特開 2023-118331 車載装置及び車両用注意喚起方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023118331

(43)【公開日】2023-08-25

(54)【発明の名称】車載装置及び車両用注意喚起方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230818BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022021236

(22)【出願日】2022-02-15

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110001933

【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大沼 和親

(72)【発明者】

【氏名】飯野 賢吾

(72)【発明者】

【氏名】岩▲崎▼ 雄介

(72)【発明者】

【氏名】小島 幹

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA05

5H181AA06

5H181AA21

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF05

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】車両の乗員に対して適正な注意喚起を行う。
【解決手段】車載装置は、車両の周辺を撮影するカメラから撮影結果を示す画像情報を取得し（Ｓ１０）、前記車両の周辺に位置する人物の内、前記車両の接近に対して認識不足と推定される人物を、前記画像情報に基づき要注意人物に設定する（Ｓ１１～Ｓ１５）。前記要注意人物が設定されたとき、前記車両の乗員に対して注意喚起通知を実行可能に形成される（Ｓ１９）。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺を撮影するカメラから撮影結果を示す画像情報を取得する画像情報取得部と、
前記車両の周辺に位置する人物の内、前記車両の接近に対して認識不足と推定される人物を、前記画像情報に基づき要注意人物に設定する処理部と、
前記要注意人物が設定されたとき、前記車両の乗員に対して注意喚起通知を実行可能に形成された通知出力部と、を備える
、車載装置。

【請求項2】

前記処理部は、前記車両の周辺の監視領域内に位置する評価対象者の顔の向き又は視線の向きを前記画像情報に基づいて検出し、検出された向きに基づいて前記評価対象者が前記要注意人物に該当するかを判断する
、請求項１に記載の車載装置。

【請求項3】

前記処理部は、前記検出された向きに基づき、既定の基準時間以上継続して前記車両が前記評価対象者の視界外にあると判断されるとき、前記評価対象者を前記要注意人物に設定する
、請求項２に記載の車載装置。

【請求項4】

前記処理部は、前記要注意人物と前記車両との距離に応じて前記通知出力部に前記注意喚起通知を行わせる
、請求項１～３の何れかに記載の車載装置。

【請求項5】

前記処理部は、前記要注意人物と前記車両との前記距離が基準距離以下であるとき、前記通知出力部に前記注意喚起通知を行わせる
、請求項４に記載の車載装置。

【請求項6】

前記処理部は、前記画像情報に基づく前記要注意人物の属性情報に応じて前記基準距離を設定する
、請求項５に記載の車載装置。

【請求項7】

前記処理部は、前記車両の速度に応じて前記基準距離を設定する
、請求項５又は６に記載の車載装置。

【請求項8】

前記基準距離は予め設定された固定距離である
、請求項５に記載の車載装置。

【請求項9】

前記注意喚起通知は前記通知出力部におけるスピーカからの音の出力を含み、
前記処理部は、前記通知出力部にて前記注意喚起通知が行われる際、前記要注意人物と前記車両との前記距離に応じて前記注意喚起通知の音量又は内容を設定する
、請求項４～８の何れかに記載の車載装置。

【請求項10】

前記処理部は、前記通知出力部にて前記注意喚起通知が行われる際、前記画像情報に基づく前記要注意人物の属性情報に応じて前記注意喚起通知の内容を設定する
、請求項１～９の何れかに記載の車載装置。

【請求項11】

車両の周辺を撮影するカメラから撮影結果を示す画像情報を取得する画像情報取得ステップと、
前記車両の周辺に位置する人物の内、前記車両の接近に対して認識不足と推定される人物を、前記画像情報に基づき要注意人物に設定する設定ステップと、
前記要注意人物が設定されたとき、前記車両の乗員に対して注意喚起通知を行う通知ステップと、を備える
、車両用注意喚起方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載装置及び車両用注意喚起方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車又は電動カートなどの車両と人物との接触を防止するための技術として様々な技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開ＷＯ２０１６／０９８２３８

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

カメラ等を用いて車両周辺の人物を検出すれば、車両周辺の人物の存在を運転手に知らせるといった注意喚起が可能であり、注意喚起を通じて車両及び人物間の接触抑制が期待される。しかしながら、車両周辺のあらゆる人物について注意喚起を行うことは妥当とは言えない。注意喚起の必要性が高いと推定されるときに注意喚起を行うことが望ましい。

【0005】

本発明は、車両の乗員に対して適正な注意喚起を行い得る車載装置及び車両用注意喚起方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る車載装置は、車両の周辺を撮影するカメラから撮影結果を示す画像情報を取得する画像情報取得部と、前記車両の周辺に位置する人物の内、前記車両の接近に対して認識不足と推定される人物を、前記画像情報に基づき要注意人物に設定する処理部と、前記要注意人物が設定されたとき、前記車両の乗員に対して注意喚起通知を実行可能に形成された通知出力部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、車両の乗員に対して適正な注意喚起を行い得る車載装置及び車両用注意喚起方法を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る車載装置の全体構成図である。

【図2】本発明の実施形態に係り、車両に対して車載装置が搭載される様子を示す図である。

【図3】本発明の実施形態に係り、車両の進行方向との関係において複数の軸及び複数の向きを定義するための図である。

【図4】本発明の実施形態に係り、車両の周辺に設定される監視領域を示す図である。

【図5】本発明の実施形態で想定される３つの軸を示す図である。

【図6】本発明の実施形態に係り、車載装置におけるメインユニットの機能ブロック図である。

【図7】本発明の実施形態に係り、車両の周辺における評価対象者と、評価対象者における顔の向きの例を示す図である。

【図8】本発明の実施形態に係り、評価対象者における顔の向きを評価するための注目区間を示す図である。

【図9】本発明の実施形態に係り、人物属性検出部の入出力情報を示す図である。

【図10】本発明の実施形態に属する第６実施例に係り、車載装置の動作フローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態の例を、図面を参照して具体的に説明する。参照される各図において、同一の部分には同一の符号を付し、同一の部分に関する重複する説明を原則として省略する。尚、本明細書では、記述の簡略化上、情報、信号、物理量又は部材等を参照する記号又は符号を記すことによって、該記号又は符号に対応する情報、信号、物理量又は部材等の名称を省略又は略記することがある。例えば、後述の“１１０ｂ”によって参照される画像情報取得部は（図１参照）、画像情報取得部１１０ｂと表記されることもあるし、取得部１１０ｂと略記されることもあり得るが、それらは全て同じものを指す。

【0010】

図１に本発明の実施形態に係る車載装置１００の構成を示す。図２に示す如く、車載装置１００は車両ＣＲに設置される。車両ＣＲは路面上を走行可能な自動車等である。車両ＣＲは、車体ＢＤＹに加えて、車両ＣＲを走行させるための駆動力を発生させる駆動力発生部（エンジン）及び二次電池から成るバッテリなどを備える（何れも図示せず）。駆動力発生部及びバッテリは車体ＢＤＹに内蔵される。駆動力発生部は内燃機関又はモータを含む。上記バッテリは走行用バッテリ及び補機用バッテリを含む。駆動力発生部がモータを含む場合、走行用バッテリの出力電圧に基づきモータが駆動する。車載装置１００は補機用バッテリの出力電圧に基づき駆動する。車両ＣＲの種類によっては走行用バッテリ及び補機用バッテリが共通とされる場合もある。

【0011】

車両ＣＲの車室内に運転席（不図示）が設けられる。車両ＣＲには１以上の乗員が搭乗する。車両ＣＲに搭乗する乗員の内、運転席に座る乗員は車両ＣＲの運転手である。運転手は車両ＣＲに対して運転操作を行い、車両ＣＲは運転操作に基づいて走行する。以下、単に、乗員と称した場合、それは車両ＣＲに搭乗している乗員を指すものとする。車両ＣＲの種類は任意である。車両ＣＲは、乗用車、自動二輪車又はバスであっても良いし、電動カートなどであっても良い。

【0012】

車載装置１００は、メインユニット１１０、メモリ１２０、通信処理部１３０、ＧＰＳ処理部１４０及びインターフェース部１５０を備える。カメラＣＭ及び測距センサＤＭは車両ＣＲの適所に設置される。カメラＣＭは車載装置１００の構成要素に含まれると解しても良いし、カメラＣＭは車載装置１００の構成要素に含まれずに車載装置１００に対して外部接続されると解しても良い。測距センサＤＭは車載装置１００の構成要素に含まれると解しても良いし、車載装置１００の構成要素に含まれずに車載装置１００に対して外部接続されると解しても良い。

