特開 2023-120874 検知装置、車載装置および検知方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023120874

(43)【公開日】2023-08-30

(54)【発明の名称】検知装置、車載装置および検知方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20230823BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022023988

(22)【出願日】2022-02-18

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】宮崎 英明

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC04

5H181CC12

5H181FF04

5H181FF05

5H181LL07

(57)【要約】

【課題】運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを精度良く検知することができる検知装置、車載装置および検知方法を提供する。
【解決手段】実施形態の一態様に係る検知装置においては、制御部を有する。制御部は、車両および車両の運転者の少なくともいずれかに関する運転状態を示す運転状態情報を検出する。制御部は、検出した運転状態情報を分析して運転者における先急ぎ運転の傾向の度合いを示す先急ぎ運転情報を算出する。制御部は、算出した先急ぎ運転情報に基づき、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御部を有する検知装置であって、
前記制御部は、
車両および前記車両の運転者の少なくともいずれかに関する運転状態を示す運転状態情報を検出し、
検出した前記運転状態情報を分析して前記運転者における先急ぎ運転の傾向の度合いを示す先急ぎ運転情報を算出し、
算出した前記先急ぎ運転情報に基づき、前記運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する、
検知装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記車両の車線変更に関する車線変更情報を前記運転状態情報として検出し、
検出した前記車線変更情報を分析して前記先急ぎ運転情報を算出する、
請求項１に記載の検知装置。

【請求項3】

前記制御部は、
信号機を備えた道路における前記車両の走行状態を示す信号機走行情報を前記運転状態情報として検出し、
検出した前記信号機走行情報を分析して前記先急ぎ運転情報を算出する、
請求項１または２に記載の検知装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記車両の走行時の車間距離に関する車間距離情報を前記運転状態情報として検出し、
検出した前記車間距離情報を分析して前記先急ぎ運転情報を算出する、
請求項１～３のいずれか一つに記載の検知装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記運転者の視線に関する視線情報を前記運転状態情報として検出し、
検出した前記視線情報を分析して前記先急ぎ運転情報を算出する、
請求項１～４のいずれか一つに記載の検知装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記車両の速度に関する速度情報を前記運転状態情報として検出し、
検出した前記速度情報を分析して前記先急ぎ運転情報を算出する、
請求項１～５のいずれか一つに記載の検知装置。

【請求項7】

前記制御部は、
今回算出した前記先急ぎ運転情報と、通常運転時に算出した先急ぎ運転情報とを比較し、比較結果に基づいて前記運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する、
請求項１～６のいずれか一つに記載の検知装置。

【請求項8】

車載装置制御部を有する車載装置であって、
前記車載装置制御部は、
車両および前記車両の運転者の少なくともいずれかに関する運転状態を示す運転状態情報を検出し、
検出した前記運転状態情報を分析して前記運転者における先急ぎ運転の傾向の度合いを示す先急ぎ運転情報を算出し、
算出した前記先急ぎ運転情報に基づき、前記運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する、
車載装置。

【請求項9】

車両および前記車両の運転者の少なくともいずれかに関する運転状態を示す運転状態情報を検出し、
検出した前記運転状態情報を分析して前記運転者における先急ぎ運転の傾向の度合いを示す先急ぎ運転情報を算出し、
算出した前記先急ぎ運転情報に基づき、前記運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する、
検知方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、検知装置、車載装置および検知方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の運転者の状態が、先を急いだ運転（以下、先急ぎ運転）の状態であることを検知する技術が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－２５７３８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術には、先急ぎ運転の状態を精度良く検知するという点で改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを精度良く検知することができる検知装置、車載装置および検知方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、検知装置において、制御部を有する。前記制御部は、車両および前記車両の運転者の少なくともいずれかに関する運転状態を示す運転状態情報を検出する。前記制御部は、検出した前記運転状態情報を分析して前記運転者における先急ぎ運転の傾向の度合いを示す先急ぎ運転情報を算出する。前記制御部は、算出した前記先急ぎ運転情報に基づき、前記運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを精度良く検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る検知装置を含む検知システムの概要を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る検知システムの構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、車載装置の構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、検知装置の構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、傾向判定基準情報の一例を示す図である。

【図6】図６は、先急ぎ運転の状態が検知されたことの通知が行われた車載装置のディスプレイを示す図である。

【図7】図７は、検知装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する検知装置、車載装置および検知方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

＜検知システムの概要＞
まず、実施形態に係る検知装置を含む検知システムの概要について、図１を用いて説明する。図１は、実施形態に係る検知装置を含む検知システムの概要を示す図である。

【0011】

実施形態に係る検知システム１は、例えば運転者の焦りなどの心理状態から起きる先急ぎ運転（先を急いだ運転）を検知するシステムである。また、検知システム１は、例えば先急ぎ運転が検知された場合に運転者への通知を行うシステムである。

【0012】

図１に示すように、本実施形態に係る検知システム１は、検知装置１０と、車両Ｖに搭載された車載装置１００とを含む。

【0013】

検知装置１０は、例えば車両Ｖの運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する処理など各種の処理を実行するサーバである。例えば、検知装置１０は、インターネットや携帯電話回線網等のネットワークを介したクラウドサービスを提供するクラウドサーバとして実現されてもよいし、複数のサーバを用いて分散処理を行う構成であってもよい。

