特開 2023-119254 制動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023119254

(43)【公開日】2023-08-28

(54)【発明の名称】制動装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 13/20 20060101AFI20230821BHJP

   B60T 17/00 20060101ALI20230821BHJP

   H02P 29/00 20160101ALI20230821BHJP

   F04C 14/08 20060101ALI20230821BHJP

【ＦＩ】

B60T13/20

B60T17/00 D

H02P29/00

F04C14/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022022051

(22)【出願日】2022-02-16

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】三浦 彩加

(72)【発明者】

【氏名】山北 裕紀

(72)【発明者】

【氏名】藤井 拓也

【テーマコード（参考）】

3D048

3D049

3H044

5H501

【Ｆターム（参考）】

3D048CC05

3D048HH15

3D048HH18

3D048HH37

3D048HH51

3D048HH68

3D049CC02

3D049HH12

3D049HH30

3D049HH48

3H044AA02

3H044BB03

3H044CC19

3H044CC26

3H044DD12

3H044DD13

3H044DD18

3H044DD31

3H044DD45

5H501AA05

5H501AA20

5H501BB08

5H501CC04

5H501DD04

5H501FF05

5H501FF10

5H501GG03

5H501HA08

5H501HA09

5H501JJ03

5H501JJ17

5H501LL01

5H501LL33

5H501LL37

5H501LL60

(57)【要約】

【課題】ポンプに加わる負荷トルク及び損失トルクを小さくする際に電気モータで発生した逆起電力に応じた電流が電気モータの電源に流れることを抑制できる制動装置を提案すること。
【解決手段】制動装置１０は、電気モータ３１及びポンプ４１を有するポンプ装置３０と、ポンプ４１からブレーキ液が吐出される第１液路１５と、第１液路１５に接続されている第２液路１６と、前記第１液路１５と第２液路１６との接続部分に設けられた逆止弁１７と、電気モータ３１を制御する制御装置７０とを備える。制御装置７０は、複数のスイッチング素子７２ａ，７２ｂを含む駆動回路７１と制御部８１とを有する。制御部８１は、電気モータ３１の駆動を停止させる際、電気モータ３１が回転しているときに複数のスイッチング素子７２ａ，７２ｂのうちの一部のみをオンとすることによって閉ループを形成する閉ループ形成処理を開始する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

正逆両方向に回転可能な電気モータ及び当該電気モータを動力源とするポンプを有するポンプ装置と、前記ポンプからブレーキ液が吐出される第１液路と、前記第１液路に接続されている第２液路と、前記第１液路と前記第２液路との接続部分に配置されている逆止弁と、前記電気モータを制御する制御装置と、を備え、
前記逆止弁は、前記第１液路から前記第２液路へのブレーキ液の通過を許容する一方、前記第２液路から前記第１液路へのブレーキ液の通過を規制するものであり、
前記電気モータは複数のコイルを有する多相モータであり、
前記ポンプは、前記電気モータが正方向に回転する場合には、吸引ポートからブレーキ液を吸引し、当該ブレーキ液を加圧して吐出ポートから前記第１液路に吐出するものであり、
前記制御装置は、複数のスイッチング素子を含む駆動回路と、前記複数のスイッチング素子を動作させることにより、前記複数のコイルに流れる電流の大きさを調整して前記電気モータを駆動させる制御部と、を有し、
前記制御部は、前記電気モータの駆動を停止させる際、当該電気モータが回転しているときに前記複数のスイッチング素子のうちの一部のみをオンとすることによって前記複数のコイルを含む閉ループを形成する閉ループ形成処理を開始する
制動装置。

【請求項2】

前記電気モータの２つの回転方向のうち、前記正方向の反対方向を逆方向としたとき、
前記制御部は、前記電気モータの駆動を停止させる際に当該電気モータが前記逆方向に回転することを検知したときに前記閉ループ形成処理を開始する
請求項１に記載の制動装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記電気モータの駆動を停止させた場合に前記閉ループ形成処理を開始する
請求項１に記載の制動装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記閉ループ形成処理の開始後において前記電気モータの回転が停止した時点で、又は当該時点以降で前記閉ループ形成処理を終了する
請求項２又は請求項３に記載の制動装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記電気モータの駆動を停止させると、所定の解除条件が成立するまでは前記電気モータの駆動を禁止するようになっており、
前記電気モータの２つの回転方向のうち、前記正方向の反対方向を逆方向としたとき、
前記制御部は、
前記第１液路内のブレーキ液量と前記吐出ポート内のブレーキ液量と前記ポンプの内部のブレーキ液量の合計と、前記電気モータの前記逆方向への回転に起因して前記吐出ポートから前記ポンプが吸引した前記第１液路のブレーキ液を前記吸引ポートから吐出するブレーキ液量と、前記ポンプの構成部品の隙間を介して前記吐出ポートから前記吸引ポートに漏出するブレーキ液量と、に基づいて前記第１液路の液圧の推定値を導出し、
前記第１液路の液圧の推定値が所定液圧未満になった場合に前記解除条件が成立したと判定するようになっており、
前記所定液圧として、前記電気モータの駆動によって前記ポンプを起動させることのできる前記第１液路の液圧の上限値、又は当該上限値よりも低い液圧が設定される
請求項１～請求項４のうち何れか一項に記載の制動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に設けられる制動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、正逆両方向に回転可能な回転子を有する電気モータと、当該電気モータを動力源として作動するポンプとを備える制動装置が開示されている。当該制動装置では、回転子を正方向に回転させるように電気モータが駆動すると、ポンプは、吸引ポートから吸引したブレーキ液を加圧して吐出ポートから吐出する。なお、上記の制動装置は、ポンプの吐出ポートに接続されている第１液路と、第１液路に接続されている第２液路と、第１液路と第２液路との接続部分に配置されている逆止弁とを備えている。逆止弁は、第１液路と第２液路との間でのブレーキ液の流通のうち第２液路から第１液路へのブレーキ液の流通のみを規制する。

