特開 2023-118561 情報処理装置および情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023118561

(43)【公開日】2023-08-25

(54)【発明の名称】情報処理装置および情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/30 20060101AFI20230818BHJP

【ＦＩ】

G01C21/30

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022021571

(22)【出願日】2022-02-15

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】濱岡 達哉

【テーマコード（参考）】

2F129

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129BB20

2F129BB33

2F129BB49

2F129BB56

2F129EE02

2F129FF02

2F129FF11

2F129FF15

2F129FF20

2F129FF37

2F129FF41

2F129FF43

2F129HH02

2F129HH12

2F129HH18

2F129HH19

2F129HH20

2F129HH21

(57)【要約】

【課題】マップマッチングの精度を向上させること。
【解決手段】実施形態に係る情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、マップマッチング処理を実行する制御部を備え、制御部は、上記マップマッチング処理における地図データ上に複数のリンクと各リンクの速度分布とが紐付けられた特定エリアを設定し、上記特定エリアを通過した際の上記車両の速度分布と上記特定エリアに紐付けられた上記各リンクの速度分布とを比較することで、上記車両が走行中であるリンクを識別する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される情報処理装置であって、
マップマッチング処理を実行する制御部を備え、
前記制御部は、
前記マップマッチング処理における地図データ上に複数のリンクと各リンクの速度分布とが紐付けられた特定エリアを設定し、
前記特定エリアを通過した際の前記車両の速度分布と前記特定エリアに紐付けられた前記各リンクの速度分布とを比較することで、前記車両が走行中であるリンクを識別する、
情報処理装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記車両が前記特定エリアに進入したと判定された時点から前後の決められた時間分の前記車両の速度分布を生成し、前記各リンクの速度分布と比較する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記制御部は、
前記車両が確実に前記特定エリアを通過したことが見込まれる時間を前記決められた時間とする、
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記特定エリアに対し、前記車両の進行方向の前後について前記特定エリアを拡張した範囲である判定エリアをさらに設定し、前記車両が前記判定エリアに進入したと判定された時点から前記車両が前記判定エリアを通過したと判定された時点までの前記車両の速度分布を生成し、前記各リンクの速度分布と比較する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記判定エリアが、前記車両が確実に前記特定エリアを通過したことが見込まれる時間に相当する範囲となるように設定する、
請求項４に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記車両の速度分布と前記各リンクの速度分布との類似度に応じて前記車両が走行中であるリンクを識別する、
請求項１～５のいずれか一つに記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記制御部は、
前記類似度が予め決められた閾値を超えた場合に、当該類似度に対応する速度分布に紐付けられたリンクを前記車両が走行中であるリンクとして識別する、
請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記制御部は、
リアルタイムの道路状況に応じて、前記特定エリア、前記各リンクの速度分布、および、前記閾値の少なくともいずれかを変更する、
請求項７に記載の情報処理装置。

【請求項9】

前記制御部は、
料金所の周辺の領域、分岐地点の周辺の領域、合流地点の周辺の領域、および、高架上下の各リンクを含む領域の少なくともいずれかに前記特定エリアを設定する、
請求項１～８のいずれか一つに記載の情報処理装置。

【請求項10】

車両に搭載される情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
マップマッチング処理を実行することと、
前記マップマッチング処理における地図データ上に複数のリンクと各リンクの速度分布とが紐付けられた特定エリアを設定することと、
前記特定エリアを通過した際の前記車両の速度分布と前記特定エリアに紐付けられた前記各リンクの速度分布とを比較することで、前記車両が走行中であるリンクを識別することと、
を含む、情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、情報処理装置および情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ナビゲーション装置では、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって測位された自車位置を地図上の道路に対応するリンク上にマップマッチングさせることで、自車位置を道路上に正確に表示させている。

【0003】

ただし、マップマッチングにおいては、都市部でよく見られるように、高架道の都市高速道路とその下に国道が並走する場合などに、一般に最大で１０ｍほどの誤差を持ち得る。また、誤差が小さい場合であっても、高速道路の料金所への側道など、隣接して並走した道路がある場合には、かかる道路へ誤マッチングされてしまうことも多々ある。

