特開 2023-119397 検査システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023119397

(43)【公開日】2023-08-28

(54)【発明の名称】検査システム

(51)【国際特許分類】

   G01N 35/02 20060101AFI20230821BHJP

   G01N 35/04 20060101ALI20230821BHJP

   G01N 35/00 20060101ALI20230821BHJP

【ＦＩ】

G01N35/02 G

G01N35/04 G

G01N35/00 E

G01N35/00 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022022283

(22)【出願日】2022-02-16

(71)【出願人】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100202728

【弁理士】

【氏名又は名称】三森 智裕

(72)【発明者】

【氏名】岩▲崎▼ 友希男

(72)【発明者】

【氏名】久保田 尚吾

(72)【発明者】

【氏名】宮下 佳祐

(72)【発明者】

【氏名】塩谷 昴大

【テーマコード（参考）】

2G058

【Ｆターム（参考）】

2G058AA05

2G058CB08

2G058CB11

2G058CB16

2G058CB18

2G058CB20

2G058CF01

2G058CF16

2G058EA07

2G058GD01

2G058GD05

2G058GD06

2G058GE01

2G058GE09

(57)【要約】

【課題】検査システムの検査精度を確認するためのユーザの負担を軽減することが可能な検査システムを提供する。
【解決手段】
検査システム２００は、検体測定の精度管理用のサンプルが収容されるサンプル容器２４０が配置されるＰＣ／ＮＣ置台１１０と、サンプル容器２４０を搬送するロボット４０と、制御部１４０と、を備える。制御部１４０は、予め設定された搬送間隔毎に、サンプル容器２４０を、検体を処理する分注作業台８０まで搬送するようにロボット４０を制御する。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

検体測定の精度管理用のサンプルが収容されるサンプル容器が配置されるサンプル容器配置部と、
前記サンプル容器を搬送するサンプル搬送部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、予め設定された搬送間隔毎に、前記サンプル容器を、検体が処理される処理部まで搬送するように前記サンプル搬送部を制御する、検査システム。

【請求項2】

ユーザによる前記搬送間隔の設定を受け付ける受付部をさらに備え、
前記制御部は、前記受付部により受け付けられた前記搬送間隔毎に、前記サンプル容器を前記処理部まで搬送するように前記サンプル搬送部を制御する、請求項１に記載の検査システム。

【請求項3】

前記サンプル容器配置部および前記サンプル搬送部は、同じ検査ユニット内に配置され、
前記受付部は、前記検査ユニット外に配置されている、請求項２に記載の検査システム。

【請求項4】

前記サンプル容器配置部に前記サンプル容器が配置されているか否かを検知するサンプル容器検知部をさらに備える、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の検査システム。

【請求項5】

前記処理部は、採取された検体に対して測定を行う前の処理が行われる前処理部を含む、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の検査システム。

【請求項6】

前記サンプル搬送部は、検体容器を前記処理部まで搬送するロボットを含む、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の検査システム。

【請求項7】

前記ロボットは、ロボットアームを含み、
前記ロボットアームの先端に取り付けられ、着脱可能なハンドをさらに備え、
前記検体容器と、前記ロボットアームから取り外された前記ハンドとは、前記ロボットに対して同じ側に配置され、
前記サンプル容器配置部は、前記ロボットに対して前記検体容器および取り外された前記ハンドとは逆側に配置されている、請求項６に記載の検査システム。

【請求項8】

複数の検体容器が配置されるトレイをさらに備え、
前記制御部は、前記トレイに配置された前記複数の検体容器の全てが前記処理部に搬送される毎に、前記サンプル容器を前記処理部まで搬送するように前記サンプル搬送部を制御する、請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の検査システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、検査システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、検査システムが知られている。たとえば、特許文献１には、ロボットを備えるＰＣＲ検査前処理自動化装置が開示されている。ＰＣＲ検査前処理自動化装置では、被検者から採取された検体が収容されている検体回収容器が、ロボットの近傍まで搬送される。ロボットにはシリンジが取り付けられており、シリンジによって検体回収容器から検体が吸引される。その後、シリンジに吸引された検体は、検査用容器に吐出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１３７５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１には明記されていないが、特許文献１に記載されるような従来のＰＣＲ検査では、検査システムの検査精度を維持するために、被検者から採取された検体と同様に、精度管理用のサンプルが測定される。具体的には、精度管理用のサンプルとしてポジティブコントロールとネガティブコントロールとが用意される。ユーザは、所望の時期に、検査システムの前処理部まで精度管理用のサンプルを持ち運び、検査システムによって精度管理用のサンプルが検査される。検査システムがポジティブコントロールを測定して陽性と判定し、検査システムがネガティブコントロールを測定して陰性と判定することにより、検査システムの検査精度の正しさが確認される。しかしながら、上記のように精度管理用のサンプルが検査される場合では、ユーザが検査精度を確認するための時期を把握しておく必要があるとともに、検査システムの前処理部までユーザが手動で精度管理用のサンプルを持ち運ぶ必要がある。このため、検査システムの検査精度を確認するためのユーザの負担が大きくなるという問題点がある。

