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特開2023-122454自律走行型ロボット、セキュリティシステム、走行制御方法、及び、プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023122454
(43)【公開日】2023-09-01
(54)【発明の名称】自律走行型ロボット、セキュリティシステム、走行制御方法、及び、プログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20230825BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022026176
(22)【出願日】2022-02-22
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109210
【弁理士】
【氏名又は名称】新居 広守
(74)【代理人】
【識別番号】100137235
【弁理士】
【氏名又は名称】寺谷 英作
(74)【代理人】
【識別番号】100131417
【弁理士】
【氏名又は名称】道坂 伸一
(72)【発明者】
【氏名】本山 裕之
(72)【発明者】
【氏名】本田 廉治
(72)【発明者】
【氏名】三浦 祐太
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA01
5H301BB10
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301GG08
5H301GG09
5H301GG10
5H301KK10
(57)【要約】
【課題】セキュリティゲートでの安全性を担保しつつセキュリティゲートを通過することができる自律走行型ロボットを提供する。
【解決手段】自律走行型ロボット１００は、所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボットであって、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する移動物体１を検出する検出部１３５と、自律走行型ロボット１００の走行を制御する走行制御部１３８と、を備え、走行制御部１３８は、自律走行型ロボット１００が所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過する前に、検出部１３５によりセキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するように制御する。
【選択図】図２
【解決手段】自律走行型ロボット１００は、所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボットであって、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する移動物体１を検出する検出部１３５と、自律走行型ロボット１００の走行を制御する走行制御部１３８と、を備え、走行制御部１３８は、自律走行型ロボット１００が所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過する前に、検出部１３５によりセキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するように制御する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボットであって、
前記自律走行型ロボットの周囲に存在する移動物体を検出する検出部と、
前記自律走行型ロボットの走行を制御する走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記自律走行型ロボットが前記所定のエリアに設置されたセキュリティゲートを通過する前に、前記検出部により前記セキュリティゲートの通過前のエリアにおいて前記移動物体が検出された場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートの通過を回避するように制御する、
自律走行型ロボット。
前記自律走行型ロボットの周囲に存在する移動物体を検出する検出部と、
前記自律走行型ロボットの走行を制御する走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記自律走行型ロボットが前記所定のエリアに設置されたセキュリティゲートを通過する前に、前記検出部により前記セキュリティゲートの通過前のエリアにおいて前記移動物体が検出された場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートの通過を回避するように制御する、
自律走行型ロボット。
【請求項2】
前記走行制御部は、前記検出部により前記移動物体が検出された後、当該移動物体が検出されなくなってから所定期間経過した場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過するように制御する、
請求項１に記載の自律走行型ロボット。
請求項１に記載の自律走行型ロボット。
【請求項3】
さらに、前記検出部により検出された前記移動物体が前記セキュリティゲートの通行許可を有するか否かの情報を取得し、取得された前記情報に基づいて前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過しても良いか否かを判定する判定部を備え、
前記走行制御部は、
前記判定部により前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過しても良いと判定された場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過するように制御し、
前記判定部により前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過しても良いと判定されなかった場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートの通過を回避するように制御する、
請求項１又は２に記載の自律走行型ロボット。
前記走行制御部は、
前記判定部により前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過しても良いと判定された場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過するように制御し、
前記判定部により前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過しても良いと判定されなかった場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートの通過を回避するように制御する、
請求項１又は２に記載の自律走行型ロボット。
【請求項4】
前記判定部は、さらに、取得された前記情報に基づいて前記自律走行型ロボットが前記移動物体に追従可能か否かを判定し、
前記走行制御部は、前記判定部により前記自律走行型ロボットが前記移動物体に追従可能であると判定された場合、前記移動物体を追従して前記セキュリティゲートを通過するように制御する、
請求項３に記載の自律走行型ロボット。
前記走行制御部は、前記判定部により前記自律走行型ロボットが前記移動物体に追従可能であると判定された場合、前記移動物体を追従して前記セキュリティゲートを通過するように制御する、
請求項３に記載の自律走行型ロボット。
【請求項5】
さらに、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過することを含む走行計画を作成する走行計画作成部を備え、
前記走行制御部は、前記走行計画に基づいて前記自律走行型ロボットの走行を制御する、
請求項１～４のいずれか１項に記載の自律走行型ロボット。
前記走行制御部は、前記走行計画に基づいて前記自律走行型ロボットの走行を制御する、
請求項１～４のいずれか１項に記載の自律走行型ロボット。
【請求項6】
さらに、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過することを報知する報知部を備える、
請求項１～５のいずれか１項に記載の自律走行型ロボット。
請求項１～５のいずれか１項に記載の自律走行型ロボット。
【請求項7】
請求項１～６のいずれか１項に記載の自律走行型ロボットと、
前記自律走行型ロボットの本体の周囲に存在する前記移動物体が前記セキュリティゲートの通行許可を有するか否かの情報を認証結果として前記自律走行型ロボットに送信する認証装置と、
を備える、
セキュリティシステム。
前記自律走行型ロボットの本体の周囲に存在する前記移動物体が前記セキュリティゲートの通行許可を有するか否かの情報を認証結果として前記自律走行型ロボットに送信する認証装置と、
を備える、
セキュリティシステム。
【請求項8】
所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボットによる走行制御方法であって、
前記自律走行型ロボットの周囲に存在する移動物体を検出する検出ステップと、
前記自律走行型ロボットの走行を制御する走行制御ステップと、
を含み、
前記走行制御ステップでは、前記自律走行型ロボットが前記所定のエリアに設置されたセキュリティゲートを通過する前に、前記検出ステップで前記セキュリティゲートの通過前のエリアにおいて前記移動物体が検出された場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートの通過を回避するように制御する、
走行制御方法。
前記自律走行型ロボットの周囲に存在する移動物体を検出する検出ステップと、
