特開 2023-117919 制動支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023117919

(43)【公開日】2023-08-24

(54)【発明の名称】制動支援装置

(51)【国際特許分類】

   B61L 23/14 20060101AFI20230817BHJP

   B61L 23/00 20060101ALI20230817BHJP

   B61B 1/02 20060101ALI20230817BHJP

【ＦＩ】

B61L23/14 Z

B61L23/00 Z

B61B1/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022020741

(22)【出願日】2022-02-14

(71)【出願人】

【識別番号】000004651

【氏名又は名称】日本信号株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109221

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 充広

(74)【代理人】

【識別番号】100181146

【弁理士】

【氏名又は名称】山川 啓

(72)【発明者】

【氏名】松原 達也

【テーマコード（参考）】

3D101

5H161

【Ｆターム（参考）】

3D101AA05

3D101AA24

3D101AB15

3D101AB17

5H161AA01

5H161BB02

5H161BB06

5H161CC04

5H161DD20

5H161DD22

5H161EE07

5H161FF07

5H161GG03

5H161GG13

5H161MM02

5H161MM05

5H161MM15

5H161NN10

5H161NN12

5H161PP01

5H161PP12

5H161QQ03

(57)【要約】

【課題】別途距離を測定する装置を必要とせず、保守が容易である制動支援装置を提供すること。
【解決手段】制動支援装置２００は、駅のプラットホームであるホーム１０側に１つ以上設けられ、走行中の列車２０の位置を検出する支障物センサ４３と、支障物センサ４３で検知した列車２０の位置から停止目標位置ＳＰまでの距離及び列車２０の移動速度を算出し、停止目標位置ＳＰに応じた制動速度を判定する制動判定装置２０１と、制動判定装置２０１の判定結果を通知する通知装置２０２と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駅のプラットホーム側に１つ以上設けられ、走行中の列車の位置を検出する支障物センサと、
前記支障物センサで検知した前記列車の位置から停止目標位置までの距離及び前記列車の移動速度を算出し、前記停止目標位置に応じた制動速度を判定する制動判定装置と、
前記制動判定装置の判定結果を通知する通知装置と、
を備える、制動支援装置。

【請求項2】

前記制動判定装置は、前記列車の移動距離と前記列車の移動時間とから前記移動速度を算出し、前記移動速度と前記停止目標位置までの距離とから制動のための適正速度を判定する、請求項１に記載の制動支援装置。

【請求項3】

前記支障物センサは、既定の位置に複数個配置されている、請求項１及び２のいずれか一項に記載の制動支援装置。

【請求項4】

前記制動判定装置は、前記移動距離を前記支障物センサ間の距離から算出し、前記移動時間を各支障物センサの検出時間から算出する、請求項３に記載の制動支援装置。

【請求項5】

前記支障物センサは、ホームドアの筐体の軌道側に設けられている、請求項１～４のいずれか一項に記載の制動支援装置。

【請求項6】

前記通知装置は、前記駅の前記列車の運転士に視認可能な位置に設けられた表示装置である、請求項１～５のいずれか一項に記載の制動支援装置。

【請求項7】

前記通知装置に無線通信を介して前記判定結果を送信する通信装置をさらに備え、
前記通知装置は、前記列車に設けられる、請求項１～６のいずれか一項に記載の制動支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、定位置に停止させる際の列車の制動を支援する制動支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

列車の定位置停止支援装置として、車両の定位置停止を制御するために、定位置停止装置（TASC）を用いるものがある（特許文献１）。特許文献１の装置は、地上子や車上子が必要であるため、設備投資が高額となることや、保守が煩雑であること等が問題となる。

【0003】

また、列車定位置停止支援システムとして、列車の定位置停止位置の近傍に設置され、列車までの距離を測定する距離センサと、列車の車種識別を行う車種情報処理部と、距離センサ及び車種情報処理部で得られた情報を基に列車の運転状況を確認するデータ処理部と、データ処理部で得られた上記運転状況を表示する表示部とを備えるものがある（特許文献２）。特許文献２のシステムは、レール終端部の突き当りに距離センサを別途設けており、列車の停止位置までの距離を知らせるのみであり、列車の速度調整支援に直接寄与しない。

【0004】

また、列車の定位置停止支援装置として、型式判別部にて判別された車両の型式に基づいて、停車予定位置情報記憶部を参照することにより、当該車両の型式に対応する停車予定位置情報を読み出すとともに、この停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に車両が位置するとき、車両の現在位置と停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成し、これを車両の運転士に視覚を介して伝達するものがある。（特許文献３）。特許文献３の装置は、現在位置が停止許容範囲内外のいずれに存在するかを伝達するのみであり、列車の速度調整支援に直接寄与しない。

【0005】

また、自動列車運行システムとして、駅の停止位置に対する列車の相対距離情報を取得して相対距離の平均値である平均距離情報を出力する相対距離測定装置と、ブレーキ制御装置とを備えるものがある（特許文献４）。当該システムでは、ブレーキ制御装置が列車の速度情報及び位置情報、並びに平均位置情報から演算した指令値補正量に基づき減速度指令値を演算し、この減速度指令値に対応するブレーキ指令位置を生成することで列車の自動ブレーキ制御を行っている。特許文献４のシステムでは、速度情報及び位置情報については列車側で取得しており、また演算処理が複雑となっている。

【0006】

また、列車停止位置算出システムとして、列車停止位置算出手段が、通信手段を使用して、信号発信手段に位置算出用信号を発信させてから信号検出手段で位置算出用信号が検出されるまでの遅延時間を計測するとともに、遅延時間に基づいて、信号発信手段及び信号検出手段間の距離を求めることでプラットホームの基準位置に対する列車の停止位置を算出するものがある（特許文献５）。特許文献５のシステムは、プラットホームと列車との間で信号検出を行っており、列車に別途距離検知のための装置として信号検出手段が必要である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０１１－０６１９７５号公報

【特許文献2】特開２０１５－１０５０８１号公報

【特許文献3】特開２０１５－２２９３７６号公報

【特許文献4】国際公開２０１６／０３５５９７号

【特許文献5】特開２００７－２７６５３３号公報

【発明の概要】

【0008】

本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、別途距離を測定する装置を必要とせず、保守が容易である制動支援装置を提供することを目的とする。

【0009】

上記目的を達成するため、本発明に係る制動支援装置は、駅のプラットホーム側に１つ以上設けられ、走行中の列車の位置を検出する支障物センサと、支障物センサで検知した列車の位置から停止目標位置までの距離及び列車の移動速度を算出し、停止目標位置に応じた制動速度を判定する制動判定装置と、制動判定装置の判定結果を通知する通知装置と、を備える。ここで、支障物センサは、駅のプラットホームに設置された既存のセンサであり、列車の他に支障物を検知するものである。