【0013】

メインユニット１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を含む演算処理部１１０ａをハードウェア資源として備える。メモリ１２０は、ＲＯＭ（Read only memory）又はフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、及び、ＲＡＭ（Random access memory）等の揮発性メモリを含む。メモリ１２０の全部又は一部はメインユニット１１０に内蔵されたメモリであっても良い。メインユニット１１０において、メモリ１２０に格納されたプログラムを演算処理部１１０ａにて実行することで、後述の任意の機能ブロックが実現されて良い。

【0014】

カメラＣＭは、車両ＣＲの所定位置に設置され、車両ＣＲの周辺を撮影する。カメラＣＭは、車両ＣＲの位置を基準とした撮影領域（視野）を有し、カメラＣＭの撮影画像（即ちカメラＣＭの撮影領域内の撮影画像）を表す画像情報ＡＡを生成及び出力する。カメラＣＭの撮影領域は、車両ＣＲの前方の領域を少なくとも含み、更に、車両ＣＲの後方の領域、左方の領域及び右方の領域を含んでいて良い。車両ＣＲの前方は車両ＣＲの進行方向と合致する。複数のカメラＣＭが車両ＣＲに設置されていても良い。

【0015】

画像情報ＡＡにて示される二次元画像をカメラ画像と称する。カメラ画像はカメラＣＭによる撮影画像である。カメラＣＭにおいて所定のフレーム周期で順次撮影が行われ、これにより時系列上に並ぶ複数のカメラ画像が生成される。時系列上に並ぶ複数のカメラ画像により動画像が形成される。

【0016】

メインユニット１１０にはカメラＣＭから出力される画像情報ＡＡを取得する画像情報取得部１１０ｂが設けられる。画像情報取得部１１０ｂはカメラＣＭから画像情報ＡＡを受け取るためのインターフェース（フロンドエンド）であると解して良い。カメラＣＭから出力される画像情報ＡＡに対し画像情報取得部１１０ｂにて必要な信号処理（例えばノイズ低減処理）を施しても良く、信号処理後の画像情報ＡＡが演算処理部１１０ａに供給されるようにしても良い。

【0017】

測距センサＤＭは車両ＣＲの所定位置に設置され、測距を行うことで測距情報ＢＢを生成及び出力する。測距センサＤＭにおいて車両ＣＲの位置を基準とした測距領域が定義される。測距領域は車両ＣＲの周辺の領域である。車載装置１００において、測距では、測距領域内に位置する立体物と車両ＣＲ（車体ＢＤＹ）との距離が検出されると共に、車両ＣＲから見て当該立体物が何れの向きに位置しているのかも検出される。これらの検出結果を示す情報が、測距センサＤＭから出力される測距情報ＢＢに含まれる。立体物は車両ＣＲにとっての障害物に相当する。立体物は、人物を含み、且つ、人物以外の任意の三次元物体（建造物、壁、椅子等）を含む。測距センサＤＭは、光を利用して測距を行うＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）により構成されていても良いし、電波を利用して測距を行うレーダにより構成されていても良い。ＬＩＤＡＲ及びレーダの組み合わせにて測距センサＤＭが構成されていても良い。複数の測距センサＤＭが車両ＣＲに設置されていても良い。

【0018】

メインユニット１１０には測距センサＤＭから出力される測距情報ＢＢを取得する測距情報取得部１１０ｃが設けられる。測距情報取得部１１０ｃは測距センサＤＭから測距情報ＢＢを受け取るためのインターフェース（フロンドエンド）であると解して良い。測距センサＤＭから出力される測距情報ＢＢに対し測距情報取得部１１０ｃにて必要な信号処理（例えばノイズ低減処理）を施しても良く、信号処理後の測距情報ＢＢが演算処理部１１０ａに供給されるようにしても良い。

【0019】

通信処理部１３０は所定の通信網を介して相手側装置との双方向通信を実現する。車載装置１００にとっての相手側装置は、通信網に接続された任意の装置を含む。通信網ＮＥＴは、インターネット、無線ＬＡＮ（Local Area Network）及び近距離無線通信回線の内、全部又は一部を含む。無線ＬＡＮは、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）に準拠したものであって良い。近距離無線通信回線は、例えばBluetooth（登録商標）に準拠したものであって良い。

【0020】

ＧＰＳ処理部１４０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を形成する複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信結果に基づき車両位置情報を生成する。ＧＰＳ処理部１４０により生成される車両位置情報は、車両ＣＲ及び車載装置１００の現在地（現在位置）を経度及び緯度によって表す、或いは、車両ＣＲ及び車載装置１００の現在地を経度、緯度及び高度によって表す。車両位置情報は所定周期で順次生成され、生成された車両位置情報は、順次、メインユニット１１０に出力される。

【0021】

インターフェース部１５０は、任意の人物と車載装置１００（メインユニット１１０）との間のマンマシンインフェースである。インターフェース部１５０はスピーカ１５１及び表示部１５２を含む。この他、乗員からの発話音声を受けるマイクロホン（不図示）、及び、乗員からの任意の操作を受ける操作部（不図示）が、インターフェース部１５０に設けられる。

【0022】

例えば、車載装置１００はドライブレコーダであっても良い又はドライブレコーダに組み込まれる装置であっても良い。この場合、ドライブレコーダとしての車載装置１００において、メインユニット１１０に対し不揮発性の記録媒体が接続される。そして、メインユニット１１０は、取得部１１０ｂにて取得される画像情報ＡＡを、当該不揮発性の記録媒体に記録する記録処理を実行できる。或いは例えば、車載装置１００はナビゲーションシステム又は運転支援システムなどに組み込まれる装置であっても良い。

【0023】

図３を参照し、車両ＣＲの進行方向との関係においてＸ軸及びＹ軸を定義すると共に向きＤＲ１～ＤＲ４を定義する。Ｘ軸及びＹ軸は原点Ｏにて互いに直交する。Ｘ軸及びＹ軸から成る二次元座標面をＸＹ座標面と称する。ＸＹ座標面は車両ＣＲが走行する路面に平行である。向きＤＲ１及びＤＲ２はＹ軸に平行である。向きＤＲ１と向きＤＲ２とは互いに逆向きである。向きＤＲ１は原点ＯからＹ軸の正側に向かう向きであり、向きＤＲ２は原点ＯからＹ軸の負側に向かう向き（換言すればＹ軸の正側から原点Ｏに向かう向き）である。向きＤＲ３及びＤＲ４はＸ軸に平行である。向きＤＲ３と向きＤＲ４とは互いに逆向きである。向きＤＲ３は原点ＯからＸ軸の正側に向かう向きであり、向きＤＲ４は原点ＯからＸ軸の負側に向かう向き（換言すればＸ軸の正側から原点Ｏに向かう向き）である。

【0024】

Ｙ軸は、車両ＣＲの進行方向に平行であって、且つ、車体ＢＤＹの中心又は重心を通る。また、車体ＢＤＹの前端部とＹ軸との交点に原点Ｏが位置する。そして、車両ＣＲの進行方向は原点ＯからＹ軸の正側に向かう向きであるとする。即ち、向きＤＲ１が車両ＣＲの進行方向に相当する。このため、車体ＢＤＹの全体はＸＹ座標面における第３象限及び第４象限に位置する。ＸＹ座標面において第１象限及び第２象限内の領域は、車両ＣＲの前方に位置する領域（車両ＣＲの進行方向側に位置する領域）である。ＸＹ座標面において第３象限内の領域は、車両ＣＲの左方又は後方に位置する領域である。ＸＹ座標面において第４象限内の領域は、車両ＣＲの右方又は後方に位置する領域である。尚、車両ＣＲは進行方向に常時移動するとは限らず、車両ＣＲは進行方向へ移動にする過程で一時的に停止することもある。

【0025】

図４にメインユニット１１０（例えば演算処理部１１０ａ）にて設定及び定義される監視領域ＭＲを示す。監視領域ＭＲは、車両ＣＲの進行方向側に位置する領域（車両ＣＲから見て車両ＣＲの進行方向側に位置する領域）を含む。監視領域ＭＲはＸＹ座標面における第１象限の一部及び第２象限の一部を含む。より具体的には例えば、原点Ｏに中心角が設定される扇型領域が監視領域ＭＲとして設定される。中心角は１８０°以下である。監視領域ＭＲはＹ軸を対称軸する線対称の形状を持つ。監視領域ＭＲとしての扇型領域の元となる円の半径は任意であり、カメラＣＭの撮影領域及び測距センサＤＭの測距領域に基づいて決定される。尚、監視領域ＭＲの外形形状は扇型に限定されず、任意である（例えば三角形又は四角形でも良い）。ＸＹ座標面における第３象限内の領域又は第４象限内の領域が監視領域ＭＲに含まれることがあっても良い。

