特開 2023-11957 自動駐車支援システム、自動駐車支援プログラム、及び自動駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023011957

(43)【公開日】2023-01-25

(54)【発明の名称】自動駐車支援システム、自動駐車支援プログラム、及び自動駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230118BHJP

   G01S 5/12 20060101ALI20230118BHJP

   G01S 5/04 20060101ALI20230118BHJP

   G01S 5/14 20060101ALI20230118BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20230118BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230118BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G01S5/12

G01S5/04

G01S5/14

B60W30/06

G08G1/09 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2019227709

(22)【出願日】2019-12-17

(71)【出願人】

【識別番号】000010098

【氏名又は名称】アルプスアルパイン株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】若菜 慶悟

(72)【発明者】

【氏名】高井 大輔

(72)【発明者】

【氏名】野口 順平

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

5J062

【Ｆターム（参考）】

3D241BA22

3D241BA60

3D241BB03

3D241CE02

3D241DB01

3D241DB20

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181FF05

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL17

5J062AA08

5J062BB05

5J062CC14

5J062CC18

(57)【要約】

【課題】
車両の所定範囲内で遠隔的に車両を移動操作可能な自動駐車支援システム、自動駐車支援プログラム、及び自動駐車支援方法を提供する。
【解決手段】
自動駐車支援システムは、車両の外から無線通信によって車両を移動操作可能な操作部と、前記車両の行動計画を取得する行動計画取得部と、前記車両に対する前記操作部の位置を測定する位置測定部と、前記行動計画取得部によって取得される行動計画と、前記位置測定部によって測定される位置とに基づいて前記車両の所定範囲内への前記操作部の操作者の移動を促す指令を生成する指令生成部とを含み、前記操作部を介して前記指令を前記操作部の操作者に報知する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の外から無線通信によって車両を移動操作可能な操作部と、
前記車両の行動計画を取得する行動計画取得部と、
前記車両に対する前記操作部の位置を測定する位置測定部と、
前記行動計画取得部によって取得される行動計画と、前記位置測定部によって測定される位置とに基づいて前記車両の所定範囲内への前記操作部の操作者の移動を促す指令を生成する指令生成部と
を含み、
前記操作部を介して前記指令を前記操作部の操作者に報知する、自動駐車支援システム。

【請求項2】

前記車両に設けられ、前記指令生成部によって生成される指令を前記操作部に送信する通信部をさらに含み、
前記行動計画取得部、前記位置測定部、及び前記指令生成部は、前記車両に設けられる、請求項１記載の自動駐車支援システム。

【請求項3】

前記行動計画取得部、前記位置測定部、及び前記指令生成部は、前記操作部に設けられる、請求項１記載の自動駐車支援システム。

【請求項4】

前記車両に設けられ、前記操作部が出力する信号を受信する複数の受信部をさらに含み、
前記位置測定部は、２個の前記受信部によって信号強度が所定値以上の前記信号が受信されるときは、当該２個の受信部の一方に含まれる複数のアンテナで受信される前記信号の位相差から求まる角度と、当該２個の受信部の他方に含まれる複数のアンテナで受信される前記信号の位相差から求まる角度と、当該２個の受信部の位置関係とに基づいて、前記操作部の位置を求める、請求項１乃至３のいずれか一項記載の自動駐車支援システム。

【請求項5】

前記指令生成部は、前記２個の受信部の一方に含まれる複数のアンテナで受信される前記信号の位相差から求まる角度、前記２個の受信部の他方に含まれる複数のアンテナで受信される前記信号の位相差から求まる角度、及び、前記２個の受信部の位置関係から求まる位置と、前記行動計画とに基づいて前記車両と前記操作部とが所定距離以上離れると判定すると、前記車両の周囲の領域のうち２個の受信部から前記信号を受信可能な領域の中で前記操作部の操作者に前記車両との相対的な位置関係を保つように移動を促す指令を生成する、請求項４記載の自動駐車支援システム。

【請求項6】

前記車両に設けられ、前記操作部が出力する信号を受信する複数の受信部をさらに含み、
前記位置測定部は、１個の前記受信部によって信号強度が所定値以上の前記信号が受信されるときは、当該１個の受信部に含まれる複数のアンテナで受信される前記信号の位相差から求まる角度と、当該１個の受信部によって受信される信号の受信強度とに基づいて前記車両の位置を求める、請求項１乃至３のいずれか一項記載の自動駐車支援システム。

【請求項7】

前記指令生成部は、前記１個の受信部に含まれる複数のアンテナで受信される前記信号の位相差から求まる角度、及び、前記１個の受信部によって受信される信号の受信強度に基づいて求まる位置と、前記行動計画とに基づいて前記操作部が前記車両の周囲の領域のうち２個の受信部から前記信号を受信可能な領域に入らないと判定すると、前記操作部の操作者に前記車両の周囲の領域のうち２個の受信部から前記信号を受信可能な領域に入るように移動を促す指令を生成する、請求項６記載の自動駐車支援システム。

【請求項8】

前記車両に設けられ、前記操作部が出力する信号を受信する複数の受信部をさらに含み、
前記指令生成部は、前記受信部によって信号強度が所定値以上の前記信号が受信されない場合は、前記操作部の操作者に前記車両の周囲の領域のうち２個の受信部から前記信号を受信可能な領域に入るように移動を促す指令を生成する、請求項１乃至３のいずれか一項記載の自動駐車支援システム。

【請求項9】

前記車両に設けられ、前記操作部と信号の通信を行う複数の通信部をさらに含み、
前記位置測定部は、２個の前記通信部によって信号強度が所定値以上の前記信号が受信されるときは、当該２個の通信部と前記操作部との間における前記信号の往復時間から求まる２つの距離に基づいて前記車両に対する前記操作部の位置を求める、請求項１乃至３のいずれか一項記載の自動駐車支援システム。