【0010】

上記制動支援装置では、既存の支障物センサを利用することにより、別途距離センサを設置する必要がなく、また、列車の車両の改造が不要である。また、ＴＡＳＣ装置の導入が不要であり、費用を抑えられ、かつ保守が容易である。

【0011】

本発明の具体的な側面では、上記制動支援装置において、制動判定装置は、列車の移動距離と列車の移動時間とから移動速度を算出し、移動速度と停止目標位置までの距離とから制動のための適正速度を判定する。この場合、列車の停止目標位置での停止を確実なものとすることができる。

【0012】

本発明の別の側面では、支障物センサは、既定の位置に複数個配置されている。この場合、検出値の選択や平均化のような信号処理によって、列車の移動速度を精度良く算出することができる。

【0013】

本発明のさらに別の側面では、制動判定装置は、移動距離を支障物センサ間の距離から算出し、移動時間を各支障物センサの検出時間から算出する。この場合、既定の距離である支障物センサ間の距離を移動速度の算出に利用することにより、演算処理を簡単化することができる。

【0014】

本発明のさらに別の側面では、支障物センサは、ホームドアの筐体の軌道側に設けられている。この場合、列車の検出を容易にすることができる。

【0015】

本発明のさらに別の側面では、通知装置は、駅の列車の運転士に視認可能な位置に設けられた表示装置である。この場合、駅に設置されている既存の表示器を利用することができる。また、例えば、ホームドアの筐体に直接設置するものとする場合、他の装置を介さずに判定結果を直接表示することができる。

【0016】

本発明のさらに別の側面では、通知装置に無線通信を介して判定結果を送信する通信装置をさらに備え、通知装置は、列車に設けられる。この場合、判定結果を列車の運転士に直接知らせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】駅構内の１つのホームと当該ホームに入線した列車とを模式的に示し、管理システムの概要を説明する概念図である。

【図2】（Ａ）は、ホームと当該ホームに入線した列車とを模式的に示した平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の側面図である。

【図3】支障物センサの検出領域を例示する概念図である。

【図4】ホームに停止した列車の先頭車両における車上装置の内部構成を示すとともに、ホーム側における地上装置の内部構成を示す正面図である。

【図5】制動支援装置及びその周辺の構成を説明するブロック図である。

【図6】制動支援装置における列車の移動速度を算出するパラメータについて説明する図である。

【図7】（Ａ）は、停止目標位置から列車までの距離について説明する図であり、（Ｂ）は、列車の移動速度の算出について説明する図であり、（Ｃ）は、列車の残距離に対する適正速度のテーブルを示す図である。

【図8】（Ａ）～（Ｃ）は、通知装置の表示部における表示例を説明する図である。

【図9】車両側ドア及びホーム側ドアを開放するまでの列車の制動支援の一例を説明するフローチャートである。

【図10】第２実施形態の制動支援装置における列車の移動速度を算出するためのパラメータについて説明する図である。

【図11】（Ａ）は、第２実施形態での停止目標位置から列車までの距離について説明する図であり、（Ｂ）は、列車の移動速度の算出について説明する図である。

【図12】第３実施形態の制動支援装置を組み込んだ管理システムを説明する概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

〔第１実施形態〕
以下、図１等を参照して、本発明の第１実施形態に係る制動支援装置２００を組み込んだ管理システム１００の一例を説明する。

【0019】

管理システム１００は、列車２０や駅設備の状況を管理するためのものであり、列車２０と、制動支援装置２００と、ホームドア装置４０と、信号機１と、表示装置３と、駅制御盤５と、管理者端末７とを含む。駅制御盤５によって、信号機１、表示装置３等の駅設備の動作が制御され、列車２０やホームドア装置４０の動作状態が監視される。駅制御盤５は、ネットワークＮＷを介して外部の中央制御装置３００に接続されており、中央制御装置３００によって動作状態の監視や管理が行われている。信号機１は、駅構内の出発線に設けられており、特定プラットホームであるホーム１０を出発する列車２０に対して、例えば停止、注意、進行等を現示する。表示装置３は、主に乗客を対象とする発車表のような表示器３ａだけでなく、運転士や駅員に対して駅の状況等を含む各種情報を提供する表示器３ｂ，３ｃを含む。なお、表示器３ｂ，３ｃは、後述する制動支援装置２００の通知装置２０２に対応する。管理者端末７は、ホームドア装置４０、信号機１、及び表示装置３等を駅員等の管理者が監視及び制御するための端末である。駅構内のホーム１０に入線した列車２０は、ホーム１０に沿って敷設された線路３０上を図中Ａ方向に進行し、最終的に定位置である停止目標位置ＳＰに停止する。停止目標位置ＳＰには、停止目標ＳＴが設置されている。

【0020】

実施形態の管理システム１００は、ホームドア装置４０及び列車２０を統括的に動作させる。実施形態の制動支援装置２００は、列車２０と連携するシステムであり、ホームドア装置４０及び表示装置３の一部も制動支援装置２００として機能する。制動支援装置２００は、ホーム１０に進入する列車２０が停止目標位置ＳＰに停止する際の制動を支援するものである。

【0021】

制動支援装置２００は、支障物センサ４３と、制動判定装置２０１と、通知装置２０２と、通信装置２０３とを備える。詳細は後述するが、本実施形態では、制動支援装置２００のうち支障物センサ４３、制動判定装置２０１、及び通信装置２０３は、ホームドア装置４０内に設けられている。また、通知装置２０２は、上述したホーム１０の表示装置３の一部である表示器３ｂ，３ｃに対応し、また、後述する図４に示す列車２０の表示装置４である制動支援表示器４ｄに対応する。以下、ホームドア装置４０の基本構成について説明した後、制動支援装置２００の詳細について説明する。

【0022】

図２（Ａ）及び２（Ｂ）は、ホーム１０とそのホーム１０に入線した列車２０とを模式的に示した平面図及び側面図であり、併せて、そのホーム１０に設置されるホームドア装置４０を示している。ホーム１０上には、ホーム１０の縁１０ａに沿ってホームドア装置４０が設置されている。

【0023】

ホームドア装置４０は、可動式ホーム柵とも呼ばれ、列車２０やホーム１０の全長に対応する所定台数のホームドア要素４１によって構成されている。これらのホームドア要素４１は、列車２０に面して一列に並べられている。各ホームドア要素４１は、ホーム１０の床に固定されたドア筐体部４１ａと、当該ドア筐体部４１ａ内に収容され出し入れ自在に設けられた開閉自在なホーム側ドア４１ｂとからなっている。全体としてのホームドア装置４０は、複数のホーム側ドア４１ｂを有するものとなっている。図２（Ａ）等の例では、各ホームドア要素４１において、ホーム側ドア４１ｂがドア筐体部４１ａの端部開口部から出て当該ホーム側ドア４１ｂが乗降通路を閉じた状態にあり、これにより全体としてホーム１０の縁１０ａに沿って延びる一連のホーム柵が形成されている。

