特開 2023-118603 搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023118603

(43)【公開日】2023-08-25

(54)【発明の名称】搬送車

(51)【国際特許分類】

   B62B 5/00 20060101AFI20230818BHJP

   B60D 1/00 20060101ALI20230818BHJP

【ＦＩ】

B62B5/00 C

B60D1/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022021629

(22)【出願日】2022-02-15

(71)【出願人】

【識別番号】000005119

【氏名又は名称】日立造船株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】田窪 芳久

【テーマコード（参考）】

3D050

【Ｆターム（参考）】

3D050AA01

3D050DD03

3D050GG01

3D050KK02

(57)【要約】

【課題】牽引車両と台車との間の連結部材に負荷がかかり難い搬送車を実現する。
【解決手段】本発明の搬送車（１）は、台車（２０１）と連結された補正台車（１０２）と牽引車両（１０１）とを連結する連結部材（３０１）の一方の端部（１０３ａ）が、水平方向に平行であり牽引車両（１０１）と補正台車（１０２）とが連結される方向に垂直な方向に延伸する軸（１６）を回転中心として回動可能である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

台車を牽引して自律走行する搬送車であって、
牽引車両と、
前記台車と連結された補正台車と、
前記牽引車両と前記補正台車とを連結する少なくとも１つの連結部材と、を備え、
前記連結部材の一方の端部は、前記牽引車両または前記補正台車に設けられた軸であって、水平方向に平行であり前記牽引車両と前記補正台車とが連結される方向に垂直な方向に延伸する軸に取り付けられており、
前記連結部材は、前記軸を中心にして回動可能である、搬送車。

【請求項2】

前記連結部材を２つ備え、
２つの前記連結部材は、鉛直方向から見たときに互いに交差するように設けられている、請求項１に記載の搬送車。

【請求項3】

前記連結部材の前記一方の端部は、前記軸が延伸する方向に沿って移動可能である、請求項２に記載の搬送車。

【請求項4】

前記補正台車は、前記台車に設けられた被係合部と係合するフックを備えており、
前記フックは、電動で鉛直方向に移動することにより、前記被係合部と係合または解除する、請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、台車を牽引して自律走行する搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

台車を牽引する牽引車両を含む無人搬送車（AGV： Automatic Guided Vehicle）については、例えば特許文献１，２等に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１３９５４８号公報

【特許文献2】特開２０１９－１３９５４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の無人搬送車において、牽引車両と台車とを連結する連結部材は、無人搬送車が走行する面（走行面）とほぼ平行になるように設けられている。従って、無人搬送車が走行している間、牽引車両と台車との間で高低差が生じなければ、牽引車両と台車との間の連結部材に負荷は殆どかからない。しかしながら、無人搬送車が、例えば傾斜面を含む面を走行して、牽引車両と台車との間で高低差が生じれば、牽引車両と台車との間の連結部材に負荷がかかる。牽引車両と台車との間の高低差が大きくなれば、牽引車両と台車との間の連結部材にかかる負荷が大きくなるため、無人搬送車の走行が困難になるという問題が生じる。

【0005】

本発明の一態様は、走行中の牽引車両と台車との間に高低差が生じても、牽引車両と台車との間の連結部材に負荷がかかり難い搬送車を実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送車は、台車を牽引して自律走行する搬送車であって、牽引車両と、前記台車と連結された補正台車と、前記牽引車両と前記補正台車とを連結する少なくとも１つの連結部材と、を備え、前記連結部材の一方の端部は、前記牽引車両または前記補正台車に設けられた軸であって、水平方向に平行であり前記牽引車両と前記補正台車とが連結される方向に垂直な方向に延伸する軸に取り付けられており、前記連結部材は、前記軸を中心にして回動可能であることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一態様によれば、走行中の牽引車両と台車との間に高低差が生じても、牽引車両と台車との間の連結部材に負荷がかかり難いという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態１に係る搬送車の側面図である。

