特開 2023-119292 制御装置、情報処理装置、制御方法、情報処理方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023119292

(43)【公開日】2023-08-28

(54)【発明の名称】制御装置、情報処理装置、制御方法、情報処理方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230821BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022022107

(22)【出願日】2022-02-16

(71)【出願人】

【識別番号】000000295

【氏名又は名称】沖電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100140958

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 学

(74)【代理人】

【識別番号】100137888

【弁理士】

【氏名又は名称】大山 夏子

(74)【代理人】

【識別番号】100190942

【弁理士】

【氏名又は名称】風間 竜司

(72)【発明者】

【氏名】大石 慶子

(72)【発明者】

【氏名】吉原 喜果

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301FF10

5H301FF16

5H301FF18

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】ユーザが意図して貼り付けたマーカに基づく自律制御を移動体に実行させる。
【解決手段】移動体に搭載されるカメラの撮影により得られた、予め定められた位置に配置されたマーカを含む画像から前記マーカに付与された識別情報を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記識別情報が処理対象として適切であるか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記識別情報が前記処理対象として適切であると判定された際に、前記識別情報に基づく移動体の動作に係る指令値を生成する生成部と、を備える、制御装置。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に搭載されるカメラの撮影により得られた、予め定められた位置に配置されたマーカを含む画像から前記マーカに付与された識別情報を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記識別情報が処理対象として適切であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記識別情報が前記処理対象として適切であると判定された際に、前記識別情報に基づく移動体の動作に係る指令値を生成する生成部と、
を備える、制御装置。

【請求項2】

前記生成部は、
前記判定部により前記識別情報が前記処理対象として適切でないと判定された際に、前記移動体を所定の方向に所定の距離だけ移動させる指令値を生成する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記マーカに付与された識別情報は、前記移動体を直進方向に進行させる直進指令と、前記移動体の進行方向を変更させる方向指令と、を含み、
前記判定部は、
前記検出部により検出された前記識別情報が前記方向指令を含んでいた際に、前記処理対象として適切であると判定する、
請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記直進指令を含む識別情報は、前記検出部により検出される順番を示す順番情報を含み、
前記判定部は、
前記検出部により検出された前記識別情報が前記直進指令を含み、且つ、前記識別情報に含まれる前記順番情報が前記検出部により前回検出された前記識別情報が含む順番の次の順番であった際に、前記処理対象として適切であると判定する、
請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記方向指令は、前記移動体の進行方向を反転させる反転指令を含み、
前記生成部は、
前記識別情報が前記反転指令を含んでいた際に、前記移動体の進行方向を反転させる指令値を生成する、
請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記判定部は、
前記生成部に前記移動体の進行方向を反転させる指令が生成された後、前記検出部により検出された前記識別情報が前記直進指令を含み、且つ、前記識別情報に含まれる、前記順番情報が前記検出部により前回検出された前記識別情報が含む順番の前の順番であった際に、前記処理対象として適切であると判定する、
請求項５に記載の制御装置。

【請求項7】

前記カメラの撮影により得られた画像に基づき、前記画像に含まれるマーカに対する前記移動体の相対位置を算出する算出部、
を更に備え、
前記生成部は、
前記相対位置に基づき、前記マーカごとに予め設定された目標位置に前記移動体を移動させる指令値を生成する、
請求項１から請求項６までのうちいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記生成部は、
前記移動体の相対位置と、前記目標位置の差分に基づき、前記マーカごとに予め設定された目標位置に前記移動体を移動させる指令値を生成する、
請求項７に記載の制御装置。

【請求項9】

前記生成部は、
前記差分が所定値未満であった際に、前記移動体を前記差分の距離を移動させる指令値を生成し、前記差分が所定値以上であった際に、前記移動体を前記所定値の距離を移動させる指令値を生成する、
請求項８に記載の制御装置。

【請求項10】

前記カメラは、前記移動体の左右いずれか一方に搭載され、
前記マーカは、前記カメラが搭載された方向と同一の方向に設置される、
請求項１から請求項９までのうちいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項11】

移動体が移動するマップに関する情報を取得するマップ取得部と、
前記マップに含まれる任意の長さに関し、ユーザにより入力された実空間上の長さに基づき、前記マップの縮尺を算出する縮尺算出部と、
前記縮尺に基づき、前記移動体が検出するマーカの貼り付け位置を設定する位置設定部と、
を備える、情報処理装置。

【請求項12】

前記位置設定部は、
前記マップに対して前記ユーザが入力した経路を複数の区間に分解し、前記複数の区間の各々で前記マーカの貼り付け位置を設定する、
請求項１１に記載の情報処理装置。

【請求項13】

前記位置設定部は、
前記複数の区間の各始点に対して前記移動体に動作を開始させる開始指令マーカの貼り付け位置、または前記移動体に進行方向を変更させる方向指令マーカの貼り付け位置として設定し、前記複数の区間の各終点に対して、前記方向指令マーカ貼り付け位置、または前記移動体に動作を終了させる終了指令マーカの貼り付け位置として設定する、
請求項１２に記載の情報処理装置

【請求項14】

前記複数の区間の各終点は、前記マーカに対して予め設定された貼り付け間隔に基づき決定され、
前記位置設定部は、
前記複数の区間の各始点から各終点までの区間に対して、前記貼り付け間隔ごとに前記移動体を直進させる直進指令マーカの貼り付け位置として設定する、
請求項１３に記載の情報処理装置。

【請求項15】

前記位置設定部により算出された前記マーカの貼り付け位置を出力する出力部、
を更に備える、請求項１２から請求項１４までのうちいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項16】

前記複数の区間の各々の通路の幅に基づき、前記マーカの貼り付け位置に対応する前記移動体が移動する目標位置を算出する目標位置算出部、
を更に備える、請求項１２から請求項１５までのうちいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項17】

移動体に搭載されるカメラの撮影により得られた、予め定められた位置に配置されたマーカを含む画像から前記マーカに付与された識別情報を検出することと、
検出された前記識別情報が処理対象として適切であるか否かを判定することと、
前記識別情報が前記処理対象として適切であると判定された際に、前記識別情報に基づく移動体の動作に係る指令値を生成することと、
を含む、コンピュータにより実行される制御方法。

【請求項18】

コンピュータに、
移動体に搭載されるカメラの撮影により得られた、予め定められた位置に配置されたマーカを含む画像から前記マーカに付与された識別情報を検出する検出機能と、
前記検出機能により検出された前記識別情報が処理対象として適切であるか否かを判定する判定機能と、
前記判定機能により前記識別情報が前記処理対象として適切であると判定された際に、前記識別情報に基づく移動体の動作に係る指令値を生成する生成機能と、
を実現させる、プログラム。

【請求項19】

移動体が移動するマップに関する情報を取得することと、
前記マップに含まれる任意の長さに関し、ユーザにより入力された実空間上の長さに基づき、前記マップの縮尺を算出することと、
前記縮尺に基づき、前記移動体が検出するマーカの貼り付け位置を設定することと、
を含む、コンピュータにより実行される情報処理方法。

【請求項20】

コンピュータに、
移動体が移動するマップに関する情報を取得するマップ取得機能と、
前記マップに含まれる任意の長さに関し、ユーザにより入力された実空間上の長さに基づき、前記マップの縮尺を算出する縮尺算出機能と、
前記縮尺に基づき、前記移動体が検出するマーカの貼り付け位置を設定する位置設定機能と、
を実現させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、情報処理装置、制御方法、情報処理方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ロボット等の移動体に自律移動させるための技術が開発されている。例えば、特許文献１では、ロボットの移動空間上に複数のマーカが設置され、ロボットは、マーカを検知することで得られた位置情報や、マーカ固有のＩＤに基づき自律移動する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１０２０４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に記載した技術では、移動空間上のあるルートにおいて、ロボットは、本来ユーザがロボットに検知させるために貼り付けた検知すべきマーカを見逃してしまう恐れがあった。

【0005】

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、ユーザが意図して貼り付けたマーカに基づく自律制御を移動体に実行させることが可能な、新規かつ改良された制御装置、情報処理装置、制御方法、情報処理方法、およびプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、移動体に搭載されるカメラの撮影により得られた、予め定められた位置に配置されたマーカを含む画像から前記マーカに付与された識別情報を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記識別情報が処理対象として適切であるか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記識別情報が前記処理対象として適切であると判定された際に、前記識別情報に基づく移動体の動作に係る指令値を生成する生成部と、を備える、制御装置が提供される。

【0007】

前記生成部は、前記判定部により前記識別情報が前記処理対象として適切でないと判定された際に、前記移動体を所定の方向に所定の距離だけ移動させる指令値を生成してもよい。

【0008】

前記マーカに付与された識別情報は、前記移動体を直進方向に進行させる直進指令と、前記移動体の進行方向を変更させる方向指令と、を含み、前記判定部は、前記検出部により検出された前記識別情報が前記方向指令を含んでいた際に、前記処理対象として適切であると判定してもよい。

【0009】

前記直進指令を含む識別情報は、前記検出部により検出される順番を示す順番情報を含み、前記判定部は、前記検出部により検出された前記識別情報が前記直進指令を含み、且つ、前記識別情報に含まれる前記順番情報が前記検出部により前回検出された前記識別情報が含む順番の次の順番であった際に、前記処理対象として適切であると判定してもよい。

