特開 2023-117749 物体検知装置および物体検知方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023117749

(43)【公開日】2023-08-24

(54)【発明の名称】物体検知装置および物体検知方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 15/46 20060101AFI20230817BHJP

   G01S 7/527 20060101ALI20230817BHJP

   G01S 15/931 20200101ALI20230817BHJP

【ＦＩ】

G01S15/46

G01S7/527

G01S15/931

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022020477

(22)【出願日】2022-02-14

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】目黒 宏明

(72)【発明者】

【氏名】平井 義人

(72)【発明者】

【氏名】中北 学

【テーマコード（参考）】

5J083

【Ｆターム（参考）】

5J083AA02

5J083AB12

5J083AC12

5J083AD01

5J083AD04

5J083AD15

5J083AE01

5J083AE10

5J083AF10

5J083AG20

5J083BC10

5J083BE60

5J083DC01

5J083EB11

(57)【要約】

【課題】ゴーストを除去し、物体のターゲット座標を出力すること。
【解決手段】本開示に係る物体検知装置は、受信回路と、算出回路と、選択回路と、判定回路とを備える。受信回路は、ターゲットまでの距離に応じた反射波を受信する。算出回路は、第一の位置で受信される第一反射波または第二反射波と、第二の位置で受信される第一反射波または第二反射波とに基づき候補点と各候補点に関する測距値情報とを算出する。選択回路は、複数の前記候補点の中から、優先順を示す順序に従って候補点を選択する。判定回路は、選択回路が選択した候補点と、受信位置の違いにより所定距離以上変化する候補点とに基づきターゲットとなる点を判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ターゲットまでの距離に応じた反射波を受信する受信回路と、
第一の位置で受信される第一反射波または第二反射波と、第二の位置で受信される第一反射波または第二反射波とに基づき候補点と各候補点に関する測距値情報とを算出する算出回路と、
複数の前記候補点の中から、優先順を示す順序に従って候補点を選択する選択回路と、
前記選択回路が選択した前記候補点と、受信位置の違いにより所定距離以上変化する候補点とに基づき前記ターゲットとなる点を判定する判定回路と、
を備える物体検知装置。

【請求項2】

前記選択回路は、前記第一の位置と前記第二の位置とにおける第一反射波同士で得られる候補点を第一優先で選択し、
前記第一の位置に対応する前記反射波と、前記第二の位置に対応する前記反射波のうちの、少なくとも一方が複数の反射波を有する場合に、前記順序に従って残りの候補点を選択する、
請求項１に記載の物体検知装置。

【請求項3】

前記選択回路は、前記第一の位置と前記第二の位置とにおける第二反射波同士で得られる候補点を第二優先で選択する、
請求項２に記載の物体検知装置。

【請求項4】

前記選択回路は、第一反射波と第二反射波とで得られる候補点を第三優先で選択する、
請求項３に記載の物体検知装置。

【請求項5】

前記算出回路は、第一の位置で受信される反射波と、第二の位置で受信される反射波とに基づき三角測位により候補点と各候補点に関する測距値情報とを算出する、
請求項１乃至４のうちの何れか一項に記載の物体検知装置。

【請求項6】

少なくとも前記受信回路は、車両に搭載されている、
請求項１乃至５のうちの何れか一項に記載の物体検知装置。

【請求項7】

ターゲットまでの距離に応じた反射波を受信し、
第一の位置で受信される第一反射波または第二反射波と、第二の位置で受信される第一反射波または第二反射波とに基づき候補点と各候補点に関する測距値情報とを算出し、
複数の前記候補点の中から、優先順を示す順序に従って候補点を選択し、
選択した前記候補点と、受信位置の違いにより所定距離以上変化する候補点とに基づき前記ターゲットとなる点を判定する、
物体検知方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、物体検知装置および物体検知方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、超音波で物体を検知する物体検知装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１６５８５８号公報