【図2】図１に示す搬送車が傾斜面のある面を走行している状態を示す側面図である。

【図3】図１に示す搬送車を構成する牽引車両の背面図である。

【図4】図１に示す搬送車を構成する補正台車に台車を連結する方法を説明する図である。

【図5】本発明の実施形態２に係る搬送車を上方から見た平面図である。

【図6】図５に示す搬送車を構成する牽引車両の背面図である。

【図7】図５に示す搬送車における連結機構の動作を説明する図である。

【図8】本発明の実施形態２に係る他の搬送車を上方から見た平面図である。

【図9】図８に示す搬送車における連結機構の動作を説明する図である。

【図10】比較例の搬送車が台車を牽引して走行する状態を上方から見た平面図である。

【図11】図５に示す搬送車が台車を牽引して走行する状態を上方から見た平面図である。

【図12】本発明の実施形態３に係る他の搬送車を構成する牽引車両の背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。

【0010】

（搬送車の概要）
図１は、搬送車１が平面１００１からなる走行面を走行している状態を側面から示した図である。図２は、搬送車１が平面１００１と傾斜面１００２とを有する走行面を走行している状態を側面から示した図である。

【0011】

搬送車１は、図１に示すように、牽引車両１０１と、補正台車１０２と、牽引車両１０１と補正台車１０２とを連結する連結部材１０３とを含み、台車２０１を牽引して自律走行する、所謂、無人搬送車（AGV： Automatic Guided Vehicle）である。連結部材１０３は、二本の棒状部材からなり、それぞれ一端部１０３ａが牽引車両１０１に取付けられ、他端部１０３ｂが補正台車１０２に取付けられている。なお、連結部材１０３は、ＳＵＳ３０４等のステンレスを用いた金属製の棒状部材であることが好ましいが、これに限定されるものではなく、例えばアルミニウムの金属製の棒状部材であってもよい。

【0012】

搬送車１は、例えば図２に示すように、傾斜面１００２を含む走行面を走行する場合、牽引車両１０１と補正台車１０２との間に高低差が生じる。この場合、牽引車両１０１と補正台車１０２とを連結する連結部材１０３に上下方向に負荷がかかる。この負荷が大きくなれば、搬送車１が走行できない場合もある。本実施形態に係る搬送車１では、連結部材１０３に上下方向に負荷がかからないようにするための連結機構（詳細は後述）が設けられている。これにより、搬送車１が、牽引車両１０１と補正台車１０２との間に高低差が生じるような傾斜面を含む走行面を走行しても、連結部材１０３の上下方向にかかる負荷が軽減されるので、当該連結部材１０３にかかる上下方向の負荷によって搬送車１が走行できないという事態を回避することができる。ここで、牽引車両１０１と補正台車１０２との間に生じる高低差は、傾斜面、起伏（凹凸）があるところ、段差があるところを含む。

【0013】

（牽引車両の構成）
図１～図３を参照しながら、牽引車両１０１の詳細について説明する。図３は、搬送車１を構成する牽引車両１０１の背面から見た図である。

【0014】

牽引車両１０１は、車両本体１１を含む。ここで、車両本体１１において走行方向（図１の矢印方向）に向かう面を正面１１ａ、正面１１ａの反対側の面を背面１１ｂ、走行する走行面に対向する面を下面１１ｃ、下面１１ｃの反対側の面を上面１１ｄとする。

【0015】

牽引車両１０１は、さらに、車両本体１１の下面１１ｃの前方側に設けられたキャスター１２と、車両本体１１の下面１１ｃの後方側に設けられた走行部１３と、車両本体１１の上面１１ｄに設けられた操作パネル１４とを含む。

【0016】

キャスター１２は、車両本体１１の下面１１ｃの左右に２つそれぞれ旋回自在に設けられている。なお、キャスター１２は、車両本体１１が旋回する方向に自在に動けばよいので、車両本体１１の下面１１ｃに設ける数については、２つに限定されず、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。

【0017】

走行部１３は、牽引車両１０１を自律走行させるための各種機構であり、図３に示すように、車輪１３ａ、車輪１３ａを駆動する駆動モータ１３ｂ、駆動モータ１３ｂから駆動力を伝える駆動軸１３ｃ、牽引車両１０１の走行方向を切替えるための操舵機構（図示せず）等を含む。

【0018】

操作パネル１４は、搬送車１を使用する使用者が牽引車両１０１の走行動作を制御するためのパネルである。例えば使用者は、操作パネル１４を操作することで、牽引車両１０１の走行経路等を設定する。これにより、牽引車両１０１は、操作パネル１４によって設定された走行経路等の内容に従って走行部１３の駆動モータ１３ｂおよび上記操舵機構を駆動させて、所望する走行経路上を自律走行する。

