(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023120032
(43)【公開日】2023-08-29
(54)【発明の名称】クレーン用の位置検出装置
(51)【国際特許分類】
B66C 13/00 20060101AFI20230822BHJP
B66C 23/88 20060101ALI20230822BHJP
【ＦＩ】
B66C13/00 D
B66C23/88 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022023201
(22)【出願日】2022-02-17
(71)【出願人】
【識別番号】000148759
【氏名又は名称】株式会社タダノ
(74)【代理人】
【識別番号】100095407
【弁理士】
【氏名又は名称】木村 満
(74)【代理人】
【識別番号】100131152
【弁理士】
【氏名又は名称】八島 耕司
(74)【代理人】
【識別番号】100145229
【弁理士】
【氏名又は名称】秋山 雅則
(74)【代理人】
【識別番号】100201352
【弁理士】
【氏名又は名称】豊田 朝子
(72)【発明者】
【氏名】オソシニスキ マレク
【テーマコード（参考）】
3F205
【Ｆターム（参考）】
3F205AA06
3F205CA03
3F205CB02
(57)【要約】
【課題】ブームの周辺の人または物体の位置を正確に検出することができるクレーン用の位置検出装置を提供する。
【解決手段】位置検出装置１は、ブームの右側面部に設けられると共に、ブームの延在方向に配列され、電波を受信する複数の右受信機２１Ｒ－２３Ｒと、ブームの左側面部に設けられると共に、ブームの延在方向に配列され、電波を受信する複数の左受信機２１Ｌ－２３Ｌと、複数の右受信機２１Ｒ－２３Ｒおよび複数の左受信機２１Ｌ－２３Ｌのそれぞれが受信した電波の受信強度とラフテレーンクレーン１００の基準箇所に対する複数の右受信機２１Ｒ－２３Ｒと複数の左受信機２１Ｌ－２３Ｌのそれぞれの位置から、基準箇所に対する送信機１０の位置を算出する位置算出器４０と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】位置検出装置１は、ブームの右側面部に設けられると共に、ブームの延在方向に配列され、電波を受信する複数の右受信機２１Ｒ－２３Ｒと、ブームの左側面部に設けられると共に、ブームの延在方向に配列され、電波を受信する複数の左受信機２１Ｌ－２３Ｌと、複数の右受信機２１Ｒ－２３Ｒおよび複数の左受信機２１Ｌ－２３Ｌのそれぞれが受信した電波の受信強度とラフテレーンクレーン１００の基準箇所に対する複数の右受信機２１Ｒ－２３Ｒと複数の左受信機２１Ｌ－２３Ｌのそれぞれの位置から、基準箇所に対する送信機１０の位置を算出する位置算出器４０と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ブームを備えるクレーンに装備され、人または物体に取り付けられる送信機が発する電波を受信して前記送信機の位置を検出するクレーン用の位置検出装置であって、
前記ブームの右側面部に設けられると共に、前記ブームの延在方向に配列され、前記電波を受信する複数の第１アンテナ素子と、
前記ブームの左側面部に設けられると共に、前記ブームの延在方向に配列され、前記電波を受信する複数の第２アンテナ素子と、
前記複数の第１アンテナ素子および前記複数の第２アンテナ素子のそれぞれが受信した前記電波の受信強度と前記クレーンの基準箇所に対する前記複数の第１アンテナ素子と前記複数の第２アンテナ素子のそれぞれの位置から、前記基準箇所に対する前記送信機の位置を算出する位置算出器と、
を備えるクレーン用の位置検出装置。
前記ブームの右側面部に設けられると共に、前記ブームの延在方向に配列され、前記電波を受信する複数の第１アンテナ素子と、
前記ブームの左側面部に設けられると共に、前記ブームの延在方向に配列され、前記電波を受信する複数の第２アンテナ素子と、
前記複数の第１アンテナ素子および前記複数の第２アンテナ素子のそれぞれが受信した前記電波の受信強度と前記クレーンの基準箇所に対する前記複数の第１アンテナ素子と前記複数の第２アンテナ素子のそれぞれの位置から、前記基準箇所に対する前記送信機の位置を算出する位置算出器と、
を備えるクレーン用の位置検出装置。
【請求項2】
前記クレーンが備える車体または該車体が有するアウトリガーのいずれか一方に配置され、前記電波を受信する複数の第３アンテナ素子を備え、
前記位置算出器は、前記複数の第３アンテナ素子それぞれが受信した前記電波の受信強度と、前記基準箇所に対する前記複数の第３アンテナ素子それぞれの位置から、前記基準箇所に対する前記送信機の位置を算出する、
請求項１に記載のクレーン用の位置検出装置。
前記位置算出器は、前記複数の第３アンテナ素子それぞれが受信した前記電波の受信強度と、前記基準箇所に対する前記複数の第３アンテナ素子それぞれの位置から、前記基準箇所に対する前記送信機の位置を算出する、
請求項１に記載のクレーン用の位置検出装置。
【請求項3】
前記ブームの下面部に設けられた、または、前記ブームが備えるブームヘッドに設けられ、前記電波を受信する第４アンテナ素子を備え、
前記位置算出器は、前記第４アンテナ素子が前記電波を受信し、かつ前記複数の第１アンテナ素子および前記複数の第２アンテナ素子が前記電波を受信している場合に、前記複数の第１アンテナ素子および前記複数の第２アンテナ素子が正常に動作していると判定して、前記基準箇所に対する前記送信機の位置を算出する、
請求項１または２に記載のクレーン用の位置検出装置。
前記位置算出器は、前記第４アンテナ素子が前記電波を受信し、かつ前記複数の第１アンテナ素子および前記複数の第２アンテナ素子が前記電波を受信している場合に、前記複数の第１アンテナ素子および前記複数の第２アンテナ素子が正常に動作していると判定して、前記基準箇所に対する前記送信機の位置を算出する、
請求項１または２に記載のクレーン用の位置検出装置。
【請求項4】
前記位置算出器が算出した前記基準箇所に対する前記送信機の位置を前記クレーンのオペレーターに報知する報知装置をさらに備える、
請求項１から３のいずれか１項に記載のクレーン用の位置検出装置。
請求項１から３のいずれか１項に記載のクレーン用の位置検出装置。
【請求項5】
前記複数の第１アンテナ素子を有する第１受信機と、
前記複数の第２アンテナ素子を有する第２受信機と、
をさらに備え、
前記電波には、前記送信機が取り付けられた人または物体を識別するための識別信号が載せられ、
