特開 2023-121638 ナビゲーションシミュレータ、情報処理装置、情報処理システム、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023121638

(43)【公開日】2023-08-31

(54)【発明の名称】ナビゲーションシミュレータ、情報処理装置、情報処理システム、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06F 11/36 20060101AFI20230824BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20230824BHJP

【ＦＩ】

G06F11/36 196

G06F11/36 148

G01C21/26 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022025088

(22)【出願日】2022-02-21

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 悠

(72)【発明者】

【氏名】古谷 一郎

【テーマコード（参考）】

2F129

5B042

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB02

2F129BB03

2F129BB26

2F129EE52

2F129EE94

2F129GG28

2F129HH18

2F129HH19

2F129HH21

2F129HH22

5B042HH06

5B042HH07

(57)【要約】      （修正有）

【課題】動作検証に必要なセンサ信号を電気的に再現してカーナビゲーションシステムの動作検証を実行するナビゲーションシミュレータ等を提供する。
【解決手段】情報処理システムにおいて、ナビゲーションシミュレータ４は、取得部と、エミュレート機能部と、出力部と、を備える。取得部は、ＰＣ１から、シミュレータ内蔵センサ信号を含むテストシナリオを取得する。エミュレート機能部は、テストシナリオが含むシミュレータ内蔵センサ信号に基づいて、カーナビ内蔵センサ信号をエミュレートした模擬センサ信号を生成する。出力部は、生成された模擬センサ信号をカーナビゲーションシステムに出力する。シミュレータ内蔵センサ信号は、予め設定される走行経路を車両が走行した際に、ナビゲーションシミュレータが搭載するシミュレータ内蔵センサで検出する。カーナビ内蔵センサ信号は、カーナビゲーションシステムが搭載するカーナビ内蔵センサで検出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外部装置から、シミュレータ内蔵センサ信号を含むテストシナリオを取得する取得部と、
前記テストシナリオが含む前記シミュレータ内蔵センサ信号に基づいて、カーナビ内蔵センサ信号をエミュレートした模擬センサ信号を生成するエミュレート機能部と、
前記エミュレート機能部により生成された前記模擬センサ信号をカーナビゲーションシステムに出力する出力部と、
を備え、
前記シミュレータ内蔵センサ信号は、予め設定される走行経路を車両が走行した際に、ナビゲーションシミュレータに搭載されるシミュレータ内蔵センサにより検出される運動情報を示し、
前記カーナビ内蔵センサ信号は、前記カーナビゲーションシステムが搭載するカーナビ内蔵センサにより検出される運動情報を示す、
ナビゲーションシミュレータ。

【請求項2】

前記シミュレータ内蔵センサ信号を含む走行ログファイルを記憶部に保存するデータロギング機能部、
をさらに備え、
前記シミュレータ内蔵センサ信号は、前記シミュレータ内蔵センサにより検出される運動情報を無次元量で表す、
請求項１に記載のナビゲーションシミュレータ。

【請求項3】

前記テストシナリオは、前記走行ログファイルが含む前記シミュレータ内蔵センサ信号、または前記予め設定される走行経路を仮想的に前記車両が走行した際に前記シミュレータ内蔵センサから出力される仮想センサ信号を含む、請求項２に記載のナビゲーションシミュレータ。

【請求項4】

仮想センサ信号を含む仮想走行シナリオを生成する生成部と、
シミュレータ内蔵センサ信号を含む走行ログファイルを取得する取得部と、
前記仮想走行シナリオが含む前記仮想センサ信号、または前記走行ログファイルが含む前記シミュレータ内蔵センサ信号、を含むテストシナリオを再生する再生部と、
前記再生部により再生される前記テストシナリオをナビゲーションシミュレータに出力する出力部と、
を備え、
前記仮想センサ信号は、予め設定される走行経路を仮想的に車両が走行した際に、前記ナビゲーションシミュレータに搭載されるシミュレータ内蔵センサにより検出される運動情報を示し、
前記シミュレータ内蔵センサ信号は、前記走行経路を前記車両が走行した際に前記シミュレータ内蔵センサにより検出される運動情報を示す、
情報処理装置。

【請求項5】

前記取得部は、前記走行ログファイルが含む前記シミュレータ内蔵センサ信号を物理量で表されるセンサ信号に変換し、
前記生成部は、物理量で表される前記仮想センサ信号を含む前記仮想走行シナリオを生成し、
前記再生部は、前記仮想走行シナリオが含む前記仮想センサ信号または前記走行ログファイルが含む前記シミュレータ内蔵センサ信号に、カーナビゲーションシステムが搭載するカーナビ内蔵センサの取付角度に応じた変換用回転行列を乗算し、前記カーナビ内蔵センサの感度係数に応じた変換式を、前記変換用回転行列を乗算した前記シミュレータ内蔵センサ信号または前記仮想センサ信号を乗じ、前記変換式を乗じた前記シミュレータ内蔵センサ信号または前記仮想センサ信号を含む前記テストシナリオを再生する、請求項４に記載の情報処理装置。