【0004】

このように、ＧＰＳ測位された位置情報から車両がどの道路を走行しているかを正確に識別することは困難であり、近年でも、数々のマップマッチングの手法が提案されている。

【0005】

たとえば、特許文献１に開示の従来技術では、料金所のレーン情報に基づき、料金所のある側道のリンク位置を本線に接近する方向に補正し、補正されたリンクを候補リンクとしてマップマッチングを行っている。これにより、料金所のある側道側に自車が進入した場合に、誤マッチングが起きる可能性を低下させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０２０－１３４３０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、上述した従来技術には、マップマッチングの精度を向上させるうえで、さらなる改善の余地がある。

【0008】

具体的には、従来技術は、周囲が開けた道路であれば有効であるが、たとえば首都高速道路などでは、高架下に設置された料金所も存在するため、この場合には本線側に側道リンクを接近させると、本線側に誤マッチングされてしまう可能性が高い。

【0009】

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、マップマッチングの精度を向上させることができる情報処理装置および情報処理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

実施形態の一態様に係る情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、マップマッチング処理を実行する制御部を備え、前記制御部は、前記マップマッチング処理における地図データ上に複数のリンクと各リンクの速度分布とが紐付けられた特定エリアを設定し、前記特定エリアを通過した際の前記車両の速度分布と前記特定エリアに紐付けられた前記各リンクの速度分布とを比較することで、前記車両が走行中であるリンクを識別する。

【発明の効果】

【0011】

実施形態の一態様によれば、マップマッチングの精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、実施形態に係るマップマッチング方法の概要説明図（その１）である。

【図2】図２は、実施形態に係るマップマッチング方法の概要説明図（その２）である。

【図3】図３は、実施形態に係るマップマッチング方法の概要説明図（その３）である。

【図4】図４は、実施形態に係るマップマッチング方法の概要説明図（その４）である。

【図5】図５は、実施形態に係るマップマッチング方法の概要説明図（その５）である。

【図6】図６は、実施形態に係るマップマッチングシステムの構成例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態に係る車載装置の構成例を示すブロック図である。

【図8】図８は、実施形態に係る車載装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【図9】図９は、変形例に係る速度分布の生成処理の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する情報処理装置および情報処理方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0014】

また、以下では、実施形態に係る情報処理方法が、マップマッチング方法であるものとする。また、以下では、実施形態に係る情報処理装置が、車載装置１０であるものとする。車載装置１０は、たとえばナビゲーション装置である。

【0015】

はじめに、実施形態に係るマップマッチング方法の概要について、図１～図５を用いて説明する。図１～図５は、実施形態に係るマップマッチング方法の概要説明図（その１）～（その５）である。

【0016】

まず、以下の説明でマップマッチング処理の対象とする道路状況について、図１および図２を用いて説明する。図１に示すように、かかる道路状況は、高速道路の本線１００に対し、料金所２００のある側道が隣接している。

【0017】

具体的には、高速道路の本線１００から側道１２０が分岐し、側道１２０が料金所２００の入口側に接続されている。料金所２００の出口側にはさらに側道１４０が接続され、側道１４０は、一般道あるいは有料道路等である別の道路１６０に接続される。料金所２００は、通常、複数の車両が同時に進入できるように複数レーンに対応している。よって、側道１２０，１４０は、料金所２００に接続する部分おいて道幅が拡張されている。

【0018】

かかる道路状況は、マップマッチング処理における地図データ情報では、図２に示すリンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５およびノードＮ１，Ｎ２，Ｎ３からなるトポロジカルなネットワークとして表される。

【0019】

リンクＬ１，Ｌ２は、高速道路の本線１００に対応する。リンクＬ３は、側道１２０に対応する。リンクＬ４は、側道１４０に対応する。リンクＬ５は、別の道路１６０に対応する。また、ノードＮ１は、リンクＬ１の分岐点である。ノードＮ２は、料金所２００のレーン中央位置である。ノードＮ３は、側道１４０と別の道路１６０の接続点である。そして、リンクＬ３の一端がノードＮ１に接続され、他端がノードＮ２に接続される。また、リンクＬ４の一端がノードＮ２に接続され、他端がノードＮ３に接続される。