【請求項10】

前記位置測定部は、１個の前記通信部によって前記信号強度が所定値以上の前記信号が受信されるときは、当該１個の通信部と前記操作部との間における前記信号の往復時間から求まる当該１個の通信部から前記操作部までの距離と、当該１個の通信部の複数のアンテナで受信される前記信号の位相差から求まる角度とに基づいて、前記車両の位置を求める、請求項９記載の自動駐車支援システム。

【請求項11】

車両の行動計画を取得することと、
前記車両の外から無線通信によって車両を移動操作可能な操作部の前記車両に対する位置を測定することと、
前記取得される行動計画と、前記測定される位置とに基づいて前記車両の所定範囲内への前記操作部の操作者の移動を促す指令を生成することと
前記指令を前記操作部に送信することと
を含む処理をコンピュータに実行させる、自動駐車支援プログラム。

【請求項12】

車両の行動計画を取得することと、
前記車両の外から無線通信によって車両を移動操作可能な操作部の前記車両に対する位置を測定することと、
前記取得される行動計画と、前記測定される位置とに基づいて前記車両の所定範囲内への前記操作部の操作者の移動を促す指令を生成することと
前記指令を前記操作部に送信することと
を含む処理をコンピュータが実行する、自動駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動駐車支援システム、自動駐車支援プログラム、及び自動駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、車両に設けられた駐車支援用の第１センサを用いて、前記車両の駐車支援を行う駐車支援制御部と、前記第１センサによる有効検出範囲に基づく誘導表示を、前記車両に対する前方風景に重畳された状態にて表示装置に表示させる誘導表示制御部と、を備える駐車支援装置がある（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１７／１７９１９８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、従来の駐車支援装置は、遠隔的に車両を移動操作するものではない。スマートフォンのような操作端末で車両を遠隔的に操作して車両が自立的に駐車位置に駐車する自動駐車システムでは、操作端末と車両とが無線通信可能な距離が限られる場合がある。

【0005】

そこで、車両の所定範囲内で遠隔的に車両を移動操作可能な自動駐車支援システム、自動駐車支援プログラム、及び自動駐車支援方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施の形態の自動駐車支援システムは、車両の外から無線通信によって車両を移動操作可能な操作部と、前記車両の行動計画を取得する行動計画取得部と、前記車両に対する前記操作部の位置を測定する位置測定部と、前記行動計画取得部によって取得される行動計画と、前記位置測定部によって測定される位置とに基づいて前記車両の所定範囲内への前記操作部の操作者の移動を促す指令を生成する指令生成部とを含み、前記操作部を介して前記指令を前記操作部の操作者に報知する。

【発明の効果】

【0007】

車両の所定範囲内で遠隔的に車両を移動操作可能な自動駐車支援システム、自動駐車支援プログラム、及び自動駐車支援方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態の自動駐車支援システム３００を示す図である。

【図2】車両１０の周囲の通信領域１３Ａを示す図である。

【図3】自動駐車支援システム３００においてＥＣＵ１００とスマートフォン２００が実行する処理を示すシーケンス図である。

【図4】自動駐車支援システム３００においてＥＣＵ１００とスマートフォン２００が実行する処理の変形例を示すシーケンス図である。

【図5】指令データによる操作者の誘導の仕方を説明する図である。

【図6】指令データによる操作者の誘導の仕方を説明する図である。

【図7】指令データによる操作者の誘導の仕方を説明する図である。

【図8】指令データによる操作者の誘導の仕方を説明する図である。

【図9】指令データによる操作者の誘導の仕方を説明する図である。

【図10】指令データによる操作者の誘導の仕方を説明する図である。

【図11】指令データによる操作者の誘導の仕方を説明する図である。

【図12】指令データによる操作者の誘導の仕方を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の自動駐車支援システム、自動駐車支援プログラム、及び自動駐車支援方法を適用した実施の形態について説明する。

【0010】

＜実施の形態＞
図１は、実施の形態の自動駐車支援システム３００を示す図である。自動駐車支援システム３００は、車両１０に搭載されるＥＣＵ(Electronic Control Unit：電子制御装置)１００と、スマートフォン２００とを含む。スマートフォン２００は、車両１０の外から無線通信によって車両１０を移動操作可能な操作部の一例である。

【0011】

自動駐車支援システム３００は、スマートフォン２００が車両１０に搭載されたＥＣＵ１００に対して無線通信で遠隔的に指令を送信することによって車両１０が自立的に駐車位置に駐車する自動駐車システムにおける駐車処理を支援する装置である。このような自動駐車システムに必要な機能は、一例としてＥＣＵ１００及びスマートフォン２００に搭載されるが、ここでは詳細な説明を省略する。

【0012】

車両１０は、自動駐車支援システム３００に関連する構成要素として、ＥＣＵ１００、加速度センサ１１Ａ、ヨーレートセンサ１１Ｂ、ステアリング操舵角センサ１１Ｃ、速度センサ１２、通信部１３、及び自動駐車ＥＣＵ２０を含む。自動駐車ＥＣＵ２０は、スマートフォン２００から送信される指令に基づき、図示しないカメラや超音波センサ等で検出される空き駐車スペースに車両１０を自動駐車する。

【0013】

加速度センサ１１Ａは、車両１０の前後方向及び横方向における加速度を検出できる加速度センサであればよい。加速度センサ１１Ａは、例えば、ＭＥＭＳ(Micro Electro Mechanical Systems)による容量型の加速度センサを用いることができる。