【請求項6】

ナビゲーションシミュレータと情報処理装置とを有する情報処理システムであって、
前記情報処理装置は、
仮想センサ信号を含む仮想走行シナリオを生成する生成部と、
シミュレータ内蔵センサ信号を含む走行ログファイルを取得する取得部と、
前記仮想走行シナリオが含む前記仮想センサ信号、または前記走行ログファイルが含む前記シミュレータ内蔵センサ信号、を含むテストシナリオを再生する再生部と、
前記再生部により再生される前記テストシナリオをナビゲーションシミュレータに出力する出力部と、を備え、
前記仮想センサ信号は、予め設定される走行経路を仮想的に車両が走行した際に前記ナビゲーションシミュレータに搭載されるシミュレータ内蔵センサにより検出される運動情報を示し、
前記シミュレータ内蔵センサ信号は、前記走行経路を前記車両が走行した際に前記シミュレータ内蔵センサにより検出される運動情報を示し、
前記ナビゲーションシミュレータは、
前記情報処理装置から、前記テストシナリオを取得する取得部と、
前記テストシナリオが含む前記シミュレータ内蔵センサ信号または前記仮想センサ信号に基づいて、カーナビ内蔵センサ信号をエミュレートした模擬センサ信号を生成するエミュレート機能部と、
前記エミュレート機能部により生成された前記模擬センサ信号をカーナビゲーションシステムに出力する出力部と、
を備え、
前記カーナビ内蔵センサ信号は、前記カーナビゲーションシステムが搭載するカーナビ内蔵センサにより検出される運動情報を示す、
情報処理システム。

【請求項7】

コンピュータを、
仮想センサ信号を含む仮想走行シナリオを生成する生成部と、
シミュレータ内蔵センサ信号を含む走行ログファイルを取得する取得部と、
前記仮想走行シナリオが含む前記仮想センサ信号、または前記走行ログファイルが含む前記シミュレータ内蔵センサ信号、を含むテストシナリオを再生する再生部と、
前記再生部により再生される前記テストシナリオをナビゲーションシミュレータに出力する出力部と、
して機能させるためのプログラムであって、
前記仮想センサ信号は、予め設定される走行経路を仮想的に車両が走行した際に、前記ナビゲーションシミュレータに搭載されるシミュレータ内蔵センサにより検出される運動情報を示し、
前記シミュレータ内蔵センサ信号は、前記走行経路を前記車両が走行した際に前記シミュレータ内蔵センサにより検出される運動情報を示す、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ナビゲーションシミュレータ、情報処理装置、情報処理システム、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

机上で実施可能なシミュレーションシステムによって、カーナビゲーションの動作検証を行う技術が開発されている。例えば、ターンテーブル式の回転台にテスト対象であるカーナビゲーションシステムを載せて、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信器から出力されるＧＮＳＳ信号に合わせて回転台を回転させることにより、車両の旋回等の走行状態を模擬する技術が開発されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平５－１０８００９号公報

【特許文献2】特開２０１４－９８９９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記の技術の回転台では、当該回転台の旋回のみで車両の走行状態を模擬するため、１軸回転のみでしか車両の走行状態を再現できず、車両に搭載される加速度センサ等のセンサを模擬することができず、また、システムが大型化する、という課題を有する。

【0005】

本開示は、カーナビゲーションシステムの動作検証に必要なセンサ信号を電気的に再現してカーナビゲーションシステムの動作検証を実行することができるナビゲーションシミュレータ、情報処理装置、情報処理システム、およびプログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係るナビゲーションシミュレータは、取得部と、エミュレート機能部と、出力部と、を備える。取得部は、外部装置から、シミュレータ内蔵センサ信号を含むテストシナリオを取得する。エミュレート機能部は、テストシナリオが含むシミュレータ内蔵センサ信号に基づいて、カーナビ内蔵センサ信号をエミュレートした模擬センサ信号を生成する。出力部は、エミュレート機能部により生成された模擬センサ信号をカーナビゲーションシステムに出力する。シミュレータ内蔵センサ信号は、予め設定される走行経路を車両が走行した際に、ナビゲーションシミュレータに搭載されるシミュレータ内蔵センサにより検出される運動情報を示す。カーナビ内蔵センサ信号は、カーナビゲーションシステムが搭載するカーナビ内蔵センサにより検出される運動情報を示す。

【発明の効果】

【0007】

本開示に係るナビゲーションシミュレータ、情報処理装置、情報処理システム、およびプログラムによれば、カーナビゲーションシステムの動作検証に必要なセンサ信号を電気的に再現してカーナビゲーションシステムの動作検証を実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態にかかる情報処理システムの構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、本実施形態にかかるナビシミュレータＨＷの機能構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、本実施形態にかかるＰＣの機能構成の一例を示す図である。

【図4】図４は、本実施形態にかかる情報処理システムにおける実車走行テストログデータの記録処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、本実施形態にかかる情報処理システムにおける仮想走行経路データの生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、本実施形態にかかる情報処理システムにおけるナビシミュレータ用シナリオの出力処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、本実施の形態にかかる情報処理システムにおけるナビシミュレータ用シナリオの再生処理の一例を説明するための図である。

【図8】図８は、本実施の形態にかかる情報処理システムにおけるナビシミュレータ用シナリオの再生処理の一例を説明するための図である。

【図9】図９は、本実施の形態にかかる情報処理システムにおけるナビシミュレータ用シナリオの再生処理の一例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しながら、本開示に係るナビゲーションシミュレータ、情報処理装置、情報処理システム、およびプログラムの実施形態について説明する。