前記自律走行型ロボットの走行を制御する走行制御ステップと、
を含み、
前記走行制御ステップでは、前記自律走行型ロボットが前記所定のエリアに設置されたセキュリティゲートを通過する前に、前記検出ステップで前記セキュリティゲートの通過前のエリアにおいて前記移動物体が検出された場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートの通過を回避するように制御する、
走行制御方法。
【請求項9】
請求項８に記載の走行制御方法をコンピュータに実行させるための、
プログラム。
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、自律走行型ロボット、セキュリティシステム、走行制御方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１には、移動物体と適切な距離を保って追従する追従移動装置であって、周囲の状況に応じて移動物体との距離を広げる、又は、所定の位置で移動物体の戻りを待つなどの追従動作の制御が可能な追従移動装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－１３４２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、例えば、移動物体がセキュリティゲートを通過する場合に、セキュリティゲートの通行許可を有しない他の移動物体（例えば、人）も追従型移動装置と共にセキュリティゲートを通過する可能性がある。
【0005】
そこで、本開示は、セキュリティゲートでの安全性を担保しつつセキュリティゲートを通過することができる自律走行型ロボット等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る自律走行型ロボットは、所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボットであって、前記自律走行型ロボットの周囲に存在する移動物体を検出する検出部と、前記自律走行型ロボットの走行を制御する走行制御部と、を備え、前記走行制御部は、前記自律走行型ロボットが前記所定のエリアに設置されたセキュリティゲートを通過する前に、前記検出部により前記セキュリティゲートの通過前のエリアにおいて前記移動物体が検出された場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートの通過を回避するように制御する。
【0007】
また、本開示の一態様に係るセキュリティシステムは、前記自律走行型ロボットと、前記移動物体が前記セキュリティゲートの通行許可を有するか否かの情報を認証結果として前記自律走行型ロボットに送信する認証装置と、を備える。
【0008】
また、本開示の一態様に係る走行制御方法は、所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボットによる走行制御方法であって、前記自律走行型ロボットの周囲に存在する移動物体を検出する検出ステップと、前記自律走行型ロボットの走行を制御する走行制御ステップと、を含み、前記走行制御ステップでは、前記自律走行型ロボットが前記所定のエリアに設置されたセキュリティゲートを通過する前に、前記検出ステップで前記セキュリティゲートの通過前のエリアにおいて前記移動物体が検出された場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートの通過を回避するように制御する。
【0009】
なお、本開示は、上記走行制御方法をコンピュータに実施させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、上記プログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の非一時的な記録媒体として実現されてもよい。また、本開示は、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現されてもよい。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信されてもよい。
【発明の効果】
【0010】
本開示の自律走行型ロボット等は、セキュリティゲートでの安全性を担保しつつセキュリティゲートを通過することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下では、本開示に係る走行用地図作成装置等の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【0013】
なお、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【0014】
また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。
【0015】
また、以下の実施の形態においては、所定のフロアの床面を走行する自律走行型ロボットを鉛直上方側から見た場合を上面視とし、鉛直下方側から見た場合を底面視として記載する場合がある。
【0016】
（実施の形態１）
［セキュリティシステム］
［１．概要］
まず、実施の形態１に係るセキュリティシステムの概要について説明する。図１は、実施の形態１に係るセキュリティシステムの概要を説明するための図である。
［セキュリティシステム］
［１．概要］
まず、実施の形態１に係るセキュリティシステムの概要について説明する。図１は、実施の形態１に係るセキュリティシステムの概要を説明するための図である。
【0017】
セキュリティシステム３００は、例えば、通行許可を有しない移動物体１（例えば、人又は移動ロボットなど）が自律走行型ロボット１００と共にセキュリティゲート２５０を通過しないように、セキュリティゲート２５０の安全性を担保しながら自律走行型ロボット１００を通過させるシステムである。セキュリティシステム３００は、例えば、自律走行型ロボット１００と、認証装置２００とを備える。認証装置２００は、例えば、自律走行型ロボット１００の周囲の人がセキュリティゲート２５０の通行許可を有しているか否かの情報を認証結果として自律走行型ロボット１００に送信する。自律走行型ロボット１００は、当該情報を取得して、セキュリティゲート２５０を通過して良いか否かを判定してもよい。なお、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の通行許可を有しているが、有していなくてもよい。この場合、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体１（人又は移動ロボット）に追従してセキュリティゲート２５０を通過してもよい。
【0018】
セキュリティゲート２５０は、例えば、所定のエリアに設けられており、認証された移動物体１のみ通過を許可する。所定のエリアは、例えば、空港、オフィス、学校、公共施設、介護施設、商業施設、ホテル、病院、美術館、図書館、イベント会場、マンションなどの建物又は空間内の人の出入りを制限するエリアであってもよいし、それらの建物又は空間への出入り口が設けられたエリアであってもよい。
【0019】
自律走行型ロボット１００の動作は、例えば、セキュリティゲート２５０を通過可能な状態になるまで待機する、単独でセキュリティゲート２５０を通過する、又は、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体１に追従してセキュリティゲート２５０を通過するなどである。
【0020】
例えば、セキュリティシステム３００では、認証装置２００は、センサ２４０により取得されるセンシング情報に基づいて移動物体１がセキュリティゲート２５０の通過許可を有するか否かの認証を行い、認証結果を自律走行型ロボット１００に送信する。さらに、認証装置２００は、上記の情報に加えて、移動物体１と自律走行型ロボット１００との位置関係を示す情報を自律走行型ロボット１００に送信してもよい。これにより、自律走行型ロボット１００は、例えば、自己の周囲の複数の移動物体１のうちどの移動物体１が通行許可を有するか否かを推定することができる。
【0021】
［２．構成］
続いて、セキュリティシステム３００の構成について説明する。図２は、実施の形態１に係るセキュリティシステム３００の構成の一例を示すブロック図である。
続いて、セキュリティシステム３００の構成について説明する。図２は、実施の形態１に係るセキュリティシステム３００の構成の一例を示すブロック図である。
【0022】
図２に示されるように、セキュリティシステム３００は、例えば、自律走行型ロボット１００と、認証装置２００とを備える。例えば、自律走行型ロボット１００と、認証装置２００とは、通信可能なサーバ装置（不図示）に接続されてもよい。なお、図２では、自律走行型ロボット１００は、掃除ロボットである例を示しているが、これに限られない。以下、各構成について説明する。
【0023】
［２－１．自律走行型ロボット］
まず、自律走行型ロボット１００について説明する。自律走行型ロボット１００は、所定のエリア内を自律的に走行するロボットである。自律走行型ロボット１００は、所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過することを含む走行計画を作成し、走行計画に従って走行する。このとき、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過する前に、セキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合、セキュリティゲート２５０の通過を回避する。これにより、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過するときに、セキュリティゲート２５０の通行許可を有しない人が自律走行型ロボット１００の後ろに付いてセキュリティゲート２５０を通過することを防ぐことができる。そのため、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０での安全性を担保しつつセキュリティゲート２５０を通過することができる。
