特開 2023-120045 操船システム及び船舶

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023120045

(43)【公開日】2023-08-29

(54)【発明の名称】操船システム及び船舶

(51)【国際特許分類】

   B63H 25/02 20060101AFI20230822BHJP

   B63H 20/00 20060101ALI20230822BHJP

   B63H 25/42 20060101ALI20230822BHJP

   B63H 25/46 20060101ALI20230822BHJP

【ＦＩ】

B63H25/02 B

B63H20/00 803

B63H25/42 B

B63H25/02 Z

B63H25/46

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022023224

(22)【出願日】2022-02-17

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125254

【弁理士】

【氏名又は名称】別役 重尚

(74)【代理人】

【識別番号】100118278

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 聡

(72)【発明者】

【氏名】村山 卓弥

(72)【発明者】

【氏名】玉城 俊

(57)【要約】

【課題】船舶をその場回頭モードへ移行させる際の操作性を改善する。
【解決手段】船舶１の操船システムは、回転操作可能なホイール部１９を有するステアリング装置１４と、船舶１をその場で回頭させるその場回頭モードへ移行させるコントローラ４０と、を備え、ホイール部１９には、回転操作可能な範囲において、回転操作の抵抗が大きくなる高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）が回転操作方向において設定され、コントローラ４０は、ホイール部１９が高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）まで回転操作されると、船舶１をその場回頭モードへ移行させる。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

船舶を操船するための回転操作可能な操作デバイスと、前記船舶をその場で回頭させるその場回頭モードへ移行させる制御部と、を備える操船システムであって、
前記操作デバイスには、回転操作可能な範囲において、回転操作の抵抗が大きくなる高フリクション領域が回転操作方向において設定され、
前記制御部は、前記操作デバイスが前記高フリクション領域まで回転操作されると、前記船舶を前記その場回頭モードへ移行させる、操船システム。

【請求項2】

前記制御部は、前記高フリクション領域における前記操作デバイスの回転角度が大きくなるほど、前記その場回頭モードにおける前記船舶の回頭速度を大きくする、請求項１に記載の操船システム。

【請求項3】

前記制御部は、前記高フリクション領域における前記操作デバイスの回転角度が大きくなるほど、前記回転操作の抵抗を大きくする、請求項２に記載の操船システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記船舶が低速モードに移行した際に、前記操作デバイスが前記高フリクション領域まで回転操作されると、前記船舶を前記その場回頭モードへ移行させる、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の操船システム。

【請求項5】

報知デバイスをさらに備え、前記報知デバイスは、前記船舶が前記その場回頭モードへ移行すると、その旨を報知する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の操船システム。

【請求項6】

前記その場回頭モードへの移行をキャンセルするキャンセルスイッチをさらに備え、前記制御部は、前記キャンセルスイッチが操作されると、前記高フリクション領域を消滅させる、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の操船システム。

【請求項7】

前記高フリクション領域では、回転角度が大きくなるように前記操作デバイスが回転操作される際に前記回転操作の抵抗が大きくなるが、回転角度が小さくなるように前記操作デバイスが回転操作される際には前記回転操作の抵抗が大きくならない、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の操船システム。

【請求項8】

前記高フリクション領域では、回転角度が大きくなるように前記操作デバイスが回転操作される際だけでなく前記回転角度が小さくなるように前記操作デバイスが回転操作される際にも前記回転操作の抵抗が大きくなる、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の操船システム。

【請求項9】

前記操作デバイスはステアリング装置である、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の操船システム。

【請求項10】

前記操作デバイスはジョイスティックである、請求項１乃至８いずれか１項に記載の操船システム。

【請求項11】

船舶を操船するための回転操作可能な操作デバイスと、前記船舶をその場で回頭させるその場回頭モードへ移行させる制御部と、を備え、前記操作デバイスは前記船舶を横方向へ移動させる横移動モードへ前記船舶を移行させるための横移動スイッチを有する操船システムであって、
前記制御部は、前記横移動スイッチが操作されながら、前記操作デバイスが所定の回転角度以上に回転操作されると、前記船舶を前記その場回頭モードへ移行させる、操船システム。

【請求項12】

前記操作デバイスが前記所定の回転角度以上に回転操作された後、前記制御部は、前記操作デバイスの回転角度が大きくなるほど、前記その場回頭モードにおける前記船舶の回頭速度を大きくする、請求項１１に記載の操船システム。

【請求項13】

前記操作デバイスはステアリング装置であり、
前記ステアリング装置は、前記船舶の船体に対して回転可能に支持された中央部と、操船者が把持するハンドル部と、前記中央部及び前記ハンドル部を接続するスポーク部と、を有し、
前記横移動スイッチは、前記スポーク部において、前記ハンドル部を把持する前記操船者の手の指で操作可能な位置に配置される、請求項１１又は１２に記載の操船システム。

【請求項14】

船舶を操船するための回転操作可能な操作デバイスと、前記船舶を所定の移動モードへ移行させる制御部と、を備える操船システムであって、
前記操作デバイスには、回転操作可能な範囲において、回転操作の抵抗が大きくなる高フリクション領域が回転操作方向において設定され、
前記制御部は、前記操作デバイスが前記高フリクション領域まで回転操作されると、前記船舶を前記所定の移動モードへ移行させる、操船システム。

【請求項15】

船舶を操船するための回転操作可能な操作デバイスと、前記船舶をその場で回頭させるその場回頭モードへ移行させる制御部と、を有する船舶であって、
前記操作デバイスには、回転操作可能な範囲において、回転操作の抵抗が大きくなる高フリクション領域が回転操作方向において設定され、
前記制御部は、前記操作デバイスが前記高フリクション領域まで回転操作されると、前記船舶を前記その場回頭モードへ移行させる、船舶。

【請求項16】

船舶を操船するための回転操作可能な操作デバイスと、前記船舶をその場で回頭させるその場回頭モードへ移行させる制御部と、を備え、前記操作デバイスは前記船舶を横に移動させる横移動モードへ前記船舶を移行させるための横移動スイッチを有する船舶であって、
前記制御部は、前記横移動スイッチが操作されながら、前記操作デバイスが所定の回転角度以上に回転操作されると、前記船舶を前記その場回頭モードへ移行させる、船舶。

【請求項17】

船舶を操船するための回転操作可能な操作デバイスと、前記船舶を所定の移動モードへ移行させる制御部と、を備える船舶であって、
前記操作デバイスには、回転操作可能な範囲において、回転操作の抵抗が大きくなる高フリクション領域が回転操作方向において設定され、
前記制御部は、前記操作デバイスが前記高フリクション領域まで回転操作されると、前記船舶を前記所定の移動モードへ移行させる、船舶。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操船システム及び船舶に関する。