【0010】

図１は、本実施形態にかかる情報処理システムの構成の一例を示す図である。本実施形態にかかる情報処理システムは、図１に示すように、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）１、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）シミュレータ２、信号分配器３、ナビゲーションシミュレータＨＷ（以下、ナビシミュレータＨＷという）４、およびテスト対象５を有する。

【0011】

ＰＣ１は、情報処理装置の一例である。ＰＣ１は、実車走行テストログデータ（走行ログファイルの一例）または仮想走行経路データ（仮想走行シナリオの一例）に基づいて、ＧＮＳＳシミュレーション用シナリオ、およびナビシミュレータ用シナリオを生成する。

【0012】

ここで、実車走行テストログデータは、シミュレータ内蔵センサ信号を含む。シミュレータ内蔵センサ信号は、シミュレータ内蔵センサ４０４（図２参照）により検出される運動情報（例えば、角速度、加速度）を示し、かつ無次元量で表される。シミュレータ内蔵センサ４０４は、ナビシミュレータＨＷ４に搭載される。本実施形態では、実車走行テストログデータは、車両情報を示す車両信号（例えば、車速、ＣＡＮ情報）を含む。車両情報は、ナビシミュレータＨＷ４により取得される。

【0013】

また、ここで、仮想走行経路データは、仮想センサ信号を含む。仮想センサ信号は、予め設定される走行経路を仮想的に車両が走行した場合に、シミュレータ内蔵センサにより検出される運動情報を示し、かつ物理量で表される。本実施形態では、仮想走行経路データは、予め設定される走行経路を車両が仮想的に走行した場合における、当該車両の車両信号を含む。

【0014】

また、ここで、ＧＮＳＳシミュレーション用シナリオは、予め設定される走行経路を走行する車両の位置情報および時刻情報を含む。さらに、ここで、ナビゲーションシミュレータ用シナリオは、シミュレータ内蔵センサ信号または仮想センサ信号を含むテストシナリオの一例である。本実施形態では、ナビシミュレータ用シナリオは、シミュレータ内蔵センサ信号または仮想センサ信号に加えて、予め設定される走行経路を走行する車両の位置情報および時刻情報を含む。

【0015】

ＧＮＳＳシミュレータ２は、ＰＣ１と接続され、ＰＣ１により生成されるＧＮＳＳシミュレータ用シナリオが含む位置情報に基づいて、シミュレーションによって、車両の位置情報を示すＧＮＳＳ信号（以下、模擬ＧＮＳＳ信号という）を生成する。ＧＮＳＳシミュレータ２は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等のシリアルバス規格、あるいはイーサネット（登録商標）によってＰＣ１と接続される。そして、ＧＮＳＳシミュレータ２は、模擬ＧＮＳＳ信号および時刻情報を信号分配器３に出力する。ＧＮＳＳシミュレータ２は、信号発生器とも呼ばれる。

【0016】

信号分配器３は、ＧＮＳＳシミュレータ２からＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）等で出力される模擬ＧＮＳＳ信号および時刻情報を、テスト対象５に出力する。さらに、信号分配器３は、ＧＮＳＳシミュレータ２から出力される模擬ＧＮＳＳ信号および時刻情報を、ナビシミュレータＨＷ４に出力する。

【0017】

ナビシミュレータＨＷ４（ナビゲーションシミュレータの一例）は、ＵＳＢ等のシリアルバス規格によりＰＣ１と接続され、ＰＣ１から、ナビシミュレータ用シナリオを取得する。次いで、ナビシミュレータＨＷ４は、ナビシミュレータ用シナリオが含むシミュレータ内蔵センサ信号または仮想センサ信号に基づいて、カーナビ内蔵センサ信号をエミュレータした模擬センサ信号を生成する。カーナビ内蔵センサ信号は、テスト対象５が搭載するカーナビ内蔵センサ５０３により検出される運動情報を示す。そして、ナビシミュレータＨＷ４は、生成した模擬センサ信号をテスト対象５に出力する。また、ナビシミュレータＨＷ４は、ナビシミュレータ用シナリオが含む車両信号に基づいて、車両の車両信号をエミュレートした模擬車両信号を生成してテスト対象５に出力する。

【0018】

本実施形態では、ナビシミュレータＨＷ４は、信号分配器３から入力される模擬ＧＮＳＳ信号および時刻情報に基づいて、信号分配器３からテスト対象５に対する模擬ＧＮＳＳ信号の出力に同期して、模擬センサ信号および模擬車両信号をテスト対象５に出力する。

【0019】

テスト対象５は、車両に搭載される車載器またはカーナビゲーションシステムの一例である。本実施形態では、テスト対象５は、ＧＮＳＳ受信装置５０１、車両信号受信装置５０２、カーナビ内蔵センサ５０３、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）５０４、記憶装置５０５、表示装置５０６、入力装置５０７、および通信装置５０８を有する。

【0020】

ＧＮＳＳ受信装置５０１は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機であり、人工衛星から発射される信号を用いて車両の位置を測定して、当該測定した位置を示すＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ信号）を受信する。ＧＮＳＳ受信装置５０１は、受信したＧＮＳＳ信号を、時刻情報を含む測位情報に変換し、変換された測位情報をＣＰＵ５０４に出力する。また、ＧＮＳＳ受信装置５０１は、テスト対象５の動作検証を行う際に、信号分配器３から模擬ＧＮＳＳ信号を受信し、当該模擬ＧＮＳＳ信号をＣＰＵ５０４に出力する。