【0019】

なお、牽引車両１０１における自律走行の方法については、特に限定されるものではなく、既知の自律走行の方法であればどのような方法であってもよい。

【0020】

車両本体１１の背面１１ｂの下方側には、図３に示すように、２つの取付部１５が設けられている。取付部１５は、それぞれ本体部１５１を含み、それぞれの本体部１５１の上部１５１ａにおいて連結部材１０３の一端部１０３ａを回動自在に取付けている。また、取付部１５は、それぞれ本体部１５１の下部１５１ｂにおいて車両本体１１の幅方向（図１に示す矢印方向と直交する方向）に張架された軸１６に回動自在に支持されている。すなわち、二本の連結部材１０３の一端部１０３ａは、それぞれ取付部１５に取付けられ、当該取付部１５を介して、水平方向に平行であり牽引車両１０１と補正台車１０２とが連結される方向に垂直な方向に延伸する軸１６に取り付けられており、二本の連結部材１０３は、軸１６を中心にして回動可能である。ここで、二本の連結部材１０３は、牽引車両１０１と補正台車１０２との間で同じ動作をするので、説明の便宜上、以下では、「二本の」を付けずに連結部材１０３としている。

【0021】

従って、図１に示すように、搬送車１が平面１００１のみの走行面を走行する場合、牽引車両１０１と補正台車１０２との間に高低差が生じないので、取付部１５の本体部１５１は傾斜せず、ほぼ垂直方向で維持される。一方、図２に示すように、搬送車１が傾斜面１００２を含む走行面を走行する場合、牽引車両１０１と補正台車１０２との間に高低差が生じる。このとき、補正台車１０２に取付けられた連結部材１０３の一端部１０３ａを取付けている取付部１５の本体部１５１は生じた高低差分だけ軸１６を回転中心として回転する。例えば、図２に示すように、牽引車両１０１が平面１００１を走行し、補正台車１０２が平面１００１から下方に傾く傾斜面１００２を走行している場合、取付部１５の本体部１５１は軸１６を回転中心として補正台車１０２側に傾く方向に回転する。この場合、図２に示すように、平面１００１に対して傾斜面１００２が下方に傾斜している角度が例えば６°であれば、取付部１５の本体部１５１が垂直状態から補正台車１０２側に向かって６°回転する。このように、牽引車両１０１と補正台車１０２との間に生じる高低差が、牽引車両１０１側が高く、補正台車１０２側が低い場合に生じた高低差であれば、取付部１５の本体部１５１は垂直状態から補正台車１０２側に回転する。一方、牽引車両１０１と補正台車１０２との間に生じる高低差が、牽引車両１０１側が低く、補正台車１０２側が高い場合に生じた高低差であれば、取付部１５の本体部１５１は垂直状態から牽引車両１０１側に回転する。これにより、牽引車両１０１と補正台車１０２との間に生じる高低差に起因する負荷、すなわち取付部１５に取付けられた連結部材１０３における上下方向の負荷を軽減することが可能となる。以上の連結部材１０３の取付部１５への取付け構造が上述した連結部材１０３に上下方向に負荷がかからないようにするための連結機構といえる。

【0022】

（補正台車の構成）
補正台車１０２は、牽引車両１０１と台車２０１と間に介在する台車である。すなわち、補正台車１０２は、連結部材１０３によって牽引車両１０１と連結される一方、台車２０１が連結される。補正台車１０２は、後述する着脱機構２６によって台車２０１を着脱するようになっている。

【0023】

補正台車１０２は、筐体２１を含み、筐体２１の上部側において連結部材１０３の他端部１０３ｂを固定する固定部２２が設けられている。固定部２２は、二本の連結部材１０３毎に設けられており、それぞれ筐体２１の底部２３で固定され垂直方向に延伸する軸２４に固定されている。また、筐体２１の下部には、キャスター２５が旋回自在に設けられている。キャスター２５は、筐体２１の下部の長方向両側に設けられている。但し、キャスター２５を設ける数は限定しない。

【0024】

補正台車１０２は、台車２０１の取付け、取外しを行うための着脱機構２６が牽引車両１０１に対して反対側に設けられている。着脱機構２６は、台車２０１に設けられた被係合部（係合部材２２１）に係合するフック２７を備えている。このフック２７は、電動で鉛直方向に移動することで、台車２０１の係合部材２２１に係合または解除する。