【特許文献2】特開２０１９－０１５６８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

物体からの反射波により物体の位置を検出すると、実際の物体の位置である実位置だけでなく実際には物体が存在していないゴースト位置も検出されることになるが、実位置とゴースト位置とが近いとゴースト位置を除去することができない場合がある。

【0005】

本開示の目的は、ゴーストを除去し、物体のターゲット座標を出力することが可能な物体検知装置および物体検知方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る物体検知装置は、受信回路と、算出回路と、選択回路と、判定回路とを備える。前記受信回路は、ターゲットまでの距離に応じた反射波を受信する。前記算出回路は、第一の位置で受信される第一反射波または第二反射波と、第二の位置で受信される第一反射波または第二反射波とに基づき候補点と各候補点に関する測距値情報とを算出する。前記選択回路は、複数の前記候補点の中から、優先順を示す順序に従って候補点を選択する。前記判定回路は、前記選択回路が選択した前記候補点と、受信位置の違いにより所定距離以上変化する候補点とに基づき前記ターゲットとなる点を判定する。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、ゴーストを除去し、物体のターゲット座標を出力することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施の形態に係る物体検知装置の構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施の形態に係る物体検知装置を車両に搭載して実施した場合の一例を示す説明図である。

【図3】図３は、実施の形態に係る物体検知装置における処理の概念図である。

【図4】図４は、実施の形態に係る物体検知装置において、優先順に候補点を選択する選択フローの一例を示す図である。

【図5】図５は、実施の形態に係る物体検知装置において、「１２」が正しい場合の一例を説明する図である。

【図6】図６は、変形例に係る物体検知装置の検知方法の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に添付図面を参照しながら、本開示に係る物体検知装置および物体検知方法の実施の形態を詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付すことにより重複説明を省略する。

【0010】

（実施の形態）
図１に示す物体検知装置１は、受信部１００と、算出部１１０と、選択部１２０と、判定部１３０とを有する。これらは例えば信号処理ＩＣなどを使用して実施する。

【0011】

受信部１００は、物体を検知するための情報を複数の位置で受信する。一例として受信部はセンサ１０１とＧＰＳ１０２である。

【0012】

センサ１０１は、ターゲットまでの距離に応じた反射波を受信する送受信機であり、送信アンテナと受信アンテナとを含む。センサ１０１は送信アンテナに駆動信号を送出して送信アンテナから超音波を送信する。また、センサ１０１は、受信アンテナに戻る反射波を検波する。

【0013】

ＧＰＳ１０２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信する受信機であり、物体検知装置１の移動に伴って受信したＧＰＳ信号に基づいて移動量情報を出力する。

【0014】

信号処理ＩＣは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）といった周知のマイクロコンピュータを用いて構成され、例えば、送信アンテナに送出する駆動信号を生成する駆動回路、及び、受信アンテナで受信した反射波を検波する検波回路を備えている。また、ＧＰＳ１０２との通信回路などを備えている。

【0015】

算出部１１０は、受信部１００が出力する情報から候補点を算出する。具体的に、算出部１１０は、受信部１００が複数の位置（少なくとも２か所）で受信したそれぞれの反射波を同じターゲットからの反射波と見做し、すべての候補点と、各候補点に関する測距値情報とを算出する。この例では、移動量情報を使用して三角測位を行う。なお、測距値情報は、超音波の送信後に物体から反射波が戻って受信されるまでの時間、或いは、その時間から求めた距離であり、ここでは一例として後者の距離を示す測距値として説明する。また、超音波は一例であり、その他の周波数帯の電磁波であってもよい。

【0016】

選択部１２０は、候補点の中から、優先順を示す順序に従って候補点を選択する。

【0017】

判定部１３０は、選択部１２０が選択した候補点と、受信位置の違いにより当該候補の座標が所定距離以上変化する候補点とに基づきターゲットとなる点を判定する。所定距離以上変化する候補点はゴーストであるため除外する。ゴーストは、ターゲットがないにもかかわらず、あたかもターゲットがあるかのように検出されてしまう候補点のことである。

