特開 2023-119074 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023119074

(43)【公開日】2023-08-28

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 43/00 20060101AFI20230821BHJP

   B65G 47/64 20060101ALI20230821BHJP

【ＦＩ】

B65G43/00 D

B65G47/64

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022021689

(22)【出願日】2022-02-16

(71)【出願人】

【識別番号】000196705

【氏名又は名称】西部電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100126712

【弁理士】

【氏名又は名称】溝口 督生

(72)【発明者】

【氏名】中野 勝

【テーマコード（参考）】

3F027

3F070

【Ｆターム（参考）】

3F027AA01

3F027CA01

3F027DA15

3F027DA32

3F027EA01

3F027FA12

3F070AA06

3F070BD01

3F070BE04

3F070BF04

3F070EA00

(57)【要約】      （修正有）

【課題】分岐位置で足止めとなる荷物が生じた場合、この停滞荷物が供給コンベヤに入れるようになる前に周回させて、停滞荷物の次の位置で停滞している荷物の停滞を解消させる搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明の搬送装置は、複数の作業エリアに対応して周回し、荷物を周回移動させる周回コンベヤと、前記周回コンベヤにおいて前記複数の作業エリアのそれぞれに対応する分岐位置から、前記作業エリアに荷物を収納移動させる複数の供給コンベヤと、前記周回コンベヤの周回移動を制御する周回コンベヤ制御部と、前記供給コンベヤでの収納移動を制御する供給コンベヤ制御部と、前記周回コンベヤでの荷物の周回状態を検出する周回コンベヤ状態検出部と、前記分岐位置で周回移動の停滞を制御する停滞制御部と、を、備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の作業エリアに対応して周回し、荷物を周回移動させる周回コンベヤと、
前記周回コンベヤにおいて前記複数の作業エリアのそれぞれに対応する分岐位置から、前記作業エリアに荷物を収納移動させる複数の供給コンベヤと、
前記周回コンベヤの周回移動を制御する周回コンベヤ制御部と、
前記供給コンベヤでの収納移動を制御する供給コンベヤ制御部と、
前記周回コンベヤでの荷物の周回状態を検出する周回コンベヤ状態検出部と、
前記分岐位置で周回移動の停滞を制御する停滞制御部と、を、備え、
前記複数の供給コンベヤは、前記複数の作業エリアのそれぞれである第１作業エリア、第２作業エリア、・・第Ｎ作業エリアに対応して、第１供給コンベヤ、第２供給コンベヤ、・・第Ｎ供給コンベヤを含み、
前記荷物は、前記第１作業エリアに収納されるべき種類の単数又は複数の第１荷物、前記第２作業エリアに収納されるべき種類の単数又は複数の第２荷物、・・前記第Ｎ作業エリアに収納されるべき種類の単数又は複数の第Ｎ荷物、を含み、
複数の前記分岐位置は、前記第１供給コンベヤ、第２供給コンベヤ、・・第Ｎコンベヤに対応して、第１分岐位置、第２分岐位置、・・第Ｎ分岐位置を含み、
前記周回コンベヤ制御部は、
前記第１荷物を、前記第１分岐位置において、前記第１供給コンベヤに分岐移動させ、
前記第２荷物を、前記第２分岐位置において、前記第２供給コンベヤに分岐移動させ、・・
前記第Ｎ荷物を、前記第Ｎ分岐位置において、前記第Ｎ供給コンベヤに分岐移動させ、
前記周回コンベヤ状態検出部は、前記第１分岐位置～第Ｎ分岐位置のいずれかにおける停止荷物および当該停止荷物の後方で停止している滞留荷物を検出可能であり、
前記停滞制御部は、前記滞留荷物が検出される場合には、前記停止荷物を、停止している前記分岐位置において、所定時間待機させ、
前記停滞制御部は、前記停止荷物に対応する前記供給コンベヤである「停滞供給コンベヤ」にある荷物の数、荷物の密度、荷物の上限個数との個数関係、該停滞供給コンベヤでの荷物の位置および前記停滞供給コンベヤの移動状態の少なくとも一つに基づいて、前記所定時間の待機の経過に対して、
（処理１）前記所定時間に延長時間を付与して待機を延長させる、もしくは、
（処理２）前記所定時間経過後に、前記停止荷物を、前記周回コンベヤで周回移動させる、搬送装置。

【請求項2】

前記停止荷物は、停止している分岐位置から対応する前記供給コンベヤへの分岐移動ができないことによって生じる、請求項１記載の搬送装置。

【請求項3】

前記供給コンベヤは、前記分岐位置から第１位置、第２位置、第３位置・・、第Ｍ位置を有し、
前記第１位置に荷物がある場合に、前記停止荷物が生じ、
前記停滞制御部は、前記第１位置～第Ｍ位置までの荷物の埋まり具合に基づいて、前記所定時間を決定する、請求項１または２記載の搬送装置。

【請求項4】

前記停滞制御部は、前記第１位置～第Ｍ位置までの荷物の埋まり具合に基づいて、前記延長時間を決定する、請求項３記載の搬送装置。

【請求項5】

前記停滞制御部は、前記第１位置が空き状態になることが予測できる場合には、前記第１位置が空き状態となるまでを、前記延長時間とする、請求項４記載の搬送装置。

【請求項6】

前記停滞制御部は、前記停滞供給コンベヤにおける荷物の密度および荷物の上限個数との個数関係の少なくとも一方が、所定値以下である場合には、前記延長時間を付与する、請求項１から５のいずれか記載の搬送装置。

【請求項7】

前記停滞制御部は、前記停滞供給コンベヤにおいて荷物の移動動作がある場合には、前記延長時間を付与する、請求項１から５のいずれか記載の搬送装置。

【請求項8】

前記停滞制御部は、前記停滞供給コンベヤにおける荷物の密度および荷物の上限個数との個数関係の少なくとも一方が、所定値より大きい場合には、前記停止荷物を前記周回コンベヤで周回移動させる、請求項１または２記載の搬送装置。

【請求項9】

前記停滞制御部は、前記停滞供給コンベヤでの荷物移動が生じていない場合には、前記停止荷物を前記周回コンベヤで周回移動させる、請求項１または２記載の搬送装置。

【請求項10】

前記停滞制御部は、前記第１位置～第Ｍ位置の内、少なくとも前記第１位置、第２位置および第３位置に荷物がある場合には、前記停止荷物を前記周回コンベヤで周回移動させる、請求項３記載の搬送装置。

【請求項11】

前記所定時間は、前記作業エリアの数、前記作業エリアの収納能力、前記供給コンベヤでの荷物の移動可能個数、前記供給コンベヤの移動能力、前記周回コンベヤの荷物の移動可能個数、前記周回コンベヤの移動能力および前記周回コンベヤの長さの少なくとも一つに基づいて定まる、請求項１から１０のいずれか記載の搬送装置。

【請求項12】

前記供給コンベヤの前記作業エリア側に到達した前記荷物を、前記作業エリアに収納させる収納クレーンを更に備える、請求項１記載の搬送装置。

【請求項13】

前記所定時間が経過する前に、前記停滞供給コンベヤへの前記停止荷物の分岐が可能となる場合には、前記停滞制御部は、前記停止荷物を前記停滞供給コンベヤに分岐移動させる、請求項１から１２のいずれか記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫などの収納庫を始めとした作業エリアに、収納すべき収納庫に対応する荷物を搬送する搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

製造工場や荷物の流通センターなどにおいて、様々な荷物（荷物）を、自動倉庫などの収納庫に搬送して収納させることが多く行われている。例えば、製造工場や流通センターなどに、複数の収納庫が備わっている。複数の収納庫のそれぞれは、保管規定や作業工程などに応じた役割を持っていることが多い。

【0003】

このような役割に応じて、複数の収納庫に対応する荷物を搬送して収納させる搬送装置が用いられている。ある種類の荷物Ａは、対応する収納庫Ａに収納される。別の種類の荷物Ｂは、対応する収納庫Ｂに収納される。この荷物と収納庫の対応関係に応じた収納に対応して、搬送装置は、荷物を対応する収納庫に搬送する。

【0004】

収納庫に収納された荷物は、次の製造工程や配送工程に移行される。すなわち、次の工程である次工程を、収納庫において待つことになる。荷物が収納される収納庫は、当該荷物の次工程に合わせた対応関係を持っている。