【0003】

第１液路の液圧が高いほど、当該ポンプに外部から加わる負荷トルク及び外部から加わる力に依存する損失トルクが大きくなる。負荷トルクや損失トルクが過大であると、ポンプを起動させにくい。そこで、当該制動装置の制御部は、ポンプの作動を要求しない場合に、回転子が逆方向に回転するように電気モータを駆動させる。このように電気モータが駆動すると、ポンプは、吐出ポートから第１液路のブレーキ液を吸引して当該ブレーキ液を吸引ポートから吐出する。これにより、第１液路の液圧が低くなるため、上記負荷トルク及び損失トルクを小さくでき、ひいてはポンプを起動させやすくなる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１４２７８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記の制動装置では、回転子が逆方向に回転するように電気モータを駆動させることにより、第１液路の液圧を強制的に低くする。この場合、電気モータを駆動させるため、制動装置の電力消費量が多くなってしまう。

【0006】

また、電気モータの駆動によって第１液路の液圧を強制的に低下させる場合、制御部は、第１液路の液圧の低下速度が大きくなりすぎないように電気モータの回転子の回転速度であるモータ回転数を制御することが好ましい。この場合、制御部は、モータ回転数が大きくなりすぎないようにブレーキを電気モータに掛けることになる。すると、電気モータで逆起電力が発生することがある。電気モータで逆起電力が発生すると、当該逆起電力に応じた電流が電気モータの駆動回路を介して電源に流れてしまうおそれがある。

【0007】

ここで、電気モータの電源が複数設けられている場合を考える。この場合、複数の電源を含む電源回路に、電気モータで発生した逆起電力に起因する電流が流れると、電源回路では複数の電源の間で電位差が発生するおそれがある。複数の電源の間で電位差が発生させないようにするためには、電源回路にダイオードなどの電子部品を追加する必要が生じ、コストが高くなってしまう。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するための制動装置は、正逆両方向に回転可能な電気モータ及び当該電気モータを動力源とするポンプを有するポンプ装置と、前記ポンプからブレーキ液が吐出される第１液路と、前記第１液路に接続されている第２液路と、前記第１液路と前記第２液路との接続部分に配置されている逆止弁と、前記電気モータを制御する制御装置と、を備えている。前記逆止弁は、前記第１液路から前記第２液路へのブレーキ液の通過を許容する一方、前記第２液路から前記第１液路へのブレーキ液の通過を規制するものである。前記電気モータは複数のコイルを有する多相モータである。前記ポンプは、前記電気モータが正方向に回転する場合には、吸引ポートからブレーキ液を吸引し、当該ブレーキ液を加圧して吐出ポートから前記第１液路に吐出するものである。前記制御装置は、複数のスイッチング素子を含む駆動回路と、前記複数のスイッチング素子を動作させることにより、前記複数のコイルに流れる電流の大きさを調整して前記電気モータを駆動させる制御部と、を有している。前記制御部は、前記電気モータの駆動を停止させる際、当該電気モータが回転しているときに前記複数のスイッチング素子のうちの一部のみをオンとすることによって前記複数のコイルを含む閉ループを形成する閉ループ形成処理を開始する。

【0009】

電気モータの駆動が停止している場合における第１液路の液圧が高いほど、ポンプを起動させる際に当該ポンプに外部から加わる負荷トルク及び外部から加わる力に依存する損失トルクが大きくなる。負荷トルクが大きいと、負荷トルクによってポンプが動かされることがある。このようにポンプが動かされる場合、第１液路のブレーキ液が吐出ポートを介してポンプ内に吸引され、当該ブレーキ液が吸引ポートを介してポンプから吐出される。すると、第１液路内のブレーキ液量が減少するため、第１液路の液圧が低くなる。その結果、次回のポンプの駆動時に当該ポンプに加わる負荷トルク及び損失トルクが小さくなる。すなわち、負荷トルク及び損失トルクを小さくするために電気モータを逆転駆動させることをしない分、制動装置の電力消費量を少なくできる。

【0010】

上記の負荷トルクによってポンプが動かされると、電気モータが逆方向に回転するため、逆起電力が電気モータで発生することがある。上記の制動装置では、電気モータの駆動を停止させる際、当該電気モータが未だ回転しているときに閉ループ形成処理が開始される。閉ループ形成処理が実行されると、電気モータの複数のコイルを含む閉ループが形成される。そのため、電気モータで逆起電力が発生しても当該逆起電力が閉ループで消費される。その結果、当該逆起電力に応じた電流が駆動回路を介して電気モータの電源に流れることを抑制できる。

【0011】

したがって、上記の制動装置は、ポンプに加わる負荷トルク及び損失トルクを小さくする際に電気モータで発生した逆起電力に応じた電流が電気モータの電源に流れることを抑制できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、実施形態の制動装置の概略を示す構成図である。

【図2】図２は、同制動装置が備えるポンプの概略構成を示す断面図である。

【図3】図３は、同ポンプの作動を停止させる際に実行される処理ルーチンを示すフローチャートである。

【図4】図４は、閉ループ形成処理を停止させる際に実行される処理ルーチンを示すフローチャートである。

【図5】図５は、同ポンプの動力源である電気モータの駆動を禁止したり、駆動禁止を解除したりする際に実行される処理ルーチンを示すフローチャートである。

【図6】図６は、同ポンプの作動を停止させる際に電気モータが逆方向に回転する場合のタイミングチャートである。

【図7】図７は、同ポンプの作動を停止させる際に電気モータが逆方向に回転しない場合のタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、制動装置の一実施形態を図１～図７に従って説明する。
＜制動装置の構成＞
図１に示すように、制動装置１０は、車輪の摩擦ブレーキが備えるホイールシリンダ１００にブレーキ液を供給することにより、車輪で発生する制動力を調整する装置である。制動装置１０は、リザーバタンク１１と、ポンプ装置３０と、ポンプ装置３０を制御する制御装置７０とを備えている。制動装置１０は、リザーバタンク１１とポンプ装置３０とを接続する吸引液路１２と、ポンプ装置３０とホイールシリンダ１００とを接続する供給液路１４とを備えている。供給液路１４は、ポンプ装置３０に接続されている第１液路１５と、第１液路１５とホイールシリンダ１００とを接続する第２液路１６とを有している。第１液路１５と第２液路１６との接続部分には逆止弁１７が設けられている。逆止弁１７は、第１液路１５から第２液路１６へのブレーキ液の通過を許容する一方、第２液路１６から第１液路１５へのブレーキ液の通過を規制する弁である。