【0018】

次に、物体検知装置１の実施例について説明する。図２の（ａ）に示す車両１０は、物体検知装置１をサイドソナーとして設けている。サイドソナーは、車両１０の側方に超音波を送信することで車両１０の側方の物体を検知する。ここでソナーとしているが、測距センサであればソナーに限定されない。例えばレーダなどであってもよい。なお、サイドソナーが車両１０の前方に配置される場合、検知範囲は、車両１０の真横から前方にかけた範囲となる。このため、サイドソナーの位置より後方の物体は検知範囲外となる。

【0019】

車両１０のサイドソナーは、車両１０の側方に所定時間間隔で超音波を送信し、車両１０の移動により受信位置が移動して、各移動位置で、各反射波を受信することにより物体検知を行う。図２には一例として、時刻ｔ１の位置、時刻ｔ２の位置、時刻ｔ３の位置の各移動位置における超音波の送受信の様子を示している。

【0020】

図２の（ａ）に示す例では、車両１０の移動方向Ｘの側方に第一車両２１と第二車両２３とが駐車されており、さらに第一車両２１と第二車両２３との間にポール２２が置かれている。なお、以下において、第一車両２１と第二車両２３を、それぞれ、車両１０から見て手前車両と奥車両と呼ぶ場合もある。

【0021】

図２の（ｂ）は、反射波から得られるターゲットまでの測定値の経過時間による変化を説明する図である。図２の（ｂ）には、時間Ｔを横軸にセンサ１０１が出力する測定値をプロットした例である。一例として時間Ｔ０～Ｔ６までの変化を示している。なお、図２の（ａ）の時刻との対応を示すため、車両１０の移動位置である時刻ｔ１の位置と、時刻ｔ２の位置と、時刻ｔ３の位置とに実線を重ねて示している。

【0022】

図２の（ａ）および図２の（ｂ）に示すように、時刻ｔ１では、手前車両である第一車両２１に隠れ、車両１０でポール２２の反射波は受信されない。また第二車両２３は奥車両で遠いため、反射波の受信強度が小さく検出範囲から外れている。このため、手前車両である第一車両２１からの反射波が第一反射波として受信されて、その測定値がプロットされている。なお、反射波は、同じ位置で一番目に検出される反射波を第一反射波と呼び、同じ位置で二番目に検出される反射波を第二反射波と呼ぶ。また、図２の（ａ）にｎ（ｔｍ）のルールで付与した符号は、ｎは、何番目の反射波であるか、例えば「１」の場合は第一反射波を指し、「２」の場合は第二反射波を指す。ｔｍは、どの時刻で検出した反射波か、例えばｔ１であれば時刻ｔ１を指す。

【0023】

車両がｔ１の位置から方向Ｘに移動していくと、徐々に第一車両２１の陰からポール２２が見え始める。このため、車両１０の移動により移動量ｘ１の時刻ｔ２の位置では、車両１０から、第一車両２１が手前で、ポール２２が奥という位置関係になる。従って、時刻ｔ２の位置では、第一車両２１から第一反射波を受信し、その後、ポール２２の反射波である第二反射波を受信する。図２の（ｂ）には、第一車両２１からの第一反射波と、ポール２２からの第二反射波の、それぞれの測定値がプロットされている。

【0024】

さらに、車両がｔ２の位置から方向Ｘに移動していくと、第一車両２１から少しずつ離れ、今度はポール２２と距離が近くなる。このため、移動量ｘ２の時刻ｔ３の位置では、第一反射波としてポール２２の反射波を受信する。このタイミングでは、第一車両２１と第二車両２３からの反射波は検出されず、ポール２２の反射波の測定値がプロットされている。

【0025】

さらに、車両がｔ３の位置から方向Ｘに移動していくと、今度は第二車両２３に近づき、ポール２２が第二車両２３の陰に入る。すると、ポール２２からの反射波が検出されず、第二車両２３の反射波が第一反射波として検出されるようになる。