【0024】

複数台のホームドア要素４１の各々のドア筐体部４１ａの内部には、ホーム側ドア４１ｂの収容部（戸袋構造部）、ホーム側ドア４１ｂの進出及び後退動作（開閉動作）を行うドア駆動部、ホーム側ドア４１ｂの移動動作を検出するドア検出部、ドア駆動部の動作を制御する制御基板（主装置５１とも呼ぶ。）等が内蔵されている。複数台のホームドア要素４１の各々の開閉動作は、同時に行われ、例えば、ホーム１０に停車した列車２０を構成する各車両２０ｔの車両側ドア２０ａの開閉動作と連動するようにして行われる。

【0025】

ホームドア装置４０には、ホームドア装置４０を構成するホームドア要素４１（具体的には、主装置５１）間を連絡するケーブル４５が設けられている。ケーブル４５は、ホームドア要素４１の同期した開閉動作を可能にするものであり、制御線４５ａのほか、電力線等を含んでいる。ここで、制御線４５ａは、各ホームドア要素４１に設けたホーム側ドア４１ｂの動作に関連する制御信号ＣＳを伝送する。制御線４５ａは、相互通信を可能にする回線であり、例えばデジタル多重通信を可能にする通信ネットワークによって構成されるものとすることができるが、上位の装置と下位の装置との間を直接的に接続する通信回線であってもよい。

【0026】

ホームドア装置４０は、複数のホームドア要素４１のうち、先頭側のホームドア要素４１Ａの端部筐体４２中において、ホームドア側制御装置５０と、制動判定装置２０１と、通信装置２０３とを有する。ここで、既述のように、制動判定装置２０１と通信装置２０３とは、制動支援装置２００を構成するものである。

【0027】

ホームドア側制御装置５０は、ホームドア装置４０を構成する全ホームドア要素４１の動作を管理する。ホームドア側制御装置５０は、ホームドア要素４１の動作に関連する各種制御を行うホーム側ドア制御部としての主装置５１を含む。また、主装置５１は、一組のホームドア要素４１ごとに設けられており、先頭側のホームドア要素４１Ａの主装置５１と連動して個々のホームドア要素４１の動作が可能となっている。先頭側のホームドア要素４１Ａと、最後尾側のホームドア要素４１Ｂを含む他のホームドア要素４１とは、制御線４５ａを介して通信可能になっており、その他のホームドア要素４１との間で距離画像データ等の計測データのやりとりが可能になっている。ホームドア側制御装置５０は、ネットワークＮＷを介して中央制御装置３００に接続されており、ホームドア装置４０の動作に関連する情報を中央制御装置３００から受信するとともに、ホームドア装置４０の状態等に関する情報を中央制御装置３００に送信する。

【0028】

ホームドア装置４０の左端すなわち先頭側にある端部筐体４２において、その線路側側壁面４２ｗには、２つの列車定位置検知部６１，６２が設けられている。２つの列車定位置検知部６１，６２は、列車２０の進行方向に対応するＡ方向に所定距離だけ位置をずらした場所に配置されている。２つの列車定位置検知部６１，６２の間に設定された所定距離の範囲は、列車２０が停止した時に、最終的に列車２０の先端部が到達する適正位置又は定位置の範囲を示している。詳細は後述するが、制動支援装置２００による制動支援により、列車２０の先頭車両の先端部が、２つの列車定位置検知部６１，６２の間の所定距離範囲内の定位置領域に到達するように、列車２０の停止制御が行われる。

【0029】

列車定位置検知部６１，６２は例えば発光素子であり、対向する正面箇所には反射板１６１が設置されている。２つの列車定位置検知部６１，６２の各々において、出射した光Ｌ１，Ｌ２について、反射板１６１からの反射光を受ける場合には列車２０が検知されない状態を意味し、反射光を受けない場合には列車２０が検知された状態を意味する。

【0030】

ホームドア装置４０の筐体であるドア筐体部４１ａにおいて、軌道である線路３０側には、支障物センサ４３が１つ以上設けられている。具体的には、支障物センサ４３は、各ホームドア要素４１において、ホーム側ドア４１ｂを挟む一対のドア筐体部４１ａのうち、列車２０の進行方向に対して奥側のドア筐体部４１ａに設けられている。

【0031】

支障物センサ４３は、ホームドア装置４０と列車２０又は線路３０との間に支障物が存在するか否かを検知する。また、支障物センサ４３は、走行中の列車２０の位置も検出する。このように、支障物センサ４３は、駅のホーム１０に設置された既存のセンサであり、本来の用途である支障物の検知とは別に、走行中の列車２０の距離測定が可能となっている。つまり、支障物センサ４３は、制動支援装置２００に組み込まれるとともに、他の目的でも使用する兼用センサとなっている。

【0032】

図３に示すように、支障物センサ４３は、ＭＥＭＳスキャナを有するレーザ送受信用の光学系、測距計測部、及び制御部を備え、ホーム１０又は線路３０の判別領域ＡＲ内に進入してきた列車２０その他の物体の立体形状を検出する。具体的には、支障物センサ４３は、二次元スキャナ、レーザ投光部、レーザ受光部、測距計測部、及び制御部を備える。測距計測部は、対象物で反射されたレーザ光の受光タイミングを検出し、これとレーザ投光部での投光タイミングとから、投光から受光までの時間差を計測する。制御部には、測距計測部で得た投光から受光までの時間差から対象物までの距離Ｄｔを算出する距離値算出回路が設けられている。また、制御部は、二次元スキャナの動作を監視しており、レーザ光の投光方向と関連づけて対象物までの距離Ｄｔを決定する。具体的には、二次元スキャナにより走査した検出範囲に対応して走査角に対応する各画素における距離値を取得する。距離値を伴う画素は、支障物センサ４３から対象物への方位情報を有しており、この方位情報は、レーザ光の投光方向に相当する。このようにしてして得たレーザ光の投光方向と対象物までの距離Ｄｔ（物体距離）とを含む距離画像データは、制御部に接続された外部機器（具体的には、主装置５１又は制動判定装置２０１）に出力される。