【0014】

ヨーレートセンサ１１Ｂは、車両１０の車両の垂直軸の周りの角速度（ヨーレート）を測定する装置であり、例えばジャイロスコープ装置である。

【0015】

ステアリング操舵角センサ１１Ｃは、車両１０の操舵角を検出するセンサであり、例えばエンコーダを用いることができる。

【0016】

速度センサ１２は、車両１０の前進時又は後進時の車速を検出するセンサである。通信部１３は、スマートフォン２００との間で指令等のデータを送信又は受信するための通信部であり、一例としてBluetooth（登録商標）規格の近距離無線通信器である。通信部１３は、車両１０に複数設けられている。各通信部１３は複数のアンテナを有する。なお、通信部１３は、Bluetoothに限らず、ＷＬＡＮ(Wireless Local Area Network)やその他の規格の通信器等であってもよい。また進行方向の前進および後退を検出するために、ギアのシフト制御が行われたことを検知するギアシフト制御検知センサ１４と、Ｒ(Reverse)ポジションになったことを検知するＲポジション検知センサ１５とを備えていてもよい。

【0017】

ＥＣＵ１００は、自動駐車支援システム３００に用いられるＥＣＵである。車両１０にはＥＣＵ１００以外にも種々のＥＣＵが搭載されており、ＥＣＵ１００と車載ネットワークを介して通信可能に接続されている。加速度センサ１１Ａ、ヨーレートセンサ１１Ｂ、ステアリング操舵角センサ１１Ｃ、速度センサ１２、及び通信部１３は、ＥＣＵ１００以外のＥＣＵに接続されていて、ＥＣＵ１００以外のＥＣＵ及び車載ネットワークを介してＥＣＵ１００と通信可能に接続されていてもよいし、車載ネットワークを介して直接的にＥＣＵ１００に接続されていてもよい。

【0018】

ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される。ＥＣＵ１００は、主制御部１１０、行動計画取得部１２０、位置測定部１３０、指令生成部１４０、及びメモリ１５０を有する。主制御部１１０、行動計画取得部１２０、位置測定部１３０、指令生成部１４０は、ＥＣＵ１００が実行する自動駐車支援プログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。また、メモリ１５０は、ＥＣＵ１００のメモリを機能的に表したものである。

【0019】

主制御部１１０は、ＥＣＵ１００の制御処理を統括する処理部であり、行動計画取得部１２０、位置測定部１３０、及び指令生成部１４０が実行する処理以外の処理を実行する。

【0020】

行動計画取得部１２０は、自動駐車ＥＣＵ２０から自動駐車における車両１０の一連の行動による車両１０の軌道を取得する。車両１０の軌道は車両１０の行動計画を表し、行動計画は、車両が前後左右のどのような速度や舵角でどれだけ移動するかを表す。

【0021】

位置測定部１３０は、一例としてＡＯＡ(Angle Of Arrival)形式でスマートフォン２００の測位を行い、車両１０の周囲でスマートフォン２００が存在する位置を求める。ＡＯＡ形式の場合は、位置測定部１３０は、１個の通信部１３の複数のアンテナで受信されるビーコン信号の位相差から、１個の通信部１３に対してスマートフォン２００が位置する方向を表す角度を求め、１個の通信部１３に対する角度と、ＲＳＳＩ値とに基づいて車両１０の大凡の位置を求める。ＲＳＳＩ値によって通信部１３からスマートフォン２００までの大凡の距離が分かるからである。

【0022】

また、位置測定部１３０は、２つの通信部１３の各々によって検出されるビーコン信号の位相差から、２つの通信部１３に対してスマートフォン２００が位置する方向を表す２つの角度を求め、２つの角度と、２つの通信部１３の位置関係（２つの通信部１３の間の距離）とを用いて、スマートフォン２００の位置を求める。

【0023】

指令生成部１４０は、行動計画取得部１２０によって算出される車両１０の軌道と、位置測定部１３０によって測定されるスマートフォン２００が存在する位置とに基づいて車両１０の所定範囲内への操作者の移動を促す指令を表す指令データを生成する。所定範囲は、一例として各通信部１３から４ｍ以内の範囲である。また、指令データは、例えば「車両の側方に近づいて下さい」又は「車両の後方に近づいて下さい」等のメッセージを表す指令の一例である。

【0024】

メモリ１５０は、主制御部１１０、行動計画取得部１２０、位置測定部１３０、指令生成部１４０が上述のような処理を実行するために必要な自動駐車支援プログラムやデータ等を格納する。

【0025】

スマートフォン２００は、自動駐車支援システム３００に関連する構成要素として、制御装置２１０、ディスプレイ２２０、スピーカ２３０、通信部２４０、及びバイブレータ２５０を含む。

【0026】

制御装置２１０は、主制御部２１１、指令報知部２１２、及びメモリ２１３を有する。

【0027】

主制御部２１１は、制御装置２１０の制御処理を統括する処理部であり、指令報知部２１２が実行する処理以外の処理を実行する。

【0028】

指令報知部２１２は、通信部２４０を介して車両１０から指令データを受け取ると、ディスプレイ２２０に指令データが表すメッセージを表示させるとともに、メッセージを表示したことをスマートフォン２００の操作者に通知する通知音をスピーカ２３０から出力（報知）させる。なお報知については、スピーカ２３０による音声に替えてバイブレータ２５０による振動であってもよい。

【0029】

メモリ２１３は、指令報知部２１２が上述のような処理を実行するために必要なプログラムやデータ等を格納する。また、通信部２４０を介して車両１０から受信した指令データを一時的に格納する。

【0030】

ディスプレイ２２０は、例えば、液晶ディスプレイパネルであり、タッチパネルと一体化されている。ディスプレイ２２０は、スマートフォン２００の操作を受け付けるとともに、操作内容に応じた画像等を表示する。また、ディスプレイ２２０は、自動駐車システムにおいて操作者が操作指令を入力する入力部としての役割も担う。

【0031】

スピーカ２３０は、スマートフォン２００の操作内容に応じた音声等を出力する。また、スピーカ２３０は、ディスプレイ２２０に指令データが表すメッセージが表示されたことを操作者に通知する通知音を出力する。

【0032】

通信部２４０は、車両１０のＥＣＵ１００との間で指令等のデータを送信又は受信するための通信部であり、一例としてBluetooth（登録商標）規格の近距離無線通信器である。なお、通信部２４０は、Bluetoothに限らず、ＷＬＡＮやその他の規格の通信器等であってもよい。