【0005】

例えば、収納庫Ａに収納されている荷物Ａは、次の製造工程に用いられる。収納庫Ｂに収納されている荷物Ｂは、次の配送工程に用いられる。収納庫と搬送装置が設置されている工場や流通センターでは、輸送機器により輸送されてきた荷物が、搬送装置によって搬送されて収納庫に収納されて行く。あるいは、別の工程から引き渡された荷物が、搬送装置によって対応する収納庫に収納されて行く。

【0006】

この対応する収納庫に対応する荷物を搬送するのが搬送装置である。

【0007】

工場や流通センターにおいては、複数の収納庫が備わっており、この複数の収納庫のいずれかに対応する荷物を収納させる。この収納のために、対応する収納庫に対応する荷物を搬送することが、搬送装置に求められる。

【0008】

このような要求に対応して、複数の収納庫を周回（ラウンド）する周回コンベヤと、収納庫のそれぞれに対応する位置において、周回コンベヤから収納庫に伸びる（分岐する）供給コンベヤとを、搬送装置は備える。周回コンベヤに供給された荷物は、周回コンベヤを周回しながら収納されるべき収納庫に近づいていく。

【0009】

近付くと周回コンベヤから分岐する供給コンベヤに移動して、供給コンベヤを移動する。供給コンベヤは分岐して入ってきた荷物を、収納庫に移動させる。移動することで収納庫に荷物が収納されるようになる。

【0010】

このような搬送装置やこれに関連する技術が提案されている（例えば、特許文献１、２、３参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0011】

【特許文献1】特開２０１３－２２０３６２号公報

【特許文献2】特開２０００－２４７４０６号公報

【特許文献3】特開２００２－２９２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0012】

特許文献１は、荷物の仕分先を検知する荷物検知装置と、この荷物検知装置で当該荷物の仕分先が検知できないときに、当該荷物検知装置で検知した画像を保存するビデオコーディックサーバと、係員が、このビデオコーディックサーバから受信した画像を確認しながら仕分先を入力できるビデオコーディッく装置などを有して構成される荷物仕分けシステムを開示する。

【0013】

特許文献２は、パレット倉庫から取り出したパレットを搬入コンベヤ１３に載せると搬入コンベヤ１３は、パレットを循環式搬送コンベヤ側１１に送り出す。それに同期して、対応する搬送方向切り換え装置１２が、「通過モード」から「合流モード」に切り替わるコンベヤを開示する。

【0014】

特許文献３は、届け先，搬送順序がランダムに投入された各種商品１を搬入して主幹搬送径路１１に沿って搬送し、仕分け計画に従って当該商品を自動的に仕分けると共にロボット３０を制御して所定の積み付け場所（Ａ１～Ａ３，Ｂ１～Ｂ３）に自動的に積み付けて搬出するように構成し、且つ、前記ロボット３０の商品取出場所となる分岐搬送径路１２ａ，１２ｂの上流側に当該商品を循環させて一時的に待避する循環径路を有する渋滞緩衝手段２０を備える仕分け装置を開示する。

【0015】

特許文献１は、作業員による確認を含めて、収納されるべき収納庫に荷物（荷物）を収納させる。特許文献２は、特許文献１とは逆で、収納庫から取り出しされた荷物を、周回コンベヤに送り出して荷物を必要な周回を行わせる技術を開示する。

【0016】

特許文献１～３のいずれも、複数の収納庫に必要となる荷物を周回させつつ、必要な分岐から供給コンベヤに移動させて収納庫に対応する荷物を搬送することを、直接的に開示しない。しかしながら、周回と収納庫との間での荷物の引き渡しについて開示する。

【0017】

しかしながら、従来技術においては、次のような問題があった。

【0018】

周回コンベヤは、複数の収納庫に対応するように周回している。この周回の途中において、複数の収納庫のそれぞれの位置に対応する複数の位置に分岐がある。この複数の分岐のそれぞれから、対応する収納庫に向けて供給コンベヤが伸びている。

【0019】

周回コンベヤにおいては、複数の荷物が移動している。複数の荷物のそれぞれは、収納されるべき収納庫が同じであったり異なったりする。ある荷物Ａは収納庫Ａに収納されるべきであり、別の荷物Ｂは収納庫Ｂに収納されるべきである。このように収納されるべき収納庫が異なる複数の荷物が、同時に周回コンベヤの上を移動している。

【0020】

また、供給コンベヤにおいては、移動させることのできる荷物の数に上限がある。このため、供給コンベヤにおいて荷物が満杯状態となってしまうことも、当然にあり得る。例えば、収納庫Ａに繋がる供給コンベヤＡが荷物で満杯になってしまっていることがある。

【0021】

周回コンベヤにおいては、収納庫Ａに収納されるべき荷物Ａや他の収納庫に収納されるべき荷物Ｂ、荷物Ｃなどが周回している。このとき、供給コンベヤＡが満杯で、その供給コンベヤＡと周回コンベヤとの分岐位置に次の荷物Ａが到達することがあり得る。この荷物Ａは、供給コンベヤＡが満杯であることで、この分岐位置で足止めされてしまう。

【0022】

一方で、周回コンベヤはある方向に荷物を移動させる周回動作を行う。これにより、この分岐位置に収納庫Ａ以外に移動させるべき別の荷物Ｂなどが到達することもある。この荷物Ｂは、分岐位置で足止めされている荷物Ａによって、やはり周回コンベヤでの移動ができなくなり、足止めをされてしまう。

【0023】

もちろん、次の荷物も足止めされることもある。

【0024】

このように、複数の異なる収納庫に搬送する荷物が混在して周回コンベヤを周回移動している状態では、収納庫、収納庫への移動能力、供給コンベヤのキャパシティ、供給コンベヤの移動能力などによって、ある供給コンベヤへの分岐位置で、荷物が足止め状態となることがある。

【0025】

搬送装置による収納庫への荷物収納システムが大型化し、搬送する荷物の種類や量が増大化すると、このような問題がより顕在化する。

【0026】

荷物が足止めとなると、足止めの原因となっている供給コンベヤに空き状態が生じて、当該供給コンベヤに入るべき荷物Ａが供給コンベヤＡに移動するまで、この足止め状態が継続してしまう。

【0027】

このようになると、周回コンベヤでの周回動作に停滞時間が生じ、搬送全体での停滞時間が生じてしまう問題がある。上記の通り、荷物収納システムが大型化するほどに、この停滞時間の発生や長大化の問題が顕在化する。

【0028】

特許文献１～３などの従来技術は、荷物収納システムが大型になることが無く、荷物の種類や量が増大化することがなく、このような足止めと停滞時間の発生が生じることを想定していないものであった。

【0029】

また、特許文献３は、直線軌道の搬送路から枝分かれする分岐に荷物を仕分けする。このとき、分岐の手前に荷物のバッファを備えている。但し、バッファを備えているだけであり、バッファを超える個数の荷物が来てしまえば荷物の仕分けが停止する停滞状態が生じる問題がある。特に、直線軌道の搬送路を基準としているので、バッファがパンクすると搬送路も停滞状態が長く続くことになってしまう。

【0030】

本発明は、上記の課題に鑑み、分岐位置で足止めとなる荷物が生じた場合、この停滞荷物が供給コンベヤに入れるようになる前に周回させて、停滞荷物の次の位置で停滞している荷物の停滞を解消させる搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0031】

