特開 2023-118354 作業台荷重検出装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023118354

(43)【公開日】2023-08-25

(54)【発明の名称】作業台荷重検出装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20230818BHJP

   B66F 11/04 20060101ALI20230818BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 M

B66F11/04

B66F9/24 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022021267

(22)【出願日】2022-02-15

(71)【出願人】

【識別番号】000116644

【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100092897

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 正悟

(74)【代理人】

【識別番号】100157417

【弁理士】

【氏名又は名称】並木 敏章

(74)【代理人】

【識別番号】100218095

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 一夫

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 裕也

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA08

3F333AB01

3F333AB04

3F333AC01

3F333AC08

3F333BD02

3F333FA09

3F333FD03

3F333FD06

3F333FG01

(57)【要約】

【課題】作業台の荷重の変化に即した荷重検出が可能となる作業台荷重検出装置を提供する。
【解決手段】ブーム側垂直部材４１、上部水平リンク部材４２、下部水平リンク部材４３および作業台固定部材５２によって構成される平行リンク機構において、ブーム側垂直部材４１と作業台固定部材５２との間に取り付けられ、作業台の荷重に応じて収縮するばね６０と、ばね６０の伸縮に伴う作業台の上下方向の変位を伝達する伝達機構６１Ｒと、伝達機構によって伝達された作業台の変位に応じた信号を出力するポテンショメータ６２Ｒと、を備え、ポテンショメータ６２Ｒから出力された信号に基づいて作業台の荷重を検出する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体上に起伏自在に設けられたブームの先端部に平行リンク機構を介して作業台を取り付けて構成される高所作業車において前記作業台の荷重を検出する作業台荷重検出装置であって、
前記平行リンク機構は、前記ブームの先端に枢結されて垂直方向に延びるブーム側垂直部材と、前記ブーム側垂直部材に基端側が枢結されて水平方向に延びる上部水平リンク部材と、前記上部水平リンク部材の先端側に枢結されて垂直方向に延び、前記作業台が固定される作業台側垂直部材と、前記上部水平リンク部材の下側に位置して水平方向に延び、基端側が前記ブーム側垂直部材に枢結され、先端側が前記作業台側垂直部材に枢結された下部水平リンク部材と、により構成され、前記ブーム側垂直部材に対して前記作業台が上下方向へ変位可能であり、
前記ブーム側垂直部材と前記作業台側垂直部材との間に取り付けられ、前記作業台の荷重に応じて収縮するバネ部材と、
前記バネ部材の伸縮に伴う前記作業台の上下方向の変位を伝達する伝達機構と、
前記伝達機構によって伝達された前記作業台の変位に応じた信号を出力する変位信号出力器と、を備え、
前記変位信号出力器から出力された信号に基づいて前記作業台の荷重を検出することを特徴とする作業台荷重検出装置。

【請求項2】

前記作業台に対して下方から上方へ荷重が付与されたことにより前記バネ部材の収縮量が減少して前記作業台が上方へ変位した場合は、前記変位信号出力器から出力された信号に基づいて前記作業台に付与された下方から上方への荷重を検出することを特徴とする請求項１に記載の作業台荷重検出装置。

【請求項3】

前記変位信号出力器は、回転軸を備え、当該回転軸の回転角度に応じた電気信号を出力するロータリー型ポテンショメータであり、
前記伝達機構は、前記ポテンショメータの回転軸に一方端部が固定されたクランク部材と、
前記クランク部材の他方端部に一方端部が回転自在に取り付けられ、前記作業台側垂直部材に他方端部が回転自在に取り付けられた連結部材と、により構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業台荷重検出装置。

【請求項4】

前記変位信号出力器は、直線的に移動可能な摺動子を備え、当該摺動子の移動量に応じた電気信号を出力するリニア型ポテンショメータであり、
前記伝達機構は、前記作業台側垂直部材に固定され、前記作業台の上下方向の変位に応じて前記摺動子を摺動させる摺動作動部材であることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業台荷重検出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車体上に起伏自在に設けられたブームの先端部に平行リンク機構を介して作業台を取り付けて構成される高所作業車において、作業台の荷重を検出する作業台荷重検出装置に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、高所作業車は、車輪又はクローラ装置を有して走行可能な走行体と、その走行体上に水平旋回可能に設けられた旋回台と、その旋回台に起伏および伸縮可能に設けられたブームと、そのブームの先端部に首振り可能に支持された作業台とを備えている。また、作業台に操作装置を設け、この操作装置を作業台に搭乗した作業者が操作することで、旋回台の旋回作動、ブームの起伏作動および作業台の首振り作動等の制御を可能としている。