【0026】

なお、各プロットは、物体の形状等や、その他の背景の乱反射により、一時的に検出されるものも含まれている。これらプロットしたもののうち、図２の（ｂ）に曲線により結んだように、経過時間に沿って緩やかに繋げられるプロットが、ターゲットであり、この例では、第一車両２１、ポール２２、および第二車両２３がそれぞれ、手前車両、ポール、および奥車両として検出される。

【0027】

次に、算出部１１０の処理を説明する。算出部１１０は、受信部１００から出力される情報に基づき、候補点と各候補点に関する測距値情報とを随時算出する。車両１０の移動により、少なくとも移動前の第一の位置で受信した反射波の測距情報と移動後の第二の位置で受信した反射波の測距情報とを随時使用して、移動後の各位置で候補を算出する。

【0028】

具体的に、図３の（ａ）、図３の（ｂ）の概念図を参照し、候補点を三角測位で算出する場合の一例を説明する。ここで候補点とは、図３の（ａ）に示すようなセンサ位置ｔ１（第一の位置に相当）で受信される第一反射波または第二反射波と、センサ位置ｔ２（第二の位置に相当）で受信される第一反射波または第二反射波との組み合わせで得られる点（図３の（ａ）中に示す交点）のことを指す。また、図３の（ｂ）に示すようなセンサ位置ｔ２（第一の位置に相当）で受信される第一反射波または第二反射波と、センサ位置ｔ３´（第二の位置に相当）で受信される第一反射波または第二反射波との組み合わせで得られる点（図３の（ｂ）中に示す交点）のことを指す。

【0029】

図３の（ａ）には、時刻ｔ１のセンサ位置（ｔ１）と時刻ｔ２のセンサ位置（ｔ２）における各測距値から三角測位で候補点を算出する例を示している。図３の（ａ）に示す横軸はセンサの移動量Ｌであり、センサ位置（ｔ１）からセンサ位置（ｔ２）までの距離（移動量ｘ１）は移動量情報から求まる。図３の（ｂ）には、センサ位置（ｔ２）からセンサ位置（ｔ３´）までの送受信時間間隔が短い場合における候補点の算出方法を模式的に示している。

【0030】

センサ位置（ｔ１）では、第一反射波によって検出された測距値であるため、センサ位置（ｔ１）を中心とする半円ｒ１（ｔ１）上にターゲットが存在する。ここで半円ｒｍ（ｔｍ）は、センサ位置（ｔｍ）中心の半円を意味する。ｒｍは、半円の半径で、半径は、第ｍ反射波の測距値に当たる。

【0031】

センサ位置（ｔ２）では、第一反射波および第二反射波が検出され、それぞれの測距値を半径とする、センサ位置（ｔ２）中心の半円ｒ１（ｔ２）上および半円ｒ２（ｔ２）上のいずれかにターゲットが存在する。

【0032】

従って、時刻ｔ１と時刻ｔ２の測距値を使用し、三角測位により、センサ位置（ｔ１）の半円ｒ１（ｔ１）と、センサ位置（ｔ２）の半円ｒ１（ｔ２）および半円ｒ２（ｔ２）との交点、例えば図３の（ａ）における交点（２か所）が候補点となる。このとき、実際のターゲットは、第一車両２１とポール２２であるが、時刻ｔ１と時刻ｔ２に組み合わせではポール２２はまだ検出されていない。第一車両２１の位置は、候補点１（ｔ２）１（ｔ１）に相当するが、それ以外も候補点が存在するので、１つに特定する処理を行う。

【0033】

本実施の形態では、候補点を選択する優先順序の第一優先として、第一反射波同士の組合せとする。従って、この優先順序に従えば、ターゲットに相当する候補点１（ｔ２）１（ｔ１）が第一反射波同士の組合せなので、優先順序が高い。候補点２（ｔ２）１（ｔ１）は、第二反射波と第一反射波の組合せのため、優先順序は低い。