【0020】

ところで、既存技術では、料金所２００のレーン情報に基づき、リンクＬ３，Ｌ４を本線１００に接近する方向に補正し、補正されたリンクＬ３，Ｌ４を候補リンクとしてマップマッチングを行うことで、側道１２０側に自車が進入した場合に、誤マッチングが起きる可能性を低下させている。

【0021】

ただし、既存技術は、周囲が開けた道路であれば有効であるが、たとえば側道１２０，１４０が狭かったり、料金所２００が高架下に設置されていたりすれば、図中に破線の矢印で示すように、自車は本線１００に近い側に進入することとなる。加えて、図２に示すように、ＧＰＳ測位された自車位置Ｍに大きく誤差が出ている場合、本線１００側に誤マッチングされてしまう可能性が高い。

【0022】

そこで、実施形態に係るマップマッチング方法では、マップマッチング処理における地図データ上に複数のリンクと各リンクの速度分布とが紐付けられた特定エリアを設定し、特定エリアを通過した際の車両の速度分布と特定エリアに紐付けられた上記各リンクの速度分布とを比較することで、車両が走行中であるリンクを識別することとした。

【0023】

より具体的に説明する。実施形態に係るマップマッチング方法では、車載装置１０の備える制御部１３（図７参照）が、ＧＳＰ測位された位置情報と車載センサによる車速情報とを取得し、取得した位置情報と車速情報とを紐付け、一時保存することを繰り返す。

【0024】

そして、制御部１３は、位置情報に基づき、予め設定された特定エリアＳＡへ自車が進入したか否かを判定する内外判定を常時行う。図３に示すように、特定エリアＳＡは、たとえば料金所２００のレーン方向について本線１００側のリンクＬ２および側道１２０，１４０側のリンクＬ３，Ｌ４を共に含むように設定された帯状の領域である。すなわち、特定エリアＳＡには、これらリンクＬ２およびリンクＬ３，Ｌ４というリンク情報が紐付けられている。

【0025】

また、特定エリアＳＡには、リンクＬ２側を走行する車両の速度分布と、リンクＬ３，Ｌ４側を走行する車両の速度分布とがそれぞれ予め紐付けられている。

【0026】

そして、制御部１３は、前述の内外判定により、自車が特定エリアＳＡへ進入した場合、一時保存された位置情報および速度情報に基づき、自車についての前後ｎ秒の速度分布を生成する（ステップＳ１）。

【0027】

そして、制御部１３は、生成した自車の速度分布を予め特定エリアＳＡに紐付いた速度分布と比較し、類似度に応じて自車が走行中のリンクを識別する（ステップＳ２）。なお、図４には、側道進入時の速度分布のイメージを示している。

【0028】

ＥＴＣ（Electronic Toll Collection system）のゲートを通過時は、図４に示すように、車両は特定エリアＳＡを通過する際、２０ｋｍ／ｈ前後の速度で通過することとなる。また、図示は略しているが、ＥＴＣゲートに対し一般ゲートを通過する場合、車両は特定エリアＳＡで一時停止することとなる。

【0029】

これに対し、図５には、本線走行時の速度分布のイメージを示している。図５に示すように、本線走行時は、車両は特定エリアＳＡにおいても速度を緩めることは少ない。前述のステップＳ２において、自車の速度分布が図４のイメージに近ければ、制御部１３は、自車が側道１２０，１４０側を走行中であると識別し、リンクＬ３，Ｌ４へマッチングを補正する。また、自車の速度分布が図５のイメージに近ければ、制御部１３は、自車が本線１００側を走行中であると識別し、リンクＬ２へマッチングを補正する。