【0003】

上述したような高所作業車を用いて高所に位置する作業対象物に対して作業を行う場合、作業者が工具や資材等と共に作業台に搭乗し、作業台に設けられた操作装置を作業者が操作することで、作業台を高所の作業対象物まで移動させることができる。このとき高所作業車には、車体を作業台の方向へ転倒させようとするモーメント（以下「転倒モーメント」と称する）が常に作用する。転倒モーメントは、作業台への積載荷重の増加やブームの伸長作動等によって増大するため、高所作業車の中には、作業台への積載荷重を検出し、検出した積載荷重に応じてブームの作動範囲を規制することにより、ブームの作動に応じて変化する転倒モーメントによって車体の安定性が損なわれないようにしたものがある。

【0004】

上述した作業台への積載荷重を検出する装置として、従来、ブームの先端部において平行リンク機構を介して作業台を上下方向に揺動可能に支持する高所作業車において、作業台から一体に延びる支持アームとブームの先端部側で平行リンク機構を支持する支持部材との間に支持バネを配設し、この支持バネの圧縮に応じてオンになるリミットスイッチを備えたものがある（例えば、特許文献１を参照）。この作業台荷重検出装置では、支持バネの圧縮により作業台が下方へ移動して支持アームがリミットスイッチをオンにしたときの作業台の積載荷重が許容荷重になるように設定されており、リミットスイッチのオン作動によって作業台の積載荷重が許容荷重を越えたこと（過積載）を検出できるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００２－１２８４９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１に記載された作業台荷重検出装置は、リミットスイッチのオン作動により作業台の過積載を検出するため、例えば作業を開始する前の点検において、リミットスイッチが正常に作動するか否かを一人の作業員の体重だけで確認するのは困難であった。また、所定の作業領域（作業台の移動可能領域）における作業台の最大積載荷重は、車体の安定性を維持できる範囲内で転倒モーメントが最大となる位置に作業台があるときに、許容できる積載荷重に設定する必要がある。しかしながら、最大積載荷重を超えたときにリミットスイッチがオン作動して作業台の移動が規制される場合、例えば所定の作業領域内において、転倒モーメントが比較的小さくなる位置（上述した方法によって定められた最大
積載荷重を超過しても車体の安定性を損なわない位置）へ作業台を移動させる場合であっても、最大積載荷重を超えると作業台の移動が規制されてしまうので、安全性を維持することができるにも拘わらず作業領域が制限されてしまうことになる。

【0007】

そこで、より有効な作業台の移動を可能にするために、オン作動する作業台の積載荷重が異なる複数のリミットスイッチを配設し、各リミットスイッチのオン作動に基づいて（すなわち作業台の積載荷重に応じて）作業領域の拡大または縮小を行うことも考えられる。しかしながら、設置スペースなどの制約によって配設できるリミットスイッチの数が限られるため、このような方法では作業台の積載荷重に応じた作業範囲の制限をきめ細かく設定するのが困難であった。