まず、自律走行型ロボット１００について説明する。自律走行型ロボット１００は、所定のエリア内を自律的に走行するロボットである。自律走行型ロボット１００は、所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過することを含む走行計画を作成し、走行計画に従って走行する。このとき、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過する前に、セキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合、セキュリティゲート２５０の通過を回避する。これにより、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過するときに、セキュリティゲート２５０の通行許可を有しない人が自律走行型ロボット１００の後ろに付いてセキュリティゲート２５０を通過することを防ぐことができる。そのため、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０での安全性を担保しつつセキュリティゲート２５０を通過することができる。
【0024】
なお、自律走行型ロボット１００は、所定のエリアを自律的に走行するロボットであれば、特に限定されないが、例えば、荷物などを運搬する運搬ロボット、パトロールをする監視ロボット、警備ロボット、フロアの消毒を行う消毒ロボット又は掃除ロボットであってもよい。以下では、自律走行型ロボット１００が掃除ロボットである例を説明する。
【0025】
図３は、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００を側方向から見た外観を示す斜視図である。図４は、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００を正面方向から見た外観を示す斜視図である。図５は、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００を裏面方向から見た外観を示す底面図である。
【0026】
図２及び図３～図５に示されるように、自律走行型ロボット１００は、例えば、各種の構成要素が搭載される本体１０１と、通信部１１０と、位置センサ１２０と、撮像部１２２と、障害物センサ１２４と、制御部１３０と、記憶部１４０と、走行部１５０と、掃除部１６０と、受付部１７０と、報知部１８０とを備える。走行部１５０は、例えば、本体１０１を移動させる車輪１５１を有する。掃除部１６０は、例えば、所定のフロアに存在するごみを掃除するサイドブラシ１６１及びメインブラシ１６２を有する。制御部１３０は、自律走行型ロボット１００の動作に関する各種情報処理を行う。制御部１３０は、走行部１５０を制御する走行制御部１３８と、掃除部１６０を制御する掃除制御部１３９とを有する。本体１０１は、走行部１５０、掃除部１６０、及び、制御部１３０などを収容する筐体である。
【0027】
［走行部］
走行部１５０は、走行制御部１３８からの指示に基づき自律走行型ロボット１００を走行させる。走行部１５０は、フロア上を走行する車輪１５１、車輪１５１にトルクを与える走行用モータ（不図示）及び走行用モータを収容するハウジング（不図示）などを有する。また、自律走行型ロボット１００は、キャスター（不図示）を補助輪として備えた対向二輪型であってもよい。この場合、走行部１５０は、一対の走行ユニットのそれぞれの車輪１５１の回転を独立して制御することで、前進、後退、左回転及び右回転など自律走行型ロボット１００を自在に走行させることができる。
走行部１５０は、走行制御部１３８からの指示に基づき自律走行型ロボット１００を走行させる。走行部１５０は、フロア上を走行する車輪１５１、車輪１５１にトルクを与える走行用モータ（不図示）及び走行用モータを収容するハウジング（不図示）などを有する。また、自律走行型ロボット１００は、キャスター（不図示）を補助輪として備えた対向二輪型であってもよい。この場合、走行部１５０は、一対の走行ユニットのそれぞれの車輪１５１の回転を独立して制御することで、前進、後退、左回転及び右回転など自律走行型ロボット１００を自在に走行させることができる。
【0028】
［掃除部］
掃除部１６０は、掃除制御部１３９からの指示に基づき、フロア上の塵埃を吸引口１６３（図５参照）から吸引し、本体１０１の内部に吸引した塵埃を本体１０１内に収容する。掃除部１６０は、サイドブラシ１６１及びメインブラシ１６２を回転させるブラシ回転モータ（不図示）、吸引口１６３からごみを吸引する吸引モータ（不図示）、これらのモータに電力を伝達する動力伝達部（不図示）、及び、吸引したごみを収容する収容部（不図示）などを備えている。
掃除部１６０は、掃除制御部１３９からの指示に基づき、フロア上の塵埃を吸引口１６３（図５参照）から吸引し、本体１０１の内部に吸引した塵埃を本体１０１内に収容する。掃除部１６０は、サイドブラシ１６１及びメインブラシ１６２を回転させるブラシ回転モータ（不図示）、吸引口１６３からごみを吸引する吸引モータ（不図示）、これらのモータに電力を伝達する動力伝達部（不図示）、及び、吸引したごみを収容する収容部（不図示）などを備えている。
【0029】
［位置センサ］
位置センサ１２０は、自律走行型ロボット１００の本体１０１の周囲の物体を検知し、本体１０１に対する当該物体の位置関係を計測するセンサである。位置センサ１２０は、例えば、光を放射し障害物により反射して返ってきた光に基づいて位置関係（例えば、自己から物体までの距離及び方向）を検出するＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、又は、レーザレンジファインダであってもよい。
位置センサ１２０は、自律走行型ロボット１００の本体１０１の周囲の物体を検知し、本体１０１に対する当該物体の位置関係を計測するセンサである。位置センサ１２０は、例えば、光を放射し障害物により反射して返ってきた光に基づいて位置関係（例えば、自己から物体までの距離及び方向）を検出するＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、又は、レーザレンジファインダであってもよい。
【0030】
例えば、位置センサ１２０は、本体１０１の上面の中央に配置されており、自律走行型ロボット１００と、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する壁などを含む物体との距離及び方向を含む位置関係を計測する。位置センサ１２０は、光の走査軸を１軸又は２軸有することにより、自律走行型ロボット１００の周囲の所定の領域の二次元計測、又は、三次元計測を行ってもよい。
【0031】
［撮像部］
撮像部１２２は、自律走行型ロボット１００の周囲を撮像する撮像装置である。例えば、撮像部１２２は、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する物体が映る画像を撮像する。当該画像は、１枚の画像でもよく、動画像でもよい。撮像部１２２は、本体１０１の前面に配置されてもよく、上面に回転可能に配置されてもよい。また、撮像部１２２は、複数のカメラから構成されてもよい。撮像部１２２は、例えば、ステレオカメラ又はＲＧＢ－Ｄカメラであってもよい。ＲＧＢ－Ｄカメラは、色画像データ（ＲＧＢ）に加えて距離画像データ（Ｄｅｐｔｈ）を取得するカメラである。
撮像部１２２は、自律走行型ロボット１００の周囲を撮像する撮像装置である。例えば、撮像部１２２は、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する物体が映る画像を撮像する。当該画像は、１枚の画像でもよく、動画像でもよい。撮像部１２２は、本体１０１の前面に配置されてもよく、上面に回転可能に配置されてもよい。また、撮像部１２２は、複数のカメラから構成されてもよい。撮像部１２２は、例えば、ステレオカメラ又はＲＧＢ－Ｄカメラであってもよい。ＲＧＢ－Ｄカメラは、色画像データ（ＲＧＢ）に加えて距離画像データ（Ｄｅｐｔｈ）を取得するカメラである。
【0032】
［障害物センサ］
障害物センサ１２４は、本体１０１の前方に（具体的には、進行方向側に）存在する周囲の壁、及び、家具等の走行の障害となる障害物を検出するセンサである。本実施の形態では、障害物センサ１２４には、例えば、超音波センサが用いられるが、赤外線センサ等であってもよい。障害物センサ１２４は、本体１０１の前側面の中央に配置される発信部１２４ａ、及び、発信部１２４ａの両側にそれぞれ配置される受信部１２４ｂを有し、発信部１２４ａから発信されて障害物によって反射して返ってきた超音波を受信部１２４ｂがそれぞれ受信することで、障害物までの距離、及び、障害物の位置等を検出することができる。
障害物センサ１２４は、本体１０１の前方に（具体的には、進行方向側に）存在する周囲の壁、及び、家具等の走行の障害となる障害物を検出するセンサである。本実施の形態では、障害物センサ１２４には、例えば、超音波センサが用いられるが、赤外線センサ等であってもよい。障害物センサ１２４は、本体１０１の前側面の中央に配置される発信部１２４ａ、及び、発信部１２４ａの両側にそれぞれ配置される受信部１２４ｂを有し、発信部１２４ａから発信されて障害物によって反射して返ってきた超音波を受信部１２４ｂがそれぞれ受信することで、障害物までの距離、及び、障害物の位置等を検出することができる。
【0033】