【0005】

本開示は、検査システムの検査精度を確認するためのユーザの負担を軽減することが可能な検査システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一の局面による検査システムは、検体測定の精度管理用のサンプルが収容されるサンプル容器が配置されるサンプル容器配置部と、サンプル容器を搬送するサンプル搬送部と、制御部と、を備え、制御部は、予め設定された搬送間隔毎に、サンプル容器を、検体が処理される処理部まで搬送するようにサンプル搬送部を制御する。

【0007】

この開示の一の局面による検査システムは、上記のように、制御部は、予め設定された搬送間隔毎に、サンプル容器を、検体が処理される処理部まで搬送するようにサンプル搬送部を制御する。これにより、予め設定された搬送間隔毎に、自動的に、精度管理用のサンプルが処理部まで搬送されるとともに、処理部において処理される。このため、ユーザが検査精度を確認するための時期を把握する必要がないとともに、処理部までユーザが手動で精度管理用のサンプルを持ち運ぶ必要もない。このため、検査システムの検査精度を確認するためのユーザの負担を軽減することができる。

【0008】

本開示の技術によれば、検査システムの検査精度を確認するためのユーザの負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態による検査システムの構成を示す平面図である。

【図2】一実施形態による開栓分注ユニットの構成を示す平面図である。

【図3】一実施形態による検体供給部の構成を示す斜視図である。

【図4】図３の４００－４００線に沿った断面図である。

【図5】一実施形態による第１ハンドの構成を示す斜視図である。

【図6】一実施形態による第１ハンドおよびセンサの構成を示す概念図である。

【図7】一実施形態による第２ハンドの構成を示す斜視図である。

【図8】一実施形態による試薬供給部の構成を示す斜視図である。

【図9】一実施形態による検査システムの検体容器の検査手順を示すフロー図である。

【図10】一実施形態による検査システムのサンプル容器の検査手順を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

図１から図１０までを参照して、本実施形態による検査システム２００の構成について説明する。なお、本願明細書において、上下方向をＺ方向とする。上方側をＺ１側とし、下方側をＺ２側とする。Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とする。Ｘ方向の一方側をＸ１側とし、他方側をＸ２側とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。Ｙ方向の一方側をＹ１側とし、他方側をＹ２側とする。

【0011】

図１に示すように、検査システム２００は、開栓分注ユニット１と、核酸抽出ユニット２と、試薬調整ユニット３と、ＰＣＲ測定ユニット４と、全体制御盤５と、を備えている。開栓分注ユニット１では、検体に対して測定を行うための前処理が行われる。核酸抽出ユニット２では、検体の前処理として、検体から核酸の抽出が行われる。試薬調整ユニット３では、試薬の調整が行われる。ＰＣＲ測定ユニット４では、ＲＴ－ＰＣＲ検査により検体中に感染性ウイルスが含まれているかを測定する処理が行われる。全体制御盤５には、制御盤、配電盤、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などが配置されている。開栓分注ユニット１は、検査ユニットの一例である。全体制御盤５は、受付部の一例である。

【0012】

（開栓分注ユニット）
開栓分注ユニット１の具体的な構成について説明する。図２に示すように、開栓分注ユニット１は、検体供給部１０、ＤＷＰ供給部２０、および、チップ供給部３０を備える。ＤＷＰとは、ディープウェルプレートを意味する。また、開栓分注ユニット１は、ロボット４０、第１ハンド５０、第２ハンド６０、および、センサ５１を備えている。また、開栓分注ユニット１は、検体キャッパー部７０、バーコードリーダ７１、分注作業台８０、試薬供給部９０、チップ置台１００、ＰＣ／ＮＣ置台１１０、センサ１１１、および、チップ廃棄部１２０を備える。ＰＣおよびＮＣは、それぞれ、ポジティブコントロ―ル、および、ネガティブコントロールを意味する。また、開栓分注ユニット１は、受渡台１３０を備えている。また、開栓分注ユニット１は、制御部１４０を備えている。ロボット４０は、サンプル搬送部の一例である。センサ１１１は、サンプル容器検知部の一例である。

【0013】

図３に示すように、検体供給部１０は、トレイ１１と、搬送部１５とを含む。トレイ１１には、ユーザにより検体容器２１０が配置される。トレイ１１は、ユーザにより、搬送部１５に載置される。トレイ１１は、搬送部１５に着脱可能である。トレイ１１および搬送部１５は、たとえば、２つずつ配置されている。