【0008】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、作業台の荷重の変化に即した荷重検出が可能となる作業台荷重検出装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するため、本発明に係る作業台荷重検出装置は、車体上に起伏自在に設けられたブームの先端部に平行リンク機構を介して作業台を取り付けて構成される高所作業車において前記作業台の荷重を検出する作業台荷重検出装置であって、前記平行リンク機構は、前記ブームの先端に枢結されて垂直方向に延びるブーム側垂直部材（例えば、ブーム側垂直部材４１）と、前記ブーム側垂直部材に基端側が枢結されて水平方向に延びる上部水平リンク部材（例えば、実施形態における上部水平リンク部材４２）と、前記上部水平リンク部材の先端側に枢結されて垂直方向に延び、前記作業台が固定される作業台側垂直部材（例えば、実施形態における作業台固定部材５２）と、前記上部水平リンク部材の下側に位置して水平方向に延び、基端側が前記ブーム側垂直部材に枢結され、先端側が前記作業台側垂直部材に枢結された下部水平リンク部材（例えば、実施形態における下部水平リンク部材４３）と、により構成され、前記ブーム側垂直部材に対して前記作業台が上下方向へ変位可能であり、前記ブーム側垂直部材と前記作業台側垂直部材との間に取り付けられ、前記作業台の荷重に応じて収縮するバネ部材（例えば、実施形態におけるばね６０）と、前記バネ部材の伸縮に伴う前記作業台の上下方向の変位を伝達する伝達機構（例えば、実施形態における伝達機構６１Ｒ）と、前記伝達機構によって伝達された前記作業台の変位に応じた信号を出力する変位信号出力器（例えば、実施形態におけるポテンショメータ６２Ｒ）と、を備え、前記変位信号出力器から出力された信号に基づいて前記作業台の荷重を検出する。

【0010】

また、上記構成の作業台荷重検出装置において、前記作業台に対して下方から上方へ荷重が付与されたことにより前記バネ部材の収縮量が減少して前記作業台が上方へ変位した場合は、前記変位信号出力器から出力された信号に基づいて前記作業台に付与された下方から上方への荷重を検出することが好ましい。

【0011】

また、上記構成の作業台荷重検出装置において、前記変位信号出力器は、回転軸を備え、当該回転軸の回転角度に応じた電気信号を出力するロータリー型ポテンショメータ（例えば、実施形態におけるポテンショメータ６２Ｒ）であり、前記伝達機構は、前記ポテンショメータの回転軸に一方端部が固定されたクランク部材（例えば、実施形態におけるクランク部材６１０および上部スペーサ６１１）と、前記クランク部材の他方端部に一方端部が回転自在に取り付けられ、前記作業台側垂直部材に他方端部が回転自在に取り付けられた連結部材（例えば、実施形態における連結シャフト６１２）と、により構成されることが好ましい。

【0012】

さらに、上記構成の作業台荷重検出装置において、前記変位信号出力器は、直線的に移動可能な摺動子を備え、当該摺動子の移動量に応じた電気信号を出力するリニア型ポテン
ショメータであり、前記伝達機構は、前記作業台側垂直部材に固定され、前記作業台の上下方向の変位に応じて前記摺動子を摺動させる摺動作動部材（例えば、実施形態における作業台固定部材５２の上下方向の動きを水平方向の動きに変換するリンク部材など）であることが好ましい。

【発明の効果】

【0013】

本発明に係る作業台荷重検出装置によれば、車体上に起伏自在に設けられたブームの先端部に平行リンク機構を介して作業台が取り付けられた高所作業車において、平行リンク機構を構成するブーム側垂直部材と作業台側垂直部材との間に取り付けられ、作業台の荷重に応じて収縮するバネ部材と、バネ部材の伸縮に伴う作業台の上下方向の変位を伝達する伝達機構と、伝達機構によって伝達された作業台の変位に応じた信号を出力する変位信号出力器と、を備え、変位信号出力器から出力された信号に基づいて作業台の荷重を検出する。このように、変位信号出力器から出力される作業台の変位に応じた信号に基づいて作業台の荷重を検出するため、作業台の荷重の変化に即した荷重検出が可能となる。

【0014】

また、上記の構成の作業台荷重検出装置において、好ましくは、作業台に対して下方から上方へ荷重が付与されたことによりバネ部材の収縮量が減少して作業台が上方へ変位した場合は、変位信号出力器から出力された信号に基づいて作業台に付与された下方から上方への荷重を検出する。これにより、例えばブームを倒伏作動させたり縮小作動させたりしたときに、作業台の底面が地面や建造物等に押し付けられるなどして作業台を上方に押し上げる力が作用した場合、その力によって減少した荷重を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明に係る作業台荷重検出装置を備える高所作業車の外観を示す側面図である。