【背景技術】

【0002】

マリーナ等において桟橋へ接舷する際、船舶の向きを変更するために船舶をその場で回頭させることを求められることがある。このようなニーズに対応するために、近年、船舶には船体をその場で回頭させるその場回頭モードが設定される。その場回頭モードでは、ステアリング装置のホイール部が回転操作されると、ホイール部の回転操作方向へ船体をその場で回頭させるように推進機が制御される（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１５８６２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、船舶をその場回頭モードへ移行させるには、操船者は、一旦、ホイール部の回転操作を中断してステアリング装置に配置されたその場回頭スイッチを操作する必要がある。また、その場回頭スイッチはホイール部から離れて配置されることがあり、操船者はその場回頭スイッチを操作するために、ホイール部から手を離す必要がある。したがって、その場回頭モードへ移行するためのスイッチ等の操作性については改善の余地がある。

【0005】

本発明は、船舶をその場回頭モードへ移行させる際の操作性を改善することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明の一態様による操船システム及び船舶は、船舶を操船するための回転操作可能な操作デバイスと、前記船舶をその場で回頭させるその場回頭モードへ移行させる制御部と、を備え、前記操作デバイスには、回転操作可能な範囲において、回転操作の抵抗が大きくなる高フリクション領域が回転操作方向において設定され、前記制御部は、前記操作デバイスが前記高フリクション領域まで回転操作されると、前記船舶を前記その場回頭モードへ移行させる。

【0007】

また、この発明の一態様による操船システム及び船舶は、船舶を操船するための回転操作可能な操作デバイスと、前記船舶をその場で回頭させるその場回頭モードへ移行させる制御部と、を備え、前記操作デバイスは前記船舶を横に移動させる横移動モードへ前記船舶を移行させるための横移動スイッチを有し、前記制御部は、前記横移動スイッチが操作されながら、前記操作デバイスが所定の回転角度以上に回転操作されると、前記船舶を前記その場回頭モードへ移行させる。

【0008】

この構成によれば、回転操作可能な操作デバイスが高フリクション領域まで回転操作され、若しくは、操作デバイスが有する横移動スイッチが操作されながら、操作デバイスが所定の回転角度以上に回転操作されると、船舶をその場回頭モードへ移行させるため、操作デバイスの回転操作を中断せず、且つ操作デバイスから操船者が手を離すことなく、船舶をその場回頭モードへ移行させることができる。したがって、船舶をその場回頭モードへ移行させる際の操作性を改善することができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、船舶をその場回頭モードへ移行させる際の操作性を改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の第１の実施の形態に係る船舶の平面図である。

【図2】第１の実施の形態に係る船舶の側面図である。

【図3】図１における船舶推進機の構成を示す模式的側面図である。

【図4】第１の実施の形態に係る操船システムを有する船舶の制御系のブロック図である。

【図5】第１の実施の形態におけるステアリング装置の構成を説明するための図である。

【図6】第１の実施の形態におけるその場回頭モードへの移行について説明する図である。

【図7】第１の実施の形態におけるステアリング装置の変形例の構成を説明するための図である。

【図8】第１の実施の形態に係る船舶の変形例の斜視図である。

【図9】本発明の第２の実施の形態で用いられるジョイスティックの構成を説明するための図である。

【図10】第２の形態におけるその場回頭モードへの移行について説明する図である。

【図11】本発明の第３の実施の形態に係る操船システムを含む船舶１の制御系のブロック図である。

【図12】第３の実施の形態におけるステアリング装置の構成を説明するための図である。

【図13】第３の実施の形態における横移動モードからその場回頭モードへの移行について説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。まず、本発明の第１の実施の形態について説明する。

【0012】

図１は、本発明の第１の実施の形態に係る船舶の平面図である。この船舶１に、本実施の形態に係る操船システムが適用される。図１では、船舶１の内部の構成の一部が示される。図２は、船舶１の側面図である。船舶１は、一例としてのジェット推進艇であり、ジェットボート又はスポーツボートと呼ばれるタイプの船である。

【0013】

船舶１は、船体２と、エンジン３Ｌ，３Ｒと、船舶推進機４Ｌ，４Ｒとを有する。船体２は、デッキ１１とハル１２とを有する。ハル１２はデッキ１１の下方に配置される。デッキ１１には操船席１３が配置される。また、操船席１３には、船舶１の進行方向を左右に変更するためのステアリング装置１４（操作デバイス）と、船舶１の進行方向や船速を制御するためのリモコンユニット１５とが配置される。

【0014】

エンジン３Ｌは船体２の左舷側に配置され、エンジン３Ｒは船体２の右舷側に配置される。また、船舶推進機４Ｌはエンジン３Ｌに対応するように船体２の左舷側に配置され、船舶推進機４Ｒはエンジン３Ｒに対応するように船体２の右舷側に配置される。エンジン３Ｌの出力軸は船舶推進機４Ｌに接続され、エンジン３Ｒの出力軸は船舶推進機４Ｒに接続される。船舶推進機４Ｌ，４Ｒは、それぞれエンジン３Ｌ，３Ｒによって駆動され、船体２を移動させる推進力を発生させる。船舶１において、エンジンの数は２つに限らず、３つ以上であってもよく、また、船舶推進機の数は２つに限らず、３つ以上であってもよい。なお、本実施の形態では、符号の「Ｌ」が船体２の左舷側に配置されることを示し、符号の「Ｒ」が船体２の右舷側に配置されることを示す。

【0015】

図３は、船舶推進機４Ｌの構成を示す模式的側面図である。図３においては船舶推進機４Ｌの一部が断面で示される。船舶推進機４Ｌは、船体２のまわりの水を吸い込んで噴射するジェット推進機である。なお、船舶推進機４Ｒは、船舶推進機４Ｌと同様の構成を有するため、その構成の説明を省略する。

【0016】

図３に示すように、船舶推進機４Ｌは、インペラシャフト２１Ｌと、インペラ２２Ｌと、インペラハウジング２３Ｌと、ノズル２４Ｌと、デフレクタ２５Ｌと、リバースバケット２６Ｌと、水吸引部２７Ｌとを有する。インペラシャフト２１Ｌは船体２の前後方向に延びるように配置される。インペラシャフト２１Ｌの前部は、カップリング２８Ｌを介してエンジン３Ｌの出力軸に接続される。インペラシャフト２１Ｌの後部はインペラハウジング２３Ｌ内に配置され、インペラハウジング２３Ｌは開口部である水吸引部２７Ｌの後方に配置される。ノズル２４Ｌはインペラハウジング２３Ｌの後方に配置される。

【0017】

インペラ２２Ｌはインペラシャフト２１Ｌの後部に取り付けられる。インペラ２２Ｌは、インペラハウジング２３Ｌ内に配置される。インペラ２２Ｌは、インペラシャフト２１Ｌとともに回転して、水吸引部２７Ｌから水を吸引する。インペラ２２Ｌは、吸引した水をノズル２４Ｌから後方に噴射させる。