【0033】

支障物センサ４３は、１つおきのドア筐体部４１ａの既定の位置に１つずつ配置され、検出部であるレーザ受信用の光学系が線路３０側に向くように設けられている。支障物センサ４３は、既定の位置に複数個配置されることとなる。すなわち、隣接する支障物センサ４３間の距離ΔＬは一定又は既定となっている。支障物センサ４３は、ホーム側ドア４１ｂから線路３０側に所定範囲を扇状に広がる検出領域ＤＲを有する。支障物センサ４３の検出領域ＤＲが線路３０、延いては判別領域ＡＲを含むことにより、走行中の列車２０までの測距が可能となっている。支障物センサ４３の検出範囲は、例えば５ｍ程度となっている。

【0034】

図２（Ａ）等に示すように、列車２０は、通常複数の車両２０ｔを含み、先頭車両の前端、つまり第１端Ｅ１には、前運転台２０ｆが設けられ、最後尾車両の後端、つまり第２端Ｅ２には、後運転台２０ｒが設けられている。列車２０の第１端Ｅ１又は前運転台２０ｆは、第１車両側制御装置２１を含み、列車２０の第２端Ｅ２又は後運転台２０ｒは、第２車両側制御装置２２を含む。

【0035】

図４に示すように、ホームドア要素４１Ａに組み込まれたホームドア側制御装置５０は、主装置５１と車両定位置検知装置５６とを有する。ホームドア要素４１Ａの主装置５１は、既定の制御プログラムを実行するコンピュータであり、図２（Ａ）に示す中央制御装置３００の管理下で動作し、ホームドア装置４０全体の統括的な動作を可能にする。ホームドア要素４１Ａは、他のホームドア要素４１と同様にホーム側ドア４１ｂの開閉機構を有し、主装置５１は、ホーム側ドア４１ｂの開閉動作を行わせる制御基板を有する。また、主装置５１は、他のホームドア要素４１から支障物の検出情報を受信し、近接しつつある列車２０の先端までの距離計測値を出力する。

【0036】

車両定位置検知装置５６は、前述した２つの列車定位置検知部６１，６２が出力する検知信号を入力し２つの当該検知信号の組合せに基づいてホーム１０に入線した列車２０の停止位置の結果を判別する。車両定位置検知装置５６と列車定位置検知部６１，６２とを合わせて、列車２０の停止目標位置ＳＰでの停止を検出する定位置停止検出装置１５６と呼ぶ。車両定位置検知装置５６は、定位置停止の判別信号を主装置５１に与える。主装置５１は、車両定位置検知装置５６又は定位置停止検出装置１５６から与えられる定位置停止の判別信号を、近距離無線通信機（不図示）を介して列車２０の第１車両側制御装置２１に設けた通信部（不図示）に送信する。

【0037】

通信装置２０３は、走行中の列車２０に対して通信を可能にするものである。通信装置２０３は、アンテナ２ａと通信回路２ｂと制御部２ｃとを有し、これらのうち、アンテナ２ａと通信回路２ｂとによって、固定通信部２が構成される。固定通信部２は、中距離無線通信機である。アンテナ２ａは、中距離無線アンテナであり、通信回路２ｂに接続されている。制御部２ｃは、アンテナ２ａを介して中距離無線の電波による送受信を行うために、通信回路２ｂに対して送受信動作に係る信号又は指令の送受を行う。以上において、中距離無線は、例えばＵＨＦ帯無線等の相対的に広い領域での通信が可能なように設定している。なお、中距離無線としては、ＵＨＦ帯無線以外に、ＨＦ帯無線、ＶＨＦ帯無線、マイクロ波帯無線等を用いることができる。

【0038】

第１車両側制御装置２１は、列車２０の走行に関連する各種制御を行う走行制御部である車両側主装置７９と、車両側主装置７９に接続され走行中に通信可能な移動通信部７１とを有する。なお、図２（Ａ）に示す第２車両側制御装置２２は、第１車両側制御装置２１と同様の構成となっており、説明を省略する。

【0039】

第１車両側制御装置２１において、移動通信部７１は、車上伝送装置であり、ホームドア装置４０の先頭側のホームドア要素４１Ａに組み込まれた制動支援装置２００の通信装置２０３と通信可能な状態となっている。

【0040】

第１車両側制御装置２１は、列車２０側の無線通信機７４として、移動通信部７１と、車上伝送制御ユニット７８とを備える。無線通信機７４は、制動支援装置２００の列車２０側の通信装置２０３に対応する。移動通信部７１は、アンテナ７１ａと通信回路７１ｂとを有する。アンテナ７１ａは、中距離無線アンテナであり、通信回路７１ｂに接続されている。車上伝送制御ユニット７８は、制御部７８ａと通信インターフェース部７８ｂとを有する。制御部７８ａは、移動通信部７１に接続され、移動通信部７１と信号（指令、データ）の送受を行う。制御部７８ａは、通信インターフェース部７８ｂを介して、列車２０に元々装備されていた車両側主装置７９と接続されている。この車両側主装置７９は、移動通信部７１で通信可能に接続されることになる。制御部７８ａは、移動通信部７１のアンテナ７１ａを介して中距離無線の電波による送受信を行うために、通信回路７１ｂに対して送受信動作に係る信号又は指令の送受を行う。

【0041】

車両側主装置７９は、車上装置として、列車２０の各部の動作を統括に制御するものであり、加速用の駆動装置、減速用のブレーキ装置等の走行機構７７を遠隔的に動作させる。図示の状態（入線する状態）では、車両側主装置７９は、運転士用として動作する。車両側主装置７９には、通信部７９ａと操作インターフェース７９ｂとが付随して設けられている。通信部７９ａは、不図示の列車運行管理システム又は指令所との間で通信を可能にし、操作インターフェース７９ｂは、力行ハンドル、ブレーキハンドル、計器類、表示器、モニタ画面、無線通話機等で構成される。また、本実施形態では、操作インターフェース７９ｂは、制動支援装置２００の通知装置２０２である表示装置４として、制動支援表示器４ｄを有する。制動支援表示器４ｄは、移動通信部７１を介して制動判定装置２０１と通信可能に接続されている。

【0042】

また、車両側主装置７９には、列車２０の現在速度を検出する車速検出部７６ａと、線路３０側に設けた地上子３１ａとの間で通信を行って線路３０上の列車２０の位置を検出する車上子７６ｂとが付随して設けられている。車上子７６ｂと地上子３１ａとの連携により、例えば駅間や駅に設置された特定の区間又は位置を把握する。これにより、速度の積算を加味して停止目標位置ＳＰまでの距離を計算し、制動に利用することができる。なお、地上子３１ａの代わりに軌道回路を用いることができる。

【0043】

車両側主装置７９は、運転士等の指示に基づいて列車２０の各部を動作させ、列車２０の適切な速度での走行や適切なタイミングでの停止を可能にするとともに、緊急時の自動列車停止機能を有する。車両側主装置７９は、車速検出部７６ａを利用した積算距離と車上子７６ｂを利用した構成とによって、列車２０の現在の走行位置及び走行速度を把握している。