なお、自律走行型ロボット１００は、上記のセンサ以外のセンサ（例えば、赤外線センサ等）を備えていてもよい。例えば、本体１０１の底面の複数箇所に配置され、フロアとしての床面が存在するか否かを検出する床面センサを備えてもよい。また、走行部１５０に備えられ、走行用モータによって回転する一対の車輪１５１のそれぞれの回転角を検出するエンコーダを備えてもよい。また、自律走行型ロボット１００が走行する際の加速度を検出する加速度センサ、自律走行型ロボット１００が旋回する際の角速度を検出する角速度センサを備えてもよい。また、床面に堆積している塵埃の量を測定する塵埃量センサを備えてもよい。バンパ（不図示）の変位を検出して障害物が衝突したことを検出する接触センサを備えてもよい。
【0034】
続いて、自律走行型ロボット１００の機能構成について図２を参照しながら説明する。位置センサ１２０、撮像部１２２、障害物センサ１２４、走行部１５０、及び、掃除部１６０については上述したためここでの説明を省略する。以下では、通信部１１０、制御部１３０、記憶部１４０、受付部１７０及び報知部１８０について説明する。
【0035】
［通信部］
通信部１１０は、自律走行型ロボット１００が認証装置２００と通信を行うための通信回路である。通信部１１０は、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）を備えてもよい。また、通信部１１０は、広域通信ネットワーク１０を介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）を備えてもよい。通信部１１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部１１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。
通信部１１０は、自律走行型ロボット１００が認証装置２００と通信を行うための通信回路である。通信部１１０は、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）を備えてもよい。また、通信部１１０は、広域通信ネットワーク１０を介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）を備えてもよい。通信部１１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部１１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。
【0036】
［制御部］
制御部１３０は、自律走行型ロボット１００の動作を制御するための各種情報処理を行う。制御部１３０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部１３０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。例えば、制御部１３０は、センサ情報取得部１３１と、地図情報取得部１３２と、自己位置推定部１３３と、障害物位置推定部１３４と、検出部１３５と、判定部１３６と、走行計画作成部１３７と、走行制御部１３８と、掃除制御部１３９とを含む。
制御部１３０は、自律走行型ロボット１００の動作を制御するための各種情報処理を行う。制御部１３０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部１３０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。例えば、制御部１３０は、センサ情報取得部１３１と、地図情報取得部１３２と、自己位置推定部１３３と、障害物位置推定部１３４と、検出部１３５と、判定部１３６と、走行計画作成部１３７と、走行制御部１３８と、掃除制御部１３９とを含む。
【0037】
センサ情報取得部１３１は、自律走行型ロボット１００の本体１０１の周囲に存在する物体のセンシング情報（言い換えると、センシングデータ）を取得する。センサ情報取得部１３１は、例えば、位置センサ１２０により計測された自律走行型ロボット１００の本体１０１に対する周囲の物体の位置関係を取得する。また、センサ情報取得部１３１は、撮像部１２２により撮像された画像データを取得する。さらに、センサ情報取得部１３１は、障害物センサ１２４により検知された自律走行型ロボット１００の走行の障害となる障害物までの距離及び位置を取得する。なお、自律走行型ロボット１００がこれらのセンサに加えて他の種類のセンサを備える場合、他の種類のセンサにより取得されたセンシング情報を取得してもよい。
【0038】
地図情報取得部１３２は、所定のエリアの地図情報を取得する。例えば、地図情報取得部１３２は、記憶部１４０に格納されている地図情報を読み出すことにより取得してもよいし、認証装置２００により出力された地図情報を通信により取得してもよい。
【0039】
自己位置推定部１３３は、例えば、地図情報取得部１３２により取得された地図情報地図、及び、センサ情報取得部１３１により取得されたセンシング情報（例えば、本体１０１と周囲の物体との位置関係）に基づいて、所定のエリアを示す地図上での自律走行型ロボット１００の本体１０１の現在位置である自己位置を推定する。
【0040】
障害物位置推定部１３４は、障害物センサ１２４により検知された障害物に関する情報（例えば、障害物の距離、及び、位置等）を取得し、取得された情報と、自己位置推定部１３３により推定された自己位置とに基づいて、地図上での障害物の位置を推定する。
【0041】
検出部１３５は、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する移動物体１を検出する。より具体的には、検出部１３５は、自己位置及びセンシング情報に基づいて自律走行型ロボット１００の本体１０１の周囲に存在する移動物体１を検出する。例えば、検出部１３５は、撮像部１２２により撮像された画像に映る移動物体１を検出してもよい。また、検出部１３５は、位置センサ１２０により計測された本体１０１と物体との位置関係、及び、障害物センサ１２４により検出された障害物の相対位置の少なくともいずれかに基づいて移動物体１を検出してもよい。なお、検出部１３５は、検出された移動物体１の地図上での位置を推定してもよい。なお、移動物体１は、自身で移動可能な物体であり、例えば、人又は移動ロボットである。
【0042】
判定部１３６は、検出部１３５により検出された移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得し、取得された情報に基づいて自律走行型ロボット１００セキュリティゲート２５０を通過しても良いか否かを判定する。判定部１３６は、さらに、取得された情報に基づいて自律走行型ロボット１００が検出部１３５により検出された移動物体１に追従可能か否かを判定してもよい。
【0043】
走行計画作成部１３７は、地図情報、自己位置情報及びセンシング情報に基づいて自律走行型ロボット１００が所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過することを含む走行計画を作成する。例えば、走行計画作成部１３７は、自律走行型ロボット１００が所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過する前に、検出部１３６によりセキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合に、セキュリティゲート２５０の通過を回避するように走行計画を変更してもよい。また、例えば、走行計画作成部１３７は、判定部１３６により自律走行型ロボット１００が検出部１３５により検出された移動物体１に追従可能であると判定された場合、移動物体１を追従するように走行計画を変更してもよい。
【0044】
セキュリティゲート２５０の通過前のエリアは、例えば、セキュリティゲート２５０から所定距離（例えば、２メートル）までの範囲のエリアである。また、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するとは、例えば、移動物体１がセキュリティゲート２５０の通過前のエリアから離れるまで待機する、又は、移動物体１から離れるなどである。
【0045】
なお、走行計画作成部１３７は、さらに、掃除計画を作成してもよい。掃除計画には、自律走行型ロボット１００が掃除を行う対象エリア内の複数の掃除エリアを掃除する掃除順序、各掃除エリアにおける走行経路及び掃除態様などが含まれる。掃除態様は、例えば、自律走行型ロボット１００の走行速度、床面上のごみを吸引する吸引強度、及び、ブラシの回転速度などの組み合わせである。
【0046】
なお、走行計画作成部１３７は、自律走行型ロボット１００が走行計画に従って走行しているときに、障害物センサ１２４により障害物が検出されると、障害物位置推定部１３４により推定された障害物の位置に基づいて走行計画を変更してもよい。このとき、走行計画作成部１３７は、掃除計画も変更してもよい。
【0047】
走行制御部１３８は、走行計画に従って自律走行型ロボット１００の走行を制御する。例えば、自律走行型ロボット１００が走行計画に従って走行するように、走行部１５０を制御する。より具体的には、走行制御部１３８は、走行計画に従って走行部１５０の動作を制御するための情報処理を行う。例えば、走行制御部１３８は、走行計画に加え、所定のエリアの地図及び自己位置などの情報に基づいて、走行部１５０の制御条件を導出し、制御条件に基づいて、走行部１５０の動作を制御するための制御信号を生成する。走行制御部１３８は、生成した制御信号を走行部１５０に出力する。なお、走行部１５０の制御条件の導出などの詳細については、従来の自律走行型ロボットと同様であるため、説明を省略する。
【0048】