【0030】

以降、制御部１３は、補正後のリンクに接続されたリンクに対し、順次マップマッチングを行っていくこととなる。

【0031】

このように、実施形態に係るマップマッチング方法では、マップマッチング処理における地図データ上に複数のリンクと各リンクの速度分布とが紐付けられた特定エリアＳＡを設定し、特定エリアＳＡを通過した際の車両の速度分布と特定エリアＳＡに紐付けられた上記各リンクの速度分布とを比較することで、車両が走行中であるリンクを識別することとした。

【0032】

これにより、側道が狭かったり、料金所２００が高架下に設置されていたりするような場合でも、誤マッチングが起きる可能性を低下させることができる。すなわち、実施形態に係るマップマッチング方法によれば、マップマッチングの精度を向上させることができる。

【0033】

以下、上述した実施形態に係るマップマッチング方法を適用したマップマッチングシステム１の構成例について、より具体的に説明する。

【0034】

図６は、実施形態に係るマップマッチングシステム１の構成例を示す図である。図６に示すように、マップマッチングシステム１は、１以上の車載装置１０と、サーバ装置３００とを含む。

【0035】

車載装置１０とサーバ装置３００とは、ネットワークＮを介し、相互に通信可能に設けられる。ネットワークＮは、インターネットやＣ－Ｖ２Ｘ（Cellular Vehicle to Everything）通信網等である。

【0036】

車載装置１０は、車両に搭載されるコンピュータである。上述したように、車載装置１０は、たとえばナビゲーション装置である。

【0037】

サーバ装置３００は、車載装置１０がマップマッチング処理に用いる地図データに関する地図データ情報や、特定エリアＳＡに関する特定エリア情報等を生成または更新する装置である。特定エリア情報は、各特定エリアＳＡに含まれる各リンクに紐付く速度分布等を含む。

【0038】

また、サーバ装置３００は、生成または更新した各種情報を車載装置１０へ適宜提供する装置である。サーバ装置３００は、たとえば交通情報センター等から提供される交通情報、渋滞情報、工事規制情報等に基づき、特定エリアＳＡの各リンクに紐付く速度分布を随時更新する。

【0039】

なお、特定エリアＳＡは、図３に示したように、料金所２００の周辺の領域に限られない。特定エリアＳＡは、たとえば他にも、合流地点周辺の領域や、分岐地点周辺の領域、高架上下の各道路を含む領域など、誤マッチングが起きやすい異なる複数のリンクを含む領域に適宜設定可能である。

【0040】

次に、図７は、実施形態に係る車載装置１０の構成例を示すブロック図である。なお、図７では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

【0041】

換言すれば、図７に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

【0042】

また、図７を用いた説明では、既に説明済みの構成要素については、説明を簡略するか、説明を省略する場合がある。

【0043】

図７に示すように、実施形態に係る車載装置１０は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを有する。また、車載装置１０には、図示略のＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介し、車載センサ部３が接続される。また、車載装置１０には、ＨＭＩ（Human Machine Interface）部５が接続される。

【0044】

車載センサ部３は、車両に搭載される各種のセンサ群である。車載センサ部３は、少なくともＧＰＳセンサ３ａと、車速センサ３ｂとを含む。ＧＰＳセンサ３ａは、ＧＰＳ測位を行い、測位した位置情報を制御部１３に対し出力する。車速センサ３ｂは、車両の車速を測定し、測定した車速情報を制御部１３に対し出力する。

【0045】

ＨＭＩ部５は、ユーザと車載装置１０が情報（たとえば、ナビゲーション情報）をやり取りするための手段や、そのための装置、ソフトウェアなどを含むヒューマンマシンインターフェイス部品である。ＨＭＩ部５は、液晶タッチパネルや、スピーカー、マイクといったハードウェア部品のほか、ＧＵＩ（Graphical User Interface）といったソフトウェア部品を含む。

【0046】

通信部１１は、ネットワークアダプタ等によって実現される。通信部１１は、前述のネットワークＮと無線接続され、サーバ装置３００との間で情報の送受信を行う。

【0047】

記憶部１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の記憶デバイス、または、ハードディスク装置、光ディスク装置等のディスク装置などによって実現される。図７の例では、記憶部１２は、地図データ情報１２ａと、位置・車速情報１２ｂと、特定エリア情報１２ｃと、速度分布情報１２ｄと、処理パラメータ情報１２ｅとを記憶する。