【0014】

車載装置１００は、例えばカメラセンサ（以下「カメラ」）などを含む各種センサ、記憶デバイス、マイクロコンピュータなどを有する装置である。なお、車載装置１００は、カメラに加え、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサや速度センサ、加速度センサなどを備えるが、これについては図３を参照して後述する。

【0015】

上記したカメラは、例えば車両Ｖの周囲や車両Ｖの室内を撮像し、撮像された画像データを出力することができる。なお、画像データは、動画データであるが、これに限られず、静止画データなどであってもよい。

【0016】

車載装置１００は、通信ネットワークを介して通信する通信機能を有する。なお、車載装置１００としては、例えばドライブレコーダを用いることができる。

【0017】

ところで、従来技術にあっては、例えば自車両の平均速度が他車両の平均速度より大きい場合や、自車両が追い越した他車両の数が所定値を超えた場合に、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知するように構成される。しかしながら、従来技術のように構成すると、例えば周囲を走行する他車両の速度が比較的遅い場合、通常の走行（先急ぎではない走行）であっても、先急ぎ運転として検知されてしまう。このように、従来技術においては、平均速度の比較や追い越した他車両の数など、自車両の周囲を走行する他車両に依存した相対的な値に基づいて先急ぎ運転を検知しているため、他車両の運転状態によっては先急ぎ運転の検知精度が低下するおそれがあり、改善の余地があった。

【0018】

そこで、本実施形態に係る検知装置１０においては、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを精度良く検知することができるような構成とした。

【0019】

具体的には、図１に示すように、検知装置１０は、カメラなど各種センサの出力を取得する（ステップＳ１）。例えば、検知装置１０は、カメラから車両Ｖの前方や後方などが撮像された周囲画像データを取得する。また、検知装置１０は、カメラから車両Ｖの室内が撮像された室内画像データを取得する。

【0020】

次いで、検知装置１０は、取得したセンサの出力に基づいて、車両Ｖおよび車両Ｖの運転者に関する運転状態を示す運転状態情報を検出する（ステップＳ２）。かかる運転状態情報には、例えば車線変更情報が含まれる。なお、本実施形態に係る運転状態情報には、車線変更情報の他に、例えば信号機走行情報、車間距離情報、視線情報、および、速度情報などが含まれるが、これらについては、図４を参照して後述する。

【0021】

車線変更情報は、車両Ｖの車線変更に関する情報である。例えば、検知装置１０は、周囲画像データの解析によって車両Ｖが走行する道路の車線、車両Ｖと前方車両との車間距離、車両Ｖと後方車両との車間距離を検出する。そして、検知装置１０は、車両Ｖが所定期間に車線変更した回数を示す情報や、車線変更後の前方車両との車間距離を示す情報、車線変更後の後方車両との車間距離を示す情報などを車線変更情報として検出する。

【0022】

次いで、検知装置１０は、上記した運転状態情報を分析して、運転者における先急ぎ運転の傾向の度合いを示す先急ぎ運転情報を算出する（ステップＳ３）。ここで、先急ぎ運転情報は、例えば運転者における先急ぎ運転の傾向が検知された検知回数や、先急ぎ運転の傾向が継続した継続時間などをスコア化した情報である。

【0023】

例えば、検知装置１０は、運転状態情報である車線変更情報を分析して、先急ぎ運転情報を算出する。具体的には、検知装置１０は、車両Ｖが所定期間に車線変更した回数が、予め設定された所定変更回数より多い場合に、先急ぎ運転の傾向を検知する、言い換えると、先急ぎ運転が行われている可能性があると推定する。なお、上記した所定期間は、比較的短い任意の期間（例えば３０秒）に設定される。また、所定変更回数は、通常の走行（先急ぎではない走行）のとき、所定期間に行われ得る車線変更の回数（例えば３回）に設定される。

【0024】

従って、検知装置１０は、車両Ｖが車線変更した回数が所定変更回数より多い場合、通常の走行のときに行われ得る車線変更の回数を越えていて、車両Ｖが比較的短い所定期間に連続して追越し・追抜きを行っていることから、先急ぎ運転の傾向を検知する、言い換えると、先急ぎ運転が行われている可能性があると推定する。

【0025】

また、検知装置１０は、車線変更後の前方車両との車間距離や、車線変更後の後方車両との車間距離が、予め設定された変更後所定距離より短い場合に、先急ぎ運転の傾向を検知する。なお、上記した変更後所定距離は、例えば前方車両の急ブレーキ時に車両Ｖが前方車両との接触を回避可能な制動距離（別言すれば、車両Ｖの急ブレーキ時に後方車両が前方車両である車両Ｖとの接触を回避可能な制動距離）に設定される。なお、変更後所定距離は、車両Ｖの速度に応じて可変する値であり、例えば車両Ｖの速度が増加するにつれて変更後所定距離も増加する。

【0026】

従って、検知装置１０は、車線変更後の車間距離が変更後所定距離より短い場合、車両Ｖが変更後所定距離を確保しない強引な割り込みを行っていることから、先急ぎ運転の傾向を検知する、言い換えると、先急ぎ運転が行われている可能性があると推定する。