【0014】

なお、制動装置１０は、第２液路１６とリザーバタンク１１とを接続するリターン液路１９を備えている。リターン液路１９には図示しない電磁弁が設けられている。当該電磁弁が開弁している場合、ホイールシリンダ１００内のブレーキ液がリターン液路１９を介してリザーバタンク１１に戻る。

【0015】

ポンプ装置３０は、電気モータ３１と、電気モータ３１を動力源とするポンプ４１とを備えている。電気モータ３１は、図示しない回転子と、複数のコイルとを有するブラシレスモータである。本実施形態では、電気モータ３１は、３つのコイル３２ｕ，３２ｖ，３２ｗを有する多相モータである。電気モータ３１では回転子が正逆両方向に回転可能である。

【0016】

ここでは、回転子を正逆両方向に回転可能な電気モータのことを、「正逆両方向に回転可能な電気モータ」という。正方向に回転子が回転することを「電気モータ３１が正方向に回転する」といい、正方向の反対方向である逆方向に回転子が回転することを「電気モータ３１が逆方向に回転する」という。正方向に回転子を回転させる電気モータ３１の駆動を「電気モータ３１の正駆動」といい、逆方向に回転子を回転させる電気モータ３１の駆動を「電気モータ３１の逆駆動」という。

【0017】

ポンプ４１は、ポートとして、吸引ポート４２及び吐出ポート４３を有している。吸引ポート４２は吸引液路１２に接続されている。吐出ポート４３は第１液路１５に接続されている。電気モータ３１が正駆動することによってポンプ４１が作動する場合、ポンプ４１は、吸引ポート４２を介して吸引液路１２からブレーキ液を吸引し、当該ブレーキ液を加圧して吐出ポート４３から第１液路１５に吐出する。すると、第１液路１５から第２液路１６を介してホイールシリンダ１００にブレーキ液が供給される。これにより、ホイールシリンダ１００内の液圧が高くなるため、車輪で制動力が発生する。

【0018】

図２を参照し、ポンプ４１の構成について詳述する。
ポンプ４１はギヤポンプである。ポンプ４１は、シリンダ４５と回転軸４６とインナーロータ４７とアウターロータ４８とを有している。回転軸４６は、シリンダ４５内を挿通している。また、回転軸４６は電気モータ３１の回転子に連結されている。そのため、電気モータ３１が正駆動する場合、回転軸４６は、回転子の回転方向である正方向に準じた方向に回転する。なお、回転子が正方向に回転する際の回転軸４６の回転を「順回転」といい、回転子が逆方向に回転する際の回転軸４６の回転を「逆回転」という。

【0019】

インナーロータ４７及びアウターロータ４８はシリンダ４５内に収容されている。インナーロータ４７は、回転軸４６に一体回転が可能な状態で連結されている。インナーロータ４７には、径方向の外側に突出する複数の外歯４７ａが周方向に沿って配置されている。アウターロータ４８は、インナーロータ４７よりも径方向外側に配置されている。アウターロータ４８には、径方向の内側に突出する複数の内歯４８ａが周方向に沿って配置されている。シリンダ４５内には、インナーロータ４７とアウターロータ４８との間に複数の空隙ＳＰが形成される。回転軸４６の回転によって空隙ＳＰの大きさが変化することで、シリンダ４５内へのブレーキ液の吸引、吸引したブレーキ液の加圧、及び加圧したブレーキ液のシリンダ４５外への吐出が行われる。

【0020】

ポンプ４１が作動する際の力の関係について説明する。ここでは、回転軸４６を順回転させる力、又は回転軸４６の逆回転を妨げる力を「順回転力Ｆａ」という。回転軸４６の順回転を妨げる力、又は回転軸４６を逆回転させる力を「逆回転力Ｆｂ」という。

【0021】

始めに、電気モータ３１が正駆動する場合を考える。電気モータ３１の正駆動によって回転軸４６が順回転している場合、電気モータ３１から回転軸４６に伝達されるトルクであるモータトルクと、ポンプ装置３０のイナーシャとが順回転力Ｆａとして回転軸４６に作用する。一方、ポンプ装置３０のロストルク及び理論トルクが逆回転力Ｆｂとして回転軸４６に作用する。ロストルクとは、ポンプ装置３０における第１液圧及び摩擦損失に応じたトルクである。すなわち、ロストルクとは外部からポンプ４１に加わる力に依存する損失トルクともいう。理論トルクとは、第１液路１５の液圧である第１液圧Ｐａ１に応じたトルクである。すなわち、理論トルクとは、外部からポンプ４１に加わる負荷トルクともいう。順回転力Ｆａが逆回転力Ｆｂよりも大きいと、図２に実線の矢印で示すように回転軸４６が順回転するため、ポンプ４１が作動する。

【0022】

なお、ロストルクの大きさは外気温に依存する。外気温によって、ポンプ４１の構成部品が膨張したり収縮したりすると、回転軸４６やインナーロータ４７の回転しやすさが変わる。また、外気温の変化によってブレーキ液の温度が変わると、ブレーキ液の粘度が変わる。ブレーキの粘度によってもポンプ４１の作動のさせやすさは変わる。

【0023】

また、第１液圧Ｐａ１が高いほど、ポンプ４１は吐出ポート４３を介して第１液路１５にブレーキ液を吐出しにくくなる。そのため、第１液圧Ｐａ１が高いほど理論トルクは大きくなる。

【0024】

次に、電気モータ３１の正駆動を停止して回転軸４６の回転を停止させる場合を考える。この場合も、モータトルク及びポンプ装置３０のイナーシャが順回転力Ｆａとして回転軸４６に作用する一方、ポンプ装置３０のロストルク及び理論トルクが逆回転力Ｆｂとして回転軸４６に作用する。順回転力Ｆａが逆回転力Ｆｂよりも大きい場合、回転軸４６は順回転している。しかし、モータトルクが小さくなるなどして順回転力Ｆａが小さくなったために順回転力Ｆａが逆回転力Ｆｂと釣り合うようになると、回転軸４６の回転が停止する。