【0026】

図４において物体Ｔ_ＯＢＪは監視領域ＭＲ内に位置する任意の立体物を表す。監視領域ＭＲはカメラＣＭの撮影領域に内包される。このため、画像情報ＡＡは、立体物Ｔ_ＯＢＪの撮影結果を表す画像情報を含む。尚、車両ＣＲに複数のカメラＣＭが設置される場合、複数のカメラＣＭの合成撮影領域に監視領域ＭＲが内包されて良い。監視領域ＭＲは測距センサＤＭの測距領域に内包される。このため、測距センサＤＭによる測距では、立体物Ｔ_ＯＢＪと車両ＣＲ（車体ＢＤＹ）との距離が検出され、且つ、車両ＣＲから見て立体物Ｔ_ＯＢＪが何れの向きに位置しているのかが検出される。それらの検出結果が測距情報ＢＢに含まれる。尚、車両ＣＲに複数の測距センサＤＭが設置される場合、複数の測距センサＤＭの合成測距領域に監視領域ＭＲが内包される。

【0027】

尚、図５に示す如く、Ｘ軸及びＹ軸の夫々に直交する軸をＺ軸と称する。Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は原点Ｏにて互いに直交する。Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を座標軸として持つ三次元座標空間をＸＹＺ座標空間と称する。ＸＹＺ座標空間は、以下の説明において、必要に応じて参照される。

【0028】

メインユニット１１０（例えば演算処理部１１０ａ）は、画像情報ＡＡに基づいて立体物Ｔ_ＯＢＪの種類及び属性等を検出及び認識できる。また、メインユニット１１０（例えば演算処理部１１０ａ）は、測距情報ＢＢに基づいて立体物Ｔ_ＯＢＪと車両ＣＲとの位置関係を検出及び認識できる。

【0029】

図６にメインユニット１１０の機能ブロック図を示す。メインユニット１１０は機能ブロック１１１～１１６を備える。メインユニット１１０において、メモリ１２０に格納されたプログラムを演算処理部１１０ａにて実行することで、機能ブロック１１１～１１６の全部又は一部が実現されて良い。上述したように、メインユニット１１０は取得部１１０ｂ及び１１０ｃを通じて画像情報ＡＡ及び測距情報ＢＢを取得でき、メインユニット１１０内の任意の機能ブロックは画像情報ＡＡ及び測距情報ＢＢを参照できる。また、機能ブロック１１１～１１６の内、一部の任意の機能ブロックにて検出、推定、導出又は設定等される情報は、他の任意の機能ブロックにて共有されて良い。機能ブロック１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６は、夫々、人物検出部、向き検出部、要注意人物設定部、通知制御部、人物属性検出部、走行制御部である。

【0030】

メインユニット１１０（例えば演算処理部１１０ａ）は、車両ＣＲの周辺に位置する人物の内、車両ＣＲの接近に対して認識不足と推定される人物を、画像情報ＡＡに基づき要注意人物に設定する機能を持つ。車両ＣＲの接近に対して認識不足と推定される人物とは、換言すると、車両ＣＲが自身に対して接近していることへの認識が不足しているとメインユニット１１０（例えば演算処理部１１０ａ）がみなした人物である。車両ＣＲの接近に対して認識不足と推定される人物は、車両ＣＲの接近に気づいていないと推定される人物（車両ＣＲを認知していないと推定される人物）に相当する。尚、或る人物について車両ＣＲの接近とは、車両ＣＲが当該人物に向けて移動することで車両ＣＲが当該人物に接近することを含む他、当該人物が車両ＣＲに向けて移動することで当該人物が車両ＣＲに接近することも含む。

【0031】

メインユニット１１０（例えば演算処理部１１０ａ）は、更に、要注意人物と車両ＣＲとの距離に応じて車両ＣＲの乗員に対し注意喚起通知を行う機能を持つ。注意喚起通知は、通知制御部１１４の制御の下、インターフェース部１５０を用いて実現される。注意喚起通知を受ける乗員は主として車両ＣＲの運転手であるが、運転手以外の乗員も注意喚起通知を受ける対象となり得る。以下、各機能ブロックの動作を説明する。

【0032】

人物検出部１１１は、画像情報ＡＡ及び測距情報ＢＢに基づいて監視領域ＭＲ内に存在する人物を検出する人物検出処理を行う。人物検出処理は監視領域ＭＲ内に存在する立体物が人物であるかを検出する処理を含む。人物検出処理において、人物検出部１１１は、監視領域ＭＲ内に存在する人物の位置も検出する。検出される位置（人物の位置）はＸＹ座標面上の位置である。即ち、人物検出処理では、監視領域ＭＲ内に人物が存在するかが検出されると共に、監視領域ＭＲ内に人物が存在するならば当該人物の位置（ＸＹ座標面上の位置）が検出される。人物の位置の検出結果に基づき、ＸＹ座標面上における車両ＣＲと人物との位置関係が特定される。人物検出処理の検出結果はメインユニット１１０内の各機能ブロックにて共有される。

【0033】

人物検出部１１１にて検出された人物は、メインユニット１１０において評価対象者として取り扱われる。評価対象者は監視領域ＭＲ内に位置する。評価対象者は要注意人物の候補となる。

【0034】

向き検出部１１２は、画像情報ＡＡに基づいて（換言すればカメラ画像に基づいて）評価対象者の顔の向き又は視線の向きを検出する向き検出処理を行う。評価対象者が複数存在する場合には、評価対象者ごとに向き検出処理が実行される。評価対象者の顔の向きは、評価対象者の後頭部中心から評価対象者の鼻に向かう向きに相当する。画像情報ＡＡには評価対象者の顔及び頭部の画像情報が含まれる。このため画像情報ＡＡに基づき評価対象者の顔の向きを検出可能である。向き検出部１１２は、画像情報ＡＡに基づいて（換言すればカメラ画像に基づいて）評価対象者の視線の向きを検出できるのであれば、評価対象者の視線の向きを検出して良い。評価対象者の顔の画像情報から評価対象者の黒目部分を検出できるときに視線の向きの検出が可能となる。

【0035】

検出される顔の向き及び視線の向きはＸＹ座標面上で定義される向きである。図７に、一人の任意の評価対象者である評価対象者６１０と、評価対象者６１０について検出された向きである向き６２０と、を示す。向き６２０は評価対象者６１０の顔の向き又は視線の向きである。図７の例において、向き６２０は向きＤＲ３と合致する（図３も参照）。尚、検出される顔の向き及び視線の向きはＸＹＺ座標空間上で定義される向きであっても良い。この場合、検出される向きはＺ軸成分を含み得る。

【0036】

以下では、向き検出処理にて検出される向きを顔向きと称する。但し、顔向きは、基本的には評価対象者の顔の向きを表すが、評価対象者の視線の向きが検出された場合にあっては、顔向きは評価対象者の視線の向きを表すと解される。評価対象者の顔向きは刻一刻と変化し得る。向き検出部１１２は評価対象者の顔向きを所定周期（カメラＣＭのフレーム周期の整数倍）で次々と検出することで、評価対象者の顔向きの変化等も検出できる。

【0037】

要注意人物設定部１１３は 向き検出部１１２の検出結果に基づいて（即ち評価対象者の顔向きに基づいて）評価対象者が要注意人物に該当するかを判断する要注意判断処理を行う。要注意判断処理において、要注意人物設定部１１３は向き検出部１１２の検出結果に基づき評価対象者への車両ＣＲの接近を評価対象者が認識しているかを推定し、認識が不足していると推定される評価対象者を要注意人物に設定する。評価対象者が複数存在する場合には、評価対象者ごとに要注意判断処理が実行される。

【0038】

要注意人物設定部１１３は向き検出部１１２の検出結果に基づき（即ち評価対象者の顔向きに基づき）、所定の要注意条件の成否を判断し、要注意条件が成立するとき、評価対象者が要注意人物に該当すると判断して評価対象者を要注意人物に設定する。要注意条件は、既定の基準時間Ｔ_ＲＥＦ以上継続して車両ＣＲが評価対象者の視界外にあると判断されるときに成立する。基準時間Ｔ_ＲＥＦは、要注意条件の成否判断に際し、予め設定された時間であり、例えば５秒である。