【0018】

デフレクタ２５Ｌはノズル２４Ｌの後方に配置される。リバースバケット２６Ｌはデフレクタ２５Ｌの後方に配置される。デフレクタ２５Ｌはノズル２４Ｌから噴射された水の噴射方向を左右方向に転換する。デフレクタ２５Ｌにはステアリングアクチュエータ３２Ｌが接続され、ステアリング装置１４のホイール部１９（後述する）の回転操作に応じてステアリングアクチュエータ３２Ｌがデフレクタ２５Ｌの向きを左右方向に変更することにより、船舶１の進行方向が左右に変更される。

【0019】

リバースバケット２６Ｌは、その位置が前進位置と後進位置と中立位置とに切換可能に構成される。リバースバケット２６Ｌが前進位置にある状態では、リバースバケット２６Ｌがデフレクタ２５Ｌを覆わないため、ノズル２４Ｌからデフレクタ２５Ｌを介して噴射された水は後方へ向けて噴射される。これにより船舶１が前進する。また、リバースバケット２６Ｌが後進位置にある状態では、リバースバケット２６Ｌがデフレクタ２５Ｌを覆うため、ノズル２４Ｌからデフレクタ２５Ｌを介して噴射された水はリバースバケット２６Ｌによって反射され、噴射された水の噴射方向が前方に転換される。これにより船舶１が後進する。

【0020】

リバースバケット２６Ｌの中立位置は前進位置と後進位置の間の存在し、リバースバケット２６Ｌは、中立位置において、デフレクタ２５Ｌの一部を覆うため、ノズル２４Ｌからデフレクタ２５Ｌを介して後方へ噴射される水が減少し、船体２を前進させる推進力を低減させる。これにより、船体２が減速されるか、あるいは船体２が停止位置に保持される。

【0021】

次に、船舶１の制御系について説明する。図４は、第１の実施の形態に係る操船システムを有する船舶１の制御系のブロック図である。

【0022】

図４において、操船システムは、ステアリング装置１４、リモコンユニット１５及びコントローラ４０（制御部）を有する。コントローラ４０は、ＣＰＵ等の演算装置と、ＲＡＭ，ＲＯＭ等の記憶装置を有し（図示せず）、記憶されたプログラムを実行して船舶１を制御する。コントローラ４０は、単一のコントロールユニットによって構成されてもよく、複数のコントロールユニットによって構成されてもよい。コントローラ４０は、ステアリング装置１４と通信可能に接続される。

【0023】

また、船舶１の操船システムは、ステアリングアクチュエータ３２Ｌとシフトアクチュエータ３４Ｌを有する。コントローラ４０は、エンジン３Ｌ、ステアリングアクチュエータ３２Ｌ及びシフトアクチュエータ３４Ｌと通信可能に接続される。ステアリングアクチュエータ３２Ｌは、例えば、電動モータや油圧シリンダ等の他のアクチュエータからなる。シフトアクチュエータ３４Ｌは、船舶推進機４Ｌのリバースバケット２６Ｌに接続される。シフトアクチュエータ３４Ｌは前後に移動することにより、リバースバケット２６Ｌの位置を前進位置と後進位置と中立位置とに切り換える。シフトアクチュエータ３４Ｌは、例えば、電動モータや油圧シリンダ等の他のアクチュエータからなる。

【0024】

さらに、船舶１の操船システムは、ステアリングアクチュエータ３２Ｒとシフトアクチュエータ３４Ｒとを有する。コントローラ４０は、エンジン３Ｒ、ステアリングアクチュエータ３２Ｒ及びシフトアクチュエータ３４Ｒと通信可能に接続される。ステアリングアクチュエータ３２Ｒやシフトアクチュエータ３４Ｒは、それぞれステアリングアクチュエータ３２Ｌやシフトアクチュエータ３４Ｌと同様の構成を有する。

【0025】

リモコンユニット１５は、スロットルレバー１５Ｌとスロットルレバー１５Ｒを有する。スロットルレバー１５Ｌとスロットルレバー１５Ｒは、それぞれゼロ操作位置（ニュートラル位置）から前進方向と後進方向のそれぞれに操作可能である。コントローラ４０は、スロットルレバー１５Ｌやスロットルレバー１５Ｒの操作量をリモコンユニット１５のセンサを用いて検知し、スロットルレバー１５Ｌの操作量に応じてエンジン３Ｌの回転速度を制御し、スロットルレバー１５Ｒの操作量に応じてエンジン３Ｒの回転速度を制御する。これにより、船舶１の船速が調整される。また、コントローラ４０は、スロットルレバー１５Ｌの操作方向に応じてシフトアクチュエータ３４Ｌを制御し、スロットルレバー１５Ｒの操作方向に応じてシフトアクチュエータ３４Ｒを制御する。これにより、船舶１の前後進が切り換えられる。

【0026】

さらに、船舶１の操船システムは、表示部３９及び設定操作部３８を有する。表示部３９はディスプレイを備え、コントローラ４０からの指示に基づき各種情報を表示する。設定操作部３８は、操船者が操作する操作子の他、各種設定を行うための設定操作子や各種指示を入力するための入力操作子を有する（いずれも図示せず）。設定操作部３８で入力された信号はコントローラ４０に送信される。さらに、船舶１は、操船席１３等に配置された、例えば、押し下げボタンからなる有効／無効切替スイッチ１６を有する。有効／無効切替スイッチ１６の機能については後述する。

【0027】

図５は、ステアリング装置１４の構成を説明するための図であり、ステアリング装置１４を操船者側から真向かいに眺めた場合を示す。なお、図５の上下方向及び左右方向は、船舶１の上下方向及び左右方向と一致し、図の奥行き側が船舶１の船首側であり、図の手前側が船舶１の船尾側である。

【0028】

図５において、ステアリング装置１４は、コラム部（図示せず）に対して回転支点１７を中心に回転可能に支持された中央部１８と、円環状のホイール部１９（ハンドル部）と、中央部１８及びホイール部１９を接続する、例えば、３つのスポーク部２０，２９，３０とを有する。ホイール部１９は、操船者によって把持される部分である。また、ステアリング装置１４には、コラム部に配置されてステアリング軸（図示せず）と中央部１８を接続する電磁クラッチ機構３１が設けられる。

【0029】

ステアリング装置１４において、スポーク部２０は、ホイール部１９が船舶１を直進させる位置にあるとき、すなわち、ホイール部１９の回転角度が０°である（以下、「直進状態」という。）とき、回転支点１７を通り左右方向に平行な仮想面４８より下に位置し、回転支点１７から延長下方に延伸する。

【0030】

また、スポーク部２９は、ホイール部１９が直進状態にあるとき、仮想面４８より上に位置し、且つ、回転支点１７を中心とする円周方向において仮想面４８に対して時計回りに０°以上且つ６０°以下の角度を成すように、好ましくは、仮想面４８に対して時計回りに２０°以上且つ４０°以下の角度を成すように、中央部１８から延伸する。

【0031】

さらに、スポーク部３０は、ホイール部１９が直進状態にあるとき、仮想面４８より上に位置し、且つ、回転支点１７を中心とする円周方向において仮想面４８に対して反時計回りに０°以上且つ６０°以下の角度を成すように、好ましくは、仮想面４８に対して時計回りに２０°以上且つ４０°以下の角度を成すように、中央部１８から延伸する。