掃除制御部１３９は、自律走行型ロボット１００が掃除計画に従って掃除を行うように、掃除部１６０を制御する。より具体的には、掃除制御部１３９は、掃除計画に基づいて、掃除部１６０の動作を制御するための情報処理を行う。例えば、掃除制御部１３９は、掃除計画に加え、所定のエリアの地図及び自己位置などの情報に基づいて、掃除部１６０の制御条件を導出し、制御条件に基づいて、掃除部１６０の動作を制御するための制御信号を生成する。掃除制御部１３９は、生成した制御信号を掃除部１６０に出力する。なお、掃除部１６０の制御条件の導出などの詳細については、従来の自律走行型掃除ロボットと同様であるため、説明を省略する。
【0049】
［記憶部］
記憶部１４０は、地図情報、位置センサ１２０、撮像部１２２及び障害物センサ１２４などのセンサによりセンシングされたセンサ情報、並びに、制御部１３０が実行するコンピュータプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部１４０は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。
記憶部１４０は、地図情報、位置センサ１２０、撮像部１２２及び障害物センサ１２４などのセンサによりセンシングされたセンサ情報、並びに、制御部１３０が実行するコンピュータプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部１４０は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。
【0050】
［受付部］
受付部１７０は、自律走行型ロボット１００のユーザの指示を受け付ける。より具体的には、受付部１７０は、電源のＯＮ／ＯＦＦ、エリアの設定、又は、動作開始などの指示の入力操作を受け付ける。受付部１７０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。タッチパネルは、例えば、静電容量方式のタッチパネルであってもよく、抵抗膜方式のタッチパネルであってもよい。表示パネルは、画像の表示機能、及び、ユーザの手動入力を受け付ける機能を有し、液晶パネル又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルなどの表示パネルに表示されるテンキー画像などへの入力操作を受け付ける。マイクロフォンは、ユーザの音声入力を受け付ける。
受付部１７０は、自律走行型ロボット１００のユーザの指示を受け付ける。より具体的には、受付部１７０は、電源のＯＮ／ＯＦＦ、エリアの設定、又は、動作開始などの指示の入力操作を受け付ける。受付部１７０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。タッチパネルは、例えば、静電容量方式のタッチパネルであってもよく、抵抗膜方式のタッチパネルであってもよい。表示パネルは、画像の表示機能、及び、ユーザの手動入力を受け付ける機能を有し、液晶パネル又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルなどの表示パネルに表示されるテンキー画像などへの入力操作を受け付ける。マイクロフォンは、ユーザの音声入力を受け付ける。
【0051】
［報知部］
報知部１８０は、自律走行型ロボット１００が走行計画に従って走行していることを報知する。報知部１８０は、例えば、音、光、及び、画像の少なくともいずれかを用いて報知してもよい。具体的には、報知部１８０は、例えば、スピーカ、ランプ、プロジェクタ、及び、表示パネルの少なくともいずれかで実現される。スピーカは、音又は音声を出力する。ランプは、点灯又は点滅する。プロジェクタは、例えば、床面に文字、記号、映像などを投影する。表示パネルは、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどであり、画像を表示する。
報知部１８０は、自律走行型ロボット１００が走行計画に従って走行していることを報知する。報知部１８０は、例えば、音、光、及び、画像の少なくともいずれかを用いて報知してもよい。具体的には、報知部１８０は、例えば、スピーカ、ランプ、プロジェクタ、及び、表示パネルの少なくともいずれかで実現される。スピーカは、音又は音声を出力する。ランプは、点灯又は点滅する。プロジェクタは、例えば、床面に文字、記号、映像などを投影する。表示パネルは、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどであり、画像を表示する。
【0052】
［２－２．認証装置］
認証装置２００は、例えば、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する人を認証して、認証結果に基づいてセキュリティゲート２５０の開閉を制御する。また、例えば、認証装置２００は、自律走行型ロボット１００の本体１０１の周囲に存在する人がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を認証結果として自律走行型ロボット１００に送信してもよい。認証装置２００は、例えば、通信部２１０と、制御部２２０と、記憶部２３０と、センサ２４０と、セキュリティゲート２５０と、受付部２６０とを備える。なお、これらの構成は一例であり、この例に限定されない。
認証装置２００は、例えば、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する人を認証して、認証結果に基づいてセキュリティゲート２５０の開閉を制御する。また、例えば、認証装置２００は、自律走行型ロボット１００の本体１０１の周囲に存在する人がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を認証結果として自律走行型ロボット１００に送信してもよい。認証装置２００は、例えば、通信部２１０と、制御部２２０と、記憶部２３０と、センサ２４０と、セキュリティゲート２５０と、受付部２６０とを備える。なお、これらの構成は一例であり、この例に限定されない。
【0053】
［通信部］
通信部２１０は、認証装置２００が自律走行型ロボット１００と通信を行うための通信回路である。例えば、通信部２１０は、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）であってもよいし、広域通信ネットワーク１０を介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）であってもよい。通信部２１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部２１０が行う通信規格については特に限定されない。
通信部２１０は、認証装置２００が自律走行型ロボット１００と通信を行うための通信回路である。例えば、通信部２１０は、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）であってもよいし、広域通信ネットワーク１０を介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）であってもよい。通信部２１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部２１０が行う通信規格については特に限定されない。
【0054】
［制御部］
制御部２２０は、認証装置２００の動作を制御するための各種情報処理を行う。制御部２２０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部２２０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。例えば、制御部２２０は、認証部２２１を含む。
制御部２２０は、認証装置２００の動作を制御するための各種情報処理を行う。制御部２２０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部２２０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。例えば、制御部２２０は、認証部２２１を含む。
【0055】
認証部２２１は、例えば、センサ２４０により取得されたセンシングデータに基づいて人を検出し、検出された人がセキュリティゲート２５０の通行許可を有する人として予め登録された人であるか否かの認証を行う。例えば、認証方法は、センサ２４０がカメラである場合、カメラから取得された画像に映る人を抽出し、既存の顔認証技術を用いて行われてもよい。また、例えば認証方法は、センサ２４０が無線装置である場合、人が所持する携帯端末又はＦＲタグ付きのセキュリティカードなどから発信される無線信号を取得して、携帯端末のＩＤ又はタグＩＤと、予め登録された人のＩＤに紐づけられた情報を参照して、予め登録された人であるか否かの認証を行ってもよい。
【0056】
［記憶部］
記憶部２３０は、制御部２２０の動作を制御するための制御プログラム、及び、データベース２３１などが記憶される記憶装置である。記憶部２３０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、又は、フラッシュメモリ等により実現される。
記憶部２３０は、制御部２２０の動作を制御するための制御プログラム、及び、データベース２３１などが記憶される記憶装置である。記憶部２３０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、又は、フラッシュメモリ等により実現される。
【0057】
データベース２３１は、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する人のＩＤと、登録用の顔画像、顔特徴量、携帯端末のＩＤ、又は、タグＩＤとが紐づけられて登録されている。
【0058】
［受付部］
受付部２６０は、ユーザの指示の入力操作を受け付ける。受付部２６０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。