【0021】

車両信号受信装置５０２は、車両ハーネスを介して、車両から、車速パルスおよびＣＡＮ情報等の車両信号を受信して、当該受信した車両信号をＣＰＵ５０４に出力する。また、車両信号受信装置５０２は、テスト対象５の動作検証を行う際に、ナビシミュレータＨＷ４から、模擬車両信号を受信して、当該受信した模擬車両信号をＣＰＵ５０４に出力する。

【0022】

カーナビ内蔵センサ５０３は、車両の回転、傾き、および加速等の運動を検出する。カーナビ内蔵センサ５０３は、当該検出した運動に対応する情報を示すカーナビ内蔵センサ信号をＣＰＵ５０４に出力する。カーナビ内蔵センサ５０３は、例えば車両の回転を検出した場合には角速度を、車両の加速を検出した場合には加速度を、カーナビ内蔵センサ信号として出力する。本実施形態では、カーナビ内蔵センサ５０３は、車両の加速および傾きを検出する加速度センサ５０３ａ、および車両の回転を検出するジャイロセンサ５０３ｂを有する。

【0023】

記憶装置５０５は、カーナビゲーションに用いる各種情報（例えば、位置情報、時刻情報、車両信号、センサ信号）を記憶する。表示装置５０６は、カーナビゲーションによる経路案内に関する経路案内情報を表示する。入力装置５０７は、カーナビゲーションに対する目的地等の各種情報を入力する。通信装置５０８は、外部装置とテスト対象５との通信を司る。

【0024】

ＣＰＵ５０４は、ＧＮＳＳ受信装置５０１から出力されるＧＮＳＳ信号、車両信号受信装置５０２から出力される車両信号、カーナビ内蔵センサ５０３から出力されるカーナビ内蔵センサ信号等に基づいて、カーナビゲーションに関する演算（例えば、経路検索）を行う。また、ＣＰＵ５０４は、テスト対象５の動作検証を行う場合、ＧＮＳＳ受信装置５０１により受信する模擬ＧＮＳＳ信号、車両信号受信装置５０２により受信する模擬車両信号、および専用の信号線を介してナビシミュレータＨＷ４から入力される模擬センサ信号等に基づいて、カーナビゲーションに関する演算を行う。

【0025】

図２は、本実施形態にかかるナビシミュレータＨＷの機能構成の一例を示す図である。次に、図２を用いて、本実施形態にかかるナビシミュレータＨＷ４の機能構成の一例について説明する。

【0026】

本実施形態にかかるナビシミュレータＨＷ４は、図２に示すように、外部ＩＦ４０１、車両信号出力回路４０２、センサ信号出力回路４０３、シミュレータ内蔵センサ４０４、およびＣＰＵ４０５を有する。

【0027】

外部ＩＦ４０１は、例えば、ＧＮＳＳアンテナコネクタ、車両ＩＦ、電源コネクタ、ＧＮＳＳレシーバＩＦ、ＳＤカードスロット等を有する。ここで、ＧＮＳＳアンテナコネクタは、ＧＮＳＳアンテナと接続される。車両ＩＦは、車両の車速パルス、ＣＡＮ情報、リバース、イルミネーション、パーキング等を取得する。電源コネクタは、例えば、車両のシガー電源や電源ＡＣアダプター等からナビシミュレータＨＷ４に対して電源を供給する。ＧＮＳＳレシーバＩＦは、ナビシミュレータＨＷ４に内蔵されるＧＮＳＳレシーバと接続される。ＳＤカードスロットは、実車走行テストログデータ等の各種情報を記憶するＳＤカード等の記憶部を接続可能なスロットである。

【0028】

車両信号出力回路４０２は、模擬車両信号をテスト対象５に出力する。センサ信号出力回路４０３は、模擬センサ信号をテスト対象５に出力する。シミュレータ内蔵センサ４０４は、加速度センサおよびジャイロセンサ等を含み、車両の角速度および加速度等の運動情報を検出し、検出した運動情報を示すシミュレータ内蔵センサ信号をＣＰＵ４０５に出力する。

【0029】

ＣＰＵ４０５は、データロギング機能部４０５ａ、およびエミュレート機能部４０５ｂを有する。データロギング機能部４０５ａは、外部ＩＦ４０１により取得されるＧＮＳＳ信号を取得し、当該取得したＧＮＳＳ信号をＮＭＥＡ形式でＳＤカードに保存する。ここで、ＧＮＳＳ信号を取得する外部ＩＦ４０１は、例えばＧＮＳＳレシーバＩＦである。また、データロギング機能部４０５ａは、外部ＩＦ４０１により取得される、例えば、車速パルスおよびＣＡＮ情報を取得する。ここで、車速パルスおよびＣＡＮ情報を取得する外部ＩＦ４０１は、例えば車両ＩＦである。また、データロギング機能部４０５ａは、車速パルスに基づいて車速を算出し、車速およびＣＡＮ情報等の車両信号をＳＤカードに保存する。また、データロギング機能部４０５ａは、シミュレータ内蔵センサ４０４から出力されるシミュレータ内蔵センサ信号を取得して、ＳＤカードに保存する。すなわち、本実施形態では、ＳＤカードは、シミュレータ内蔵センサ信号を含む実車走行テストログデータを記憶する記憶部の一例として機能する。