【0039】

図７の評価対象者６１０に注目して要注意判断処理を説明する。任意の注目時刻にてカメラＣＭの撮影により得られたカメラ画像の画像情報ＡＡに基づき、注目時刻における評価対象者６１０の顔向きが向き検出部１１２にて検出される。要注意人物設定部１１３は、注目時刻における評価対象者６１０の顔向きに基づき、注目時刻における評価対象者６１０の視界に車両ＣＲが収まっているかを推定する。この推定に際し、評価対象者６１０の位置（即ち、人物検出処理にて検出された、評価対象者６１０の位置）も参照される。

【0040】

図８には任意の注目区間６３０が示される。但し、注目区間６３０は基準時間Ｔ_ＲＥＦ分の長さを有する。要注意判断処理において、要注意人物設定部１１３は、注目区間６３０中の各時刻にて検出された評価対象者６１０の顔向きに基づき、評価対象者６１０の視界に車両ＣＲが収まるタイミングが注目区間６３０中に存在するかを推定する。この推定に際し、上述したように、評価対象者６１０の位置（即ち、人物検出処理にて検出された、評価対象者６１０の位置）も参照される。

【0041】

評価対象者６１０の視界に車両ＣＲが収まるタイミングが注目区間６３０中に存在しないと推定される第１ケースでは、要注意条件が成立する。第１ケースにおいて、要注意人物設定部１１３は、評価対象者６１０が要注意人物に該当すると判断して評価対象者６１０を要注意人物に設定する。評価対象者６１０の視界に車両ＣＲが収まるタイミングが１度でも注目区間６３０中に存在すると推定される第２ケースでは、要注意条件は不成立である。第２ケースにおいて、要注意人物設定部１１３は、評価対象者６１０が要注意人物に該当しないと判断して評価対象者６１０を要注意人物に設定しない。

【0042】

メインユニット１１０（例えば演算処理部１１０ａ）は、第１ケースにおいて、車両ＣＲの接近に対する認識が評価対象者６１０において不足している（評価対象者６１０が車両ＣＲの接近に気づいていない）と推定することになる。一方、メインユニット１１０（例えば演算処理部１１０ａ）は、第２ケースにおいて、評価対象者６１０が車両ＣＲの接近を認識している（評価対象者６１０が車両ＣＲの接近に気づいている）と推定することになる。以下、要注意人物に設定された評価対象者６１０は要注意人物６１０と表記され得る。

【0043】

尚、要注意条件の成立により評価対象者６１０が要注意人物に設定された後、所定の解除条件が成立すれば、要注意人物設定部１１３は、評価対象者６１０の要注意人物への設定を解除する（即ち、評価対象者６１０は要注意人物に該当しないと判断する）。解除条件は、評価対象者６１０の視界に車両ＣＲが収まっていると推定された場合に成立する。従って、第１ケースにおいて評価対象者６１０が要注意人物に設定された後、評価対象者６１０における顔向き（注目区間６３０後の顔向き）に基づき、評価対象者６１０の視界に車両ＣＲが収まっていると推定された場合、解除条件が成立する。

【0044】

通知制御部１１４は、要注意人物と車両ＣＲとの距離ｄを監視し、距離ｄが基準距離ｄ_ＲＥＦ以下であるとき、車両ＣＲの乗員（主として運転手）に対して注意喚起通知を行う。但し、注意喚起通知の実行主体はインターフェース部１５０であり、通知制御部１１４の制御の下で、インターフェース部１５０により注意喚起通知が実際に行われる。つまり、通知制御部１１４は、距離ｄが基準距離ｄ_ＲＥＦ以下であるとき、インターフェース部１５０に注意喚起通知を行わせる。尚、距離ｄは測距情報ＢＢに基づき特定される。人物検出部１１１による人物の位置（要注意人物の位置）の検出を通じて、距離ｄが特定されると考えても良い。

【0045】

注意喚起通知は、車両ＣＲの接近に気づいていない可能性の高い人物（即ち要注意人物）の存在を、車両ＣＲの乗員（主として運転手）に知らせるための通知であり、少なくとも音による通知を含むと良い。従って、注意喚起通知はスピーカ１５１を用いて行われる。車両ＣＲの乗員（主として運転手）がスピーカ１５１の出力音を容易に聞くことができるような位置に、スピーカ１５１が車両ＣＲに設置されている。

【0046】

注意喚起通知による音は、任意であり、単純にはビープ音であって良いし、音楽であっても良い。注意喚起通知による音は、例えば、「前方の歩行者に注意して下さい」といったメッセージを示す音であっても良い。

【0047】

基準距離ｄ_ＲＥＦは、単純には例えば、予め定められた固定距離であって良い。尚、注意喚起通知の内容又は基準距離ｄ_ＲＥＦの設定方法に関する応用技術については後述される。応用技術の実現に際して人物属性検出部１１５を利用でき、人物属性検出部１１５の機能についても後述される。

【0048】

例えば、乗用車等の車両ＣＲが駐車場内を走行する際に車両ＣＲの周辺に歩行者が存在する場合がある。この場合において、歩行者が車両ＣＲの存在に気づいてないとき、歩行者が車両ＣＲの存在に気づいている場合よりも、車両ＣＲの運転をより慎重に行う必要があり、慎重な運転によって、より確実に接触等の発生を防ぐことができる。注意喚起通知により慎重な運転が促される。但し、あらゆる歩行者の存在に対して注意喚起を行うなど、過度な注意喚起は運転手にとって煩わしい。また過度に注意喚起を行うと、真に注意喚起が必要なときに注意喚起の効果が低減されうる。

【0049】

これらを考慮し、メインユニット１１０（要注意人物設定部１１３）に、車両ＣＲの接近に気づいていないと推定される人物を要注意人物に設定する機能を持たせる。そして、要注意人物が設定されたときに、車両ＣＲの乗員（主として運転手）に対して注意喚起通知を行い得るようにする。これにより、過度に注意喚起が行われることを回避しつつ、車両ＣＲと人物（要注意人物）との接触等を効果的に抑制することが可能となる。尚、乗用車等の車両ＣＲが駐車場内を走行する場合を例に挙げたが、車両ＣＲが一般道路を走行する場合、電動カートとしての車両ＣＲがショッピングセンター又は工場内を走行する場合なども同様である。

【0050】

具体的には、メインユニット１１０（向き検出部１１２及び要注意人物設定部１１３）において、監視領域ＭＲ内に位置する評価対象者の顔向きを検出し、顔向きの検出結果に基づいて評価対象者が要注意人物に該当するかを判断する。これにより、評価対象者が要注意人物（車両ＣＲの接近に気づいていないと推定される人物）に該当するかを良好に判断することができる。

【0051】

より具体的には例えば、上述の如く、メインユニット１１０（要注意人物設定部１１３）において、評価対象者の顔向きに基づき基準時間Ｔ_ＲＥＦ以上継続して車両ＣＲが評価対象者の視界外にあると判断されるとき、評価対象者を要注意人物に設定する。これにより、車両ＣＲの接近に気づいていないと考えられる人物を、要注意人物に設定することが可能である。

【0052】

そして例えば、通知制御部１１４は、要注意人物と車両ＣＲとの距離ｄに応じてインターフェース部１５０に注意喚起通知を行わせる（換言すれば、インターフェース部１５０を用い、乗員に対して注意喚起通知を行う）。これにより、過度に注意喚起通知が行われることが抑制され、距離ｄに基づき真に注意喚起が必要と判断されるときに注意喚起通知が行われるようになる。結果、注意喚起通知の実効性が高まる。

【0053】

即ち例えば、メインユニット１１０は、要注意人物と車両ＣＲとの距離ｄが基準距離ｄ_ＲＥＦ以下であるときに、インターフェース部１５０に注意喚起通知を行わせる（換言すれば、インターフェース部１５０を用い、乗員に対して注意喚起通知を行う）。これにより、過度に注意喚起通知が行われることが抑制され、距離ｄに基づき真に注意喚起が必要と判断されるときに注意喚起通知が行われるようになる。結果、注意喚起通知の実効性が高まる。