受付部２６０は、ユーザの指示の入力操作を受け付ける。受付部２６０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。
【0059】
なお、センサ２４０及びセキュリティゲート２５０については、説明を省略する。
【0060】
［３．動作］
続いて、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作について図面を参照しながら説明する。
続いて、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作について図面を参照しながら説明する。
【0061】
［第１の例］
まず、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作の第１の例について説明する。図６は、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作の第１の例を示すフローチャートである。図７は、自律走行型ロボット１００の動作の第１の例を模式的に示す図である。
まず、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作の第１の例について説明する。図６は、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作の第１の例を示すフローチャートである。図７は、自律走行型ロボット１００の動作の第１の例を模式的に示す図である。
【0062】
第１の例では、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０で区画されたパブリックゾーンからセキュリティゾーンへ移動する際の動作例を説明する。
【0063】
まず、自律走行型ロボット１００の受付部１７０がパブリックゾーンからセキュリティゾーンへの移動の指示を受け付けると（不図示）、地図情報取得部１３２は、所定のエリアの地図情報を取得する（Ｓ０１）。このとき、地図情報取得部１３２は、例えば記憶部１４０に格納された所定のエリアの地図情報を読み出してもよい。
【0064】
次に、センサ情報取得部１３１は、位置センサ１２０、撮像部１２２及び障害物センサ１２４などの、自律走行型ロボット１００が備える複数のセンサから自律走行型ロボット１００の本体の周囲に存在する物体のセンシング情報を取得する（Ｓ０２）。
【0065】
次に、自己位置推定部１３３は、ステップＳ０１で地図情報取得部１３２により取得された地図情報及びステップＳ０２でセンサ情報取得部１３１により取得されたセンシング情報に基づいて自律走行型ロボット１００の本体１０１の現在位置である自己位置を推定する（ステップＳ０３）。図示していないが、自己位置推定部１３３は、推定した自己位置にタイムスタンプを付して記憶部１４０に格納する。
【0066】
次に、検出部１３５は、ステップＳ０３で自己位置推定部１３３により推定された自己位置及びステップＳ０２でセンサ情報取得部１３１により取得されたセンシング情報に基づいて本体１０１の周囲に存在する移動物体１を検出する（不図示）。
【0067】
次に、走行制御部１３８は、検出部１３５により本体１０１の周囲に移動物体１が検知されたか否かを判定し（Ｓ０４）、本体１０１の周囲に移動物体１が検出されていないと判定すると（Ｓ０４でＮｏ）、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように自律走行型ロボット１００の走行を制御する（Ｓ０６）。これにより、例えば、図７の（ａ）に示されるように、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過してパブリックゾーンからセキュリティゾーンへ移動する。
【0068】
一方、走行制御部１３８は、検出部１３５により本体１０１の周囲に移動物体１が検出されたと判定した場合（Ｓ０４でＹｅｓ）、さらに、当該移動物体１は自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過する前のエリア（より具体的には、セキュリティゲート２５０の入り口の付近のエリア）で検出されたか否かを判定する（Ｓ０５）。走行制御部１３８は、検出部１３５により検出された移動物体１がセキュリティゲート２５０を通過する前のエリアで検出されていないと判定すると（Ｓ０５でＮｏ）、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように自律走行型ロボット１００の走行を制御する（Ｓ０６）。図７に図示されていないが、例えば、セキュリティゲート２５０を超えた向こう側のエリア（より具体的には、セキュリティゲート２５０の出口付近のエリア）に移動物体１が検出されても、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過する。セキュリティゲート２５０の向こう側のエリアに存在する移動物体１は、セキュリティゲート２５０で認証された移動物体１であるため、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過しても、セキュリティゲート２５０の安全性は担保される。
【0069】
一方、走行制御部１３８は、検出部１３５により検出された移動物体１がセキュリティゲート２５０を通過する前のエリアで検出されたと判定した場合（Ｓ０５でＹｅｓ）、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するように自律走行型ロボット１００の走行を制御する（Ｓ０７）。例えば、図７の（ｂ）に示されるように、本体１０１の周囲で、かつ、セキュリティゲート２５０を通過する前のエリアで移動物体１が検出された場合、自律走行型ロボット１００はセキュリティゲート２５０を通過せず、移動物体１が本体１０１の周囲で検出されなくなるまで待機してもよい。
【0070】
図６には図示していないが、例えば、図７の（ｃ）に示されるように、走行制御部１３８は、検出部１３５により検出された移動物体１がセキュリティゲート２５０を通過する前のエリアで検出された後、移動物体１がセキュリティゲート２５０から離れる方向に移動すると、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように自律走行型ロボット１００の走行を制御してもよい。また、この場合、走行制御部１３８は、移動物体１が検出されなくなってから所定時間（例えば、５分など）経過した場合に、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように自律走行型ロボット１００の走行を制御してもよい。これにより、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の安全性をより担保することができる。
【0071】
なお、図７の（ｄ）に示されるように、自律走行型ロボット１００は、図６のステップＳ０６でセキュリティゲート２５０を通過する際に、例えば、ピピッなど音を発することにより、セキュリティゲート２５０を通過することを報知してもよい。
【0072】
なお、自律走行型ロボット１００は、自身の本体１０１のサイズに応じて通過可能なゲートを通過してもよい。図８は、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過する例を模式的に示す図である。図８に示されるように、自律走行型ロボット１００は、自身の例えば、自身の本体１０１の幅に応じて通過可能なセキュリティゲート２５０を選択して通過してもよい。
【0073】
［第２の例］
続いて、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作の第２の例について説明する。図９は、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作の第２の例を示すフローチャートである。図１０は、自律走行型ロボット１００の動作の第２の例を模式的に示す図である。図９では、図６に示される処理と同じ処理については同じステップ番号を付し、ここでの説明を省略又は簡略化する。
続いて、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作の第２の例について説明する。図９は、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作の第２の例を示すフローチャートである。図１０は、自律走行型ロボット１００の動作の第２の例を模式的に示す図である。図９では、図６に示される処理と同じ処理については同じステップ番号を付し、ここでの説明を省略又は簡略化する。
【0074】
第２の例でも、第１の例と同様に、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０で区画されたパブリックゾーンからセキュリティゾーンへ移動する際の動作例を説明する。第２の例では、さらに、当該移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得して、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過しても良いか否かを判定する点で、第１の例と異なる。以下、第１の例で説明した内容については説明を省略又は簡略化し、異なる点を中心に説明する。
【0075】