上記課題に鑑み、本発明の搬送装置は、複数の作業エリアに対応して周回し、荷物を周回移動させる周回コンベヤと、
前記周回コンベヤにおいて前記複数の作業エリアのそれぞれに対応する分岐位置から、前記作業エリアに荷物を収納移動させる複数の供給コンベヤと、
前記周回コンベヤの周回移動を制御する周回コンベヤ制御部と、
前記供給コンベヤでの収納移動を制御する供給コンベヤ制御部と、
前記周回コンベヤでの荷物の周回状態を検出する周回コンベヤ状態検出部と、
前記分岐位置で周回移動の停滞を制御する停滞制御部と、を、備え、
前記複数の供給コンベヤは、前記複数の作業エリアのそれぞれである第１作業エリア、第２作業エリア、・・第Ｎ作業エリアに対応して、第１供給コンベヤ、第２供給コンベヤ、・・第Ｎ供給コンベヤを含み、
前記荷物は、前記第１作業エリアに収納されるべき種類の単数又は複数の第１荷物、前記第２作業エリアに収納されるべき種類の単数又は複数の第２荷物、・・前記第Ｎ作業エリアに収納されるべき種類の単数又は複数の第Ｎ荷物、を含み、
複数の前記分岐位置は、前記第１供給コンベヤ、第２供給コンベヤ、・・第Ｎコンベヤに対応して、第１分岐位置、第２分岐位置、・・第Ｎ分岐位置を含み、
前記周回コンベヤ制御部は、
前記第１荷物を、前記第１分岐位置において、前記第１供給コンベヤに分岐移動させ、
前記第２荷物を、前記第２分岐位置において、前記第２供給コンベヤに分岐移動させ、・・
前記第Ｎ荷物を、前記第Ｎ分岐位置において、前記第Ｎ供給コンベヤに分岐移動させ、
前記周回コンベヤ状態検出部は、前記第１分岐位置～第Ｎ分岐位置のいずれかにおける停止荷物および当該停止荷物の後方で停止している滞留荷物を検出可能であり、
前記停滞制御部は、前記滞留荷物が検出される場合には、前記停止荷物を、停止している前記分岐位置において、所定時間待機させ、
前記停滞制御部は、前記停止荷物に対応する前記供給コンベヤである「停滞供給コンベヤ」にある荷物の数、荷物の密度、荷物の上限個数との個数関係、該停滞供給コンベヤでの荷物の位置および前記停滞供給コンベヤの移動状態の少なくとも一つに基づいて、前記所定時間の待機の経過に対して、
（処理１）前記所定時間に延長時間を付与して待機を延長させる、もしくは、
（処理２）前記所定時間経過後に、前記停止荷物を、前記周回コンベヤで周回移動させる。

【発明の効果】

【0032】

本発明の搬送装置は、分岐位置に対応する供給コンベヤに入るべき分岐荷物が分岐位置で足止めされ、分岐荷物の後方で別の荷物が足止めにより停滞荷物となっている場合、所定時間が経過すると、分岐荷物を周回コンベヤに流す。すなわち、分岐荷物を周回コンベヤで再度の周回に回す。

【0033】

これにより、足止めされていた分岐荷物に妨げられて停滞していた停滞荷物も、周回コンベヤを移動できるようになる。停滞荷物は、分岐荷物に対応する供給コンベヤ以外に供給される荷物であれば、分岐荷物が再度一周するまでの間に、分岐されるべき供給コンベヤに分岐移動できる。

【0034】

これにより、停滞荷物は、分岐移動されるべき供給コンベヤに移動できる。同様に、分岐荷物も周回コンベヤを再度一周してくることで、分岐されるべき供給コンベヤに移動できる。

【0035】

以上のように、周回コンベヤから供給コンベヤへの分岐移動で停滞が生じる場合でも、停滞による周回コンベヤの停止時間を低減して搬送効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0036】

【図1】周回コンベヤと分岐コンベヤを備える搬送装置の平面図である。

【図2】この周回コンベヤにおいて分岐位置で停止する停止荷物と、この停止荷物の後方で停滞している滞留荷物とが生じている状態を示す模式図である。

【図3】本発明の実施の形態における搬送装置の模式図である。

【図4】本発明の実施の形態における停滞状態を示す模式図である。

【図5】本発明の実施の形態における搬送装置の一部の模式図である。

【図6】本発明の実施の形態１における停滞供給コンベヤを示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0037】

本発明の第１の発明に係る搬送装置は、複数の作業エリアに対応して周回し、荷物を周回移動させる周回コンベヤと、
前記周回コンベヤにおいて前記複数の作業エリアのそれぞれに対応する分岐位置から、前記作業エリアに荷物を収納移動させる複数の供給コンベヤと、
前記周回コンベヤの周回移動を制御する周回コンベヤ制御部と、
前記供給コンベヤでの収納移動を制御する供給コンベヤ制御部と、
前記周回コンベヤでの荷物の周回状態を検出する周回コンベヤ状態検出部と、
前記分岐位置で周回移動の停滞を制御する停滞制御部と、を、備え、
前記複数の供給コンベヤは、前記複数の作業エリアのそれぞれである第１作業エリア、第２作業エリア、・・第Ｎ作業エリアに対応して、第１供給コンベヤ、第２供給コンベヤ、・・第Ｎ供給コンベヤを含み、
前記荷物は、前記第１作業エリアに収納されるべき種類の単数又は複数の第１荷物、前記第２作業エリアに収納されるべき種類の単数又は複数の第２荷物、・・前記第Ｎ作業エリアに収納されるべき種類の単数又は複数の第Ｎ荷物、を含み、
複数の前記分岐位置は、前記第１供給コンベヤ、第２供給コンベヤ、・・第Ｎコンベヤに対応して、第１分岐位置、第２分岐位置、・・第Ｎ分岐位置を含み、
前記周回コンベヤ制御部は、
前記第１荷物を、前記第１分岐位置において、前記第１供給コンベヤに分岐移動させ、
前記第２荷物を、前記第２分岐位置において、前記第２供給コンベヤに分岐移動させ、・・
前記第Ｎ荷物を、前記第Ｎ分岐位置において、前記第Ｎ供給コンベヤに分岐移動させ、
前記周回コンベヤ状態検出部は、前記第１分岐位置～第Ｎ分岐位置のいずれかにおける停止荷物および当該停止荷物の後方で停止している滞留荷物を検出可能であり、
前記停滞制御部は、前記滞留荷物が検出される場合には、前記停止荷物を、停止している前記分岐位置において、所定時間待機させ、
前記停滞制御部は、前記停止荷物に対応する前記供給コンベヤである「停滞供給コンベヤ」にある荷物の数、荷物の密度、荷物の上限個数との個数関係、該停滞供給コンベヤでの荷物の位置および前記停滞供給コンベヤの移動状態の少なくとも一つに基づいて、前記所定時間の待機の経過に対して、
（処理１）前記所定時間に延長時間を付与して待機を延長させる、もしくは、
（処理２）前記所定時間経過後に、前記停止荷物を、前記周回コンベヤで周回移動させる。

【0038】

この構成により、供給位置で停止荷物と滞留荷物が生じて停滞状態となる場合でも、全体の搬送効率を考慮した処理が行える。

【0039】

本発明の第２の発明に係る搬送装置では、第１の発明に加えて、前記停止荷物は、停止している分岐位置から対応する前記供給コンベヤへの分岐移動ができないことによって生じる。

【0040】

この構成により、分岐移動ができない場合には、そのまま待機するか次の荷物を優先するかを切り替えて処理できる。結果として全体の搬送効率を上げることができる。

【0041】

本発明の第３の発明に係る搬送装置では、第１または第２の発明に加えて、前記供給コンベヤは、前記分岐位置から第１位置、第２位置、第３位置・・、第Ｍ位置を有し、
前記第１位置に荷物がある場合に、前記停止荷物が生じ、
前記停滞制御部は、前記第１位置～第Ｍ位置までの荷物の埋まり具合に基づいて、前記所定時間を決定する。

【0042】

この構成により、全体の搬送効率に最適となる所定時間を決定できる。これにより、待機状態の時間を最適にできる。

【0043】

本発明の第４の発明に係る搬送装置では、第３の発明に加えて、前記停滞制御部は、前記第１位置～第Ｍ位置までの荷物の埋まり具合に基づいて、前記延長時間を決定する。

【0044】

この構成により、処理１での延長時間も、全体効率を考えた時間とすることができる。

【0045】

本発明の第５の発明に係る搬送装置では、第４の発明に加えて、前記停滞制御部は、前記第１位置が空き状態になることが予測できる場合には、前記第１位置が空き状態となるまでを、前記延長時間とする。

【0046】

この構成により、延長時間での待機の後で、停止荷物が分岐移動できる可能性が高まり、待機させることでの搬送効率へのメリットが高まるからである。

【0047】

本発明の第６の発明に係る搬送装置では、第１から第５のいずれかの発明に加えて、前記停滞制御部は、前記停滞供給コンベヤにおける荷物の密度および荷物の上限個数との個数関係の少なくとも一方が、所定値以下である場合には、前記延長時間を付与する。

