ステップ１４３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４４０に進み、目標接地位置に基づいて脚先移動位置Ｐｇを取得する。即ち、ＣＰＵは、図１５のステップ１５３５にて取得された目標接地位置に制御対象脚の脚先が接近するように脚先移動位置Ｐｇを取得する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１４５０に進む。
【0136】
制御対象脚が第３制御モードでなければ（即ち、制御対象脚が第１制御モードにあれば）、ＣＰＵは、ステップ１４３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４４５に進み、脚先待機位置Ｌｗに基づいて脚先移動位置Ｐｇを取得する。即ち、ＣＰＵは、制御対象脚の脚先が脚先待機位置Ｌｗに接近するように脚先移動位置Ｐｇを取得する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１４５０に進む。
【0137】
ステップ１４５５にてＣＰＵは、全ての追従脚に対して上述した処理を実行したか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、全ての追従脚が制御対象脚として選択されたか否かを判定する。全ての追従脚が制御対象脚として選択されていれば、ＣＰＵは、ステップ１４５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。
【0138】
一方、制御対象脚として選択されていない追従脚が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ１４５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４２０に進み、未だ選択されていない追従脚の１つを制御対象脚として選択する。
【0139】
次に、図１５の追従脚状態管理処理ルーチンについて説明する。ＣＰＵは、図１４のステップ１４２５に進むと、図１５のステップ１５００から処理を開始してステップ１５０５に進み、制御対象脚が第１制御モードにあるか否かを判定する。
【0140】
制御対象脚が第１制御モードにあれば、ＣＰＵは、ステップ１５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５１０に進み、制御対象脚の第２遷移条件が成立しているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、制御対象脚の脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）と、脚先待機位置Ｌｗ（αｗ，βｗ，γｗ）によって表される脚先位置と、の距離が所定の閾値よりも小さいか否かを判定する。
【0141】
制御対象脚の第２遷移条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ１５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５１５に進み、制御対象脚の制御モードを第２制御モードに変更する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１５９５に進み、本ルーチンの処理を終了して図１４のステップ１４３０に進む。
【0142】
一方、制御対象脚の第２遷移条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ１５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５９５に直接進む。
【0143】
制御対象脚が第１制御モードになければ、ＣＰＵは、ステップ１５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５２０に進み、制御対象脚が第２制御モードにあるか否かを判定する。
【0144】
制御対象脚が第２制御モードにあれば、ＣＰＵは、ステップ１５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５２５に進み、制御対象脚の第３遷移条件が成立しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、制御対象脚の前方隣接脚の脚先が制御対象脚の到達可能領域に含まれているか否かを判定する。
【0145】
制御対象脚の第３遷移条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ１５２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５３０に進み、制御対象脚の制御モードを第３制御モードに変更する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１５３５に進み、制御対象脚の目標接地位置を取得する。制御対象脚が左中脚４２又は右中脚４５であれば、ＣＰＵは、図１３のステップ１３５０にて記憶された前方隣接脚である操作脚の基準位置の後方に隣接する位置を制御対象脚の目標接地位置を取得する。制御対象脚が左後脚４３又は右後脚４６であれば、ＣＰＵは、前方隣接脚（即ち、左中脚４２及び右中脚４５の何れか）の接地位置の後方に隣接する位置を制御対象脚の目標接地位置を取得する。更に、ＣＰＵは、ステップ１５９５に進む。
【0146】
一方、制御対象脚の第３遷移条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ１５２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５９５に直接進む。
【0147】
制御対象脚が第２制御モードになければ、ＣＰＵは、ステップ１５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５４０に進み、制御対象脚が第３制御モードにあるか否かを判定する。
【0148】
制御対象脚が第３制御モードにあれば、ＣＰＵは、ステップ１５４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５４５に進み、制御対象脚の第４遷移条件が成立しているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、制御対象脚の脚先位置Ｐｓと目標接地位置との距離が所定の閾値よりも小さいか否かを判定する。
【0149】
制御対象脚の第４遷移条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ１５４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５５０に進み、制御対象脚の制御モードを第４制御モードに変更する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１５９５に進む。
【0150】
一方、制御対象脚の第４遷移条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ１５４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５９５に直接進む。
【0151】
制御対象脚が第３制御モードになければ（即ち、制御対象脚が第４制御モードにあれば）、ＣＰＵは、ステップ１５４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５５５に進み、制御対象脚の第１遷移条件（遊脚条件）が成立しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、制御対象脚の前方隣接脚が接地脚であり、且つ制御対象脚以外の接地脚の脚先位置によって画定される支持多角形に胴体重心Ｇｂが上面視において含まれている（即ち、重心条件が成立している）か否かを判定する。
【0152】
制御対象脚の第１遷移条件（遊脚条件）が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ１５５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５６０に進み、制御対象脚の制御モードを第１制御モードに変更する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１５９５に進む。