【0034】

図３の（ｂ）には、さらに時刻ｔ３´のセンサ位置（ｔ３´）の測距値のデータが反映されたものをしている。時刻ｔ３´は、時刻ｔ２と時刻ｔ３の間の時刻である。時刻ｔ３´は、第一車両２１から第一反射波を検知し、ポール２２から第二反射波を検知する期間の時刻であるとする。

【0035】

図２に示すプロットの変化によると、センサ位置（ｔ３´）ではセンサ位置（ｔ２）のときよりも第一反射波の測距値が大きく、第二反射波の測距値が小さくなる。図３の（ｂ）に示すように、センサ位置（ｔ３´）では、第一反射波および第二反射波が検出されるため、センサ位置（ｔ３´）中心の半円ｒ１（ｔ３´）上および半円ｒ２（ｔ３´）を追加している。

【0036】

図３の（ｂ）では、時刻ｔ２と時刻ｔ３´の測距値を使用することにより、三角測位により、センサ位置（ｔ２）中心の半円と、センサ位置（ｔ３´）中心の半円とのそれぞれの４つ交点が候補点となる。従って、これら４つの候補点の中から、選択部１２０が候補点を選択する。選択部１２０が行う選択方法について次に例を挙げて説明する。

【0037】

一例として、選択部１２０は、図４に示す選択フローで優先順に候補点を選択する。なお、この選択フローは、センサ位置（ｔ３´）に限らず、図３の（ａ）に示すセンサ位置（ｔ２）なども含め、車両１０が移動する各位置において候補点と候補点に関する測距値情報を取得して繰り返し実施される。

【0038】

図４に示すように、選択部１２０は、まず第一優先として、第一反射波と第一反射波の組合せである「１１」の組合せの点を選択する（Ｓ１）。この「１１」の組合せの点はターゲットとして設定される。ここで「ｐｑ」の組合せの点は、「第ｐの反射波と第ｑの反射波の組合せの候補点のことを指す。「１１」の場合、第一反射波と第二反射波の組合せの候補点を指す。図３の（ｂ）に示す例では、１（ｔ３´）１（ｔ２）の組合せの候補点を指す。１（ｔ２）１（ｔ１）も「１１」の組合せの点に相当するが、センサ位置（ｔ２）で選択フローが実行される際に選択される点である。

【0039】

第一反射波と第一反射波の組合せで交点がある場合、ターゲットである可能性が高い。そのため、「１１」の組合せの点がある場合は、まず第一優先で選択する。図３の（ｂ）には１（ｔ３´）１（ｔ２）の組合せの点があるので、それを選択する。選択部１２０が選択した点はすべて、ターゲットを意味するタグ情報を対応づける。

【0040】

続いて、選択部１２０は、第二反射波と第二反射波の組合せである「２２」の組合せの点があるかを判定する（Ｓ２）。「２２」の組合せの点は、図３の（ｂ）に示す例では、２（ｔ３´）２（ｔ２）の点である。「２２」の組合せの点がある場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、その点を選択する（Ｓ５）。「１１」の組合せがある場合、「２２」の組合せの点もターゲットである可能性が高い。そこで、「２２」の組合せを第二優先で選択する。

【0041】

また、選択部１２０は、「２２」の組合せの点がない場合には（Ｓ２：Ｎｏ）、第二反射波と第一反射波の組合せである「２１」の組合せの点があるかを判定する（Ｓ３）。「２１」の組合せの点がある場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、その点を選択する（Ｓ５）。

【0042】

また、選択部１２０は、「２１」の組合せの点がない場合には（Ｓ３：Ｎｏ）、第一反射波と第二反射波の組合せである「１２」の組合せの点があるかを判定する（Ｓ４）。「１２」の組合せの点がある場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、その点を選択する（Ｓ５）。
Ｓ３またはＳ４のように第一反射波と第二反射波の組合せは、第三優先で選択する。

【0043】

選択部１２０は、Ｓ１～Ｓ５により、優先順に候補点を選択する。
その後、判定部１３０が、選択部１２０が優先順に選択した候補点と、車両１０の受信位置の移動により候補点の座標が所定距離以上変化したかの判定に基づき、ターゲットとなる点を判定する（Ｓ６）。受信位置の移動により候補点の座標が所定距離以上変化する候補点は、トラッキング処理により判定する。