【図2】上記高所作業車のブーム先端部、平行リンク機構および作業台の構成を示す側面図である。

【図3】上記高所作業車のブーム先端部および平行リンク機構の構成を示す斜視図である。

【図4】上記高所作業車の平行リンク機構および本発明に係る作業台荷重検出装置の構成および取付位置を示す側面図である。

【図5】上記作業台荷重検出装置を構成する伝達機構の外観を示す斜視図である。

【図6】作業台の荷重の変化に伴う上記作業台荷重検出装置における各部の変位について説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る実施形態である作業台荷重検出装置を備えた高所作業車の一例として、図１に自走式の高所作業車１を示す。高所作業車１は、走行可能に構成された走行体１０と、走行体１０の上部に設けられ、水平方向に旋回可能な旋回体２０と、旋回体２０の上部に設けられ、起伏可能なブーム３０と、ブーム３０の先端部に設けられた平行リンク機構４０および作業台５０とを備えて構成される。なお、図１においてはブーム３０の長さを一部省略して図示している。

【0017】

走行体１０は、走行体フレーム１１に回転自在に設けられた左右一対の操舵輪１２と、左右一対の駆動輪１３を有している。走行体フレーム１１の上部中央には旋回機構１５が設けられ、旋回機構１５によって、旋回体２０を水平方向へ旋回可能に構成されている。旋回機構１５は、走行体フレーム１１に固定された外輪と、この外輪に係合し、旋回体２０に固定された内輪と、走行体１０に設けられている各種アクチュエータに作動油を供給するためのロータリーセンタージョイント（図示略）とを有している。旋回体２０の上部にはブーム３０が設けられており、ブーム３０は枢結ピン３４を軸として上下方向に揺動
自在（起伏自在）になっている。ブーム３０は、旋回体２０に枢結された基端ブーム３１と、基端ブーム３１に入れ子式に組み合わされた中間ブーム３２および先端ブーム３３とを有し、これらブームが伸縮自在に構成されている。

【0018】

次に図２を参照して、ブーム３０の先端部において作業台５０を支持する構成について説明する。ここで、図２は作業台５０を含むブーム３０の先端部の側面を示す側面図である。なお、図２において、図１と同一の構成については同じ符号を付し、その詳しい説明を省略する。

【0019】

図２において、先端ブーム３３の先端部にはブームヘッド３６が設けられており、ブームヘッド３６は枢結ピン３６ａによって作業台支持部材３８と枢結している。また、作業台支持部材３８は枢結ピン３７ａによって先端ブーム３３の内部に設けられたブーム側レベリングシリンダ（図示せず）のピストンロッド３７と枢結している。そして、ブーム３０の起伏作動に応じてブーム側レベリングシリンダ３７を伸縮作動させて作業台５０のレベリング制御を行うことで、作業台５０の床面を水平に保ったままブーム３０の先端に対して作業台５０を上下方向に揺動させることができる。

【0020】

作業台支持部材３８の先端部には、作業台５０を首振り作動（水平方向へ揺動）させるための首振りモータＳＷＭが設けられている。首振りモータＳＷＭの内部には垂直ポスト３９（図４参照）が設けられており、垂直ポスト３９は平行リンク機構４０を介して作業台５０を水平方向に揺動可能に支持している。そして首振りモータＳＷＭによって垂直ポスト３９を軸として平行リンク機構４０を水平方向へ揺動することで、作業台５０の首振り作動を可能とする。また、作業台５０は平行リンク機構４０によって床面を水平に保ったまま作業台支持部材３８の先端部に対して上下方向に揺動自在となる。

【0021】

平行リンク機構４０は、主に、垂直ポスト３９に固定されるブーム側垂直部材４１と、作業台５０が固定される作業台固定部材５２と、上部水平リンク部材４２および下部水平リンク部材４３とを備え、上部水平リンク部材４２および下部水平リンク部材４３によってブーム側垂直部材４１と作業台固定部材５２とを互いに連結することで構成される。作業台５０には操作装置５１が設けられており、作業台５０に搭乗した作業者が操作装置５１を操作することによって、図１に示した走行体１０の走行、旋回体２０の旋回作動、ブーム３０の起伏作動、および作業台５０の首振り作動などの制御が可能となる。

【0022】

次に、図３および図４を参照して平行リンク機構４０およびその周辺の構成について説明する。ここで、図３はブーム３０の先端部を斜め後方から見た斜視図であり、図４は平行リンク機構４０の構成を示す側面図である。図３においては作業台５０の図示を省略している。また、図３および図４において、図１と同一の構成については同じ符号を付し、その詳しい説明を省略する。