【0054】

次に、図９を参照して人物属性検出部１１５の機能を説明する。人物属性検出部１１５は、画像情報ＡＡに基づき属性検出処理を実行する。属性検出処理において、人物属性検出部１１５は評価対象者の属性を検出し、属性の検出結果を示す属性情報を生成及び出力する。評価対象者が複数存在する場合には、評価対象者ごとに属性検出処理が実行される。評価対象者は要注意人物であり得る。故に、人物属性検出部１１５は要注意人物の属性を検出し、属性の検出結果を示す属性情報を生成及び出力するとも言える。要注意人物が複数存在する場合には、要注意人物ごとに属性検出処理が実行される。

【0055】

一人の任意の評価対象者である評価対象者６１０（図７参照）の属性情報を説明する。評価対象者６１０は要注意人物であり得る。評価対象者６１０の属性情報は、評価対象者６１０の年齢層を示す情報６６１及び評価対象者６１０の性別を示す情報６６２を含む。画像情報ＡＡは、評価対象者６１０の顔の画像情報を含み、人物属性検出部１１５は、評価対象者６１０の顔の画像情報に基づき評価対象者６１０の年齢層及び性別を推定（換言すれば検出）できる。情報６６１において、評価対象者６１０の推定年齢が、互いに異なる複数の年齢層の何れに属するかが示される。情報６６２において、評価対象者６１０の推定性別が示される。

【0056】

評価対象者６１０の属性情報は、評価対象者６１０の外見特徴又は所持品を示す情報６６３を含む。例えば、評価対象者６１０の服装又は身長が評価対象者６１０の外見特徴に該当する。より具体的には例えば、評価対象者６１０が青い服を着用しており、青い服が画像情報ＡＡに表れている場合、評価対象者６１０が青い服を着用していることが情報６６３に示される。また例えば、評価対象者６１０がスーツケース又は杖を手に持っていて、その様子が画像情報ＡＡに表れている場合には、評価対象者６１０がスーツケース又は杖を手に持っていることが情報６６３に示される。

【0057】

この他、画像情報ＡＡから推定可能な、評価対象者６１０の様々な特徴を属性情報に含めることができる。

【0058】

走行制御部１１６は車両ＣＲの走行を制御する。走行制御部１１６は車両ＣＲの走行全体を制御する必要はなく、安全上、必要なときのみにおいて作動するものであって良い（詳細は後述）。尚、走行制御部１１６はメインユニット１１０に設けられない場合もある。

【0059】

以下、複数の実施例の中で、車載装置１００に関わる幾つかの具体的な動作例、応用技術、変形技術等を説明する。人物属性検出部１１５又は走行制御部１１６の利用技術は幾つかの実施例にて説明される。本実施形態にて上述した事項は、特に記述無き限り且つ矛盾無き限り、以下の各実施例に適用される。各実施例において、上述の事項と矛盾する事項がある場合には、各実施例での記載が優先されて良い。また矛盾無き限り、以下に示す複数の実施例の内、任意の実施例に記載した事項を、他の任意の実施例に適用することもできる（即ち複数の実施例の内の任意の２以上の実施例を組み合わせることも可能である）。

【0060】

＜＜第１実施例＞＞
第１実施例を説明する。第１実施例に係る通知制御部１１４は、上述の基準距離ｄ_ＲＥＦを要注意人物の属性情報に応じて設定する。評価対象者６１０（図７）が要注意人物である場合を考えて第１実施例に係る基準距離ｄ_ＲＥＦの設定方法を説明する。上述したように、要注意人物に設定された評価対象者６１０は要注意人物６１０と表記され得る。第１実施例で示される距離ｄは、要注意人物６１０と車両ＣＲとの距離（換言すれば評価対象者６１０と車両ＣＲとの距離）である。

【0061】

例えば、通知制御部１１４は、人物属性検出部１１５にて検出された要注意人物６１０の年齢層に応じて基準距離ｄ_ＲＥＦを設定することができる。具体的な例として、人物属性検出部１１５により、要注意人物６１０の年齢層が第１～第３年齢層に何れかに分類される場合を考える。第１年齢層は子供の年齢層であって、第３年齢層は高齢者の年齢層であって、且つ、第２年齢層は高齢者を除く成人の年齢層であるとする。例えば、第１年齢層は１２歳以下の年齢層であって、第２年齢層は１３歳以上且つ７０歳未満の年齢層であって、且つ、第３年齢層は７０歳以上の年齢層である。

【0062】

通知制御部１１４は、要注意人物６１０の年齢層が第１年齢層又は第３年齢層に属すると分類されたとき、要注意人物６１０の年齢層が第２年齢層に属すると分類されたときよりも、基準距離ｄ_ＲＥＦを大きく設定することができる。例えば、要注意人物６１０の年齢層が第１年齢層又は第３年齢層に属すると分類されたときには所定距離ｄ_{ＲＥＦ＿Ｌ}を基準距離ｄ_ＲＥＦに設定し、要注意人物６１０の年齢層が第２年齢層に属すると分類されたときには所定距離ｄ_{ＲＥＦ＿Ｍ}を基準距離ｄ_ＲＥＦに設定することができる。ここで、距離ｄ_{ＲＥＦ＿Ｌ}は距離ｄ_{ＲＥＦ＿Ｍ}よりも大きい。第１年齢層の人物は、第２年齢層の人物と比べて、予期し難い方向に素早く動くことが多いと考えられる。故に、第１年齢層の人物に対しては安全のため基準距離ｄ_ＲＥＦを相対的に大きくした方が良いと考えられる。また、第３年齢層の人物は、第２年齢層の人物と比べて、衝突等を素早く回避するといった動作を行い難いと考えられる。故に、第３年齢層の人物に対しては安全のため基準距離ｄ_ＲＥＦを相対的に大きくした方が良いと考えられる。

【0063】

或いは例えば、通知制御部１１４は、人物属性検出部１１５にて検出された要注意人物６１０の情報６６３（図９参照）に応じて基準距離ｄ_ＲＥＦを設定することができる。より具体的には、要注意人物６１０の所持品に応じて基準距離ｄ_ＲＥＦを設定することができる。即ち、要注意人物６１０がスーツケース又は杖を手に持っていると検出されているとき、そうでないときよりも、基準距離ｄ_ＲＥＦを小さく設定することができる。ここにおける杖は白状を含む。例えば、要注意人物６１０がスーツケース又は杖を手に持っていると検出されているときには所定距離ｄ_{ＲＥＦ＿Ｓ}を基準距離ｄ_ＲＥＦに設定し、要注意人物６１０がスーツケースも杖も手に所持していないと検出されているときには、所定距離ｄ_{ＲＥＦ＿Ｍ}を基準距離ｄ_ＲＥＦに設定することができる。ここで、距離ｄ_{ＲＥＦ＿Ｓ}は距離ｄ_{ＲＥＦ＿Ｍ}よりも小さい。要注意人物６１０がスーツケース又は杖を手に持っているとき、そうでないときよりも要注意人物６１０の移動速度は小さいと予想され、移動速度が小さいのであれば、距離ｄがかなり小さくなった段階で注意喚起通知を行っても問題は生じ難いと考えられるからである。

【0064】

このように、要注意人物の属性情報に応じて基準距離ｄ_ＲＥＦを変設定することにより、要注意人物の属性に応じた適正な基準距離ｄ_ＲＥＦを設定することが可能となる。

【0065】

＜＜第２実施例＞＞
第２実施例を説明する。第２実施例に係る通知制御部１１４は、上述の基準距離ｄ_ＲＥＦを車両ＣＲの速度に応じて設定する。車両ＣＲの速度とは車両ＣＲの移動速度である。車両ＣＲには車両ＣＲの速度に応じた車速信号を生成及び出力する車速センサ（不図示）が設置されており、通知制御部１１４は車速センサからの車速信号を受信することで車両ＣＲの速度を認識できる。

【0066】

通知制御部１１４は、車両ＣＲの速度の増加に伴って基準距離ｄ_ＲＥＦを増加させて良い。車両ＣＲの速度が大きいほど、距離ｄがより大きい段階から注意喚起通知を行った方が安全上好ましいからであり、第２実施例により、車両ＣＲの速度に応じた適正な基準距離ｄ_ＲＥＦを設定することが可能となる。例えば、車両ＣＲの速度を記号“ＣＲ_ＳＰＤ”で表した場合、式“ｄ_ＲＥＦ＝ｋ_ＳＰＤ×ＣＲ_ＳＰＤ＋ｄ_０”に従って基準距離ｄ_ＲＥＦを設定して良い。ここで、ｋ_ＳＰＤは正の係数であり、ｄ_０は正の所定値を持つ。積“ｋ_ＳＰＤ×ＣＲ_ＳＰＤ”及び値“ｄ_０”は距離を次元とする物理量である。