前記第１受信機は、前記電波を前記複数の第１アンテナ素子が受信することにより、前記電波に載せられた前記識別信号を受信し、
前記第２受信機は、前記電波を前記複数の第２アンテナ素子が受信することにより、前記電波に載せられた前記識別信号を受信し、
前記位置算出器は、前記第１受信機または前記第２受信機が受信した前記識別信号に基づいて、前記送信機が取り付けられた前記人または前記物体を特定し、特定した前記人または前記物体の情報を前記報知装置に報知させる、
請求項４に記載のクレーン用の位置検出装置。
前記複数の第２アンテナ素子を有する第２受信機と、
をさらに備え、
前記電波には、前記送信機が取り付けられた人または物体を識別するための識別信号が載せられ、
前記第１受信機は、前記電波を前記複数の第１アンテナ素子が受信することにより、前記電波に載せられた前記識別信号を受信し、
前記第２受信機は、前記電波を前記複数の第２アンテナ素子が受信することにより、前記電波に載せられた前記識別信号を受信し、
前記位置算出器は、前記第１受信機または前記第２受信機が受信した前記識別信号に基づいて、前記送信機が取り付けられた前記人または前記物体を特定し、特定した前記人または前記物体の情報を前記報知装置に報知させる、
請求項４に記載のクレーン用の位置検出装置。
【請求項6】
前記基準箇所は、前記ブームが備えるブームヘッドの先端であり、
前記位置算出器は、前記ブームヘッドの先端に対する前記送信機の位置を算出する、
請求項１から５のいずれか１項に記載のクレーン用の位置検出装置。
前記位置算出器は、前記ブームヘッドの先端に対する前記送信機の位置を算出する、
請求項１から５のいずれか１項に記載のクレーン用の位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明はクレーン用の位置検出装置に関する。
【背景技術】
【0002】
クレーン作業では、吊荷の位置を確認するため、吊荷監視カメラが用いられることがある。
【0003】
例えば、特許文献１には、吊荷を撮像する吊荷監視カメラと、吊荷監視カメラが撮像した画像にフックの高さを示す網目状のガイド線を合成した合成画像を生成するコントローラと、上記合成画像を表示するディスプレイとを備える吊荷監視装置が開示されている。この吊荷監視装置では、ディスプレイに合成画像を表示することにより、その合成画像のガイド線からクレーンのオペレーターにフックの高さを直感的に認識させる。その結果、この吊荷監視装置は、クレーンの操作を容易にする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－１５３３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
吊荷監視カメラでは、視野が十分に広くないものがある。その結果、吊荷監視カメラでは、ブーム周辺の人または物体の位置を確認できないことがある。
【0006】
また、吊荷監視カメラの視野が広い場合でも、視野が広い結果、人または物体が小さく写ってしまうことがある。その結果、人または物体の位置を正確に測ることが難しい。
【0007】
本発明は上記の課題を解決するためになされたもので、ブームの周辺の人または物体の位置を正確に検出することができるクレーン用の位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記の目的を達成するため、本発明に係るクレーン用の位置検出装置は、
ブームを備えるクレーンに装備され、人または物体に取り付けられる送信機が発する電波を受信して前記送信機の位置を検出する位置検出装置であって、
前記ブームの右側面部に設けられると共に、前記ブームの延在方向に配列され、前記電波を受信する複数の第１アンテナ素子と、
前記ブームの左側面部に設けられると共に、前記ブームの延在方向に配列され、前記電波を受信する複数の第２アンテナ素子と、
前記複数の第１アンテナ素子および前記複数の第２アンテナ素子のそれぞれが受信した前記電波の受信強度と前記クレーンの基準箇所に対する前記複数の第１アンテナ素子と前記複数の第２アンテナ素子のそれぞれの位置から、前記基準箇所に対する前記送信機の位置を算出する位置算出器と、
を備えることを特徴とする。
ブームを備えるクレーンに装備され、人または物体に取り付けられる送信機が発する電波を受信して前記送信機の位置を検出する位置検出装置であって、
前記ブームの右側面部に設けられると共に、前記ブームの延在方向に配列され、前記電波を受信する複数の第１アンテナ素子と、
前記ブームの左側面部に設けられると共に、前記ブームの延在方向に配列され、前記電波を受信する複数の第２アンテナ素子と、
前記複数の第１アンテナ素子および前記複数の第２アンテナ素子のそれぞれが受信した前記電波の受信強度と前記クレーンの基準箇所に対する前記複数の第１アンテナ素子と前記複数の第２アンテナ素子のそれぞれの位置から、前記基準箇所に対する前記送信機の位置を算出する位置算出器と、
を備えることを特徴とする。
【0009】
前記クレーンが備える車体または該車体が有するアウトリガーのいずれか一方に配置され、前記電波を受信する複数の第３アンテナ素子を備え、
前記位置算出器は、前記複数の第３アンテナ素子それぞれが受信した前記電波の受信強度と、前記基準箇所に対する前記複数の第３アンテナ素子それぞれの位置から、前記基準箇所に対する前記送信機の位置を算出してもよい。
前記位置算出器は、前記複数の第３アンテナ素子それぞれが受信した前記電波の受信強度と、前記基準箇所に対する前記複数の第３アンテナ素子それぞれの位置から、前記基準箇所に対する前記送信機の位置を算出してもよい。
【0010】
前記ブームの下面部に設けられた、または、前記ブームが備えるブームヘッドに設けられ、前記電波を受信する第４アンテナ素子を備え、
前記位置算出器は、前記第４アンテナ素子が前記電波を受信し、かつ前記複数の第１アンテナ素子および前記複数の第２アンテナ素子が前記電波を受信している場合に、前記複数の第１アンテナ素子および前記複数の第２アンテナ素子が正常に動作していると判定して、前記基準箇所に対する前記送信機の位置を算出してもよい。
前記位置算出器は、前記第４アンテナ素子が前記電波を受信し、かつ前記複数の第１アンテナ素子および前記複数の第２アンテナ素子が前記電波を受信している場合に、前記複数の第１アンテナ素子および前記複数の第２アンテナ素子が正常に動作していると判定して、前記基準箇所に対する前記送信機の位置を算出してもよい。
【0011】