【0010】

前記方向指令は、前記移動体の進行方向を反転させる反転指令を含み、前記生成部は、前記識別情報が前記反転指令を含んでいた際に、前記移動体の進行方向を反転させる指令値を生成してもよい。

【0011】

前記判定部は、前記生成部に前記移動体の進行方向を反転させる指令が生成された後、前記検出部により検出された前記識別情報が前記直進指令を含み、且つ、前記識別情報に含まれる、前記順番情報が前記検出部により前回検出された前記識別情報が含む順番の前の順番であった際に、前記処理対象として適切であると判定してもよい。

【0012】

前記カメラの撮影により得られた画像に基づき、前記画像に含まれるマーカに対する前記移動体の相対位置を算出する算出部、を更に備え、前記生成部は、前記相対位置に基づき、前記マーカごとに予め設定された目標位置に前記移動体を移動させる指令値を生成してもよい。

【0013】

前記生成部は、前記移動体の相対位置と、前記目標位置の差分に基づき、前記マーカごとに予め設定された目標位置に前記移動体を移動させる指令値を生成してもよい。

【0014】

前記生成部は、前記差分が所定値未満であった際に、前記移動体を前記差分の距離を移動させる指令値を生成し、前記差分が所定値以上であった際に、前記移動体を前記所定値の距離を移動させる指令値を生成してもよい。

【0015】

前記カメラは、前記移動体の左右いずれか一方に搭載され、前記マーカは、前記カメラが搭載された方向と同一の方向に設置されてもよい。

【0016】

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、移動体が移動するマップに関する情報を取得するマップ取得部と、前記マップに含まれる任意の長さに関し、ユーザにより入力された実空間上の長さに基づき、前記マップの縮尺を算出する縮尺算出部と、前記縮尺に基づき、前記移動体が検出するマーカの貼り付け位置を設定する位置設定部と、を備える、情報処理装置が提供される。

【0017】

前記位置設定部は、前記マップに対して前記ユーザが入力した経路を複数の区間に分解し、前記複数の区間の各々で前記マーカの貼り付け位置を設定してもよい。

【0018】

前記位置設定部は、前記複数の区間の各始点に対して前記移動体に動作を開始させる開始指令マーカの貼り付け位置、または前記移動体に進行方向を変更させる方向指令マーカの貼り付け位置として設定し、前記複数の区間の各終点に対して、前記方向指令マーカ貼り付け位置、または前記移動体に動作を終了させる終了指令マーカの貼り付け位置として設定してもよい。

【0019】

前記複数の区間の各終点は、前記マーカに対して予め設定された貼り付け間隔に基づき決定され、前記位置設定部は、前記複数の区間の各始点から各終点までの区間に対して、前記貼り付け間隔ごとに前記移動体を直進させる直進指令マーカの貼り付け位置として設定してもよい。

【0020】

前記位置設定部により算出された前記マーカの貼り付け位置を出力する出力部、を更に備えてもよい。

【0021】

前記複数の区間の各々の通路の幅に基づき、前記マーカの貼り付け位置に対応する前記移動体が移動する目標位置を算出する目標位置算出部、を更に備えてもよい。

【0022】

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、移動体に搭載されるカメラの撮影により得られた、予め定められた位置に配置されたマーカを含む画像から前記マーカに付与された識別情報を検出することと、検出された前記識別情報が処理対象として適切であるか否かを判定することと、前記識別情報が前記処理対象として適切であると判定された際に、前記識別情報に基づく移動体の動作に係る指令値を生成することと、を含む、コンピュータにより実行される制御方法が提供される。

【0023】

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータに、移動体に搭載されるカメラの撮影により得られた、予め定められた位置に配置されたマーカを含む画像から前記マーカに付与された識別情報を検出する検出機能と、前記検出機能により検出された前記識別情報が処理対象として適切であるか否かを判定する判定機能と、前記判定機能により前記識別情報が前記処理対象として適切であると判定された際に、前記識別情報に基づく移動体の動作に係る指令値を生成する生成機能と、を実現させる、プログラムが提供される。

【0024】

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、移動体が移動するマップに関する情報を取得することと、前記マップに含まれる任意の長さに関し、ユーザにより入力された実空間上の長さに基づき、前記マップの縮尺を算出することと、前記縮尺に基づき、前記移動体が検出するマーカの貼り付け位置を設定することと、を含む、コンピュータにより実行される情報処理方法が提供される。

【0025】

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータに、移動体が移動するマップに関する情報を取得するマップ取得機能と、前記マップに含まれる任意の長さに関し、ユーザにより入力された実空間上の長さに基づき、前記マップの縮尺を算出する縮尺算出機能と、前記縮尺に基づき、前記移動体が検出するマーカの貼り付け位置を設定する位置設定機能と、を実現させる、プログラムが提供される。

【発明の効果】

【0026】

以上説明したように本発明によれば、ユーザが意図して貼り付けたマーカに基づく自律制御を移動体に実行させることが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本実施形態に係る制御システムの概要を説明するための説明図である。

【図2】本実施形態に係る制御装置１０の機能構成の一例を説明するための説明図である。

【図3】マーカＩＤと、マーカＩＤに基づく動作の具体例を説明するための説明図である。

【図4】本実施形態に係る制御装置１０の動作処理に係る全体フローの一例を説明するための説明図である。

【図5】ロボット１の移動に係る動作の一例を説明するための説明図である。

【図6】本実施形態に係る全体フローにおいて現処理マーカＩＤが直進指令マーカＩＤでなかった場合の一例を説明するための説明図である。

【図7】マーカＩＤが処理対象として適切であるか否かの判定に係る動作処理の一例を説明するための説明図である。

【図8】マーカＩＤが処理対象として適切であるか否かの判定に係る動作処理の一例を説明するための説明図である。

【図9】タブレット端末５０の動作処理に係る全体フローの一例を説明するための説明図である。

【図10】タブレット端末５０の動作処理に係る全体フローの一例を説明するための説明図である。

【図11】タブレット端末５０のマーカの貼り付け位置の設定に係る動作処理の一例を説明するための説明図である。

【図12】ベクトルの分解から開始指令マーカの貼り付け位置として設定する概略を説明するための説明図である。

【図13】マーカの貼り付け可能範囲の算出に係る具体例を説明するための説明図である。

【図14】ベクトルＡの区間の線の長さのヒストグラム化した一例を説明するための説明図である。

【図15】直進指令マーカの数量の算出に係る具体例を説明するための説明図である。

【図16】タブレット端末５０の目標位置の算出に係る動作処理の一例を説明するための説明図である。

【図17】本実施形態に係る制御装置１０のハードウェア構成を示したブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0029】

＜＜１．制御システムの概要＞＞
本発明の一実施形態は、ユーザが意図して貼り付けたマーカに基づく自律制御を移動体に実行させる制御システムに関する。

【0030】

図１は、本実施形態に係る制御システムの概要を説明するための説明図である。本実施形態に係る制御システムは、ロボット１を有する。

【0031】

本実施形態に係るロボット１は、移動体の一例である。また、ロボット１は、後述する制御装置１０の制御に従い、自律的に移動走行することが可能である。

【0032】

ここで、ロボットとは、いわゆる「人造人間」、「人間に類似した動作、又は作業を行う装置」、又は「指示に基づいてコンピュータ制御されることで動作、又は作業を行う装置」などと定義される機械装置である。例えば、ロボットは、「自動制御によるマニピュレーション機能、又は移動機能をもち、各種の作業をプログラムによって実行でき、産業に使用される機械」（ＪＩＳ Ｂ ０１３４－１９９８）、「人間にサービスするロボット」（ＪＩＳ Ｂ ０１８７：２００５）、又は「センサ、知能・制御系、駆動系の３つの要素技術を有する、知能化した機械システム」（経済産業省ロボット政策研究会）にて定義される機械装置であってもよい。

【0033】

また、本実施形態に係るロボット１は、図１に示すように、カメラ部５と、制御装置１０と、移動部２０と、を備える。

【0034】

カメラ部５は、撮影により画像を取得する。また、カメラ部５は、撮影により得られた画像を制御装置１０に出力する。また、ロボット１に搭載されるカメラ部５の数量は単数であってもよいし、複数であってもよい。カメラ部５の数量が単数であった場合、ロボット１の左右いずれか一方の方向の画像が得られるようにカメラ部５が設置されてもよい。

【0035】

本実施形態に係る制御装置１０は、ロボット１の動作全般を制御する装置である。例えば、制御装置１０は、カメラ部５から入力された画像に基づく指令値を生成し、生成した指令値を移動部２０に出力する。本実施形態に係る制御装置１０の機能構成に係る詳細は後述する。

【0036】

本実施形態に係る移動部２０は、制御装置１０の制御に従い、ロボット１を任意の位置に移動させることが可能な移動機構である。例えば、移動部２０は、制御装置１０から入力された指令値に従い、ロボット１の位置を移動させる。