【0044】

列車２０の現在の走行位置の取得方法については、上記のように車速検出部７６ａを利用するものに限らず、レーダその他の測距装置を用いた計測に際してドップラー効果（ＧＰＳ信号の場合を含む）を利用した速度値等に基づくものとしてもよい。その他、ＲＦＩＤを利用した位置検出、みちびきその他の衛星測位による位置検出も可能である。また、車速検出部７６ａは、タコジェネレータのように車軸等に付随するものに限らず、上記ＧＰＳ信号のドップラー効果を利用した計測、みちびきその他の衛星測位による位置検出による速度計測等、様々な動作原理の各種速度センサを用いて構成することができる。

【0045】

なお、実施形態において、ホーム１０に入線した列車２０における停止目標位置ＳＰまでの制動支援は、制動支援装置２００による実測値に基づくものを主体としている。そのため、上述の車上子７６ｂと地上子３１ａとの連携によって得られる距離の計算値は駅における制動支援にとって補助的なものであり、この計算値を駅における制動支援に利用しなくてもよい。実施形態の駅における制動支援は、地上子３１ａ等によって得られる距離の計算値に基づいて制動制御を行うことを妨げるものではない。

【0046】

制動支援装置２００は、走行中の列車２０に対して、固定通信部２及び移動通信部７１を介して前運転台２０ｆの車両側主装置７９との間でデータ通信等が可能である。これにより、制動判定装置２０１の判定結果が列車２０側の通知装置２０２である表示装置４に表示され、又は判定結果に基づく制動指令が送信され、前運転台２０ｆを操作する運転士の指示又は指令、又は車両側主装置７９によって、列車２０が停止目標位置ＳＰに停止するように、列車２０の走行速度を制御することができる。

【0047】

図２（Ａ）及び図４において、線路３０を挟んでホームドア装置４０の反対側にあるホームドア装置１４０については説明を省略した。ホームドア装置１４０は、ホームドア装置４０と同様の構造を有する。ただし、ホームドア装置１４０は、列車２０の入線に対応するホームに設置されるものではなく、時刻表等に基づいて、予め列車２０との間で通信を行わないように設定されている。

【0048】

以下、図５を参照しつつ、制動支援装置２００の詳細について説明する。図５は、制動支援装置２００及びその周辺の構成を説明するブロック図である。

【0049】

制動支援装置２００は、支障物センサ４３と、制動判定装置２０１と、通知装置２０２と、通信装置２０３と、主制御装置２０４とを備える。制動支援装置２００は、ネットワークＮＷを介して中央制御装置３００、駅制御盤５、及び管理者端末７等に接続している。

【0050】

制動判定装置２０１は、演算装置２０１ａと、記憶装置２０１ｂと、センサ処理装置２０１ｃと、判定装置２０１ｄと、インターフェース２０１ｅとを有する。

【0051】

演算装置２０１ａは、具体的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶装置２０１ｂに記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、制動判定装置２０１の各部を制御する。演算装置２０１ａは、バス２０１ｇを介して、記憶装置２０１ｂ、センサ処理装置２０１ｃ、判定装置２０１ｄ、及びインターフェース２０１ｅとの間で相互にデータの伝送が可能になっている。

【0052】

記憶装置２０１ｂは、演算装置２０１ａに読み込まれるオペレーティングシステム、各種のプログラム、データ等を記憶する。記憶装置２０１ｂには、適正速度データベースＤＢ１、センサ処理データベースＤＢ２等が保管されている。適正速度データベースＤＢ１は、列車２０の位置から停止目標位置ＳＰまでの距離、つまり残距離に対する適正速度が記憶されている。適正速度は、残距離に対する上限速度の関係に基づく速度曲線で表すことができ、後述する制動速度判定の際に用いるデータの速度パターンとして、所定位置での速度に基づく想定的な速度パターンや、ホーム１０の入口に入線した際の速度に基づく現実的な速度パターン等が挙げられる。センサ処理データベースＤＢ２は、支障物センサ４３のＩＤ、各支障物センサ４３から停止目標位置ＳＰまでの距離、隣接する支障物センサ４３間の距離、支障物センサ４３又はセンサ処理装置２０１ｃからの距離情報データや元のデータに解析処理を施したもの等が記憶されている。つまり、記憶装置２０１ｂには、センサ処理データベースＤＢ２として、支障物センサ４３から取得した検出データ、具体的には、各支障物センサ４３と列車２０との間の距離、当該距離検出時の時間等の計測値を支障物センサ４３のＩＤに紐づけて記憶されている。

【0053】

センサ処理装置２０１ｃは、支障物センサ４３で検出した検出データを取得する。支障物センサ４３は、検出データとして距離画像データ、すなわち三次元のフレーム画像を生成し、センサ処理装置２０１ｃは、フレーム画像に対して所定以上のサイズを有する対象（オブジェクト）の抽出を可能にする各種処理を行う。このような処理は、センサ処理装置２０１ｃの代わりに支障物センサ４３が行ってもよい。

【0054】

センサ処理装置２０１ｃは、支障物センサ４３からフレーム画像単位で測距データを受け取り、図３に示す判別領域ＡＲ内にある距離計測点、すなわちオブジェクトを抽出する。支障物センサ４３によって計測される１回分の測距データは、１フレーム分の距離画像データとなっている。１フレーム分の距離画像データは、支障物センサ４３からのレーザ光の投光方向を示す画素位置と、その画素位置における物体距離とを含む。判別領域ＡＲ内にある距離計測点の有無は、画素位置と、その画素位置における物体距離とを用いて判断する。距離計測点の抽出には、時系列的に連続する複数フレームの距離画像データにおいて、対象又は距離計測点が略同位置に検出されることを条件とするノイズ除去処理である連続フレーム処理を行っている。また、センサ処理装置２０１ｃは、連続フレーム処理を行った距離画像データの画素に対して収縮処理及び膨張処理等の輪郭修正処理を行う。センサ処理装置２０１ｃは、ノイズ除去処理及び輪郭修正処理を行った距離画像データに対して座標変換処理を行い、距離画像データに対して例えば判別領域ＡＲを基準とする三次元座標系における位置情報に座標変換し、記憶装置２０１ｂのセンサ処理データベースＤＢ２に記憶する。距離画像データを座標変換した位置情報も距離画像データと呼ぶものとする。