【0025】

具体的には、フック２７は、断面略Ｌ字状の金属製の板状部材からなり、台車２０１の係合部材２２１に係合するように、先端部２７ａ（Ｌ字の下方の先端部）が上側に折り返されている。一方、フック２７における後端部２７ｂ（Ｌ字の上方の先端部）は、走行面に平行であり、筐体２１内の軸２４と当該軸２４に並列して配置された軸２８に貫通する貫通孔（図示せず）が形成されている。

【0026】

これにより、フック２７は、後端部２７ｂの貫通孔に貫通している軸２４および軸２８に沿って上下方向に移動するようになっている。フック２７の上下方向の移動にかかる駆動力は図示しない駆動機構から供給される。この駆動機構は、フック２７における筐体２１の側面に沿った側面部に設けられたスイッチ３０を押下することで起動する。つまり、スイッチ３０が押下されると、駆動機構が起動し、フック２７を上下方向に移動させる。

【0027】

筐体２１内には、軸２４および軸２８に貫通し、且つ、牽引車両１０１が走行する走行面から所定の高さの位置に、フック２７の下方への移動を規制するための係止部材２９が設けられている。係止部材２９の位置は、フック２７の下方への移動距離に応じて自由に設定可能とする。

【0028】

なお、フック２７の上方への移動の規制は、筐体２１内の軸２４の上部に設けられた固定部２２によって行われる。

【0029】

（台車の着脱）
図４は、図１に示す搬送車１に台車２０１を装着する手順を説明する図である。なお、図４では、説明の便宜上、台車２０１を直接装着する補正台車１０２を残し、搬送車１の牽引車両１０１は省略している。また、図４に示す左向きの矢印方向は、台車２０１の前進方向、逆向きの矢印方向は、台車２０１の後退方向を示す。ここでは、補正台車１０２は停止した状態とし、台車２０１を補正台車１０２側に移動させることで、台車２０１を補正台車１０２に装着する手順について説明する。

【0030】

まず、図４の符号１０４１に示すように、台車２０１の前面板２０１ａの下部の底板２０１ｂの下側であって、キャスター２１１の上部側に設けられた係合部材２２１の前面２２１ａを補正台車１０２の着脱機構２６に対向させる。このとき、係合部材２２１の前面２２１ａに設けられた突起部２２２の走行面からの高さを、補正台車１０２の着脱機構２６におけるフック２７に設けられたスイッチ３０の走行面からの高さと同じにする。

【0031】

次に、図４の符号１０４２に示すように、台車２０１を補正台車１０２側に移動、すなわち前進させて、係合部材２２１の突起部２２２によってフック２７のスイッチ３０を押下する。スイッチ３０が押下されることで、駆動機構が起動してフック２７が上方に移動し、図４の符号１０４３に示すように、所定の位置で止まる。この所定の位置は、台車２０１が後退して、フック２７の先端部２７ａによって係合部材２２１が係合する位置とする。

【0032】

最後に、図４の符号１０４４に示すように、図４の符号１０４３に示す状態から台車２０１を後退させることで、係合部材２２１をフック２７の先端部２７ａに係合させる。これにより、台車２０１の補正台車１０２への取付けが完了する。

【0033】

補正台車１０２に取付けられた台車２０１を取外す場合は、補正台車１０２に台車２０１を装着する手順の逆を行えばよい。すなわち、図４の符号１０４４に示すように、係合部材２２１がフック２７の先端部２７ａに係合した状態から、台車２０１を前進させて、図４の符号１０４３に示す状態とする。その後、フック２７を下方に移動させて、図４の符号１０４２に示す状態とし、さらに、台車２０１を後退させることで、図４の符号１０４１に示すように、当該台車２０１を補正台車１０２から取外す。

【0034】

ここで、補正台車１０２は、フック２７の底部（走行面に平行な部分）の長さをできるだけ短くすることで、装着した台車２０１との間隔をできるだけ短くし、フック２７における上下方向の移動に伴う負荷がかかり難いようにしている。