【0048】

地図データ情報１２ａは、マップマッチング処理における地図データに関する情報である。地図データ情報１２ａは、リンク情報およびノード情報を含む。地図データ情報１２ａは、サーバ装置３００から適宜提供される。

【0049】

位置・車速情報１２ｂは、制御部１３によって常時取得され、紐付けられて一時保存される自車の位置情報および車速情報である。

【0050】

特定エリア情報１２ｃは、特定エリアＳＡに関する情報である。特定エリア情報１２ｃは、特定エリアＳＡの位置情報、設定範囲、および、特定エリアＳＡに含まれる各リンクのリンク情報、かかる各リンクに紐付く速度分布等を含む。特定エリア情報１２ｃは、サーバ装置３００から適宜提供される。

【0051】

速度分布情報１２ｄは、自車が特定エリアＳＡを通過する際の速度分布である。処理パラメータ情報１２ｅは、マップマッチング処理において用いられる各種の閾値やパラメータ等に関する情報である。

【0052】

制御部１３は、コントローラ（controller）であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、記憶部１２に記憶されている図示略の各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１３は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現することができる。

【0053】

制御部１３は、取得部１３ａと、紐付け部１３ｂと、判定部１３ｃと、生成部１３ｄと、比較部１３ｅと、補正部１３ｆと、更新部１３ｇとを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。

【0054】

取得部１３ａは、車載センサ部３から自車の位置情報および車速情報を常時取得する。また、取得部１３ａは、通信部１１を介し、サーバ装置３００から提供される各種情報を取得する。

【0055】

紐付け部１３ｂは、取得部１３ａによって取得された位置情報および車速情報を紐付け、位置・車速情報１２ｂに一時保存させる。判定部１３ｃは、自車の位置情報および特定エリア情報１２ｃに基づき、前述の内外判定を常時行う。

【0056】

生成部１３ｄは、判定部１３ｃによって自車が特定エリアＳＡへ進入したと判定された場合に、位置・車速情報１２ｂに基づいて、前後ｎ秒の自車の速度分布を生成し、速度分布情報１２ｄへ格納する。なお、ここに言う前後ｎ秒は、自車が確実に特定エリアＳＡを通過したことが見込まれる予め決められた秒数である。

【0057】

かかる前後ｎ秒は、「特定エリアＳＡの外から特定エリアＳＡへ進入するまでの時間＋特定エリアＳＡを通過する時間＋特定エリアＳＡを通過後の決められた経過時間」と言い換えてもよい。この前後ｎ秒を確保することにより、時系列の速度分布の変化を明瞭にでき、特定エリアＳＡの各リンクに紐付いた速度分布との比較において、精度を向上させることができる。

【0058】

比較部１３ｅは、生成部１３ｄによって生成された自車の速度分布と、特定エリア情報１２ｃに含まれる特定エリアＳＡの各リンクに紐付いた速度分布とを比較する。比較部１３ｅは、かかる比較において、特定エリアＳＡの各リンクの速度分布との類似度を算出する。

【0059】

補正部１３ｆは、比較部１３ｅの比較結果による速度分布の類似度に応じて、自車が走行中のリンクを識別し、識別したリンクへマッチングを補正する。補正部１３ｆは、比較部１３ｅによって算出された類似度が予め決められた閾値を超えた場合に、かかる閾値を超えたリンクを、自車が走行中のリンクであると判定する。また、補正部１３ｆは、マッチングを補正したナビゲーション情報をＨＭＩ部５へ表示させる。

【0060】

更新部１３ｇは、交通情報、渋滞情報、工事規制情報等に基づいてサーバ装置３００によって更新され、通信部１１を介して提供された地図データ情報１２ａや特定エリア情報１２ｃを更新する。