【0027】

そして、検知装置１０は、上記した先急ぎ運転の傾向が検知された回数などに基づいてスコア化し、運転者における先急ぎ運転の傾向の度合いを示す先急ぎ運転情報（言い換えるとスコア情報）を算出する。一例として、検知装置１０は、車両Ｖが車線変更した回数が所定変更回数より１回多い場合に１ポイント、２回多い場合に２ポイント、車線変更後の車間距離が変更後所定距離より短い場合に１ポイントなどとスコア化し、先急ぎ運転情報を算出する。なお、上記では、スコア化を具体的に示したが、これはあくまでも例示であって限定されるものではない。

【0028】

次いで、検知装置１０は、算出した先急ぎ運転情報（スコア情報）に基づき、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する（ステップＳ４）。例えば、検知装置１０は、先急ぎ運転情報と予め設定された検知基準値とを比較し、先急ぎ運転情報（スコア情報）が検知基準値以上である場合、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する。なお、検知基準値は、例えば一般の運転者が通常の運転（先急ぎではない運転）を行っているときに算出される先急ぎ運転情報（スコア情報）より大きい値（例えば２倍の値）に設定されるが、これに限らず、任意の値に設定可能である。

【0029】

従って、例えば検知装置１０は、先急ぎ運転情報（スコア情報）が検知基準値以上である場合、先急ぎ運転の傾向が比較的多く検知されており、先急ぎ運転の傾向の度合いが比較的強いことから、運転者の状態が、焦りなどの心理状態から起きる先急ぎ運転の状態であることを検知する。逆に言えば、検知装置１０は、先急ぎ運転情報（スコア情報）が検知基準値未満である場合、先急ぎ運転の傾向の度合いが比較的弱いあるいは無いことから、運転者の状態は先急ぎ運転の状態ではないと判定する、言い換えると、通常の運転状態であると判定する。

【0030】

このように、本実施形態に係る検知装置１０にあっては、車両Ｖ等に関する運転状態情報を検出し、検出した運転状態情報を分析して運転者における先急ぎ運転の傾向の度合いを示す先急ぎ運転情報を算出し、算出した先急ぎ運転情報に基づき、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知するようにした。

【0031】

これにより、本実施形態にあっては、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを精度良く検知することができる。すなわち、本実施形態に係る検知装置１０は、例えば車両Ｖの周囲を走行する他車両に依存した相対的な値（他車両の平均速度や追い越した他車両の数）を用いず、通常の運転時に起きにくい運転状態（例えば車線変更の回数が所定変更回数より多い、車線変更後の前方車両との車間距離が変更後所定距離より短いなど）を判定基準とするようにした。そのため、他車両の運転状態による影響を受けにくくすることができ、よって運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを精度良く検知することができる。

【0032】

次いで、検知装置１０は、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを車載装置１００を介して運転者へ通知する（ステップＳ５）。これにより、検知装置１０は、運転者に対して先急ぎ運転の状態であることを認識させることができ、また先急ぎ運転を止めることを促すことができる。

【0033】

＜検知システムの全体構成＞
図２は、実施形態に係る検知システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図２等のブロック図では、実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

【0034】

換言すれば、図２等のブロック図に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

【0035】

また、図２以降の説明では、既に説明済みの構成要素については、説明を簡略するか、省略する場合がある。

【0036】

図２に示すように、実施形態に係る検知システム１は、検知装置１０と、車載装置１００とを含む。検知装置１０と、車載装置１００とは、通信ネットワークＮを介して通信可能に接続される。なお、図２では、図示の簡略化のため、車載装置１００を１つ示しているが、車載装置１００は複数あってもよい。

【0037】

＜車載装置の構成＞
まず、車載装置１００の構成について図３を参照して説明する。図３は、車載装置１００の構成例を示すブロック図である。図３に示すように、車載装置１００は、通信部１０１と、ＧＰＳセンサ１０２と、速度センサ１０３と、加速度センサ１０４と、前方カメラ１０５と、後方カメラ１０６と、室内カメラ１０７と、出力部１０８と、制御部１１０と、記憶部１２０とを備える。なお、制御部１１０は、車載装置制御部の一例である。

【0038】

通信部１０１は、通信ネットワークＮに双方向通信可能に接続する通信インターフェイスであり、検知装置１０などとの間で情報の送受信を行う。

【0039】

ＧＰＳセンサ１０２は、車両の位置を検出し、検出した車両の位置を示す位置情報を制御部１１０へ出力する。速度センサ１０３は、車両の速度（車速）を検出し、検出した速度を示す速度センサ情報を制御部１１０へ出力する。加速度センサ１０４は、車両に作用する加速度を検出し、検出した加速度を示す加速度センサ情報を制御部１１０へ出力する。

【0040】

前方カメラ１０５は、車両の前方を撮像し、撮像された前方画像データ（周囲画像データ）を制御部１１０へ出力する。後方カメラ１０６は、車両の後方を撮像し、撮像された後方画像データ（周囲画像データ）を制御部１１０へ出力する。室内カメラ１０７は、車両の室内を撮像し、撮像された室内画像データを制御部１１０へ出力する。