前記位置算出器が算出した前記基準箇所に対する前記送信機の位置を前記クレーンのオペレーターに報知する報知装置をさらに備えてもよい。
【0012】
前記複数の第１アンテナ素子を有する第１受信機と、
前記複数の第２アンテナ素子を有する第２受信機と、
をさらに備え、
前記電波には、前記送信機が取り付けられた人または物体を識別するための識別信号が載せられ、
前記第１受信機は、前記電波を前記複数の第１アンテナ素子が受信することにより、前記電波に載せられた前記識別信号を受信し、
前記第２受信機は、前記電波を前記複数の第２アンテナ素子が受信することにより、前記電波に載せられた前記識別信号を受信し、
前記位置算出器は、前記第１受信機または前記第２受信機が受信した前記識別信号に基づいて、前記送信機が取り付けられた前記人または前記物体を特定し、特定した前記人または前記物体の情報を前記報知装置に報知させてもよい。
前記複数の第２アンテナ素子を有する第２受信機と、
をさらに備え、
前記電波には、前記送信機が取り付けられた人または物体を識別するための識別信号が載せられ、
前記第１受信機は、前記電波を前記複数の第１アンテナ素子が受信することにより、前記電波に載せられた前記識別信号を受信し、
前記第２受信機は、前記電波を前記複数の第２アンテナ素子が受信することにより、前記電波に載せられた前記識別信号を受信し、
前記位置算出器は、前記第１受信機または前記第２受信機が受信した前記識別信号に基づいて、前記送信機が取り付けられた前記人または前記物体を特定し、特定した前記人または前記物体の情報を前記報知装置に報知させてもよい。
【0013】
前記基準箇所は、前記ブームが備えるブームヘッドの先端であり、
前記位置算出器は、前記ブームヘッドの先端に対する前記送信機の位置を算出してもよい。
前記位置算出器は、前記ブームヘッドの先端に対する前記送信機の位置を算出してもよい。
【発明の効果】
【0014】
本発明の構成によれば、複数の第１アンテナ素子がブームの右側面部に設けられ、複数の第２アンテナ素子がブームの左側面部に設けられている。このため、クレーン用の位置検出装置は、ブームに対して右または左に送信機がある場合でも、ブームに電波が遮蔽されることなく、送信機の電波を受信して、送信機の位置を検出することができる。
【0015】
また、複数の第１アンテナ素子と複数の第２アンテナ素子がブームの延在方向に配列されている。このため、クレーン用の位置検出装置は、ブームの延在方向に送信機がある場合に、送信機の電波を受信して、送信機の位置を検出することができる。
【0016】
その結果、クレーン用の位置検出装置は、送信機が人または物体に取り付けられた場合に、ブームの周辺の、人または物体の位置を正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の実施の形態に係るクレーン用の位置検出装置が取り付けられたラフテレーンクレーンの側面図である。
【図2】実施の形態に係るクレーン用の位置検出装置のブロック図である。
【図3】送信機と位置検出装置が備える右受信機、左受信機、下受信機、先端受信機および、参照受信機のブロック図である。
【図4】位置検出装置が備える右受信機、左受信機、下受信機、先端受信機および、参照受信機の取り付け位置を示すラフテレーンクレーンの上面図である。
【図5】位置検出装置が取り付けられた積載形トラッククレーンの上面図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明の実施の形態に係るクレーン用の位置検出装置について図面を参照して詳細に説明する。なお、以下、クレーン用の位置検出装置のことを単に、位置検出装置と呼ぶものとする。また、図中、同一又は同等の部分には同一の符号を付す。
【0019】
実施の形態に係る位置検出装置は、クレーンの操作を容易にするため、クレーンに対する対象物の位置を検出する装置である。以下、ラフテレーンクレーンに取り付けられた場合を例に、この位置検出装置の構成を説明する。まず、取り付け対象のラフテレーンクレーンの構成について説明する。
【0020】
図１は、本発明の実施の形態に係る位置検出装置１が取り付けられたラフテレーンクレーン１００の側面図である。なお、図１では、理解を容易にするため、位置検出装置１が備える構成のうち、一部の構成だけを示している。
【0021】
図１に示すように、ラフテレーンクレーン１００は、走行機能を有する車両１１０に設けられた旋回体１２０と、旋回体１２０に設けられたブーム１３０と、ブーム１３０の先端部から垂下するワイヤロープ１４０に接続された、荷２００を吊るためのフック１５０と、を備える。
【0022】
車両１１０は、フロント部とリア部のそれぞれに、図示しないジャッキシリンダによって、左右それぞれに張り出すアウトリガー１１１Ｆ、１１１Ｒを有する。車両１１０は、クレーン作業時に、それらアウトリガー１１１Ｆ、１１１Ｒを張り出して、アウトリガー１１１Ｆ、１１１Ｒの先端にあるフロートを接地させる。これにより、車両１１０は、クレーン作業時の安定性を高め、転倒を防ぐ。
【0023】
また、車両１１０の上部には、アウトリガー１１１Ｆ、１１１Ｒを張り出した状態で、クレーン作業をするため、旋回体１２０が設けられている。
【0024】
旋回体１２０は、旋回の中心軸線Ａを上下方向に向けた状態で、車両１１０の上側部分に設けられている。そして、旋回体１２０は、旋回モータ１２１に駆動されることにより、中心軸線Ａの周りに旋回する。また、旋回体１２０には、ブーム１３０が設けられている。旋回体１２０は、旋回モータ１２１によって旋回することにより、ブーム１３０を旋回させる。
【0025】
ブーム１３０は、基部にあるブームフットがフットピンにより留められることにより、旋回体１２０に取り付けられている。そして、ブーム１３０は、基部よりも先端側にある中間部分が、旋回体１２０に設けられた起伏シリンダ１３１により支持されている。ブーム１３０は、起伏シリンダ１３１が伸縮することにより、起伏する。
【0026】
また、ブーム１３０は、テレスコピック式に形成されている。そして、ブーム１３０の内部には伸縮シリンダ１３２が設けられている。ブーム１３０は、その伸縮シリンダ１３２が伸縮することにより、伸縮する。
【0027】
さらに、ブーム１３０の先端には、シーブ１３３を内蔵するブームヘッド１３４が設けられている。そのブームヘッド１３４では、シーブ１３３にワイヤロープ１４０が掛け回されている。そして、そのシーブ１３３から、ワイヤロープ１４０の一端部分が垂下している。そのワイヤロープ１４０の一端部分には、フック１５０が機械的に接続されている。ブームヘッド１３４は、このような構成により、フック１５０を吊り下げている。