【0030】

エミュレート機能部４０５ｂは、ＰＣ１（外部の情報処理装置の一例）から、ナビシミュレータ用シナリオを取得する。ここで、シミュレータ用シナリオは、実車走行テストログデータが含むシミュレータ内蔵センサ信号を含むか、または、仮想センサ信号をシミュレータ内蔵センサ信号として含む。また、エミュレート機能部４０５ｂは、ナビシミュレータ用シナリオが含むシミュレータ内蔵センサ信号または仮想センサ信号に基づいて、模擬センサ信号を生成する。模擬センサ信号は、テスト対象５におけるカーナビゲーションに必要な電気的な信号をエミュレートした信号である。具体的には、エミュレート機能部４０５ｂは、ナビシミュレータ用シナリオが含むシミュレータ内蔵センサ信号または仮想センサ信号に基づいて、カーナビ内蔵センサ５０３が出力するカーナビ内蔵センサ信号をエミュレートした模擬センサ信号を生成する。ここで、模擬センサ信号は、例えば、シミュレータ内蔵センサ信号または仮想センサ信号を、カーナビ内蔵センサ５０３が出力するカーナビ内蔵センサ信号のフォーマットに変換した信号であっても良い。また、エミュレート機能部４０５ｂは、ナビシミュレータ用シナリオが含む車両信号に基づいて、車両の車両信号をエミュレートした模擬車両信号を生成する。

【0031】

これにより、テスト対象５の動作検証に必要なセンサ信号を電気的に再現することができるので、テスト対象５の動作検証（例えば、実走ログの再生、現地実走前の事前検証、逆走等の現実では不可能な走行経路検証）を実行することができる。ここで、実走とは、実車走行を意味する。また、ターンテーブル等の大型の機械設備を用いることなく、テスト対象５の動作検証を行うことができる。

【0032】

図３は、本実施形態にかかるＰＣの機能構成の一例を示す図である。次に、図３を用いて、本実施形態にかかるＰＣ１の機能構成の一例について説明する。

【0033】

本実施形態にかかるＰＣ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信装置等を有する。通信装置は、ナビシミュレータＨＷ４等の外部装置との通信を司る。ＲＯＭは、走行データ生成ソフト等の各種プログラムを記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵによって走行データ生成ソフト等の各種プログラムを実行する際に作業領域である。ＣＰＵは、ＲＡＭを作業領域として用いて、ＲＯＭに記憶される走行データ生成ソフトを実行することにより、図３に示すように、シナリオ生成部１０１ａ、ログ監視部１０１ｂ、シナリオコンバータ１０１ｃ、およびシナリオ再生部１０１ｄを実現する。

【0034】

シナリオ生成部１０１ａは、仮想走行経路データを生成する生成部の一例である。本実施の形態では、シナリオ生成部１０１ａは、専用の地図アプリケーションによって、車両を仮想的に走行させる走行経路を生成する。そして、シナリオ生成部１０１ａは、当該生成した走行経路に基づいて、当該走行経路を車両が仮想的に走行した場合における車両の位置情報、車両信号、センサ信号等を含む仮想走行経路データを生成する。仮想走行経路データは、例えば車両の位置情報を示すＧＮＳＳ信号を含む。以下、位置情報を示すＧＮＳＳ信号と、位置情報そのものとを区別せずに記載することがある。

【0035】

例えば、シナリオ生成部１０１ａは、地図アプリケーションを用いて、テスト対象５の動作検証を行う走行経路の緯度および経度を取得する。次に、シナリオ生成部１０１ａは、取得した緯度および経度に基づいて、オーサリングによって、テスト対象５の動作検証を行う走行経路を作成する。次いで、シナリオ生成部１０１ａは、物理計算によって、当該作成した走行経路を車両モデルに走行させた場合に得られる、車両の位置情報、車両信号、センサ信号等を仮想走行経路データとして生成する。

【0036】

ログ監視部１０１ｂは、ナビシミュレータＨＷ４に接続されたＳＤカード等の記憶部から、実車走行テストログデータ（言い換えると、実走ログ）を取得する取得部の一例である。シナリオコンバータ１０１ｃは、ログ監視部１０１ｂにより取得した実車走行テストログデータが含むシミュレータ内蔵センサ信号を、物理量で表した実車走行テストログデータに変換する。

【0037】

シナリオ再生部１０１ｄは、仮想走行経路データが含む仮想センサ信号、または実車走行テストログデータが含むシミュレータ内蔵センサ信号、を含むナビシミュレータ用シナリオを再生する再生部の一例である。そして、シナリオ再生部１０１ｄは、再生したナビシミュレータ用シナリオをナビシミュレータＨＷ４に出力する出力部の一例としても機能する。

【0038】

また、シナリオ再生部１０１ｄは、カーナビ内蔵センサ５０３の取付角度に応じた変換用回転行列を算出する。具体的には、変換用回転行列は、仮想走行経路データが含む仮想センサ信号または実車走行テストログデータが含むシミュレータ内蔵センサ信号を、カーナビ内蔵センサ５０３固有の座標系に対応したセンサ信号に変換する回転行列である。そして、シナリオ再生部１０１ｄは、算出した変換用回転行列を、仮想走行経路データが含む仮想センサ信号または実車走行テストログデータが含むシミュレータ内蔵センサ信号に乗算する。これにより、シナリオ再生部１０１ｄは、当該仮想センサ信号またはシミュレータ内蔵センサ信号を、カーナビ内蔵センサ５０３固有の座標系に対応したセンサ信号に変換する。