【0037】

移動部２０は、例えば、車輪式、脚式、無限軌道式、又はエアクッション式などの種々の方式の移動機構であってもよい。

【0038】

また、移動部２０は、三次元的な移動が可能な移動機構であってもよい。例えば、移動部２０は、回転翼などにより空中を移動可能な移動機構であってもよく、スクリューなどにより水上又は水中を移動可能な移動機構であってもよい。

【0039】

以上、本実施形態に係る制御システムの概要を説明した。続いて、図２を参照し、本実施形態に係る制御装置１０の機能構成の一例を説明する。

【0040】

＜＜２．制御装置１０の機能構成の一例＞＞
図２は、本実施形態に係る制御装置１０の機能構成の一例を説明するための説明図である。本実施形態に係る制御装置１０は、図２に示すように、制御部１１０と、記憶部１５０と、を備える。

【0041】

（制御部１１０）
本実施形態に係る制御部１１０は、制御装置１０の動作全般を制御する。本実施形態に係る制御部１１０は、図２に示すように、マーカ検出部１１１と、相対位置算出部１１３と、移動量算出部１１５と、目標到達判定部１１７と、ＩＤ検出部１１９と、処理ＩＤ判定部１２１と、移動指令部１２３と、を備える。

【0042】

｛マーカ検出部１１１｝
本実施形態に係るマーカ検出部１１１は、カメラ部５から入力された画像に含まれるマーカを検出する。

【0043】

｛相対位置算出部１１３｝
本実施形態に係る相対位置算出部１１３は、算出部の一例である。マーカ検出部１１１により検出されたマーカに対するロボット１の相対位置を算出する。

【0044】

また、相対位置算出部１１３は、あるマーカに対するロボット１の相対位置と、当該マーカに設定された目標位置の差分を算出する。

【0045】

｛移動量算出部１１５｝
本実施形態に係る移動量算出部１１５は、マーカごとに予め設定された目標位置に到達するために必要な移動距離と、移動角度をそれぞれ算出する。

【0046】

｛目標到達判定部１１７｝
本実施形態に係る目標到達判定部１１７は、ロボット１がマーカの目標位置に到達したか否かを判定する。例えば、目標到達判定部１１７は、マーカ検出部１１１により検出されたマーカに対するロボット１の相対位置と、当該マーカに設定された目標位置の差分が所定値未満であった際に、目標位置に到達したと判定し、差分が所定値以上であった際に、目標位置に到達していないと判定する。

【0047】

｛ＩＤ検出部１１９｝
本実施形態に係るＩＤ検出部１１９は、検出部の一例である。マーカ検出部１１１により検出されたマーカを含む画像から、当該マーカに付与された識別情報の一例であるマーカＩＤを検出する。

【0048】

｛処理ＩＤ判定部１２１｝
本実施形態に係る処理ＩＤ判定部１２１は、判定部の一例である。処理ＩＤ判定部１２１は、ＩＤ検出部１１９により検出されたマーカＩＤが処理対象として適切であるか否かを判定する。マーカＩＤが処理対象として適切であるか否かに係る処理の具体例については後述する。

【0049】

｛移動指令部１２３｝
本実施形態に係る移動指令部１２３は、生成部の一例である。移動指令部１２３は、ロボット１の動作に係る指令値を生成する。例えば、指令値は、移動部２０により移動させる距離や、方向等の各種情報を含む。

【0050】

例えば、移動指令部１２３は、処理ＩＤ判定部１２１によりマーカＩＤが処理対象として適切であると判定された際に、当該マーカＩＤに基づくロボット１の動作に係る指令値を生成する。

【0051】

また、移動指令部１２３は、処理ＩＤ判定部１２１によりマーカＩＤが処理対象として適切でないと判定された際に、ロボット１を所定の方向に所定の距離だけ移動させる指令値を生成してもよい。

【0052】

ここで、図３を参照し、マーカＩＤと、マーカＩＤに基づく動作の具体例を説明する。

【0053】

図３は、マーカＩＤと、マーカＩＤに基づく動作の具体例を説明するための説明図である。図３に示す「ＩＤ」の列は、マーカＩＤを示す。また、図３に示す「動作」の列は、各マーカＩＤに基づく動作を示す。

【0054】

例えば、マーカＩＤが「０」であった場合、図３に示すように、マーカＩＤに基づく動作とは、ロボット１の動作の終了であってもよい。このような、ロボット１の動作を終了させるマーカを終了指令マーカと表現する場合がある。

【0055】

例えば、マーカＩＤが「１」であった場合、図３に示すように、マーカＩＤに基づく動作とは、ロボット１の進行方向を１８０度変更する（即ち、進行方向を反転させる）動作であってもよい。このようなロボット１の進行方向を１８０度変更させるマーカを後進指令マーカと表現する場合がある。なお、後進指令は、反転指令の一例である。

【0056】

例えば、マーカＩＤが「２」であった場合、図３に示すように、マーカＩＤに基づく動作とは、ロボット１の進行方向を右側に９０度旋回させる動作であってもよい。

【0057】

例えば、マーカＩＤが「３」であった場合、図３に示すように、マーカＩＤに基づく動作とは、ロボット１の進行方向を左側に９０度旋回させる動作であってもよい。

【0058】

例えば、マーカＩＤが「４」であった場合、図３に示すように、マーカＩＤに基づく動作とは、ロボット１の動作の開始であってもよい。このような、ロボット１の動作を開始させるマーカを開始指令マーカと表現する場合がある。

【0059】

例えば、マーカＩＤが「５」以降の値であった場合、図３に示すように、マーカＩＤに基づく動作とは、ロボット１を直進方向に進行させる動作であってもよい。

【0060】

なお、本明細書では、マーカＩＤが「０」から「４」までのマーカを方向指令マーカと称し、マーカＩＤが「５」以降のマーカを直進指令マーカと表現する場合がある。

【0061】

また、直進指令マーカには、複数個のマーカＩＤが存在するが、直進指令マーカの各マーカＩＤは、昇順（または降順）でロボット１の移動する経路上に貼り付けられてもよい。

【0062】

そして、例えば、マーカＩＤが「５」の直進指令マーカの次に検出する直進指令マーカは、マーカＩＤが「６」の直進指令マーカであるというように、直進指令マーカのマーカＩＤは、ＩＤ検出部１１９により検出される順番を示す順番情報を含んでもよい。

【0063】

そして、処理ＩＤ判定部１２１は、ＩＤ検出部１１９により検出されたマーカＩＤが直進指令を含み、且つ、今回検出したマーカＩＤが含む順番が、前回検出されたマーカＩＤが含む順番の次の順番であった際に、前記処理対象として適切であると判定してもよい。

【0064】

例えば、前回検出された直進指令マーカが含むマーカＩＤが「５」であった場合、処理ＩＤ判定部１２１は、今回検出されたマーカＩＤが「６」であった際に、当該マーカＩＤが処理対象として適切であると判定する。このように、前回検出されたマーカＩＤの順番の次に検出するマーカ（即ち、今回検出すべきマーカ）をターゲットマーカと表現し、ターゲットマーカのマーカＩＤをターゲットマーカＩＤと表現する場合がある。

【0065】

一方、前回検出された直進指令マーカが含むマーカＩＤが「５」であった場合、処理ＩＤ判定部１２１は、今回検出されたマーカＩＤが「７」以降の値であった際に、当該マーカＩＤが処理対象として適切でないと判定する。

【0066】

また、処理ＩＤ判定部１２１は、ＩＤ検出部１１９により検出されたマーカが方向指令マーカのマーカＩＤを含んでいた際に、当該マーカＩＤが処理対象として適切であると判定してもよい。

【0067】

例えば、前回検出された直進指令マーカが含むマーカＩＤが「５」であった場合、処理ＩＤ判定部１２１は、今回検出されたマーカＩＤが方向指令を含む「０」から「４」までのマーカＩＤであった場合、当該マーカＩＤが処理対象として適切であると判定してもよい。

【0068】

また、ＩＤ検出部１１９は、複数のマーカＩＤを検出してもよい。この場合、処理ＩＤ判定部１２１は、複数のマーカＩＤのうち、直進指令マーカまたは方向指令マーカのいずれか一方を優先して処理対象として適切であるか否かの判定をしてもよい。

【0069】

そして、移動指令部１２３は、上述したように、処理対象として適切であると判定されたマーカＩＤであった場合、当該マーカＩＤに基づくロボット１の動作に係る指令値を生成してもよい。

【0070】

また、移動指令部１２３は、処理ＩＤ判定部１２１によりマーカＩＤが処理対象として適切でないと判定された際に、ロボット１を所定の方向に所定の距離だけ移動させる指令値を生成してもよい。これにより、ＩＤ検出部１１９は、本来ユーザが意図して貼り付けたマーカの順番で各マーカを検出し得る。

【0071】

なお、マーカＩＤと、マーカＩＤに基づく動作の関係は図３に示した例に限定されない。例えば、マーカＩＤが「０」に基づく動作は、ロボット１の動作の終了ではなくロボット１の動作の開始であってもよいし、ロボット１の進行方向を右側や左側に９０度旋回させる動作であってもよい。