【0153】
一方、制御対象脚の第１遷移条件（遊脚条件）が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ１５５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５９５に直接進む。
【0154】
（具体的作動－操作制御装置）
次に、操作制御装置８１の具体的作動について説明する。操作制御装置８１のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、制御周期Δｔが経過する毎に図１６にフローチャートにより示された「操作器制御処理ルーチン」を実行する。なお、ＣＰＵは、図示しないルーチンを実行し、ロボット制御装置３１から受信した前方画像をＨＭＤ８２の左側ディスプレイ８２ａ及び右側ディスプレイ８２ｂに随時表示する。
次に、操作制御装置８１の具体的作動について説明する。操作制御装置８１のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、制御周期Δｔが経過する毎に図１６にフローチャートにより示された「操作器制御処理ルーチン」を実行する。なお、ＣＰＵは、図示しないルーチンを実行し、ロボット制御装置３１から受信した前方画像をＨＭＤ８２の左側ディスプレイ８２ａ及び右側ディスプレイ８２ｂに随時表示する。
【0155】
適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１６のステップ１６００から処理を開始してステップ１６０５に進み、操作器の１つを選択する。即ち、ＣＰＵは、左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂの一方を選択する。
【0156】
次いで、ＣＰＵは、選択された操作器の遊脚ボタン又は接地脚ボタンがオン状態であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、ボタン８７ａ、８７ｂの少なくとも一方がオン状態であるか否かを判定する。
【0157】
遊脚ボタン又は接地脚ボタンがオン状態であれば、ＣＰＵは、ステップ１６１０にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に説明するステップ１６１５乃至ステップ１６３５の処理を順に実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１６４０に進む。
【0158】
ステップ１６１５：ＣＰＵは、選択された操作器に対応する操作脚の反力トルクＴｋを取得する。即ち、ＣＰＵは、前回実行された本ルーチンの処理が終了してから現時点までの期間においてロボット制御装置３１から受信した反力情報に含まれる選択された操作脚の電流Ａｓを上記式（８）に適用することによって反力トルクＴｋを取得する。
ステップ１６２０：ＣＰＵは、反力トルクＴｋを上記式（９）に適用することによって作用トルクＴｅを取得する。
ステップ１６２０：ＣＰＵは、反力トルクＴｋを上記式（９）に適用することによって作用トルクＴｅを取得する。
【0159】
ステップ１６２５：ＣＰＵは、作用トルクＴｅを上記式（１０）に適用することによって先端反力Ｆｅを取得する。
ステップ１６３０：ＣＰＵは、先端反力Ｆｅに対してＬＰＦ処理を適用することによって補正先端反力Ｆｅｆを取得する。
ステップ１６３５：ＣＰＵは、補正先端反力Ｆｅｆを上記式（１１）に適用することによって操作反力Ｆｍを取得する。
ステップ１６３０：ＣＰＵは、先端反力Ｆｅに対してＬＰＦ処理を適用することによって補正先端反力Ｆｅｆを取得する。
ステップ１６３５：ＣＰＵは、補正先端反力Ｆｅｆを上記式（１１）に適用することによって操作反力Ｆｍを取得する。
【0160】
ステップ１６４０にてＣＰＵは、操作反力Ｆｍの大きさ｜Ｆｍ｜が反力閾値Ｆｔｈよりも大きいか否かを判定する。操作反力Ｆｍの大きさ｜Ｆｍ｜が反力閾値Ｆｔｈよりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ１６４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１６４５に進み、操作反力Ｆｍの大きさ｜Ｆｍ｜が反力閾値Ｆｔｈと等しくなるように操作反力Ｆｍ（ｘｆ，ｙｆ，ｚｆ）を調整する。即ち、ＣＰＵは、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向のそれぞれの操作反力Ｆｍの成分である操作反力ｘｆ、操作反力ｙｆ及び操作反力ｚｆの大きさをそれぞれ小さくする。次いで、ＣＰＵは、ステップ１６５０に進む。
【0161】
一方、操作反力Ｆｍの大きさ｜Ｆｍ｜が反力閾値Ｆｔｈ以下であれば、ＣＰＵは、ステップ１６４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１６５０に直接進む。
【0162】
ステップ１６５０にてＣＰＵは、操作反力Ｆｍを上記式（１２）に適用することによって関節トルクＴｓ（αｔ，βｔ，γｔ）を取得する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１６５５に進み、関節トルクＴｓに基づいて操作器を制御する。即ち、ＣＰＵは、選択された操作器が備えるモータ８６のそれぞれに関節トルクＴｓと等しいトルクを発生させる。
【0163】
更に、ＣＰＵは、ステップ１６６０に進み、選択された操作器のボタン（即ち、遊脚ボタン及び接地脚ボタン）の操作状態及び操作位置Ｐｍを操作情報としてロボット制御装置３１へ送信する。
【0164】
次いで、ＣＰＵは、ステップ１６６５に進み、上述した処理を左右の操作器に対して実行したか否かを判定する。未だ処理が実行されていない操作器があれば、ＣＰＵは、ステップ１６６５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１６０５に進み、処理が実行されていない（選択されていなかった）操作器を選択する。一方、上述した処理を左右の操作器に対して実行されていれば、ＣＰＵは、ステップ１６６５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１６９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。
【0165】
なお、ステップ１６１０の判定条件が成立していなければ（即ち、遊脚ボタン及び接地脚ボタン何れもオフ状態であれば）、ＣＰＵは、ステップ１６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１６６０に直接進む。従って、この場合、選択された操作器の把持部に操作反力Ｆｍが発生しない。
【0166】
＜第２実施形態＞
第２実施形態を図２及び図１７～図１９を参照しながら説明する。第２実施形態に係るロボット制御システム１ａは、ロボット２ａ及び操作装置８ａを含んでいる。ロボット２ａは、ロボット制御装置３１と同様の構成を有するロボット制御装置３１ａを備えている（図２を参照）。操作装置８ａは、操作制御装置８１ａ及び操作器８３ｃを備えている（図１７を参照）。操作制御装置８１ａは、操作制御装置８１と同様の構成を有している。操作器８３ｃは、左側操作器８３ａと同様の構成を有しているが、ボタン８７ｂを備えていない。操作制御装置８１ａは、操作器８３ｃの把持部（即ち、リンク８４ｆであり、より具体的には、第５操作関節）に、関節トルクＴｓに加えて補助トルクＴｈ（αｈ，βｈ，γｈ）を発生させる。以下、これらの相違点について説明する。
第２実施形態を図２及び図１７～図１９を参照しながら説明する。第２実施形態に係るロボット制御システム１ａは、ロボット２ａ及び操作装置８ａを含んでいる。ロボット２ａは、ロボット制御装置３１と同様の構成を有するロボット制御装置３１ａを備えている（図２を参照）。操作装置８ａは、操作制御装置８１ａ及び操作器８３ｃを備えている（図１７を参照）。操作制御装置８１ａは、操作制御装置８１と同様の構成を有している。操作器８３ｃは、左側操作器８３ａと同様の構成を有しているが、ボタン８７ｂを備えていない。操作制御装置８１ａは、操作器８３ｃの把持部（即ち、リンク８４ｆであり、より具体的には、第５操作関節）に、関節トルクＴｓに加えて補助トルクＴｈ（αｈ，βｈ，γｈ）を発生させる。以下、これらの相違点について説明する。
【0167】