【0041】

出力部１０８は、例えば先急ぎ運転を検知した場合の通知など、各種の情報を出力する。例えば、出力部１０８は、スピーカなどの音声出力部やディスプレイなどの表示部を含み、通知などの各種の情報を車両の運転者へ出力する。また、出力部１０８におけるディスプレイは、例えば各カメラ１０５，１０６，１０７によって撮像された画像データ（映像）などを表示してもよい。

【0042】

記憶部１２０は、例えば、不揮発性メモリやデータフラッシュ、ハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部である。かかる記憶部１２０には、各カメラ１０５，１０６，１０７によって撮像された画像データおよび各種プログラムなどが記憶される。

【0043】

制御部１１０は、取得部１１１と、処理部１１２とを備え、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

【0044】

コンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部１１０の取得部１１１および処理部１１２として機能する。また、制御部１１０の取得部１１１および処理部１１２の少なくともいずれか一部または全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

【0045】

制御部１１０の取得部１１１は、各種センサの出力を取得し、取得した各種センサの出力情報を検知装置１０へ送信する。例えば、取得部１１１は、ＧＰＳセンサ１０２から位置情報を取得する。また、取得部１１１は、速度センサ１０３から速度センサ情報を、加速度センサ１０４から加速度センサ情報を取得する。そして、取得部１１１は、取得した位置情報、速度センサ情報および加速度センサ情報を通信部１０１を介して検知装置１０へ送信する。

【0046】

また、例えば取得部１１１は、前方カメラ１０５から前方画像データを取得する。また、取得部１１１は、後方カメラ１０６から後方画像データを、室内カメラ１０７から室内画像データを取得する。そして、取得部１１１は、取得した各画像データを通信部１０１を介して検知装置１０へ送信するとともに、記憶部１２０に記憶する。

【0047】

処理部１１２は、各カメラ１０５，１０６，１０７によって撮像された画像データ（映像）を出力部１０８のディスプレイへ出力して表示させることができる。また、処理部１１２は、例えば先急ぎ運転が検知されたことを示す通知を検知装置１０から受信した場合、かかる通知を出力部１０８へ出力する。また、処理部１１２は、加速度センサ情報に基づいて接触事故による衝撃などを検知した場合、検知前後の所定時間分の画像データについて上書きを禁止する処理を行ってもよい。

【0048】

＜検知装置の構成＞
次いで、検知装置１０の構成について図４を参照して説明する。図４は、検知装置１０の構成例を示すブロック図である。図４に示すように、検知装置１０は、通信部１１と、制御部２０と、記憶部３０とを備える。

【0049】

通信部１１は、通信ネットワークＮに双方向通信可能に接続する通信インターフェイスであり、車載装置１００などとの間で情報の送受信を行う。

【0050】

また、記憶部３０は、例えば、不揮発性メモリやデータフラッシュ、ハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部である。かかる記憶部３０は、運転状態情報３１、傾向判定基準情報３２、スコア情報３３および検知基準情報３４などを記憶する。

【0051】

運転状態情報３１は、車両および車両の運転者に関する運転状態を示す情報である。運転状態情報３１には、上記したように、車線変更情報３１ａ、信号機走行情報３１ｂ、車間距離情報３１ｃ、視線情報３１ｄ、および、速度情報３１ｅが含まれる。

【0052】

車線変更情報３１ａは、上記したように、車両の車線変更に関する情報である。例えば、制御部２０による周囲画像データ（詳しくは前方画像データや後方画像データ）の解析によって車両が走行する道路の車線、車両と前方車両との車間距離、車両と後方車両との車間距離が検出される。そして、制御部２０により、車両が所定期間に車線変更した回数を示す情報や、車線変更後の前方車両との車間距離を示す情報、車線変更後の後方車両との車間距離を示す情報などが車線変更情報３１ａとして記憶部３０に記憶される。

【0053】

信号機走行情報３１ｂは、信号機を備えた道路における車両の走行状態を示す情報である。例えば、制御部２０による周囲画像データ（詳しくは前方画像データ）の解析によって車両が走行する道路（正確には進行方向の道路）に存在する信号機の表示状態や一時停止線が検出される。なお、信号機の表示状態は、例えば車両の停止を指示する赤信号あるいは黄信号の表示状態、車両の進行を指示する青信号の表示状態などを含むが、これらに限定されるものではない。また、信号機の表示状態や一時停止線が検出された場合、制御部２０による速度センサ情報や加速度センサ情報の解析によって車両が走行している状態か、停止している状態か、走行状態から停止状態に移行したか、停止状態から走行状態に移行したかなど、車両の走行状態が検出される。そして、制御部２０により、検出された信号機の表示状態や一時停止線と車両の走行状態とが対応づけられて（紐づけられて）信号機走行情報３１ｂとして記憶部３０に記憶される。

【0054】

車間距離情報３１ｃは、車両の走行時の車間距離に関する情報である。例えば、制御部２０による周囲画像データや速度センサ情報の解析によって、車両が走行しているときの車両と前方車両との車間距離が検出され、車間距離を示す情報と車間距離を検出したときの速度とが対応づけられて、車間距離情報３１ｃとして記憶部３０に記憶される。