【0072】

また、本実施形態に係るマーカは、ＡＲマーカ等の各種マーカであってもよい。例えば、各マーカＩＤに対応するマーカを紙などの媒体に印刷して、ロボット１が移動する通路等の動作環境中の壁に貼り付けられてもよい。

【0073】

また、マーカは、液晶パネル上で表示されてもよい。これにより、マーカＩＤが変更された場合であっても、液晶パネル上の表示を変更するだけでよくなり、再度、ユーザがマーカを紙に印刷する手間や、壁に貼り付け直す手間を削減し得る。

【0074】

また、ロボット１が液晶パネルに一定の距離まで近づいた際に、液晶パネルはマーカを表示してもよい。これにより、人にロボットへの移動指示を改ざんされる恐れを低減し得る。

【0075】

また、マーカは、赤外マーカであってもよいし、カメラ部５は赤外カメラであってもよい。この場合、赤外マーカは、人からは視認されず、ロボット１のみが検出可能である。これにより、人にロボットへの移動指示を改ざんされる恐れを低減し得る。

【0076】

また、マーカは、ロボット１に搭載されたカメラ部５の検出方向である左右いずれか一方の壁に貼り付けることで設置されてもよい。

【0077】

以上、マーカＩＤと、各マーカＩＤに基づく動作の具体例を説明した。再び、図２を参照し、制御装置１０の機能構成の一例の続きを説明する。なお、以下の説明では、上述したような各種処理が実行されているマーカＩＤを現処理マーカＩＤと表現する場合がある。

【0078】

（記憶部１５０）
本実施形態に係る記憶部１５０は、ソフトウェアおよび各種データを保持する。本実施形態に係る記憶部１５０は、図２に示すようにパラメータ記憶部１５１と、状態記憶部１５３と、を備える。

【0079】

｛パラメータ記憶部１５１｝
本実施形態に係るパラメータ記憶部１５１は、ロボット１の動作に必要な各種パラメーラを保持する。例えば、パラメータ記憶部１５１は、図３に示した、マーカＩＤと、マーカＩＤに基づく動作の関係を示す定義テーブルを保持してもよい。

【0080】

また、パラメータ記憶部１５１は、マーカごとに設定された目標位置や、繰り返しモードの設定値や、目標到達判定部１１７により目標位置に到達したか否かの判定に用いる所定値や、一回当たりのロボット１の最大移動量や、マーカＩＤが処理対象として適切でないと判定された際に生成される所定の方向および所定の距離に係るパラメータや、マーカ未検出時にロボット１を停止させる規定値等の各種パラメータを保持してもよい。

【0081】

｛状態記憶部１５３｝
本実施形態に係る状態記憶部１５３は、ロボット１の動作に必要な動的に変化する情報を保持する。例えば、状態記憶部１５３は、現処理マーカＩＤや、ターゲットマーカＩＤや、前回処理したマーカＩＤを示す前処理マーカＩＤや、ロボット１の進行方向や、マーカ未検出でロボット１が移動したそう移動距離や、動作開始済みのフラグなどの各種状態を保持してもよい。

【0082】

以上、本実施形態に係る制御装置１０の機能構成の一例を説明した。続いて、図４～図７を参照し、本実施形態に係る制御装置１０の動作処理の具体例を説明する。

【0083】

＜＜３．制御装置１０の動作処理の一例＞＞
＜３．１．全体フロー＞
図４は、本実施形態に係る制御装置１０の動作処理に係る全体フローの一例を説明するための説明図である。まず、マーカ検出部１１１は、カメラ部５から入力された画像からマーカを検出したか否かを判定する（Ｓ１０１）。マーカが検出された場合（Ｓ１０１／Ｙｅｓ）、処理はＳ１０５に進められ、マーカが検出されていない場合（Ｓ１０１／Ｎｏ）、処理はＳ１４５に進められる。

【0084】

マーカが検出された場合（Ｓ１０１／Ｙｅｓ）、ＩＤ検出部１１９は、検出されたマーカのマーカＩＤを検出する（Ｓ１０５）。

【0085】

そして、処理ＩＤ判定部１２１は、検出されたマーカＩＤが処理対象として適切か否かを判定する（Ｓ１０９）。処理対象として適切であると判定された場合（Ｓ１０９／Ｙｅｓ）、処理はＳ１１３に進められ、処理対象として適切でないと判定された場合（Ｓ１０９／Ｎｏ）、処理は再びＳ１０１に戻る。

【0086】

処理対象として適切であると判定された場合（Ｓ１０９／Ｙｅｓ）、状態記憶部１５３は、処理対象として適切であると判定されたマーカＩＤを現処理マーカＩＤとして登録する（Ｓ１１３）。

【0087】

続いて、相対位置算出部１１３は、登録されたマーカを原点としたロボット１の相対位置を算出する（Ｓ１１７）。

【0088】

次に、相対位置算出部１１３は、マーカに対するロボット１の相対位置と、当該マーカの目標位置の差分を算出する（Ｓ１２５）。

【0089】

そして、移動指令部１２３は、現処理マーカＩＤに基づく移動体の動作に係る指令値を生成し、ロボット１を移動させる（Ｓ１２９）。ここで、図５を参照し、Ｓ１２１からＳ１２９の処理の具体的な例を説明する。

【0090】

図５は、ロボット１の移動に係る動作の一例を説明するための説明図である。ある空間を進行するロボット１は、例えば図４に示すように、進行方向の左側を撮影する位置にカメラ部５を備えてもよい。

【0091】

そして、カメラ部５は、撮影によりマーカＭを含む画像を取得し、マーカ検出部１１１は、画像からマーカＭを検出する。

【0092】

そして、相対位置算出部１１３は、マーカＭに対するロボット１の相対位置を算出する。ここでの相対位置は、例えば、マーカＭからロボット１までの距離Ｄ１や、角度Ａ（即ち、ロボット１からみたマーカＭの方向）等を含んでもよい。例えば、相対位置算出部１１３は、例えば、画像に含まれるマーカＭの形状や大きさに基づき、相対位置を算出してもよい。

【0093】

また、パラメータ記憶部１５１は、マーカＭに予め設定された目標位置Ｌを保持する。目標位置Ｌは、例えばマーカＭから距離Ｄ２離れた位置に設定される。ここでの距離Ｄ２は、予め設定された任意の距離であってもよい。例えば、パラメータ記憶部１５１に保持される目標位置Ｌは、後述するタブレット端末５０により算出された目標位置であってもよい。

【0094】

そして、移動量算出部１１５は、マーカＭに対するロボット１の相対位置と、目標位置Ｌの差分Ｄ３に基づき、マーカＭに設定された目標位置Ｌに到達するために必要な移動距離と、移動角度をそれぞれ算出してもよい。

【0095】

そして、移動指令部１２３は、算出された移動距離、移動距離に基づく指令値を生成してもよい。なお、ロボット１が一回に移動する移動量が大きくなる程、ロボット１の制御が困難になり、ロボット１は目標位置Ｌに到達することが困難になり得る。

【0096】

そこで、パラメータ記憶部１５１は、ロボット１が一回に可能な移動量として最大移動量を保持してもよい。この場合、移動指令部１２３は、パラメータ記憶部１５１に保持される最大移動量と移動量算出部１１５により算出された移動距離を比較し、より小さい距離をロボット１に移動させる指令値を生成してもよい。

【0097】

より具体的には、移動指令部１２３は、相対位置と、目標位置Ｌの差分Ｄ３（即ち、移動距離）が最大移動量未満であった際に、ロボット１を差分Ｄ３の距離を移動させる指令値を生成してもよい。また、移動指令部１２３は、差分が最大移動量以上であった際に、ロボット１を最大移動量の距離を移動させる指令値を生成してもよい。

【0098】

以上、ロボット１の移動に係る動作の一例を説明した。再び、図４を参照し、本実施形態に係る制御装置１０の動作処理に係る全体フローの続きを説明する。

【0099】

移動指令部１２３により生成された指令値によりロボット１を移動させた後（Ｓ１２９）、目標到達判定部１１７は、ロボット１の相対位置と、目標位置の差分が誤差範囲内か否かを判定する（Ｓ１３３）。誤差範囲内であった場合（Ｓ１３３／Ｙｅｓ）、処理はＳ１３７に進められ、誤差範囲外であった場合（Ｓ１３３／Ｎｏ）、処理は再びＳ１２５に戻る。

【0100】

誤差範囲内であった場合（Ｓ１３３／Ｙｅｓ）、制御部１１０は、現処理マーカＩＤが直進指令マーカか否かを判定する（Ｓ１３７）。直進指令マーカであった場合（Ｓ１３７／Ｙｅｓ）、処理はＳ１４１に進められ、直進指令マーカでなかった場合（Ｓ１３７／Ｎｏ）、処理は、後述するＳ２０１に進められる。

【0101】

直進指令マーカであった場合（Ｓ１３７／Ｙｅｓ）、制御部１１０はパラメータ記憶部１５１に保持されるターゲットマーカＩＤを更新し（Ｓ１４１）、処理は再びＳ１０１に戻り、マーカが検出されなくなるまでＳ１０１～Ｓ１４１の処理が繰り返される。