【0025】

回転軸４６が停止した状態で第１液圧Ｐａ１が過大である場合を考える。この場合、ポンプ装置３０の理論トルクが比較的大きいと云える。理論トルクが大きいと、逆回転力Ｆｂが大きくなるため、回転軸４６が逆回転しようとする。この場合、ポンプ装置３０のイナーシャ及びロストルクは順回転力Ｆａとして回転軸４６に作用する。また、回転軸４６の逆回転を妨げるべく電気モータ３１を正駆動させた場合、モータトルクも順回転力Ｆａとして回転軸４６に作用する。逆回転力Ｆｂが順回転力Ｆａよりも大きいと、回転軸４６が逆回転し始める。このように回転軸４６が逆回転し始めると、ポンプ装置３０のイナーシャは逆回転力Ｆｂとして回転軸４６に作用するようになる。その後、第１液圧Ｐａ１の減少に応じて理論トルクが小さくなると、逆回転力Ｆｂもまた小さくなる。そして、逆回転力Ｆｂが順回転力Ｆａと釣り合うようになると、回転軸４６の回転が停止する。

【0026】

ここで、回転軸４６が停止した状態で第１液圧Ｐａ１が比較的高い状況下で電気モータ３１を起動させて回転軸４６の順回転を開始させる場合を考える。第１液圧が高いほど理論トルクが大きい。理論トルクが大きいと逆回転力Ｆｂが大きいため、回転軸４６は順回転しにくい。つまり、電気モータ３１を正駆動させようとしても順回転力Ｆａを逆回転力Ｆｂよりも大きくできないと、回転軸４６を順回転させることはできない。

【0027】

＜制動装置の検出系＞
図１に示すように、制動装置１０は、検出系として複数のセンサを有している。例えば、制動装置１０は、液圧センサ６１、モータセンサ６２、ブレーキセンサ６３、車速センサ６４及び外気温センサ６５を有している。これらセンサ６１～６５は検出結果に応じた検出信号を制御装置７０に出力する。液圧センサ６１は、第２液路の液圧である第２液圧Ｐａ２を検出する。モータセンサ６２は、電気モータ３１の回転角であるモータ回転角θｍを検出する。ブレーキセンサ６３は、運転者のブレーキ操作に応じて変化する状態量ＢＰ（例えば、ブレーキペダルの操作量、又は操作力）を検出する。車速センサ６４は、車両の走行速度である車速ＶＳを検出する。外気温センサ６５は、車両の外気温ＴＭＰを検出する。

【0028】

＜制御装置＞
制御装置７０は、複数のセンサ６１～６５の検出信号に基づいてポンプ装置３０を制御することにより、車輪で発生する制動力を調整する。こうした制御装置７０は、電気モータ３１の駆動回路７１と、駆動回路７１を制御する制御部８１とを有している。

【0029】

駆動回路７１は、電気モータ３１の電源回路２００から出力された直流電圧を交流電圧に変換して電気モータ３１の複数のコイル３２ｕ，３２ｖ，３２ｗに入力させる。本実施形態では、電源回路２００は、２つの電源２１０，２２０を含んでいる。そして、２つの電源２１０，２２０のうち、電気モータ３１に給電する電源は、制御部８１によって選択される。

【0030】

駆動回路７１は、複数のスイッチング素子を含んでいる。すなわち、駆動回路７１では、電気モータ３１の１つのコイルに対して２つのスイッチング素子が設けられている。当該２つのスイッチング素子のうち、一方を「第１スイッチング素子７２ａ」とし、他方を「第２スイッチング素子７２ｂ」とする。本実施形態では、電気モータ３１のコイル数は３つであるため、駆動回路７１は、３つの第１スイッチング素子７２ａと３つの第２スイッチング素子７２ｂとを有していることになる。

【0031】

なお、スイッチング素子７２ａ，７２ｂとして、パワーＭＯＳＦＥＴを採用している。しかし、オン・オフの切り替えを速やかに行うことができる素子であれば、例えばＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）のようにパワーＭＯＳＦＥＴ以外の他の素子を、スイッチング素子７２ａ，７２ｂとして採用してもよい。

【0032】

駆動回路７１は、電力線として、電気モータ３１の電源回路２００の陽極に接続されている第１電力線７４と、電源回路２００の陰極に接続されている第２電力線７５と、電気モータ３１のコイル数と同数のアーム７６ｕ，７６ｖ，７６ｗとを含んでいる。アーム７６ｕ，７６ｖ，７６ｗは、第１電力線７４と第２電力線７５とを繋ぐ電力線である。複数のアーム７６ｕ，７６ｖ，７６ｗのうち、アーム７６ｕにＵ相のコイル３２ｕが接続されている。アーム７６ｖにＶ相のコイル３２ｖが接続されている。アーム７６ｗにＷ相のコイル３２ｗが接続されている。アーム７６ｕ，７６ｖ，７６ｗにおいて、コイル３２ｕ，３２ｖ，３２ｗとの接続点と第１電力線７４との間の部分に第１スイッチング素子７２ａが配置されている一方、当該接続点と第２電力線７５との間の部分に第２スイッチング素子７２ｂが配置されている。

【0033】

制御部８１はＣＰＵ８２とメモリ８３とを有している。メモリ８３には、ＣＰＵ８２によって実行される各種の制御プログラムが記憶されている。制御部８１は、制御プログラムをＣＰＵ８２が実行することによって電気モータ３１を制御する。具体的には、制御部８１は、駆動回路７１の複数のスイッチング素子７２ａ，７２ｂを動作させることによって電気モータ３１の複数のコイル３２ｕ，３２ｖ，３２ｗに流れる電流の大きさを調整することにより、電気モータ３１を駆動させる。