【0028】
ワイヤロープ１４０の、上述した一端部分と反対側にある他端部分は、旋回体１２０に設けられたウインチドラム１４１に巻回されている。そのウインチドラム１４１が正回転または逆回転することにより、ワイヤロープ１４０は、巻き上げ、または巻き下げされる。上述したように、ワイヤロープ１４０の一端部分にはフック１５０が接続されている。その結果、フック１５０がワイヤロープ１４０の巻き上げまたは巻き下げによって上昇または下降する。
【0029】
ラフテレーンクレーン１００では、周辺にある荷２００をフック１５０で吊して運ぶため、オペレーターが、上述した旋回体１２０およびブーム１３０を操作して、ブームヘッド１３４を荷２００の上に移動させる。また、その状態で、オペレーターがウインチドラム１４１を操作して、フック１５０を下降させる。
【0030】
このとき、ブームヘッド１３４を荷２００の真上に正確に移動させるには、オペレーターが荷２００の正確な位置を把握する必要がある。そこで、例えば、吊荷監視カメラが撮像した画像をオペレーターが見て、これにより、荷２００の位置を把握することが行われている。
【0031】
しかしながら、吊荷監視カメラでは、視角が狭く、荷２００が離れた位置にある場合に、荷２００が撮像できないことがある。また、荷２００が離れた位置にある場合に、撮像された荷２００が画像内で小さく、その結果、荷２００の位置が把握しにくいことがある。
【0032】
このような問題があることから、ブームヘッド１３４に対する荷２００の方向、ブームヘッド１３４から荷２００までの距離等の位置情報がオペレーターに提供されることが望ましい。また、ラフテレーンクレーン１００周辺にある物体、例えば、建築物、建設機械との接触、干渉を防ぐために、オペレーターにこれらの物体の位置情報が提供されることが望ましい。さらに、安全性をより確保するため、ラフテレーンクレーン１００の周辺にいる人の位置情報が提供されることが望ましい。
【0033】
そこで、ラフテレーンクレーン１００には、周辺にいる人または物体の位置情報をオペレーターに提供するため、人または物体に取り付けられた送信機１０の、車両１１０に対する位置を検出する位置検出装置１が設けられている。次に、図２－図４を参照して、位置検出装置１の構成について説明する。
【0034】
図２は、位置検出装置１のブロック図である。図３は、送信機１０と位置検出装置１が備える右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４のブロック図である。図４は、位置検出装置１が備える右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４の取り付け位置を示すラフテレーンクレーン１００の上面図である。
【0035】
なお、図２では、理解を容易にするため、位置検出装置１の構成のほか、ラフテレーンクレーン１００の一部の構成も示している。
【0036】
図２に示すように、位置検出装置１は、（１）送信機１０が発信する電波を受信する右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４と、（２）右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４の受信データから送信機１０の位置を算出する位置算出器４０と、（３）位置算出器４０が算出した送信機１０の位置データを表示する表示装置４５と、を備える。
【0037】
送信機１０は、ラフテレーンクレーン１００を用いたクレーン作業で、オペレーターが位置を把握すべき人または物体に取り付けられて、その位置を知らせる機器である。また、送信機１０は、ビーコン、無線標識等とも呼ばれる機器である。
【0038】
詳細には、送信機１０は、ブームヘッド１３４が接触、衝突することを防ぐ人または物体、例えば、建築現場にいる作業者、建築現場にあるショベルカー、ブルドーザー、トラック等の建設機械、または建築現場にある建築物等に取り付けられる。そして、送信機１０は、その位置を位置検出装置１に知らせるため、電波を送信する。
【0039】
送信機１０は、その電波を送信するため、図３に示すように、通信モジュール１１とアンテナ素子１２を備える。
【0040】
通信モジュール１１は、図示しないが、ベースバンド（Ｂａｓｅｂａｎｄ）回路、無線周波数（ＲＦ：Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）回路、変調回路等を有する。通信モジュール１１では、ベースバンド回路が識別信号等を含む送信機信号からベースバンド信号を生成する。ここで、識別信号とは、送信機１０が複数存在する場合に、どの送信機１０が送信した信号であるかを識別するための信号のことである。一方、無線周波数回路は、搬送波を生成する。そして、変調回路は、ベースバンド回路が生成したベースバンド信号を、無線周波数回路が生成した搬送波に重畳する。通信モジュール１１は、ベースバンド信号が重畳された搬送波をアンテナ素子１２へ送る。
【0041】
アンテナ素子１２は、ベースバンド信号が重畳された搬送波を電波に変換して、変換した電波を空間に放射する。これにより、アンテナ素子１２は、変換した電波を上記の右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４に送信する。
【0042】
これに対して、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４は、ラフテレーンクレーン１００に取り付けられて、送信機１０が送信した電波を受信する装置である。
【0043】
詳細には、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌは、図４に示すように、ブーム１３０の右側面部と左側面部に設けられている。これにより、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌは、ブーム１３０の右側と左側から送信機１０が送信する電波を受信する。
【0044】