【0067】

第２実施例は第１実施例と組み合わせることができる。即ち、通知制御部１１４は、基準距離ｄ_ＲＥＦを要注意人物の属性情報と車両ＣＲの速度とに応じて設定しても良い。例えば、通知制御部１１４は、式“ｄ_{ＲＥＦ＿Ｍ}＝ｋ_ＳＰＤ×ＣＲ_ＳＰＤ＋ｄ_０”に従って距離ｄ_{ＲＥＦ＿Ｍ}を求めた後、距離ｄ_{ＲＥＦ＿Ｍ}を基準に、第１実施例に示した方法に従って要注意人物の属性情報に基づき基準距離ｄ_ＲＥＦを設定して良い。例えば、第１実施例に示した方法に従い、距離ｄ_{ＲＥＦ＿Ｍ}を基準に、要注意人物の属性情報に応じて基準距離ｄ_ＲＥＦを距離ｄ_{ＲＥＦ＿Ｍ}、ｄ_{ＲＥＦ＿Ｌ}及びｄ_{ＲＥＦ＿Ｓ}の何れかに設定することができる（ここで、“ｄ_{ＲＥＦ＿Ｓ}＜ｄ_{ＲＥＦ＿Ｍ}＜ｄ_{ＲＥＦ＿Ｌ}”）。

【0068】

＜＜第３実施例＞＞
第３実施例を説明する。以下、注意喚起通知が行われる区間（即ち通知制御部１１４がインターフェース部１５０に注意喚起通知を行わせる区間）を、注意喚起区間と称する。第３実施例に係る通知制御部１１４は、注意喚起区間において、要注意人物と車両ＣＲとの距離ｄに応じ注意喚起通知の音量又は内容を設定する（換言すれば、距離ｄに応じ注意喚起通知の音量又は内容を変化させる）。注意喚起通知の音量は、注意喚起通知においてスピーカ１５１から出力される音の大きさを表す。評価対象者６１０（図７）が要注意人物に設定された場合を考えて第３実施例に係る方法を説明する。第３実施例で示される距離ｄは、要注意人物６１０と車両ＣＲとの距離である。

【0069】

例えば、注意喚起区間において、通知制御部１１４は、距離ｄが減少するにつれて注意喚起通知の音量を増大させることができる。従って例えば、注意喚起区間において、通知制御部１１４は、“ｄ_ＲＥＦ２＜ｄ≦ｄ_ＲＥＦ”であれば注意喚起通知の音量を第１音量に設定し、“ｄ≦ｄ_ＲＥＦ２”であれば注意喚起通知の音量を第２音量に設定することができる。ここで、ｄ_ＲＥＦ２は基準距離ｄ_ＲＥＦよりも小さな距離（例えば基準距離ｄ_ＲＥＦの半分）である。第２音量は第１音量よりも大きい。ここでは音量を２段階に設定（可変設定）しているが、距離ｄに応じて音量を３段階以上に可変設定するようにしても良い。

【0070】

或いは例えば、注意喚起区間において、通知制御部１１４は、“ｄ_ＲＥＦ２＜ｄ≦ｄ_ＲＥＦ”であればスピーカ１５１から第１注意喚起音を出力させることで注意喚起通知を実現し、“ｄ≦ｄ_ＲＥＦ２”であればスピーカ１５１から第２注意喚起音を出力させることで注意喚起通知を実現しても良い。第１注意喚起音の内容と第２注意喚起音の内容は互いに相違する。例えば、第１注意喚起音はビープ音であり、第２注意喚起音は「前方の歩行者に注意して下さい」といったメッセージを示す音である。或いは例えば、第１注意喚起音は第１メッセージ「前方の歩行者に注意して下さい」を示す音である一方、第２注意喚起音は第２メッセージ「前方注意、前方注意」を示す音である。この際、第１メッセージの音量を第１音量に設定し、第２メッセージの音量を第２音量に設定しても良い。

【0071】

距離ｄに応じて注意喚起通知の音量又は内容を設定することで、距離ｄに適応した注意喚起を行うことができ、車両ＣＲと人物（要注意人物）との接触等を効果的に抑制することが可能となる。

【0072】

＜＜第４実施例＞＞
第４実施例を説明する。第４実施例に係る通知制御部１１４は、注意喚起区間において、要注意人物の属性情報に応じて注意喚起通知の内容を設定する。評価対象者６１０（図７）が要注意人物に設定された場合を考えて第４実施例に係る方法を説明する。

【0073】

注意喚起区間において、通知制御部１１４は、人物属性検出部１１５にて検出された要注意人物６１０の情報６６１、６６２又は６６３（図９参照）に応じ、注意喚起通知の内容を設定できる。この際、更に、人物検出部１１１により検出される要注意人物６１０の位置も考慮して、注意喚起通知の内容を設定して良い。

【0074】

具体的には例えば、車両ＣＲの運転手から見て（原点Ｏから見て）左斜め前方に要注意人物６１０が存在し、且つ、要注意人物６１０が青い服を着た女性であることが要注意人物６１０の属性情報（情報６６２及び６６３）に示されている場合を考える。この場合、注意喚起区間において、通知制御部１１４は、メッセージ「左斜め前方の青い服を着た女性に注意して下さい」を注意喚起通知にてスピーカ１５１から出力させることができる。

【0075】

或いは例えば、車両ＣＲの運転手から見て（原点Ｏから見て）右斜め前方に要注意人物６１０が存在し、且つ、要注意人物６１０が杖を持った男性であることが要注意人物６１０の属性情報（情報６６２及び６６３）に示されている場合を考える。この場合、注意喚起区間において、通知制御部１１４は、メッセージ「右斜め前方の杖を持った男性に注意して下さい」を注意喚起通知にてスピーカ１５１から出力させることができる。

【0076】

更に或いは例えば、車両ＣＲの運転手から見て（原点Ｏから見て）左斜め前方に要注意人物６１０が存在し、且つ、要注意人物６１０が第１年齢層の人物であることが要注意人物６１０の属性情報（情報６６１）に示されている場合を考える。この場合、注意喚起区間において、通知制御部１１４は、メッセージ「左斜め前方の子供に注意して下さい」を注意喚起通知にてスピーカ１５１から出力させることができる。

【0077】

このように、要注意人物の属性情報に応じて注意喚起通知の内容を設定することにより、どの人物に対して注意を払うべきかが車両ＣＲの乗員（運転手）にとって分かりやすく伝達される。結果、車両ＣＲと人物（要注意人物）との接触等を効果的に抑制することが可能となる。

【0078】

＜＜第５実施例＞＞
第５実施例を説明する。第５実施例でも、評価対象者６１０が要注意人物に設定された場合を想定する。第５実施例で示される距離ｄは、要注意人物６１０と車両ＣＲとの距離である。

【0079】

距離ｄが基準距離ｄ_ＲＥＦ以下となったことに伴って注意喚起通知が開始された後、距離ｄが更に減少した場合を考える。注意喚起区間において距離ｄが基準距離ｄ_ＲＥＦよりも小さな所定の第１安全確保距離ｄ_ＬＩＭ１以下になったとき、走行制御部１１６は第１安全制動処理を行う。第１安全制動処理において、走行制御部１１６は車両ＣＲを減速させる。第１安全制動処理による車両ＣＲの減速では、例えば、車両ＣＲの速度を所定の最徐行速度（１ｋｍ／時など）にまで低下させる。注意喚起区間において距離ｄが第１安全確保距離ｄ_ＬＩＭ１以下になったとき、車両ＣＲの運転手が車両ＣＲに対して行った運転操作（アクセルペダルへの踏み込み操作等）に依らず、第１安全制動処理が実行される。

【0080】

尚、第１安全制動処理は“ｄ＞ｄ_ＬＩＭ１”の成立状態から“ｄ≦ｄ_ＬＩＭ１”の成立状態へ遷移した時点において、車両ＣＲの速度が最徐行速度を超えているときにのみ有意に実行される。“ｄ＞ｄ_ＬＩＭ１”の成立状態から“ｄ≦ｄ_ＬＩＭ１”の成立状態へ遷移した時点において、車両ＣＲの速度が既に最徐行速度以下であれば、第１安全制動処理は有意な処理ではなく、第１安全制動処理は行われないと解される。