【0033】

バイブレータ２５０は、スマートフォン２００の筐体に振動を発生させる振動素子である。バイブレータ２５０は、例えば、着信、メールの受信、上述のメッセージの表示等を振動で利用者に報知する場合に駆動される。

【0034】

図２は、車両１０の周囲の通信領域１３Ａを示す図である。通信領域１３Ａは、車両１０の通信部１３がスマートフォン２００が出力するビーコン信号のＲＳＳＩ(Received Signal Strength Indicator：受信信号強度)値が所定値以上になる領域であり、車両１０がスマートフォン２００を検出可能な範囲である。このような通信領域１３Ａの範囲は、例えば法律等によって定められており、ここでは一例として各通信部１３から６ｍの範囲内である。なお、図２には、説明の便宜上、車両１０の前方と右側方の通信領域１３Ａを示す。

【0035】

車両１０のボディの四隅には、複数の通信部１３が設けられている。図２では、一例として８つの通信部１３を示す。車両１０の前方の左右端部には通信部１３が１つずつ設けられ、車両１０の後方の左右端部には通信部１３が１つずつ設けられ、車両１０の左側方の前後端部には通信部１３が１つずつ設けられ、車両１０の右側方の前後端部には通信部１３が１つずつ設けられている。

【0036】

通信部１３とスマートフォン２００の通信部２４０の通信出力は予め決められており、各通信領域１３Ａは、通信部１３から所定の放射角度で広がっているため、通信領域１３Ａ同士が重複する領域が存在する。図２では、通信領域１３Ａが重なる数を０個から３個まで示し、数が多いほど濃いグレーで示す。通信領域１３Ａが重なる数が０個の領域は、いずれの通信領域１３Ａにも含まれない領域である。

【0037】

また、図２には、車両１０の平面視における中心を原点ＯとしたＸＹ座標系を示す。スマートフォン２００の位置は、このようなＸＹ座標系の値として求められる。

【0038】

図３は、自動駐車支援システム３００においてＥＣＵ１００とスマートフォン２００が実行する処理を示すシーケンス図である。図３に示す処理は、自動駐車システムによって車両１０が自立的に駐車位置に駐車する駐車処理が行われているときに、自動駐車支援システム３００としてのＥＣＵ１００及びスマートフォン２００が実行する処理である。このときにＥＣＵ１００は自動駐車支援プログラムを実行する。ＥＣＵ１００が自動駐車支援プログラムを実行することにより、ＥＣＵ１００によって実行される自動駐車支援方法が実現される。

【0039】

まず、ＥＣＵ１００側において、行動計画取得部１２０は、自動駐車ＥＣＵ２０から車両１０の軌道を取得する（ステップＳ１）。

【0040】

次に、スマートフォン２００はビーコン信号を出力する（ステップＳ２１）。

【0041】

また、ＥＣＵ１００側において、位置測定部１３０は、各通信部１３にスマートフォン２００のＡＯＡ形式での測定用のビーコン信号を受信させる（ステップＳ２）。

【0042】

位置測定部１３０は、ビーコン信号の受信結果から、ＲＳＳＩ値がＡＯＡ形式で角度や位置を測定可能な所定値以上の通信部１３を選択する（ステップＳ３）。ステップＳ３における所定値は、ＡＯＡ形式で角度や位置を計算可能な所定レベルのＲＳＳＩ値である。

【0043】

なお、ステップＳ３では、ＡＯＡ形式で角度や位置を測定可能な通信部１３が存在しない場合には、通信部１３の選択は行われない。換言すれば、ステップＳ３では、ＡＯＡ形式で角度や位置を測定可能な通信部１３が存在しない場合には、０（ゼロ）個の通信部１３が選択される。

【0044】

位置測定部１３０は、ＡＯＡ形式で角度や位置を測定可能な通信部１３が幾つあるかを判定する（ステップＳ４）。

【0045】

位置測定部１３０は、ＡＯＡ形式で角度や位置を測定可能な通信部１３が２個以上あると判定すると、２個の通信部１３の受信結果に基づいてＡＯＡ形式でスマートフォン２００の位置を求める（ステップＳ５Ａ）。

【0046】

より具体的には、位置測定部１３０は、２つの通信部１３の各々によって検出されるビーコン信号の位相差から２つの通信部１３に対してスマートフォン２００が位置する方向を表す２つの角度を求め、２つの角度と、２つの通信部１３の間の距離とを用いて、スマートフォン２００の位置を求める。スマートフォン２００の位置は、図２に示すＸＹ座標系の値として求められればよい。

【0047】

指令生成部１４０は、ステップＳ５Ａで求めたスマートフォン２００の位置が車両１０から４ｍ以上離れているかどうかを判定する（ステップＳ６Ａ）。

【0048】

指令生成部１４０は、４ｍ以上離れている（Ｓ６Ａ：ＹＥＳ）と判定すると、行動計画取得部１２０によって取得される車両１０の軌道に基づき、車両１０がスマートフォン２００から離れて行くかどうかを判定する（ステップＳ７Ａ）。車両１０がスマートフォン２００から離れて行くかどうかは、ステップＳ５Ａで求めたスマートフォン２００の位置と、行動計画が表す車両１０の軌道とに基づいて判定すればよい。

【0049】

指令生成部１４０は、車両１０がスマートフォン２００から離れて行く（Ｓ７Ａ：ＹＥＳ）と判定すると、車両１０がスマートフォン２００から離れて行く場合の車両１０とスマートフォン２００との位置関係に応じたメッセージをスマートフォン２００に表示させる指令データを生成し、通信部１３を介してスマートフォン２００に送信する（ステップＳ８Ａ）。