【0014】

図４に示すように、トレイ１１は、第１板部１２と、第２板部１３とを含む。第１板部１２は、複数の検体容器２１０の各々が挿入される複数の第１孔部１２ａが配置されている。第２板部１３は、第１板部１２と上下方向に離間した状態で配置されている。第２板部１３は、複数の検体容器２１０の各々が挿入される複数の第２孔部１３ａが配置されている。検体容器２１０は、第１孔部１２ａと第２孔部１３ａとに挿入される。第１孔部１２ａは、Ｚ方向から見て、円形状を有する。第１孔部１２ａは、千鳥格子状に配置されている。第１孔部１２ａは、貫通孔である。第２孔部１３ａは、Ｚ方向から見て、円形状を有する。第２孔部１３ａは、千鳥格子状に配置されている。第２孔部１３ａは、凹形状を有する。第２孔部１３ａの直上に第１孔部１２ａが配置される。第１板部１２と第２板部１３とは、柱部１４により接続されている。

【0015】

第１孔部１２ａの上部の開口の縁部１２ｂおよび第２孔部１３ａの上部の開口の縁部１３ｂは、面取りされている。すなわち、第１孔部１２ａおよび第２孔部１３ａの半径は、Ｚ１方向側に向かって徐々に大きくなる。

【0016】

図３に示すように、トレイ１１は、把持部１２ｃを含む。把持部１２ｃは、ユーザによって把持される。把持部１２ｃは、第１板部１２のＸ方向の両端部に配置されている。把持部１２ｃは、長孔状の貫通孔である。

【0017】

図２に示すように、搬送部１５は、複数の検体容器２１０が配置されたトレイ１１をユーザが搬送部１５に配置する位置Ｐ１と、ロボット４０との間において、トレイ１１を往復移動させる。位置Ｐ１は、開栓分注ユニット１のＸ２方向側の端部に位置している。図３に示すように、搬送部１５は、トレイ１１を直線移動させる直動アクチュエータ１５ａと、センサ１５ｂとを含む。直動アクチュエータ１５ａには、トレイ１１が載置される。直動アクチュエータ１５ａは、トレイ１１を、位置Ｐ１とロボット４０との間において直線移動させる。搬送部１５は、直動アクチュエータ１５ａ上におけるトレイ１１の位置を検出する。センサ１５ｂは、トレイ１１の有無を検知する。トレイ１１および搬送部１５は、たとえば、２つずつ配置されている。

【0018】

図２に示すように、ＤＷＰ供給部２０は、搬送部２１を含む。搬送部２１は、ユーザがＤＷＰ２２０を搬送部２１に配置する位置Ｐ２と、ロボット４０との間において、ＤＷＰ２２０を往復移動させる。位置Ｐ２は、開栓分注ユニット１のＸ２方向側の端部に位置している。搬送部２１は、直動アクチュエータ２２と、センサ２３とを含む。直動アクチュエータ２２は、トレイ２４に載置されたＤＷＰ２２０を直線移動させる。搬送部２１は、搬送部２１上におけるＤＷＰ２２０の位置を検出する。センサ２３は、ＤＷＰ２２０の有無およびＤＷＰ２２０の高さを検知する。トレイ２４および搬送部２１は、たとえば、２つずつ配置されている。

【0019】

チップ供給部３０は、搬送部３１を含む。搬送部３１は、ユーザがチップ２３０を搬送部３１に配置する位置Ｐ３と、ロボット４０との間において、チップ２３０を往復移動させる。位置Ｐ３は、開栓分注ユニット１のＸ１方向側の端部に位置している。搬送部３１は、直動アクチュエータ３２と、センサ３３とを含む。直動アクチュエータ３２は、トレイ３４に載置された複数のチップ２３０を直線移動させる。搬送部３１は、搬送部３１上におけるチップ２３０の位置を検出する。センサ３３は、チップ２３０の有無を検知する。トレイ３４および搬送部３１は、たとえば、２つずつ配置されている。

【0020】

本実施形態では、図２に示すように、ロボット４０は、開栓分注ユニット１内に配置されている。ロボット４０は、ロボットアーム４１を含む。ロボットアーム４１は、たとえば、垂直多関節ロボットアームである。ロボット４０は、検体容器２１０および後述するサンプル容器２４０を、検体を処理する分注作業台８０まで搬送する。サンプル容器２４０は、本体部２４１と蓋部２４２とを含む。

【0021】

図５に示すように、第１ハンド５０は、ロボットアーム４１の先端に取り付けられる。図６に示すように、検体容器２１０は、検体が収容される本体部２１１と蓋部２１２とを含む。第１ハンド５０は、トレイ１１に配置されている検体容器２１０の本体部２１１を把持する。具体的には、第１ハンド５０は、チャック５２を含む。チャック５２によって、検体容器２１０の本体部２１１が把持される。第１ハンド５０は、ハンドの一例である。

【0022】

センサ５１は、第１ハンド５０に配置されている。センサ５１は、トレイ１１に検体容器２１０が配置されているか否かを検知する。センサ５１は、Ｚ１方向側から検体容器２１０の有無を検出する。ロボット４０は、検体供給部１０のトレイ１１に検体容器２１０が配置されていることが検知されたことに基づいて、第１ハンド５０によりトレイ１１に配置された検体容器２１０を把持するとともに、把持した検体容器２１０を検体キャッパー部７０に搬送する。また、ロボット４０は、分注処理が行われた後の検体容器２１０を第１ハンド５０により把持する。また、センサ５１によってトレイ１１上の異物の有無が確認される。そして、ロボット４０は、センサ５１によってトレイ１１上に異物が無いことが確認された後、分注処理が行われた後の検体容器２１０をトレイ１１に返却する。

