特開 2023-122807 自律走行型ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023122807

(43)【公開日】2023-09-05

(54)【発明の名称】自律走行型ロボット

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230829BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20230829BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20230829BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20230829BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 K

A47L9/28 E

G09B29/00 Z

G09B29/10 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022026531

(22)【出願日】2022-02-24

(71)【出願人】

【識別番号】399048917

【氏名又は名称】日立グローバルライフソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】円谷 優佑

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 則和

(72)【発明者】

【氏名】加藤 尚樹

【テーマコード（参考）】

2C032

3B057

5H301

【Ｆターム（参考）】

2C032HB11

2C032HC08

2C032HC17

2C032HD23

2C032HD26

2C032HD29

3B057DA00

5H301BB11

5H301CC03

5H301CC06

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】物体の位置を正確に把握し、作業の効率性を高めた自律走行型ロボットを提供する。
【解決手段】本発明のロボット掃除機１００は、物体を認識する認識部１０１と、認識部１０１の認識結果に基づいて駆動部１０３を制御する制御部１０２を備えている。制御部１０２は、第１地点において認識部１０１が認識した物体が存在し得る領域と、前記第１地点とは異なる第２地点において認識部１０１が認識した物体が存在し得る領域とに基づいて、予め登録された地図情報を更新する。また、認識部１０１は、物体が存在しない領域を認識する。制御部１０２は、前記第１地点において物体が存在し得る領域で、且つ前記第２地点において物体が存在し得る領域は、物体が存在し得る領域として地図情報を更新する。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動部を制御して部屋を移動する自律走行型ロボットであって、
物体を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、第１地点において前記認識部が認識した物体が存在し得る領域と、前記第１地点とは異なる第２地点において前記認識部が認識した物体が存在し得る領域とに基づいて、予め登録された地図情報を更新することを特徴とする自律走行型ロボット。

【請求項2】

請求項１において、
前記認識部は、物体が存在しない領域を認識することを特徴とする自律走行型ロボット。

【請求項3】

請求項２において、
前記制御部は、前記第１地点において物体が存在し得る領域で、且つ前記第２地点において物体が存在し得る領域は、物体が存在し得る領域として地図情報を更新することを特徴とする自律走行型ロボット。

【請求項4】

請求項２において、
前記制御部は、前記第１地点において物体が存在し得る領域で、且つ前記第２地点において物体が存在しない領域は、物体が存在しない領域として地図情報を更新することを特徴とする自律走行型ロボット。

【請求項5】

請求項２において、
前記制御部は、前記第１地点において物体が存在しない領域で、且つ前記第２地点において物体が存在し得る領域は、物体が存在しない領域として地図情報を更新することを特徴とする自律走行型ロボット。

【請求項6】

請求項２において、
前記制御部は、前記第１地点において物体が存在しない領域で、且つ前記第２地点において物体が存在しない領域は、物体が存在しない領域として地図情報を更新することを特徴とする自律走行型ロボット。

【請求項7】

請求項２において、
前記制御部は、前記第１地点において未観測領域で、且つ前記第２地点において物体が存在し得る領域は、物体が存在し得る領域として地図情報を更新することを特徴とする自律走行型ロボット。

【請求項8】

請求項２において、
前記制御部は、前記第１地点において未観測領域で、且つ前記第２地点において物体が存在しない領域は、物体が存在しない領域として地図情報を更新することを特徴とする自律走行型ロボット。

【請求項9】

請求項１において、
前記制御部は、地図情報が更新された物体が存在し得る領域を前記自律走行型ロボットが回避するように制御することを特徴とする自律走行型ロボット。

【請求項10】

請求項３において、
前記制御部は、地図情報が更新された物体が存在し得る領域に前記自律走行型ロボットを移動させるように制御することを特徴とする自律走行型ロボット。

【請求項11】

請求項１において、
前記自律走行型ロボットと物体との距離を測定する測距センサ部を備えたことを特徴とする自律走行型ロボット。

【請求項12】

請求項１１において、
前記制御部は、前記測距センサ部で検出された前記自律走行型ロボットと物体との距離に応じて、物体が存在し得る領域に前記自律走行型ロボットが侵入するよう制御することを特徴とする自律走行型ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行型ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

自律走行型ロボットの一例として、部屋の掃除を行うロボット掃除機がある。ロボット掃除機は、掃除の途中で障害物等によってスタックすることなく部屋全体の掃除を完了させることが望まれる。障害物等を回避して掃除を行う技術として、例えば特許文献１に記載の技術がある。