【0034】

＜制御部が実行する処理＞
図３を参照し、ポンプ４１の作動を停止させる際に制御部８１が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、ポンプ４１の作動が開始されてから後述する閉ループ形成処理を開始するまでの間、所定の制御サイクル毎に繰り返し実行される。ここでいう「ポンプ４１の作動」とは、電気モータ３１の正駆動によって吐出ポート４３からブレーキ液をポンプ４１が吐出するポンプ４１の作動である。

【0035】

本処理ルーチンにおいてステップＳ１１では、制御部８１は、ポンプ４１の作動の停止要求があるか否かを判定する。停止要求がない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御部８１は本処理ルーチンを一旦終了する。一方、停止要求がある場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部８１はステップＳ１３の処理に移行する。ステップＳ１３において、制御部８１は、ポンプ４１に対するブレーキ液の吐出量の要求値である要求吐出量ＤＰが０（零）であるか否かを判定する。要求吐出量ＤＰが０（零）である場合は、ポンプ４１の作動が停止していると見なす。一方、要求吐出量ＤＰが０（零）よりも大きい場合は、ポンプ４１の作動が停止していないと見なす。要求吐出量ＤＰが０（零）ではない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、制御部８１はステップＳ１５の処理に移行する。

【0036】

ステップＳ１５において、制御部８１は、ポンプ４１の作動を停止させるための制御である停止制御を実行する。すなわち、制御部８１は、停止制御において、要求吐出量ＤＰを０（零）に向けて減少させる。例えば、制御部８１は、要求吐出量ＤＰの前回値から減少量を引いた値と、０（零）とのうちの大きい方を要求吐出量ＤＰの最新値として設定するとよい。要求吐出量ＤＰの前回値とは、本処理ルーチンの前回の実行時に設定した要求吐出量ＤＰである。制御部８１は、要求吐出量ＤＰの最新値に基づいて電気モータ３１を駆動させる。この際、制御部８１は、要求吐出量ＤＰが小さいほど電気モータ３１の回転子の回転速度であるモータ回転数が小さくなるように電気モータ３１を正駆動させる。こうした停止制御を実行すると、制御部８１はステップＳ１７の処理に移行する。

【0037】

ステップＳ１７において、制御部８１は、電気モータ３１が逆方向に回転しているか否かを判定する。例えば、制御部８１は、モータセンサ６２によって検出されるモータ回転角θｍの推移を基に電気モータ３１が逆方向に回転しているか否かを判定する。電気モータ３１が逆方向に回転していると判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、制御部８１はステップＳ２１の処理に移行する。一方、電気モータ３１が逆方向に回転していないと判定した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、制御部８１は本処理ルーチンを一旦終了する。

【0038】

その一方で、ステップＳ１３において要求吐出量ＤＰが０（零）である場合（ＹＥＳ）、電気モータ３１の駆動が停止したと見なせるため、制御部８１はステップＳ１９の処理に移行する。ステップＳ１９において、制御部８１は、電気モータ３１が未だ回転しているか否かを判定する。例えば、制御部８１は、モータセンサ６２によって検出されるモータ回転角θｍの推移を基に電気モータ３１が未だ回転しているか否かを判定する。電気モータ３１が回転していると判定した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、制御部８１はステップＳ２１の処理に移行する。一方、電気モータ３１が回転していないと判定した場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ポンプ４１の作動が停止したと見なせるため、制御部８１は本処理ルーチンを終了する。

【0039】

ステップＳ２１において、制御部８１は、駆動回路７１の複数のスイッチング素子７２ａ，７２ｂのうちの一部のみをオンとすることにより、複数のコイル３２ｕ，３２ｖ，３２ｗを含む閉ループを形成する閉ループ形成処理を開始する。本実施形態では、制御部８１は、閉ループ形成処理において、全ての第２スイッチング素子７２ｂをオンとすることにより閉ループを形成する。この際、制御部８１は、全ての第１スイッチング素子７２ａをオフとする。このように閉ループを形成すると、制御部８１は本処理ルーチンを終了する。

【0040】

次に、図４を参照し、閉ループ形成処理を終了させる際に制御部８１が実行する処理ルーチンを説明する。本処理ルーチンは、閉ループ形成処理が実行されている場合、所定の制御サイクル毎に実行される。

【0041】

本処理ルーチンにおいてステップＳ３１では、制御部８１は、モータ回転数Ｎｍｔが０（零）になったか否かを判定する。具体的には、制御部８１は、モータセンサ６２の検出信号を基にモータ回転数Ｎｍｔを導出し、当該モータ回転数Ｎｍｔが０（零）であるか否かを判定する。モータ回転数Ｎｍｔが０（零）ではない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、電気モータ３１が未だ回転していると見なせるため、制御部８１は本処理ルーチンを一旦終了する。一方、モータ回転数Ｎｍｔが０（零）である場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、電気モータ３１の回転が停止していると見なせるため、制御部８１はステップＳ３３の処理に移行する。

【0042】

ステップＳ３３において、制御部８１は、電気モータ３１の回転が停止した時点である停止時点からの経過時間ＴＭが所定の判定停止時間ＴＭｔｈ以上であるか否かを判定する。経過時間ＴＭが所定の判定停止時間ＴＭｔｈ未満である場合（Ｓ３３：ＮＯ）、制御部８１は本処理ルーチンを一旦終了する。一方、経過時間ＴＭが所定の判定停止時間ＴＭｔｈ以上である場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、制御部８１はステップＳ３５の処理に移行する。

【0043】

ステップＳ３５において、制御部８１は閉ループ形成処理を終了する。すなわち、本実施形態では、制御部８１は、閉ループ形成処理の開始後において電気モータ３１の回転が停止した時点以降で閉ループ形成処理を終了する。制御部８１は、閉ループ形成処理の実行によってオンとした全てのスイッチング素子７２ａ，７２ｂをオフとすることによって閉ループ形成処理を終了する。このように閉ループを解消すると、制御部８１は本処理ルーチンを終了する。

【0044】

次に、図５を参照し、電気モータ３１の駆動を禁止したり、電気モータ３１の駆動の禁止を解除したりする際に制御部８１が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは所定の制御サイクル毎に実行される。