【0023】

ロボット４０は、ＰＣ／ＮＣ置台１１０にサンプル容器２４０が配置されていることが検知されたことに基づいて、第１ハンド５０によりＰＣ／ＮＣ置台１１０に配置されたサンプル容器２４０を把持するとともに、把持したサンプル容器２４０を検体キャッパー部７０に搬送する。また、ロボット４０は、分注処理が行われた後のサンプル容器２４０を第１ハンド５０により把持する。また、センサ５１によってＰＣ／ＮＣ置台１１０上の異物の有無が確認される。そして、ロボット４０は、センサ５１によってＰＣ／ＮＣ置台１１０上に異物が無いことが確認された後、分注処理が行われた後のサンプル容器２４０をＣ／ＮＣ置台１１０に返却する。

【0024】

本実施形態では、図７に示すように、第２ハンド６０は、ロボットアーム４１の先端に取り付けられる。第２ハンド６０は、液体を吸引するチップ２３０と、チップ２３０からの液体が吐出されるＤＷＰ２２０とのうちの少なくとも一方を保持する。具体的には、第２ハンド６０は、チップ２３０とＤＷＰ２２０との両方を保持する。第２ハンド６０は、チップ２３０が取り付けられる複数のチップ取付部６１を含む。チップ取付部６１にはエアシリンダが配置されており、エアシリンダの吸引力によって、チップ取付部６１にチップ２３０が取り付けられる。また、第２ハンド６０は、ＤＷＰ２２０を把持するチャック６２を含む。

【0025】

本実施形態では、第１ハンド５０および第２ハンド６０は、ロボットアーム４１に対して着脱可能である。図５に示すように、第１ハンド５０には、自動工具交換装置５３が配置されている。図７に示すように、第２ハンド６０には、自動工具交換装置６３が配置されている。自動工具交換装置５３によって、第１ハンド５０がロボットアーム４１に自動的に取り付けられる。自動工具交換装置６３によって、第２ハンド６０がロボットアーム４１に自動的に取り付けられる。ロボットアーム４１は、第１ハンド５０および第２ハンド６０に対して共通に配置されている。

【0026】

図２に示すように、検体キャッパー部７０は、ロボット４０により搬送された検体容器２１０の蓋部２１２の開栓および閉栓を行う。バーコードリーダ７１は、ロボット４０により搬送された検体容器２１０に貼付されたバーコードを読み取る。検体キャッパー部７０には、検体容器２１０の有無を検知するセンサ７０ａが配置されている。

【0027】

本実施形態では、分注作業台８０では、採取された検体に対して測定を行う前の処理が行われる。また、分注作業台８０は、ＤＷＰ２２０に対する分注量を測定する。分注作業台８０には、ＤＷＰ２２０に貼付されたバーコードを読み取るバーコードリーダ８１が配置されている。分注作業台８０には、ＤＷＰ２２０の有無を検知するセンサ８２が配置されている。分注作業台８０は、処理部および前処理部の一例である。

【0028】

図８に示すように、試薬供給部９０は、可溶化液供給部９１、磁性粒子供給部９２、および、ＰｒｏＫ供給部９３を含む。ユーザは、可溶化液供給部９１に可溶化液が収容されたリザーバを供給する。ユーザは、磁性粒子供給部９２に磁性粒子入りのＤＷＰ２２０を供給する。ユーザは、ＰｒｏＫ供給部９３にＰｒｏＫ入りのＤＷＰ２２０を供給する。可溶化液供給部９１には、リザーバの有無を検出するためのセンサ９１ａが配置されている。磁性粒子供給部９２には、磁性粒子入りのＤＷＰ２２０の有無を検出するためのセンサ９２ａが配置されている。ＰｒｏＫ供給部９３には、ＰｒｏＫ入りのＤＷＰ２２０の有無を検出するためのセンサ９３ａが配置されている。

【0029】

図８に示すように、チップ置台１００には、チップ供給部３０によって搬送されたチップ２３０が、ロボット４０により載置される。なお、チップ２３０は、アダプタに複数のチップ２３０が載置された状態で搬送される。チップ置台１００には、チップ２３０の有無を検知するセンサ１０１が配置されている。

【0030】

本実施形態では、図８に示すように、ＰＣ／ＮＣ置台１１０には、検体測定の精度管理用のサンプルが収容されるサンプル容器２４０が配置される。検体測定の精度管理用のサンプルとは、検査精度確認用のポジティブコントロ―ルおよびネガティブコントロールである。ＰＣ／ＮＣ置台１１０には、ポジティブコントロ―ル用のサンプル容器２４０ｐ、および、ネガティブコントロール用のサンプル容器２４０ｎが、各々２つずつ配置されている。ＰＣ／ＮＣ置台１１０は、サンプル容器配置部の一例である。