【0102】

そして、マーカ検出部１１１によりマーカが検出されなくなった場合（Ｓ１０１／Ｎｏ）、移動指令部１２３は、所定の方向に所定の距離だけ移動させる指令値を生成し、ロボット１を移動させる（Ｓ１４５）。

【0103】

ロボット１の移動後に再び、マーカ検出部１１１は、カメラ部５から入力された画像からマーカを検出したか否かを判定する（Ｓ１４９）。マーカを検出した場合（Ｓ１４９／Ｙｅｓ）、処理は再びＳ１０５に進められ、マーカを検出していない場合（Ｓ１４９／Ｎｏ）、処理はＳ１５３に進められる。

【0104】

そして、制御部１１０は、マーカ未検出でロボット１が移動した総移動距離が、パラメータ記憶部１５１に保持されるロボット１を停止させる規定値以上か否かを判定する（Ｓ１５３）。規定値未満であった場合（Ｓ１５３／Ｎｏ）、処理は再びＳ１４５に戻され、規定値以上であった場合（Ｓ１５３／Ｙｅｓ）、本実施形態に係る制御装置１０は動作を終了する。

【0105】

なお、Ｓ１４５における所定の方向は及び所定の距離は、動作環境に応じた任意の値であってもよい。例えば、所定の方向が角度０度で、所定の距離が０．１ｍ等の前方への直進指令が設定されてもよい。

【0106】

以上、本実施形態に係る制御装置１０の動作処理に係る全体フローの一例を説明した。続いて、図６を参照し、図４に示した直進指令マーカでなかった場合（Ｓ１３７／Ｎｏ）に関する動作処理の続きを説明する。

【0107】

図６は、本実施形態に係る全体フローにおいて現処理マーカＩＤが直進指令マーカＩＤでなかった場合の一例を説明するための説明図である。直進指令マーカでなかった場合（Ｓ１３７／Ｎｏ）、制御部１１０は、現処理マーカＩＤは開始指令を含むか否かを判定する（Ｓ２０１）。開始指令を含む場合（Ｓ２０１／Ｙｅｓ）、処理はＳ２１７に進められ、開始指令を含まない場合（Ｓ２０１／Ｎｏ）、処理はＳ２０５に進められる。

【0108】

開始指令を含まない場合（Ｓ２０１／Ｎｏ）、制御部１１０は、現処理マーカＩＤは終了指令を含むか否かを判定する（Ｓ２０５）。終了指令を含む場合（Ｓ２０５／Ｙｅｓ）、処理はＳ２２５に進められ、終了指令を含まない場合（Ｓ２０５／Ｎｏ）、処理はＳ２０９に進められる。

【0109】

終了指令を含まない場合（Ｓ２０５／Ｎｏ）、制御部１１０は、現処理マーカＩＤは後進指令を含むか否かを判定する（Ｓ２０９）。後進指令を含む場合（Ｓ２０９／Ｙｅｓ）、処理はＳ２２９に進められ、後進指令を含まない場合（Ｓ２０９／Ｎｏ）、処理はＳ２１３に進められる。

【0110】

後進指令を含まない場合（Ｓ２０９／Ｎｏ）、制御部１１０は、現処理マーカＩＤは右折指令または左折指令を含むか否かを判定する（Ｓ２１３）。右折指令または左折指令を含む場合（Ｓ２１３／Ｙｅｓ）、処理はＳ２３７に進められ、右折指令または左折指令を含まない場合（Ｓ２１３／Ｎｏ）、処理は図４に示したＳ１０１に再び戻される。

【0111】

開始指令を含む場合（Ｓ２０１／Ｙｅｓ）、制御部１１０は、開始指令の検出は一回目か否かを判定する（Ｓ２１７）。一回目であった場合（Ｓ２１７／Ｙｅｓ）、処理はＳ２２１に進められ、二回目以降であった場合（Ｓ２１７／Ｎｏ）、処理はＳ２２５に進められる。

【0112】

一回目であった場合（Ｓ２１７／Ｙｅｓ）、制御部１１０はパラメータ記憶部１５１に保持されるターゲットマーカＩＤを更新し（Ｓ２２１）、処理は図４に示したＳ１０１に再び戻される。

【0113】

開始指令の検出が二回目以降であった場合（Ｓ２１７／Ｎｏ）、または現処理マーカＩＤが終了指令を含む場合（Ｓ２０５／Ｎｏ）、制御部１１０は、繰り返しモードが有効か否かを判定する（Ｓ２２５）。繰り返しモードが有効である場合（Ｓ２２５／Ｙｅｓ）、処理はＳ２２９に進められ、繰り返しモードが無効である場合（Ｓ２２５／Ｎｏ）、本実施形態に係る制御装置１０は動作を終了する。

【0114】

繰り返しモードが有効である場合（Ｓ２２５／Ｙｅｓ）、または現処理マーカＩＤが後進指令を含む場合（Ｓ２０９／Ｙｅｓ）、制御部１１０は、ターゲットマーカＩＤを更新する（Ｓ２２９）。なお、Ｓ２２１によるターゲットマーカＩＤの更新とは、前処理マーカＩＤから＋１したマーカＩＤに更新する処理である。また、Ｓ２２９によるターゲットマーカＩＤの更新とは、ロボット１が前方方向に進んでいる場合は、前処理マーカＩＤから＋１したマーカＩＤに更新する処理であり、ロボット１が後方に進んでいる場合は、前処理マーカＩＤから－１したマーカＩＤに更新する処理である。

【0115】

そして、制御部１１０は、ロボット１の進行方向を１８０度変更し（Ｓ２３３）、処理は図４に示したＳ１０１に再び戻される。

【0116】

現処理マーカＩＤが右折指令または左折指令を含む場合（Ｓ２１３／Ｙｅｓ）、制御部１１０はマーカＩＤに応じてロボット１を右折または左折させ（Ｓ２３７）、処理は図４に示したＳ１０１に再び戻される。

【0117】

以上、現処理マーカＩＤが直進指令マーカＩＤでなかった場合の一例を説明した。続いて、図７を参照し、図４に示したＳ１０９の処理において、処理ＩＤ判定部１２１によるマーカＩＤが処理対象として適切であるか否かの判定に係る動作処理の一例を説明する。

【0118】

＜３．２．処理対象の判定フロー＞
図７は、マーカＩＤが処理対象として適切であるか否かの判定に係る動作処理の一例を説明するための説明図である。まず、処理ＩＤ判定部１２１は、ＩＤ検出部により検出されたマーカＩＤに、パラメータ記憶部１５１に保持されるターゲットマーカＩＤが含まれるか否かを判定する（Ｓ３０１）。ターゲットマーカＩＤが含まれる場合（Ｓ３０１／Ｙｅｓ）、処理はＳ３０９に進められ、ターゲットマーカＩＤが含まれない場合（Ｓ３０１／Ｎｏ）、処理はＳ３０５に進められる。

【0119】

ターゲットマーカＩＤが含まれない場合（Ｓ３０１／Ｎｏ）、処理ＩＤ判定部１２１は、マーカＩＤに方向指令ＩＤが含まれるか否かを判定する（Ｓ３０５）。方向指令ＩＤが含まれる場合（Ｓ３０５／Ｙｅｓ）、処理はＳ３０７に進められ、方向指令ＩＤが含まれない場合（Ｓ３０５／Ｎｏ）、処理は３１３に進められる。

【0120】

方向指令ＩＤが含まれる場合（Ｓ３０５／Ｙｅｓ）、処理ＩＤ判定部１２１は、前処理マーカＩＤが方向指令ＩＤか否かを判定する（Ｓ３０７）。前処理マーカＩＤが方向指令ＩＤであった場合（Ｓ３０７／Ｙｅｓ）、処理はＳ３１３に進められ、前処理マーカＩＤが方向指令ＩＤでなかった場合（Ｓ３０７／Ｎｏ）、処理はＳ３０９に進められる。

【0121】

ＩＤ検出部により検出されたマーカＩＤに、ターゲットマーカＩＤが含まれる場合（Ｓ３０１／Ｙｅｓ）、またはマーカＩＤに方向指令ＩＤが含まれ、且つ前処理マーカＩＤが方向指令ＩＤでなかった場合（Ｓ３０５／Ｙｅｓ）（Ｓ３０７／Ｎｏ）、処理ＩＤ判定部１２１は、マーカＩＤが処理対象として適切であると判定し（Ｓ３０９）、処理ＩＤ判定部１２１は処理を終了する。

【0122】

ＩＤ検出部により検出されたマーカＩＤに方向指令ＩＤが含まれない場合（Ｓ３０５／Ｎｏ）、または、マーカＩＤに方向指令ＩＤが含まれ、且つ前処理マーカＩＤが方向指令ＩＤであった場合（Ｓ３０５／Ｙｅｓ）（Ｓ３０７／Ｙｅｓ）、処理ＩＤ判定部１２１は、マーカＩＤが処理対象として適切でないと判定し（Ｓ３１３）、処理ＩＤ判定部１２１は処理を終了する。