【0045】

本処理ルーチンにおいてステップＳ５１では、制御部８１は、電気モータ３１の駆動が停止しているか否かを判定する。制御部８１は、ポンプ４１の要求吐出量ＤＰが０（零）である場合に電気モータ３１の駆動が停止していると判定する。また、制御部８１は、要求吐出量ＤＰが０（零）ではなくても閉ループ形成処理を実行している場合には電気モータ３１の駆動が停止していると判定する。そして、電気モータ３１の駆動が停止していると判定した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、制御部８１はステップＳ５３の処理に移行する。一方、電気モータ３１の駆動が停止していないと判定した場合（Ｓ５１：ＮＯ）、制御部８１は本処理ルーチンを一旦終了する。

【0046】

ステップＳ５３において、制御部８１は、第１液路１５の液圧の推定値である第１液圧推定値Ｐａ１ｅを導出する。第１液圧推定値Ｐａ１ｅの導出処理については後述する。第１液圧推定値Ｐａ１ｅを導出すると、制御部８１はステップＳ５５の処理に移行する。

【0047】

ステップＳ５５において、制御部８１は、第１液圧推定値Ｐａ１ｅが所定液圧Ｐａ１ｔｈ未満であるか否かを判定する。所定液圧Ｐａ１ｔｈは、ポンプ４１を起動させることができるか否かを判断するための基準となる液圧である。上述したように第１液圧Ｐａ１が高すぎると理論トルクが過大になるため、ポンプ４１を起動させることができないおそれがある。そこで、電気モータ３１の正駆動によってポンプ４１を起動させることのできる第１液圧の上限値、又は当該上限値よりも低い液圧が、所定液圧Ｐａ１ｔｈとして設定されている。

【0048】

第１液圧推定値Ｐａ１ｅが所定液圧Ｐａ１ｔｈ以上である場合（Ｓ５５：ＮＯ）、制御部８１はステップＳ５７の処理に移行する。ステップＳ５７において、制御部８１は、電気モータ３１の駆動を禁止する。このように駆動が禁止されると、制御部８１は、ポンプ４１の起動の要請を受けない。その後、制御部８１は本処理ルーチンを一旦終了する。

【0049】

その一方で、ステップＳ５５において第１液圧推定値Ｐａ１ｅが所定液圧Ｐａ１ｔｈ未満である場合（ＹＥＳ）、制御部８１は、電気モータ３１の駆動禁止を解除するための所定の解除条件が成立したため、ステップＳ５９の処理に移行する。ステップＳ５９において、制御部８１は電気モータ３１の駆動禁止を解除する。これにより、制御部８１は、ポンプ４１の起動の要請を受け付けることができるようになる。その後、制御部８１は本処理ルーチンを一旦終了する。

【0050】

次に、第１液圧推定値Ｐａ１ｅの導出処理について説明する。
制動装置１０は第２液路１６の液圧を検出する液圧センサ６１を有している。そのため、制御装置７０は、液圧センサ６１によって検出された第２液圧Ｐａ２を基に、ポンプ４１の作動を停止させる際の第１液圧Ｐａ１を取得できる。具体的には、逆止弁１７によって第１液路１５と第２液路１６との間に発生する圧力差ΔＰは逆止弁１７の諸元から定まるため、制御部８１は圧力差ΔＰを把握している。そこで、制御部８１は、ポンプ４１の作動停止が要求された時点の第２液圧Ｐａ２から圧力差ΔＰを引いた値を、ポンプ４１の作動停止が要求された時点の第１液圧Ｐａ１として導出する。ポンプ４１の作動停止が要求された時点の第１液圧Ｐａ１を、「第１液圧基準値Ｐａ１ｂ」とする。

【0051】

また、ポンプ４１の内部容積、ポンプ４１の吐出ポート４３の容積及び第１液路１５の容積は予め把握している。ポンプ４１の内部容積と、ポンプ４１の吐出ポート４３の容積と、第１液路１５の容積との総和を「合計容積ＶＬｔｌ」とする。このとき、制御部８１は、合計容積ＶＬｔｌと第１液圧基準値Ｐａ１ｂとを基に、ポンプ４１の作動停止が要求された時点の総和液量Ｑｔｌを導出する。総和液量Ｑｔｌとは、ポンプ４１と第１液路１５との内部に存在するブレーキ液量の総和である。ポンプ４１の作動停止が要求された時点の総和液量Ｑｔｌを「基準総和液量Ｑｔｌｂ」という。

【0052】

なお、電気モータ３１の駆動が停止すると、第１液路１５内のブレーキ液がポンプ４１内を介して吸引液路１２に逆流することがある。すなわち、ポンプ４１の構成部品の隙間を介し、第１液路１５内のブレーキ液が吸引液路１２に逆流することがある。また第１液路１５の液圧が高いために理論トルク（すなわち、ポンプ４１に外部から加わる負荷トルク）が過大であると、ポンプ４１の回転軸４６が逆回転することにより、ポンプ４１が、吐出ポート４３を介して第１液路１５内のブレーキ液を吸引し、当該ブレーキ液を吸引ポート４２を介して吸引液路１２に吐出することがある。

【0053】

回転軸４６の逆回転に起因して第１液路１５から吸引液路１２に逆流するブレーキ液の流速を、「ポンプ４１の逆回転吐出流量ＤＡＲ」とする。また、回転軸４６の逆回転とは関係なく、ポンプ４１の構成部品の隙間を介して第１液路１５から吸引液路１２に逆流するブレーキ液の流速を、「ポンプ４１の漏出流量ＤＡＬ」とする。このとき、逆回転吐出流量ＤＡＲ及び漏出流量ＤＡＬはポンプ４１の構造から定まるため、逆回転吐出流量ＤＡＲ及び漏出流量ＤＡＬは予め把握できる。

【0054】

本実施形態では、制御部８１は、上記の基準総和液量Ｑｔｌｂを導出すると、以下の関係式（式１）を用いて総和液量Ｑｔｌの推移を把握できる。関係式（式１）において、「ｔ」は、第１液圧基準値Ｐａ１ｂを導出した時点である基準時点からの経過時間である。「Ｑｔｌ（ｔ）」とは、基準時点から経過時間ｔが経過した時点の総和液量の推定値である。