操作者は、操作器８３ｃを用いて遊脚モードにある操作脚（即ち、左前脚４１及び右前脚４４の何れか）を制御する。例えば、左前脚４１が遊脚モードであるとき、ロボット制御装置３１ａは、左前脚４１の脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）を、操作器８３ｃの操作位置Ｐｍ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ）に応じて制御する。一方、操作制御装置８１ａは、左前脚４１の先端反力Ｆｅ（ｘｅ，ｙｅ，ｚｅ）に応じて、操作器８３ｃの把持部（具体的には、第５操作関節）に操作反力Ｆｍ（ｘｆ，ｙｆ，ｚｆ）を発生させる。
【0168】
操作者が、左前脚４１の脚先を所望の位置に接地させた後、ボタン８７ａをオン状態にすると（具体的には、ボタン８７ａを一時的に押下すると）、ロボット制御装置３１ａは、左前脚４１を接地脚モードに切換え且つ右前脚４４を遊脚モードに切換える。
【0169】
その後、ロボット制御装置３１ａは、右前脚４４の脚先位置Ｐｓを、操作器８３ｃの操作位置Ｐｍに応じて制御する。しかし、右前脚４４が遊脚モードに切換えられた時点において、右前脚４４の脚先位置Ｐｓは、操作器８３ｃの操作位置Ｐｍと乖離している。そのため、操作制御装置８１ａは、操作位置Ｐｍの「補正処理」を実行する。
【0170】
具体的には、操作制御装置８１ａは、操作位置Ｐｍが右前脚４４の脚先位置Ｐｓに対応した値となるように、補助トルクＴｈを発生させて操作器８３ｃの把持部を移動させる。操作位置Ｐｍの補正処理が終了すると（即ち、操作位置Ｐｍが右前脚４４の脚先位置Ｐｓに対応する位置に到達すると）、ロボット制御装置３１ａは、操作位置Ｐｍに応じて右前脚４４の脚先位置Ｐｓを制御する。
【0171】
更に、操作制御装置８１ａは、（遊脚モードにある）右前脚４４の脚先位置Ｐｓが到達可能領域の境界に接近したとき、操作位置Ｐｍを所定の操作補助位置Ｐｔ（ｘｔ，ｙｔ，ｚｔ）へ接近させる方向の補助トルクＴｈを発生させる。そのため、操作者は、操作器８３ｃの把持部を操作するとき（即ち、操作位置Ｐｍを移動させるとき）、遊脚モードにある操作脚の脚先が到達できない領域に接近していることを認識することができる。
【0172】
本実施形態において、操作補助位置Ｐｔは、操作脚の脚回転角度Ｌｓ（αｓ，βｓ，γｓ）が脚先待機位置Ｌｗと一致している場合における脚先位置Ｐｓに対応する操作位置Ｐｍに略等しい。操作器８３ｃのモータ８６のそれぞれが補助トルクＴｈに等しいトルクを発生させたときに操作器８３ｃの把持部に発生する力は、便宜上、「操作補助力」とも称呼される。
【0173】
（具体的作動－ロボット制御装置）
ロボット制御装置３１ａの具体的作動について説明する。ロボット制御装置３１ａのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図１３のルーチンに代わり、図１８にフローチャートにより示された「操作脚制御処理ルーチン」を制御周期Δｔが経過する毎に実行する。本ルーチンにおいて値が「０」又は「１」に設定され且つ参照される補正フラグＸｈは、ロボット制御装置３１ａの起動時に「０」に設定される。操作位置Ｐｍの補正処理が実行されているとき、補正フラグＸｈの値が「１」に設定される。
ロボット制御装置３１ａの具体的作動について説明する。ロボット制御装置３１ａのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図１３のルーチンに代わり、図１８にフローチャートにより示された「操作脚制御処理ルーチン」を制御周期Δｔが経過する毎に実行する。本ルーチンにおいて値が「０」又は「１」に設定され且つ参照される補正フラグＸｈは、ロボット制御装置３１ａの起動時に「０」に設定される。操作位置Ｐｍの補正処理が実行されているとき、補正フラグＸｈの値が「１」に設定される。
【0174】
ＣＰＵは、図１８のルーチンの処理が終了すると、図１４の追従脚制御処理ルーチンを実行する。ただし、図１８のルーチンにて目標胴体移動値ΔＣが常に取得されるので、ＣＰＵは、図１４のステップ１４０５では常に「Ｎｏ」と判定する。
【0175】
適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１８のステップ１８００から処理を開始してステップ１８０５に進み、操作器８３ｃのボタン８７ａがオン状態となった直後であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、ボタン８７ａの操作状態がオン状態であるとの操作情報を操作制御装置８１ａから受信した後、本ルーチンが初めて実行されているか否かを判定する。
【0176】
ボタン８７ａがオン状態となった直後でなければ、ＣＰＵは、ステップ１８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８５０に進み、補正フラグＸｈの値が「１」であるか否かを判定する。補正フラグＸｈの値が「１」でなければ、ＣＰＵは、ステップ１８５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８６５に進む。この場合、操作器８３ｃの補正処理が実行されていない。
【0177】
ステップ１８６５にてＣＰＵは、操作器８３ｃの操作位置Ｐｍに基づいて遊脚モードにある操作脚を制御する。具体的には、ＣＰＵは、図１３のステップ１３１５乃至ステップ１３３５と同様の処理を実行することにより遊脚モードにある操作脚の脚先位置Ｐｓを制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１８７０に進み、遊脚モードにある操作脚の電流Ａｓを反力情報として操作制御装置８１へ送信する。
【0178】
更に、ＣＰＵは、ステップ１８７５に進み、遊脚モードにある操作脚の脚先が到達可能領域の境界に接近しているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、到達可能領域の境界を表す胴体座標値の集合の中で脚先位置Ｐｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）と最も近い胴体座標値と、脚先位置Ｐｓと、の距離が所定の閾値よりも小さくなると、操作脚の脚先が到達可能領域の境界に接近していると判定する。
【0179】
操作脚の脚先が到達可能領域の境界に接近していなければ、ＣＰＵは、ステップ１８７５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８３０乃至ステップ１８４５の処理を順に実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１８９５に進み、本ルーチンの処理を終了して図１４の追従脚制御処理ルーチンの処理を開始する。
【0180】
ステップ１８３０：ＣＰＵは、目標重心位置Ｇｔを取得する。具体的には、ＣＰＵは、接地脚モードにある操作脚及び第４制御モードにある追従脚の脚先のそれぞれを頂点とする支持多角形の重心が上面視において胴体重心Ｇｂと一致するように目標重心位置Ｇｔを取得する。
ステップ１８３５：ＣＰＵは、目標重心位置Ｇｔに基づいて目標胴体移動値ΔＣを取得する。具体的には、ＣＰＵは、図１４のステップ１４１５と同様の処理を実行することにより目標胴体移動値ΔＣを取得する。
ステップ１８３５：ＣＰＵは、目標重心位置Ｇｔに基づいて目標胴体移動値ΔＣを取得する。具体的には、ＣＰＵは、図１４のステップ１４１５と同様の処理を実行することにより目標胴体移動値ΔＣを取得する。
【0181】
ステップ１８４０：ＣＰＵは、目標胴体移動値ΔＣに基づいて接地脚モードにある操作脚の脚先移動位置Ｐｇを取得する。具体的には、ＣＰＵは、図１４のステップ１４６５と同様の処理を実行することにより操作脚の脚先移動位置Ｐｇを取得する。
ステップ１８４５：ＣＰＵは、脚先移動位置Ｐｇに基づいて接地脚モードにある操作脚を制御する。具体的には、ＣＰＵは、図１４のステップ１４５０と同様の処理を実行することにより接地脚モードにある操作脚のモータ５１を制御する。
ステップ１８４５：ＣＰＵは、脚先移動位置Ｐｇに基づいて接地脚モードにある操作脚を制御する。具体的には、ＣＰＵは、図１４のステップ１４５０と同様の処理を実行することにより接地脚モードにある操作脚のモータ５１を制御する。
【0182】
一方、操作器８３ｃのボタン８７ａがオン状態となった直後であれば、ＣＰＵは、ステップ１８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８１０乃至ステップ１８２５の処理を順に実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１８３０に進む。