【0031】

本実施形態では、センサ１１１は、ＰＣ／ＮＣ置台１１０にサンプル容器２４０が配置されているか否かを検知する。センサ１１１は、サンプル容器２４０毎に配置されている。たとえば、４つのサンプル容器２４０に対応するように４つのセンサ１１１が配置されている。また、センサ１１１が、ＰＣ／ＮＣ置台１１０にサンプル容器２４０が配置されていないことを検知した場合、全体制御盤５のタッチパネル５ａは、サンプル容器２４０が配置されていないことを報知してもよい。

【0032】

本実施形態では、図２に示すように、ＰＣ／ＮＣ置台１１０およびロボット４０は、同じ開栓分注ユニット１内に配置されている。検体容器２１０と、ロボットアーム４１から取り外された第１ハンド５０とは、ロボット４０に対して同じ側に配置されている。ＰＣ／ＮＣ置台１１０は、ロボット４０に対して検体容器２１０および取り外された第１ハンド５０とは逆側に配置されている。具体的には、検体容器２１０と、ロボットアーム４１から取り外された第１ハンド５０とは、ロボット４０のＹ２側に配置されている。また、検体容器２１０と、ロボットアーム４１から取り外された第２ハンド６０とは、ロボット４０のＹ２側に配置されている。また、ロボットアーム４１がロボット４０の基台４２に対してＹ２側に位置している状態で、第１ハンド５０および第２ハンド６０は、ロボットアーム４１のＺ２側に位置している。ＰＣ／ＮＣ置台１１０は、ロボット４０に対してＹ１側に配置されている。また、Ｘ１側からＸ２側に向かって、試薬供給部９０、チップ置台１００、および、ＰＣ／ＮＣ置台１１０がこの順で並んで配置されている。

【0033】

また、ロボット４０のＸ２側に、検体供給部１０およびＤＷＰ供給部２０が配置されている。ロボット４０のＸ１側に、チップ供給部３０、検体キャッパー部７０、分注作業台８０、試薬供給部９０、チップ置台１００、および、チップ廃棄部１２０が配置されている。

【0034】

図２に示すように、チップ廃棄部１２０には、使用済みのチップ２３０が廃棄される。チップ廃棄部１２０には、使用済みのチップ２３０が満杯になっているか否かを検知するセンサ１２１が配置されている。

【0035】

制御部１４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのプロセッサにより構成されている。制御部１４０は、記憶部に記憶された制御プログラムを実行することにより、開栓分注ユニット１に配置されている機器を制御する。

【0036】

ここで、本実施形態では、制御部１４０は、予め設定された搬送間隔毎に、サンプル容器２４０を、検体を処理する分注作業台８０まで搬送するようにロボット４０を制御する。なお、制御部１４０の具体的な動作は後述する。また、搬送間隔は、時間間隔でもよいし、前処理される検体容器２１０の数でもよい。

【0037】

（全体制御盤）
図１に示すように、全体制御盤５は、ユーザによる搬送間隔の設定を受け付ける。具体的には、全体制御盤５には、タッチパネル５ａが配置されている。ユーザは、タッチパネル５ａを操作して、搬送間隔を設定する。設定された搬送間隔は、開栓分注ユニット１の記憶部に記憶される。開栓分注ユニット１の制御部１４０は、全体制御盤５により受け付けられ、記憶部に記憶された搬送間隔毎に、サンプル容器２４０を分注作業台８０まで搬送するようにロボット４０を制御する。

【0038】

本実施形態では、全体制御盤５は、開栓分注ユニット１外に配置されている。具体的は、全体制御盤５は、開栓分注ユニット１から離間した位置に配置されている。たとえば、全体制御盤５は、開栓分注ユニット１、核酸抽出ユニット２、試薬調整ユニット３およびＰＣＲ測定ユニット４と、パーテーション６により分離された位置に配置されている。

【0039】

ユーザは、たとえば、トレイ１１に配置された複数の検体容器２１０の全てが搬送される期間を搬送期間として設定する。具体的には、ユーザは、複数の検体容器２１０の本数、または、複数の検体容器２１０の全てが搬送される時間を搬送期間として設定する。これにより、制御部１４０は、トレイ１１に配置された複数の検体容器２１０の全てが分注作業台８０に搬送される毎に、サンプル容器２４０を分注作業台８０まで搬送するようにロボット４０を制御する。

【0040】

（検査システムの検査手順）
図９および図１０を参照して、検査システム２００の検査手順について説明する。検査システム２００では、ロボット４０は、採取された検体に対して測定を行う前の処理である前処理を行う。なお、以下のステップＳ１は、ユーザによって行われる手順である。その他のステップは、制御部１４０によって制御されている。

【0041】

図９に示すように、ステップＳ１において、ユーザは、検体容器２１０を検体供給部１０に配置する。ユーザは、ＤＷＰ２２０をＤＷＰ供給部２０に配置する。ユーザは、チップ２３０をチップ供給部３０に配置する。ユーザは、試薬供給部９０に、可溶化液、磁性粒子およびＰｒｏＫを供給する。