【0055】

【数1】

【0056】

そして、制御部８１は、総和液量Ｑｔｌの推移を基に、第１液圧推定値Ｐａ１ｅを導出する。すなわち、合計容積ＶＬｔｌは変わらないため、制御部８１は、総和液量Ｑｔｌが少ないほど小さい値を第１液圧推定値Ｐａ１ｅとして導出する。

【0057】

＜本実施形態の作用及び効果＞
図６を参照し、ポンプ４１を停止させる際に電気モータ３１が逆方向に回転する場合について説明する。

【0058】

図６の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、ポンプ４１が作動している最中におけるタイミングｔ１１で、ポンプ４１の作動の停止が要求される。すると、停止制御の実行によって要求吐出量ＤＰが０（零）に向けて減少される。その結果、モータ回転数Ｎｍｔが徐々に小さくなる。そして、タイミングｔ１２でモータ回転数Ｎｍｔが０（零）になる。

【0059】

図６に示す例では、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２までの期間では、第１液圧Ｐａ１が高いために理論トルク（すなわち、ポンプ４１に外部から加わる負荷トルク）が過大になる。そのため、タイミングｔ１２からタイミングｔ１４までの間では、図２に示した逆回転力Ｆｂが順回転力Ｆａよりも大きいため、電気モータ３１が逆方向に回転する。当該期間ではモータ回転数Ｎｍｔは負の値となる。

【0060】

電気モータ３１の駆動が停止すると、ポンプ４１を介して第１液路１５から吸引液路１２にブレーキ液が逆流する。図６に示す例では、理論トルクが過大であり、電気モータ３１が逆方向に回転する。そのため、ポンプ４１の構成部品の隙間を介したブレーキ液の逆流に加え、回転軸４６の逆回転に起因したポンプ４１によるブレーキ液の逆流も発生する。その結果、第１液圧Ｐａ１は減圧される。

【0061】

本実施形態では、上記関係式（式１）を用いて総和液量Ｑｔｌの推移が取得できるため、第１液圧推定値Ｐａ１ｅの推移を取得できる。そのため、制御部８１は、タイミングｔ１３で第１液圧推定値Ｐａ１ｅが所定液圧Ｐａ１ｔｈまで減少することを把握できる。

【0062】

その後のタイミングｔ１４では、第１液圧Ｐａ１も十分に低くなったため、すなわち理論トルクが小さくなったため、電気モータ３１の逆方向への回転も停止する。
電気モータ３１が逆方向に回転している場合、電気モータ３１で逆起電力が発生することがある。本実施形態では、タイミングｔ１２以降で電気モータ３１が逆方向に回転していることが検知されると、閉ループ形成処理が開始される。すなわち、電気モータ３１の駆動を停止させる際、電気モータ３１が未だ回転しているときに閉ループ形成処理が開始される。閉ループ形成処理が実行されると、駆動回路７１における全ての第２スイッチング素子７２ｂがオンとなるため、電気モータ３１の複数のコイル３２ｕ，３２ｖ，３２ｗを含む閉ループが形成される。すると、電気モータ３１で逆起電力が発生しても、逆起電力は閉ループ内で消費される。そのため、逆起電力に応じた電流が、駆動回路７１を介して電源回路２００に流れ込むことを抑制できる。すなわち、ポンプ４１に加わる負荷トルクである理論トルクを小さくする際に電気モータ３１で発生した逆起電力に応じた電流が電源回路２００に流れることを抑制できる。そのため、電源回路２００においては、当該逆起電力に応じた電流が駆動回路７１から流れ込むことに対する対策を設けなくてもよくなる。すなわち、電源回路２００のコストアップを抑制できる。また、第１液圧推定値Ｐａ１ｅを低くするために電気モータ３１を逆駆動させるわけではないため、制動装置１０の消費電力の増大も抑制できる。

【0063】

モータ回転数Ｎｍｔが０（零）になるタイミングｔ１４から判定停止時間ＴＭｔｈが経過したタイミングｔ１５で、閉ループ形成処理が終了される。すなわち、閉ループ形成処理によってオンとなった全ての第２スイッチング素子７２ｂがオフとされる。

【0064】

図６に示す例では、閉ループ形成処理が開始されると、電気モータ３１の駆動が禁止される。すなわち、第１液圧推定値Ｐａ１ｅが所定液圧Ｐａ１ｔｈに達するタイミングｔ１３までは、電気モータ３１の駆動が禁止される。そのため、理論トルクが大きいためにポンプ４１を起動させることができない可能性のある期間に、制御部８１がポンプ４１の起動を指示しなくなる。なお、タイミングｔ１３以降でも第１液圧推定値Ｐａ１ｅが減少し続けるため、タイミングｔ１３以降で電気モータ３１の駆動禁止が解除される。

【0065】

次に、図７を参照し、ポンプ４１を停止させる際に閉ループ形成処理が実行されない場合について説明する。
図７の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、ポンプ４１が作動している最中におけるタイミングｔ２１で、ポンプ４１の作動の停止が要求される。すると、停止制御の実行によって要求吐出量ＤＰが０（零）に向けて減少される。その結果、モータ回転数Ｎｍｔが徐々に小さくなる。そして、タイミングｔ２２でモータ回転数Ｎｍｔが０（零）になる。

【0066】

図７に示す例では、タイミングｔ２１からタイミングｔ２２までの期間でも、第１液圧Ｐａ１がそれほど高くないため、理論トルクが比較的小さい。そのため、図２に示した逆回転力Ｆｂが順回転力Ｆａよりも大きくなることはない。その結果、電気モータ３１が逆回転しない。すなわち、要求吐出量ＤＰが０（零）になると、モータ回転数Ｎｍｔは０（零）で保持される。すなわち、電気モータ３１が逆回転しないため、閉ループ形成処理が実行されない。

【0067】

電気モータ３１が逆方向に回転しない場合、電気モータ３１では逆起電力が発生しない。すなわち、本実施形態では、電気モータ３１で逆起電力が発生しないと推測できる場合には、閉ループ形成処理が実行されない。したがって、閉ループ形成処理の実行機会が多くなりすぎることを抑制できる。