このような位置に右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌが設けられているのは、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌがブーム１３０の右側面部と左側面部のいずれか一方にだけ設けられた場合に、ブーム１３０の右側面部と左側面部のいずれか他方の側からの電波を、金属製のブーム１３０が電波を遮ってしまい、電波が受信されにくくなってしまうからである。さらに、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌが左右方向に離れて設けられることにより、送信機１０がブーム１３０に対して右または左にある場合に、送信機１０が発する電波を右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌのいずれか一方が、より強い強度で受信する。その結果、それらの受信強度の違いから送信機１０の左右方向の位置が検出されやすくなるからである。
【0045】
また、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌは、ブーム１３０の延在方向に沿って配置されている。詳細には、右受信機２１Ｒ－２３Ｒは、ブーム１３０の先端から末端に向けて、右受信機２１Ｒ、右受信機２２Ｒ、右受信機２３Ｒの順序で配置されている。また、ブーム１３０の延在方向に互いに離れて配置されている。さらに、左受信機２１Ｌ－２３Ｌそれぞれは、右受信機２１Ｒ－２３Ｒそれぞれの左側に配置されている。その結果、左受信機２１Ｌ－２３Ｌは、右受信機２１Ｒ－２３Ｒとブーム１３０の延在方向に同様の位置関係で配置されている。右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌは、後述するようにアンテナ素子２１０をそれぞれ備えるところ、上記のように配置されることにより、いわゆるアンテナアレイを形成している。その結果、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌは、送信機１０が発した電波を、ブーム１３０の延在方向の位置に応じた強度で受信する。その結果、それらの受信強度の違いから送信機１０の、ブーム１３０の延在方向に対する位置を検出しやすくする。
【0046】
このように、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌは、ブーム１３０の右側と左側から、また、ブーム１３０の先端側と末端側から、それぞれ送信機１０の電波を受信する。そして、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌは、送信機１０の電波の強度を測定して、その強度を位置算出器４０に送信する。これにより、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌは、送信機１０の位置を算出するためのデータを位置算出器４０に提供する。また、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌは、送信機１０の電波を受信する。そして、その電波に含まれる信号を抽出して、得られた信号を位置算出器４０に送信する。
【0047】
一方、下受信機２４と先端受信機２５は、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌが電波を受信した場合に、その受信が正しいのか否かを判定する情報を得るために設けられている。
【0048】
詳細には、下受信機２４と先端受信機２５は、送信機１０の電波を受信しやすいブーム１３０の下面部とブームヘッド１３４の先端部に配置されている。そして、下受信機２４と先端受信機２５は、送信機１０の電波を受信して、受信した電波に含まれる信号を抽出し、さらに、抽出した信号を位置算出器４０に送信する。位置算出器４０は、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌから信号が送られてきたときに、下受信機２４または先端受信機２５から同じ信号が送られると、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌが正しい受信をしていると判定する。このように、下受信機２４と先端受信機２５は、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌの受信が正しいか否かを判定するための情報を位置算出器４０に提供する。
【0049】
また、参照受信機３１－３４は、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌを用いた送信機１０の位置検出を補助するため、設けられている。このため、参照受信機３１－３４は、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌと同様に、送信機１０の位置を算出するためのデータを位置算出器４０に提供する。
【0050】
詳細には、参照受信機３１と３２は、アウトリガー１１１Ｆの右端と左端にそれぞれ設けられている。また、参照受信機３３と３４は、アウトリガー１１１Ｒの右端と左端にそれぞれ設けられている。すなわち、参照受信機３１－３４は、車両１１０の上面視四隅に設けられている。参照受信機３１－３４は、それぞれの位置で、送信機１０の電波強度を測定して、その強度を位置算出器４０に送信する。これにより、参照受信機３１－３４は、送信機１０の位置を算出するためのデータを位置算出器４０に提供する。
【0051】
図３に戻って、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４は、送信機１０の電波を受信するため、アンテナ素子２１０と通信モジュール２２０をそれぞれ備える。
【0052】
アンテナ素子２１０は、送信機１０が発する電波を受けて、その電波を電気信号に変換する。そして、アンテナ素子２１０は、変換した電気信号を通信モジュール２２０に送信する。
【0053】
通信モジュール２２０は、図示しないが復調回路、電圧整流回路等を有する。その図示しない復調回路は、アンテナ素子２１０から送信された電気信号から搬送波成分を取り除いて、ベースバンド信号を抽出する。通信モジュール２２０は、抽出したベースバンド信号を位置算出器４０に送信する。
【0054】
また、通信モジュール２２０が備える、図示しない電圧整流回路は、アンテナ素子２１０から送信された電気信号の振幅の大きさを測る。そして、通信モジュール２２０は、測った振幅の大きさを受信電波の強度として、図２に示す位置算出器４０に送信する。
【0055】