【0183】
ステップ１８１０：ＣＰＵは、（図１３のステップ１３５０と同様の処理を実行することにより）脚先位置Ｐｓを基準位置として記憶する。
ステップ１８１５：ＣＰＵは、操作脚の遊脚モードと接地脚モードとを切換える。即ち、ＣＰＵは、遊脚モードにあった操作脚を接地脚モードに切換え且つ接地脚モードにあった操作脚を遊脚モードに切換える。
ステップ１８１５：ＣＰＵは、操作脚の遊脚モードと接地脚モードとを切換える。即ち、ＣＰＵは、遊脚モードにあった操作脚を接地脚モードに切換え且つ接地脚モードにあった操作脚を遊脚モードに切換える。
【0184】
ステップ１８２０：ＣＰＵは、補正フラグＸｈの値を「１」に設定する。
ステップ１８２５：ＣＰＵは、遊脚モードにある（新たに遊脚モードとなった）操作脚の脚先位置Ｐｓを「補正位置情報」として操作制御装置８１ａへ送信する。
ステップ１８２５：ＣＰＵは、遊脚モードにある（新たに遊脚モードとなった）操作脚の脚先位置Ｐｓを「補正位置情報」として操作制御装置８１ａへ送信する。
【0185】
次に本ルーチンが実行されたとき、操作器８３ｃのボタン８７ａがオン状態となった直後ではないので、ＣＰＵは、ステップ１８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８５０に進む。更に、補正フラグＸｈの値が「１」となっているので、ＣＰＵは、ステップ１８５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８５５に進み、補正処理が終了しているか否かを判定する。
【0186】
具体的には、ＣＰＵは、新たに遊脚モードとなった操作脚の（実際の）脚先位置Ｐｓと、最後に受信した操作情報に含まれる操作位置Ｐｍに対応する脚先位置Ｐｓと、の距離が所定の閾値よりも小さければ、補正処理が終了していると判定する。補正処理が終了していなければ、ＣＰＵは、ステップ１８５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８２５に進む。即ち、遊脚モードにある操作脚の脚先位置Ｐｓと、操作器８３ｃの操作位置Ｐｍと、が乖離していれば、補正位置情報が操作制御装置８１ａへ繰返し送信され、その結果、補正処理を実行すべき状況であることを操作制御装置８１ａが認識する。
【0187】
その後、補正処理が終了すると、ＣＰＵは、ステップ１８５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８６０に進み、補正フラグＸｈの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１８６５に進む。即ち、この場合、操作器の操作位置Ｐｍに基づいて遊脚モードとなった操作脚の脚先位置Ｐｓが制御されるようになる。
【0188】
遊脚モードにある操作脚の脚先位置Ｐｓが到達可能領域の境界に接近すると、ＣＰＵは、ステップ１８７５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８８０に進み、「境界接近情報」を操作制御装置８１ａへ送信する。従って、この場合、操作制御装置８１ａは、遊脚モードにある操作脚の脚先位置Ｐｓが到達可能領域の境界に接近していることを認識する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１８３０に進む。
【0189】
（具体的作動－操作制御装置）
次に、操作制御装置８１ａの具体的作動について説明する。操作制御装置８１ａのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図１６のルーチンに代わり、図１９にフローチャートにより示された「操作器制御処理ルーチン」を制御周期Δｔが経過する毎に実行する。
次に、操作制御装置８１ａの具体的作動について説明する。操作制御装置８１ａのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図１６のルーチンに代わり、図１９にフローチャートにより示された「操作器制御処理ルーチン」を制御周期Δｔが経過する毎に実行する。
【0190】
適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１９のステップ１９００から処理を開始してステップ１９０５に進み、補正位置情報を受信しているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、前回実行された本ルーチンの処理が終了してから現時点までの期間において補正位置情報をロボット制御装置３１ａから受信しているか否かを判定する。
【0191】
補正位置情報を受信していれば（即ち、操作器８３ｃの補正処理の実行中であれば）、ＣＰＵは、ステップ１９０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９１０乃至ステップ１９２５の処理を順に実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１９９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。
【0192】
ステップ１９１０：ＣＰＵは、補正位置情報に含まれる脚先位置Ｐｓに基づいて補助トルクＴｈを取得する。具体的には、ＣＰＵは、操作器８３ｃのモータ８６のそれぞれが補助トルクＴｈ（αｈ，βｈ，γｈ）に等しいトルクを発生した場合に操作位置Ｐｍが脚先位置Ｐｓに対応する位置へ向けて移動するように補助トルクＴｈを取得する。
【0193】
ステップ１９１５：ＣＰＵは、反力トルクＴｋに基づいて関節トルクＴｓを取得する。具体的には、操作器８３ｃの補正処理の実行中でなければ、操作制御装置８１ａは、図１８のステップ１８７０の処理によりロボット制御装置３１ａから反力情報を受信している。この場合、ＣＰＵは、図１６のステップ１６１５乃至ステップ１６５０と同様の処理を実行することにより関節トルクＴｓを取得する。一方、前回実行された本ルーチンの処理が終了してから現時点までの期間において反力情報を受信していなければ（即ち、操作器８３ｃの補正処理の実行中であれば）、ＣＰＵは、関節トルクＴｓ（αｔ，βｔ，γｔ）のそれぞれの値を「０」に設定する。
【0194】
ステップ１９２０：ＣＰＵは、補助トルクＴｈ及び関節トルクＴｓに基づいて操作器８３ｃを制御する。具体的には、ＣＰＵは、操作器８３ｃのモータ８６のそれぞれに補助トルクＴｈと関節トルクＴｓとの和に等しいトルクを発生させる。
ステップ１９２５：ＣＰＵは、（図１６のステップ１６６０と同様の処理を実行することにより）操作器８３ｃのボタン操作状態及び操作位置Ｐｍを操作情報としてロボット制御装置３１ａへ送信する。
ステップ１９２５：ＣＰＵは、（図１６のステップ１６６０と同様の処理を実行することにより）操作器８３ｃのボタン操作状態及び操作位置Ｐｍを操作情報としてロボット制御装置３１ａへ送信する。
【0195】
補正位置情報を受信していなければ（即ち、操作器８３ｃの補正処理が終了してれば）、ＣＰＵは、ステップ１９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９３０に進み、境界接近情報を受信しているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、前回実行された本ルーチンの処理が終了してから現時点までの期間において境界接近情報をロボット制御装置３１ａから受信しているか否かを判定する。
【0196】
境界接近情報を受信していれば、ＣＰＵは、ステップ１９３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９３５に進み、操作補助位置Ｐｔに基づいて補助トルクＴｈを取得する。具体的には、ＣＰＵは、操作器８３ｃのモータ８６のそれぞれが補助トルクＴｈに等しいトルクを発生した場合に操作位置Ｐｍが操作補助位置Ｐｔに対応する位置へ向けて移動するように補助トルクＴｈを取得する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１９１５に進む。
【0197】
一方、境界接近情報を受信していなければ、ＣＰＵは、ステップ１９３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９１５に直接進む。なお、前回実行された本ルーチンの処理が終了してから現時点までの期間において、補正位置情報及び境界接近情報が何れも受信されていなければ、ステップ１９１５の処理において補助トルクＴｈ（αｈ，βｈ，γｈ）のそれぞれの値は「０」に設定されている。