【0042】

ステップＳ２において、ロボット４０は、第２ハンド６０を装着する。

【0043】

ステップＳ３において、検体供給部１０は、検体容器２１０をロボット４０の近傍まで搬送する。ＤＷＰ供給部２０は、ＤＷＰ２２０をロボット４０の近傍まで搬送する。チップ供給部３０は、チップ２３０をロボット４０の近傍まで搬送する。

【0044】

ステップＳ４において、ロボット４０は、第２ハンド６０によりＤＷＰ２２０を把持するとともに、把持したＤＷＰ２２０を分注作業台８０に搬送する。センサ８２は、ＤＷＰ２２０の有無を検知する。バーコードリーダ８１は、ＤＷＰ２２０に貼付されたバーコードを読み取る。

【0045】

ステップＳ５において、ロボット４０は、チップ置台１００に配置されたチップ２３０を第２ハンド６０に取り付ける。ロボット４０は、チップ２３０により可溶化液供給部９１に配置された可溶化液を吸引し、吸引した可溶化液を分注作業台８０に載置されたＤＷＰ２２０に分注する。分注後、ロボット４０は、チップ廃棄部１２０にチップ２３０を廃棄する。

【0046】

ステップＳ６において、ロボット４０は、チップ置台１００に配置されたチップ２３０を第２ハンド６０に取り付ける。ロボット４０は、チップ２３０により磁性粒子供給部９２に配置された磁性粒子を吸引し、吸引した磁性粒子を分注作業台８０に載置されたＤＷＰ２２０に分注する。分注後、ロボット４０は、チップ廃棄部１２０にチップ２３０を廃棄する。

【0047】

ステップＳ７において、ロボット４０は、チップ置台１００に配置されたチップ２３０を第２ハンド６０に取り付ける。ロボット４０は、チップ２３０によりＰｒｏＫ供給部９３に配置されたＰｒｏＫを吸引し、吸引したＰｒｏＫを分注作業台８０に載置されたＤＷＰ２２０に分注する。分注後、ロボット４０は、チップ廃棄部１２０にチップ２３０を廃棄する。

【0048】

ステップＳ８において、ロボット４０は、第２ハンド６０を取り外した後、第１ハンド５０を装着する。

【0049】

ステップＳ９において、第１ハンド５０に配置されているセンサ５１は、検体供給部１０のトレイ１１に検体容器２１０が配置されているか否かを検知する。

【0050】

センサ５１によって検体容器２１０が検知された場合、ステップＳ１０において、ロボット４０は、第１ハンド５０によって検体容器２１０を把持するとともに、検体容器２１０を検体キャッパー部７０に搬送する。検体キャッパー部７０のバーコードリーダ７１は、検体容器２１０に貼付されたバーコードを読み取る。検体キャッパー部７０は、検体容器２１０の蓋部２１２を開栓する。

【0051】

ステップＳ１１において、ロボット４０は、第１ハンド５０を取り外した後、第２ハンド６０を装着する。

【0052】

ステップＳ１２において、ロボット４０は、チップ置台１００に配置されたチップ２３０を第２ハンド６０に取り付ける。ロボット４０は、チップ２３０により検体容器２１０に収容された検体を吸引し、吸引した検体を分注作業台８０に載置されたＤＷＰ２２０に分注する。分注後、検体キャッパー部７０は、検体容器２１０の蓋部２１２を閉栓する。また、分注後、ロボット４０は、チップ廃棄部１２０にチップ２３０を廃棄する。

【0053】

ステップＳ１３において、ロボット４０は、第２ハンド６０を取り外した後、第１ハンド５０を装着する。

【0054】

ステップＳ１４において、第１ハンド５０に配置されているセンサ５１は、検体キャッパー部７０に検体容器２１０が配置されているか否かを検知する。また、センサ５１によってトレイ１１上の異物の有無が確認される。

【0055】

センサ５１によって検体容器２１０が検知され、かつ、トレイ１１上に異物が無いことが確認された場合、ステップＳ１５において、ロボット４０は、第１ハンド５０によって検体容器２１０を把持するとともに、検体供給部１０のトレイ１１に検体容器２１０を搬送する。

【0056】

ここで、ステップＳ１５ａにおいて、制御部１４０は、予め設定された搬送間隔が経過したか否かを判定する。たとえば、ステップＳ９からＳ１５までの動作が、１つのトレイ１１に配置されている複数の検体容器２１０の数の分、行われたか否かを判定する。ステップＳ１５ａにおいてｙｅｓの場合、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１５ａにおいてｎｏの場合、ステップＳ９に戻る。