位置算出器４０は、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４それぞれが備える通信モジュール２２０から送信された信号を処理するためのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４２および、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４３と、各種データを格納する記憶装置４４と、を備える。
【0056】
ＣＰＵ４１は、ラフテレーンクレーン１００が備える旋回角度検出センサ１６１、ブーム角度検出センサ１６２、ブーム長さ検出センサ１６３および、アウトリガー張り出し検出センサ１６４に、図示しないバス（通信線）によって電気的に接続されている。
【0057】
ここで、旋回角度検出センサ１６１とは、図１に示す旋回モータ１２２により旋回体１２０が旋回した角度を検出するセンサのことである。また、ブーム角度検出センサ１６２とは、起伏シリンダ１３１の伸縮により、ブーム１３０が起伏した角度を検出するセンサのことである。さらに、ブーム長さ検出センサ１６３とは、伸縮シリンダ１３２の伸縮によりブーム１３０が伸縮したときの、ブーム１３０の長さを検出するセンサのことである。アウトリガー張り出し検出センサ１６４とは、アウトリガー１１１Ｆ、１１１Ｒの張り出し長さを検出するセンサのことである。これらセンサは、検出した旋回体１２０の旋回角度、ブーム１３０の起伏角度、ブーム１３０の長さおよび、アウトリガー１１１Ｆ、１１１Ｒの張り出し長さの各データをＣＰＵ４１に送信する。
【0058】
図２に戻って、ＣＰＵ４１がＲＯＭ４３に記憶された位置算出プログラムをＲＡＭ４２に読み出して実行する。これにより、位置算出器４０は、位置算出処理を行う。
【0059】
その位置算出処理では、位置算出器４０は、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌおよび、参照受信機３１－３４それぞれから受信電波の強度のデータを受信する。また、位置算出器４０は、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌおよび、参照受信機３１－３４それぞれから、それらが送信機１０の電波から抽出したベースバンド信号を受信する。
【0060】
位置算出器４０は、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌおよび、参照受信機３１－３４それぞれから受信電波の電波強度のデータとベースバンド信号を受信すると、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌおよび、参照受信機３１－３４の受信が正しいか否かを判定するため、下受信機２４と先端受信機２５から、下受信機２４と先端受信機２５が送信機１０の電波から抽出したベースバンド信号を受信する。そして、位置算出器４０は、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌおよび、参照受信機３１－３４それぞれから受信したベースバンド信号と、下受信機２４と先端受信機２５から受信したベースバンド信号とを照合する。
【0061】
位置算出器４０は、ベースバンド信号が一致しない場合、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌおよび、参照受信機３１－３４の受信が正しくないと判定して送信機１０の位置を算出しない。一方、位置算出器４０は、ベースバンド信号が一致した場合、参照受信機３１－３４の受信が正しいと判定する。そして、位置算出器４０は、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌおよび、参照受信機３１－３４それぞれから受信した電波強度のデータに基づき、送信機１０の位置を算出する。
【0062】
送信機１０の位置の算出を詳細に説明すると、位置算出器４０は、まず記憶装置４４から算出に必要な各種データを読み出す。具体的には、記憶装置４４には、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌのブーム１３０内での位置を示す座標データ、例えば、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌのブームフットを原点とする座標データが格納されている。また、記憶装置４４には、アウトリガー１１１Ｆ、１１１Ｒの張り出し長さに対応付けられた参照受信機３１－３４の車両１１０の基準箇所に対する位置を示す座標データが格納されている。さらに、記憶装置４４には、ブームフットの、車両１１０の基準箇所に対する位置を示す座標データが格納されている。位置算出器４０は、これら座標データを読み出す。
【0063】
ここで、車両１１０の基準箇所とは、ラフテレーンクレーン１００の各部の位置を示す座標の原点とする基準となる箇所のことである。例えば、旋回体１２０の旋回中心のことである。
【0064】
また、位置算出器４０は、旋回角度検出センサ１６１、ブーム角度検出センサ１６２、ブーム長さ検出センサ１６３および、アウトリガー張り出し検出センサ１６４から、旋回体１２０の旋回角度、ブーム１３０の起伏角度、ブーム１３０の長さおよび、アウトリガー１１１Ｆ、１１１Ｒの張り出し長さの各データを受信する。位置算出器４０は、これらセンサの各データと、記憶装置４４から読み出した上記の各座標データとから、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌおよび、参照受信機３１－３４それぞれの位置、例えば、旋回体１２０の旋回中心を原点とした場合の位置を算出する。
【0065】
位置算出器４０は、算出した右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌおよび、参照受信機３１－３４の位置と、上記の位置算出処理の最初の段階で受信した右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌおよび、参照受信機３１－３４それぞれの受信電波の強度とから、車両１１０の基準箇所に対する送信機１０の位置を算出する。
【0066】
このとき、位置算出器４０は、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌおよび、参照受信機３１－３４それぞれから送信機１０までの距離をフリス（Ｆｒｉｉｓ）の伝達公式を用いて算出する。また、位置算出器４０は、算出した右受信機２１Ｒ－２３Ｒおよび左受信機２１Ｌ－２３Ｌのそれぞれから送信機１０までの距離と、右受信機２１Ｒ－２３Ｒおよび左受信機２１Ｌ－２３Ｌのそれぞれの位置とを三角測量法に適用して、車両１１０の基準箇所に対する送信機１０の位置を算出する。