【0081】

その後、更に距離ｄが減少することで、注意喚起区間において距離ｄが第１安全確保距離ｄ_ＬＩＭ１よりも小さな所定の第２安全確保距離ｄ_ＬＩＭ２以下になったとき、走行制御部１１６は第２安全制動処理を行う。第２安全制動処理において、走行制御部１１６は車両ＣＲを停止させる（即ち車両ＣＲの移動を停止させる）。注意喚起区間において距離ｄが第２安全確保距離ｄ_ＬＩＭ２以下になったとき、車両ＣＲの運転手が車両ＣＲに対して行った運転操作（アクセルペダルへの踏み込み操作等）に依らず、第２安全制動処理が実行される。第２安全制動処理の実行により車両ＣＲが停止した後、注意喚起通知が停止されるようにしても良いし、注意喚起通知が継続実行されるようにしても良い。

【0082】

尚、第２安全制動処理は“ｄ＞ｄ_ＬＩＭ２”の成立状態から“ｄ≦ｄ_ＬＩＭ２”の成立状態へ遷移した時点において、車両ＣＲが走行しているときにのみ（即ち車両ＣＲの速度がゼロでないときにのみ）有意に実行される。“ｄ＞ｄ_ＬＩＭ２”の成立状態から“ｄ≦ｄ_ＬＩＭ２”の成立状態へ遷移した時点において、車両ＣＲの速度がゼロであれば（即ち車両ＣＲが停止しているのであれば）、第２安全制動処理は有意な処理ではなく、第２安全制動処理は行われないと解される。

【0083】

各安全制動処理により、車両ＣＲと人物（要注意人物）との接触等を抑制することが可能となる。尚、注意喚起区間において、距離ｄが所定の第１安全確保距離ｄ_ＬＩＭ１以下になったとき、第１安全制動処理ではなく第２安全制動処理が実行されるようにしても良い。

【0084】

＜＜第６実施例＞＞
第６実施例を説明する。図１０は、上述した各事項を実現する車載装置１００の動作フローチャートである。図１０の動作フローチャートに沿って車載装置１００（主としてメインユニット１１０）の動作の流れを説明する。上述の各実施例にて示した技術を第６実施例に適用できる。

【0085】

まずステップＳ１０において、取得部１１０ｂ及び１１０ｃにて画像情報ＡＡ及び測距情報ＢＢの取得が開始される。以後、最新の画像情報ＡＡ及び測距情報ＢＢが次々と取得部１１０ｂ及び１１０ｃにて取得される。ステップＳ１０の後、ステップＳ１１に進む。

【0086】

ステップＳ１１において、人物検出部１１１は、画像情報ＡＡ及び測距情報ＢＢに基づく人物検出処理により、監視領域ＭＲ内の人物を検出すると共に監視領域ＭＲ内の人物の位置も検出する。検出された監視領域ＭＲ内の人物は評価対象者として取り扱われる。ここでは、一人の評価対象者６１０（図７参照）に注目して以後の各ステップの処理内容を説明するが、評価対象者が複数存在する場合には、評価対象者ごとに以後の各ステップの処理が行われる。尚、評価対象者６１０としての人物の位置が監視領域ＭＲ内から監視領域ＭＲ外へと変化した場合には、当該人物は評価対象者として機能しなくなる。ステップＳ１１の後、ステップＳ１２に進む。

【0087】

ステップＳ１２において、向き検出部１１２は、画像情報ＡＡに基づく向き検出処理により、評価対象者６１０の顔向きを検出する。ステップＳ１２の後、ステップＳ１３に進む。

【0088】

ステップＳ１３において、要注意人物設定部１１３は上述の要注意判断処理を行う。即ち、ステップＳ１３において、要注意人物設定部１１３は、向き検出部１１２の検出結果に基づき（即ち評価対象者６１０の顔向きに基づき）評価対象者６１０が要注意人物に該当するかを判断する。ステップＳ１３の後、ステップＳ１４に進む。

【0089】

ステップＳ１４では、要注意人物設定部１１３により評価対象者６１０が要注意人物に該当すると判断されたかが確認される。評価対象者６１０が要注意人物に該当すると判断された場合（即ち上述の要注意条件が成立している場合）には（ステップＳ１４のＹ）、ステップＳ１４からステップＳ１５に進む。評価対象者６１０が要注意人物に該当すると判断されなかった場合には（ステップＳ１４のＮ）、ステップＳ１４からステップＳ１１に戻る。ステップＳ１１に戻った後は、ステップＳ１１及びそれ以降のステップの処理が繰り返される。

【0090】

ステップＳ１５において、要注意人物設定部１１３は、評価対象者６１０を要注意人物に設定する。評価対象者６１０が要注意人物に設定された後は、評価対象者６１０は要注意人物６１０と表記され得る。ステップＳ１５の後、ステップＳ１６に進む。

【0091】

ステップＳ１６において、要注意人物設定部１１３は、上記解除条件の成否を確認する。上述したように、評価対象者６１０が要注意人物に設定された後、評価対象者６１０における顔向きに基づき、評価対象者６１０の視界に車両ＣＲが収まっていると推定された場合、解除条件が成立する。ステップＳ１６において解除条件が成立している場合には（ステップＳ１６のＹ）、ステップＳ１６からステップＳ２３に移行する。ステップＳ２３にて、要注意人物設定部１１３は評価対象者６１０の要注意人物への設定を解除する（即ち、評価対象者６１０は要注意人物に該当しないと判断する）。ステップＳ２３の後は、ステップＳ１１に戻る。ステップＳ１６において解除条件が成立していない場合には（ステップＳ１６のＮ）、ステップＳ１７に進む。

【0092】

ステップＳ１７において、通知制御部１１４は、要注意人物６１０と車両ＣＲとの距離ｄを基準距離ｄ_ＲＥＦと比較する。尚、通知制御部１１４により要注意人物６１０と車両ＣＲとの距離ｄが継続監視される。ステップＳ１７の後、ステップＳ１８に進む。

【0093】

ステップＳ１８にて、ステップＳ１７での比較結果が参照され、“ｄ≦ｄ_ＲＥＦ”の成否が確認される。“ｄ≦ｄ_ＲＥＦ”が成立する場合には（ステップＳ１８のＹ）、ステップＳ１９に進む。“ｄ≦ｄ_ＲＥＦ”が不成立の場合には（ステップＳ１８のＮ）、ステップＳ１６に戻る。

【0094】

ステップＳ１９において、通知制御部１１４は、インターフェース部１５０を用いた、車両ＣＲの乗員（主として運転手）に対する注意喚起通知を開始する。注意喚起通知の開始後、ステップＳ２０に進む。

【0095】

ステップＳ２０において、要注意人物設定部１１３は、上記解除条件の成否を確認する。解除条件については上述した通りである。解除条件が成立していない場合には（ステップＳ２０のＮ）、ステップＳ２０からステップＳ２１に進む。解除条件が成立している場合には（ステップＳ２０のＹ）、ステップＳ２０からステップＳ２２に進む。

【0096】

ステップＳ２１において、走行制御部１１６は距離ｄに応じ、第５実施例に示した方法に従って上述の安全制動処理（第１又は第２安全制動処理）を実行する。距離ｄによっては安全制動処理は実行されない。ステップＳ２１の後は、ステップＳ２０に戻る。

【0097】

ステップＳ２２において、要注意人物設定部１１３は、評価対象者６１０の要注意人物への設定を解除する（即ち、評価対象者６１０は要注意人物に該当しないと判断する）。また、ステップＳ２２において、通知制御部１１４は、インターフェース部１５０を用いた、車両ＣＲの乗員（主として運転手）に対する注意喚起通知を停止する（即ち注意喚起通知を終了する）。ステップＳ２２の後は、ステップＳ１１に戻る。

【0098】

＜＜第７実施例＞＞
第７実施例を説明する。上述の各説明では、スピーカ１５１を用いた音の出力により注意喚起通知を行うことを主として想定しているが、注意喚起通知は音による通知に限定されない。

【0099】

例えば、視覚的な通知を注意喚起通知に含めても良い。より具体的には例えば、表示部１５２を用いた表示による通知を注意喚起通知に含めても良い。

【0100】

表示部１５２が液晶ディスプレイパネル等にて構成された表示画面（不図示）を有する場合には、当該表示画面に所定の映像を表示することによる通知を注意喚起通知に含めることができる。車両ＣＲの乗員（主として運転手）が当該表示画面を容易に視認できる位置に当該表示画面が設置されているものとする。表示部１５２における表示画面は、車両ＣＲの運転手の視界に映像を映し出すヘッドアップディスプレイであっても良い。