【0055】

また、センサ処理装置２０１ｃは、判別領域ＡＲ内で反射が検出された複数の座標位置に対してラベリングを行う。ラベリングは、センサ処理装置２０１ｃで得た１フレーム分の距離画像データから得た一群の座標位置に対して行われる。１フレームから検出された座標位置が所定距離以下に近接する場合、これらに共通のラベルを付してグループ化する。ラベリングは、所定距離以下に近接する一群のデータを、対象物の判定に利用できる空間の占有に関する情報として扱う。以下では、ラベリングによってまとまった、判別領域ＡＲを基準とする一群のデータ（複数の座標位置からなるデータ群）を空間占有情報とも呼び、この空間占有情報は、判別領域ＡＲに存在する特定の形状要素又は特定の立体形状を表すものとなっている。このラベリングに関する情報（例えばラベル番号）は、検出された座標位置と関連づけてフレームごとに記憶装置２０１ｂのセンサ処理データベースＤＢ２に記憶される。また、センサ処理装置２０１ｃは、ラベリング後のデータ群（空間占有情報）に対して形状要素に関する仕分けを行う。ラベリング等が行われたデータ群は、輪郭的な広がりを有するものとなっている。つまり、データ群から輪郭的な要素又はパラメータを抽出することにより、ラベリング等が行われたデータ群が示す対象（オブジェクト）を判定することができる。具体的には、ラベリング等が行われたデータ群が線路３０を横切る水平方向に関して横幅の広いものであれば、列車２０であると言える。センサ処理装置２０１ｃは、支障物センサ４３のＩＤに紐づけて、列車２０に対応する位置情報をフレーム情報とともに記憶装置２０１ｂのセンサ処理データベースＤＢ２に記憶する。

【0056】

本実施形態では、センサ処理装置２０１ｃは、例えば、各支障物センサ４３において、列車２０が支障物センサ４３から図６に示す所定の距離Ｄｔの位置に到達した際にパルスを発生する構成となっている。センサ処理装置２０１ｃは、上述の列車２０に相当する空間占有情報が判別領域ＡＲの所定ゾーンに含まれる場合、列車２０が所定の距離Ｄｔに到達したと判断する。センサ処理装置２０１ｃは、各支障物センサ４３のＩＤとパルス発生時間とを紐づけた検出情報を判定装置２０１ｄに送信する。

【0057】

判定装置２０１ｄは、図６に示す支障物センサ４３で検知した列車２０の位置から停止目標位置ＳＰまでの距離Ｄｌ及び列車２０の移動速度ΔＶを算出し、その停止目標位置ＳＰに応じた制動速度を判定する。支障物センサ４３は、既定の位置に複数個配置されているため、センサの検出値の選択や平均化のような信号処理によって、列車２０の移動速度ΔＶを精度良く算出することができる。

【0058】

判定装置２０１ｄは、列車２０の移動距離ΔＤと列車２０の移動時間ΔＴとから移動速度ΔＶを算出し、移動速度ΔＶと列車２０から停止目標位置ＳＰまでの距離Ｄｌとから制動のための適正速度を判定する。これにより、列車２０の停止目標位置ＳＰでの停止を確実なものとすることができる。

【0059】

判定装置２０１ｄは、移動距離ΔＤを支障物センサ４３間の距離ΔＬから算出し、移動時間ΔＴを各支障物センサ４３の検出時間から算出する。既定の距離である支障物センサ４３間の距離を移動速度ΔＶの算出に利用することにより、演算処理を簡単化することができる。

【0060】

判定装置２０１ｄは、センサ処理装置２０１ｃから、列車２０が支障物センサ４３から距離Ｄｔの位置に到達した際のパルス発生時間の検出情報を得る。支障物センサ４３間の距離は列車２０の移動距離ΔＤに対応し、パルス発生の時間差は列車２０の移動時間ΔＴに対応する。例えば、図６の例では、隣接する支障物センサ４３間の距離ΔＬが列車２０の移動距離ΔＤとなり、隣接する支障物センサ４３でのパルス発生の時間差が列車２０の移動距離ΔＤにおける移動時間ΔＴとなる。列車２０の移動速度ΔＶは、移動距離ΔＤを移動時間ΔＴで除算して得られるものであり、実質的に支障物センサ４３間の距離ΔＬをパルス発生時間の時間差で除算して得ることができる。なお、適正速度の判定に用いる停止目標位置ＳＰから列車２０までの残距離Ｄｌは、予め記憶装置２０１ｂのセンサ処理データベースＤＢ２に記憶されており、判定の際に記憶装置２０１ｂから適宜読み出される。

【0061】

図７（Ａ）に、上述の残距離Ｄｌのデータを示す。ここで、支障物センサ４３から列車２０までの距離Ｄｔは、一定又は既定の値となっている。図７（Ａ）では、停止目標位置ＳＰに近いホーム１０の先端側の近くに位置する第ｎの支障物センサ４３－ｎ、及び第ｍの支障物センサ４３－ｍ（ｍ＝ｎ＋１）のデータも示しているが、主にホーム１０の後端側又は中間に位置する支障物センサ４３の残距離Ｄｌ（Ｄｌ１，Ｄｌ２，…）に基づいて後述する適正速度判定を行うため、列車２０の制動支援の際には先端側の残距離Ｄｌ（Ｄｍ，Ｄｎ，…）を用いなくてもよい。すなわち、停止目標位置ＳＰでの停止が確実となる所定の残距離まで制動支援を行えば、列車２０が停止目標位置ＳＰに停止するまで制動支援を行わなくてもよい。

【0062】

図７（Ｂ）に、上述の移動速度ΔＶの算出結果を示す。移動速度ΔＶは、例えば、隣接する支障物センサ４３のうち列車２０の進行方向の奥側の支障物センサ４３に対応する残距離Ｄｌに紐づけられた速度情報となっている。

【0063】

判定装置２０１ｄは、算出された移動速度ΔＶが残距離Ｄｌにおいて適正速度であるか否かを判定する。判定装置２０１ｄは、記憶装置２０１ｂの適正速度データベースＤＢ１から、該当する残距離Ｄｌ（Ｄｌ１，Ｄｌ２，…）に対応する適正速度Ｖｓのデータを読み出す。既述のように、制動速度判定の際に用いるデータの速度パターンとして、所定位置での速度に基づく想定的な速度パターンや、ホーム１０の入口に入線した際の速度に基づく現実的な速度パターン等があるが、いずれの速度パターンを参照してもよい。図７（Ｃ）は、適正速度Ｖｓのデータがテーブルである場合を示す。判定装置２０１ｄは、移動速度ΔＶと適正速度Ｖｓとを比較して、移動速度ΔＶが適正速度Ｖｓ以下である場合には、適正であると判定する。一方、移動速度ΔＶが適正速度Ｖｓより速い場合には、適正速度超過であると判定する。なお、移動速度ΔＶが適正速度Ｖｓよりも所定以上遅く、列車２０の停車予定時刻に影響する場合には、速度不足であると判定してもよい。