【0067】
なお、以下、この算出した送信機１０の位置のことを、右受信機２１Ｒ－２３Ｒおよび左受信機２１Ｌ－２３Ｌのデータから算出した送信機１０の位置というものとする。
【0068】
位置算出器４０が、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌおよび、参照受信機３１－３４それぞれから受信したベースバンド信号には、上述したように、どの送信機１０であるかを示す識別信号が含まれている。位置算出器４０は、右受信機２１Ｒ－２３Ｒおよび左受信機２１Ｌ－２３Ｌのデータから算出した送信機１０の位置のデータを識別番号のデータと共に、表示装置４５に出力する。
【0069】
さらに、位置算出器４０は、上記で算出した参照受信機３１－３４それぞれから送信機１０までの距離と、参照受信機３１－３４それぞれの位置とを三角測量法に適用して、車両１１０の基準箇所に対する送信機１０の位置を算出する。
【0070】
なお、以下、この算出した送信機１０の位置のことを、参照受信機３１－３４のデータから算出した送信機１０の位置というものとする。
【0071】
位置算出器４０は、上記の右受信機２１Ｒ－２３Ｒおよび左受信機２１Ｌ－２３Ｌのデータから算出した送信機１０の位置と参照受信機３１－３４のデータから算出した送信機１０の位置を比較し、所定の距離よりも大きく離れている場合には、算出された送信機１０の位置の精度が低いと判定する。そして、位置算出器４０は、送信機１０の位置の精度が低いと判定した場合、算出した位置のデータの精度が低いおそれがある旨の信号を表示装置４５に出力する。
【0072】
表示装置４５は、液晶ディスプレイまたは、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイで構成されている。そして、表示装置４５は、ラフテレーンクレーン１００のキャビンに設置されている。表示装置４５は、送信機１０の位置のデータと識別番号のデータが位置算出器４０から出力されると、それらデータを画面に表示する。これにより、ラフテレーンクレーン１００のオペレーターに、送信機１０が取り付けられた人または物体の位置を報知する。
【0073】
この報知では、識別信号とその識別信号が取り付けられる人または物体を特定する対象物情報、例えば、人または物体の名称等とが対応付けられたデータが予め記憶装置４４に記憶され、位置算出器４０がそのデータを読み出して、識別信号に対応する対象物情報を表示装置４５に出力することが望ましい。その結果、表示装置４５が、送信機１０の位置と対象物情報を表示することが望ましい。すなわち、送信機１０が取り付けられた人または物体を特定する対象物情報を送信機１０の位置と共に表示装置４５が表示することが望ましい。
【0074】
また、表示装置４５は、位置算出器４０が算出した位置のデータの精度が低いおそれがある旨の信号を出力した場合、送信機１０の位置のデータの精度が低いことを画面に表示する。これにより、ラフテレーンクレーン１００のオペレーターに注意を促す。
【0075】
以上のように、本発明の実施の形態１に係る位置検出装置１は、ブーム１３０に設けられ、送信機１０の電波を受信する右受信機２１Ｒ－２３Ｒおよび左受信機２１Ｌ－２３Ｌと、右受信機２１Ｒ－２３Ｒおよび左受信機２１Ｌ－２３Ｌが受信した電波の強度から送信機１０の位置を算出する位置算出器４０とを備える。その結果、送信機１０が人または物体に取り付けられた場合に、位置検出装置１は、ブーム１３０の周辺の人または物体の位置を正確に検出することができる。
【0076】
右受信機２１Ｒ－２３Ｒがブーム１３０の右側面部に設けられ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌがブーム１３０の左側面部に設けられている。このため、位置検出装置１は、ブーム１３０に対して右または左に送信機１０がある場合でも、ブーム１３０に電波が遮蔽されることがない。その結果、位置検出装置１は、送信機１０の電波を受信して、送信機１０の位置を検出することができる。
【0077】
また、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌがブーム１３０の延在方向に配列されている。すなわち、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌは、ブーム１３０の延在方向に配列されたアンテナアレイを形成している。このため、位置検出装置１は、ブーム１３０の延在方向に送信機１０がある場合に、送信機１０の電波を受信して、送信機１０の位置を検出することができる。
【0078】
位置検出装置１は、送信機１０が人または物体に取り付けられた場合に、ブーム１３０の周辺の人または物体の位置を正確に検出して、ラフテレーンクレーン１００のオペレーターにその位置を報知する。このため、オペレーターは、ラフテレーンクレーン１００をより正確に操作することができる。
【0079】
右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌが、送信機１０の識別番号を含むベースバンド信号を受信し、位置算出器４０は、その識別番号と送信機１０の位置のデータを表示装置４５に表示させる。このため、オペレーターは、検出された送信機１０を識別することができる。
【0080】
なお、上記の実施の形態の右受信機２１Ｒ－２３Ｒは、特許請求の範囲でいうところの第１受信機に相当する構成であり、右受信機２１Ｒ－２３Ｒが備えるアンテナ素子２１０は、特許請求の範囲でいうところの第１アンテナ素子に相当する構成である。また、左受信機２１Ｌ－２３Ｌは、特許請求の範囲でいうところの第２受信機に相当する構成であり、左受信機２１Ｌ－２３Ｌが備えるアンテナ素子２１０は、特許請求の範囲でいうところの第２アンテナ素子に相当する構成である。さらに、参照受信機３１－３４が備えるアンテナ素子２１０は、特許請求の範囲でいうところの第３アンテナ素子に相当する構成である。下受信機２４、先端受信機２５それぞれが備えるアンテナ素子２１０は、特許請求の範囲でいうところの第４アンテナ素子に相当する構成である。また、車両１１０は、特許請求の範囲でいうところの車体に相当する構成である。