【0039】

また、シナリオ再生部１０１ｄは、変換用回転行列を乗算した仮想センサ信号またはシミュレータ内蔵センサ信号に対して、テスト対象５が搭載するカーナビ内蔵センサ５０３の感度係数に応じた変換式を乗じる。そして、シナリオ再生部１０１ｄは、当該変換式を乗じたシミュレータ内蔵センサ信号または仮想センサ信号を含むナビシミュレータ用シナリオを再生する。

【0040】

図４は、本実施形態にかかる情報処理システムにおける実車走行テストログデータの記録処理の流れの一例を示すフローチャートである。次に、図４を用いて、本実施形態にかかる情報処理システムにおける実車走行テストログデータの記録処理の流れの一例について説明する。

【0041】

ナビシミュレータＨＷ４が車両に搭載され、予め設定された走行経路の走行を車両が開始すると、ナビシミュレータＨＷ４のデータロギング機能部４０５ａは、予め設定された周期（例えば、一定周期）で、シミュレータ内蔵センサ４０４から出力されるシミュレータ内蔵センサ信号を取得する（ステップＳ４１１）。ここで、シミュレータ内蔵センサ信号は、シミュレータ内蔵センサ４０４固有の無次元量で表されたセンサ信号である。シミュレータ内蔵センサ信号は、例えば単位ＬＳＢを用いて表される。

【0042】

次に、データロギング機能部４０５ａは、取得したシミュレータ内蔵センサ信号を、無加工で、ＳＤカード等の記憶装置に書き込む（ステップＳ４１２）。次いで、データロギング機能部４０５ａは、取得したシミュレータ内蔵センサ信号（言い換えると、走行ログ）の記録が完了したか否かを判断する（ステップＳ４１３）。シミュレータ内蔵センサ信号は走行ログに含まれる。以下ではシミュレータ内蔵センサ信号と走行ログとを区別せずに記載することがある。車両による、予め設定された走行経路の走行が完了していない場合、データロギング機能部４０５ａは、走行ログの記録が完了していないと判断して（ステップＳ４１３：Ｎｏ）、ステップＳ４１１に戻り、シミュレータ内蔵センサ４０４からのシミュレータ内蔵センサ信号の取得を継続する。

【0043】

一方、車両による、予め設定された走行経路の走行が完了している場合、データロギング機能部４０５ａは、走行ログの記録が完了したと判断して（ステップＳ４１３：Ｙｅｓ）、ＳＤカードに書き込まれたシミュレータ内蔵センサ信号を含む実車走行テストログデータを生成する（ステップＳ４１４）。実車走行テストログデータは、走行ログファイルの一例である。本実施形態では、実車走行テストログデータは、シミュレータ内蔵センサ４０４から出力されたシミュレータ内蔵センサ信号がそのまま記述されているバイナリ形式のデータである。

【0044】

ＰＣ１のログ監視部１０１ｂは、ナビシミュレータＨＷ４に接続されたＳＤカードから、実車走行テストログデータを取得し、当該実車走行テストログデータが含むシミュレータ内蔵センサ信号を、物理量で表されるセンサ信号に変換して（ステップＳ４１５）、実車走行テストログデータを完成させる（ステップＳ４１６）。物理量とは、例えば単位ｄｐｓや、単位ｇを用いて表される量である。

【0045】

図５は、本実施形態にかかる情報処理システムにおける仮想走行経路データの生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。次に、図５を用いて、本実施形態にかかる情報処理システムにおける仮想走行経路データの生成処理の流れの一例について説明する。

【0046】

ＰＣ１のシナリオ生成部１０１ａは、まず、専用のアプリケーションによって、車両を仮想的に走行させる走行経路を生成する（ステップＳ５１１）。次に、シナリオ生成部１０１ａは、当該生成した走行経路に基づいて、当該走行経路を車両が仮想的に走行した場合に得られる車両の位置情報、車両信号、仮想センサ信号等を生成する（ステップＳ５１２）。仮想センサ信号は、例えば単位ｄｐｓを用いて示される角速度や、単位ｇで示される加速度を含む。そして、シナリオ生成部１０１ａは、生成した位置情報、車両信号、仮想センサ信号等を含む仮想走行経路データを完成させる（ステップＳ５１３）。

【0047】

例えば、シナリオ生成部１０１ａは、専用のアプリケーションにより生成した走行経路において、車両モデルを走行させる。その際、シナリオ生成部１０１ａは、予め設定される走行条件（例えば、最大速度、ホイールベース、シフト、加減速度）に従って、車両モデルを走行させる。そして、シナリオ生成部１０１ａは、予め設定された期間（例えば、１００ｍｓ）毎に、車両の位置情報、車両信号、仮想センサ信号等を生成する。

【0048】

図６は、本実施形態にかかる情報処理システムにおけるナビシミュレータ用シナリオの出力処理の流れの一例を示すフローチャートである。次に、図６を用いて、本実施形態にかかる情報処理システムにおけるナビシミュレータ用シナリオの出力処理の流れの一例について説明する。