【0032】

ホイール部１９が直進状態から時計回りに回転操作されると、ステアリング装置１４は、当該操作に応じてホイール部１９の回転角度を示す回転操作信号をコントローラ４０へ送信し、回転操作信号を受信したコントローラ４０は、ステアリングアクチュエータ３２Ｌ，３２Ｒによってデフレクタ２５Ｒ，２５Ｌの向きを変更し、ホイール部１９の回転角度に応じた分だけ船舶１の進行方向を右に変更する。また、ホイール部１９が直進状態から反時計回りに回転操作されると、ステアリング装置１４は、当該操作に応じて回転操作信号をコントローラ４０へ送信し、回転操作信号を受信したコントローラ４０は、ステアリングアクチュエータ３２Ｌ，３２Ｒによってデフレクタ２５Ｒ，２５Ｌの向きを変更し、ホイール部１９の回転角度に応じた分だけ船舶１の進行方向を左に変更する。

【0033】

次いで、各種の操船モードについて説明する。操船モードには、大別して高速モードと低速モードが存在し、低速モードは後述するその場回頭モードを有する。

【0034】

高速モードは、外洋において船舶１を比較的高速で航行させるために用いられるモードである。高速モードでは、各エンジン３Ｌ，３Ｒの回転数が最大回転数まで許容される。また、高速モードでは、ステアリング装置１４のホイール部１９の操作可能な回転角θ_１が、比較的大きく設定され、ホイール部１９は直進状態から、図中の時計回り及び反時計回りのそれぞれに関し、例えば、１３５°まで回転操作可能に設定される。

【0035】

低速モードは、港湾内の移動や釣りを行う際に船舶１を比較的低速で航行させるために用いられるモードである。低速モードでは、各エンジン３Ｌ，３Ｒの回転数の上限が最大回転数よりも低い所定の回転数に制限される。また、低速モードでは、ステアリング装置１４のホイール部１９の操作可能な回転角θ_２が比較的小さく設定され、ホイール部１９は直進状態から、図中の時計回り及び反時計回りのそれぞれに関し、例えば、６７．５°まで回転操作可能に設定される。

【0036】

高速モードと低速モードの切り替えは、有効／無効切替スイッチ１６の操作に応じて行われる。例えば、操船者が有効／無効切替スイッチ１６を押し下げすると、有効／無効切替スイッチ１６はその旨を知らせる押下操作信号をコントローラ４０へ送信し、押下操作信号を受信したコントローラ４０は、エンジン３Ｌ，３Ｒを制御することにより、高速モードと低速モードの切り替えを行う。なお、本実施の形態では、有効／無効切替スイッチ１６が押し下げされる度に高速モードと低速モードが切り替わる。なお、有効／無効切替スイッチ１６は、押し下げボタンでは無く、回転スイッチによって構成されても良く、この場合、有効／無効切替スイッチ１６の回転操作の度に高速モードと低速モードが切り替わる。

【0037】

また、本実施の形態では、低速モードにおけるホイール部１９の回転操作可能な範囲には、回転操作の抵抗が大きくなる高フリクション領域３３Ｌ，３３Ｒ（図中のハッチングで示す領域参照）が設けられる。具体的には、ホイール部１９を、直進状態から時計回り及び反時計回りのそれぞれに関して、回転角θ_３以上まで回転操作すると、ホイール部１９の回転抵抗が、ホイール部１９の回転角が回転角θ_３よりも小さいときの回転操作の抵抗（以下、「通常の回転操作の抵抗」という。）よりも大きくなる。ここで、回転角θ_３は回転角θ_２よりも小さい角度であり、例えば、５７．５°に設定される。したがって、一例として、高フリクション領域３３Ｌ，３３Ｒの回転角はそれぞれ１０°に設定される。なお、高フリクション領域の回転角は１０°に限らず、ステアリング装置１４の仕様等に応じて変更される。

【0038】

ホイール部１９の回転角度が回転角θ_３よりも大きくなり、ホイール部１９が高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）まで回転操作されると、ステアリング装置１４は、ホイール部１９が高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）に到達した旨を知らせる回転操作信号をコントローラ４０へ送信する。そして、この回転操作信号を受信したコントローラ４０は、電磁クラッチ機構３１におけるスリップ率等を調整してホイール部１９の回転操作の抵抗を大きくするとともに、船舶１をその場回頭モードへ移行させる。その場回頭モードは、船舶１の重心Ｇ（図１）を中心に船体２をヨー方向に回転させるモード、すなわち、船舶１をその場で回頭させるモードであり、コントローラ４０が、ホイール部１９の回転操作に応じたステアリングアクチュエータ３２Ｌ，３２Ｒやシフトアクチュエータ３４Ｌ，３４Ｒの動作をその場回頭モード以外のときの動作から変更することにより、実現される。

【0039】

図６は、第１の実施の形態におけるその場回頭モードへの移行について説明する図である。なお、図中では、ホイール部１９の回転角度を理解し易くするために、直進状態にあるホイール部１９の１２時方向を示す位置（以下、「基準位置」という。）３５に黒線を付している。

【0040】

まず、図６（Ａ）に示すように、ホイール部１９の回転角度が回転角θ_３よりも小さく、ホイール部１９の基準位置３５が高フリクション領域３３Ｒに到達していない場合、ハッチングが附されたバーで示されるように、回転操作のフリクション（抵抗）は比較的小さいままであり、また、船舶１もその場回頭モードに移行していないため、ホイール部１９の回転操作に応じて船舶１は重心Ｇを中心に回転せず、船舶１の進行方向が右へ変更される（図中矢印参照）。

【0041】

一方、図６（Ｂ）に示すように、ホイール部１９の回転角度が回転角θ_３以上となり、基準位置３５が高フリクション領域３３Ｒに含まれる場合、ハッチングが附されたバーで示されるように、回転操作のフリクションは比較的大きくなり、また、船舶１もその場回頭モードに移行するため、ホイール部１９の回転操作に応じて船舶１は重心Ｇを中心に回転する（図中矢印参照）。

【0042】

また、高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）において、フリクションや船舶１の回頭速度は一定である必要がなく、例えば、図６（Ｃ）に示すように、高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）において、フリクションの大きさが二段階に設定され、ホイール部１９の回転角度が大きくなると、フリクションがより大きくなるように設定されていてもよい。また、図６（Ｄ）に示すように、高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）において、ホイール部１９の回転角度の大きさに比例してフリクションが大きくなるように設定されていてもよい。

【0043】

さらに、図６（Ｅ）に示すように、高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）において、回頭速度の大きさが二段階に設定され、ホイール部１９の回転角度が大きくなると、回頭速度がより大きくなるように設定されていてもよく、図６（Ｆ）に示すように、高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）において、ホイール部１９の回転角度の大きさに比例して回頭速度が大きくなるように設定されていてもよい。このように、ホイール部１９の回転角度が大きくなると回頭速度が大きくなる場合、上述したように、高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）において、ホイール部１９の回転角度が大きくなるとフリクションが大きくなるように設定されるのが好ましい。これにより、回頭速度が大きくなっていくことを操船者がホイール部１９の回転抵抗の増大によって気付くことができる。