第２の例では、自律走行型ロボット１００は、地図情報を取得し（Ｓ０１）、センシング情報を取得すると（Ｓ０２）、地図情報及びセンシング情報に基づいて自己位置を推定する（Ｓ０３）。そして、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過する前に、検出部１３５によりセキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合（Ｓ０５でＹｅｓ）、当該移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得する。例えば、自律走行型ロボット１００は、認証装置２００から当該移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得してもよい。そして、自律走行型ロボット１００の判定部１３６は、取得された情報に基づいて、移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かを判定する（Ｓ１１）。
【0076】
自律走行型ロボット１００の判定部１３６は、当該移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有すると判定した場合（Ｓ１１でＹｅｓ）、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過しても良いと判定する（不図示）。走行制御部１３８は、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように自律走行型ロボット１００の走行を制御する（Ｓ０６）。これにより、例えば、図１０の（ａ）に示されるように、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の通過前のエリアにセキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体１ａが検出されても、セキュリティゲート２５０を通過してパブリックゾーンからセキュリティゾーンに移動する。
【0077】
一方、自律走行型ロボット１００の判定部１３６は、当該移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有しないと判定した場合（Ｓ１１でＮｏ）、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過して良いと判定しない（言い換えると、セキュリティゲート２５０を通過してはいけないと判定する）（不図示）。走行制御部１３８は、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するように自律走行型ロボット１００の走行を制御する（Ｓ０７）。これにより、例えば、図１０の（ｂ）に示されるように、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過する前のエリアにセキュリティゲート２５０の通行許可を有しない移動物体１ｂが存在すると、例えば、待機して、セキュリティゲート２５０の通過を回避する。なお、セキュリティゲート２５０の通過前のエリアに複数の移動物体１が検出された場合、これらの複数の移動物体１にセキュリティゲート２５０の通行許可を有しない移動物体１ｂが含まれると、検出部１３５は自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過してはいけないと判定する。そして、自律走行型ロボット１００は、例えば、セキュリティゲート２５０の通行許可を有しない移動物体１ｂが検出されなくなるまで待機して、セキュリティゲート２５０の通過を回避してもよい。
【0078】
なお、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいてセキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体１ａを検出した場合、当該移動物体１ａに追従してセキュリティゲート２５０を通過してもよい。図１１は、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過する他の例を模式的に示す図である。
【0079】
図１１の（ａ）に示されるように、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体１ａがセキュリティゲート２５０を通過しているときに、当該移動物体１ａに追従してセキュリティゲート２５０を通過してもよい。
【0080】
また、図１１の（ｂ）に示されるように、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体が移動ロボット２である場合、移動ロボット２をマスターロボットとして、自律走行型ロボット１００が移動ロボット２に追従してセキュリティゲート２５０を通過してもよい。
【0081】
［４．効果等］
以上説明したように、自律走行型ロボット１００は、所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボットであって、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する移動物体１を検出する検出部１３５と、自律走行型ロボット１００の走行を制御する走行制御部１３８と、を備え、走行制御部１３８は、自律走行型ロボット１００が所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過する前に、検出部１３５によりセキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するように制御する。
以上説明したように、自律走行型ロボット１００は、所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボットであって、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する移動物体１を検出する検出部１３５と、自律走行型ロボット１００の走行を制御する走行制御部１３８と、を備え、走行制御部１３８は、自律走行型ロボット１００が所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過する前に、検出部１３５によりセキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するように制御する。
【0082】
これにより、自律走行型ロボット１００は、自律走行型ロボット１００に追従してセキュリティゲート２５０の通行許可を有しない移動物体１がセキュリティゲート２５０を通過することを防止することができる。そのため、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０での安全性を担保しつつセキュリティゲート２５０を通過することができる。
【0083】
例えば、自律走行型ロボット１００では、走行制御部１３８は、検出部１３５により移動物体１が検出された後、当該移動物体１が検出されなくなってから所定期間経過した場合、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように制御する。
【0084】
これにより、自律走行型ロボット１００は、移動物体１がセキュリティゲート２５０から離れたことを確認してからセキュリティゲート２５０を通過するため、セキュリティゲートの安全性をより担保することができる。
【0085】
例えば、自律走行型ロボット１００は、さらに、検出部１３５により検出された移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得し、取得された情報に基づいて自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過しても良いか否かを判定する判定部１３６を備え、走行制御部１３８は、判定部１３６により自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過しても良いと判定された場合、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように制御し、判定部１３６により自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過しても良いと判定されなかった場合、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するように制御する。
【0086】
これにより、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過する前に、セキュリティゲート２５０の通過前のエリアで検出された移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報に基づいてセキュリティゲート２５０を通過するか否かを判定する。そのため、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の安全性を担保しながらセキュリティゲート２５０を通過できる可能性を向上させる。
【0087】
例えば、自律走行型ロボット１００では、判定部１３６は、さらに、取得された情報に基づいて自律走行型ロボット１００が移動物体１に追従可能か否かを判定し、走行制御部１３８は、判定部１３６により自律走行型ロボット１００が移動物体１に追従可能であると判定された場合、移動物体１を追従してセキュリティゲート２５０を通過するように制御する。
【0088】
これにより、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて当該移動物体１が検出された場合に、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体１に追従してセキュリティゲート２５０を通過することができる。そのため、自律走行型ロボット１００は、セキュリティの認証をしなくてもセキュリティゲート２５０を通過することができるため、より簡単に、セキュリティゲート２５０の安全性を担保しながらセキュリティゲート２５０を通過することができる。