【0057】

図１０に示すように、ステップＳ１０９において、第１ハンド５０に配置されているセンサ５１は、ＰＣ／ＮＣ置台１１０にサンプル容器２４０が配置されているか否かを検知する。センサ５１によってサンプル容器２４０が検知された場合、ステップＳ１１０において、ロボット４０は、第１ハンド５０によってサンプル容器２４０の本体部２４１を把持するとともに、サンプル容器２４０を検体キャッパー部７０に搬送する。検体キャッパー部７０のバーコードリーダ７１は、サンプル容器２４０に貼付されたバーコードを読み取る。検体キャッパー部７０は、サンプル容器２４０の蓋部２４２を開栓する。ステップＳ１１１において、ロボット４０は、第１ハンド５０を取り外した後、第２ハンド６０を装着する。ステップＳ１１２において、ロボット４０は、チップ２３０を第２ハンド６０に取り付ける。ロボット４０は、チップ２３０によりサンプル容器２４０に収容されたサンプルを吸引し、吸引したサンプルを分注作業台８０に載置されたＤＷＰ２２０に分注する。分注後、検体キャッパー部７０は、サンプル容器２４０の蓋部２４２を閉栓する。また、分注後、ロボット４０は、チップ廃棄部１２０にチップ２３０を廃棄する。

【0058】

ステップＳ１１３において、ロボット４０は、第２ハンド６０を取り外した後、第１ハンド５０を装着する。ステップＳ１１４において、センサ５１は、検体キャッパー部７０にサンプル容器２４０が配置されているか否かを検知する。また、センサ５１によってＰＣ／ＮＣ置台１１０上の異物の有無が確認される。ステップＳ１１５において、ロボット４０は、第１ハンド５０によってサンプル容器２４０を把持するとともに、ＰＣ／ＮＣ置台１１０にサンプル容器２４０を搬送する。

【0059】

ステップＳ１６において、ロボット４０は、第１ハンド５０を取り外した後、第２ハンド６０を装着する。

【0060】

ステップＳ１７において、ロボット４０は、第２ハンド６０によって、検体およびサンプルが分注されたＤＷＰ２２０を核酸抽出ユニット２に受け渡すための受渡台１３０に搬送する。

【0061】

なお、上記の説明では、検体の前処理の動作の間に、サンプルの前処理の動作が挟み込まれている例を示したが、検体の前処理の動作と、サンプルの前処理の動作とを分離してもよい。つまり、検体に対して、ステップＳ９からＳ１５まで、ステップＳ１６およびステップ１７の動作を行った後、サンプルに対して、ステップＳ１０９からＳ１１５まで、ステップＳ１６およびステップ１７の動作を行ってもよい。

【0062】

受渡台１３０に載置された、検体およびサンプルが分注されたＤＷＰ２２０は、核酸抽出ユニット２内に搬送される。核酸抽出ユニット２において、ＤＷＰ２２０に分注された検体およびサンプルの各々から核酸が抽出される。抽出された核酸は、ＤＷＰ２２０に分注される。ＤＷＰ２２０に分注された核酸は、ＰＣＲ測定ユニット４に搬送される。ＰＣＲ測定ユニット４において、検体から抽出された核酸に対して、ＰＣＲ測定装置による測定が行われる。また、ＰＣＲ測定ユニット４において、検査のための検量線の作成のために、サンプルから抽出された核酸に対して、ＰＣＲ測定装置による測定が行われる。

【0063】

［本実施形態の効果］
制御部１４０は、予め設定された搬送間隔毎に、サンプル容器２４０を、検体が処理される分注作業台８０まで搬送するようにロボット４０を制御する。これにより、予め設定された搬送間隔毎に、自動的に、精度管理用のサンプルが分注作業台８０まで搬送されるとともに、分注作業台８０において処理される。このため、ユーザが検査精度を確認するための時期を把握する必要がないとともに、分注作業台８０までユーザが手動で精度管理用のサンプルを持ち運ぶ必要もない。このため、検査システム２００の検査精度を確認するためのユーザの負担を軽減することができる。

【0064】

制御部１４０は、全体制御盤５により受け付けられた搬送間隔毎に、サンプル容器２４０を分注作業台８０まで搬送するようにロボット４０を制御する。これにより、ユーザは、ユーザの意図に応じて、容易に、搬送間隔を設定することができる。また、ユーザは、搬送間隔を容易に変更することができる。

【0065】

ＰＣ／ＮＣ置台１１０およびロボット４０は、同じ開栓分注ユニット１内に配置され、全体制御盤５は、開栓分注ユニット１外に配置されている。これにより、ＰＣ／ＮＣ置台１１０とロボット４０とが同じ開栓分注ユニット１内に配置されるので、ＰＣ／ＮＣ置台１１０とロボット４０との間の距離が比較的小さくなる。そのため、サンプル容器２４０を分注作業台８０まで容易かつ短時間で搬送することができる。また、全体制御盤５が開栓分注ユニット１外に配置されているので、ユーザは開栓分注ユニット１から離間した場所から搬送間隔を設定することができる。これにより、ユーザと検体との接触の機会を減少できる。