【0055】

視線情報３１ｄは、運転者の視線に関する情報である。例えば、制御部２０による室内画像データの解析によって、室内画像データに含まれる運転者の顔の向きや目の向きが検出され、運転者の視線（正確には視線方向）が検出される。そして、制御部２０により、検出した運転者の視線を示す情報が視線情報３１ｄとして記憶部３０に記憶される。

【0056】

速度情報３１ｅは、車両の速度に関する情報である。例えば、制御部２０により、速度センサ情報から得られる速度を示す情報が速度情報３１ｅとして記憶部３０に記憶される。また、制御部２０による周囲画像データの解析によって車両が走行する道路（正確には進行方向の道路）に存在する歩行者が検出される。そして、歩行者が検出された場合、制御部２０により、車両が歩行者付近を通過するときの速度が速度情報３１ｅとして記憶部３０に記憶される。

【0057】

傾向判定基準情報３２は、運転者における先急ぎ運転の傾向を判定するための基準を示す情報である、言い換えると、車両において先急ぎ運転が行われている可能性があると推定できる基準を示す情報である。

【0058】

ここで、図５を用いて傾向判定基準情報３２について説明する。図５は、傾向判定基準情報３２の一例を示す図である。

【0059】

図５に示すように、傾向判定基準情報３２には、「運転状態情報の種類」、「先急ぎ傾向判定」および「スコア」等の項目が含まれ、各項目のデータは互いに関連付けられている。

【0060】

「運転状態情報の種類」は、運転者における先急ぎ運転の傾向を判定するときに用いられる運転状態情報の種類を示す情報である。「運転状態情報の種類」には、例えば車線変更情報、信号機走行情報、車間距離情報、視線情報、および、速度情報などが登録される。

【0061】

「先急ぎ傾向判定」は、運転者における先急ぎ運転の傾向を判定するための基準を示す情報である。以下、「先急ぎ傾向判定」の具体例について説明するが、これらはあくまでも例示であって限定されるものではない。

【0062】

例えば「先急ぎ傾向判定」には、「車線変更の回数が多い」が登録される。具体的に「車線変更の回数が多い」は、車両が所定期間に車線変更した回数が所定変更回数より多い場合に、先急ぎ運転の傾向を検知することを示している、言い換えると、先急ぎ運転が行われている可能性があると推定することを示している。

【0063】

また、例えば「先急ぎ傾向判定」には、「車線変更後の車間距離が短い」が登録される。具体的に「車線変更後の車間距離が短い」は、車線変更後の前方車両との車間距離や車線変更後の後方車両との車間距離が、変更後所定距離より短い場合に、先急ぎ運転の傾向を検知することを示している。

【0064】

また、例えば「先急ぎ傾向判定」には、「赤・黄信号状態で通過」が登録される。具体的に「赤・黄信号状態で通過」は、車両が走行する道路（正確には進行方向の道路）に存在する信号機の表示状態が赤・黄信号状態であるにもかかわらず、車両が走行して信号機を通過した場合に、先急ぎ運転の傾向を検知することを示している。すなわち、車両が停止すべき状況であるにもかかわらず、車両が停止しない場合、運転者の焦りなどの心理状態から起きる先急ぎ運転が行われている可能性があると推定する。

【0065】

また、例えば「先急ぎ傾向判定」には、「赤信号から青信号に変わる前に車両走行開始」が登録される。具体的に「赤信号から青信号に変わる前に車両走行開始」は、車両が走行する道路（正確には進行方向の道路）に存在する信号機の表示状態が赤信号から青信号に切り替わる前に、車両が停止状態から走行状態に移行した（すなわち、車両走行が開始された）場合に、先急ぎ運転の傾向を検知することを示している。すなわち、信号機は赤信号で車両がまだ停止すべき状況であるにもかかわらず、車両が走行を開始した場合、先急ぎ運転が行われている可能性があると推定する。

【0066】

また、例えば「先急ぎ傾向判定」には、「一時停止位置で無停止」が登録される。具体的に「一時停止位置で無停止」は、車両が走行する道路（正確には進行方向の道路）に一時停止線が存在するにもかかわらず、車両が停止せずに走行して一時停止線を通過した場合に、先急ぎ運転の傾向を検知することを示している。すなわち、車両が一時停止線で停止すべき状況であるにもかかわらず、車両が停止しない場合、先急ぎ運転が行われている可能性があると推定する。

【0067】

また、例えば「先急ぎ傾向判定」には、「車間距離が短い」が登録される。具体的に「車間距離が短い」は、車両が走行しているときの車両と前方車両との車間距離が所定車間距離より短い場合に、先急ぎ運転の傾向を検知することを示している。なお、上記した所定車間距離は、予め設定される値であり、例えば前方車両の急ブレーキ時に車両が安全に停止できるような値に設定されるが、これに限定されるものではなく、任意の値に設定可能である。また、所定車間距離は、車両の速度に応じて可変する値であり、例えば車両の速度が増加するにつれて所定車間距離も増加する。従って、ここでは車両が安全な車間距離を取っていない場合に、先急ぎ運転が行われている可能性があると推定する。