【0123】

＜＜４．制御装置１０に係る作用効果例＞＞
以上説明した本実施形態によれば、多様な作用効果が得られる。例えば、本実施形態に係る処理ＩＤ判定部１２１は、ＩＤ検出部１１９により検出されたマーカＩＤが処理対象として適切であるか否かを判定する。そして、移動指令部１２３は、マーカＩＤが処理対象として適切であると判定された際に、当該マーカＩＤに基づくロボット１の動作に係る指令値を生成する。これにより、ＩＤ検出部１１９により検出されたマーカＩＤが処理対象として適切でなかった際に、移動指令部１２３は、当該マーカＩＤに基づくロボット１の動作に係る指令値を生成しない。この結果、ユーザが意図して貼り付けたマーカに基づく自律移動をロボット１は実行し得る。

【0124】

また、本実施形態に係る直進指令マーカは、直進指令マーカのマーカＩＤの「６」の次に検出する直進指令マーカのマーカＩＤは「７」であるというような順番情報を含む。これにより、処理ＩＤ判定部１２１により判定されるマーカＩＤが処理対象として適切であるか否かの判定精度が向上され得る。その結果、例えば、マーカの貼り付ける間隔が拡大され得る。

【0125】

また、移動指令部１２３は、マーカＩＤが反転指令（後進指令）を含んでいた場合にロボット１の進行方向を反転させる指令値を生成する。例えば、ロボット１は、移動部２０の一例である車輪の回転方向を逆向き変えることにより進行方向を変更することが可能である。この結果、通路の左右両側にマーカを貼り付ける必要がなくなるため、ロボット１は、左右両側にカメラ部５を備える必要がなく、左右のいずれか一方にカメラ部５を備えればよい。

【0126】

以上、本実施形態に係る制御システムについて説明した。続いて、本実施形態に係る情報処理システムの概要を説明する。

【0127】

＜＜５．情報処理システムの概要＞＞
上述した制御装置１０は、ユーザに貼り付けられたマーカを検出することで、当該マーカに付与されたマーカＩＤに基づき、ロボット１の自律移動を実行させる装置であった。即ち、ロボット１の自律移動に先行して、ユーザは、マーカＩＤが付与されたマーカをロボット１の動作環境中の壁に貼り付ける必要がある。

【0128】

そこで、本実施形態に係る情報処理システムは、ユーザにマーカの貼り付け位置を提示することで、マーカを貼り付け作業の負担を低減することを可能にする。更に、情報処理システムがマーカの貼り付け位置が提示されることで、ユーザは意図した位置にマーカを貼り付けることが可能になり、この結果、ロボット１は、ユーザが意図して貼り付けたマーカに基づく自律移動をより高い精度で実行し得る。まず、図８を参照し、情報処理システムの機能構成の一例を説明する。

【0129】

＜＜６．タブレット端末５０の機能構成の一例＞＞
図８は、本実施形態に係るタブレット端末５０の機能構成の一例を説明するための説明図である。本実施形態に係る情報処理システムは、例えば、タブレット端末５０を有する。

【0130】

本実施形態に係るタブレット端末５０は、情報処理装置の一例である。タブレット端末５０は、ロボット１が移動するマップに関する情報を取得し、当該マップに対してロボット１が検出するマーカの貼り付け位置を設定する。

【0131】

なお、情報処理装置は、タブレット端末５０に限定されない。例えば、情報処理装置は、スマートフォンや、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）や、サーバ等の各種端末であってもよい。

【0132】

また、タブレット端末５０は、図８に示すように、表示部５１０と、入力部５２０と、制御部５３０と、記憶部５４０と、を備える。

【0133】

（表示部５１０）
本実施形態に係る表示部５１０は、出力部の一例であり、地図、ルート、およびマーカの貼り付け位置を表示する。なお、地図はマップの一例であり、ルートは、経路の一例である。

【0134】

また、表示部５１０は、例えば、マーカの貼り付け位置に係るメッセージを表示してもよい。

【0135】

また、表示部５１０は、例えば、タッチパネル、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置であってもよい。

【0136】

（入力部５２０）
本実施形態に係る入力部５２０は、ユーザから入力された各種情報の入力を受け付ける。例えば、入力部５２０は、マップ取得部の一例であり、ユーザにより入力されたロボット１が移動する地図に関するマップ情報を受け付ける。

【0137】

また、入力部５２０は、例えば、地図に含まれるルートに関する情報を受け付けてもよい。また、入力部５２０は、地図に含まれる任意の長さに関し、ユーザにより入力された実空間上の長さを受け付けてもよい。

【0138】

（制御部５３０）
本実施形態に係る制御部５３０は、タブレット端末５０の動作全般を制御する。制御部５３０は、図８に示すように、マーカ選択部５３１と、ルート設定部５３３と、縮尺算出部５３５と、目標位置算出部５３７と、を備える。

【0139】

｛マーカ選択部５３１｝
本実施形態に係るマーカ選択部５３１は、ユーザから入力された設置済みマーカの状態を状態記憶部５４３に保存し、次に設置するマーカを選択する。

【0140】

｛ルート設定部５３３｝
本実施形態に係るルート設定部５３３は、位置設定部の一例であり、ユーザにより入力されたルートに対し、ロボット１が検出するマーカの貼り付け位置を設定する。

【0141】

例えば、ルート設定部５３３は、ユーザにより入力されたルートを複数の区間に分解し、分解された複数の区間の各々でマーカの貼り付け位置を設定してもよい。

【0142】

｛縮尺算出部５３５｝
本実施形態に係る縮尺算出部５３５は、地図に含まれる任意の長さに関し、ユーザにより入力された実空間上の長さに基づき、地図の縮尺を算出する。

【0143】

｛目標位置算出部５３７｝
本実施形態に係る目標位置算出部５３７は、ルート設定部５３３により貼り付け位置が設定されたマーカに対し、ロボット１の目標位置を算出する。

【0144】

例えば、目標位置算出部５３７は、複数の区間の各々の通路の幅に基づき、マーカの貼り付け位置に対応するロボット１が移動する目標位置を算出してもよい。

【0145】

（記憶部５４０）
本実施形態に係る記憶部５４０は、ソフトウェアおよび各種データを保持する。例えば、記憶部５４０は、図８に示すように、パラメータ記憶部５４１と、状態記憶部５４３と、を備える。

【0146】

｛パラメータ記憶部５４１｝
本実施形態に係るパラメータ記憶部５４１は、タブレット端末５０の動作に必要な各種パラメーラを保持する。

【0147】

パラメータ記憶部５４１は、例えば、マーカのサイズや、マーカＩＤの最大値や、ロボット１が備えるカメラ部５の設置方向や、マーカの設置間隔や、目標位置の設定可能範囲等の各種パラメータを保持してもよい。

【0148】

｛状態記憶部５４３｝
本実施形態に係る状態記憶部５４３は、タブレット端末５０の動作に必要な動的に変化する情報を保持する。

【0149】

状態記憶部５４３は、例えば、設置済みマーカや、縮尺の算出に係る変換式や、マーカごとの目標位置や、複数の区間の情報や、区間毎のマーカの貼り付け可能範囲や、各区間の通路の中央から壁までの長さ等の各種情報を保持してもよい。

【0150】

以上、本実施形態に係るタブレット端末５０の機能構成の一例を説明した。続いて、図９～図１６を参照し、タブレット端末５０の動作処理の具体例を順次説明する。

【0151】

＜＜７．タブレット端末５０の動作処理の一例＞＞
＜７．１．マーカの貼り付け位置の設定から表示に係る全体フロー＞
図９および図１０は、タブレット端末５０の動作処理に係る全体フローの一例を説明するための説明図である。まず、入力部５２０は、ロボット１が移動する地図を読み込む（Ｓ４０１）。

【0152】

続いて、表示部５１０は、読み込んだ地図を表示する（Ｓ４０５）。

【0153】

そして、入力部５２０は、ユーザにより入力された、地図の通路の一部に対して引かれた線と、当該線の実空間の長さを、受け付ける（Ｓ４０９）。なお、ユーザは、例えば、マウスやペンタブや、タッチパネル状で通路に垂直な線を引いてもよい。

【0154】

続いて、縮尺算出部５３５は、ユーザにより入力された線に対応する表示部５１０上の画素数と、ユーザにより入力された当該線の実空間上での長さに基づき、地図の縮尺を算出する（Ｓ４１３）。

【0155】

そして、状態記憶部５４３は、実空間での長さと、表示部５１０上の画素数の関係として、算出した縮尺の算出に係る変換式を記憶する（Ｓ４１７）。

【0156】

次に、入力部５２０は、ユーザにより入力された地図上で巡回ルートを受け付ける（Ｓ４２１）。なお、ここでの巡回ルートは、ロボット１が移動する経路を示す。

【0157】

そして、ルート設定部５３３は、巡回ルートの情報から、マーカの貼り付け位置を算出する（Ｓ４２５）。マーカの貼り付け位置の設定に係る詳細は、図１１を参照して後述する。

【0158】

そして、表示部５１０は、ルート設定部５３３により算出されたマーカの貼り付け位置を地図に重畳して表示し（Ｓ４２９）、タブレット端末５０は動作処理を終了する。続いて、図１０を参照し、マーカの貼り付け位置の表示に係る動作処理の続きを説明する。

【0159】

表示部５１０によりマーカの貼り付け位置を地図に重畳して表示された後（Ｓ４２９）、表示部５１０は、ユーザに開始指令マーカの貼り付け位置に移動し、開始指令マーカを貼り付けるように促すように表示する（Ｓ５０１）。