【0035】

ところで、搬送車１は、自律走行する際に、左右に曲がる必要があるので、搬送車１を適切に曲げるには、牽引車両１０１と補正台車１０２との間は適度な間隔を開ける必要がある。つまり、連結部材１０３は、搬送車１が適切に曲がるために、ある程度の長さが必要となる。しかしながら、連結部材１０３が長くなれば、上下方向に負荷がかかり易くなる。つまり、牽引車両１０１と補正台車１０２との間に高低差が生じれば、連結部材１０３に負荷がかかる。

【0036】

上記構成の搬送車１では、牽引車両１０１における連結部材１０３を取付ける取付部１５が軸１６を回転中心として回動自在である。このため、牽引車両１０１と補正台車１０２との間に高低差が生じた場合、連結部材１０３における上下方向の負荷がかかり難い方向に当該取付部１５が回転する。例えば、牽引車両１０１が補正台車１０２よりも高い位置にあるときに生じる高低差であれば、補正台車１０２に近づく方向に取付部１５が回転する。一方、牽引車両１０１が補正台車１０２よりも低い位置にあるときに生じる高低差であれば、補正台車１０２から遠ざかる方向に取付部１５が回転する。

【0037】

なお、本実施形態では、牽引車両１０１と補正台車１０２との間に生じる高低差に起因する連結部材１０３への負荷を軽減する例について説明した。下記の実施形態２では、実施形態１と同様に連結部材１０３への負荷の軽減を行い、且つ、牽引車両１０１が左右に曲がる際に台車２０１が左右に振られるのを防ぐための例について説明する。

【0038】

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

【0039】

（搬送車の概要）
図５は、本実施形態にかかる搬送車２の上方から見た平面図である。図６は、搬送車２を構成する牽引車両１０１Ａを車両本体１１の背面１１ｂ側から見た図である。

【0040】

搬送車２は、前記実施形態１の搬送車１とほぼ同じ構成であるが、牽引車両１０１Ａと補正台車１０２Ａと連結する連結部分が異なる。すなわち、搬送車２では、２本の連結部材（第１連結部材３０１、第２連結部材３０２）を備え、第１連結部材３０１と第２連結部材３０２とは、鉛直方向から見たときに互いに交差するように設けられている。

【0041】

第１連結部材３０１は、前記実施形態１の連結部材１０３と同様の素材で構成された棒状部材からなり、一端部３０１ａが牽引車両１０１Ａに取付けられ、他端部３０１ｂが補正台車１０２Ａに取付けられている。第１連結部材３０１と同様に、第２連結部材３０２は、前記実施形態１の連結部材１０３と同様の素材で構成された棒状部材からなり、一端部３０２ａが牽引車両１０１Ａに取付けられ、他端部３０２ｂが補正台車１０２Ａに取付けられている。

【0042】

牽引車両１０１Ａの車両本体１１の背面１１ｂの下方側には、２つの取付部（第１取付部１５Ａ、第２取付部１５Ｂ）が設けられている。第１取付部１５Ａは、図６に示すように、本体部３１５を含み、本体部３１５の下部３１５ｂにおいて車両本体１１の幅方向に張架された軸１６を中心に回動自在に支持されている。また、第１取付部１５Ａは、本体部３１５の上部３１５ａにおいて第１連結部材３０１の一端部３０１ａが、当該第１連結部材３０１が軸１６の延伸方向に対して平行方向に回動自在に取付けられている。

【0043】

第１取付部１５Ａと同様に、第２取付部１５Ｂは、図６に示すように、本体部３１６を含み、本体部３１６の下部３１６ｂにおいて車両本体１１の幅方向に張架された軸１６を中心に回動自在に支持されている。また、第２取付部１５Ｂは、本体部３１６の上部３１６ａにおいて第２連結部材３０２の一端部３０２ａが、当該第２連結部材３０２が軸１６の延伸方向に対して平行方向に回動自在に取付けられている。

【0044】

補正台車１０２Ａは、前記実施形態１の補正台車１０２の固定部２２の代わりに、２つの取付部（第１取付部２２Ａ、第２取付部２２Ｂ）を備えている。第１取付部２２Ａは、図５に示すように、第１連結部材３０１の他端部３０１ｂが、当該第１連結部材３０１が軸１６の延伸方向に対して平行方向に回動自在に取付けられている。第１取付部２２Ａと同様に、第２取付部２２Ｂは、図５に示すように、第２連結部材３０２の他端部３０２ｂが、当該第２連結部材３０２が軸１６の延伸方向に対して平行方向に回動自在に取付けられている。