【0003】

特許文献１では、カメラセンサで撮影された第１画像を分割して画像領域を得ている。また、第１画像を撮影してから所定時間経過後に第２画像を撮影し、第２画像を分割して画像領域を得ている。そして、第１画像に含まれる複数の画像領域と、第２画像に含まれる複数の画像領域とを比較し、マッチングさせることにより障害物に関する情報を得るようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特表２０２０－５１８０６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記した特許文献１には、第１画像及び同方向に移動して撮影した第２画像の複数の画像から障害物に関する情報を得るようにしているが、複数の画像を取得する為の移動方法については開示されていない。このため、障害物の正確な位置を把握することができず、障害物（物体）を回避して効率良く掃除等の作業を行うことができなかった。

【0006】

本発明の目的は、上記課題を解決し、物体の位置を正確に把握し、作業の効率性を高めた自律走行型ロボットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために本発明は、駆動部を制御して部屋を移動する自律走行型ロボットであって、物体を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部を備え、前記制御部は、第１地点において前記認識部が認識した物体が存在し得る領域と、前記第１地点とは異なる第２地点において前記認識部が認識した物体が存在し得る領域とに基づいて、予め登録された地図情報を更新することを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、異なる方向から物体を把握して地図情報を更新するようにしているので、物体の位置をより正確に把握でき、作業の効率性を高めた自律走行型ロボットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施例１に係るロボット掃除機のシステム構成図である。

【図2】本発明の実施例１に係る地点Ａから見た障害物が存在し得る領域を示す地図情報の模式図である。

【図3】本発明の実施例１に係る地点Ｂから見た障害物が存在し得る領域を示す地図情報の模式図である。

【図4】本発明の実施例１に係る更新された地図情報を示す模式図である。

【図5】本発明の実施例１に係る地図情報と、地点Ａからのロボット掃除機の走行経路を示す図である。

【図6】本発明の実施例１に係る地図情報と、地点Ｂからのロボット掃除機の走行経路を示す図である。

【図7】本発明の実施例１に係るロボット掃除機の動作を示すフローチャートである。

【図8】本発明の実施例１に係る制御部における地図情報の更新方法を示すフローチャートである。

【図9】本発明の実施例２に係る地点Ａから見たゴミが存在し得る領域を示す地図情報の模式図である。

【図10】本発明の実施例２に係る地点Ｂから見たごみが存在し得る領域を示す地図情報の模式図である。

【図11】本発明の実施例２に係る更新された地図情報を示す模式図である。

【図12】本発明の実施例３に係るゴミが存在し得る領域を示す地図情報の模式図である。

【図13】本発明の実施例３に係る認識部の認識可能範囲を説明するための模式図である。

【図14】本発明の実施例４に係るロボット掃除機のシステム構成図である。

【図15】本発明の実施例４に係る地図情報と、地点Ａからのロボット掃除機の走行経路を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施例について添付の図面を参照しつつ説明する。同様の構成要素には同様の符号を付し、同様の説明は繰り返さない。

【0011】

本発明の各種の構成要素は必ずしも個々に独立した存在である必要はなく、一の構成要素が複数の部材から成ること、複数の構成要素が一の部材から成ること、或る構成要素が別の構成要素の一部であること、或る構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複すること、などを許容する。

【0012】

以下の実施例では、自律走行型ロボットの一例として、ロボット掃除機に適用した例について説明する。

【実施例0013】

図１は、本発明の実施例１に係るロボット掃除機のシステム構成図である。ロボット掃除機１００は、周囲を認識するための認識部１０１と、認識部１０１で認識された情報に基づいて駆動部１０３を制御する制御部１０２を備えている。

【0014】

本実施例の認識部１０１はカメラであり、物体と物体の存在する方向を認識する。認識部１０１は認識した物体の方向を制御部１０２に送信する。また、本実施例では認識部１０１をカメラ（単眼カメラ）としたが、この限りでなく、超音波センサ、光学センサ、変位センサ等でも良い。カメラを単眼カメラとした場合、システムを安価に構成することができる。

【0015】

制御部１０２には、図示しない記憶部が備えられており、記憶部には認識部１０１で認識した画像データを処理するプログラム、ロボット掃除機１００を走行させる駆動部１０３のプログラム、地図情報などが記憶される。