【0068】

図７に示す例では、タイミングｔ２２で電気モータ３１の駆動が停止されるため、電気モータ３１の駆動が禁止される。
このように電気モータ３１が逆方向に回転しない場合であっても、ポンプ４１の構成部品の隙間を介して第１液路１５から供給液路１４にブレーキ液が逆流する。そのため、第１液圧Ｐａ１が減少する。図７に示す例では、タイミングｔ２３で第１液圧推定値Ｐａ１ｅが所定液圧Ｐａ１ｔｈに達するため、タイミングｔ２３以降で電気モータ３１の駆動禁止が解除される。なお、図７に示す例のように電気モータ３１が逆方向に回転しない場合、上記関係式（式１）における「ＤＡＲ」に０（零）を代入して、総和液量Ｑｔｌの推移を導出するとよい。

【0069】

ちなみに、電気モータ３１の駆動を停止させる際、要求吐出量ＤＰが０（零）になっても電気モータ３１が正方向に回転していることもあり得る。本実施形態では、要求吐出量ＤＰが０（零）になっても電気モータ３１が正方向に回転している場合、電気モータ３１が正方向に回転しているときに閉ループ形成処理が開始される。

【0070】

＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0071】

・上記実施形態では、第１液圧推定値Ｐａ１ｅの推移を導出できる。そのため、第１液圧推定値Ｐａ１ｅの推移に基づいて理論トルクの推移を把握することもできる。また、ポンプ４１のロストルクも推測できる。ちなみに、ロストルクは、モータ回転数Ｎｍｔ、外気温ＴＭＰ及び第１液圧Ｐａ１に応じて可変する。そして、制御部８１は、電気モータ３１の駆動が停止しており、且つ電気モータ３１が逆方向に回転する場合、モータ回転数Ｎｍｔを以下の関係式（式２）を用いて導出できる。関係式（式２）において、「Ｔｔ」は理論トルクであり、「Ｔｌ」はロストルクである。「Ｉ」はポンプ装置３０のイナーシャであり、「Δｔ」はモータ回転数Ｎｍｔの演算周期である。

【0072】

【数2】

【0073】

制御部８１は、上記関係式（式２）を用いた演算を行うことにより、電気モータ３１の逆方向への回転が停止するタイミングを推定できる。そして、制御部８１は、推定した当該タイミングで閉ループ形成処理を終了させるようにしてもよいし、当該タイミングから所定時間が経過したタイミングで閉ループ形成処理を終了させるようにしてもよい。

【0074】

・図４に示した処理ルーチンにおいてステップＳ３３の判定を省略してもよい。この場合、モータ回転数Ｎｍｔが０（零）になると、すなわち電気モータ３１の回転が停止したタイミングで閉ループ形成処理が終了されることになる。

【0075】

・第１液路１５の液圧を検出する液圧センサが制動装置１０に設けられている場合、制御部８１は、当該液圧センサの検出値を基に閉ループ形成処理の終了タイミングを決定してもよい。

【0076】

・閉ループ形成処理が実行された場合においては、閉ループ形成処理の終了タイミングで電気モータ３１の駆動禁止を解除するようにしてもよい。
・上記実施形態では、要求吐出量ＤＰが０（零）になって電気モータ３１の駆動が停止しても電気モータ３１が未だ回転している場合には閉ループ形成処理を実行するようにしている。しかし、この際の電気モータ３１の回転方向が正方向である場合には閉ループ形成処理を実行しなくてもよい。その一方で、この際の電気モータ３１の回転方向が逆方向になったときに閉ループ形成処理を開始することが好ましい。

【0077】

・電気モータ３１の駆動を停止させる際には閉ループ形成処理を実行するようにしてもよい。すなわち、停止制御によって要求吐出量ＤＰが減少されているときに閉ループ形成処理を開始するようにしてもよい。

【0078】

・ポンプ４１の作動を停止させる場合、要求吐出量ＤＰが一気に０（零）とされることがある。この場合、電気モータ３１の正駆動が停止されても、その回転子が未だ正方向に回転していることがある。そこで、要求吐出量ＤＰを一気に０（零）として電気モータ３１の駆動が停止された場合には、回転子が未だ回転しているか否かを確認しないで閉ループ形成処理を開始させるようにしてもよい。

【0079】

・閉ループ形成処理では、駆動回路７１における全ての第１スイッチング素子７２ａをオンとすることにより、複数のコイル３２ｕ，３２ｖ，３２ｗを含む閉ループを形成するようにしてもよい。この場合、第２スイッチング素子７２ｂをオンとしなくてもよい。

【0080】

・ポンプ装置３０は、ギヤポンプ以外のポンプを備える装置であってもよい。ギヤポンプ以外のポンプとしては、例えば、ピストンポンプ及びベーンポンプがある。
・ポンプ４１の動力源となる電気モータは、２つ以上のコイルを有する多相モータであればよい。すなわち、当該電気モータのコイル数は３つでなくてもよい。

【0081】

・制動装置は、ホイールシリンダ１００に供給するブレーキ液量を調整するポンプ装置３０以外のポンプ装置を備えるものであってもよい。例えば、制動装置は、運転者によるブレーキペダルの操作力を助勢するブースタ装置を構成するポンプ装置を備えるものであってもよい。

【0082】

・制御部８１は、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、制御部８１は、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
（ａ）コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えていること。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。

【0083】

（ｂ）各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えていること。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記である。ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。

【0084】

（ｃ）各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えていること。

【符号の説明】

【0085】

１０…制動装置
１５…第１液路
１６…第２液路
１７…逆止弁
３０…ポンプ装置
３１…電気モータ
３２ｕ，３２ｖ，３２ｗ…コイル
４１…ポンプ
４２…吸引ポート
４３…吐出ポート
４５…シリンダ（ポンプの構成部品）
４６…回転軸（ポンプの構成部品）
４７…インナーロータ（ポンプの構成部品）
４８…アウターロータ（ポンプの構成部品）
７０…制御装置
７１…駆動回路
７２ａ，７２ｂ…スイッチング素子
８１…制御部
ＳＰ…空隙

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】