【0068】

また、例えば「先急ぎ傾向判定」には、「交差点で視線が左右確認無し」が登録される。具体的に「交差点で視線が左右確認無し」は、例えば車両が交差点を通過する際に運転者の視線が左右確認を行っていない場合に、先急ぎ運転の傾向を検知することを示している。すなわち、例えば車両が交差点を発進して直進あるいは右左折する際に運転者は左右を確認すべき状況であるにもかかわらず、視線が左右確認していない場合、先急ぎ運転が行われている可能性があると推定する。

【0069】

また、例えば「先急ぎ傾向判定」には、「走行中によそ見が多い」が登録される。具体的に「走行中によそ見が多い」は、例えば車両の走行時（例えば３０ｋｍ／ｈ以上で走行時）に運転者の視線が左右に頻繁に移動する場合や、視線が前方を向いていない場合に、先急ぎ運転の傾向を検知することを示している。すなわち、運転者の視線が車両の走行時において適切な方向ではない場合、先急ぎ運転が行われている可能性があると推定する。

【0070】

また、例えば「先急ぎ傾向判定」には、「法定速度超過で走行」が登録される。具体的に「法定速度超過で走行」は、例えば車両の速度が法定速度超過している場合に、先急ぎ運転の傾向を検知することを示している。すなわち、車両において法定速度が守られていない場合、先急ぎ運転が行われている可能性があると推定する。なお、法定速度は、車両が走行している位置（場所）の地図情報に含まれる情報である。なお、地図情報は、予め記憶部３０に記憶された情報であってもよいし、図示しない外部サーバから取得した情報であってもよい。

【0071】

また、例えば「先急ぎ傾向判定」には、「前方に歩行者が存在しても所定速度以上で走行」が登録される。具体的に「前方に歩行者が存在しても所定速度以上で走行」は、例えば車両が走行する道路（正確には進行方向の道路）に歩行者が存在しているにもかかわらず、所定速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）以上で歩行者付近を走行する場合に、先急ぎ運転の傾向を検知することを示している。すなわち、歩行者が存在し減速あるいは停止すべき状況であるにもかかわらず、車両が所定速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）以上で歩行者付近を走行する場合、先急ぎ運転が行われている可能性があると推定する。

【0072】

「スコア」は、対応する「先急ぎ傾向判定」において先急ぎ運転の傾向が検知された場合に、先急ぎ運転情報であるスコア情報に加算されるスコアを示す情報である。なお、図５に示す例では、便宜上、「スコア」を「Ａ０１」といったように抽象的な記載とするが、「Ａ０１」には具体的な情報が記憶されるものとする。

【0073】

また、「スコア」は、重み付けされた情報であってもよい。かかる重み付けは、例えば、先急ぎ傾向と判定された内容に応じて設定される。一例として「赤・黄信号状態で通過」などは、危険な先急ぎ傾向であるため比較的高い重み付けがなされるように設定されるが、これは例示であって限定されるものではない。

【0074】

図５に示す傾向判定基準情報３２の例において、運転状態情報の種類が「車線変更情報」であり、先急ぎ傾向判定が「車線変更の回数が多い」であり、スコアが「Ａ０１」であることを示している。

【0075】

図４の説明に戻ると、スコア情報３３は、運転者における先急ぎ運転の傾向の度合いを示すスコア情報であり、先急ぎ運転情報の一例である。

【0076】

検知基準情報３４は、上記した検知基準値を示す情報である。すなわち、検知基準情報３４は、先急ぎ運転情報であるスコア情報と比較される検知基準値であり、先急ぎ運転情報（スコア情報）が検知基準値以上である場合に、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることが検知される。

【0077】

図４の説明に戻ると、制御部２０は、検出部２１と、分析部２２と、検知部２３と、通知部２４とを備え、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。コンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２０の検出部２１、分析部２２、検知部２３および通知部２４として機能する。

【0078】

また、制御部２０の検出部２１、分析部２２、検知部２３および通知部２４の少なくともいずれか一部または全部をＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のハードウェアで構成することもできる。

【0079】

検出部２１は、車両および車両の運転者に関する運転状態を示す運転状態情報を検出する。例えば、検出部２１は、周囲画像データ（詳しくは前方画像データや後方画像データ）を解析し、車線変更情報３１ａを運転状態情報として検出して記憶部３０に記憶する。

【0080】

また、検出部２１は、例えば周囲画像データ（詳しくは前方画像データ）、速度センサ情報や加速度センサ情報を解析し、信号機走行情報３１ｂを運転状態情報として検出して記憶部３０に記憶する。また、検出部２１は、周囲画像データや速度センサ情報を解析し、車間距離情報３１ｃを運転状態情報として検出して記憶部３０に記憶する。

【0081】

また、検出部２１は、例えば室内画像データを解析し、視線情報３１ｄを運転状態情報として検出して記憶部３０に記憶する。また、検出部２１は、例えば速度センサ情報や周囲画像データ（詳しくは前方画像データ）を解析し、速度情報３１ｅを運転状態情報として検出して記憶部３０に記憶する。