【0198】
＜第３実施形態＞
第３実施形態を図２０～図２６を参照しながら説明する。第３実施形態の係るロボット制御システム１ｂは、２脚歩行ロボットであるロボット６及び操作装置９を含んでいる。操作者は、操作装置９の把持部を操作することによってロボット６の脚先（具体的には、遊脚の先端にある足部）の位置及び角度を制御する。ロボット６は、足部に作用する先端反力を検出する６軸力覚センサを備え、検出された先端反力に相当する操作反力が遊脚に対応する把持部に発生させられる。以下、これらの相違点について説明する。
第３実施形態を図２０～図２６を参照しながら説明する。第３実施形態の係るロボット制御システム１ｂは、２脚歩行ロボットであるロボット６及び操作装置９を含んでいる。操作者は、操作装置９の把持部を操作することによってロボット６の脚先（具体的には、遊脚の先端にある足部）の位置及び角度を制御する。ロボット６は、足部に作用する先端反力を検出する６軸力覚センサを備え、検出された先端反力に相当する操作反力が遊脚に対応する把持部に発生させられる。以下、これらの相違点について説明する。
【0199】
図２０及び図２１に示されるように、ロボット６は、ロボット制御装置３１と同様の構成を有するロボット制御装置３１ｂ、及び胴体６１、並びに、胴体６１に対して可動する可動部材である左脚７１ａ及び右脚７１ｂを備えている。左脚７１ａ及び右脚７１ｂは、便宜上、「操作脚」とも称呼される。本実施形態において、ロボット６に係る胴体座標系は、胴体６１の幾何学的中心が原点Ｏであり、胴体６１に対して前後方向がｘ軸であり、左右方向がｙ軸であり、上下方向がｚ軸である直交座標系である。
【0200】
胴体６１は、ＩＭＵ３３、無線通信装置３４（３４ａ）及びステレオカメラ６２を備えている。ステレオカメラ６２は、左側カメラ６２ａ及び右側カメラ６２ｂを内包している。左側カメラ６２ａ及び右側カメラ６２ｂのそれぞれは、胴体６１の前方領域の映像（即ち、前方画像）を取得し、前方画像を表す信号をロボット制御装置３１ｂへ送信する。ステレオカメラ６２は、便宜上、「前方領域センサ」とも称呼される。
【0201】
左脚７１ａ及び右脚７１ｂの構造は互いに等しく、左脚７１ａ及び右脚７１ｂが左右対称の形態となるように胴体６１に接続されている。左脚７１ａ及び右脚７１ｂのそれぞれは、リンク７２ａ～リンク７２ｄ並びに基部７２ｅ及び足部７２ｆを含んでいる（図２２を参照）。基部７２ｅの一端は、胴体６１に固結されている。基部７２ｅの他端は、リンク７２ａの一端と回転関節（第１脚関節）を介して互いに連結されている。
【0202】
リンク７２ａの他端は、リンク７２ｂの一端と２つの回転関節（第２脚関節及び第３脚関節）を介して互いに連結されている。第２脚関節の回転軸は第１脚関節の回転軸と互いに直交し、且つ第３脚関節の回転軸は第２脚関節の回転軸と互いに直交している。リンク７２ｂの他端は、リンク７２ｃの一端と回転関節（第４脚関節）を介して互いに連結されている。
【0203】
リンク７２ｃの他端は、リンク７２ｄの一端と２つの回転関節（第５脚関節及び第６脚関節）を介して互いに連結されている。第５脚関節の回転軸は第４脚関節の回転軸と互いに直交し、且つ第６脚関節の回転軸は第５脚関節の回転軸と互いに直交している。リンク７２ｄの他端は、足部７２ｆに接続されている。足部７２ｆは、上面視において略長方形形状を有し、地面と接する接地面（下面）を備えている。
【0204】
第１脚関節の回転角度である回転角度αｂは、モータ７３（モータ７３ａ）が発生させるトルクによって制御される（図２１を参照）。第２脚関節の回転角度である回転角度βｂは、モータ７３（モータ７３ｂ）が発生させるトルクによって制御される。第３脚関節の回転角度である回転角度γｂは、モータ７３（モータ７３ｃ）が発生させるトルクによって制御される。
【0205】
第４脚関節の回転角度である回転角度δｂは、モータ７３（モータ７３ｄ）が発生させるトルクによって制御される。第５脚関節の回転角度である回転角度εｂは、モータ７３（モータ７３ｅ）が発生させるトルクによって制御される。第６脚関節の回転角度である回転角度ζｂは、モータ７３（モータ７３ｆ）が発生させるトルクによって制御される。モータ７３は、便宜上、「脚アクチュエータ」とも称呼される。
【0206】
角度センサ７４（角度センサ７４ａ）は、第１脚関節の回転角度αｂを検出し、回転角度αｂを表す信号をロボット制御装置３１ｂへ出力する。角度センサ７４（角度センサ７４ｂ）は、第２脚関節の回転角度βｂを検出し、回転角度βｂを表す信号をロボット制御装置３１ｂへ出力する。角度センサ７４（角度センサ７４ｃ）は、第３脚関節の回転角度γｂを検出し、回転角度γｂを表す信号をロボット制御装置３１ｂへ出力する。
【0207】
角度センサ７４（角度センサ７４ｄ）は、第４脚関節の回転角度δｂを検出し、回転角度δｂを表す信号をロボット制御装置３１ｂへ出力する。角度センサ７４（角度センサ７４ｅ）は、第５脚関節の回転角度εｂを検出し、回転角度εｂを表す信号をロボット制御装置３１ｂへ出力する。角度センサ７４（角度センサ７４ｆ）は、第６脚関節の回転角度ζｂを検出し、回転角度ζｂを表す信号をロボット制御装置３１ｂへ出力する。角度センサ７４は、便宜上、「脚位置センサ」とも称呼される。
【0208】
リンク７２ｄと足部７２ｆとの接続部には力覚センサ７５が介装されている。力覚センサ７５は、周知の６軸力覚センサ（力トルクセンサ）であり、足部７２ｆ（ひいては、力覚センサ７５）に作用する検出反力Ｆｑを検出し、検出反力Ｆｑを表す信号をロボット制御装置３１ｂへ出力する。力覚センサ７５は、便宜上、「先端反力センサ」とも称呼される。
【0209】
回転角度αｂ、回転角度βｂ、回転角度γｂ、回転角度δｂ、回転角度εｂ及び回転角度ζｂの組合せは、脚回転角度Ｌｂ（αｂ，βｂ，γｂ，δｂ，εｂ，ζｂ）とも称呼される。ロボット制御装置３１ｂは、脚回転角度Ｌｂ、並びにリンク７２ａ～リンク７２ｄの長さ、及び足部７２ｆの形状（大きさ）等に基づき、周知の方法により左脚７１ａ及び右脚７１ｂのそれぞれの脚先位置Ｐｂ（ｘｂ，ｙｂ，ｚｂ）及び脚先姿勢Ｑｂ（φｂ，ψｂ，θｂ）を取得する。
【0210】
本実施形態において、脚先位置Ｐｂは、リンク７２ｄの軸線と、足部７２ｆの上面と、の交点の胴体座標値である。脚先姿勢Ｑｂは、脚先位置Ｐｂに対する足部７２ｆのｘ軸、ｙ軸及びｚ軸のそれぞれの方向の回転角度の組合せによって表される。
【0211】
ロボット制御装置３１ｂは、検出反力Ｆｑに基づいて先端反力Ｆｄ（ｘｄ，ｙｄ，ｚｄ，φｄ，ψｄ，θｄ）を取得する。具体的には、ロボット制御装置３１ｂは、脚先姿勢Ｑｂ等に基づいて検出反力Ｆｑを補正し、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸のそれぞれの方向の反力の向き及び大きさ、並びに、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸のそれぞれの回転方向のトルクの向き及び大きさの組合せを先端反力Ｆｄとして取得する。
【0212】
図２３に示されるように、操作装置９は、無線通信装置３４（３４ｂ）、操作制御装置８１と同様の構成を有する操作制御装置８１ｂ、ＨＭＤ８２、左側操作器９１ａ及び右側操作器９１ｂを備えている。左側操作器９１ａ及び右側操作器９１ｂは、左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂと類似する外観及び構造を有し、更に、角度センサ８５（角度センサ８５ｄ～８５ｆ）及びモータ８６（モータ８６ｄ～８６ｆ）を備えている。
【0213】
角度センサ８５（角度センサ８５ｄ）は、第４操作関節（即ち、リンク８４ｃとリンク８４ｄとを接続する回転関節）の回転角度δｍを検出し、回転角度δｍを表す信号を操作制御装置８１ｂへ出力する。角度センサ８５（角度センサ８５ｅ）は、第５操作関節（即ち、リンク８４ｄとリンク８４ｅとを接続する回転関節）の回転角度εｍを検出し、回転角度εｍを表す信号を操作制御装置８１ｂへ出力する。角度センサ８５（角度センサ８５ｆ）は、第６操作関節（即ち、リンク８４ｅとリンク８４ｆとを接続する回転関節）の回転角度ζｍを検出し、回転角度ζｍを表す信号を操作制御装置８１ｂへ出力する。
【0214】