【0160】

そして、ユーザによりマーカが貼り付けられた後、入力部５２０は、表示部５１０上で貼り付けられたマーカが選択され、当該選択されたマーカの情報を受け付ける（Ｓ５０５）。

【0161】

続いて、マーカ選択部５３１は、選択されたマーカの状態を、貼り付け済みに変更する（Ｓ５０９）。

【0162】

表示部５１０は、貼り付け済みのマーカの色を変更して表示する（Ｓ５１３）。例えば、貼り付け前のマーカは、青色で地図上に表示され、貼り付け済みマーカは、赤色で地図上に表示されてもよい。

【0163】

そして、マーカ選択部５３１は、貼り付けしていないマーカがあるか否かを判定する（Ｓ５１７）。貼り付けしていないマーカがある場合（Ｓ５１７／Ｙｅｓ）、処理はＳ５２１に進められ、全てのマーカが貼り付けられた場合（Ｓ５１７／Ｎｏ）、タブレット端末５０は動作処理を終了する。

【0164】

貼り付けしていないマーカがある場合（Ｓ５１７／Ｙｅｓ）、マーカ選択部５３１は、次に貼り付けるマーカを選択する（Ｓ５２１）。

【0165】

そして、ルート設定部５１３は、タブレット端末５０の位置から次に貼り付けるマーカの貼り付け位置までの距離と、方向を算出する（Ｓ５２５）。

【0166】

そして、表示部５１０は、タブレット端末５０の位置から次に貼り付けるマーカの貼り付け位置までの距離と、方向を表示し（Ｓ５２９）、処理は再びＳ５０５に戻される。なお、パラメータ記憶部５４１は、例えば、ユーザの歩幅を保持してもよい。この場合、表示部５１０は、次に貼り付けるマーカまでの距離を表示する際に、例えば、現処理マーカから次に貼り付けるマーカの位置までの歩数を参考情報として表示してもよい。

【0167】

以上、タブレット端末５０の動作処理に係る全体フローの一例を説明した。続いて、図１１を参照し、図９に示したＳ４２５におけるマーカの貼り付け位置の設定に係る詳細を説明する。

【0168】

＜７．２．マーカの貼り付け位置の設定＞
図１１は、タブレット端末５０のマーカの貼り付け位置の設定に係る動作処理の一例を説明するための説明図である。まず、ルート設定部５３３は、ユーザが入力したルートを複数のベクトルに分解する（Ｓ６０１）。ここでの、複数のベクトルとは、複数の区間の一例である。

【0169】

続いて、状態記憶部５４３は、分解したベクトルを入力順に並べて保存する（Ｓ６０５）。

【0170】

そして、ルート設定部５３３は、パラメータ記憶部５４１により保持されたロボット１が有するカメラ部５の設置方向と同じ方向に対し、マーカが貼り付けられる向きを選択する（Ｓ６０９）。

【0171】

続いて、ルート設定部５３３は、最初のベクトルの始点から垂直に引いた線と、壁との交点を開始指令マーカの貼り付け位置として設定する（Ｓ６１３）。ここで、図１２を参照し、Ｓ６０１～Ｓ６１３の概略を説明する。

【0172】

図１２は、ベクトルの分解から開始指令マーカの貼り付け位置として設定する概略を説明するための説明図である。図１２の概略図は、入力部５２０により入力される地図の一例であり、白色部が通路を示し、着色部は部屋や障害物等の進入禁止領域であるとする。

【0173】

例えば、ルート設定部５３３は、ユーザが入力したルートを、ベクトルＡ、ベクトルＢ、ベクトルＣ、ベクトルＤおよびベクトルＥに分解する。ここで、ベクトルＡは、最初のベクトルであり、ベクトルＥは、最後のベクトルである。

【0174】

そして、ルート設定部５３３は、最初のベクトルであるベクトルＡの始点から、図１２に示すように、垂直に線を引く。そして、ルート設定部５３３は、垂直に引いた線と、壁の交点を開始指令マーカの貼り付け位置として設定する。

【0175】

図１２に示す例では、ロボット１の進行方向左側にカメラ部５が設置された場合であり、ロボット１の進行方向右側にカメラ部５が設置された場合、図１２示す方向と反対側に垂直に線が引かれてもよい。再び、図１１を参照し、マーカの貼り付け位置の設定に係る動作処理の続きを説明する。

【0176】

制御部５３０は、未処理のベクトルがあるか否かを判定する（Ｓ６１７）。未処理のベクトルがある場合（Ｓ６１７／Ｙｅｓ）、処理はＳ６２１に進められ、未処理のベクトルがない場合（Ｓ６１７／Ｎｏ）、処理はＳ６５７に進められる。

【0177】

未処理のベクトルがある場合（Ｓ６１７／Ｙｅｓ）、ルート設定部５３３は、処理するベクトルを選択する（Ｓ６２１）。

【0178】

次に、ルート設定部５３３は、選択したベクトルに対して、マーカの貼り付け可能範囲を算出する（Ｓ６２５）。マーカの貼り付け可能範囲の算出に係る詳細は後述する。

【0179】

そして、ルート設定部５３３は、現在処理しているベクトルの次のベクトルの向きを取得する（Ｓ６２９）。

【0180】

続いて、ルート設定部５３３は、マーカの貼り付け可能範囲の最終地点に、次のベクトルの向きに応じた方向指令マーカの貼り付け位置として設定する（Ｓ６３３）。

【0181】

次に、ルート設定部５３３は、マーカの貼り付け可能範囲に基づき、直進指令マーカの数量を算出する（Ｓ６３７）。

【0182】

ここで、図１３～図１５を参照し、マーカの貼り付け可能範囲の算出と、直進指令マーカの数量の算出に係る具体例を説明する。

【0183】

図１３は、マーカの貼り付け可能範囲の算出に係る具体例を説明するための説明図である。図１３に～図１５の例では、ルート設定部５３３がベクトルＡの区間に対してマーカの貼り付け可能範囲と、直進指令マーカの数量を算出する処理の具体例を説明する。

【0184】

パラメータ記憶部５４１は、予め設定されたマーカの設置間隔Ｗを保持する。そして、ルート設定部５３３は、図１３に示すように、ベクトルＡの区間に対し、設置間隔Ｗごとに壁に対して垂直な線を引く。次にルート設定部５３３は、引いた線の長さをヒストグラム化する。

【0185】

図１４は、ベクトルＡの区間の線の長さのヒストグラム化した一例を説明するための説明図である。図１４に示すヒストグラムでは、横軸が画素数（即ち、垂直に引かれた線の長さ）であり、縦軸が頻度である。

【0186】

ルート設定部５３３は、中央値から大きく外れた線を削除してもよい。例えば、ルート設定部５３３は、中央値が含まれる第１群Ａ１を残し、中央値から外れた第２群Ａ２を削除してもよい。

【0187】

そして、ルート設定部５３３は、第１群Ａ１に含まれる始点と終点の間の範囲をマーカの貼り付け可能範囲として設定してもよい。

【0188】

図１５は、直進指令マーカの数量の算出に係る具体例を説明するための説明図である。ルート設定部５３３は、上述した処理によりベクトルＡの区間において、始点Ｐ１から終点Ｐ２の間にマーカの貼り付け可能範囲を設定する。

【0189】

そして、ルート設定部５３３は、状態記憶部５４３に保持される縮尺の算出に係る変換式を用いて、マーカの貼り付け可能範囲の始点と終点を結ぶ線の長さ（画素数）から実空間上での長さを算出してもよい。

【0190】

そして、ルート設定部５３３は、実空間上での長さをマーカの設置間隔Ｗで割ることで、ベクトルＡの区間に必要とされる直進指令マーカの数量を算出してもよい。そして、ルート設定部５３３は、未使用の直進指令マーカのうち未使用で一番小さいマーカＩＤから順に必要数を確保してもよい。

【0191】

以上、マーカの貼り付け可能範囲の算出と、直進指令マーカの数量の算出に係る具体例を説明した。再び、図１１を参照し、マーカの貼り付け位置の設定に係る動作処理の一例の続きを説明する。

【0192】

直進指令マーカの数量が算出された後（Ｓ６３７）、ルート設定部５３３は、確保したマーカＩＤのうち一番大きいマーカＩＤが、パラメータ記憶部５４１により保持されるマーカＩＤの最大値以下であるか否かを判定する（Ｓ６４１）。最大値を超えた場合（Ｓ６４１／Ｎｏ）、処理はＳ６４５に進められ、最大値以下である場合（Ｓ６４１／Ｙｅｓ）、処理はＳ６４９に進められる。

【0193】

最大値を超えた場合（Ｓ６４１／Ｎｏ）、表示部５１０は、マーカＩＤが不足している旨のエラーメッセージを表示し（Ｓ６４５）、タブレット端末５０は動作処理を終了する。

【0194】

最大値以下である場合（Ｓ６４１／Ｙｅｓ）、ルート設定部５３３は、カメラ部５が搭載された方向の壁に、開始指令マーカから方向指令マーカまでの間で直進指令マーカを均等に配置するように設定（Ｓ６４９）。