【0048】

この構成により、延長時間の追加による待機状態の継続のメリットが高まる。

【0049】

本発明の第７の発明に係る搬送装置では、第１から第５のいずれかの発明に加えて、前記停滞制御部は、前記停滞供給コンベヤにおいて荷物の移動動作がある場合には、前記延長時間を付与する。

【0050】

この構成により、延長時間の追加による待機状態の継続のメリットが高まる。延長時間での待機により、停止荷物が分岐移動できる可能性が高いからである。

【0051】

本発明の第８の発明に係る搬送装置では、第１または第２の発明に加えて、前記停滞制御部は、前記停滞供給コンベヤにおける荷物の密度および荷物の上限個数との個数関係の少なくとも一方が、所定値より大きい場合には、前記停止荷物を前記周回コンベヤで周回移動させる。

【0052】

この構成により、待機状態を継続させるよりも、滞留荷物の移動を優先して全体としての搬送効率を上げることができる。

【0053】

本発明の第９の発明に係る搬送装置では、第１または第２の発明に加えて、前記停滞制御部は、前記停滞供給コンベヤでの荷物移動が生じていない場合には、前記停止荷物を前記周回コンベヤで周回移動させる。

【0054】

この構成により、待機状態を継続させるよりも、滞留荷物の移動を優先して全体としての搬送効率を上げることができる。

【0055】

本発明の第１０の発明に係る搬送装置では、第３の発明に加えて、前記停滞制御部は、前記第１位置～第Ｍ位置の内、少なくとも前記第１位置、第２位置および第３位置に荷物がある場合には、前記停止荷物を前記周回コンベヤで周回移動させる。

【0056】

この構成により、待機状態を継続させるよりも、周回移動による滞留荷物の分岐移動への処理を行う。

【0057】

本発明の第１１の発明に係る搬送装置では、第１から第１０のいずれかの発明に加えて、前記所定時間は、前記作業エリアの数、前記作業エリアの収納能力、前記供給コンベヤでの荷物の移動可能個数、前記供給コンベヤの移動能力、前記周回コンベヤの荷物の移動可能個数、前記周回コンベヤの移動能力および前記周回コンベヤの長さの少なくとも一つに基づいて定まる。

【0058】

この構成により、全体の搬送効率を向上させた待機状態を行わせることができる。

【0059】

本発明の第１２の発明に係る搬送装置では、第１から第１１のいずれかの発明に加えて、前記供給コンベヤの前記作業エリア側に到達した前記荷物を、前記作業エリアに収納させる収納クレーンを更に備える。

【0060】

この構成により、供給コンベヤを移動した荷物が適切に次工程に引き継がられる。

【0061】

本発明の第１３の発明に係る搬送装置では、第１から第１２のいずれかの発明に加えて、前記所定時間が経過する前に、前記停滞供給コンベヤへの前記停止荷物の分岐が可能となる場合には、前記停滞制御部は、前記停止荷物を前記停滞供給コンベヤに分岐移動させる。

【0062】

この構成により、待機状態であっても、分岐移動となれば停止荷物を分岐移動させる。これにより、待機状態の途中でも（所定時間内あるいは延長時間内）、停滞状態を解消することができる。

【0063】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

【0064】

（実施の形態１）

【0065】

（発明者による分析）
図１は、周回コンベヤと分岐コンベヤを備える搬送装置の平面図である。図１を用いて、従来技術の周回コンベヤと分岐コンベヤを用いた搬送装置の問題点についての発明者による分析を説明する。

【0066】

図１は、搬送装置１００を上から見た状態を示している。搬送装置１００は、周回コンベヤ１１０と複数の供給コンベヤ１２０とを備える。供給コンベヤ１２０のそれぞれは、荷物を収納する収納庫に繋がっている。

【0067】

搬送装置１００において、中央に荷物を周回移動させる周回コンベヤ１１０が備わる。周回コンベヤ１１０には、複数の分岐位置１１１が備わり、この分岐位置１１１から収納庫に荷物を収納移動させる供給コンベヤ１２０が繋がっている。すなわち、図１に示すように、周回形状を有する周回コンベヤ１１０があり、この周回コンベヤ１１０から、複数の供給コンベヤ１２０が突き出た形態である。突き出た複数の供給コンベヤ１２０のそれぞれは、収納庫に繋がって、収納庫への荷物の収納のための移動を行わせる（逆に、収納庫からの取り出しのための移動もあり得る）。

【0068】

例えば、収納庫に荷物を収納させる場合には、次のような動作処理が行われる。周回コンベヤ１１０の投入口に、荷物が投入される。荷物は、荷物の種類などによって、どの収納庫に収納されるかがあらかじめ決められている。搬送装置１００全体を制御する制御部が、荷物のそれぞれの収納されるべき収納庫を把握して、これに合わせて収納動作を行う。

【0069】

投入された荷物は、周回コンベヤ１１０を周回移動する。周回コンベヤ１１０は、周回方向に荷物を移動させることができ、これに合わせて荷物が周回移動できる。

【0070】

この周回移動する過程で、荷物は複数の分岐位置に到達する。分岐位置には供給コンベヤ１２０が繋がっている。例えば、第１分岐位置には第１供給コンベヤが、第２分岐位置には第２供給コンベヤが、第Ｎ分岐位置には、第Ｎ供給コンベヤが接続されている。例えば、ある荷物Ａは、第１供給コンベヤを通じて、第１収納庫に収納される。別の荷物Ｂは、第２供給コンベヤを通じて第２収納庫に収納される。

【0071】

このため、荷物Ａは、第１分岐位置に到達すると、ここで分岐して周回コンベヤから第１供給コンベヤに移動する。荷物Ｂは、第２分岐位置に到達すると、ここで分岐して周回コンベヤから第２供給コンベヤに移動する。第１供給コンベヤに移動した荷物Ａは、第１供給コンベヤにより第１収納庫に向けて収納移動する。この収納移動によって、荷物Ａは、第１収納庫に収納される。同様に、荷物Ｂは、第２供給コンベヤを移動して第２収納庫に収納される。

【0072】

他の荷物も同様である。

【0073】

周回コンベヤ１１０の上を、複数の荷物がランダムに周回移動する。複数の荷物のそれぞれは、対応する収納庫に移動する。このため、対応する分岐位置で分岐して、対応する供給コンベヤ１２０に移動する。

【0074】

供給コンベヤ１２０が渋滞していなければ、周回コンベヤ１１０を周回移動している荷物は対応する分岐位置で次々と分岐して、対応する供給コンベヤ１２０に移動する。

【0075】

しかしながら、複数の供給コンベヤ１２０のいずれかが渋滞してしまうこともあり得る。例えば、第１供給コンベヤ１２０が渋滞してしまい、第１供給コンベヤに入るべき荷物が第１分岐位置で分岐できずに停止してしまうことが生じうる。周回コンベヤ１１０では、次々と荷物が周回移動してくる。このため第１分岐位置に停止している荷物がある限り、その後ろから周回コンベヤを周回移動してきた荷物が、第１分岐地で停止している荷物の後ろで停滞してしまう。停止している荷物が邪魔になって、それ以上、周回コンベヤ１１０を周回移動できなくなるからである。

【0076】

図２は、この周回コンベヤにおいて分岐位置で停止する停止荷物と、この停止荷物の後方で停滞している滞留荷物とが生じている状態を示す模式図である。第１供給コンベヤ１２０Ａが渋滞している。この第１供給コンベヤ１２０Ａに移動するべき荷物Ａが第１分岐位置で停止状態となっている。第１供給コンベヤ１２０Ａに入ることができず停止荷物の状態となっている。

【0077】

この停止荷物となっている荷物Ａの後方に、周回コンベヤ１１０を移動してきた荷物Ｂが停滞している。荷物Ｂは、別の分岐位置から別の供給コンベヤに移動する荷物である。荷物Ｂは、更に進まなければならないのに周回コンベヤ１１０の第１停止位置の手間で停滞したままとなってしまう。すなわち、荷物Ｂは、滞留荷物である。