【0044】

トラッキング処理は、候補点を例えば二次元座標上に随時マッピングするなどして座標の変化を示す。判定部１３０は、車両１０の移動による候補点の座標の変化から、所定距離以上変化があった候補点がある場合、その点をゴーストとして除去する。残った候補点は、タグに基づき、ターゲット座標として検知され、残りはゴーストとして除去される。なお、トラッキング処理に限定されず、その他の方法を用いてもよい。

【0045】

図３の（ｂ）に示す例では、この優先順序の選択フローにより、Ｓ１で１（ｔ３´）１（ｔ２）の点が検出され、Ｓ２で２（ｔ３´）２（ｔ２）の点が検出される。この２つの点は、車両２０の移動による座標の変化が所定距離未満になるため、後の判定部１３０の判定でターゲットとして残る。実際に、この２点は、２つのターゲットである第一車両２１とポール２２の位置の近くに位置している。

【0046】

また、図４の選択フローで「１２」が正しい選択となるケースは、例えば図２の（ａ）に示すように車両１０がセンサ位置（ｔ２）とセンサ位置（ｔ３）で測距値を取得するようなケースである。この場合、センサ位置（ｔ２）では、第一車両２１の反射波が第一反射波で、ポール２２の反射波が第二反射波となり、センサ位置（ｔ３）では、ポール２２の反射波が第一反射波となる。センサ位置（ｔ３）では、車両２３が検知範囲外のため、第二反射波は存在しない。このようなケースで「１２」が選択される状況が生じる。このようなケースでは、優先順の「１１」よりも「１２」の選択の方が正しいことになる。このケースについて、さらに図５を参照して説明する。

【0047】

図５において、センサ位置（ｔ２）で第一反射波と第二反射波が検知され、センサ位置（ｔ３）で第一反射波が検知されるので、交点２か所が候補点となる。なお、センサ位置（ｔ２）中心の半円と、センサ位置（ｔ３）中心の半円とのそれぞれの交点は、１（ｔ３）１（ｔ２）である「１１」と、１（ｔ３）２（ｔ２）である「１２」の２点である。よって、このケースでは、優先順でまず「１１」がターゲットの候補点として選択され、次に、「２２」も「２１」にないので、「１２」がターゲットの候補点として選択される。なお、「１１」で選択される点１（ｔ３）１（ｔ２）は、センサ位置（ｔ２）において検知された点１（ｔ２）１（ｔ１）と異なる位置であるため、第一車両２１とは位置が離れており、実際にはターゲットではなくゴーストであると判断される。点１（ｔ３）１（ｔ２）は、後にトラッキング処理で除去されることになる。

【0048】

一方、候補点として選択した「１２」は、ポール２２の位置にあり、ターゲットとして正しい。後段のトラッキング処理で除去されることなく、ターゲット位置となる。

【0049】

なお、「１２」の組合せでも、ターゲットがすべて選択できていない場合でも、これを選択することにより、後にターゲット位置として利用することができる。例えばターゲットが「１２」や「２１」などで現れる場合がある。実験によると、三角測位によって優先順の高い「１１」や「２２」が現れずに、「２１」と「１２」の何れか一方が現れる場合があり、現れた点をターゲットの候補点として選択することにより、ターゲットを検知することが可能である。

【0050】

トラッキング処理後、ターゲットの情報が後段に出力されて利用される。例えば、後段の装置には、表示装置があり、ディスプレイにターゲットを示す点をリアルタイムに表示する。また、信号処理ＩＣ４は、求めたターゲットに関する情報を車両１０に搭載された車両ＥＣＵに出力し、車両ＥＣＵは、信号処理ＩＣから入力された情報を基に、車両１０の制御、または、運転者への警報を行ってもよい。ターゲットと車両１０の距離に基づいて衝突などを回避することも可能である。