【0061】

すなわち、更新部１３ｇは、リアルタイムの道路状況に応じて、特定エリアＳＡの設定内容や、各リンクの速度分布を変更する。また、更新部１３ｇは、やはりリアルタイムの道路状況に応じて、前述の類似度の閾値等を変更してもよい。これにより、リアルタイムの道路状況に応じつつ、精度よく柔軟性の高いマップマッチングを行うことが可能となる。

【0062】

次に、車載装置１０が実行する処理手順について、図８を用いて説明する。図８は、実施形態に係る車載装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【0063】

図８に示すように、取得部１３ａは、位置情報と車速情報を取得する（ステップＳ１０１）。そして、紐付け部１３ｂが、取得された位置情報と車速情報を紐付け、一時保存させる（ステップＳ１０２）。

【0064】

また、判定部１３ｃは、自車が特定エリアＳＡ内に進入したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。進入していない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。

【0065】

進入した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、生成部１３ｄが、自車について、一時保存された位置情報と車速情報に基づき前後ｎ秒の速度分布を生成する（ステップＳ１０４）。

【0066】

そして、比較部１３ｅが、生成部１３ｄによって生成された自車の速度分布を、予め特定エリアＳＡに紐付いた速度分布と比較する（ステップＳ１０５）。そして、補正部１３ｆが、比較部１３ｅによる比較において算出された類似度に応じてマップマッチングを補正する（ステップＳ１０６）。

【0067】

そして、制御部１３は、マップマッチングの機能が終了するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。機能の終了は、たとえば自車の電源がオフされたことなどを指す。機能が終了しない場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。機能が終了する場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、処理を終了する。

【0068】

ところで、図３を用いた説明では、自車が特定エリアＳＡへ進入する前後ｎ秒の速度分布を生成することとしたが、速度分布の生成処理は、かかる例に限られるものではない。図９は、変形例に係る速度分布の生成処理の説明図である。

【0069】

図９に示すように、変形例では、制御部１３は、特定エリアＳＡに対し、自車の進行方向の前後について特定エリアＳＡを拡張した範囲である判定エリアＤＡをさらに設定するようにしてもよい。

【0070】

かかる場合、判定部１３ｃは、常時取得される自車の位置情報に基づいて、かかる判定エリアＤＡへ自車が進入したか否かを判定する。そして、自車が進入した場合、生成部１３ｄは、常時取得され、紐付けられて一時保存されている位置情報および速度情報に基づいて自車の速度分布の生成を開始する（ステップＳ１１）。

【0071】

そして、生成部１３ｄは、自車が判定エリアＤＡを通過したならば、速度分布の生成を終了する（ステップＳ１２）。ここで、特定エリアＳＡの拡張方向における幅である判定エリアＤＡの横幅は、前述の前後ｎ秒に相当する長さであることが好ましい。これにより、前述の前後ｎ秒を確保することにより得られる効果と同様の効果を得ることが可能となる。なお、図９を用いた説明では、判定エリアＤＡが特定エリアＳＡを二次元的に拡張した範囲である例を挙げたが、判定エリアＤＡは、特定エリアＳＡを三次元的に拡張した範囲であってもよい。たとえば、自車が高架下方向へ進行する場合などには、判定エリアＤＡは、特定エリアＳＡを三次元的に拡張した範囲となる。かかる場合、判定エリアＤＡは、車両が確実に特定エリアＳＡを通過したことが見込まれる時間に相当する範囲となるように設定される。

【0072】

上述してきたように、実施形態に係る車載装置１０は、車両に搭載される情報処理装置であって、マップマッチング処理を実行する制御部１３を備える。制御部１３は、上記マップマッチング処理における地図データ上に複数のリンクと各リンクの速度分布とが紐付けられた特定エリアＳＡを設定し、特定エリアＳＡを通過した際の上記車両の速度分布と特定エリアＳＡに紐付けられた上記各リンクの速度分布とを比較することで、上記車両が走行中であるリンクを識別する。

【0073】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、マップマッチングの精度を向上させることができる。

【0074】

また、制御部１３は、上記車両が特定エリアＳＡに進入したと判定された時点から前後の決められた時間分の上記車両の速度分布を生成し、上記各リンクの速度分布と比較する。

【0075】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、前述の前後ｎ秒分の速度分布の変化に基づいて精度の高い比較を行うことが可能となる。