【0016】

一般的にロボット掃除機は、１回目、２回目の走行で部屋全体の状態を把握し、地図情報として記憶する。地図情報は、認識部１０１で認識した画像データを処理して作成される。また、ロボット掃除機は、例えば本体から周囲に向かって赤外線を発光し、壁等によって反射された赤外線を受光して自己位置を検出している。

【0017】

次に障害物の検知方法について説明する。図２は、本発明の実施例１に係る地点Ａから見た障害物が存在し得る領域を示す地図情報の模式図である。図３は、本発明の実施例１に係る地点Ｂから見た障害物が存在し得る領域を示す地図情報の模式図である。図２及び図３では、障害物２０４に対し、異なる方向から認識部１０１で認識するようにしている。

【0018】

ロボット掃除機１００は、事前走行により部屋２００の地図情報を取得する。そして、ロボット掃除機１００は、例えば部屋２００全体を５０ｍｍ×５０ｍｍの複数の領域として認識する。ロボット掃除機１００が掃除を開始する前には、複数の領域は未観測領域２０３の地図情報として記憶されている。そして、認識部１０１の認識結果に応じて、制御部１０２が地図情報を更新して行く。図２と図３において、部屋２００には、障害物２０４（物体）の一例として電気コードが放置されている。電気コードは、ロボット掃除機の駆動輪に巻き付くと、ロボット掃除機が動作不能となる。このため、ロボット掃除機が電気コードに近付かないよう回避することが望まれる。

【0019】

図２において、ロボット掃除機１００は地点Ａ（第１地点）に位置している。認識部１０１は障害物２０４である物体を認識し、認識した結果を制御部１０２に送信する。制御部１０２は、認識部１０１から受信した物体の方向に基づいて障害物２０４が存在し得る領域２０１ａと、障害物２０４が存在しない領域２０２ａとを算出し、未観測領域２０３の地図情報を更新して記憶部に記憶する。制御部１０２は、障害物２０４が存在し得る領域２０１ａに侵入しないよう駆動部１０３を制御して走行を行う。

【0020】

次に図３において、ロボット掃除機１００は地点Ａから移動し、地点Ａとは異なる地点Ｂ（第２地点）に位置している。認識部１０１は、地点Ａとは異なる方向から障害物２０４である物体を認識し、認識した結果を制御部１０２に送信する。制御部１０２は、認識部１０１から受信した物体の方向に基づいて障害物２０４が存在し得る領域２０１ｂと、障害物２０４が存在しない領域２０２ｂとを算出し、未観測領域２０３の地図情報を更新して記憶部に記憶する。制御部１０２は、障害物２０４が存在し得る領域２０１ｂに侵入しないよう駆動部１０３を制御して走行を行う。

【0021】

次に制御部１０２は、過去に更新された地図情報（地点Ａ）と現在の地図情報（地点Ｂ）を比較し、地図情報を更新する。図４は、本発明の実施例１に係る更新された地図情報を示す模式図である。図４に示すように制御部１０２は過去の地点Ａにおいて記憶した地図情報と、現在の地点Ｂにおいて取得した地図情報に基づいて、障害物２０４が存在し得る領域２０１と、障害物２０４の存在しない領域２０２と、未観測領域２０３を更新し、更新された地図情報として記憶部に記憶する。

【0022】

地図情報では、以下のように更新されて記憶される。
（１）地点Ａにおいて障害物２０４が存在し得る領域２０１ａで、且つ地点Ｂにおいて障害物２０４が存在し得る領域２０１ｂは、障害物２０４が存在し得る領域２０１ｃとして地図情報が更新される。
（２）地点Ａにおいて障害物２０４が存在し得る領域２０１ａで、且つ地点Ｂにおいて障害物２０４が存在しない領域２０２ｂは、障害物２０４が存在しない領域２０２として地図情報が更新される。
（３）地点Ａにおいて障害物２０４が存在しない領域２０２ａで、且つ地点Ｂにおいて障害物が存在し得る領域２０１ｂは、障害物２０４が存在しない領域２０２ｃとして地図情報が更新される。
（４）地点Ａにおいて障害物２０４が存在しない領域２０２ａで、且つ地点Ｂにおいて障害物２０４が存在しない領域２０２ｂは、障害物２０４が存在しない領域２０２ｃとして地図情報が更新される。
（５）地点Ａにおいて未観測領域２０３で、且つ地点Ｂにおいて障害物２０４が存在し得る領域２０１ｂは、障害物２０４が存在し得る領域２０１ｃとして地図情報が更新される。
（６）地点Ａにおいて未観測領域２０３で、且つ地点Ｂにおいて障害物２０４が存在しない領域２０２ｂは、障害物２０４が存在しない領域２０２ｃとして地図情報が更新される。
（７）地点Ａにおいて未観測領域２０３で、且つ地点Ｂにおいて未観測領域２０３については地図情報を更新しない。