【0050】

また、指令生成部１４０は、車両１０がスマートフォン２００から離れて行かない（Ｓ７Ａ：ＮＯ）と判定すると、車両１０に近づくように操作者を誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させる指令データを生成し、通信部１３を介してスマートフォン２００に送信する（ステップＳ８Ｂ）。

【0051】

ステップＳ８Ａ及びＳ８Ｂで生成する指令データによってスマートフォン２００に表示されるメッセージにおいては、車両１０に対してスマートフォン２００が存在しうる方向を前方、後方、及び側方の３つに分け、車両１０の移動方向以外の方向とは、車両１０が前進している場合には後方又は側方をいい、車両１０が後進している場合には前方又は側方をいう。前進及び後進は、舵角が付いた状態で車両１０が前進及び後進する場合を含む。

【0052】

例えば、車両１０が前進していてスマートフォン２００が車両１０の後方にある場合は、車両１０の後方又は側方に近づくように誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させる指令データを生成すればよい。また、車両１０が前進していてスマートフォン２００が車両１０の前方にある場合は、車両１０の側方に移動するように誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させる指令データを生成すればよい。また、スマートフォン２００が車両１０の側方にあって車両１０が前進又は後進している場合は、車両１０の側方に近づくように誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させる指令データを生成すればよい。なお、具体的なメッセージについては、図５乃至図１２を用いて後述する。

【0053】

この結果、スマートフォン２００において、指令報知部２１２は、受信した指令データに基づき、ディスプレイ２２０にメッセージを表示するとともにスピーカ２３０から通知音を出力する（ステップＳ２２）。

【0054】

ステップＳ８Ａ及びＳ８Ｂの処理が終了すると、主制御部１１０は、行動計画取得部１２０によって取得される車両１０の行動計画に基づき、駐車が完了したかどうかを判定する（ステップＳ９）。車両１０の駐車が完了した場合には、一例として自動駐車ＥＣＵ２０は駐車が完了したことを表すフラグを行動計画を表すデータの中に設定するため、主制御部１１０は、行動計画取得部１２０によって取得される行動計画の中に駐車が完了したことを表すフラグが設定されているかどうかを判別することによって、駐車が完了したかどうかを判定すればよい。

【0055】

主制御部１１０は、駐車が完了した（Ｓ９：ＹＥＳ）と判定すると、一連の処理を終了する（エンド）。

【0056】

また、主制御部１１０は、駐車が完了していない（Ｓ９：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ１にリターンする。駐車が完了していないため、ステップＳ１の処理からやり直すためである。

【0057】

また、スマートフォン２００は、ステップＳ２２の処理を終えると、一連の処理を終了する（エンド）。スタートからエンドまでの処理は、ＥＣＵ１００及びスマートフォン２００の制御周期毎に繰り返し実行される。

【0058】

なお、操作者を誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させる指令データは、メッセージの種類を表すデータであってもよく、メッセージを表すデータであってもよい。前者の場合は、メッセージの種類を表すデータと、メッセージ及び通知音を表すデータとを関連付けたデータをスマートフォン２００のメモリ２１３に格納しておき、スマートフォン２００がメッセージの種類を表すデータに応じたメッセージを表すデータをディスプレイ２２０及びスピーカ２３０から出力すればよい。また、スピーカ２３０から通知音を出力せずに、ディスプレイ２２０にメッセージを表示させるだけでもよい。

【0059】

また、ステップＳ４において、位置測定部１３０は、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が１個であると判定すると、１個の通信部１３がビーコン信号を受信する角度と、ビーコン信号のＲＳＳＩ値とを用いて、スマートフォン２００の位置を求める（ステップＳ５Ｂ）。位置測定部１３０は、１個の通信部１３の複数のアンテナで受信されるビーコン信号の位相差から、１個の通信部１３に対してスマートフォン２００が位置する方向を表す角度を求め、１個の通信部１３に対する角度と、ＲＳＳＩ値とに基づいて車両１０の大凡の位置を求める。ＲＳＳＩ値によって通信部１３からスマートフォン２００までの大凡の距離が分かるからである。ステップＳ５Ｂで求まる位置は、ステップＳ５ＡでＡＯＡ形式で求まる位置に比べると精度が低いが、大凡どの辺りスマートフォン２００があるかを求めることができる。

【0060】

指令生成部１４０は、車両１０がスマートフォン２００から離れて行くかどうかを判定する（ステップＳ６Ｂ）。ステップＳ６Ｂの処理は、ステップＳ７Ａと同様である。

【0061】

指令生成部１４０は、車両１０がスマートフォン２００から離れて行く（Ｓ６Ｂ：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ５Ｂで求めたスマートフォン２００の位置と、行動計画が表す車両１０の軌道とに基づいて、車両１０の移動によってＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個の通信領域１３Ａにスマートフォン２００の位置が入るかどうかを判定する（ステップＳ７Ｂ）。

【0062】

指令生成部１４０によって通信部１３が２個の通信領域１３Ａに入る（Ｓ７Ｂ：ＹＥＳ）と判定されると、主制御部１１０はフローをステップＳ９に進行させる。車両１０の移動によってＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個の通信領域１３Ａにスマートフォン２００の位置が入るため、スマートフォン２００の操作者を移動させる必要はないため、指令データを生成せずにフローをステップＳ９に進行させることとしたものである。

【0063】

指令生成部１４０は、通信部１３が２個の通信領域１３Ａに入らない（Ｓ７Ｂ：ＮＯ）と判定すると、ステップＳ５Ｂで求めたスマートフォン２００の位置と、行動計画が表す車両１０の軌道とに基づいて、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個の通信領域１３Ａにスマートフォン２００の位置が入るように操作者を誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させる指令データを生成し、通信部１３を介してスマートフォン２００に送信する（ステップＳ８Ｃ）。