【0078】

この停止荷物である荷物Ａと滞留荷物である荷物Ｂが、周回コンベヤ１１０の上で停滞状態となってしまっている。

【0079】

このため、従来技術の搬送装置１００では、第１供給コンベヤ１１０Ａの渋滞が終了するまで（第１供給コンベヤ１１０Ａにある荷物が第１収納庫に移動することで渋滞が終了する）、荷物Ｂの周回コンベヤ１１０での周回移動は停滞したままとなる。第１供給コンベヤ１１０Ａでの渋滞が解消しなければ、荷物Ｂは収納されるべき位置にも到達できない。

【0080】

すなわち、搬送装置１００全体での荷物の収納の効率が低下してしまう。これが、従来技術の問題であり、発明者はこのような分析に基づいて本発明に至った。

【0081】

（実施の形態）

【0082】

（全体概要）
以下では、作業エリアの一例として、収納庫を例として説明する。作業エリアは、収納庫以外に軽作業をする設備であったり、次の工程に繋げる設備であったりする。以下において収納庫として説明するが、作業エリアの一例であり、収納庫に限定するものではない。

【0083】

図３は、本発明の実施の形態における搬送装置の模式図である。搬送装置１を上から見た状態を示している。搬送装置１は、複数の収納庫１０のいずれかに収納対応する荷物２００を収納するための搬送を行い、あるいは、複数の収納庫１０のいずれかから荷物２００を取り出して配送する搬送を行う。搬送装置１で搬送される荷物２００は、複数の収納庫１０の内、どの収納庫１０へ収納されるかは、決まっている。荷物２００の種類、カテゴリーなどによって、収納されるべき収納庫１０が決まっている。上述のように、作業設備であったりする場合でも、どの作業エリアに移動されるべき荷物２００であるかは決まっている。

【0084】

このため、搬送装置１は、複数の収納庫１０に対応するように設けられている。

【0085】

搬送装置１は、周回コンベヤ２、複数の供給コンベヤ３、周回コンベヤ制御部２１、供給コンベヤ制御部３１、周回コンベヤ状態検出部６、停滞制御部７を備える。図３では、周回コンベヤ制御部２１，供給コンベヤ制御部３１，周回コンベヤ状態検出部６、停滞制御部７については、可視的には示されていないが、搬送装置１において備わっている。例えば、搬送装置１の機構部分のいずれかに組み込まれていたり、搬送装置１の制御装置や操作装置などに組み込まれていたりしてもよい。

【0086】

また、周回コンベヤ制御部２１，供給コンベヤ制御部３１，周回コンベヤ状態検出部６、停滞制御部７は、電子的、機構的、ソフトウェアプログラムなどの複合的な構成によって実現されればよい。

【0087】

周回コンベヤ２は、複数の収納庫１０に対応して周回する形態を有し、荷物２００を周回移動させる。図３に示されるように、周回コンベヤ２は、周囲に配置された複数の収納庫１０に対応して周回する形態をもっている。このため、その周回形状や大きさは、配置されている収納庫１０の数や配置位置によって定まる。

【0088】

周回コンベヤ２は、投入口５１と排出口５２を備えている。投入口５１から荷物２００が周回コンベヤ２に投入される。投入された荷物２００は、周回コンベヤ２の上を周回する。周回する過程で、供給コンベヤ３に分岐して収納庫１０に収納される。

【0089】

投入口５１や排出口５２では、フォークリフトなどの機器が、荷物２００の投入や排出を行ってもよい。作業者による作業や自動運転による自動作業などが行われ、荷物２００が投入口５１から周回コンベヤ２に投入され、荷物２００が排出口５２から排出される。

【0090】

逆に収納庫１０から搬出された荷物２００は、供給コンベヤ３から周回コンベヤ２に移動する。周回コンベヤ２を周回した後で、排出口５２から排出される。排出された荷物２００は、別の工程に引き渡される。

【0091】

周回コンベヤ２は、このように荷物２００を周回移動させて、決められた収納庫１０への収納や、収納庫１０からの搬出を行わせる。

【0092】

周回コンベヤ制御部２１は、周回コンベヤ２の周回移動を制御する。荷物２００の周回移動であったり、後述するような停止荷物や滞留荷物が生じる場合に、これらを停止状態にしたりするなどの制御を行う。また、周回移動の速度などを制御する。また、停滞制御部７による所定時間経過後の停止荷物の周回移動再開も制御できる。

【0093】

周回コンベヤ２の途中には、複数の供給コンベヤ３が分岐して繋がっている。分岐する位置は、分岐位置４である。すなわち、周回コンベヤ２の複数の位置に分岐位置４が備わり、この分岐位置４のそれぞれから供給コンベヤ３が繋がっている。供給コンベヤ３は、収納庫１０に対応しているので、供給コンベヤ３の数と位置は、収納庫１０の数と位置に対応する。

【0094】

図３では、収納庫１０が周回コンベヤ２の外側にあるので、複数の供給コンベヤ３は、周回コンベヤ２の外側に向けて角のように突出している。収納庫１０が周回コンベヤ２の内側にあれば、複数の供給コンベヤ３は、周回コンベヤ２の内側に向けて突出することになる。

【0095】

分岐位置４は、周回コンベヤ２を周回してきた荷物２００を、供給コンベヤ３に分岐させる。供給コンベヤ３は、分岐して入ってきた荷物２００を収納庫１０に収納移動させる。勿論、収納庫１０からの搬出の際には、収納庫１０から搬出された荷物２００を、周回コンベヤ２に向けて移動させる。いずれか一方に限定している意図ではない。

【0096】

周回コンベヤ２が、周回態様で荷物２００を移動させるのに対して、供給コンベヤ３は、直線態様で荷物２００を移動させる（完全な直線という限定ではなく線状の移動）。供給コンベヤ３は、荷物２００を収納移動させていくことで、収納庫１０に到達した荷物２００は、収納庫１０に収納される。

【0097】

供給コンベヤ制御部３１は、供給コンベヤ３での荷物２００の収納移動を制御する。分岐位置４から入ってきた荷物２００を、収納庫１０に向けて移動させる。また、収納庫１０への収納可能状態を待ちつつの収納移動をさせる。これにより、スムーズかつ確実な収納を行わせる（搬出も同様）。

【0098】

第１収納庫１０Ａに収納されるべき荷物２００は、第１荷物２００Ａである。第２収納庫１０Ｂに収納されるべき荷物２００は、第２荷物２００Ｂである。第Ｎ収納庫１０Ｎに収納されるべき荷物２００は、第Ｎ荷物２００Ｎである（図３においては、第１収納庫１０Ａなどのみをピックアップして符号として示している）。なお、第１荷物２００Ａなどは、複数であることもよい。要は第１収納庫１０Ａに入るべき荷物である。

【0099】

このように、第１収納庫１０Ａ～第Ｎ収納庫１０Ｎに対応して、分岐位置４も、第１分岐位置４Ａ、第２分岐位置４Ｂ、・・第Ｎ分岐位置４Ｎを含み、供給コンベヤ３も、第１供給コンベヤ３Ａ、第２供給コンベヤ３Ｂ、・・第Ｎ供給コンベヤ３Ｎを含む。第１、第２・・第Ｎは、収納庫１０，供給コンベヤ３，分岐位置４のそれぞれで対応関係を示すものである。

【0100】

周回コンベヤ制御部２１は、分岐位置４において対応する荷物２００を供給コンベヤ３に分岐移動させる。このとき、第１収納庫１０Ａに収納されるべき第１荷物２００Ａを、第１分岐位置４Ａにおいて、第１供給コンベヤ３Ａに分岐移動させる。第２収納庫１０Ｂに収納されるべき第２荷物２００Ｂを、第２分岐位置４Ｂにおいて、第２供給コンベヤ３Ｂに分岐移動させる。・・第Ｎ収納庫１０Ｎに収納されるべき第Ｎ荷物２００Ｎを、第Ｎ分岐位置４Ｎにおいて、第Ｎ供給コンベヤ３Ｎに分岐移動させる。

【0101】

周回コンベヤ制御部６による分岐制御により、荷物２００のそれぞれは、収納されるべき収納庫１０に移動していく（周回コンベヤ２から供給コンベヤ３を経由して）。

【0102】

周回コンベヤ制御部２１や供給コンベヤ制御部３１などは、図３に示されるように、制御盤として設けられ、この制御盤内部での制御がなされればよい。また、作業者が制御盤を操作することで、周回コンベヤ制御部２１や供給コンベヤ３１の制御がなされることもよい。