【0045】

なお、補正台車１０２Ａの構成は、第１取付部２２Ａ、第２取付部２２Ｂ以外、前記実施形態１の補正台車１０２の構成とほぼ同じ構成である。このため、他の構成について説明は省略する。

【0046】

補正台車１０２Ａ側に取付けられた、第１連結部材３０１および第２連結部材３０２のそれぞれの他端部３０１ｂおよび他端部３０２ｂは、牽引車両１０１Ａの軸１６の延伸する方向に沿って移動可能となる。この第１連結部材３０１および第２連結部材３０２の移動動作によって、補正台車１０２Ａは左右に振られることなく牽引車両１０１Ａに追従することが可能となる。この補正台車１０２Ａの追従動作について以下に説明する。

【0047】

（動作）
図７は、搬送車２が左右方向に曲がるときの第１連結部材３０１と第２連結部材３０２とが動く状態を示す図である。

【0048】

まず、図７の符号１０７１に示す搬送車２が直進している状態から、右側に曲がる場合、符号１０７２に示すように、牽引車両１０１Ａと補正台車１０２Ａとを連結する第１連結部材３０１が補正台車１０２Ａに近づくように移動し、第２連結部材３０２が補正台車１０２Ａから遠ざかるように移動する。これにより、搬送車２が右に曲がるときに、曲がる方向と逆の左方向に働く遠心力が吸収されるため、補正台車１０２Ａは左側に振られないで牽引車両１０１Ａに追従する。

【0049】

一方、図７の符号１０７１に示す搬送車２が直進している状態から、左側に曲がる場合、符号１０７３に示すように、牽引車両１０１Ａと補正台車１０２Ａとを連結する第１連結部材３０１が補正台車１０２Ａから遠ざかるように移動し、第２連結部材３０２が補正台車１０２Ａに近づくように移動する。これにより、搬送車２が左に曲がるときに、曲がる方向と逆の右方向に働く遠心力が吸収されるため、補正台車１０２Ａは右側に振られないで牽引車両１０１Ａに追従する。

【0050】

なお、本実施形態２において、牽引車両１０１Ａのキャスター１２は２つの例、すなわち走行部１３の車輪１３ａを含めて四輪の場合について説明したが、上述したように、キャスター１２の数については特に限定されるものではない。例えばキャスター１２が一つの場合、すなわち、走行部１３の車輪１３ａを含めて三輪の場合であってもよい。この場合、図８に示すように、牽引車両１０１Ｂでは、車両本体１１の下面１１ｃの前方側の中央にキャスター１２が設けられる。

【0051】

図８に示すように、一つのキャスター１２が設けられた牽引車両１０１Ｂを備えた搬送車２は、図９に示すように動作する。この動作は、図７に示すキャスター１２を２つ備えた場合の動作とほぼ同じである。すなわち、図９の符号１０９１に示す搬送車２が直進している状態から、右側に曲がる場合、符号１０９２に示すように、牽引車両１０１Ｂと補正台車１０２Ａとを連結する第１連結部材３０１が補正台車１０２Ｂに近づくように移動し、第２連結部材３０２が補正台車１０２Ａから遠ざかるように移動する。これにより、搬送車２が右に曲がるときに、曲がる方向と逆の左方向に働く遠心力が吸収されるため、補正台車１０２Ａは左側に振られないで牽引車両１０１Ｂに追従する。

【0052】

一方、図９の符号１０９１に示す搬送車２が直進している状態から、左側に曲がる場合、符号１０９３に示すように、牽引車両１０１Ｂと補正台車１０２Ａとを連結する第１連結部材３０１が補正台車１０２Ａから遠ざかるように移動し、第２連結部材３０２が補正台車１０２Ａに近づくように移動する。これにより、搬送車２が左に曲がるときに、曲がる方向と逆の右方向に働く遠心力が吸収されるため、補正台車１０２Ａは右側に振られないで牽引車両１０１Ｂに追従する。

【0053】

（効果）
図１０は、比較例の搬送車が台車を牽引して走行する状態を上方から見た平面図である。図１１は、本実施形態に係る搬送車が台車を牽引して走行する状態を上方から見た平面図である。ここで、台車の車輪は、全て回旋自在なキャスターとする。