【0023】

実施例１では、異なる方向から検出した認識部１０１の情報に基づき、制御部１０２が上記（１）～（６）のようにして地図情報を更新し、障害物２０４の位置を特定する。なお、実施例１では、部屋２００は５０ｍｍ×５０ｍｍの複数の領域からなるとしたが、この限りでなく、他の大きさでもよい。

【0024】

次に、ロボット掃除機１００の動作について説明する。図５は、本発明の実施例１に係る地図情報と、地点Ａからのロボット掃除機の走行経路を示す図である。図６は、本発明の実施例１に係る地図情報と、地点Ｂからのロボット掃除機の走行経路を示す図である。図７は、本発明の実施例１に係るロボット掃除機の動作を示すフローチャートである。図８は、本発明の実施例１に係る制御部における地図情報の更新方法を示すフローチャートである。

【0025】

図７において、ロボット掃除機１００の制御が開始され、ロボット掃除機１００が走行を開始すると、制御部１０２は認識部１０１を動作させ、認識部１０１の認識結果に応じて地図情報を更新する（ステップＳ７０１）。

【0026】

次に、制御部１０２は、認識部１０１の認識結果からロボット掃除機１００の前方に障害物が存在し得る領域があるか否かを判断する（ステップＳ７０２）。図５に示すように障害物２０４が存在し得る領域２０１がある場合には（ステップＳ７０２のＹＥＳ）、制御部１０２は障害物２０４が存在し得る領域２０１を回避するようにロボット掃除機１００の進む方向を変更する（ステップＳ７０３）。

【0027】

ロボット掃除機１００の進む方向を変更後、制御部１０２は、走行終了（掃除終了）するか否か判断する（ステップＳ７０４）。走行（掃除）を終了する場合には（ステップＳ７０４のＹＥＳ）、制御部１０２は、ロボット掃除機１００を充電台へ帰還させ、制御を終了する。走行（掃除）を継続する場合には（ステップＳ７０４のＮＯ）、制御部１０２は、ステップＳ７０１からの動作を繰り返す。

【0028】

ステップＳ７０２において、障害物が存在し得る領域２０１がない場合には（ステップＳ７０２のＮＯ）、制御部１０２は、認識部１０１の認識結果からロボット掃除機１００の前方に壁があるか否かを判断する（ステップＳ７０５）。

【0029】

ステップＳ７０５において、ロボット掃除機１００の前方に壁がある場合には（ステップＳ７０５のＹＥＳ）、制御部１０２は壁を回避するようにロボット掃除機１００の進む方向を変更する（ステップＳ７０３）。

【0030】

ステップＳ７０５において、ロボット掃除機１００の前方に壁がない場合には（ステップＳ７０５のＮＯ）、制御部１０２はロボット掃除機１００を直進させる（ステップＳ７０６）。

【0031】

制御部１０２はロボット掃除機１００を直進させた後、ステップＳ７０４の処理を実行する。

【0032】

本実施例のロボット掃除機１００は、認識部１０１の認識結果から制御部１０２が地図情報を更新する。地図情報の更新方法について図５、図６、図８を用いて説明する。

【0033】

ステップＳ７０１で地図情報更新が開始されると、制御部１０２は認識部１０１からの物体の情報を取得する（ステップＳ８０１）。

【0034】

図５及び図６には、ロボット掃除機１００、障害物が存在し得る領域２０１、障害物の存在しない領域２０２、未観測領域２０３、電気コード等の障害物２０４、走行経路５０１，６０１が示されている。

【0035】

ロボット掃除機１００が移動し、図５の地点Ａに達すると、認識部１０１が物体として障害物２０４を認識する。障害物２０４の存在は領域毎に行う。領域とは部屋２００を５０ｍｍ×５０ｍｍの複数に分割した領域の１単位を意味する。

【0036】

認識部１０１が障害物２０４を認識すると、制御部１０２は、障害物２０４が存在する領域があるか否かを判断する（ステップＳ８０２）。

【0037】

ステップＳ８０２において、障害物２０４が存在し得る領域がある場合には（ステップＳ８０２のＹＥＳ）、制御部１０２は、障害物２０４が存在し得る領域として地図情報を更新する（ステップＳ８０３）。