【0103】

ここで、図４のように、入るべき供給コンベヤ３が渋滞しているために、分岐移動で入ることのできずに分岐位置４で停止してしまう停止荷物が生じることがある。更に、この停止荷物が周回コンベヤ２を塞ぐことで、その後方からやってきた別の荷物がそれ以上進むことのできない滞留荷物となってしまうこともあり得る。図４は、本発明の実施の形態における停滞状態を示す模式図である。

【0104】

コンベヤ状態検出部６は、この停滞状態を検出する。この停滞状態となっている供給コンベヤ３は、停滞供給コンベヤである。

【0105】

図４において、荷物Ａが、第１分岐位置４Ａから第１供給コンベヤ３Ａに入るべき荷物である。第１供給コンベヤ３Ａは、第１収納庫１０Ａに収納されるための荷物で渋滞している。これにより、荷物Ａは第１分岐位置４Ａから分岐移動できない。このため、第１分岐位置４Ａで停止した状態である。すなわち、荷物Ａが停止荷物である。

【0106】

この停止荷物があることで、周回コンベヤ２を周回移動してきた次の荷物Ｂがそれ以上進めなくなってしまう。荷物Ｂは、停止荷物の後方で滞留荷物となってしまう。図４では、荷物Ｂが滞留荷物となっている。勿論、周回コンベヤ２での荷物２００の周回移動が続いていれば、荷物Ｂの後方に別の荷物２００が到達して更に滞留荷物が増えることもあり得る。

【0107】

このように停止荷物と滞留荷物とが生じている状態を、停滞状態として、コンベヤ状態検出部６は検出する。言い換えれば、コンベヤ状態検出部６は、滞留荷物を検出する。滞留荷物が生じていれば、停止荷物も生じていて停滞状態であるからである。

【0108】

コンベヤ状態検出部６は、この検出結果を、停滞制御部７に通知する。

【0109】

停滞制御部７は、滞留荷物が検出される場合には（停滞状態が検出される場合には）、まず、次の前提処理を行わせる。

【0110】

（前提処理）停止荷物を停止している分岐位置４において、所定時間待機させる（図４では、第１分岐位置４Ａで、荷物Ａを待機させる）。

【0111】

停滞状態になると、荷物Ａは、分岐位置４Ａから供給コンベヤ３Ａに入ることはできない。停滞供給コンベヤとなっている供給コンベヤ３Ａの渋滞が解消して、入ることができるようにならなければ、荷物Ａは、供給コンベヤ３Ａに分起動できない。

【0112】

このため、停滞制御部７は、前提処理として、停止荷物である荷物Ａと滞留荷物である荷物Ｂを、所定時間において待機させる。これを前提処理として行う。所定時間の待機中に、供給コンベヤ３Ａの渋滞が低減し、停止荷物である荷物Ａが分岐移動可能となれば、停滞制御部７は、停止荷物を分岐移動させる。

【0113】

しかし、所定時間において分岐移動可能にならない可能性もある。また、どの程度で分岐移動可能になるのか、あるいはならないのかといったこともある。このため、停止荷物を長時間に渡って待機させておくことは、滞留荷物がいつまでもこの分岐位置４Ａから進むことができず、搬送装置１全体での搬送効率を下げることになる。

【0114】

そこで、滞留荷物が生じている停滞状態の場合には、停止荷物を周回コンベヤ２により先に送って、停止荷物の後方で停止していた滞留荷物を周回コンベヤ２で先に進めさせることもあり得る。これにより、停止荷物は本来の分岐位置４Ａに周回コンベヤ２を一周してくる必要があるが、滞留荷物は、周回コンベヤ２を進んで自らの分岐されるべき分岐位置に到達することができるようになる。

【0115】

しかし、後者の場合には、停止荷物を周回コンベヤ２で周回させ始めたすぐ後で、停滞供給コンベヤの渋滞が解消して、停止荷物が分岐位置４Ａから供給コンベヤ４Ａに分岐移動できる状態になることもある。このため、待機状態をすぐに解消して、停止荷物を周回コンベヤで周回再開させることも、全体効率の点から好ましくないこともある。

【0116】

このような前提により、本発明の搬送装置１では、停滞制御部は前提処理の所定時間での停止荷物の待機処理に続いて、次の処理を実行する。

【0117】

停滞制御部７は、停止荷物に対応する供給コンベヤ３である「停滞供給コンベヤ」（図４では供給コンベヤ３Ａ）にある荷物２００の数、荷物２００の密度、荷物２００の上限個数との実際の個数との個数関係、停滞供給コンベヤでの荷物２００の位置および停滞供給コンベヤの移動状態の少なくとも一つに基づいて、所定時間の経過に対して、

【0118】

（処理１）所定時間に延長時間を付与して待機状態を延長させる、
もしくは、
（処理２）所定時間経過後に、停止荷物２００を、周回コンベヤ２で周回移動させる、
の処理を実行する。

【0119】

停滞制御部７は、停滞供給コンベヤの状態に基づいて、処理１と処理２とを選択して実行する。停止荷物（図４では、荷物Ａ）は、停止している分岐位置４Ａから対応する供給コンベヤ３Ａへの分岐移動ができないことによって生じる。この後ろに滞留荷物が生じる。

【0120】

このため、待機させている所定時間において、停滞制御部７は、停滞供給コンベヤの荷物の詰まり具合（密度や個数関係など）が低かったり、移動状況も好ましかったりすれば、停滞制御部７は、延長時間を付与して待機を延長させる。停滞供給コンベヤ３Ａではいずれ渋滞状態が解消して、分岐位置４Ａから停止荷物を分岐移動させることが可能となる可能性が高いからである。この状態であれば、停止荷物を周回コンベヤ２で再度周回移動させるよりも、滞留荷物を待機させてでも、停止荷物を分岐移動させることを優先するほうが、搬送装置１全体での効率が高まるからである。延長時間内において、分岐移動可能となれば、停止荷物はそのまま供給コンベヤ３に分岐移動する。

【0121】

逆に、停滞供給コンベヤ３Ａの荷物の密度が高かったり、移動が停止したままの状態だったりする場合には、停滞制御部７は、所定時間経過後に、停止荷物を周回コンベヤ２で周回移動させる。すなわち、停止荷物を周回移動に移行させる。延長時間を付与して待機させても、停滞供給コンベヤ３Ａの渋滞が解消せず、搬送装置１全体での搬送効率を下げてしまうと判断できるからである。

【0122】

この場合、周回移動に移行させて、停止荷物の後方の滞留荷物を、あるべき分岐位置４に周回移動させることが優先される。これにより、滞留荷物は供給コンベヤ３に分岐移動して、収納庫１０に収納される（勿論、収納庫１０以外の目的の作業エリアでの作業に用いられるようになる）。

【0123】

周回移動に移行された停止荷物は、更に周回コンベヤ２を一周して、対応する分岐位置４に戻り、供給コンベヤ３に分岐移動できる。このとき、戻ってきた分岐位置４で、停止荷物となる場合には、停滞制御部７による同じ処理が実行される。

【0124】

このよに、処理２となる場合でも、搬送装置１全体での搬送効率を高めることができる。

【0125】

このように、停滞状態（停止荷物に続いて滞留荷物が生じている状態）が生じている場合には、停滞制御部７は、前提処理を行った上で、処理１、処理２のいずれかを選択的に行う。勿論、この間に停滞供給コンベヤ３Ａが分岐移動を受け入れ可能となれば、停止荷物は所定時間内であっても、分岐移動する。

【0126】

この制御によって、周回コンベヤ２と供給コンベヤ３とから構成される搬送装置１全体の、搬送効率を高めることができる。

【0127】

次に、各部の詳細やバリエーションについて説明する。

【0128】

（停止荷物と滞留荷物）
図４のように荷物Ａが停止荷物である。停止荷物は、停止している分岐位置４から対応する供給コンベヤ３への分岐移動ができないことによって生じる。図４のように、供給コンベヤ３が渋滞しており、これにより分岐移動して入れない場合などによる。