【0044】

なお、図６では、ホイール部１９を直進状態から時計回りに回転操作した場合について説明したが、ホイール部１９を直進状態から反時計回りに回転操作した場合も同様の処理が行われる。

【0045】

本実施の形態では、低速モードでのみ、高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）が設定され、高速モードでは高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）が設定されない。したがって、操船者は、その場回頭モードへの移行を望まない場合、有効／無効切替スイッチ１６を操作することにより、船舶１を高速モードへ移行させて、強制的に高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）を消滅させることができる。また、有効／無効切替スイッチ１６とは別に、低速モードを維持したままその場回頭モードへの移行をキャンセルするためのキャンセルスイッチ（図示せず）を設けてもよい。操船者がこのキャンセルスイッチを操作すると、コントローラ４０は、船舶１を低速モードに維持したまま、高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）を消滅させる。なお、キャンセルスイッチは操船席１３等に配置される個別のスイッチであってもよく、表示部３９のタッチパネルに表示されるタッチボタンであってもよい。

【0046】

また、本実施の形態では、高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）において、回転角度が大きくなるようにホイール部１９が回転操作される際だけでなく回転角度が小さくなるようにホイール部１９が回転操作される際にも回転操作の抵抗が通常の回転操作の抵抗よりも大きくなるよう設定される。しかしながら、高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）において、回転角度が大きくなるようにホイール部１９が回転操作される際には回転操作の抵抗が通常の回転操作の抵抗よりも大きくなるが、回転角度が小さくなるようにホイール部１９が回転操作される際には、回転操作の抵抗が通常の回転操作の抵抗と変わらず、大きくならないように設定されてもよい。

【0047】

本実施の形態によれば、ホイール部１９が高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）まで回転操作されると、コントローラ４０が船舶１をその場回頭モードへ移行させるため、ホイール部１９の回転操作を中断せず、且つホイール部１９から操船者が手を離すことなく、船舶１をその場回頭モードへ移行させることができる。したがって、船舶１をその場回頭モードへ移行させる際の操作性を改善することができる。

【0048】

また、本実施の形態では、ホイール部１９が高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）まで回転操作されてから船舶１がその場回頭モードへ移行するため、ホイール部１９を回転操作する操船者は、ホイール部１９の回転抵抗が大きくなったことにより、船舶１がその場回頭モードへ移行したのを気付くことができる。

【0049】

さらに、本実施の形態では、ホイール部１９を高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）へ到達させるためには操船者がホイール部１９の回転操作力を意図的に高める必要がある。したがって、操船者が意図せずに船舶１をその場回頭モードへ移行させてしまうのを防ぐことができる。

【0050】

なお、船舶１がその場回頭モードに移行した場合にその旨を報知する報知デバイス、例えば、ブザーやランプを操船席１３やステアリング装置１４に設けてもよい。この場合も、ブザーやランプによる報知、例えば、ブザーからの発音やランプの点滅により、操船者は船舶１がその場回頭モードへ移行したのを気付くことができる。

【0051】

本実施の形態では、ステアリング装置１４が円環状のホイール部１９を有するが、円環状のホイール部の代わりに左右それぞれに配置されたハンドルバー３６Ｒ，３６Ｌを備えていてもよい（図７）。この場合、ハンドルバー３６Ｒはスポーク部３７Ｒによって中央部１８と連結され、ハンドルバー３６Ｌはスポーク部３７Ｌによって中央部１８と連結される。なお、このステアリング装置にも、ステアリング装置１４と同様の高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）が設定される。

【0052】

また、本実施の形態に係る操船システムは、ジェット推進機である船舶推進機４Ｌ，４Ｒを備えるジェット推進艇だけでなく、図８に示すような、船外機４１Ｒ，４１Ｌを備える滑走艇４２に適用されてもよい。なお、滑走艇では、ホイール部１９の操作可能な回転角がジェット推進艇の回転角よりも大きく、例えば、ホイール部１９は直進状態から、図中の時計回り及び反時計回りのそれぞれに関し、例えば、５４０°（一回転半）まで回転操作可能に設定されるが、この場合、回転角５３０°～５４０°の範囲に高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）が設定される。

【0053】

次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態は、操作デバイスとしてステアリング装置ではなくジョイスティックを用いる点で第１の実施の形態と異なるが、それ以外の構成、作用が上述した第１の実施の形態と基本的に同じであるので、重複した構成、作用については説明を省略し、以下に異なる構成、作用についての説明を行う。

【0054】

図９は、本実施の形態で用いられるジョイスティックの構成を説明するための図である。図９のジョイスティック４３は、船舶１を操縦するための操作デバイスであり、船舶１が低速モードへ移行したときのみ、ジョイスティック４３によって船舶１を操縦することができる。

【0055】

図９において、ジョイスティック４３は、基部４４と、基部４４の頂部に取り付けられた棒状のスティック４５と、を有する。スティック４５は基部４４に対して首振り自在であり、操船者が直感的に船舶１の操縦を行うことができるように、例えば、スティック４５を前後に傾倒させると、ジョイスティック４３は船舶１を前後に移動させるための信号をコントローラ４０へ発信し、操船者がスティック４５を左右に傾倒させると、ジョイスティック４３は船舶１を左右に移動させるための信号をコントローラ４０へ発信する。また、ジョイスティック４３はスティック４５の傾倒量に応じた推力を発生させるための信号をコントローラ４０へ発信する。したがって、操船者は、スティック４５を操作することで船舶１を操縦することができる。

【0056】

また、スティック４５は基部４４に対して捻る（回転操作する）ことが可能であり（図中の矢印参照）、操船者がスティック４５を捻ると、ジョイスティック４３は船舶１を回頭させるための信号をコントローラ４０へ発信し、この信号を受信したコントローラ４０は船舶１をその場回頭モードへ移行させ、重心Ｇを中心に船体２をヨー方向に回転させる。

【0057】

ところで、操船者が不注意によってジョイスティック４３へ触れ、スティック４５が捻られると、操船者の意図に反して船舶１が回頭することがあるため、スティック４５には回転操作方向に関して不感領域が設けられる。具体的に、ジョイスティック４３では、スティック４５が、回転角度が０°の状態（以下、「基準状態」という。）から時計回り及び反時計回りのそれぞれに関して回転角θ_４まで回転操作可能に設定されるが、基準状態から時計回り及び反時計回りのそれぞれに関して回転角θ_５までの範囲が不感領域４６Ｒ，４６Ｌとして設定される。ここで、回転角θ_５は回転角θ_４よりも小さい。スティック４５が回転操作されても、スティック４５の回転角度が不感領域４６Ｒ（４６Ｌ）に含まれる場合、ジョイスティック４３は船舶１を回頭させるための信号をコントローラ４０へ発信せず、これにより、船舶１は回頭しない。