【0082】

なお、上記した車線変更情報３１ａ、信号機走行情報３１ｂ、車間距離情報３１ｃおよび速度情報３１ｅは、車両に関する運転状態を示す運転状態情報の一例であり、視線情報３１ｄは、車両の運転者に関する運転状態を示す運転状態情報の一例である。また、上記では、検出部２１は、車線変更情報３１ａ、信号機走行情報３１ｂ、車間距離情報３１ｃ、視線情報３１ｄおよび速度情報３１ｅの全てを検出するようにしたが、これに限られず、一部を検出する構成であってもよい。すなわち、検知装置１０は、車両および車両の運転者の少なくともいずれかに関する運転状態を示す運転状態情報を検出すればよい。

【0083】

分析部２２は、検出した運転状態情報を分析して運転者における先急ぎ運転の傾向の度合いを示す先急ぎ運転情報を算出する。例えば、分析部２２は、運転状態情報である車線変更情報３１ａを分析し、傾向判定基準情報３２に基づいて車両が所定期間に車線変更した回数が所定変更回数より多い場合に、先急ぎ運転の傾向を検知するとともに、対応するスコアを先急ぎ運転情報（スコア情報）に加算する。

【0084】

また、分析部２２は、車線変更情報３１ａを分析し、傾向判定基準情報３２に基づいて車線変更後の前方車両との車間距離や車線変更後の後方車両との車間距離が、変更後所定距離より短い場合に、先急ぎ運転の傾向を検知するとともに、対応するスコアを先急ぎ運転情報（スコア情報）に加算する。このように、分析部２２は、車線変更情報３１ａを用いることで、先急ぎ運転情報（スコア情報）を精度良く算出することができる。

【0085】

また、分析部２２は、信号機走行情報３１ｂを分析し、傾向判定基準情報３２に基づいて信号機が赤・黄信号状態であるにもかかわらず、車両が走行して信号機を通過した場合に、先急ぎ運転の傾向を検知するとともに、対応するスコアを先急ぎ運転情報（スコア情報）に加算する。

【0086】

また、分析部２２は、信号機走行情報３１ｂを分析し、傾向判定基準情報３２に基づいて信号機が赤信号から青信号に切り替わる前に車両走行が開始された場合に、先急ぎ運転の傾向を検知するとともに、対応するスコアを先急ぎ運転情報（スコア情報）に加算する。

【0087】

また、分析部２２は、信号機走行情報３１ｂを分析し、傾向判定基準情報３２に基づいて車両が一時停止線で停止せずに通過した場合に、先急ぎ運転の傾向を検知するとともに、対応するスコアを先急ぎ運転情報（スコア情報）に加算する。このように、分析部２２は、信号機走行情報３１ｂを用いることで、先急ぎ運転情報（スコア情報）を精度良く算出することができる。

【0088】

また、分析部２２は、車間距離情報３１ｃを分析し、傾向判定基準情報３２に基づいて車両走行時の前方車両との車間距離が所定車間距離より短い場合に、先急ぎ運転の傾向を検知するとともに、対応するスコアを先急ぎ運転情報（スコア情報）に加算する。このように、分析部２２は、車間距離情報３１ｃを用いることで、先急ぎ運転情報（スコア情報）を精度良く算出することができる。

【0089】

また、分析部２２は、視線情報３１ｄを分析し、傾向判定基準情報３２に基づいて車両が交差点を通過する際に運転者の視線が左右確認を行っていない場合に、先急ぎ運転の傾向を検知するとともに、対応するスコアを先急ぎ運転情報（スコア情報）に加算する。

【0090】

また、分析部２２は、視線情報３１ｄを分析し、傾向判定基準情報３２に基づいて車両の走行時に運転者の視線が左右に頻繁に移動する場合や、視線が前方を向いていない場合に、先急ぎ運転の傾向を検知するとともに、対応するスコアを先急ぎ運転情報（スコア情報）に加算する。このように、分析部２２は、視線情報３１ｄを用いることで、先急ぎ運転情報（スコア情報）を精度良く算出することができる。

【0091】

また、分析部２２は、速度情報３１ｅを分析し、傾向判定基準情報３２に基づいて車両の速度が法定速度超過している場合に、先急ぎ運転の傾向を検知するとともに、対応するスコアを先急ぎ運転情報（スコア情報）に加算する。

【0092】

また、分析部２２は、速度情報３１ｅを分析し、傾向判定基準情報３２に基づいて車両が走行する道路に歩行者が存在しているにもかかわらず、所定速度以上で歩行者付近を走行する場合に、先急ぎ運転の傾向を検知するとともに、対応するスコアを先急ぎ運転情報（スコア情報）に加算する。このように、分析部２２は、速度情報３１ｅを用いることで、先急ぎ運転情報（スコア情報）を精度良く算出することができる。

【0093】

検知部２３は、上記のようにして算出した先急ぎ運転情報（スコア情報）に基づき、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する。例えば、検知部２３は、スコア情報３３と検知基準情報３４とに基づいて、先急ぎ運転情報（スコア情報）が検知基準値以上である場合、先急ぎ運転の状態であることを検知する。

【0094】

これにより、本実施形態にあっては、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを精度良く検知することができる。すなわち、本実施形態にあっては、例えば車両Ｖの周囲を走行する他車両に依存した相対的な値を用いず、通常の運転時に起きにくい運転状態（例えば車線変更の回数が所定変更回数より多いなど）を判定基準とするようにした。そのため、他車両の運転状態による影響を受けにくくすることができ、よって運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを精度良く検知することができる。