【0064】

インターフェース２０１ｅは、通信線を経由して、制動判定装置２０１を駅制御盤５、管理者端末７、中央制御装置３００、通信装置２０３等に対して通信可能に接続する。演算装置２０１ａは、インターフェース２０１ｅを介して、判定装置２０１ｄの判定結果を通知装置２０２である表示装置３，４に送信する。演算装置２０１ａは、インターフェース２０１ｅを介して、駅制御盤５や管理者端末７等との間で動作データを送受信する。

【0065】

通知装置２０２は、制動判定装置２０１の判定結果を通知する。既述のように、通知装置２０２は、駅の列車２０の運転士に視認可能な位置に設けられた表示装置３である。表示装置３は、例えば、図１に示す速度表示標等の表示器３ｂ，３ｃである。表示装置３には、制動判定装置２０１の判定結果を表示する表示部ＩＳが設けられている。例えば、図８（Ａ）に例示すように、表示部ＩＳは、判定結果に応じて、例えば列車２０の現在位置から換算した停止目標位置ＳＰに停止するための適正速度を表示する。また、図８（Ｂ）に例示すように、列車２０の現在の速度が適正速度である場合には、「適正速度範囲内」等の表示をしたり、図８（Ｃ）に例示すように、列車２０の現在の速度が適正速度を超えている場合には「適正速度超過」等の警告表示をしたりする。

【0066】

また、図３等に示すように、通知装置２０２は、列車２０に設けられた表示装置４である。表示装置４にも、制動判定装置２０１の判定結果を表示する表示部ＩＳが設けられている。通知装置２０２には、通信装置２０３によって無線通信を介して判定結果が送信される。これにより、判定結果を列車２０の運転士に直接知らせることができる。

【0067】

主制御装置２０４は、支障物センサ４３、制動判定装置２０１、通知装置２０２、通信装置２０３の動作を管理しており、中央制御装置３００や列車２０と連携している。

【0068】

以下、図９を参照して、ホーム１０に入線した列車２０がホーム側ドア４１ｂ及び車両側ドア２０ａを開放するまでについて説明する。最初の段階で、図１等に示すように列車２０はホーム１０の１つの番線に入線し、予め定められた適切な位置である停止目標位置ＳＰに向けて減速する。この段階で、列車２０の各車両側ドア２０ａと、ホームドア装置４０のホーム側ドア４１ｂとは閉じた状態にある。

【0069】

主制御装置２０４は、支障物センサ４３の計測結果を利用して、ホーム１０に入線する列車２０を検出する（ステップＳ１１）。この際、制動支援装置２００と列車２０の前端側の車両側主装置７９とは、通信装置２０３を介して、入線したホーム１０の番号、列車２０のＩＤ等といった入線情報を交換することができる。列車２０の車両編成によって、停止目標位置ＳＰが異なる場合があるため、制動支援装置２００は、上記の入線情報も加味して以降の処理を行う。

【0070】

列車２０を検出した場合（ステップＳ１１のＹｅｓ）、主制御装置２０４は、センサ処理装置２０１ｃとして、支障物センサ４３から得た距離画像データに基づいてセンサ検出値の処理を行う（ステップＳ１２）。例えば、センサ処理装置２０１ｃでの処理によって、列車２０が支障物センサ４３から距離Ｄｔの位置に到達したパルス発生時間等を得ることができる。

【0071】

次に、主制御装置２０４は、判定装置２０１ｄとして、ステップＳ１２で得たセンサ処理装置２０１ｃの処理結果から列車２０の移動速度ΔＶを算出する（ステップＳ１３）。

【0072】

次に、主制御装置２０４は、判定装置２０１ｄとして、列車２０の所定位置に対して算出した移動速度ΔＶが停止目標位置ＳＰに停止する際に適切な速度であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。

【0073】

主制御装置２０４は、通知装置２０２として、ステップＳ１４の判定結果に応じた表示を表示部ＩＳに表示する（ステップＳ１５）。

【0074】

通知装置２０２に表示された判定結果又は判定結果の出力データに基づき、運転士は列車２０の制動を行う（ステップＳ１６）。

【0075】

次に、ホームドア装置４０のホームドア側制御装置５０は、車両定位置検知装置５６として、列車２０が停止目標位置ＳＰに停止したか否かを判定する（ステップＳ１７）。なお、ステップＳ１２～Ｓ１６の処理は、列車２０が停止目標位置ＳＰに停止するまで適宜繰り返され（ステップＳ１７のＮｏ）、ステップＳ１５での表示部ＩＳへの制動支援のための情報表示は随時更新される。

【0076】

列車２０が停止目標位置ＳＰに停止した場合（ステップＳ１７でＹｅｓ）、ホームドア側制御装置５０は、車掌又は運転士の指令に基づきホーム側ドア４１ｂを開放する（ステップＳ１８）。

【0077】

その後、列車２０の前方側の車両側主装置７９又は後端側の車両側主装置は、車掌又は運転士の指令に基づき車両側ドア２０ａを開放する（ステップＳ１９）。

【0078】

以上で説明した実施形態の制動支援装置２００では、既存の支障物センサ４３を利用することにより、別途距離センサを設置する必要がなく、また、列車２０の車両２０ｔの改造が不要である。また、ＴＡＳＣ装置の導入が不要であり、費用を抑えられ、かつ保守が容易である。

【0079】

〔第２実施形態〕
以下、図１０を参照して、第２実施形態に係る制動支援装置２００について一例を説明する。図１０は、第２実施形態の制動支援装置２００における列車２０の移動速度ΔＶを算出するパラメータについて説明する図である。第２実施形態において、第１実施形態と同様の事項については説明を省略する。

【0080】

本実施形態では、同期的に繰り返される所定のタイミングにおける各支障物センサ４３から列車２０までの距離Ｄｔを算出し、この距離Ｄｔに停止目標位置ＳＰから支障物センサ４３までの距離Ｄｓを加算することにより、停止目標位置ＳＰから列車２０までの残距離Ｄｌを算出する。この場合、例えば、隣接する支障物センサ４３に対応する検出値からそれぞれ算出した残距離Ｄｌと、残距離Ｄｌの検出タイミングとから列車２０の移動速度ΔＶを算出する。具体的には、第１のタイミングにおいて、第１の支障物センサ４３－１及び第２の支障物センサ４３－２で検出した列車２０までの距離Ｄｔ１１，Ｄｔ２１に、センサ４３－１，４３－２の停止目標位置ＳＰまでの距離Ｄｓ１１，Ｄｓ２１をそれぞれ加算して残距離Ｄｌ１を算出する。また、第２のタイミングにおいて、第２の支障物センサ４３－２及び第３の支障物センサ４３－３で検出した列車２０までの距離Ｄｔ２２，Ｄｔ３２に、センサ４３－２，４３－３の停止目標位置ＳＰまでの距離Ｄｓ２２，Ｄｓ３２をそれぞれ加算して残距離Ｄｌ２を算出する。図１１（Ａ）に、上述の残距離Ｄｌの算出結果の一例を示す。なお、所定のタイミングにおいて、１つの支障物センサ４３でのみ列車２０を検出した場合、該当の支障物センサ４３の検出値から残距離Ｄｌを算出する。