【0064】

また、指令生成部１４０は、ステップＳ６Ｂにおいて、車両１０がスマートフォン２００から離れて行かない（Ｓ６Ｂ：ＮＯ）と判定すると、ステップＳ５Ｂで求めたスマートフォン２００の位置と、行動計画が表す車両１０の軌道とに基づいて、車両１０の移動によってＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個の通信領域１３Ａにスマートフォン２００の位置が入るかどうかを判定する（ステップＳ７Ｃ）。

【0065】

指令生成部１４０によって通信部１３が２個の通信領域１３Ａに入る（Ｓ７Ｃ：ＹＥＳ）と判定されると、主制御部１１０はフローをステップＳ９に進行させる。車両１０の移動によってＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個の通信領域１３Ａにスマートフォン２００の位置が入るため、スマートフォン２００の操作者を移動させる必要はないため、指令データを生成せずにフローをステップＳ９に進行させることとしたものである。

【0066】

指令生成部１４０は、通信部１３が２個の通信領域１３Ａに入らない（Ｓ７Ｃ：ＮＯ）と判定すると、ステップＳ５Ｂで求めたスマートフォン２００の位置と、行動計画が表す車両１０の軌道とに基づいて、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個の通信領域１３Ａにスマートフォン２００の位置が入るように操作者を誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させる指令データを生成し、通信部１３を介してスマートフォン２００に送信する（ステップＳ８Ｄ）。

【0067】

また、ステップＳ４において、位置測定部１３０によってＡＯＡ形式で角度や位置を測定可能な通信部１３が０個であると判定されると、主制御部１１０は、ＲＳＳＩ値が所定の閾値以上であるかどうかを判定する（ステップＳ５Ｃ）。ステップＳ５Ｃにおける所定の閾値は、図２に示す車両１０のすぐ近くでＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が０個の通信領域１３Ａと、車両１０から遠くでＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が０個の通信領域１３Ａとを区別するＲＳＳＩ値である。

【0068】

主制御部１１０によってＲＳＳＩ値が所定の閾値以上である（Ｓ５Ｃ：ＹＥＳ）と判定されると、指令生成部１４０は、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個の通信領域１３Ａにスマートフォン２００の位置が入るように操作者を誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させる指令データを生成し、通信部１３を介してスマートフォン２００に送信する（ステップＳ８Ｅ）。

【0069】

また、主制御部１１０によってＲＳＳＩ値が所定の閾値以上である（Ｓ５Ｃ：ＹＥＳ）と判定されると、指令生成部１４０は、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個の通信領域１３Ａにスマートフォン２００の位置が入るように操作者を誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させる指令データを生成し、通信部１３を介してスマートフォン２００に送信する（ステップＳ８Ｆ）。ステップＳ８ＥとＳ８Ｆでは、操作者を誘導する方向が異なるため、ステップを分けている。

【0070】

ステップＳ８Ａ、Ｓ８Ｂ、Ｓ８Ｃ、Ｓ８Ｄ、Ｓ８Ｅ、Ｓ８Ｆの結果、破線で示すように指令データがＥＣＵ１００からスマートフォン２００に送信される。

【0071】

以上のように、車両１０の通信部１３がスマートフォン２００が出力するビーコン信号のＲＳＳＩ値が所定値以上になる領域内にスマートフォン２００が位置し、車両１０とスマートフォン２００との距離が所定値（一例として４ｍ）以上である場合に、車両１０の位置及び移動方向と、スマートフォン２００の位置との関係に基づいて指令データを生成しスマートフォン２００に送信する。

【0072】

この結果、スマートフォン２００には、受信した指令データに基づいて、ディスプレイ２２０に操作者を誘導するメッセージが表示されるとともにスピーカ２３０から通知音を出力される。

【0073】

このため、スマートフォン２００の操作者を車両１０から所定距離（一例として４ｍ）以内に誘導することができる。

【0074】

したがって、車両１０の所定範囲内で遠隔的に車両１０を移動操作可能な自動駐車支援システム３００を提供することができる。

【0075】

また、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が１個又は０個の場合には、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個以上の通信領域１３Ａに操作者を誘導するように指令データを生成するので、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個以上の領域に操作者を誘導することができる。

【0076】

なお、以上では、車両１０のＥＣＵ１００が行動計画取得部１２０、位置測定部１３０、指令生成部１４０を含み、車両１０の移動方向、スマートフォン２００の位置、指令データの生成を行う形態について説明した。しかしながら、車両１０のＥＣＵ１００からスマートフォン２００に、加速度センサ１１Ａ、ヨーレートセンサ１１Ｂ、ステアリング操舵角センサ１１Ｃによって検出される車両１０の前後方向及び横方向における加速度、ヨーレート、操舵角、及び、速度センサ１２によって検出される車両１０の前進時又は後進時の車速を表すデータを送信し、スマートフォン２００側に行動計画取得部１２０、位置測定部１３０、指令生成部１４０の機能を持たせることで、車両１０の移動方向、スマートフォン２００の位置、指令データの生成を行ってもよい。

【0077】

以上では、車両１０を遠隔操作する操作部としてスマートフォン２００を用いる形態について説明したが、スマートフォン２００に限られるものではない。このような操作部は、無線通信が可能な電子機器であればよく、例えば、専用の端末機を用いてもよい。

【0078】

また、以上では、図３を用いてＡＯＡ形式を利用してスマートフォン２００の位置を求めた上で指令データを生成する形態について説明した。しかしながら、ＡＯＡではなく、ＴＯＡ(Time Of Arrival)形式でスマートフォン２００の位置を求めて指令データを生成してもよい。なお、ＴＯＡは、ＴＯＦ(Time Of Flight)とも称されるものである。

【0079】

図４は、自動駐車支援システム３００においてＥＣＵ１００とスマートフォン２００が実行する処理の変形例を示すシーケンス図である。図３に示す処理ではＡＯＡ形式でスマートフォン２００の座標を求めたが、図４ではＴＯＡ形式で位置を求める点が異なる。以下、図３に示す処理と同様の処理には同一のステップ番号を付し、その説明を省略する。なお、図４に示すＥＣＵ１００の処理は、ＥＣＵ１００が自動駐車支援プログラムを実行することによって行われ、この結果、自動駐車支援方法が実現される。