【0081】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施の形態では、ラフテレーンクレーン１００に位置検出装置１が取り付けられているが、本発明はこれに限定されない。本発明では、位置検出装置１は、ブーム１３０を備えるクレーンに取り付けられるのであればよい。このため、位置検出装置１は、ラフテレーンクレーン１００以外の、ブーム１３０を備えるクレーンに取り付けられてもよい。
【0082】
図５は、位置検出装置１が取り付けられた積載形トラッククレーン１０１の上面図である。
【0083】
図５に示すように、位置検出装置１は、積載形トラッククレーン１０１（カーゴクレーンともいう）に取り付けられてもよい。この場合、参照受信機３１－３４は、積載形トラッククレーン１０１が備えるキャビン１１２に配置されるとよい。例えば、参照受信機３１－３４それぞれは、キャビン１１２の右前方部、左前方部、右後方部および、左後方部それぞれに配置されるとよい。
【0084】
また、上記の実施の形態では、送信機１０は、電波の送信をし、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４それぞれが電波の受信をする。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、送信機１０は、復調回路、電圧整流回路等の通信モジュール２２０と同じ構成をさらに備え、電波の送信だけでなく、電波の受信をしてもよい。また、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４それぞれは、ベースバンド回路、無線周波数回路、変調回路等の通信モジュール１１と同じ構成をさらに備え、電波の受信だけでなく、電波の送信をしてもよい。その結果、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４それぞれが電波を発信し、送信機１０が、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４それぞれの電波を受信してもよい。これにより、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４と送信機１０の間で通信が行われてもよい。
【0085】
また、上記の実施の形態では、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４それぞれがアンテナ素子２１０と通信モジュール２２０を備える。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、位置算出器４０が、通信モジュール２２０を備え、その結果、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４それぞれが通信モジュール２２０を備えなくてもよい。換言すると、右受信機２１Ｒ－２３Ｒ、左受信機２１Ｌ－２３Ｌ、下受信機２４、先端受信機２５および、参照受信機３１－３４それぞれは、アンテナ素子２１０だけを備えていてもよい。この場合、単にアンテナ素子または、アンテナと呼ばれてもよい。
【0086】
上記の実施の形態では、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌそれぞれが３つの受信機によって構成されている。しかし、本発明はこれに限定されない。右受信機２１Ｒ－２３Ｒの個数と左受信機２１Ｌ－２３Ｌの個数は、複数個であればよい。このような個数であれば、送信機１０からの電波の強度を三角測量法に適用することにより、送信機１０の位置を算出できるからである。上述した右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌが通信モジュール２２０を備えず、かつアンテナ素子２１０だけを備える場合、右受信機２１Ｒ－２３Ｒと左受信機２１Ｌ－２３Ｌそれぞれは、複数個、アンテナ素子２１０を有していればよい。
【0087】
なお、上記の実施の形態では、送信機１０が１つ存在する例であったが、本発明では、送信機１０は、少なくとも１つ存在していればよい。送信機１０は、複数個存在してもよい。
【0088】
上記の実施の形態では、位置算出器４０は、車両１１０の基準箇所に対する送信機１０の位置を算出する。そして、その基準箇所として、旋回体１２０の旋回中心が例示されている。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、車両１１０の基準箇所は、クレーンの基準箇所であればよい。例えば、基準箇所は、ブームヘッド１３４の先端であってもよいし、ブームヘッド１３４にあるシーブ１３３であってもよい。このような箇所は、荷２００を吊り下げるフック１５０の基準となるからであり、このような箇所からの送信機１０の位置がわかれば、ラフテレーンクレーン１００、積載形トラッククレーン１０１の操作が容易となるからである。また、基準箇所は、キャビンであってもよい。
【0089】
上記の実施の形態では、送信機１０の位置が表示装置４５に表示され、その結果、オペレーターに送信機１０の位置を知らせている。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、表示装置４５は、送信機１０の位置をオペレーターに報知する報知装置であればよい。このため、表示装置４５は、例えば、スピーカーであってもよい。この場合、スピーカーから、送信機１０の位置が音声で報知されてもよい。
【符号の説明】
【0090】
１…位置検出装置、１０…送信機、１１…通信モジュール、１２…アンテナ素子、２１Ｒ－２３Ｒ…右受信機、２１Ｌ－２３Ｌ…左受信機、２４…下受信機、２５…先端受信機、３１－３４…参照受信機、４０…位置算出器、４１…ＣＰＵ、４２…ＲＡＭ、４３…ＲＯＭ、４４…記憶装置、４５…表示装置、１００…ラフテレーンクレーン、１０１…積載形トラッククレーン、１１０…車両、１１１Ｆ、１１１Ｒ…アウトリガー、１１２…キャビン、１２０…旋回体、１２１…旋回モータ、１３０…ブーム、１３１…起伏シリンダ、１３２…伸縮シリンダ、１３３…シーブ、１３４…ブームヘッド、１４０…ワイヤロープ、１４１…ウインチドラム、１５０…フック、１６１…旋回角度検出センサ、１６２…ブーム角度検出センサ、１６３…ブーム長さ検出センサ、１６４…アウトリガー張り出し検出センサ、２００…荷、２１０…アンテナ素子、２２０…通信モジュール、Ａ…中心軸線
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】