モータ８６（モータ８６ｄ）は、操作制御装置８１ｂからの指示に応じて回転角度δｍを変更するトルクを発生させる。モータ８６（モータ８６ｅ）は、操作制御装置８１ｂからの指示に応じて回転角度εｍを変更するトルクを発生させる。モータ８６（モータ８６ｆ）は、操作制御装置８１ｂからの指示に応じて回転角度ζｍを変更するトルクを発生させる。
【0215】
本実施形態において、先端反力Ｆｄに応じてモータ８６のそれぞれが発生させるトルクの組合せは、関節トルクＴｓ（αｔ，βｔ，γｔ，δｔ，εｔ，ζｔ）とも称呼される。加えて、操作者による操作を補助するためにモータ８６のそれぞれが発生させるトルクの組合せは、補助トルクＴｈ（αｈ，βｈ，γｈ，δｈ，εｈ，ζｈ）とも称呼される。
【0216】
回転角度αｍ、回転角度βｍ、回転角度γｍ、回転角度δｍ、回転角度εｍ及び回転角度ζｍの組合せは、操作転角度Ｌｍｅ（αｍ，βｍ，γｍ，δｍ，εｍ，ζｍ）とも称呼される。操作制御装置８１ｂは、操作転角度Ｌｍｅに基づいて操作位置Ｐｍ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ）及び操作姿勢Ｑｍ（φｍ，ψｍ，θｍ）を周知の方法により取得する。操作姿勢Ｑｍは、把持部であるリンク８４ｆの傾き（即ち、延在方向）であり、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸のそれぞれの方向の回転角度の組合せによって表される。
【0217】
操作者は、ロボット６を歩行させるとき、左側操作器９１ａ及び右側操作器９１ｂの一方の遊脚ボタンをオン状態とし且つ他方の接地脚ボタンをオン状態とする。即ち、ロボット６が歩行するとき、左脚７１ａ及び右脚７１ｂの一方が遊脚モードとなり他方が接地脚モードとなる。以下、左脚７１ａ及び右脚７１ｂのうち、遊脚モードにある脚は単に「遊脚」とも称呼される、接地脚モードにある脚は単に「接地脚」とも称呼される。
【0218】
操作者は、遊脚に対応する把持部を操作すると（即ち、操作位置Ｐｍ及び操作姿勢Ｑｍを変更すると）、それに応じて遊脚の脚先位置Ｐｂ及び脚先姿勢Ｑｂが変化する。操作者が遊脚の足部７２ｆを胴体６１に対して前方へ移動させるとき、ロボット制御装置３１ｂは、接地脚の足部７２ｆを胴体６１に対して後方に移動させる。
【0219】
このとき、ロボット制御装置３１ｂは、ロボット６の目標ＺＭＰ（ｘａ，ｙａ，ｚａ）を取得し、且つ目標ＺＭＰが接地脚の足部７２ｆに上面視において含まれるように接地脚の脚先位置Ｐｂ及び脚先姿勢Ｑｂを制御し、以て、ロボット６の姿勢を制御する。目標ＺＭＰは、現時点から制御周期Δｔが経過した時点におけるロボット６の重心に作用する重力と、ロボット６の移動に伴って発生する慣性力と、の合力（総慣性力）の方向が地面と交わる点（所謂、ゼロモーメントポイント）の目標位置である。
【0220】
操作者は、遊脚の足部７２ｆを所望の位置にて接地させると、遊脚に対応する操作器（即ち、左側操作器９１ａ及び右側操作器９１ｂの一方）の遊脚ボタンをオフ状態とし且つ接地脚ボタンをオン状態とする。加えて、操作者は、接地脚に対応する操作器（即ち、左側操作器９１ａ及び右側操作器９１ｂの他方）の接地脚ボタンをオフ状態とし且つ遊脚ボタンをオン状態とする。即ち、操作者は、遊脚と接地脚とを切換える。
【0221】
次いで、操作者は、新たな遊脚の足部７２ｆを新たな接地位置まで移動させる。即ち、操作者が左脚７１ａ及び右脚７１ｂを交互に胴体６１に対して前方に移動させることによりロボット６が前進（歩行）する。
【0222】
操作制御装置８１ｂは、遊脚の先端反力Ｆｄに応じた力を遊脚に対応する把持部に作用させる。具体的には、操作制御装置８１ｂは、先端反力Ｆｄに応じて操作位置Ｐｍ及び操作姿勢Ｑｍが変化するようにモータ８６に関節トルクＴｓを発生させる。
【0223】
加えて、操作制御装置８１ｂは、接地脚の足部７２ｆの移動に伴って接地脚に対応する把持部を移動させる。具体的には、操作制御装置８１ｂは、接地脚の脚先位置Ｐｂ及び脚先姿勢Ｑｂに応じて操作位置Ｐｍ及び操作姿勢Ｑｍが変化するようにモータ８６に補助トルクＴｈを発生させる。
【0224】
（具体的作動－ロボット制御装置）
ロボット制御装置３１ｂの具体的作動について説明する。ロボット制御装置３１ｂのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図２５にフローチャートにより示された「ロボット制御処理ルーチン」を制御周期Δｔが経過する毎に実行する。
ロボット制御装置３１ｂの具体的作動について説明する。ロボット制御装置３１ｂのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図２５にフローチャートにより示された「ロボット制御処理ルーチン」を制御周期Δｔが経過する毎に実行する。
【0225】
適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図２５のステップ２５００から処理を開始してステップ２５０５に進み、遊脚及び接地脚が存在しているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、前回実行された本ルーチンの処理が終了してから現時点までの期間において操作制御装置８１ｂから受信した操作情報に基づき、左側操作器９１ａ及び右側操作器９１ｂの一方の遊脚ボタンがオン状態であり且つ他方の接地脚ボタンがオン状態であるか否かを判定する。
【0226】
遊脚及び接地脚が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ２５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２５１０乃至ステップ２５５５の処理を順に実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ２５９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。
【0227】
ステップ２５１０：ＣＰＵは、遊脚の目標脚先位置Ｐｖ及び目標脚先姿勢Ｑｖを取得する。目標脚先位置Ｐｖ（ｘｖ，ｙｖ，ｚｖ）は、脚先位置Ｐｂの目標値である。目標脚先姿勢Ｑｖ（φｖ，ψｖ，θｖ）は、脚先姿勢Ｑｂの目標値である。具体的には、ＣＰＵは、図１３のステップ１３１５と同様の処理を実行することにより操作位置Ｐｍに基づいて目標脚先位置Ｐｖを取得する。
【0228】
同様に、ＣＰＵは、操作姿勢Ｑｍに基づいて目標脚先姿勢Ｑｖを取得する。ＣＰＵは、例えば、目標脚先姿勢Ｑｖのｘ軸方向の回転角度である目標脚先姿勢φｖを、操作姿勢Ｑｍのｘ軸方向の回転角度である操作姿勢φｂに所定の比例係数を乗じて得られた値に所定の定数を加えることにより取得する。
【0229】
ステップ２５１５：ＣＰＵは、遊脚の目標移動量ΔＰｖ及び目標姿勢変化量ΔＱｖを取得する。目標移動量ΔＰｖは、現時点から制御周期Δｔが経過するまでの期間における脚先位置Ｐｂの変化量の目標値である。目標姿勢変化量ΔＱｖは、現時点から制御周期Δｔが経過するまでの期間における目標脚先姿勢Ｑｖの変化量の目標値である。
【0230】
具体的には、ＣＰＵは、図１３のステップ１３２０と同様の処理を実行することにより目標移動量ΔＰｖをフィードバック処理（ＰＤ制御）により取得する。同様に、ＣＰＵは、目標姿勢変化量ΔＱｖをフィードバック処理により取得する。即ち、ＣＰＵは、脚先姿勢Ｑｂ及び目標脚先姿勢Ｑｖ、並びに、本ルーチンが前回実行されたときに記憶された（即ち、制御周期Δｔだけ以前に取得された）脚先姿勢Ｑｂ及び目標脚先姿勢Ｑｖに基づくＰＤ制御により取得する。
【0231】
ステップ２５２０：ＣＰＵは、目標移動量ΔＰｖ及び目標姿勢変化量ΔＱｖに基づいて遊脚を制御する。即ち、ＣＰＵは、現時点から制御周期Δｔが経過した時点における脚先位置Ｐｂ及び脚先姿勢Ｑｂの変化量が目標移動量ΔＰｖ及び目標姿勢変化量ΔＱｖに等しくなるように遊脚のモータ７３を制御する。
【0232】
ステップ２５２５：ＣＰＵは、検出反力Ｆｑに基づいて取得された遊脚の先端反力Ｆｄを反力情報として操作制御装置８１ｂへ送信する。
ステップ２５３０：ＣＰＵは、目標ＺＭＰを取得する。具体的には、ＣＰＵは、左脚７１ａ及び右脚７１ｂの脚先位置Ｐｂ及び脚先姿勢Ｑｂ並びにＩＭＵ３３によって検出された胴体移動値Ｍ（Ａｘ，Ａｙ，Ａｚ，ωｘ，ωｙ，ωｚ）等に基づき、周知の方法によりロボット６のＺＭＰ（ゼロモーメントポイント）の目標位置を取得する。
ステップ２５３０：ＣＰＵは、目標ＺＭＰを取得する。具体的には、ＣＰＵは、左脚７１ａ及び右脚７１ｂの脚先位置Ｐｂ及び脚先姿勢Ｑｂ並びにＩＭＵ３３によって検出された胴体移動値Ｍ（Ａｘ，Ａｙ，Ａｚ，ωｘ，ωｙ，ωｚ）等に基づき、周知の方法によりロボット６のＺＭＰ（ゼロモーメントポイント）の目標位置を取得する。