【0080】

図４では、ＥＣＵ１００の位置測定部１３０は、行動計画取得部１２０によってステップＳ１の処理が実行されると、ＴＯＡ形式での測定用のビーコン信号を各通信部１３に出力させる（ステップＳ１Ａ）。

【0081】

スマートフォン２００の主制御部２１１は、ＴＯＡ形式での測定用のビーコン信号を受信する（ステップＳ２０Ａ）。

【0082】

スマートフォン２００の主制御部２１１は、ＴＯＡ形式での測定用のビーコン信号を受信すると、ＴＯＡ形式での測定用のビーコン信号を出力する（ステップＳ２０Ｂ）。

【0083】

ＥＣＵ１００の位置測定部１３０は、スマートフォン２００から送信されるＴＯＡ形式での測定用のビーコン信号を各通信部１３に受信させる（ステップＳ１Ｂ）。

【0084】

スマートフォン２００の主制御部２１１は、ＴＯＡ形式での測定用のビーコン信号を出力すると、ＡＯＡ形式での測定用のビーコン信号を送信する（ステップＳ２１）。

【0085】

ＥＵＣ１００の位置測定部１３０は、各通信部１３にスマートフォン２００から送信されるＡＯＡ形式での測定用のビーコン信号を受信させる（ステップＳ２）。

【0086】

位置測定部１３０は、ビーコン信号の受信結果から、ＲＳＳＩ値がＴＯＡ形式及びＡＯＡ形式で位置や角度を測定可能な所定値以上の通信部１３を選択する（ステップＳ３Ｍ）。ステップＳ３Ｍにおける所定値は、ＡＯＡ形式で角度や位置を計算可能な所定レベルのＲＳＳＩ値である。

【0087】

なお、ステップＳ３Ｍでは、ＴＯＡ形式及びＡＯＡ形式で位置や角度を測定可能な通信部１３が存在しない場合には、通信部１３の選択は行われない。換言すれば、ステップＳ３Ｍでは、ＴＯＡ形式及びＡＯＡ形式で位置や角度を測定可能な通信部１３が存在しない場合には、０（ゼロ）個の通信部１３が選択される。

【0088】

位置測定部１３０は、ＴＯＡ形式及びＡＯＡ形式で位置や角度を測定可能な通信部１３が幾つあるかを判定する（ステップＳ４Ｍ）。

【0089】

位置測定部１３０は、ＴＯＡ形式及びＡＯＡ形式で位置や角度を測定可能な通信部１３が２個以上あると判定すると、ＴＯＡ形式でスマートフォン２００の位置を求める（ステップＳ５ＡＭ）。

【0090】

ＴＯＡ形式では、ビーコン信号を受信しＲＳＳＩ値が所定値以上の通信部１３が２個あれば、２個の通信部１３とスマートフォン２００の通信部２４０とで信号を送受信し、信号の送受信に要する往復時間から通信部１３と通信部２４０の距離を２組算出し、スマートフォン２００の位置を表すＸＹ座標を求めることができるからである。スマートフォン２００の位置は、図２に示すＸＹ座標系の値として求められる。

【0091】

ステップＳ５ＡＭに続くステップＳ６Ａでは、ステップＳ５ＡＭで求めたスマートフォン２００の位置が車両１０から４ｍ以上離れているかどうかが判定される。

【0092】

ステップＳ６Ａの後は、図３に示すステップＳ７Ａ、Ｓ８Ａ又はＳ８Ｂ、及びＳ９の処理が行われる。

【0093】

また、ステップＳ４Ｍにおいて、ＥＣＵ１００の位置測定部１３０は、ＴＯＡ形式及びＡＯＡ形式で位置や角度を測定可能な通信部１３が１個であると判定すると、１個の通信部１３とスマートフォン２００の通信部２４０とで信号を送受信し、信号の送受信に要する往復時間から算出される通信部１３からスマートフォン２００までの距離と、１個の通信部１３の複数のアンテナで受信されるビーコン信号の位相差から求まる１個の通信部１３に対するスマートフォン２００の角度とを用いて、スマートフォン２００の位置を求める（ステップＳ５ＢＭ）。

【0094】

ステップＳ５ＢＭでは、スマートフォン２００までの距離はＴＯＡ形式で求められ、スマートフォン２００の角度はＡＯＡ形式で求められる。ステップＳ５ＢＭで求まる位置は、ステップＳ５Ａで求まる位置に比べると精度が低いが、大凡どの辺りスマートフォン２００があるかを求めることができる。

【0095】

ステップＳ５ＢＭの処理が終了すると、主制御部１１０はフローをステップＳ６Ａに進行させる。

【0096】

また、ステップＳ４Ｍにおいて、ＥＣＵ１００の位置測定部１３０によってＴＯＡ形式及びＡＯＡ形式で位置や角度を測定可能な通信部１３が０個であると判定されると、指令生成部１４０は、ＴＯＡ形式及びＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個の通信領域１３Ａにスマートフォン２００の位置が入るように操作者を誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させる指令データを生成し、通信部１３を介してスマートフォン２００に送信する（ステップＳ８Ｅ）。ステップＳ８Ｅの処理が終了すると、主制御部１１０は、フローをステップＳ９に進行させる。

【0097】

以上のような処理により、スマートフォン２００の操作者を車両１０から所定距離（一例として４ｍ）以内に誘導することができる。

【0098】

したがって、ＴＯＡ形式及びＡＯＡ形式による位置測定を利用した形態で、車両１０の所定範囲内で遠隔的に車両１０を移動操作可能な自動駐車支援システム３００、自動駐車支援プログラム、及び自動駐車支援方法を提供することができる。