【0049】

ＰＣ１のシナリオ再生部１０１ｄは、まず、実車走行テストログデータおよび仮想走行経路データのうち、ナビシミュレータ用シナリオの再生に用いるシナリオを選択する（ステップＳ６０１）。以下、ナビシミュレータ用シナリオの再生に用いるシナリオを、シミュレーションシナリオと呼ぶことがある。次に、シナリオ再生部１０１ｄは、ＰＣ１が備えるＲＯＭ１０２等の記憶部に記憶するパラメータファイルから、テスト対象５に対応するパラメータファイルを選択する（ステップＳ６０２）。

【0050】

ここで、パラメータファイルは、テスト対象５が搭載するカーナビ内蔵センサ５０３固有の感度係数および取付角度等を含む。次に、シナリオ再生部１０１ｄは、ナビシミュレータ用シナリオを再生するシミュレーションを開始する（ステップＳ６０３）。

【0051】

次に、シナリオ再生部１０１ｄは、選択したパラメータファイルが含む取付角度に基づいて、選択したシミュレーションシナリオが含む仮想センサ信号またはシミュレータ内蔵センサ信号を、テスト対象５固有の座標系に対応したセンサ信号に変換する変換用回転行列を算出する（ステップＳ６０４）。次いで、シナリオ再生部１０１ｄは、選択したシミュレーションシナリオに含まれ、かつ物理量で表される、仮想センサ信号またはシミュレータ内蔵センサ信号を取得する（ステップＳ６０５）。例えば、シナリオ再生部１０１ｄは、複数の軸（例えば、ｘ，ｙ，ｚの３軸）に対応する仮想センサ信号またはシミュレータ内蔵センサ信号を取得する。複数の軸は、カーナビ内蔵センサ５０３によって角速度および加速度等の運動情報が検出される際の座標系に対応する。

【0052】

そして、シナリオ再生部１０１ｄは、算出した変換用回転行列を、取得した仮想センサ信号またはシミュレータ内蔵センサ信号に乗算する。これにより、シナリオ再生部１０１ｄは、選択したシミュレーションシナリオが含む仮想センサ信号またはシミュレータ内蔵センサ信号を、カーナビ内蔵センサ５０３固有の座標系に対応したセンサ信号に座標変換する（ステップＳ６０６）。

【0053】

次に、シナリオ再生部１０１ｄは、カーナビ内蔵センサ５０３固有の感度係数に応じた変換式を、座標変換した仮想センサ信号またはシミュレータ内蔵センサ信号に乗算する。変換式は、例えばパラメータファイルに含まれる。シナリオ再生部１０１ｄは、乗算によって変換された無次元量のセンサ信号を含む、ナビシミュレータ用シナリオを再生する（ステップＳ６０７）。その後、シナリオ再生部１０１ｄは、再生したナビシミュレータ用シナリオを、ナビシミュレータＨＷ４に出力する。

【0054】

ナビシミュレータＨＷ４のエミュレート機能部４０５ｂは、仮想センサ信号またはシミュレータ内蔵センサ信号に基づいて、模擬センサ信号をエミュレートして、テスト対象５に出力する（ステップＳ６０８）。仮想センサ信号またはシミュレータ内蔵センサ信号は、ＰＣ１から入力されるナビシミュレータ用シナリオに含まれる。模擬センサ信号は、テスト対象５におけるカーナビゲーションに必要な電気的な信号である。その後、ＰＣ１のシナリオ再生部１０１ｄは、予め設定された走行経路のナビシミュレータ用シナリオの再生が終了したか否かを判断する（ステップＳ６０９）。

【0055】

本実施の形態では、ナビシミュレータＨＷ４は、テスト対象５のカーナビ内蔵センサ５０３と同じメモリアドレスを有するレジスタを有する。ナビシミュレータＨＷ４は、以下のようにして、カーナビ内蔵センサ５０３と同じメモリアドレスをレジスタに対して設定可能であってもよい。例えば、パラメータファイルが、テスト対象５のレジスタマップ情報を有している。シミュレーション実行時に、レジスタマップ情報がナビシミュレータＨＷ４のメモリ領域に展開されることにより、テスト対象５が変わっても、ナビシミュレータＨＷ４は、カーナビ内蔵センサ５０３と同じメモリアドレスをレジスタに設定することができる。これにより、エミュレート機能部４０５ｂは、テスト対象５からのセンサ信号の要求に応じて、当該レジスタから、要求されたセンサ信号に対応する模擬センサ信号を読み出して、テスト対象５に出力することができる。その結果、テスト対象５が、ＰＣ１からセンサ信号を取得する場合と比較して、テスト対象５が高速に模擬センサ信号を取得することができるので、テスト対象５の動作検証をより実走に近い状態で実行できる。

【0056】

ナビシミュレータ用シナリオの再生が終了している場合（ステップＳ６０９：Ｙｅｓ）、シナリオ再生部１０１ｄは、ナビシミュレータ用シナリオの再生を終了する。一方、ナビシミュレータ用シナリオの再生が終了していない場合（ステップＳ６０９：Ｎｏ）、シナリオ再生部１０１ｄは、ステップＳ６０５に戻る。

【0057】

図７～９は、本実施の形態にかかる情報処理システムにおけるナビシミュレータ用シナリオの再生処理の一例を説明するための図である。次に、図７～９を用いて、本実施形態にかかる情報処理システムにおけるナビシミュレータ用シナリオの再生処理の一例について説明する。