【0054】

図１０に示すように、比較例の搬送車は、牽引車両２００１と、一端部が牽引車両２００１に水平方向に回動自在に支持された連結部材２００２とを含み、連結部材２００２の他端部に台車２０１を着脱自在に接続されている。台車２０１と連結部材２００２の他端部とは接続状態では、台車２０１から連結部材２００２が動かないようになっている。従って、台車２０１は牽引車両２００１に対して、連結部材２００２を介して水平方向に回動自在に接続された状態となっている。

【0055】

このため、牽引車両２００１が台車２０１を牽引した状態で走行した場合、図１０に示すように、当該牽引車両２００１が右側に曲がると、曲がる方向と逆方向に働く遠心力により台車２０１は牽引車両２００１の進行方向に対して左側に大きく振られる。この状態で、牽引車両２００１は、台車２０１を牽引していくことになる。

【0056】

これに対して、本実施形態に係る搬送車２では、牽引車両１０１Ａが台車２０１を牽引した状態で走行した場合、図１１に示すように、当該牽引車両１０１Ａが右側に曲がると、曲がる方向と逆方向に働く遠心力を補正台車１０２Ａと牽引車両１０１Ａとを接続する第１連結部材３０１および第２連結部材３０２の回転動作により吸収することができる。これにより、台車２０１は、牽引車両１０１Ａの進行方向に対して左側に大きく振られることなく、当該牽引車両１０１Ａに追従していくことになる。なお、図１１では、牽引車両１０１Ａの例を示しているが、キャスター１２が一つの牽引車両１０１Ｂであっても同様の効果を奏する。

【0057】

なお、第１取付部１５Ａおよび第２取付部１５Ｂは、軸１６を回転中心として回動自在に設けられているが、さらに、軸１６の軸方向にスライド自在に設けられていてもよい。この場合、補正台車１０２Ａを補正台車１０２Ａに近づけることで、第１連結部材３０１が第１取付部１５Ａを軸１６の軸に沿って外向きにスライドさせ、第２連結部材３０２が第２取付部１５Ｂを軸１６に沿って第１取付部１５Ａと反対側の方向にスライドさせる。これにより、第１連結部材３０１と第２連結部材３０２は互いに近接した状態となり、牽引車両１０１Ａまたは補正台車１０２Ａの何れかに格納することが可能となる。このように、牽引車両１０１Ａと補正台車１０２Ａとを近接させることが可能となるので、使用しない搬送車２を載置するためのスペースの省スペース化を図ることができる。

【0058】

また、本実施形態の搬送車２においても、前記実施形態１の搬送車１と同様に、第１連結部材３０１および第２連結部材３０２の一端部３０１ａおよび一端部３０２ａは、牽引車両１０１Ａ内の軸１６を回転中心に回動する第１取付部１５Ａおよび第２取付部１５Ｂに取付けられている。これにより、走行面に高低差が生じることによって、牽引車両１０１Ａと補正台車１０２Ａとの間に高低差が生じた場合であっても、生じた高低差に起因する負荷、すなわち第１連結部材３０１および第２連結部材３０２における上下方向の負荷を軽減することができる。

【0059】

また、前記実施形態１および２において、牽引車両１０１または牽引車両１０１Ａ側で軸１６を回転中心に回動自在な取付部１５または第１取付部１５Ａおよび第２取付部１５Ｂを設けて、上記高低差によって生じる負荷を吸収するようにしていたが、これに限定されるものではない。例えば、補正台車１０２または補正台車１０２Ａ側の固定部２２または第１取付部２２Ａおよび第２取付部２２Ｂを、補正台車１０２または補正台車１０２Ａ内に、回転中心となる軸（補正台車１０２または補正台車１０２Ａの幅方向に張架された軸）を設けて回動させる構成としてもよい。あるいは、牽引車両１０１および牽引車両１０１Ａの取付部１５または第１取付部１５Ａおよび第２取付部１５Ｂと、補正台車１０２および補正台車１０２Ａの固定部２２または第１取付部２２Ａおよび第２取付部２２Ｂとの両方を回動させる構成としてもよい。具体的には、取付部１５または第１取付部１５Ａおよび第２取付部１５Ｂを、軸１６を回転中心として回動させ、固定部２２または第１取付部２２Ａおよび第２取付部２２Ｂを、補正台車１０２および補正台車１０２Ａ内に設けられた軸（補正台車１０２または補正台車１０２Ａの幅方向に張架された軸）を回転中心として回動させる構成としてもよい。