【0081】

図１１（Ｂ）に、列車２０の移動速度ΔＶの算出結果を示す。移動速度ΔＶは、残距離Ｄｌの算出結果と列車２０の移動時間ΔＴとから算出する。具体的には、第２のタイミングの残距離Ｄｌ２と第１のタイミングの残距離Ｄｌ１との差が、移動時間ΔＴにおける列車２０の移動距離ΔＤとなる。移動時間ΔＴは、残距離Ｄｌを算出する際に用いた検出値の検出タイミングから算出する。具体的には、残距離Ｄｌ１を算出した第１のタイミングと残距離Ｄｌ２を算出した第２のタイミングとから算出する。移動時間ΔＴは、第１のタイミングから第２のタイミングまでの検出時間であり、距離画像データのフレーム数に依存する。以上で算出した移動距離ΔＤを移動時間ΔＴで徐算することにより、列車２０の移動速度ΔＶを得る。移動速度ΔＶは、直近の検出タイミングに対応する残距離Ｄｌに紐づけられた速度情報となっている。

【0082】

〔第３実施形態〕
以下、図１２を参照して、第３実施形態に係る制動支援装置２００について一例を説明する。図１２は、第３実施形態における制動支援装置２００を組み込んだ管理システム１００の概要を説明する概念図である。第３実施形態において、第１実施形態と同様の事項については説明を省略する。

【0083】

図１２に示すように、通知装置２０２である表示装置３として、表示器３ｅは、ホームドア装置４０のドア筐体部４１ａの上部に設けられている。これにより、制動判定装置２０１から直接表示データを送ることができる。

【0084】

〔その他〕
この発明は、上記の各実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。

【0085】

以上では、列車２０が複数両の編成であるとしたが、列車２０が単一車両であってもよく、この場合、単一車両の前端と後端とにおいて、車両側制御装置を設けることができる。また、列車２０の一端や他端とは、厳密な端部に限らず、列車２０又は車両２０ｔにおいて中央寄りの箇所を含む。

【0086】

以上では、ホーム１０及び列車２０に通知装置２０２を設けたが、ホーム１０及び列車２０のいずれか一方に通知装置２０２を設けてもよい。列車２０側に通知装置２０２を設けない場合、通信装置２０３を省略することができる。

【0087】

以上では、運転士が通知装置２０２の表示を視認して列車２０の主要な制動を行ったが、列車２０の車上装置である車両側主装置７９によって自動的又は補助的に制動制御を行ってもよい。

【0088】

以上では、支障物センサ４３を列車２０の進行方向に対して停止目標位置ＳＰより前の位置に設けたが、後ろの位置にも追加して設けてもよい。この場合、列車２０が停止目標位置ＳＰに停止するまで制動支援を行うことができる。

【0089】

制動支援装置２００の制動判定装置２０１における列車２０の移動速度ΔＶの算出方法は、適宜変更することができる。例えば、所定の位置に到達する列車２０に対して、１つ又は３つ以上の支障物センサ４３の検出データを用いて移動速度ΔＶを算出してもよい。また、速度算出に利用するための支障物センサ４３を適宜選択することができる。

【0090】

支障物センサ４３の検出領域ＤＲは、センサの性能等によって適宜変更することができる。また、支障物センサ４３は、ＭＥＭＳスキャナを含むセンサに限らず、また、三次元センサ及び二次元センサのいずれのセンサも用いることができる。

【0091】

制動支援装置２００に組み込まれる支障物センサ４３は、ホームドア装置４０に設けられる支障物センサ４３に限らず、ホーム１０上に柵を設けずに、ポールにセンサを取り付ける等して設置される既知のセンサであってもよい。また、支障物センサ４３は、ホーム１０の上方に設置される既知のセンサであってもよい。

【0092】

列車定位置検知部６１，６２は、例えば距離画像を計測するようなセンサに置き換えることができるが、光を用いるものに限らず、様々な原理で動作するセンサを用いることができる。

【0093】

制御線４５ａは、有線のケーブル等に限らず、無線の回線を間に挟んだものであってもよい。

【符号の説明】

【0094】

１…信号機、２…固定通信部、２ａ…アンテナ、２ｂ…通信回路、２ｃ…制御部、３，４…表示装置、３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｅ…表示器、４ｄ…制動支援表示器、５…駅制御盤、７…管理者端末、１０…ホーム、２０…列車、２０ａ…車両側ドア、２０ｆ…前運転台、２０ｒ…後運転台、２０ｔ…車両、２１，２２…車両側制御装置、３０…線路、３１ａ…地上子、４０…ホームドア装置、４１，４１Ａ，４１Ｂ…ホームドア要素、４１ａ…ドア筐体部、４１ｂ…ホーム側ドア、４２…端部筐体、４２ｗ…線路側側壁面、４３…支障物センサ、４５…ケーブル、４５ａ…制御線、５０…ホームドア側制御装置、５１…主装置、５６…車両定位置検知装置、６１，６２…列車定位置検知部、７１…移動通信部、７１ａ…アンテナ、７１ｂ…通信回路、７４…無線通信機、７６ａ…車速検出部、７６ｂ…車上子、７７…走行機構、７８…車上伝送制御ユニット、７８ａ…制御部、７８ｂ…通信インターフェース部、７９…車両側主装置、７９ａ…通信部、７９ｂ…操作インターフェース、１００…管理システム、１４０…ホームドア装置、１５６…定位置停止検出装置、１６１…反射板、２００…制動支援装置、２０１…制動判定装置、２０１ａ…演算装置、２０１ｂ…記憶装置、２０１ｃ…センサ処理装置、２０１ｄ…判定装置、２０１ｅ…インターフェース、２０２…通知装置、２０３…通信装置、２０４…主制御装置、３００…中央制御装置、ＤＢ１…適正速度データベース、ＤＢ２…センサ処理データベース、ＤＲ…検出領域、ＩＳ…表示部、ＮＷ…ネットワーク、ＳＰ…停止目標位置、ＳＴ…停止目標

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】