【0058】

カーナビ内蔵センサ５０３およびシミュレータ内蔵センサ４０４は、図７に示すように、例えば、ｘ，ｙ，ｚ軸の割付およびその取付角度が異なる場合がある。そのため、本実施形態では、ＰＣ１は、シミュレータ内蔵センサ４０４の座標系等を基本座標系と定義し、カーナビ内蔵センサ５０３の座標系をローカル座標系と定義する。そして、ＰＣ１は、基本座標系を基準とする、カーナビ内蔵センサ５０３の種類毎のローカル座標系の回転角度（例えば、ｘ軸回りに１８０度、ｙ軸回りに０度、ｚ軸回りに－９０度。取付角度の一例。）を示すパラメータファイルをＲＯＭ等の記憶部に記憶させる。また、ＰＣ１は、シミュレータ内蔵センサ４０４の感度係数を基準とする、カーナビ内蔵センサ５０３の種類毎の感度係数を示すパラメータファイルをＲＯＭ等に記憶させる。

【0059】

そして、シナリオ再生部１０１ｄは、図８に示すように、シミュレータ内蔵センサ４０４により検出される加速度（Ａｘ，Ａｙ，Ａｚ）および角速度（Ωｘ，Ωｙ，Ωｚ）を、回転行列によって座標変換して、カーナビ内蔵センサ５０３のローカル座標系における加速度ａ_{ｓｅｎｓоｒ}および角速度ω_{ｓｅｎｓоｒ}に変換する。ここで、加速度、角速度はいずれも３行１列の行列で示される。例えば、シミュレータ内蔵センサ４０４のローカル座標系が、基本座標系のｚ軸回りに９０度回転させる座標系である場合、シナリオ再生部１０１ｄは、シミュレータ内蔵センサ４０４により検出される加速度Ａ（０．２，０．３，０．５）を、図９に示す回転行列で座標変換する。これにより、シナリオ再生部１０１ｄは、シミュレータ内蔵センサ４０４により検出される加速度（０．２，０．３，０．５）のｘ軸とｙ軸の値が入れ替わったローカル座標系の加速度ａ_{ｓｅｎｓоｒ}（－０．３，０．２，０．５）を算出する。シナリオ再生部１０１ｄは、角速度Ωについても同様にして、ローカル座標系の角速度ω_{ｓｅｎｓоｒ}に座標変換する。

【0060】

このように、本実施形態にかかる情報処理システムによれば、テスト対象５の動作検証に必要なセンサ信号を電気的に再現することができるので、テスト対象５の動作検証（例えば、実走ログの再生、現地実走前の事前検証、逆走等の現実では不可能な走行経路検証）を実行することができる。また、ターンテーブル等の大型の機械設備を用いることなく、テスト対象５の動作検証を行うことができる。

【0061】

本実施形態のＰＣ１で実行されるプログラム（例えば、シナリオ生成部１０１ａ、ログ監視部１０１ｂ、シナリオコンバータ１０１ｃ、およびシナリオ再生部１０１ｄを実現するプログラム）は、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

【0062】

また、本実施形態のＰＣ１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態のＰＣ１で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0063】

また、本実施形態のＰＣ１で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

【0064】

本実施形態のナビシミュレータＨＷ４で実行されるプログラム（例えば、データロギング機能部４０５ａ、およびエミュレート機能部４０５ｂを実現するプログラム）は、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。本実施形態のナビシミュレータＨＷ４で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

【0065】

さらに、本実施形態のナビシミュレータＨＷ４で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態のナビシミュレータＨＷ４で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0066】

また、本実施形態にかかる情報処理システムのＰＣ１で実行される情報処理方法は、生成部が、予め設定される走行経路を仮想的に車両が走行した際にナビゲーションシミュレータに搭載されるシミュレータ内蔵センサにより検出される運動情報を示す仮想センサ信号を含む仮想走行シナリオを生成する工程と、取得部が、走行経路を車両が走行した際にシミュレータ内蔵センサにより検出される運動情報を示すシミュレータ内蔵センサ信号を含む走行ログファイルを取得する工程と、再生部が、仮想走行シナリオが含む仮想センサ信号、または走行ログファイルが含むシミュレータ内蔵センサ信号、を含むテストシナリオを再生する工程と、出力部が、再生部により再生されるテストシナリオをナビゲーションシミュレータに出力する工程と、を含む。

【0067】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0068】

１ ＰＣ
２ ＧＮＳＳシミュレータ
３ 信号分配器
４ ナビシミュレータＨＷ
５ テスト対象
１０１ａ シナリオ生成部
１０１ｂ ログ監視部
１０１ｃ シナリオコンバータ
１０１ｄ シナリオ再生部
４０１ 外部ＩＦ
４０２ 車両信号出力回路
４０３ センサ信号出力回路
４０４ シミュレータ内蔵センサ
４０５ ＣＰＵ
４０５ａ データロギング機能部
４０５ｂ エミュレート機能部
５０１ ＧＮＳＳ受信装置
５０２ 車両信号受信装置
５０３ カーナビ内蔵センサ
５０３ａ 加速度センサ
５０３ｂ ジャイロセンサ
５０４ ＣＰＵ
５０５ 記憶装置
５０６ 表示装置
５０７ 入力装置
５０８ 通信装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】