【0101】

表示部１５２が発光ダイオード等にて構成された発光部を有する場合には、当該発光部の発光による通知を注意喚起通知に含めることができる。車両ＣＲの乗員（主として運転手）が当該発光部を容易に視認できる位置に当該発光部が設置されているものとする。

【0102】

この他、車両ＣＲの乗員（主として運転手）が知覚しうる任意の通知を注意喚起通知に含めることができる。

【0103】

＜＜第８実施例＞＞
第８実施例を説明する。第８実施例では、上述の各事項に対する変形技術又は補足事項等を説明する。

【0104】

監視領域ＭＲに位置する人物である評価対象者６１０（図７参照）が特定の条件を満たす場合、要注意人物設定部１１３は、評価対象者６１０の顔向きに依らず、評価対象者６１０を要注意人物に設定するようにしても良い。即ち、評価対象者６１０が特定の条件を満たす場合には、評価対象者６１０が車両ＣＲの存在に気付いていると判断されるときにおいても、評価対象者６１０を要注意人物に設定して良い。

【0105】

例えば、要注意人物設定部１１３は、評価対象者６１０の属性情報（図９参照）に基づき特定の条件の成否を判断できる。より具体的には例えば、評価対象者６１０の年齢層が上記第１年齢層又は第３年齢層に属すると分類されているとき、特定の条件が成立して良い。第１年齢層又は第３年齢層の人物は特に注意が払われるべきと考えられるからである。或いは例えば、評価対象者６１０が杖（白状を含む）を手に持っていると検出されたとき、特定の条件が成立して良い。杖を持つ人物は特に注意が払われるべきと考えられるからである。

【0106】

向き検出部１１２は、画像情報ＡＡに基づき、評価対象者６１０が電子機器（不図示）を手に持っているかを判断して良い。ここにおける電子機器は表示画面を有する電子機器であり、例えば、スマートホン、ゲーム機器又は携帯型情報端末である。向き検出部１１２は、評価対象者６１０が電子機器を手に持っていると判断したとき、評価対象者６１０の顔（例えば眉間中心）から電子機器の表示画面に向かう向きが、評価対象者６１０の顔向きであると検出（推定）するようにしても良い。これは、評価対象者６１０が電子機器の表示画面を見ていると推定することに相当する。

【0107】

評価対象者６１０の顔（例えば眉間中心）から電子機器の表示画面に向かう向きが評価対象者６１０の顔向きであると検出されたとき、要注意人物設定部１１３において、車両ＣＲは評価対象者６１０の視界外にあると推定されるようにして良い。評価対象者６１０が電子機器の表示画面を見ているとき、評価対象者６１０の実質的な視界が狭くなり、評価対象者６１０が車両ＣＲに気付きにくくなると考えられるからである。

【0108】

カメラＣＭは車両ＣＲに設置されると上述したが、変形として、カメラＣＭは車両ＣＲに設置されたカメラ以外のカメラ（以下、外部カメラと称する；不図示）であっても良い。カメラＣＭとしての外部カメラは、車両ＣＲの周辺を撮影し、外部カメラの撮影画像（即ち外部カメラの撮影領域内の撮影画像）を表す画像情報を生成及び出力する。この場合、外部カメラから出力される画像情報が画像情報ＡＡに含まれ、図４の監視領域ＭＲは外部カメラの撮影領域に内包される。画像情報取得部１１０ｂは、通信処理部１３０と協働し、上記通信網を介して外部カメラから出力される画像情報を取得できる。

【0109】

外部カメラは複数あっても良く、各外部カメラの撮影画像を表す画像情報が画像情報ＡＡに含まれていても良い。外部カメラは任意の静止物に固定された定点カメラ（監視カメラ等）であっても良い。車両ＣＲが走行する道路周辺に設置された定点カメラ（監視カメラ等）を外部カメラとして利用できる。外部カメラは、移動体（車両ＣＲ以外の車両、ロボット、又は、ドローン等）に設置されたカメラであっても良い。車両ＣＲに設置されたカメラの撮影画像を表す画像情報と、外部カメラの撮影画像を表す画像情報とが、画像情報ＡＡに含まれていても良い。

【0110】

メインユニット１１０で実現されると述べた上述の複数の機能の内、幾つかの機能は、外部装置（不図示）にて実現されて良い。ここで、外部装置とは、車載装置１００とは異なる任意の演算装置であり、車載装置１００と双方向通信が可能に接続される。外部装置は、車載装置１００がアクセス可能なネットワーク上に設けられたサーバ装置であって良く、クラウドコンピューティングを用いて形成されるクラウドサーバであっても良い。従って例えば、図１に示される画像情報取得部１１０ｂ及び測距情報取得部１１０ｃの内の少なくとも一方は、外部装置に設けられても良い。同様に例えば、図６に示される機能ブロック１１１～１１６の全部又は一部は外部装置に設けられても良い。以下、画像情報取得部１１０ｂ及び測距情報取得部１１０ｃを、便宜上、機能ブロック１１０ｂ及び１１０ｃと称する。

【0111】

外部装置は演算処理部及びメモリを備えたコンピュータ装置である。外部装置において、演算処理部がメモリに格納されたプログラムを実行することで機能ブロック１１０ｂ、１１０ｃ及び１１１～１１６の全部又は一部が実現されて良い。

【0112】

機能ブロック１１０ｂ、１１０ｃ及び１１１～１１６の内、全部又は一部は、複数の外部装置にて実現されても良い。単純には例えば、機能ブロック１１０ｂ、１１０ｃ及び１１１～１１６は、夫々、互いに異なる第１～第８外部装置に設けられても良い。各外部装置は演算処理部及びメモリを備えたコンピュータ装置であり、第ｉ外部装置において、演算処理部がメモリに格納されたプログラムを実行することで第ｉ機能ブロックが実現されて良い（ｉは整数）。ここで、第１～第８機能ブロックは、夫々、機能ブロック１１０ｂ、１１０ｃ及び１１１～１１６に相当する。機能ブロック１１０ｂ、１１０ｃ及び１１１～１１６を実現する複数の外部装置は互いに双方向通信に接続され、互いに任意のデータの送受信が可能とされる。第１～第８機能ブロックの内、任意の２以上の機能ブロックを単一の外部装置にて実現しても良い。

【0113】

本実施形態で具体化された本発明に係る車載装置（１００）は、車両（ＣＲ）の周辺を撮影するカメラから撮影結果を示す画像情報（ＡＡ）を取得する画像情報取得部（１１０ｂ）と、前記車両の周辺に位置する人物の内、前記車両の接近に対して認識不足と推定される人物を、前記画像情報に基づき要注意人物に設定する処理部（１１０ａ）と、前記要注意人物が設定されたとき、前記車両の乗員に対して注意喚起通知を実行可能に形成された通知出力部（１５０）と、を備える。

【0114】

演算処理部１１０ａは上記処理部の例であり、インターフェース部１５０は上記通知出力部の例である。本発明に係る車載装置において実現される方法を、例えば車両用注意喚起方法と称することができる。

【0115】

本発明の実施形態にて述べた任意の方法をコンピュータに実行させるプログラム、及び、そのプログラムを記録した記録媒体であって且つコンピュータ読み取り可能な不揮発性の記録媒体は、本発明の実施形態の範囲に含まれる。本発明の実施形態における任意の処理は、半導体集積回路等のハードウェア、上記プログラムに相当するソフトウェア、又は、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現されて良い。

【0116】

本発明の実施形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。以上の実施形態は、あくまでも、本発明の実施形態の例であって、本発明ないし各構成要件の用語の意義は、以上の実施形態に記載されたものに制限されるものではない。上述の説明文中に示した具体的な数値は、単なる例示であって、当然の如く、それらを様々な数値に変更することができる。

【符号の説明】

【0117】

１００ 車載装置
ＣＲ 車両
ＢＤＹ 車体
ＣＭ カメラ
ＤＭ 測距センサ
１１０ メインユニット
１１０ａ 演算処理部
１１０ｂ 画像情報取得部
１１０ｃ 測距情報取得部
１１１ 人物検出部
１１２ 向き検出部
１１３ 要注意人物設定部
１１４ 通知制御部
１１５ 人物属性検出部
１１６ 走行制御部
１２０ メモリ
１３０ 通信処理部
１４０ ＧＰＳ処理部
１５０ インターフェース部
１５１ スピーカ
１５２ 表示部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】