【0089】
例えば、自律走行型ロボット１００は、さらに、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過することを含む走行計画を作成する走行計画作成部１３７を備え、走行制御部１３８は、走行計画に基づいて自律走行型ロボット１００の走行を制御する。
【0090】
これにより、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過することを含む走行計画を作成し、作成された走行計画に基づいて自律走行型ロボット１００の走行が制御される。
【0091】
例えば、自律走行型ロボット１００は、さらに、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過することを報知する報知部１８０を備える。
【0092】
これにより、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通知することを周囲の人に報知しながら走行するため、周囲の人が自律走行型ロボット１００の走行を妨げないように配慮することができる。そのため、自律走行型ロボット１００は、安全に走行することができる。
【0093】
また、セキュリティシステム３００は、上記のいずれかの自律走行型ロボット１００と、自律走行型ロボット１００の本体１０１の周囲に存在する移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を認証結果として自律走行型ロボット１００に送信する認証装置２００と、を備える。
【0094】
これにより、セキュリティシステム３００は、自律走行型ロボット１００が認証装置２００から自律走行型ロボット１００の周囲に存在する移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得するため、自律走行型ロボット１００自身が認証機能を有する必要がない。したがって、セキュリティシステム３００は、セキュリティゲート２５０の安全性を担保しながら自律走行型ロボット１００を通過させることができる。
【0095】
また、走行用地図作成方法は、所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボット１００による走行制御方法であって、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する移動物体１を検出する検出ステップと、自律走行型ロボット１００の走行を制御する走行制御ステップと、を備え、走行制御ステップでは、自律走行型ロボット１００が所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過する前に、検出ステップでセキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するように制御する。
【0096】
これにより、走行用地図作成方法は、自律走行型ロボット１００に追従してセキュリティゲート２５０の通行許可を有しない移動物体１ｂがセキュリティゲート２５０を通過することを防止することができる。そのため、走行制御方法は、セキュリティゲート２５０での安全性を担保しつつセキュリティゲート２５０を通過することができる。
【0097】
（その他の実施の形態）
以上、実施の形態について説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。
以上、実施の形態について説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。
【0098】
例えば、実施の形態では、自律走行型ロボット１００は、位置センサ１２０、撮像部１２２及び障害物センサ１２４を備えているが、位置センサ１２０、撮像部１２２及び障害物センサ１２４の全てを備えなくてもよい。例えば、自律走行型ロボット１００は、位置センサ１２０及び障害物センサ１２４を備えてもよいし、位置センサ１２０のみ備えてもよい。また、自律走行型ロボット１００は、認証装置２００のセンサ２４０により計測されるセンシング情報を取得してもよいし、本体１０１の周囲の物体に関するセンシング情報を取得してもよい。
【0099】
例えば、実施の形態では、自律走行型ロボット１００は、認証装置２００により送信された本体１０１の周囲に存在する移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得する例を説明したが、これに限られない。例えば、自律走行型ロボット１００が本体１０１の周囲に存在する移動物体１から通信を介して当該移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かを示す情報を取得してもよいし、マーカ又はタグなどの識別子を読み取ることにより当該情報を取得してもよい。
【0100】
また、例えば、自律走行型ロボット１００は、所定のエリアの地図情報が保存されたＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどを介して、当該地図情報を取得してもよい。
【0101】
例えば、実施の形態では、自律走行型ロボット１００及び認証装置２００が別体である例を説明したが、認証装置２００が自律走行型ロボット１００に組み込まれた単一の装置として実現されてもよい。この場合、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過する際にセキュリティゲート２５０の開閉を制御してもよい。
【0102】
例えば、実施の形態では、セキュリティシステム３００は、複数の装置によって実現されているが、単一の装置として実現されてもよい。また、システムが複数の装置によって実現される場合、セキュリティシステム３００が備える構成要素は、複数の装置にどのように振り分けられてもよい。また、例えば、セキュリティシステム３００と通信可能なサーバ装置が、制御部１３０、２２０に含まれる複数の構成要素を備えていてもよい。
【0103】
例えば、上記実施の形態における装置間の通信方法については特に限定されるものではない。また、装置間の通信においては、図示されない中継装置が介在してもよい。
【0104】
また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。
【0105】
また、上記実施の形態において、各構成要素は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【0106】
また、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。例えば、各構成要素は、回路（又は集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
【0107】
また、本開示の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【0108】
例えば、本開示は、自律走行型ロボット１００などのコンピュータが実行する走行制御方法として実現されてもよいし、このような走行制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、本開示は、汎用のコンピュータを上記実施の形態の自律走行型ロボット１００として動作させるためのプログラムとして実現されてもよい。本開示は、これらのプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。
【0109】
その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、又は、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【0110】
本開示は、自律的に走行するロボットの走行を制御するために広く利用可能である。
【符号の説明】
【0111】
１、１ａ、１ｂ 移動物体
２ 移動ロボット
１００ 自律走行型ロボット
１０１ 本体
１１０ 通信部
１２０ 位置センサ
１２２ 撮像部
１２４ 障害物センサ
１２４ａ 発信部
１２４ｂ 受信部
１３０ 制御部
１３１ センサ情報取得部
１３２ 地図情報取得部
１３３ 自己位置推定部
１３４ 障害物位置推定部
１３５ 検出部
１３６ 判定部
１３７ 走行計画作成部
１３８ 走行制御部
１３９ 掃除制御部
１４０ 記憶部
１５０ 走行部
１５１ 車輪
１６０ 掃除部
１６１ サイドブラシ
１６２ メインブラシ
１６３ 吸引口
１７０ 受付部
１８０ 報知部
２００ 認証装置
２１０ 通信部
２２０ 制御部
２２１ 認証部
２３０ 記憶部
２３１ データベース
２４０ センサ
２５０ セキュリティゲート
２６０ 受付部
３００ セキュリティシステム
２ 移動ロボット
１００ 自律走行型ロボット
１０１ 本体
１１０ 通信部
１２０ 位置センサ
１２２ 撮像部
１２４ 障害物センサ
１２４ａ 発信部
１２４ｂ 受信部
１３０ 制御部
１３１ センサ情報取得部
１３２ 地図情報取得部
１３３ 自己位置推定部
１３４ 障害物位置推定部
１３５ 検出部
１３６ 判定部
１３７ 走行計画作成部
１３８ 走行制御部
１３９ 掃除制御部
１４０ 記憶部
１５０ 走行部
１５１ 車輪
１６０ 掃除部
１６１ サイドブラシ
１６２ メインブラシ
１６３ 吸引口
１７０ 受付部
１８０ 報知部
２００ 認証装置
２１０ 通信部
２２０ 制御部
２２１ 認証部
２３０ 記憶部
２３１ データベース
２４０ センサ
２５０ セキュリティゲート
２６０ 受付部
３００ セキュリティシステム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】