【0023】

図３および図４に示すように、平行リンク機構４０は、作業台支持部材３８に設けられた垂直ポスト３９に平行リンク機構４０を固定するためのブーム側垂直部材４１と、上部水平リンク部材４２と、下部水平リンク部材４３と、作業台５０が固定される作業台固定部材５２とによって構成される。ブーム側垂直部材４１は、互いに同じ形状を有し、所定の間隔をおいて向き合うように配置された左側板４１１Ｌおよび右側板４１１Ｒと、左側板４１１Ｌおよび右側板４１１Ｒの間に水平に設けられた上部平板４１５および下部平板４１６とによって構成されている。

【0024】

図４に示すように、右側板４１１Ｒの上部にはブーム側上部枢結ピン４２１（図３参照）を貫通させるための上部枢結穴４１２が設けられ、右側板４１１Ｒの下部にはブーム側下部枢結ピン４３１を貫通させるための下部枢結穴４１３が設けられている。また、上部
枢結穴４１２と上部平板４１５との間には、扇形状の開口部４１４が設けられている。なお、図示は省略するが、左側板４１１Ｌにも、右側板４１１Ｒに設けられた上部枢結穴４１２と、下部枢結穴４１３と、開口部４１４とに対向する位置に、上部枢結穴４１２、下部枢結穴４１３および開口部４１４が設けられている。また、上部平板４１５の上面には、図４に示すばね６０の下端部が取り付けられるばね下端受部４１７が形成されている。

【0025】

図３に示す方向から見た作業台固定部材５２の左右の側面には、図４に示すように上部枢結穴５２１および下部枢結穴５２２が設けられている。これら上部枢結穴５２１および下部枢結穴５２２は、作業台固定部材５２の左右の側面において対向する位置に設けられている。また、上部枢結穴５２１および下部枢結穴５２２の上下方向における間隔は、ブーム側垂直部材４１の左側板４１１Ｌおよび右側板４１１Ｒに設けられた上部枢結穴４１２と下部枢結穴４１３の上下方向における間隔と同じ寸法になっている。上部枢結穴５２１の下側には、作業台固定部材５２の左側面から右側面へ至る水平板５２３が設けられており、水平板５２３の下面には、ばね６０の上端部が取り付けられるばね上端受部５２４が形成されている。

【0026】

上部水平リンク部材４２は、図３および図４に示すように、左上部側板４２０Ｌおよび右上部側板４２０Ｒと、ブーム側枢結ピン４２１および作業台側枢結ピン４２２とによって構成されている。左上部側板４２０Ｌおよび右上部側板４２０Ｒは、互いに同じ形状を有し、各々には図４に示すブーム側枢結ピン４２１が挿入されるブーム側枢結ピン穴と、作業台側枢結ピン４２２が挿入される作業台側枢結ピン穴とが設けられている。これにより、左上部側板４２０Ｌおよび右上部側板４２０Ｒに設けられたブーム側枢結ピン穴の位置を、ブーム側垂直部材４１の左側板４１１Ｌおよび右側板４１１Ｒに設けられた上部枢結穴４１２の位置に合わせ、ブーム側枢結ピン４２１を貫通させることでブーム側垂直部材４１に上部水平リンク部材４２を枢結している。また、ブーム側枢結ピン４２１の両端部には割りピンＳＰが取り付けられている。作業台５０側についても、左上部側板４２０Ｌおよび右上部側板４２０Ｒに設けられた作業台側枢結ピン穴の位置を、作業台固定部材５２に設けられた上部枢結穴５２１の位置に合わせ、作業台側枢結ピン４２２を貫通させてこれを固定することで作業台固定部材５２に上部水平リンク部材４２を枢結している。