【0038】

地図情報を更新後、更新された領域について、過去に更新された地図情報があるか否かを判断する（ステップＳ８０４）。

【0039】

ステップ８０４において、障害物２０４が存在し得る領域ついて過去に更新された地図情報がある場合には（ステップＳ８０４のＹＥＳ）、制御部１０２は、過去に更新された地図情報の領域が、障害物２０４が存在し得ると判断された領域であるか否かを判断する（ステップＳ８０５）。

【0040】

ステップＳ８０４において、障害物２０４が存在し得る領域ついて過去に更新された地図情報がない場合には（ステップＳ８０４のＮＯ）、制御部１０２は、ステップＳ８０２からのステップを繰り返す。

【0041】

ステップ８０５において、障害物２０４が存在し得る領域ついて過去に更新された地図情報がある場合には（ステップＳ８０５のＹＥＳ）、制御部１０２は、障害物２０４が存在し得る領域として地図情報を更新する（ステップＳ８０６）。

【0042】

ステップ８０５において、障害物２０４が存在し得る領域ついて過去に更新された地図情報がない場合には（ステップＳ８０５のＮＯ）、制御部１０２は、障害物２０４が存在しない領域として地図情報を更新する（ステップＳ８０７）。

【0043】

ステップＳ８０２において、障害物２０４が存在し得る領域がない場合には（ステップＳ８０２のＮＯ）、制御部１０２は、障害物２０４が存在しない領域として地図情報を更新する（ステップＳ８０７）。

【0044】

なお、ステップＳ８０２において、障害物２０４が存在し得る領域がない場合には、過去の地図情報の更新に関わらず、障害物２０４が存在しない領域として地図情報を更新する。

【0045】

以上のステップにより、制御部１０２はロボット掃除機１００を制御し、地図情報を更新する。

【0046】

図５に示すように、ロボット掃除機１００は、部屋２００全体を走行して掃除を行うために、直進し、前方に壁もしくは障害物が存在し得る領域２０１を検知した場合に、ロボット掃除機１００の幅分横に移動し、再度直進する。ロボット掃除機１００は、これを繰り返し行い、走行経路５０１に示すように走行し、掃除を行う。

【0047】

図６に示すようにロボット掃除機１００は、部屋２００の角に到達すると、図５の進行方向と直交する方向に進行方向を変え、走行経路６０１に示すように走行し、未掃除領域の掃除を行う。ロボット掃除機１００は、地点Ｂに到達すると、障害物２０４を検知し、障害物２０４を回避する。そして、制御部１０２は、障害物２０４を異なる複数の方向から認識し、地図情報を更新する。

【0048】

実施例１によれば、障害物２０４を異なる複数の方向から認識するようにしているので、障害物２０４の位置をより正確に特定することができ、電気コードのような障害物２０４を巻き込んでロボット掃除機１００が動作不能となることを抑制できると共に、障害物２０４の近傍まで掃除を行うことができる。

【0049】

また、実施例１によれば、単眼カメラを用いて障害物を把握するようにしているので、システムを安価に構成することができる。

【0050】

図６では、図５で直進した方向と直交する方向にロボット掃除機１００を進行させるようにしたが、方向はこの限りでなく、他の角度でもよい。また、実施例１において部屋全体を走行するために、直進し、前方に壁もしくは障害物が存在し得る領域２０１を検知した場合にロボット掃除機１００の幅分横に移動させ、再度直進し、これを繰り返し行う経路を生成するとしたが、この限りでなく、他の経路生成手法でもよい。

【実施例0051】

次に本発明の実施例２について、図９乃至図１１を用いて説明する。実施例１と共通する構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。実施例２では、ゴミ（物体）が存在する位置を検知し、その位置を重点的に掃除する手法を提供する。

【0052】

次にゴミの検知方法について説明する。図９は、本発明の実施例２に係る地点Ａから見たゴミが存在し得る領域を示す地図情報の模式図である。図１０は、本発明の実施例２に係る地点Ｂから見たごみが存在し得る領域を示す地図情報の模式図である。図９及び図１０では、ゴミ９０４に対し、異なる方向から認識部１０１で認識するようにしている。