【0129】

図５は、本発明の実施の形態における搬送装置の一部の模式図である。図５の搬送装置１は、供給コンベヤ状態検出部３３を更に備えている。供給コンベヤ状態検出部３３は、供給コンベヤ３での荷物２００の移動状態および個数上限状態の少なくとも一方を検出する。移動状態は、供給コンベヤ３での荷物２００の収納庫１０へ向けた移動の状態である。個数上限状態は、供給コンベヤ３の収容個数の上限である。供給コンベヤ３も荷物２００を移動させるので、この移動させることのできる上限個数がある。この上限個数に対しての状態を個数上限状態とする。

【0130】

供給コンベヤ状態検出部３３は、供給コンベヤ３での異常状態（分岐位置４からの分岐移動ができない異常）を検出する。この異常状態は、分岐移動を受け付けることのできない状態を示す。

【0131】

一つには、供給コンベヤ状態検出部３３は、供給コンベヤ３での移動状態が異常である場合に、分岐移動ができない異常状態であると判断する。例えば、供給コンベヤ３が渋滞で塞がっているあるいは動作不良などの理由により、供給コンベヤ３において荷物２００が収納庫１０に向けた移動を行なえない場合である。あるいは、供給コンベヤ３の分岐位置４から直後の位置の荷物２００が移動してくれないような状態を異常状態として判断する。

【0132】

もう一つには、供給コンベヤ３の収容可能な個数上限の荷物数になっている場合にも、分岐移動ができないとして判断する。個数上限にまで供給コンベヤ３での荷物２００の数が到達している場合には、次の荷物２００が入ってくることができない。このときも、分岐移動できないとして、供給コンベヤ状態検出部３３が判断する。

【0133】

このような判断に基づいて、分岐移動できない荷物２００が、停止荷物となる。

【0134】

この停止荷物が生じることで、周回コンベヤ２において、後方に滞留荷物が生じる。滞留荷物は、停止荷物の停止している分岐位置４から入る荷物２００である場合もあるし、この分岐位置４より先の分岐位置４から入る荷物２００である場合もある。

【0135】

待機状態の間（所定時間の間あるいは延長時間の間）において、停滞供給コンベヤ３Ａへの分岐移動が可能となれば、停滞制御部７は、停止荷物を分岐移動させる。これにより、停止荷物は自身が入るべき供給コンベヤ３に分岐移動して収納移動する。

【0136】

併せて、停止荷物の後方で停滞していた滞留荷物は、周回コンベヤ２での周回移動に移り、自身の分岐すべき分岐位置４に到達できる。到達すると、分岐位置４から供給コンベヤ３に分岐移動する。このとき、分岐コンベヤ３が渋滞している場合には、移動してきた滞留荷物が、停止荷物となることもある。

【0137】

（前提処理と所定時間）
停滞状態となると、停滞制御部７は、停止荷物を所定時間において待機状態とする（上述した前提処理）。分岐位置４から分岐コンベヤ３への分岐移動できるのを待たせて、可能となれば分岐移動させるためである。所定時間の経過後の処理については、上述した通り、停滞供給コンベヤの状態に応じて、処理１、処理２のいずれかを行わせる。

【0138】

この前提処理における所定時間は、停滞供給コンベヤ３の停滞状態により定められれば良い。図６は、本発明の実施の形態１における停滞供給コンベヤを示す模式図である。

【0139】

供給コンベヤ３は、分岐位置４から第１位置、第２位置、・・第Ｍ位置を有する。それぞれの位置に荷物２００が入りながら、荷物２００が移動する。第１位置に荷物２００があってこれが第２位置に動いていない状態となっていることがある。このため、この供給コンベヤ３は、停滞供給コンベヤ３Ａとなっている。

【0140】

この状態で分岐位置４Ａに荷物２００が到着する。この荷物２００は、分岐位置４Ａから停滞供給コンベヤ３Ａに分岐移動すべき荷物である。しかし、分岐移動できない。また、停止荷物２００Ａの後ろに来た荷物２００は、滞留荷物となる。

【0141】

停滞制御部７は、停止荷物２００Ａを、所定時間において待機状態とする。このとき、停滞供給コンベヤ３Ａでの荷物２００の埋まり具合で、所定時間を決定すればよい。すなわち、第１位置～第Ｍ位置までの荷物２００の埋まり具合で、所定時間を決定する。埋まり具合によって、停滞供給コンベヤ３Ａへの分岐移動が可能となるまでの時間の予測ができるからである。

【0142】

埋まり具合が高ければ、所定時間を長くして分岐位置４Ａから停止荷物２００Ａが分岐移動できることを優先する。あるいは埋まり具合が高くて所定時間が長くなりすぎて全体の搬送効率を下げると判断できる場合には、所定時間を短く設定してもよい。

【0143】

埋まり具合が低い場合にも、同様の方向性で所定時間を決定すればよい。

【0144】

所定時間については、搬送装置１全体での搬送効率を考慮して定められるのが好ましい。例えば、所定時間は、収納庫１０の数、収納庫１０の収納能力、供給コンベヤ３での荷物２００の移動可能個数、供給コンベヤ３の移動能力、周回コンベヤ２による荷物２００の移動可能個数、周回コンベヤ２の移動能力および周回コンベヤ２の長さの少なくとも一つに基づいて定まればよい。

【0145】

これらの少なくとも一つに基づくことで、搬送装置１全体での搬送効率に対応した所定時間とすることができる。

【0146】

例えば、収納庫１０の数や収納庫１０の収納能力が高ければ、停止荷物が生じても、供給コンベヤ３への分岐移動が可能となりやすい。このため、所定時間を一定以上としてもその間に停止荷物の分岐移動が可能となりやすい。逆に、収納庫１０の数や収納庫１０の収納能力が低ければ、所定時間を長くしてもなかなか分岐移動可能とならない。所定時間を短くして、早目に周回コンベヤ２への周回移動させることも好ましい。

【0147】

逆に、収納力などが高い場合には、所定時間を短くしても分岐移動に移行しやすいとして所定時間を短くする考え方で所定時間を定めてもよい。

【0148】

これは、供給コンベヤ３や周回コンベヤ２の能力を基準とする場合でも、同様に所定時間を定めればよい。

【0149】

所定時間は、可変であることでもよい。これは、搬送装置１での搬送動作が行われるたびに、設定される所定時間が異なるということもあるし、搬送動作が行われている間に、所定時間を変更させることでもある。

【0150】

前者の場合には、例えばある搬送動作のルーティーンの時に、収納させるべき荷物２００の総数が多い場合には、所定時間をある時間に設定し、別の搬送動作ルーティーンに切り替わる際に、荷物２００の総数が少なくなる場合には、これに合わせた所定時間に設定する。

【0151】

後者の場合には、一つの搬送動作ルーティーンの中で、所定時間を変更させる。

【0152】

例えば、停滞制御部７は、停止荷物の後方に停滞している滞留荷物の個数に基づいて、所定時間を変更可能とする。滞留荷物の個数が多い場合には、所定時間を短くして、停止荷物の供給コンベヤ３への分岐移動を待つよりも、滞留荷物を周回コンベヤ２で周回移動させてそれぞれの分岐位置４に到達させることを優先する。

【0153】

逆に、滞留荷物の個数が少なければ、所定時間を長くして停止荷物の供給コンベヤ３への分岐移動を待つ。この方が全体としての効率が良いからである。

【0154】

このように、滞留荷物の個数で所定時間（停止荷物が待機する時間）を変動させることも、全体効率の向上のために好適である。

【0155】

（処理１と延長時間）
停滞制御部７は、停滞供給コンベヤ３Ａにある荷物２００の数、荷物２００の密度、荷物２００の上限個数との個数関係、停滞供給コンベヤ３Ａでの荷物２００の位置および停滞供給コンベヤ３Ａの移動状態の少なくとも一つに基づいて、処理１か処理２のいずれかを決定する。

【0156】

停滞供給コンベヤ３Ａでの停滞状態から見て、更に停止荷物２００Ａを待機させた方が分岐移動に移行できると判断する場合には、処理１に移行する。逆に、待機させる時間が長くなりすぎて全体の搬送効率を下げると判断する場合には、処理２に移行する。

【0157】

停滞制御部７は、停滞供給コンベヤ３Ａにおける荷物２００の密度および上限個数と個数関係との少なくとも一方が所定値以下である場合には、処理１に移行して延長時間を付与する。所定値以下であれば、延長時間により待機を延長させることで、停止荷物２００Ａの分岐移動が可能となる可能性が高いからである。分岐移動を待つ方が、全体としての搬送効率が高まる。