【0027】

下部水平リンク部材４３も上部水平リンク部材４２と同様に、左下部側板（図示略）および右下部側板４３０Ｒと、ブーム側枢結ピン４３１および作業台側枢結ピン４３２とによって構成されている。左下部側板および右下部側板４３０Ｒは、互いに同じ形状を有し、各々には図４に示すブーム側枢結ピン４３１が挿入されるブーム側枢結ピン穴と、作業台側枢結ピン４３２が挿入される作業台側枢結ピン穴とが設けられている。これにより、左下部側板および右下部側板４３０Ｒに設けられたブーム側枢結ピン穴の位置を、ブーム側垂直部材４１の左側板４１１Ｌおよび右側板４１１Ｒに設けられた下部枢結穴４１３の位置に合わせ、ブーム側枢結ピン４３１を貫通させることでブーム側垂直部材４１に下部水平リンク部材４３を枢結している。また、ブーム側枢結ピン４３１の両端部には割りピンＳＰが取り付けられている。作業台５０側についても、左下部側板および右下部側板４３０Ｒに設けられた作業台側枢結ピン穴の位置を、作業台固定部材５２に設けられた下部枢結穴５２２の位置に合わせ、作業台側枢結ピン４３２を貫通させることで、作業台固定部材５２に下部水平リンク部材４３を枢結している。

【0028】

上述した平行リンク機構４０には、作業台５０の荷重を検出する構成として、ばね６０、伝達機構６１Ｒおよびポテンショメータ６２Ｒが設けられている。ばね６０は圧縮コイルばねであり、ブーム側垂直部材４１および作業台固定部材５２に、上部水平リンク部材４２および下部水平リンク部材４３を枢結する際に、ブーム側垂直部材４１に設けられたばね下端受部４１７と作業台固定部材５２に設けられたばね上端受部５２４との間に取り付けられる。ポテンショメータ６２Ｒは、先端に雄ネジが形成された回転軸ＲＳを有する
ロータリー型ポテンショメータであり、ブーム側垂直部材４１の右側板４１１Ｒに取り付けられている。また、ポテンショメータ６２Ｒは、回転軸ＲＳの回動角度に応じて抵抗値が変化し、これによりポテンショメータ６２Ｒを用いて分圧回路を構成することで、回転軸ＲＳの回動角度に応じた電圧信号が得られるように構成されている。

【0029】

伝達機構６１Ｒは、作業台固定部材５２の上下方向の動きをポテンショメータ６２Ｒの回転軸ＲＳに伝達するものであり、図５に示すようにクランク部材６１０、上部スペーサ６１１、連結シャフト６１２および下部スペーサ６１３で構成されている。クランク部材６１０の一方端には取付穴ＣＨが形成されており、この取付穴ＣＨにポテンショメータ６２Ｒの回転軸ＲＳを通し、図４に示すナットＮＴ１によって回転軸ＲＳをクランク部材６１０に固定される。クランク部材６１０の他方端には上部スペーサ６１１が固定されており、上部スペーサ６１１は連結シャフト６１２の上部連結部６１２ａと互いに回動可能に固定されている。連結シャフト６１２の下部連結部６１２ｂには、下部スペーサ６１３が回動可能に固定されている。下部スペーサ６１３の先端には雄ネジＭＣが形成されており、図４に示すナットＮＴ２によって作業台固定部材５２に形成された取付穴ＢＨに固定される。

【0030】

なお、図３にはブーム側垂直部材４１の左側板４１１Ｌに取り付けられたポテンショメータ６２Ｌが図示されているが、ポテンショメータ６２Ｌにも上述した伝達機構６１Ｒと同様の伝達機構（図示略）が取り付けられている。

【0031】

次に図６を参照して作業台５０の荷重の変化に伴う作業台荷重検出装置の各部の変位について説明する。図６において、図４に示した構成と同一の構成については同じ符号を付し、詳しい説明を省略する。また、図６において、点Ａはブーム側枢結ピン４２１の中心位置、点Ａ’ は作業台側枢結ピン４２２の中心位置、点Ｂはポテンショメータ６２Ｒの
回転軸ＲＳの中心位置、点Ｃは下部連結部６１２ｂの中心位置、点Ｄは上部連結部６１２ａの中心位置を各々示している。また、作業台５０に荷重が付与されていない状態における点Ａと点Ａ’とを結ぶ線を基準線ＲＬ１とし、作業台５０にＬ［ｋｇ］の荷重が付与されたときの点Ａと点Ａ’とを結ぶ線をＬＬ１とした場合において、ＲＬ１とＬＬ１とが成す角度をθ１とする。さらに、作業台５０に荷重が付与されていない状態における点Ｂと点Ｄとを結ぶ線を基準線ＲＬ２とし、作業台５０にＬ［ｋｇ］の荷重が付与されたときの点Ｂと点Ｄとを結ぶ線をＬＬ２とした場合において、ＲＬ２とＬＬ２とが成す角度をθ２とする。