【0233】
ステップ２５３５：ＣＰＵは、目標ＺＭＰに基づいて接地脚の目標脚先位置Ｐｖ及び目標脚先姿勢Ｑｖを取得する。具体的には、ＣＰＵは、遊脚の足部７２ｆが胴体６１に対して前方に移動したときに接地脚の足部７２ｆが胴体６１に対して後方に移動し且つ目標ＺＭＰが支持多角形に上面視において含まれるように目標脚先位置Ｐｖ及び目標脚先姿勢Ｑｖを取得する。この場合における支持多角形は、接地脚の足部７２ｆの下面（接地面）である。
【0234】
ステップ２５４０：ＣＰＵは、ステップ２５１５と同様の処理を実行することにより接地脚の目標移動量ΔＰｖ及び目標姿勢変化量ΔＱｖを取得する。
ステップ２５４５：ＣＰＵは、ステップ２５２０と同様の処理を実行することにより目標移動量ΔＰｖ及び目標姿勢変化量ΔＱｖに基づいて接地脚を制御する。
ステップ２５５０：ＣＰＵは、接地脚の脚先位置Ｐｂ及び脚先姿勢Ｑｂを補正位置情報として操作制御装置８１ｂへ送信する。
ステップ２５４５：ＣＰＵは、ステップ２５２０と同様の処理を実行することにより目標移動量ΔＰｖ及び目標姿勢変化量ΔＱｖに基づいて接地脚を制御する。
ステップ２５５０：ＣＰＵは、接地脚の脚先位置Ｐｂ及び脚先姿勢Ｑｂを補正位置情報として操作制御装置８１ｂへ送信する。
【0235】
ステップ２５０５の判定条件が成立していなければ（即ち、遊脚及び接地脚が存在していなければ）、ＣＰＵは、ステップ２５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２５９５に直接進む。
【0236】
（具体的作動－操作制御装置）
次に、操作制御装置８１ｂの具体的作動について説明する。操作制御装置８１ｂのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図１６のルーチンに代わり、図２６にフローチャートにより示された「操作器制御処理ルーチン」を制御周期Δｔが経過する毎に実行する。
次に、操作制御装置８１ｂの具体的作動について説明する。操作制御装置８１ｂのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図１６のルーチンに代わり、図２６にフローチャートにより示された「操作器制御処理ルーチン」を制御周期Δｔが経過する毎に実行する。
【0237】
適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図２６のステップ２６００から処理を開始してステップ２６０５に進み、操作器（即ち、左側操作器９１ａ及び右側操作器９１ｂ）の一方の遊脚ボタン（のみ）がオン状態であり且つ他方の接地脚ボタン（のみ）がオン状態であるか否かを判定する。
【0238】
操作器の一方の遊脚ボタンがオン状態であり且つ他方の接地脚ボタンがオン状態であれば、ＣＰＵは、ステップ２６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２６１０乃至ステップ２６３０の処理を順に実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ２６９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。
【0239】
ステップ２６１０：ＣＰＵは、前回実行された本ルーチンの処理が終了してから現時点までの期間においてロボット制御装置３１ｂから受信した反力情報に基づいて遊脚側の関節トルクＴｓを取得する。即ち、ＣＰＵは、反力情報に含まれる遊脚の先端反力Ｆｄに基づき、図１６のステップ１６３０乃至ステップ１６５０と同様の処理を実行することにより遊脚ボタンがオン状態である操作器（遊脚操作器）の関節トルクＴｓを取得する。具体的には、ＣＰＵは、脚先位置Ｐｂ及び脚先姿勢Ｑｂを変更するように遊脚に作用する先端反力Ｆｄ（６軸）に対応する、操作位置Ｐｍ及び操作姿勢Ｑｍを変更するような力が遊脚操作器の把持部に発生するように関節トルクＴｓを取得する。
【0240】
ステップ２６１５：ＣＰＵは、関節トルクＴｓに基づいて遊脚側の操作器を制御する。具体的には、ＣＰＵは、図１６のステップ１６５５と同様の処理を実行することにより遊脚操作器のモータ８６（モータ８６ａ～モータ８６ｆ）を制御して関節トルクＴｓと等しいトルクを発生させる。
【0241】
ステップ２６２０：ＣＰＵは、ロボット制御装置３１ｂから最後に受信した補正位置情報に基づいて接地脚側の補助トルクＴｈを取得する。即ち、ＣＰＵは、図１９のステップ１９１０と同様の処理を実行することにより、接地脚ボタンがオン状態である操作器（接地脚操作器）の操作位置Ｐｍ及び操作姿勢Ｑｍが、接地脚の脚先位置Ｐｂ及び脚先姿勢Ｑｂに対応した値となるように補助トルクＴｈを取得する。
【0242】
ステップ２６２５：ＣＰＵは、補助トルクＴｈに基づいて接地脚側の操作器を制御する。具体的には、ＣＰＵは、ステップ２６１５と同様の処理を実行することにより接地脚操作器のモータ８６（モータ８６ａ～モータ８６ｆ）を制御して補助トルクＴｈと等しいトルクを発生させる。
【0243】
ステップ２６３０：ＣＰＵは、（図１６のステップ１６６０と同様の処理を実行することにより）左側操作器９１ａ及び右側操作器９１ｂのそれぞれのボタン操作状態、操作位置Ｐｍ及び操作姿勢Ｑｍを操作情報としてロボット制御装置３１ｂへ送信する。
【0244】
ステップ２６０５の判定条件が成立していなければ（即ち、遊脚ボタン（のみ）がオン状態である操作器と、接地脚ボタン（のみ）がオン状態である操作器と、が存在していなければ）、ＣＰＵは、ステップ２６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２６３０に直接進む。
【0245】
以上説明したように、第１実施形態によれば、操作脚である左前脚４１及び右前脚４４の脚先位置Ｐｓを、左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂのリンク８４ｆ（把持部、操作器）を操作することによって直感的且つ容易に制御することができる。加えて、操作脚の先端に作用する先端反力Ｆｅに応じた操作反力Ｆｍが左側操作器８３ａ及び右側操作器８３ｂの把持部（リンク８４ｆ）に発生するので、操作者は、操作脚の先端が接している地面及び地面以外の物体（例えば、障害物）の状態を認識することができる。
【0246】
更に、追従脚の接地位置が操作脚の接地位置に基づいて決定されるので、操作者は、操作脚のみの接地位置を決定することによりロボット２を歩行させることができる。加えて、操作者は、ＨＭＤ８２に表示された左右の前方画像によりロボット２（具体的には、胴体３）の前方領域の立体的形状を把握することができる。
【0247】
加えて、第２実施形態によれば、操作者が１つの操作器８３ｃを操作することによってロボット２ａを歩行させることができる。更に、操作器８３ｃのリンク８４ｆに発生する補助トルクＴｈ（操作補助力）によって操作者による操作器８３ｃに対する操作が補助される。
【0248】
加えて、第３実施形態によれば、６脚歩行ロボット（ロボット２及びロボット２ａ）とは異なる２脚歩行ロボット（ロボット６）を操作器（左側操作器９１ａ及び右側操作器９１ｂのリンク８４ｆ）に対する操作によって歩行させることができる。更に、操作者は、操作器に対する操作によって操作脚の先端（足部７２ｆ）の脚先位置Ｐｂ及び脚先姿勢Ｑｂ（φｂ，ψｂ，θｂ）を制御することができる。このとき、足部７２ｆに作用する先端反力Ｆｄ（６軸）に応じて操作器に関節トルクＴｓが発生させられる。
【0249】
本発明の形態を上記の構造を参照しながら説明したが、本発明の目的を逸脱せずに多くの交代、改良、変更が可能であることは当業者であれば明らかである。従って本発明の形態は、添付された請求項の精神と目的を逸脱しない全ての交代、改良、変更を含み得る。例えば本発明の形態は、前記特別な構造に限定されず、下記のように変更が可能である。
【0250】
上記実施形態おけるロボット２は、６脚歩行ロボットであった。これに代えて、ロボット２は、左前脚４１～右後脚４６とは異なる脚を備えていても良い。即ち、ロボット２は、８脚歩行ロボット及び１０脚歩行ロボット等であっても良い。同様に、ロボット２ａは、４脚歩行ロボットであっても良い。例えば、ロボット２が８脚歩行ロボットであれば、左前脚及び右前脚が操作脚である一方、追従脚（即ち、最後脚である左後脚及び右後脚、及び、中間脚である（操作脚及び最後脚以外の）４つの脚）の目標接地位置が接地点追従法により取得され且つ最後脚及び中間脚の遊脚条件の成否が上述した方法により判定されても良い。