【0058】

また、ジョイスティック４３では、時計回り及び反時計回りのそれぞれに関して回転角θ_５から回転角θ_４までの範囲が高フリクション領域４７Ｌ，４７Ｒ（図中のハッチングで示す領域参照）として設定される。高フリクション領域４７Ｒ（４７Ｌ）では、スティック４５の回転抵抗が、不感領域４６Ｒ（４６Ｌ）におけるスティック４５の回転操作の抵抗（以下、「不感領域の回転操作の抵抗」という。）よりも大きくなる。なお、一例として、高フリクション領域４７Ｌ，４７Ｒの回転角はそれぞれ１０°に設定される。

【0059】

スティック４５が回転操作されて、スティック４５の回転角度が回転角θ_５よりも大きくなり、スティック４５が高フリクション領域４７Ｒ（４７Ｌ）まで回転操作されると、ステアリング装置１４は、スティック４５が高フリクション領域４７Ｒ（４７Ｌ）に到達した旨を知らせる回転操作信号をコントローラ４０へ送信する。そして、この回転操作信号を受信したコントローラ４０は、スティック４５に接続されたモータ等を調整してスティック４５の回転操作の抵抗を大きくするとともに、船舶１をその場回頭モードへ移行させる。

【0060】

図１０は、第２の形態におけるその場回頭モードへの移行について説明する図である。なお、図中では、スティック４５の回転角度を理解し易くするために、基準状態にあるスティック４５の１２時方向を示す位置（以下、「基準位置」という。）４９に黒線を付している。

【0061】

まず、図１０（Ａ）に示すように、スティック４５の回転角度が回転角θ_５よりも小さく、スティック４５の基準位置４９が高フリクション領域４７Ｒに到達していない場合、ハッチングが附されたバーで示されるように、回転操作のフリクションは比較的小さいままであり、また、船舶１もその場回頭モードに移行していないため、船舶１は回頭しない。

【0062】

一方、図１０（Ｂ）に示すように、スティック４５の回転角度が回転角θ_５以上となり、基準位置４９が高フリクション領域４７Ｒに含まれる場合、ハッチングが附されたバーで示されるように、回転操作のフリクションは比較的大きくなり、また、船舶１もその場回頭モードに移行するため、スティック４５の回転操作に応じて船舶１は重心Ｇを中心に回転する（図中矢印参照）。

【0063】

また、高フリクション領域４７Ｒ（４７Ｌ）において、フリクションや船舶１の回頭速度は一定である必要がなく、例えば、図１０（Ｃ）に示すように、高フリクション領域４７Ｒ（４７Ｌ）において、フリクションの大きさが二段階に設定され、スティック４５の回転角度が大きくなると、フリクションがより大きくなるように設定されていてもよい。また、図１０（Ｄ）に示すように、高フリクション領域４７Ｒ（４７Ｌ）において、スティック４５の回転角度の大きさに比例してフリクションが大きくなるように設定されていてもよい。

【0064】

さらに、図１０（Ｅ）に示すように、高フリクション領域４７Ｒ（４７Ｌ）において、回頭速度の大きさが二段階に設定され、スティック４５の回転角度が大きくなると、回頭速度がより大きくなるように設定されていてもよく、図１０（Ｆ）に示すように、高フリクション領域４７Ｒ（４７Ｌ）において、スティック４５の回転角度の大きさに比例して回頭速度が大きくなるように設定されていてもよい。

【0065】

なお、図１０では、スティック４５を直進状態から時計回りに回転操作した場合について説明したが、スティック４５を直進状態から反時計回りに回転操作した場合も同様の処理が行われる。また、その場回頭モードへの移行を望まない場合、有効／無効切替スイッチ１６やキャンセルスイッチを操作することにより、強制的に高フリクション領域４７Ｒ（４７Ｌ）を消滅させることができるのは、第１の実施の形態と同様である。さらに、高フリクション領域４７Ｒ（４７Ｌ）において、回転角度が大きくなるときだけでなく回転角度が小さくなるようにスティック４５が回転操作される際にも回転操作の抵抗が不感領域の回転操作の抵抗よりも大きくなるように設定されることや、回転角度が大きくなるときだけ回転操作の抵抗が不感領域の回転操作の抵抗よりも大きくなるように設定されてもよいことも、第１の実施の形態と同様である。

【0066】

本実施の形態によれば、スティック４５の回転操作方向に関して不感領域４６Ｒ（４６Ｌ）を設定したので、操船者が不注意によってスティック４５を捻ったとしても、スティック４５の回転角度が不感領域４６Ｒ（４６Ｌ）に含まれる場合、船舶１は回頭しない。

【0067】

また、本実施の形態では、スティック４５が高フリクション領域４７Ｒ（４７Ｌ）まで回転操作されてから船舶１がその場回頭モードへ移行するため、スティック４５を回転操作する操船者は、スティック４５の回転抵抗が大きくなったことにより、船舶１がその場回頭モードへ移行したのを気付くことができる。

【0068】

さらに、本実施の形態では、船舶１をその場回頭モードへ移行させるためには、操船者がスティック４５の回転操作力を意図的に高めてスティック４５を高フリクション領域４７Ｒ（４７Ｌ）へ到達させる必要があるため、操船者が意図せずに船舶１をその場回頭モードへ移行させてしまうのを防ぐことができる。

【0069】

次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態は、船舶１を横移動モードへ移行させるための横移動スイッチを備える点で第１の実施の形態と異なるが、それ以外の構成、作用が上述した第１の実施の形態と基本的に同じであるので、重複した構成、作用については説明を省略し、以下に異なる構成、作用についての説明を行う。

【0070】

図１１は、第３の実施の形態に係る操船システムを含む船舶１の制御系のブロック図である。

【0071】

図１１において、操船システムは、ステアリング装置５０、リモコンユニット１５、設定操作部３８、表示部３９、コントローラ４０、ステアリングアクチュエータ３２Ｒ，３２Ｌ及びシフトアクチュエータ３４Ｒ、３４Ｌを含む。また、ステアリング装置５０は、左横移動スイッチ５１、右横移動スイッチ５２、ＲＰＭ調整スイッチ５３、左パドル部５４、右パドル部５５、有効／無効切替スイッチ５６、左押付スイッチ５７及び右押付スイッチ５８を有する。これらは操船者によって操作され、操作信号がコントローラ４０に供給される。各スイッチやパドル部の機能や配置については後述する。

【0072】

また、第３の実施の形態では、低速モードはその場回頭モードだけでなく、後述する横推力発生モードを有し、さらに、横推力発生モードは、横移動モードと押し付けモードを有する。

【0073】

横推力発生モード（横移動モード、押し付けモード）は、船体２を横方向へ平行移動させる推力を発生させるモードである。横移動モードのうち、左横移動モード、右横移動モードはそれぞれ、船体２を左方、右方へ横移動させるように船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御するモードである。また、押し付けモードのうち、左押し付けモード、右押し付けモードはそれぞれ、船体２が桟橋等の着岸場所に横付けで押し付けられた状態が維持されるように、船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御するモードである。横移動モードと押し付けモードとでは、船体２を横方向へ平行移動させるための推力が船体２に作用する点で共通する。