【0032】

作業台５０に荷重が付与されると作業台固定部材５２は下方向へ移動し、この移動量は伝達機構６１Ｒによってポテンショメータ６２Ｒの回転軸ＲＳに対する角度θ２に変換される。これにより、ポテンショメータ６２Ｒによって角度θ２に対応する電圧値の電圧信号が生成され、この電圧信号に基づいて、例えば図示しないコントローラにおいて作業台５０に付与された荷重を検出する。この荷重の検出方法としては、例えば作業台５０に付与される荷重の大きさに対する、ポテンショメータ６２Ｒによって生成される電圧信号の電圧値の大きさの特性を予め測定しておき、測定した特性に基づいて荷重を検出することが考えられる。

【0033】

図６に示すように、作業台５０に荷重が付与されたことにより作業台固定部材５２は下方向へ移動した場合、前述した角度θ１よりも角度θ２の方が大きくなっている。このため、単位荷重あたりのポテンショメータ６２Ｒの回転軸ＲＳの回動角度が大きくなり、その結果、検出する荷重の精度を高めることができる。また、角度θ１に対する角度θ２の大きさは、ポテンショメータ６２Ｒの回転軸ＲＳの位置、点Ｂと点Ｄとの間の長さ（すなわちクランク部材６１０の長さ）、点Ｄと点Ｃとの間の長さ（すなわち連結シャフト６１２の長さ）、作業台固定部材５２に設けられた取付穴ＢＨの位置、ばね６０の自由高さや
バネ定数などを適宜選択することで調整することができる。

【0034】

このように、本実施形態の作業台荷重検出装置は、作業台５０に付与された荷重によって作業台固定部材５２が下方向へ移動すると、その動きを伝達機構６１Ｒによってポテンショメータ６２Ｒの回転軸ＲＳの回動運動に変換し、ポテンショメータ６２Ｒから出力される電圧信号に基づいて作業台５０に付与された荷重を検出する。これにより、作業台５０に付与される荷重の大きさに対応する値が検出可能となり、かつ、荷重の変化（増加および減少）に即した荷重検出が可能となるため、作業台の積載荷重の大きさに応じた作業範囲の制限をきめ細かく設定することが可能となる。また、ポテンショメータを用いているため、例えばロードセルを用いて荷重を検出する場合に比べてコストを低減することができる。

【0035】

上述した実施形態では、ブーム側垂直部材４１の右側板４１１Ｒに取り付けられたポテンショメータ６２Ｒおよび伝達機構６１Ｒに加えて、左側板４１１Ｌにもポテンショメータ６２Ｌ（図３参照）およびそれに対応する伝達機構（図示略）も設けている。これにより、例えばいずれか一方のポテンショメータまたは伝達機構に不具合が生じても、他方のポテンショメータおよび伝達機構によって作業台５０の荷重を検出することができる。また、双方のポテンショメータから出力された電圧値を例えば平均化するなどして、検出する荷重の精度を向上させることができる。これに対して、ポテンショメータ６２Ｌとその伝達機構は削除し、ポテンショメータ６２Ｒおよび伝達機構６１Ｒのみを設けてもよい。

【0036】

また、本実施形態におけるポテンショメータ６２Ｒは、ロータリー型ポテンショメータを用いたが、直線的な移動が可能なつまみ（摺動子）を備え、当該つまみの移動量に応じて抵抗値が変化するようなリニア型ポテンショメータを用いてもよい。この場合、例えば作業台固定部材５２の上下方向の動きを水平方向の動きに変換するリンク部材を用い、このリンク部材にリニア型ポテンショメータのつまみを取り付けることで、作業台固定部材５２の上下方向の動きによってリニア型ポテンショメータのつまみを水平方向へ移動させるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0037】

４０ 平行リンク機構
４１ ブーム側垂直部材
４２ 上部水平リンク部材
４３ 下部水平リンク部材
５０ 作業台
５１ 作業台固定部材
６０ ばね
６１Ｒ 伝達機構
６２Ｒ ポテンショメータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】