【0076】

また、制御部１３は、上記車両が確実に特定エリアＳＡを通過したことが見込まれる時間を上記決められた時間とする。

【0077】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、かかる時間を確保することにより、時系列の速度分布の変化を明瞭にでき、特定エリアＳＡの各リンクに紐付いた速度分布との比較において、精度を向上させることができる。

【0078】

また、制御部１３は、特定エリアＳＡに対し、上記車両の進行方向の前後について特定エリアＳＡを拡張した範囲である判定エリアＤＡをさらに設定し、上記車両が判定エリアＤＡに進入したと判定された時点から上記車両が判定エリアＤＡを通過したと判定された時点までの上記車両の速度分布を生成し、上記各リンクの速度分布と比較する。

【0079】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、車両の速度分布の生成範囲を判定エリアＤＡとして明瞭に示すことができる。

【0080】

また、制御部１３は、判定エリアＤＡが、上記車両が確実に特定エリアＳＡを通過したことが見込まれる時間に相当する範囲となるように設定する。

【0081】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、かかる時間に相当する範囲を判定エリアＤＡとして確保することにより、時系列の速度分布の変化を明瞭にでき、特定エリアＳＡの各リンクに紐付いた速度分布との比較において、精度を向上させることができる。

【0082】

また、制御部１３は、上記車両の速度分布と上記各リンクの速度分布との類似度に応じて上記車両が走行中であるリンクを識別する。

【0083】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、基準値となる上記各リンクの速度分布との類似度評価に基づくマップマッチングを行うことが可能となる。

【0084】

また、制御部１３は、上記類似度が予め決められた閾値を超えた場合に、当該類似度に対応する速度分布に紐付けられたリンクを上記車両が走行中であるリンクとして識別する。

【0085】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、類似度の高さに基づいて精度よく自車が走行中であるリンクを識別することができる。

【0086】

また、制御部１３は、リアルタイムの道路状況に応じて、特定エリアＳＡ、各リンクの速度分布、および、上記閾値の少なくともいずれかを変更する。

【0087】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、リアルタイムの道路状況に応じつつ、精度よく柔軟性の高いマップマッチングを行うことが可能となる。

【0088】

また、制御部１３は、料金所２００の周辺の領域、分岐地点の周辺の領域、合流地点の周辺の領域、および、高架上下の各リンクを含む領域の少なくともいずれかに特定エリアＳＡを設定する。

【0089】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、誤マッチングが起こりやすい場所で誤マッチングが行われてしまう可能性を低下させることができる。

【0090】

また、実施形態に係るマップマッチング方法は、車載装置１０が実行する情報処理方法であって、マップマッチング処理を実行することと、上記マップマッチング処理における地図データ上に複数のリンクと各リンクの速度分布とが紐付けられた特定エリアＳＡを設定することと、特定エリアＳＡを通過した際の上記車両の速度分布と特定エリアＳＡに紐付けられた上記各リンクの速度分布とを比較することで、上記車両が走行中であるリンクを識別することと、を含む。

【0091】

したがって、実施形態に係るマップマッチング方法によれば、マップマッチングの精度を向上させることができる。

【0092】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0093】

１ マップマッチングシステム
３ 車載センサ部
３ａ ＧＰＳセンサ
３ｂ 車速センサ
５ ＨＭＩ部
１０ 車載装置
１１ 通信部
１２ 記憶部
１２ａ 地図データ情報
１２ｂ 位置・車速情報
１２ｃ 特定エリア情報
１２ｄ 速度分布情報
１２ｅ 処理パラメータ情報
１３ 制御部
１３ａ 取得部
１３ｂ 紐付け部
１３ｃ 判定部
１３ｄ 生成部
１３ｅ 比較部
１３ｆ 補正部
１３ｇ 更新部
１００ 本線
１２０ 側道
１４０ 側道
１６０ 道路
２００ 料金所
３００ サーバ装置
ＤＡ 判定エリア
ＳＡ 特定エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】