【0051】

なお、本実施の形態では、一例として車両１０がＸ軸の正方向に移動する例を示したが負の方向に移動する場合も実施可能である。正方向は、例えば車両１０が前進する方向であり、負方向は、車両１０が後退する方向である。

【0052】

（効果）
本実施の形態では、トラッキング処理を用いて距離によりゴーストを判定する前に、所定の優先順序でターゲットを選択しておく。このため、トラッキング処理において距離により判定することが困難なゴーストでも除去することができる。こうして、本実施の形態に係る物体検知装置では、ゴーストを除去し、物体のターゲット座標を出力することが可能になる。

【0053】

（変形例）
実施の形態では、一例として、物体検知装置１が１つのセンサ１０１を備え、車両１０の少なくとも２か所の移動位置で送受信して得た測距情報を使用してターゲット位置を求める例を示した。車両１０は進行方向の前後２か所以上に受信部（送受波センサａ、受波センサｂ）を備え、それぞれの受信位置の違う受信部で反射波を受信して得た測距情報でターゲット位置を求めるようにしてもよい。

【0054】

図６の（ａ）に位置関係（ｔ１）、図６の（ｂ）に位置関係（ｔ２）を示している。位置関係（ｔ１）において、車両１０の送受波センサａでは、実線矢印のように、超音波の送受信を行う。受波センサｂでは、点線矢印のように超音波の受信を行う。時刻ｔ１では、送受波センサａおよび受波センサｂのそれぞれで第一反射波と第二反射波とを受信する。

【0055】

図６の（ｃ）に算出座標（ｔ１）、図６の（ｄ）に算出座標（ｔ２）を示している。算出座標（ｔ１）は、位置関係（ｔ１）に対応し、算出座標（ｔ２）は、位置関係（ｔ２）に対応する。算出座標（ｔ１）および算出座標（ｔ２）において、それぞれ測距値の半円の交点がターゲットの候補点となる。なお、各符号（ａ）、（ｂ）は、図３、図５で説明に使用した（ｔ１）、（ｔ２）を（ａ）、（ｂ）に置き換えて示したものである。（ａ）、（ｂ）は、送受波センサａで受信した反射波か、受波センサｂで受信した反射波かを示している。

【0056】

算出座標（ｔ１）および算出座標（ｔ２）において、この例では、４点が候補であり、２点がターゲット、２点がゴーストである。これらも、優先順序の選択フローを実施することにより、ゴーストを除外する。

【0057】

算出座標（ｔ１）の半円上の交点は、それぞれ、１（ａ）１（ｂ）、１（ａ）２（ｂ）、２（ａ）２（ｂ）、２（ａ）１（ｂ）となる。選択フローの実施により、第一のターゲットとして点１（ａ）１（ｂ）が選択され、第二のターゲットとして点２（ａ）２（ｂ）が選択されることになる。これらの点は、第一車両２１とポール２２の近くにあり、実際のターゲットである。

【0058】

算出座標（ｔ２）でも、同様に選択フローを実施し、ターゲットを検知することができる。なお、これ以上の説明は、これまでの説明の繰り返しになるため省略する。

【0059】

（効果）
変形例においても、トラッキング処理を用いて距離によりゴーストと判定する前に、所定の優先順序でターゲットを選択しておく。このため、トラッキング処理において距離により判定することが困難なゴーストでも除去することができる。

【0060】

本発明の実施形態および変形例を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【0061】

また、上述した実施の形態における「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

【0062】

上記各実施形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。

【0063】

また、上記各実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。集積回路は、上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックを制御し、入力端子と出力端子を備えてもよい。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

【0064】

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサおよびメモリを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブル プロセッサ（Reconfigurable Processor）を利用してもよい。

【0065】

さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術により、ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

【符号の説明】

【0066】

１ 物体検知装置
１０ 車両
１００ 受信部
１０１ センサ
１０２ ＧＰＳ
１１０ 算出部
１２０ 選択部
１３０ 判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】