【0099】

なお、以上では、ステップＳ５ＢＭにおいて、スマートフォン２００までの距離をＴＯＡ形式で求め、スマートフォン２００の角度をＡＯＡ形式で求める形態について説明したが、ステップＳ５ＢＭではＡＯＡ形式で角度を求めずに、ＴＯＡ形式で求まるスマートフォン２００までの距離と、ビーコン信号を受信した通信部１３の位置及び向きと、行動計画とに基づいて操作者を誘導するようにしてもよい。

【0100】

最後に、図５乃至図１２を用いて、指令データによる操作者の誘導の仕方について説明する。図５乃至図１２は、指令データによる操作者の誘導の仕方を説明する図である。ここでは、図３に対応するＡＯＡ形式で測定を行う場合について説明する。なお、車両１０の全長は４ｍから５ｍであり、自動駐車ＥＣＵ２０によって車両１０が移動する距離は、ＥＣＵ１００の制御周期の１周期において、一例として０．０１ｍ～０．１ｍ程度である。

【0101】

図５では、スマートフォン２００は、車両１０の右側の前後の通信部１３から４ｍ以上離れており、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個ある通信領域１３Ａ内に位置している。また、車両１０は左に操舵しながら前進している。

【0102】

このような場合は、車両１０の右側に位置するスマートフォン２００から車両１０が離れて行くため、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個ある通信領域１３Ａ内において車両１０との相対的な位置関係を保つように誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させればよい。より具体的には、例えば、車両１０の移動に沿って移動するように誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させればよい。車両１０の移動に沿って移動すれば、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個ある通信領域１３Ａ内にスマートフォン２００が存在することになるからである。図５は、図３のフローでステップＳ８Ａに進行する場合である。

【0103】

図６では、スマートフォン２００は、車両１０の右側の前後の通信部１３から４ｍ以内の位置にあり、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個ある通信領域１３Ａ内に位置している。また、車両１０は右に操舵しながら前進している。

【0104】

このような場合は、車両１０の右側に位置するスマートフォン２００に車両１０が近づいて来ており、車両１０が移動してもＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個ある通信領域１３Ａ内に位置すると考えられるため、誘導するメッセージは不要である。図６は、図３のフローでステップＳ６ＡからＳ９に進行する場合である。

【0105】

図７では、スマートフォン２００は、車両１０の右側の後方でＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が１個ある通信領域１３Ａ内に位置している。また、車両１０は右に操舵しながら前進している。

【0106】

このような場合は、車両１０の右側に位置するスマートフォン２００に車両１０が近づいて来ており、車両１０が移動するとＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個ある通信領域１３Ａ内に位置することになると考えられるため、誘導するメッセージは不要である。図６は、図３のフローでステップＳ７ＢからＳ９に進行する場合である。

【0107】

図８では、スマートフォン２００は、車両１０の右側の後方でＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が１個ある通信領域１３Ａ内に位置している。また、車両１０は左に操舵しながら前進している。

【0108】

このような場合は、操作者が矢印で示すように車両１０の前方に向かって移動するとＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個ある通信領域１３Ａ内に位置することになると考えられるため、車両１０の前方に進むように誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させればよい。図８は、図３のフローでステップＳ８Ｃに進行する場合である。

【0109】

図９では、スマートフォン２００は、車両１０の右側の前方の通信部１３から４ｍ以内の位置にあり、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が１個ある通信領域１３Ａ内に位置している。また、車両１０は右に操舵しながら前進している。

【0110】

このような場合は、車両１０の右側に位置するスマートフォン２００に車両１０が近づいて来ており、車両１０が移動したときに操作者が矢印で示すように右方に移動するとＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個ある通信領域１３Ａ内に位置すると考えられるため、車両１０の右方に誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させればよい。図９は、図３のフローでステップＳ８Ｄに進行する場合である。

【0111】

図１０では、スマートフォン２００は、車両１０の右側の前方の通信部１３から４ｍ以内の位置にあり、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が１個ある通信領域１３Ａ内に位置している。また、車両１０は左に操舵しながら前進している。

【0112】

このような場合は、車両１０の右側に位置するスマートフォン２００から車両１０が離れて行っており、車両１０が移動したときに操作者が移動しなくてもＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が２個ある通信領域１３Ａ内に入ると考えられるため、誘導するメッセージは不要である。図１０は、図３のフローでステップＳ７ＢからステップＳ９に進行する場合である。

【0113】

図１１では、スマートフォン２００は、車両１０の右側の近くにおり、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が０個の通信領域１３Ａ内に位置している。また、車両１０は右又は左に操舵しながら前進している。

【0114】

このような場合は、車両１０の右側の前後の通信部１３で受信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が所定の閾値以上である（Ｓ５Ｃ：ＹＥＳ）ため、矢印で示すように車両１０から２ｍ程度離れた位置に移動するように誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させればよい。図１１は、図３のフローでステップＳ５ＣからステップＳ８Ｅに進行する場合である。

【0115】

図１２では、スマートフォン２００は、車両１０の右側の遠く離れた位置におり、ＡＯＡ形式で測定可能な通信部１３が０個の通信領域１３Ａ内に位置している。また、車両１０は右又は左に操舵しながら前進している。

【0116】

このような場合は、車両１０の右側の前後の通信部１３で受信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が所定の閾値以上ではない（Ｓ５Ｃ：ＮＯ）ため、矢印で示すように車両１０の近くに移動するように誘導するメッセージをスマートフォン２００に表示させればよい。図１２は、図３のフローでステップＳ５ＣからステップＳ８Ｆに進行する場合である。

【0117】

以上、本発明の例示的な実施の形態の自動駐車支援システム、自動駐車支援プログラム、及び自動駐車支援方法について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。

【符号の説明】

【0118】

１０ 車両
１００ ＥＣＵ
１１０ 主制御部
１２０ 行動計画取得部
１３０ 位置測定部
１４０ 指令生成部
２００ スマートフォン
３００ 自動駐車支援システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】