【0066】

ＰＣ／ＮＣ置台１１０にサンプル容器２４０が配置されているか否かを検知するセンサ１１１が配置されている。これにより、サンプル容器２４０の有無が検知されるので、サンプル容器２４０が無い状態でロボット４０が搬送動作を行うことを抑制できる。また、サンプル容器２４０が無いことをユーザに報知することにより、ユーザはサンプル容器２４０を補充することができる。

【0067】

分注作業台８０では、採取された検体に対して測定を行う前の処理が行われる。これにより、前処理が行われる検査システム２００の検査精度を確認するためのユーザの負担を軽減することができる。

【0068】

ロボット４０は、検体容器２１０を分注作業台８０まで搬送する。これにより、検体容器２１０が、直線移動するコンベアなどにより分注作業台８０まで搬送される場合と比べて、検体容器２１０の搬送経路が比較的複雑な経路であっても検体容器２１０を搬送できる。

【0069】

検体容器２１０と、ロボットアーム４１から取り外された第１ハンド５０とは、ロボット４０に対して同じ側に配置され、ＰＣ／ＮＣ置台１１０は、ロボット４０に対して検体容器２１０および取り外された第１ハンド５０とは逆側に配置されている。これにより、ロボット４０に対して検体容器２１０と同じ側に第１ハンド５０が配置されるので、検体容器２１０と、第１ハンド５０との間の距離が比較的小さくなる。このため、第１ハンド５０を取り付けて迅速に検体容器２１０を把持することができるので、複数の検体容器２１０の全体の処理に要する時間を短縮することができる。サンプル容器２４０が、第１ハンド５０が配置されていた位置とはロボット４０に対して逆側に配置されるため、サンプル容器２４０と第１ハンド５０との間の距離が比較的大きくなる。そのため、第１ハンド５０によりサンプル容器２４０を把持するまでの時間が長くなる。しかしながら、サンプル容器２４０は予め設定された搬送間隔毎にしか第１ハンド５０による搬送が行われないので、第１ハンド５０によりサンプル容器２４０を把持するまでの時間が長くなることの、複数の検体容器２１０の全体の処理時間に対する影響は小さい。

【0070】

制御部１４０は、トレイ１１に配置された複数の検体容器２１０の全てが分注作業台８０に搬送される毎に、サンプル容器２４０を分注作業台８０まで搬送するようにロボット４０を制御する。これにより、新たなトレイ１１に配置されている複数の検体容器２１０が搬送される前にサンプル容器２４０が分注作業台８０まで搬送されるので、新たなトレイ１１に配置された複数の検体容器２１０の処理の前に、検査システム２００の検査精度の確認を行うことができる。その結果、トレイ１１毎に検査精度が異なることを抑制できる。

【0071】

［変形例］
今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0072】

上記実施形態では、開栓分注ユニット１内に配置されるロボット４０およびサンプル容器２４０が配置されるＰＣ／ＮＣ置台１１０に本開示を適用する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、開栓分注ユニット１以外の検査ユニットに配置されるロボット４０およびサンプル容器２４０が配置されるＰＣ／ＮＣ置台１１０に本開示を適用してもよい。

【0073】

上記実施形態では、全体制御盤５によってユーザによる搬送間隔の設定が受け付けられる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、予め設定された固定された搬送間隔に基づいて、ロボット４０がサンプル容器２４０をロボット４０に搬送してもよい。

【0074】

上記実施形態では、本開示の受付部が全体制御盤５である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、開栓分注ユニット１に本開示の受付部を配置してもよい。

【0075】

上記実施形態では、ＰＣ／ＮＣ置台１１０およびロボット４０は、同じ開栓分注ユニット１内に配置される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ＰＣ／ＮＣ置台１１０を、開栓分注ユニット１外に配置してもよい。

【0076】

上記実施形態では、ＰＣＲ測定の精度管理用のサンプルに対して本開示を適用する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ＰＣＲ測定以外の測定のための精度管理用のサンプルに対して本開示を適用してもよい。

【0077】

上記実施形態では、サンプル容器２４０がロボット４０によって搬送される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、サンプル容器２４０がコンベアなどによって搬送されてもよい。また、サンプル容器２４０が検体を搬送するロボット４０によって搬送される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、サンプル容器２４０を搬送するロボット４０と、検体を搬送するロボット４０とを別個に配置してもよい。

【0078】

上記実施形態では、トレイ１１に配置された複数の検体容器２１０の全てが分注作業台８０に搬送される期間を搬送期間とする例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ユーザの意図に応じて様々な搬送期間を設定することが可能である。

【0079】

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび／またはプロセッサの構成に使用される。

【符号の説明】

【0080】

１ 開栓分注ユニット（検査ユニット）
５ 全体制御盤（受付部）
１１ トレイ
４０ ロボット（サンプル搬送部）
４１ ロボットアーム
５０ 第１ハンド（ハンド）
８０ 分注作業台（処理部、前処理）
１１０ ＰＣ／ＮＣ置台（サンプル容器配置部）
１１１ センサ（サンプル容器検知部）
１４０ 制御部
２００ 検査システム
２１０ 検体容器
２４０ サンプル容器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】