【0074】

ここで、平行移動は、船体２が重心Ｇを中心にヨー方向に回転することなく水平方向に移動することを意味する。例えば、回頭を伴わない横移動モードでは、船体２の重心Ｇが左方または右方に移動する。

【0075】

図１２は、ステアリング装置５０の構成を説明するための図であり、ステアリング装置５０を操船者側から真向かいに眺めた場合を示す。なお、図１２の上下方向及び左右方向は、船舶１の上下方向及び左右方向と一致し、図の奥行き側が船舶１の船首側であり、図の手前側が船舶１の船尾側である。なお、ステアリング装置５０は、第１の実施の形態におけるステアリング装置１４とほぼ同様の構成、機能を有するため、以下、異なる構成、機能のみについて説明する。

【0076】

図１２において、ステアリング装置５０は、コラム部（図示せず）に対して回転支点５９を中心に回転可能に支持された中央部６０と、円環状のホイール部６１と、中央部６０及びホイール部６１を接続する、例えば、３つのスポーク部６２～６４とを有する。

【0077】

ステアリング装置５０において、スポーク部６２は、ホイール部６１が直進状態にあるとき、回転支点５９を通り左右方向に平行な仮想面６５より下に位置し、回転支点５９から延長下方に延伸する。また、スポーク部６３は、ホイール部６１が直進状態にあるとき、仮想面６５より上に位置し、且つ、回転支点５９を中心とする円周方向において仮想面６５に対して時計回りに０°以上且つ６０°以下の角度を成すように、好ましくは、仮想面６５に対して時計回りに２０°以上且つ４０°以下の角度を成すように、中央部６０から延伸する。さらに、スポーク部６４は、ホイール部６１が直進状態にあるとき、仮想面６５より上に位置し、且つ、回転支点５９を中心とする円周方向において仮想面６５に対して反時計回りに０°以上且つ６０°以下の角度を成すように、好ましくは、仮想面６５に対して時計回りに２０°以上且つ４０°以下の角度を成すように、中央部６０から延伸する。

【0078】

ステアリング装置５０では、スポーク部６３に、左横移動スイッチ５１、左押付スイッチ５７が配置される。また、スポーク部６４に、右横移動スイッチ５２、右押付スイッチ５８、ＲＰＭ調整スイッチ５３が配置される。さらに、スポーク部６２に有効／無効切替スイッチ５６が配置される。

【0079】

左パドル部５４は、操船者から眺めたときに、スポーク部６３に重なるように、スポーク部６３よりも船首側に配置される。右パドル部５５は、操船者から眺めたときに、スポーク部６４に重なるように、スポーク部６４よりも船首側に配置される。また、左パドル部５４及び右パドル部５５は、前後方向に回動自在であり、左パドル部５４及び右パドル部５５は、操船者が操作することで初期位置に対して手前（船体２の後方）に回動し、操作する手を離すと初期位置に復帰する。左パドル部５４及び右パドル部５５は、回転支点５９を中心にホイール部６１と一体に回転する。

【0080】

ステアリング装置５０では、通常、左パドル部５４や右パドル部５５はホイール部６１を握りながら操作される。また、左横移動スイッチ５１は、操船者がホイール部６１を把持し、且つ左パドル部５４を操作しながら、左パドル部５４を操作している手の指で操作可能な位置に配置される。さらに、右横移動スイッチ５２は、操船者がホイール部６１を把持し、且つ操船者が右パドル部５５を操作しながら、右パドル部５５を操作している手の指で操作可能な位置に配置される。

【0081】

第３の実施の形態では、高速モードにおいて、コントローラ４０は、ホイール部６１の操作に応じて、船体２の進行方向を変更する。ステアリング装置５０は、ホイール部６１の操作位置を示す操作信号をコントローラ４０に出力する。コントローラ４０は、ホイール部６１の操作に応じてステアリングアクチュエータ３２Ｌ，３２Ｒを制御する。これにより、船体２の進行方向が左右に変更される。また、低速モードにおいて、コントローラ４０は、スイッチ５１～５３，５７，５８の操作信号や左パドル部５４、右パドル部５５の操作信号に基づいて、船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御する。

【0082】

左パドル部５４や右パドル部５５はそれぞれ、後方、前方への推力を船体２に対して与えるよう指示するための操作部である。コントローラ４０は、低速モードにおいて、左パドル部５４や右パドル部５５の操作量に応じた推力を船体２に作用させるよう制御する。また、スイッチ５１～５３，５７，５８の機能は、低速モードにおいて有効となる。

【0083】

左横移動スイッチ５１、右横移動スイッチ５２、左押付スイッチ５７や右押付スイッチ５８は、横推力発生モードの実施を指示するためのモードスイッチである。特に、左横移動スイッチ５１や右横移動スイッチ５２は、横移動モードの実施を指示するためスイッチ群であり、操作されている間中に船体２に対し横方向への推力を発生させ続けるためのスイッチである。コントローラ４０は、左横移動スイッチ５１や右横移動スイッチ５２への操作入力に応じて船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御し、横移動モードを実施する。

【0084】

左押付スイッチ５７や右押付スイッチ５８は、押し付けモードの実施を指示するためのスイッチ群であり、操作されたことに応じて船体２に対し横方向への推力を発生させるためのスイッチである。コントローラ４０は、左押付スイッチ５７や右押付スイッチ５８への操作入力に応じて船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御し、押し付けモードを実施する。

【0085】

ＲＰＭ調整スイッチ５３は、エンジン３Ｌ，３Ｒの回転数を少なくとも２段階（例えば、ローとハイ）に切り替える。エンジン３Ｌ，３Ｒの回転数の切り替えは、低速モードにおける各モードに適用される。切り替え可能なエンジン３Ｌ，３Ｒの回転数の段階は、モードごとに予め設定される。

【0086】

有効／無効切替スイッチ５６は、第１の実施の形態の有効／無効切替スイッチ１６と同じ機能を有し、第３の実施の形態でも、有効／無効切替スイッチ５６の操作に応じて高速モードと低速モードの切り替えが行われる。したがって、有効／無効切替スイッチ５６は、低速モードにおいて有効となるスイッチ５１～５３，５７，５８の機能の有効／無効を切り替えるスイッチである。

【0087】

また、ステアリング装置５０では、ステアリング装置１４と同様に、高速モードにおけるホイール部６１の操作可能な回転角が比較的大きな回転角θ_１に設定され、低速モードにおけるホイール部６１の操作可能な回転角が比較的小さな回転角θ_２に設定される。