【0158】

あるいは、停滞制御部７は、停滞供給コンベヤ３Ａにおいて荷物２００の移動動作が生じている場合には、延長時間を付与して処理１に移行させる。停滞供給コンベヤ３Ａが渋滞していても、移動動作が生じている場合には、第１位置に空きが生じる可能性が高く、延長時間を付与して分岐移動を待たせることが効率的だからである。

【0159】

停滞制御部７は、第１位置～第Ｍ位置までの荷物２００の埋まり具合に基づいて、延長時間を決定することもよい。延長時間も停滞供給コンベヤ３Ａでの第１位置～第Ｍ位置までの荷物２００の埋まり具合で決定されればよい。延長時間の長さは、所定時間と同様の考え方で決定されればよい。

【0160】

また、停滞制御部７は、停滞供給コンベヤ３Ａの第１位置が空き状態になることが予測できる場合には、第１位置が空き状態になるまでの時間を、延長時間として設定する。これにより、停滞供給コンベヤ３Ａの渋滞状態が残っていても、停止荷物２００Ａが分岐移動できる状態であれば、それまでを延長時間での待機状態とできる。

【0161】

また、停滞制御部７は、延長時間を増減変化させることもできる。停滞供給コンベヤ３Ａの状態変化に合わせて、延長時間を増減変化させることで、処理１の状態からの停止荷物２００Ａの分岐移動を待つか、分岐移動を待つ前に処理２に変化させるかを切り替える。これにより、全体での搬送効率を上げることができる。

【0162】

（処理２と周回移動）
停滞制御部７は、停滞供給コンベヤ３Ａの状態に基づいて、処理２を行わせることもある。これは、所定時間の経過時に処理２に移行させてもよいし、処理１での延長時間の最中に処理２に移行させてもよい。停滞供給コンベヤ３Ａの状態は、上述した停滞供給コンベヤ３Ａでの荷物２００の密度などである。

【0163】

停滞制御部７は、所定時間の待機が終わるところで停滞供給コンベヤ３Ａの渋滞が解消しそうにない場合には、停止荷物２００Ａをそれ以上待機させることは、全体の効率を下げると判断する。この場合には、停止荷物２００Ａを周回移動に移行させて、後段にある滞留荷物２００Ｂの周回移動と分岐位置４での分岐移動を優先する。この方が、全体としての搬送効率を向上させるからである。特に、停止荷物２００Ａがいつまでも分岐位置４Ａで停止していると、後段の滞留荷物の数が増加してしまう。

【0164】

このような増加は、停滞状態をより複雑にさせるので好ましくない。

【0165】

よって、停滞制御部７は、処理２に移行させる。処理２に移行すると、停止荷物２００Ａが周回コンベヤ２を周回移動して、後段の滞留荷物２００Ｂが、自身の分岐位置４に到達できるからである。また、停滞制御部７は、処理１における延長時間の経過前でも、この処理２への移行をさせることもよい。

【0166】

停滞制御部７は、停滞供給コンベヤ３Ａにおける荷物２００の密度および荷物２００の上限個数と実際の個数関係の少なくとも一つが所定値より大きい場合には、処理２に移行させる。すなわち、停止荷物２００Ａを、周回コンベヤ２で周回移動させる。

【0167】

このような状態では、待機状態の解消（分岐移動となる状態）までにはかなりの時間を要する。待機状態を続けるよりも、後段の滞留荷物２００Ｂの分岐位置４への移動と分岐移動を優先するほうが、全体効率を上げるからである。

【0168】

停止荷物２００Ａは周回移動に移行することで、周回コンベヤ２を更に一周する。この間に、滞留荷物２００Ｂは、自身が分岐されるべき分岐位置４に到達できる。この分岐位置４からの分岐移動が行われる。これにより、滞留荷物２００Ｂの供給コンベヤ３からの収納庫１０（作業エリア）への収納移動ができる。なお収納移動は、作業エリアへの移動を示し、収納庫１０への収納に限定される意図ではない。

【0169】

あるいは、停滞制御部７は、停滞供給コンベヤ３Ａでの荷物移動が生じていない場合には、処理２に移行させて、停止荷物２００Ａを周回移動させる。荷物移動が生じていない状態では、延長時間の付与や延長時間終了を待つよりも、滞留荷物２００Ｂの分岐移動を優先することのメリットが高いからである。

【0170】

あるいは、停滞制御部７は、第１位置～第Ｍ位置の内、少なくとも第１位置、第２位置および第３位置に荷物２００がある場合には、処理２に移行させて、停止荷物２００Ａを周回移動させることもよい。一例として、第１位置～第３位置まで荷物２００がある場合には、停滞供給コンベヤ３Ａの渋滞の解消が難しい可能性がある。このような場合には、待機状態を継続させるよりも、停止荷物２００Ａを周回移動させて滞留荷物２００Ｂを分岐位置４に到達させることがベターである。

【0171】

もちろん、第１位置～第３位置の埋まり具合ではなく、更に第４位置以降も含めた荷物２００の埋まり具合で判断してもよいし、荷物２００の密度で判断してもよい。

【0172】

停滞制御部７は、停止荷物２００Ａが分岐移動するまでに時間がかかり、全体の搬送効率を低下させると判断する場合には、処理２に移行して、停止荷物２００Ａを周回移動させる。これにより、全体の搬送効率を上げることができる。

【0173】

また、停滞制御部７は、滞留荷物２００Ｂの個数も含めた判断基準で、処理１と処理２のいずれを行うかを選択することもよい。滞留荷物２００Ｂの数が多い場合には、処理２に移行して、滞留荷物２００Ｂの移動を優先させることも、全体においては良いからである。

【0174】

以上のように、停滞制御部７は、全体効率のために処理２に移行させることもよい。処理１、処理２を選択しながら制御し、処理１である延長時間の間においても、状況に応じて処理２に移行させてもよい。勿論、分岐移動できる状態となれば、停止荷物２００Ａを分岐移動させて、停滞状態を解消させる。

【0175】

（供給コンベヤでの収納庫への移動）
供給コンベヤ３は、収納庫１０に荷物２００を収納移動させる。この収納移動により、供給コンベヤ３に入ってきた荷物を収納庫１０に収納させることができる。勿論、収納庫１０から荷物２００を取り出して搬出させることも行う。

【0176】

供給コンベヤ制御部３１は、この供給コンベヤ３の収納移動を制御する。分岐位置４から供給コンベヤ３に荷物２００が入ってきた場合には、これを収納庫１０へ移動させるように供給コンベヤ３での収納移動を制御する。

【0177】

また、供給コンベヤ３の収納庫１０側に到達した荷物２００を、収納庫１０に収納させる収納クレーン８を更に備えることも好適である。図３に、収納クレーン８が示されている。

【0178】

収納クレーン８が備わることで、収納庫１０への荷物２００の受け渡しが行われる。収納庫１０に収納させるときには、供給コンベヤ３から荷物２００を取り出して、収納庫１０に収納させる。また、収納庫１０から取り出して供給コンベヤ３に渡すことも行う。

【0179】

供給コンベヤ３は、荷物２００を次々と収納移動させて、分岐位置４から入ってきた荷物２００を、収納庫１０に収納させる。この収納が間に合わずに供給コンベヤ３が満杯になった場合に、停止荷物や滞留荷物が生じる。

【0180】

この停滞状態を、全体の搬送効率を考慮して制御するのが、本発明の搬送装置１である。以上のように、本発明の搬送装置１は、全体の搬送効率を上げつつ、停滞状態に対して対応を行うことができる。

【0181】

なお、上述の通り、収納庫１０は作業エリアの一例であり、他の作業工程などを含む。

【0182】

なお、実施の形態で説明された搬送装置は、本発明の趣旨を説明する一例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲での変形や改造を含む。

【0183】

なお、実施の形態で説明された搬送装置は、本発明の趣旨を説明する一例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲での変形や改造を含む。

【符号の説明】

【0184】

１ 搬送装置
２ 周回コンベヤ
３ 供給コンベヤ
４ 分岐位置
５１ 投入口
５２ 搬出口
６ 周回コンベヤ状態検出部
７ 停滞制御部
８ 収納クレーン
１０ 収納庫
２００ 荷物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】