【0095】

通知部２４は、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることが検知された場合、先急ぎ運転の状態が検知されたことを、通信部１１を介して車載装置１００へ出力する。

【0096】

ここで、先急ぎ運転の状態が検知されたことの通知について図６を参照しつつ説明する。図６は、先急ぎ運転の状態が検知されたことの通知が行われた車載装置１００の出力部（ディスプレイ）１０８を示す図である。

【0097】

図６に示すように、通知部２４は、先急ぎ運転の状態が検知されたことを示す情報を通知し、出力部（ディスプレイ）１０８の表示欄２００に表示させる。表示欄２００には、例えば「先急ぎ運転していませんか。安全運転を心がけましょう」など先急ぎ運転の状態が検知されたことを示すメッセージが表示される。これにより、運転者に対して先急ぎ運転の状態であることを認識させることができ、また先急ぎ運転を止めることを促すことができる。なお、上記では、メッセージが出力部（ディスプレイ）１０８に表示されるようにしたが、これに限られず、例えばメッセージが出力部１０８であるスピーカから出力されるなど、その他の手法で通知されてもよい。

【0098】

＜検知装置の制御処理＞
次に、検知装置１０における具体的な処理手順の一例について図７を用いて説明する。図７は、検知装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【0099】

図７に示すように、検知装置１０の制御部２０は、前方カメラ１０５など各種センサの出力に基づいて、車両Ｖおよび車両Ｖの運転者に関する運転状態を示す運転状態情報を検出する（ステップＳ１０）。

【0100】

次いで、制御部２０は、運転状態情報を分析して、運転者における先急ぎ運転の傾向の度合いを示すスコア情報（先急ぎ運転情報の一例）を算出する（ステップＳ１１）。次いで、制御部２０は、算出したスコア情報（先急ぎ運転情報）が検知基準値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。

【0101】

制御部２０は、スコア情報が検知基準値以上であると判定された場合（ステップＳ１２，Ｙｅｓ）、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する（ステップＳ１３）。次いで、制御部２０は、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを運転者へ通知する（ステップＳ１４）。

【0102】

他方、制御部２０は、スコア情報が検知基準値以上ではないと判定された場合（ステップＳ１２，Ｎｏ）、すなわちスコア情報が検知基準値未満である場合、ステップＳ１３およびステップＳ１４の処理をスキップする。

【0103】

上述してきたように、実施形態に係る検知装置１０は、制御部２０を有する。制御部２０は、車両および車両の運転者の少なくともいずれかに関する運転状態を示す運転状態情報を検出する。制御部２０は、検出した運転状態情報を分析して運転者における先急ぎ運転の傾向の度合いを示す先急ぎ運転情報を算出する。制御部２０は、算出した先急ぎ運転情報に基づき、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する。これにより、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを精度良く検知することができる。

【0104】

なお、上記では、検知装置１０が、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する処理などを行うようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば検知装置１０が行う処理の全部あるいは一部を車載装置１００が行うように構成してもよい。すなわち、例えば車載装置１００の制御部（車載装置制御部の一例）１１０が、車両および車両の運転者の少なくともいずれかに関する運転状態を示す運転状態情報を検出し、検出した運転状態情報を分析して運転者における先急ぎ運転の傾向の度合いを示す先急ぎ運転情報を算出し、算出した先急ぎ運転情報に基づき、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知するように構成してもよい。かかる構成であっても、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを精度良く検知することができる。

【0105】

なお、検知装置１０の制御部２０あるいは車載装置１００の制御部１１０は、先急ぎ運転の状態を検知した場合、先急ぎ運転の状態のときの画像データや運転状態情報３１など各種情報について、記憶部３０あるいは記憶部１２０に保存する処理（上書き禁止処理）を行ってもよい。これにより、例えば保存した各種情報を、先急ぎ運転した運転者や他の運転者に対する交通安全教育の教材として提供することが可能になる。

【0106】

（変形例）
次に、変形例について説明する。上記した検知基準値は、一般の運転者が通常の運転を行っているときに算出される先急ぎ運転情報（スコア情報）に設定されるようにしたが、これに限定されるものではない。すなわち、変形例にあっては、検知基準値が、運転者自身が通常の運転（先急ぎではない運転）を行っているときに算出される先急ぎ運転情報（スコア情報）に設定される。

【0107】

従って、制御部２０の検知部２３は、今回算出した先急ぎ運転情報（スコア情報）と、通常運転時に算出した先急ぎ運転情報（スコア情報。ここでは検知基準値）とを比較し、比較結果に基づいて運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを検知する。

【0108】

詳しくは、検知部２３は、先急ぎ運転情報（スコア情報）が、運転者自身が通常運転を行っているときに算出されたスコア情報である検知基準値以上の場合、運転者の状態が、通常状態とは異なり、焦りなどの心理状態から起きる先急ぎ運転の状態であることを検知する。

【0109】

このように、変形例にあっては、今回（現在）の運転と、運転者自身の通常の運転（先急ぎではない運転）とを比較することで、運転者の状態が先急ぎ運転の状態であることを精度良く検知することができる。

【0110】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0111】

１ 検知システム
１０ 検知装置
２０ 制御部
１００ 車載装置
１１０ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】