【0053】

ロボット掃除機１００は、事前走行により部屋２００の地図情報を取得する。そして、ロボット掃除機１００は、部屋２００全体を５０ｍｍ×５０ｍｍの複数の領域として認識する。ロボット掃除機１００が掃除を開始する前には、複数の領域は未観測領域２０３の地図情報として記憶されている。そして、認識部１０１の認識結果に応じて、制御部１０２が地図情報を更新して行く。図９及び図１０に示すように、部屋２００にはゴミ９０４が堆積している。

【0054】

図９において、ロボット掃除機１００は地点Ａに位置している。認識部１０１はゴミ９０４を認識し、認識した結果を制御部１０２に送信する。制御部１０２は、認識部１０１から受信した物体の方向に基づいてゴミ９０４が存在し得る領域９０１ａと、ゴミ９０４が存在しない領域９０２ａとを算出し、未観測領域９０３の地図情報を更新して記憶部に記憶する。制御部１０２は、ゴミ９０４が存在し得る領域２０１ａに侵入しないよう駆動部１０３を制御して走行を行う。

【0055】

次に図１０において、ロボット掃除機１００は地点Ａから移動し、地点Ｂに位置している。認識部１０１はゴミ９０４である物体を認識し、認識した結果を制御部１０２に送信する。制御部１０２は、認識部１０１から受信した物体の方向に基づいてゴミ９０４が存在し得る領域９０１ｂと、ゴミ９０４が存在しない領域９０２ｂとを算出し、未観測領域９０３の地図情報を更新して記憶部に記憶する。制御部１０２は、ゴミ９０４が存在し得る領域９０１ｂに侵入しないよう駆動部１０３を制御して走行を行う。

【0056】

次に制御部１０２は、過去に更新された地図情報（地点Ａ）と現在の地図情報（地点Ｂ）を比較し、地図情報を更新する。図１１は、本発明の実施例２に係る更新された地図情報を示す模式図である。図１１に示すように制御部１０２は過去の地点Ａにおいて記憶した地図情報と、現在の地点Ｂにおいて取得した地図情報に基づいて、ゴミ９０４が存在し得る領域９０１と、ゴミ９０４の存在しない領域９０２と、未観測領域９０３を更新し、更新された地図情報として記憶部に記憶する。

【0057】

地図情報では、以下のように更新されて記憶される。
（１）地点Ａにおいてゴミ９０４が存在し得る領域９０１ａで、且つ地点Ｂにおいてゴミ９０４が存在し得る領域９０１ｂは、ゴミ９０４が存在し得る領域９０１として地図情報が更新される。
（２）地点Ａにおいてゴミ９０４が存在し得る領域９０１ａで、且つ地点Ｂにおいてゴミ９０４が存在しない領域９０２ｂは、ゴミ９０４が存在しない領域９０２として地図情報が更新される。
（３）地点Ａにおいてゴミ９０４が存在しない領域９０２ａで、且つ地点Ｂにおいて障害物が存在し得る領域９０１ｂは、ゴミ９０４が存在しない領域９０２として地図情報が更新される。
（４）地点Ａにおいてゴミ９０４が存在しない領域９０２ａで、且つ地点Ｂにおいてゴミ９０４が存在しない領域９０２ｂは、ゴミ９０４が存在しない領域９０２として地図情報が更新される。
（５）地点Ａにおいて未観測領域９０３で、且つ地点Ｂにおいてゴミ９０４が存在し得る領域９０１ｂは、ゴミ９０４が存在し得る領域９０１として地図情報が更新される。
（６）地点Ａにおいて未観測領域９０３で、且つ地点Ｂにおいてゴミ９０４が存在しない領域９０２ｂは、ゴミ９０４が存在しない領域９０２として地図情報が更新される。
（７）地点Ａにおいて未観測領域２０３で、且つ地点Ｂにおいて未観測領域９０３については地図情報を更新しない。

【0058】

実施例２では、異なる方向から検出した認識部１０１の情報に基づき、制御部１０２が上記（１）～（６）のようにして地図情報を更新し、ゴミ９０４の位置を特定する。

【0059】

そして、制御部１０２は、特定したゴミ９０４が存在し得る領域にロボット掃除機１００を移動させ、その位置を重点的に掃除するよう制御する。なお、実施例２では、部屋２００は５０ｍｍ×５０ｍｍの複数の領域からなるとしたが、この限りでなく、他の大きさでもよい。

【0060】

ロボット掃除機１００の動作、地図更新方法については実施例１と同様であるので、詳細な説明は省略する。

【0061】

実施例２によれば、ゴミ９０４が堆積している位置をより正確に特定することができるので、その地点を重点的に掃除することができる。