【0060】

また、前記実施形態１および２においては、連結部材が２本の場合の例について説明したが、連結部材は少なくとも１本あればよいので、連結部材の本数については特に限定されない。下記の実施形態３では、連結部材が１本の場合の例について説明する。

【0061】

〔実施形態３〕
本発明のさらに他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

【0062】

図１２は、搬送車３を構成する牽引車両１０１Ｃの背面から見た図である。牽引車両１０１Ｃは、前記実施形態１の牽引車両１０１とほぼ同じ構成であり、連結部材１０３を取付ける取付部１５が一つである点で相違している。この場合、図示しないが搬送車３を構成する補正台車１０２においても連結部材１０３を固定する固定部２２も一つである。つまり、本実施形態の搬送車３では、牽引車両１０１Ｃと図示しない補正台車１０２とを連結する連結部材１０３は１本である。

【0063】

連結部材１０３が１本であっても、連結部材１０３の一端部１０３ａは、取付部１５に取付けられ、当該取付部１５を介して、水平方向に平行であり牽引車両１０１と補正台車１０２とが連結される方向に垂直な方向に延伸する軸１６に取り付けられており、連結部材１０３は、軸１６を中心にして回動可能に構成されている。これにより、前記実施形態１の搬送車１と同様の効果を奏する。すなわち、搬送車３が図１に示すような平面１００１のみの走行面を走行する場合、牽引車両１０１Ｃと補正台車１０２との間に高低差が生じないので、取付部１５の本体部１５１は傾斜せず、ほぼ垂直方向で維持される。一方、搬送車３が、図２に示すような傾斜面１００２を含む走行面を走行する場合、牽引車両１０１Ｃと補正台車１０２との間に高低差が生じる。このとき、補正台車１０２に取付けられた連結部材１０３の一端部１０３ａを取付けている取付部１５の本体部１５１は生じた高低差分だけ軸１６を回転中心として回転する。このように、牽引車両１０１Ｃと補正台車１０２との間に生じる高低差が、牽引車両１０１Ｃ側が高く、補正台車１０２側が低い場合に生じた高低差であれば、取付部１５の本体部１５１は垂直状態から補正台車１０２側に回転する。一方、牽引車両１０１Ｃと補正台車１０２との間に生じる高低差が、牽引車両１０１Ｃ側が低く、補正台車１０２側が高い場合に生じた高低差であれば、取付部１５の本体部１５１は垂直状態から牽引車両１０１Ｃ側に回転する。これにより、牽引車両１０１Ｃと補正台車１０２との間に生じる高低差に起因する負荷、すなわち取付部１５に取付けられた連結部材１０３における上下方向の負荷を軽減することが可能となる。

【0064】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0065】

１、２、３ 搬送車
１１ 車両本体
１２ キャスター
１３ 走行部
１３ａ 車輪
１３ｂ 駆動モータ
１３ｃ 駆動軸
１４ 操作パネル
１５ 取付部
１５Ａ 第１取付部
１５Ｂ 第２取付部
２１ 筐体
２２ 固定部
２２Ａ 第１取付部
２２Ｂ 第２取付部
２３ 底部
２５ キャスター
２６ 着脱機構
２７ フック
２７ａ 先端部
２７ｂ 後端部
２９ 係止部材
３０ スイッチ
１００１ 平面
１００２ 傾斜面
１０１、１０１Ａ、１０１Ｂ、１０１Ｃ 牽引車両
１０２、１０２Ａ 補正台車
１０３ 連結部材
１０３ａ 一端部
１０３ｂ 他端部
１５１ 本体部
１５１ａ 上部
１５１ｂ 下部
２０１ 台車
２０１ａ 前面板
２０１ｂ 底板
２１１ キャスター
２２１ 係合部材
２２１ａ 前面
２２２ 突起部
３０１ 第１連結部材
３０１ａ 一端部
３０１ｂ 他端部
３０２ 第２連結部材
３０２ａ 一端部
３０２ｂ 他端部
３１５ 本体部
３１５ａ 上部
３１５ｂ 下部
３１６ 本体部
３１６ａ 上部
３１６ｂ 下部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】