【0251】
操作装置８、８ａ、９の操作器（リンク８４ｆ）は、操作者の手によって操作されていた。これに代えて、操作器（即ち、操作者によって操作される被操作部材）は、操作者の足によって操作されるように構成されても良い。加えて、操作スイッチ（ボタン８７ａ、８７ｂ）は、操作者の足によって操作されるペダルであっても良い。
【0252】
ロボット２、２ａは、ロボット６と同様に、操作脚の脚先位置Ｐｂに相当する脚先位置Ｐｓに加えて脚先姿勢Ｑｂに相当する姿勢（傾き）が操作器の操作によって制御されても良い。加えて、操作脚の先端に作用する反力（６軸）に応じて操作器の操作位置Ｐｍ、及び操作姿勢Ｑｍに相当する操作器の姿勢を変更するように関節トルクＴｓが取得されても良い。
【0253】
ロボット制御装置３１は、操作脚が何れも接地脚モードにないとき、接地脚である追従脚のそれぞれの脚先を頂点とする支持多角形の重心が上面視において胴体重心Ｇｂと一致するように目標重心位置Ｇｔを取得していた。これに代えて、ロボット制御装置３１は、胴体重心Ｇｂとは異なる位置を支持多角形の重心の目標位置として用いても良い。支持多角形の重心の目標位置は、例えば、胴体重心Ｇｂよりも胴体３に対して前方又は後方にある所定の位置であっても良い。
【0254】
ロボット制御装置３１は、制御対象脚以外の接地脚の脚先のそれぞれを頂点とする支持多角形に胴体重心Ｇｂが上面視において含まれていると、重心条件が成立していると判定していた。これに代えて、ロボット制御装置３１は、胴体重心Ｇｂが支持多角形に上面視において含まれ且つ胴体重心Ｇｂが支持多角形を構成する辺（即ち、複数の線分）から所定の閾値以上離れている（即ち、支持多角形の内側にある）場合に重心条件が成立していると判定しても良い。
【0255】
一方、ロボット制御装置３１ｂは、目標ＺＭＰを、支持多角形（この場合、接地脚の足部７２ｆの下面）に上面視において含まれるように取得していた。これに代えて、ロボット制御装置３１ｂは、目標ＺＭＰを、支持多角形に上面視において含まれ且つ支持多角形を構成する辺から所定の閾値以上離れているように取得しても良い。
【0256】
ロボット２の追従脚の脚先位置Ｐｓは、ロボット２の操作脚と同様にフィードバック処理（ＰＤ制御）によって制御されても良い。
【0257】
ロボット制御装置３１、３１ａ、３１ｂによって実行されていた処理の一部は、操作制御装置８１、８１ａ、８１ｂによって実行されても良い。同様に、操作制御装置８１、８１ａ、８１ｂによって実行されていた処理の一部は、ロボット制御装置３１、３１ａ、３１ｂによって実行されても良い。更に、ロボット制御装置３１、３１ａ、３１ｂと、操作制御装置８１、８１ａ、８１ｂと、によって実行されていた処理の一部は、ネットワークを介してデータ通信が可能となるように接続された他の制御装置（サーバ）によって実行されても良い。
【0258】
ロボット制御装置３１、３１ａ、３１ｂと、操作制御装置８１、８１ａ、８１ｂと、は共通の制御周期Δｔに基づいて処理を実行していた。これに代えて、ロボット制御装置３１、３１ａ、３１ｂと、操作制御装置８１、８１ａ、８１ｂと、の制御周期は、互いに異なっていても良い。
【0259】
ロボット制御装置３１は、操作反力Ｆｍ（ｘｆ，ｙｆ，ｚｆ）の大きさ｜Ｆｍ｜が反力閾値Ｆｔｈよりも大きければ、操作反力Ｆｍの大きさ｜Ｆｍ｜が反力閾値Ｆｔｈと等しくなるように操作反力Ｆｍを調整していた。これに代えて、ロボット制御装置３１は、操作反力Ｆｍのｘ軸、ｙ軸及びｚ軸のそれぞれの成分の大きさ（即ち、｜ｘｆ｜、｜ｙｆ｜及び｜ｚｆ｜）の何れかが反力閾値Ｆｔｈよりも大きければ、その成分の大きさが反力閾値Ｆｔｈと等しくなるように操作反力Ｆｍを調整しても良い。
【0260】
ロボット２の追従脚の目標接地位置として、前方隣接脚の接地位置の後方に隣接する位置が取得されていた。これに代えて、追従脚の目標接地位置として前方隣接脚の接地位置と同じ位置が取得されても良い。この場合、前方隣接脚が接地脚から遊脚に遷移した後、先端が接地するように追従脚が制御される。
【0261】
ロボット２、２ａの先端反力センサとして電流センサ５３が用いられていた。これに代えて、ロボット６と同様に、６軸力覚センサ（又は３軸力覚センサ）が先端反力センサとして用いられても良い。
【0262】
前方領域センサとしてステレオカメラ３２、６２が用いられていた。これに代えて、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）及びミリ波レーダー等のセンサ（立体物センサ）が前方領域センサとして用いられてもよい。この場合、ＨＭＤ８２に代わり、地面の立体的形状に関する情報（例えば、立体物センサによって検出された物標の位置及び大きさ）を表示する１つのディスプレイが用いられても良い。
【符号の説明】
【0263】
１、１ａ、１ｂ…ロボット制御システム
２、２ａ…ロボット
３…胴体
３ａ１～３ａ３…胴体位置
６…ロボット
８、８ａ、９…操作装置
３１、３１ａ、３１ｂ…ロボット制御装置（コントローラ、ロボットコントローラ）
３２…ステレオカメラ（前方領域センサ）
３４（３４ａ、３４ｂ）…無線通信装置
４１…左前脚（操作脚）
４１ａ～４１ｃ…リンク
４１ｄ…基部
４２…左中脚（追従脚、左側追従脚）
４２ａ～４２ｃ…リンク
４３…左後脚（追従脚、左側追従脚）
４３ａ～４３ｃ…リンク
４４…右前脚（操作脚）
４４ａ～４４ｃ…リンク
４５…右中脚（追従脚、右側追従脚）
４５ａ～４５ｃ…リンク
４６…右後脚（追従脚、右側追従脚）
４６ａ～４６ｃ…リンク
５１（５１ａ～５１ｔ）…モータ（脚アクチュエータ）
５２（５２ａ～５２ｔ）…角度センサ（脚位置センサ）
５３（５３ａ～５３ｃ、５３ｊ～５３ｍ）…電流センサ（先端反力センサ）
６１…胴体
６２…ステレオカメラ（前方領域センサ）
６２ａ…左側カメラ
６２ｂ…右側カメラ
７１ａ…左脚（操作脚）
７１ｂ…右脚（操作脚）
７２ａ～７２ｄ…リンク
７２ｅ…基部
７２ｆ…足部
７３（７３ａ～７３ｆ）…モータ（脚アクチュエータ）
７４（７４ａ～７４ｆ）…角度センサ（脚位置センサ）
７５…力覚センサ（先端反力センサ）
８１、８１ａ、８１ｂ…操作制御装置（コントローラ、操作装置コントローラ）
８２…ＨＭＤ（ディスプレイ）
８２ａ…左側ディスプレイ
８２ｂ…右側ディスプレイ
８３ａ…左側操作器
８３ｂ…右側操作器
８３ｃ…操作器
８４ａ～８４ｆ…リンク
８４ｇ…基部
８５（８５ａ～８５ｆ）…角度センサ（操作位置センサ）
８６（８６ａ～８６ｆ）…モータ（操作器アクチュエータ）
８７ａ、８７ｂ…ボタン（操作スイッチ）
９１ａ…左側操作器
９１ｂ…右側操作器
２、２ａ…ロボット
３…胴体
３ａ１～３ａ３…胴体位置
６…ロボット
８、８ａ、９…操作装置
３１、３１ａ、３１ｂ…ロボット制御装置（コントローラ、ロボットコントローラ）
３２…ステレオカメラ（前方領域センサ）
３４（３４ａ、３４ｂ）…無線通信装置
４１…左前脚（操作脚）
４１ａ～４１ｃ…リンク
４１ｄ…基部
４２…左中脚（追従脚、左側追従脚）
４２ａ～４２ｃ…リンク
４３…左後脚（追従脚、左側追従脚）
４３ａ～４３ｃ…リンク
４４…右前脚（操作脚）
４４ａ～４４ｃ…リンク
４５…右中脚（追従脚、右側追従脚）
４５ａ～４５ｃ…リンク
４６…右後脚（追従脚、右側追従脚）
４６ａ～４６ｃ…リンク
５１（５１ａ～５１ｔ）…モータ（脚アクチュエータ）
５２（５２ａ～５２ｔ）…角度センサ（脚位置センサ）
５３（５３ａ～５３ｃ、５３ｊ～５３ｍ）…電流センサ（先端反力センサ）
６１…胴体
６２…ステレオカメラ（前方領域センサ）
６２ａ…左側カメラ
６２ｂ…右側カメラ
７１ａ…左脚（操作脚）
７１ｂ…右脚（操作脚）
７２ａ～７２ｄ…リンク
７２ｅ…基部
７２ｆ…足部
７３（７３ａ～７３ｆ）…モータ（脚アクチュエータ）
７４（７４ａ～７４ｆ）…角度センサ（脚位置センサ）
７５…力覚センサ（先端反力センサ）
８１、８１ａ、８１ｂ…操作制御装置（コントローラ、操作装置コントローラ）
８２…ＨＭＤ（ディスプレイ）
８２ａ…左側ディスプレイ
８２ｂ…右側ディスプレイ
８３ａ…左側操作器
８３ｂ…右側操作器
８３ｃ…操作器
８４ａ～８４ｆ…リンク
８４ｇ…基部
８５（８５ａ～８５ｆ）…角度センサ（操作位置センサ）
８６（８６ａ～８６ｆ）…モータ（操作器アクチュエータ）
８７ａ、８７ｂ…ボタン（操作スイッチ）
９１ａ…左側操作器
９１ｂ…右側操作器
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】