【0088】

本実施の形態では、低速モードにおいて、操船者が左横移動スイッチ５１や右横移動スイッチ５２を操作しながら、ホイール部６１を回転操作すると、船舶１が横移動モードからその場回頭モードへ遷移するように構成される。具体的には、ホイール部６１の時計回り及び反時計回りのそれぞれに関して回転角θ_６（所定の回転角度）から回転角θ_２までの範囲がその場回頭領域６６Ｒ，６６Ｌ（図中のハッチングで示す領域参照）として設定される。なお、回転角θ_６は回転角θ_２よりも小さく、回転角θ_６及び回転角θ_２で規定されるその場回頭領域６６Ｌ，６６Ｒの回転角はそれぞれ、例えば、１０°に設定される。

【0089】

操船者によって左横移動スイッチ５１や右横移動スイッチ５２が操作されながらホイール部６１が回転操作される際、ホイール部６１の回転角度が回転角θ_６よりも小さいとき、ステアリング装置５０は、左横移動スイッチ５１や右横移動スイッチ５２の操作信号ととともにホイール部６１の回転操作信号をコントローラ４０へ送信する。そして、これらの信号を受信したコントローラ４０は、船舶１を横移動モードに移行させて船舶１を横方向に移動させる。

【0090】

そして、左横移動スイッチ５１や右横移動スイッチ５２を操作する操船者の回転操作によってホイール部６１の回転角度が回転角θ_６以上となり、ホイール部６１がその場回頭領域６６Ｒ（６６Ｌ）まで回転操作されると、ステアリング装置５０は、ホイール部６１がその場回頭領域６６Ｒ（６６Ｌ）に到達した旨を知らせる回転操作信号をコントローラ４０へ送信する。そして、この回転操作信号を受信したコントローラ４０は、船舶１をその場回頭モードへ移行させる。

【0091】

図１３は、第３の実施の形態における横移動モードからその場回頭モードへの移行について説明する図である。なお、図中では、ホイール部６１の回転角度を理解し易くするために、直進状態にあるホイール部６１の１２時方向を示す位置（以下、「基準位置」という。）６７に黒線を付している。また、右横移動スイッチ５２が操作されていることを前提とし、右横移動スイッチ５２が操作されている状態をハッチングにて示す。

【0092】

まず、図１３（Ａ）に示すように、ホイール部６１の回転角度が回転角θ_６以下であり、ホイール部６１の基準位置６７がその場回頭領域６６Ｒに到達していない場合、コントローラ４０は、船舶１を右横方向に移動させつつ、ホイール部６１の回転角度に応じて船体２の船首方向を右に向ける。

【0093】

一方、図１３（Ｂ）に示すように、ホイール部６１の回転角度が回転角θ_６よりも大きくなり、基準位置６７がその場回頭領域６６Ｒに含まれる場合、コントローラ４０は、船舶１の右横方向への移動を中断し、船舶１をその場回頭モードへ移行させる。このとき、船舶１は、ホイール部６１の回転操作に応じて船舶１は重心Ｇを中心に回転する（図中矢印参照）。

【0094】

また、その場回頭領域６６Ｒ（６６Ｌ）において、船舶１の回頭速度は一定である必要がなく、例えば、図１３（Ｃ）に示すように、その場回頭領域６６Ｒ（６６Ｌ）において、回頭速度の大きさが二段階に設定され、ホイール部６１の回転角度が大きくなると、回頭速度がより大きくなるように設定されていてもよく、図１３（Ｄ）に示すように、その場回頭領域６６Ｒ（６６Ｌ）において、ホイール部６１の回転角度の大きさに比例して回頭速度が大きくなるように設定されていてもよい。

【0095】

なお、図１３では、ホイール部６１を直進状態から時計回りに回転操作した場合について説明したが、ホイール部６１を直進状態から反時計回りに回転操作した場合も同様の処理が行われる。

【0096】

本実施の形態では、低速モードであっても、左横移動スイッチ５１や右横移動スイッチ５２が操作されながらホイール部６１が回転操作されるときのみ、船舶１がその場回頭モードへ移行するため、その場回頭モードへの移行を望まない場合、操船者は、ホイール部６の回転操作中に左横移動スイッチ５１や右横移動スイッチ５２の操作を中断すればよい。

【0097】

本実施の形態によれば、左横移動スイッチ５１や右横移動スイッチ５２が操作されたまま、ホイール部６１がその場回頭領域６６Ｒ（６６Ｌ）まで回転操作されると、コントローラ４０が船舶１を横移動モードからその場回頭モードへ移行させるため、ホイール部６１の回転操作を中断せず、船舶１をその場回頭モードへ移行させることができる。また、左横移動スイッチ５１や右横移動スイッチ５２は、ホイール部６１を把持する操船者の指で操作可能な位置に配置されるため、操船者はホイール部６１から手を離すことなく、船舶１をその場回頭モードへ移行させることができる。したがって、船舶１をその場回頭モードへ移行させる際の操作性を改善することができる。

【0098】

さらに、本実施の形態では、操船者が左横移動スイッチ５１や右横移動スイッチ５２を操作しながらホイール部６１をその場回頭領域６６Ｒ（６６Ｌ）へ到達させないと船舶１がその場回頭モードへ移行しないため、船舶１をその場回頭モードへ移行させるために、操船者は意識的に左横移動スイッチ５１や右横移動スイッチ５２を操作する必要がある。したがって、操船者の意図に反して船舶１がその場回頭モードへ移行するのを防ぐことができる。

【0099】

以上、本発明の好ましい各実施の形態について説明したが、本発明は上述した各実施の形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

【0100】

例えば、第１の実施の形態では、ホイール部１９が高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）まで回転操作されると、コントローラ４０は船舶１をその場回頭モードへ移行させたが、移行されるモードはその場回頭モードに限られない。例えば、ホイール部１９が高フリクション領域３３Ｒ（３３Ｌ）まで回転操作されると、コントローラ４０は、船舶１を横移動モードや押し付けモードへ（所定の移動モード）移行させてもよい。

【0101】

また、本実施の各形態に係る操船システムは、船舶推進機４Ｌ，４Ｒやエンジン３Ｌ，３Ｒを船体２に収容する船舶１に適用されたが、適用される船舶１の形式に制限はなく、図８で示すように、船外機４１Ｒ，４１Ｌを備える滑走艇４２に適用されてもよく、または、船内外機を備える船舶に適用されてもよい。

【0102】

さらに、船舶１は動力源として、エンジン３Ｌ，３Ｒを備えるが、船舶１が、エンジン３Ｌ，３Ｒの代わりに動力源として電気モータを有してもよく、若しくは、動力源としてエンジン及び電気モータの両方を有してもよい。

【符号の説明】

【0103】

１ 船舶、２ 船体、３Ｒ，３Ｌ エンジン、４Ｒ，４Ｌ 船舶推進機、１４ ステアリング装置、１６，５６ 有効／無効切替スイッチ、１９，６１ ホイール部、３３Ｒ，３３Ｌ，４７Ｒ，４７Ｌ 高フリクション領域、４０ コントローラ、４３ ジョイスティック、４５ スティック、５１ 左横移動スイッチ、５２ 右横移動スイッチ、６３，６４ スポーク部、６６Ｒ，６６Ｌ その場回頭領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】