特開2023-121361IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

積付位置計画情報補正プログラム、積付位置計画情報補正方法、積付位置計画装置、およびパレタイズロボット

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】生成された荷物の積付位置計画の情報を、荷物がより安定した状態で積み付けられるように補正することが可能な積付位置計画情報補正プログラム、積付位置計画情報補正方法、積付位置計画装置、およびパレタイズロボットを提供する。
【解決手段】積付位置計画装置１は、積付対象の複数物体に対応するアイテム情報を、積付先の容器に対応する容器情報内の所定位置に割り当てることで、容器内における物体の積付位置を示した積付位置計画情報を取得し、取得した積付位置計画情報内のアイテム情報の中から移動対象の第1アイテム情報を選択し、選択した第１アイテム情報の割り当て位置を、容器情報の中心、選択したアイテム情報を下部から支持する第２アイテム情報の中心、または第２アイテム情報の端部に向って、容器情報に対して水平方向に移動させて積付位置計画情報を補正する積付位置計画情報補正部２３を備える。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

の特許文献１に記載された技術では、効率良く積付位置計画を立てるために、新たな荷物の積付位置をパレット上の空き空間内の隅の位置、例えば左奥等に限定して、積付位置計画情報を生成している。しかし、このようにして生成された積付位置計画に基づいて荷物を積み付けると、パレット上で荷物が不安定な状態になり、パレットを移動させる際に荷崩れが発生する場合があるという問題があった。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る積付位置計画情報補正プログラムは、コンピュータに、積付対象の複数物体に対応するアイテム情報を、積付先の容器に対応する容器情報内の所定位置に割り当てることで、前記容器内における前記物体の積付位置を示した積付位置計画情報を取得する積付位置計画情報取得機能と、取得した前記積付位置計画情報内のアイテム情報の中から移動対象の第１アイテム情報を選択し、選択した前記第１アイテム情報の割り当て位・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示の積付位置計画情報補正プログラム、積付位置計画情報補正方法、積付位置計画装置、およびパレタイズロボットによれば、生成された荷物の積付位置計画の情報を、荷物がより安定した状態で積み付けられるように補正することができる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 一積付位置計画装置の構成を示すブロック図である。
【図2】 一積付位置計画装置の動作を示すフローチャートである。
【図3】 （ａ）は、一積付位置計画装置がパレットＰにアイテム情報ＡおよびＢを割り当てて生成した積付位置計画情報の一例を上から見た図であり、（ｂ）は、（ａ）の積付位置計画情報に基づいて生成した有向グラフである。
【図4】 一積付位置計画装置が実行する積付位置計画情報の補正処理の流れを示すフローチャートである。
【図5】 （ａ）は、一積付位置計画装置がパレットＰにアイテム情報Ａ、ＢおよびＣを割り当てて生成した積付位置計画情報の一例を横から見た図であり、（ｂ）は、（ａ）の積付位置計画情報に基づいて生成した有向グラフである。
【図6】 （ａ）は、一積付位置計画装置がパレットＰにアイテム情報Ａ、Ｂ、Ｃ、およびＤを割り当てて生成した積付位置計画情報の一例を横から見た図であり、（ｂ）は、（ａ）の積付位置計画情報に基づいて生成した有向グラフである。
【図7】 （ａ）は、一積付位置計画装置がパレットＰにアイテム情報Ａ、ＢおよびＣを割り当てて生成した積付位置計画情報の他の例を横から見た図であり、（ｂ）は、（ａ）の積付位置計画情報に基づいて生成した有向グラフである。
【図8】 （ａ）は、一積付位置計画装置がパレットＰにアイテム情報Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、およびＥを割り当てて生成した積付位置計画情報の一例を横から見た図であり、（ｂ）は、（ａ）の積付位置計画情報に基づいて生成した有向グラフである。
【図9】 （ａ）は、一積付位置計画装置がパレットＰにアイテム情報Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、およびＥを割り当てて生成した積付位置計画情報の他の例を横から見た図であり、（ｂ）は、（ａ）の積付位置計画情報に基づいて生成した有向グラフである。
【図10】 （ａ）は、一積付位置計画装置がパレットＰにアイテム情報Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、およびＥを割り当てて生成した積付位置計画情報の他の例を上から見た図であり、（ｂ）は、（ａ）の積付位置計画情報に基づいて生成した有向グラフである。
【図11】 （ａ）は、一積付位置計画装置が積付位置計画情報内の移動対象のアイテム情報Ｆの中心をパレットＰの中心に合わせて移動させた状態を示す図、（ｂ）は、移動対象のアイテム情報Ｆの中心を、アイテム情報Ｆを下部方向から支持するアイテム情報Ａの中心に合わせて移動させた状態を示す図、（Ｃ）は、移動対象のアイテム情報Ｆ内の複数のアイテム情報それぞれを、これらを下部方向から支持するアイテム情報Ａの異なる位置の端部に向かうように移動させた状態を示す図である。
【図12】 一積付位置計画装置が積付位置計画情報内の移動対象のアイテム情報ＡおよびＦの中心をパレットＰの中心に合わせて移動させた状態を示す図である。
【図13】 （ａ）は、一積付位置計画装置が、補正前の積付位置計画情報に基づいて生成した画像情報の一例であり、（ｂ）は、（ａ）に示す積付位置計画情報を補正した状態について生成した画像情報の一例である。

選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図

１ 積付位置計画装置 １０ 入力部 ２１ 入力情報取得部 ２２ 積付位置計画情報生成部 ２３ 積付位置計画情報補正部 ２４ 出力情報生成部 ３０ 積付位置計画情報記憶部 ４０ 出力部

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