【0195】

そして、ルート設定部５３３は、現在処理しているベクトルのステータスを処理済みに変更し、状態記憶部５４３に保存する。

【0196】

そして、未処理のベクトルが無くなるまで繰り返しＳ６１７～Ｓ６５３の処理が実行され、未処理のベクトルが無くなった場合（Ｓ６１７／Ｎｏ）、ルート設定部５３３は、最後のベクトルの終点から垂直に引いた線と、壁の交点を終了指令マーカの貼り付け位置として設定し（Ｓ６５７）、タブレット端末５０は動作処理を終了する。

【0197】

以上、タブレット端末５０のマーカの貼り付け位置の設定に係る動作処理の一例を説明した。続いて、図１６を参照し、マーカごとに設定される目標位置の算出に係る動作処理の一例を説明する。

【0198】

＜７．３．目標位置の算出＞
図１６は、タブレット端末５０の目標位置の算出に係る動作処理の一例を説明するための説明図である。まず、目標位置算出部５３７は、状態記憶部５４３により保持されるベクトルのマーカの貼り付け可能範囲を取得する（Ｓ７０１）。

【0199】

目標位置算出部５３７は、未処理のベクトルがあるか否かを判定する（Ｓ７０５）。未処理のベクトルがある場合（Ｓ７０５／Ｙｅｓ）、処理はＳ７０９に進められ、未処理のベクトルがない場合（Ｓ７０５／Ｎｏ）、処理はＳ７２９に進められる。

【0200】

未処理のベクトルがある場合（Ｓ７０５／Ｙｅｓ）、目標位置算出部５３７は、マーカの貼り付け可能範囲の中で、ベクトルの左右いずれか一方の壁から他方の壁までの長さ（以下、通路の幅と表現する。）を均等間隔で算出する（Ｓ７０９）。例えば、目標位置算出部５３７は、ベクトルから左右両方の壁に対して垂直に線を引いて、壁との両交点の間の距離を通路の幅として算出してもよい。

【0201】

続いて、目標位置算出部５３７は、算出した各通路の幅のうち、最も短い通路の幅を選択し、最も短い通路の幅に０．５を乗算し、中央から壁までの長さを算出する（Ｓ７１３）。

【0202】

目標位置算出部５３７は、算出した長さが、パラメータ記憶部５４１により保持される目標位置の設定可能範囲内か否かを判定する（Ｓ７１７）。設定可能範囲外であった場合（Ｓ７１７／Ｎｏ）、処理はＳ７２１に進められ、設定可能範囲内であった場合（Ｓ７１７／Ｙｅｓ）、処理はＳ７２５に進められる。

【0203】

設定可能範囲外であった場合（Ｓ７１７／Ｎｏ）、表示部５１０は、ロボット１が通行不可の通路を含む区間であるルートであることを表示し（Ｓ７２１）、タブレット端末５０は動作処理を終了する。

【0204】

設定可能範囲内であった場合（Ｓ７１７／Ｙｅｓ）、状態記憶部５４３は、最も短い通路の幅に０．５を乗算した、通路の中央から壁までの長さを保存する（Ｓ７２５）。そして、未処理のベクトルがなくなるまでＳ７０５～Ｓ７２５までの処理が繰り返される。

【0205】

未処理のベクトルがない場合（Ｓ７０５／Ｎｏ）、目標位置算出部５３７は、状態記憶部５４３に保持した、全てのベクトルの各通路の中央から壁までの長さを取得する（Ｓ７２９）。

【0206】

そして、目標位置算出部５３７は、取得した各ベクトルの通路の中央から壁までの長さのうち、最も短い長さを選択する（Ｓ７３３）。

【0207】

そして、目標位置算出部５３７は、選択した長さを目標位置として設定し（Ｓ７３７）、タブレット端末５０は動作処理を終了する。例えば、目標位置算出部５３７は、あるマーカの貼り付け位置として設定された位置から選択した長さの垂直な線を引いた位置が当該マーカの目標位置として設定してもよい。

【0208】

なお、上述した処理では、目標位置算出部５３７が全てのベクトルにおいて、一律の基準でマーカの目標位置を設定する例を説明したが、ベクトルごとにそれぞれ目標位置を設定してもよい。

【0209】

＜＜８．タブレット端末５０に係る作用効果例＞＞
以上説明した本実施形態によれば、多様な作用効果が得られる。例えばタブレット端末５０は、ユーザが用意した地図からマーカの貼り付け位置や種類を決定する。これにより、マーカの貼り付け手順を考える手間の削減が可能になり、マーカの貼り付けに係るユーザの負担を低減し得る。

【0210】

＜＜９．ハードウェア構成例＞＞
以上説明した情報処理は、ソフトウェアと以下に説明する制御装置１０のハードウェアとの協働により実現される。なお、以下に説明するハードウェア構成はタブレット端末５０にも適用可能である。

【0211】

図１７は、本実施形態に係る制御装置１０のハードウェア構成を示したブロック図である。制御装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１００２と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１００４と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍｅ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１００６と、内部バス１００８と、入出力インターフェース１０１０と、表示部１０１２と、入力部１０１３と、音声出力部１０１４と、記憶部１５０と、ドライブ１０１６と、ネットワークインターフェース１０１７と、外部インターフェース１０１８と、を備えることができる。

【0212】

ＣＰＵ１００２は、演算処理装置及び制御装置として機能し、各種プログラムに従って制御装置１０内の動作全般を制御する。ＣＰＵ１００２が後述するＲＯＭ１００４、ＲＡＭ１００６及びソフトウェアと協働することにより、例えば、ＩＤ検出部１１９、処理ＩＤ判定部、および移動指令部１２３などの機能が実現され得る。

【0213】

ＲＯＭ１００４は、ＣＰＵ１００２が使用するプログラムおよび演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１００６は、ＣＰＵ１００２の実行において使用するプログラム、およびその実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。

【0214】

ＣＰＵ１００２、ＲＯＭ１００４、ＲＡＭ１００６は、内部バス１００８によって相互に接続され、さらに入出力インターフェース１０１０を介して後述する表示部１０１２、入力部１０１３、音声出力部１０１４、記憶部１５０、ドライブ１０１６、ネットワークインターフェース１０１７、外部インターフェース１０１８と接続される。

【0215】

表示部１０１２は、例えば、ＣＲＴディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、ＯＬＥＤ装置などの表示装置であり、映像データを映像に変換して出力する。また、入力部１０１３は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、センサ、スイッチ及びレバーなどメンバーが情報を入力するための入力手段と、メンバーによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ１００２に出力する入力制御回路などから構成され得る。また、音声出力部１０１４は、スピーカ及びヘッドホンなどの音声出力装置であり、音声データなどを音声に変換して出力する。

【0216】

記憶部１５０は、データ記憶用の装置である。記憶部１５０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置及び記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含んでもよい。記憶部１５０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔｒａｇｅ Ｄｒｉｖｅ）、あるいは同等の機能を有するメモリ等で構成される。この記憶部１５０は、ストレージを駆動し、ＣＰＵ１００２が実行するプログラムや各種データを記憶する。

【0217】

ドライブ１０１６は、記憶媒体用リーダライタであり、制御装置１０に内蔵、または外付けされる。ドライブ１０１６は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリなどのリムーバブル記憶媒体に記憶されている情報を読み出して、ＲＡＭ１００６に出力する。また、ドライブ１０１６は、リムーバブル記憶媒体に情報を書き込むことも可能である。

【0218】

ネットワークインターフェース１０１７は、例えば、インターネットなどの通信網に接続するためのデバイス等で構成された通信インターフェースである。また、ネットワークインターフェース１０１７は、有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）または無線ＬＡＮ対応通信装置であってもよいし、有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。

【0219】

外部インターフェース１０１８は、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）ポート、ＲＳ－２３２Ｃポートまたは光オーディオ端子などのような外部接続機器を接続するための接続ポートで構成された接続インターフェースである。

【0220】

＜＜１０．補足＞＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【0221】

例えば、本実施形態に係る制御装置１０およびタブレット端末５０の動作の処理におけるステップは、必ずしも説明図として記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、制御装置１０およびタブレット端末５０の動作の処理における各ステップは、説明図として記載した順序と異なる順序で処理されてもよいし、並行して処理されてもよい。

【0222】

また、制御装置１０およびタブレット端末５０に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、上述した制御装置１０およびタブレット端末５０の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。

【符号の説明】

【0223】

１ ロボット
５ カメラ部
１０ 制御装置
１１０ 制御部
１１１ マーカ検出部
１１３ 相対位置算出部
１１５ 移動量算出部
１１７ 目標到達判定部
１１９ ＩＤ検出部
１２１ 処理ＩＤ判定部
１２３ 移動指令部
１５０ 記憶部
１５１ パラメータ記憶部
１５３ 状態記憶部
２０ 移動部
５０ タブレット端末
５１０ 表示部
５２０ 入力部
５３０ 制御部
５３１ マーカ選択部
５３３ ルート設定部
５３５ 縮尺算出部
５３７ 目標位置算出部
５４０ 記憶部
５４１ パラメータ記憶部
５４３ 状態記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】