特開 2023-123038 分注システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023123038

(43)【公開日】2023-09-05

(54)【発明の名称】分注システム

(51)【国際特許分類】

   G01N 35/10 20060101AFI20230829BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20230829BHJP

【ＦＩ】

G01N35/10 C

B25J13/08 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022026867

(22)【出願日】2022-02-24

(71)【出願人】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100202728

【弁理士】

【氏名又は名称】三森 智裕

(72)【発明者】

【氏名】岩▲崎▼ 友希男

【テーマコード（参考）】

2G058

3C707

【Ｆターム（参考）】

2G058CB16

2G058CC02

2G058CD23

2G058EA02

2G058ED02

2G058ED35

2G058GB10

3C707AS09

3C707BS10

3C707KS31

3C707KV08

3C707KX07

(57)【要約】

【課題】チップによって検体容器内の検体を吸引する際に、検体容器内の異物の飛び散り起因して、検体が跳ね出ることを抑制することが可能な分注システムを提供する。
【解決手段】
検査システム２００は、検体容器２１０内の検体を吸引および吐出するチップ２３０が取り付けられるロボットアーム４１と、ロボットアーム４１を制御する制御部１４０と、を備える。制御部１４０は、検体の吸引のためにチップ２３０を検体容器２１０内に侵入させ、チップ２３０が検体容器２１０内の異物に接触した場合、チップ２３０の侵入方向と交差する方向にチップ２３０を移動させ、チップ２３０を再び侵入させてチップ２３０により検体容器２１０内の検体を吸引させるようにロボットアーム４１を制御する。
【選択図】図１４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

検体容器内の検体を吸引および吐出するチップが取り付けられる分注部と、
前記分注部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記検体の吸引のために前記チップを前記検体容器内に侵入させ、
前記チップが前記検体容器内の異物に接触した場合、前記チップの侵入方向と交差する方向に前記チップを移動させ、
前記チップを再び侵入させて前記チップにより前記検体容器内の前記検体を吸引させるように、前記分注部を制御する、分注システム。

【請求項2】

前記制御部は、
前記検体の吸引のために前記チップを前記検体容器内に下降させ、
前記チップが前記検体容器内の異物に接触した場合、前記チップを上昇させるとともに、異物を避けるように、水平方向に移動させ、
前記チップを再び下降させて前記検体容器内の前記検体を吸引させるように、前記分注部を制御する、請求項１に記載の分注システム。

【請求項3】

前記検体容器は、円筒形状を有し、
前記制御部は、前記チップが前記検体容器内の異物に接触した場合、前記チップを上昇させるとともに、異物を避けるように、前記円筒形状の検体容器の半径よりも小さい距離分、水平方向に移動させるように、前記分注部を制御する、請求項２に記載の分注システム。

【請求項4】

前記チップが前記検体容器内の異物に接触したことを検知する検知部をさらに備え、
前記制御部は、
前記検知部の検知結果に基づいて、前記チップの侵入方向と交差する方向に前記チップを移動させるように、前記分注部を制御する、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の分注システム。

【請求項5】

前記分注部は、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられるとともに、前記チップが取り付けられる分注ハンドと、を含み、
前記制御部は、
前記分注ハンドに取り付けられた前記チップを前記検体容器内に侵入させるように、前記ロボットアームを制御し、
前記チップが前記検体容器内の異物に接触した場合、前記チップの侵入方向と交差する方向に前記チップが取り付けられた前記分注ハンドを移動させるように、前記ロボットアームを制御し、
前記チップを再び侵入させて前記チップにより前記検体容器内の前記検体を吸引させるように前記ロボットアームおよび前記分注ハンドを制御する、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の分注システム。

【請求項6】

前記分注ハンドには、複数の前記チップが取り付けられ、
前記制御部は、
前記複数のチップのうちの少なくとも１つが前記検体容器内の異物に接触した場合、前記複数のチップが取り付けられた前記分注ハンドの位置を変更するように前記ロボットアームを制御する、請求項５に記載の分注システム。

【請求項7】

前記分注ハンドは、
前記チップが取り付けられるチップ取付部と、
前記チップから検体が吐出されるディープウェルプレートを把持する把持部と、を含む、請求項５または請求項６に記載の分注システム。

【請求項8】

前記制御部は、
前記分注ハンドの前記把持部により前記ディープウェルプレートを把持させ、
前記把持部により把持された前記ディープウェルプレートを、検体が処理される処理部まで搬送させ、
前記処理部に配置された前記ディープウェルプレートに、前記検体容器内の前記検体を吸引した前記チップから、検体を吐出させるように、前記分注部を制御する、請求項７に記載の分注システム。

【請求項9】

前記異物は、被検者から検体を採取するためのスワブを含む、請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の分注システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、分注システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、分注システムが知られている。たとえば、特許文献１には、先端にピペットチップが取り付けられる分注装置が開示されている。特許文献１では、分注装置は、昇降装置によって昇降される。特許文献１では、液体が収容された容器の真上に分注装置が配置された後、分注装置が下降され、ピペットチップの先端が液面から所定の深さまで到達される。そして、ピペットチップにより液体が吸引される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第３５４９２６３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載される分注装置によって容器に収容される検体などの液体を吸引する場合に、容器内に異物が混入している場合がある。しかしながら、特許文献１に記載される分注装置では、容器内を下降するピペットチップの先端が異物に接触しても、ピペットチップはさらに下降される。このため、異物がピペットチップにより押し込まれることに起因して、異物が飛び散る場合がある。そして、異物の飛び散りに起因して、容器内の液体が跳ね出るという問題点がある。

【0005】

本開示は、チップによって検体容器内の検体を吸引する際に、検体容器内の異物の飛び散り起因して、検体が跳ね出ることを抑制することが可能な分注システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一の局面による分注システムは、検体容器内の検体を吸引および吐出するチップが取り付けられる分注部と、分注部を制御する制御部と、を備え、制御部は、検体の吸引のためにチップを検体容器内に侵入させ、チップが検体容器内の異物に接触した場合、チップの侵入方向と交差する方向にチップを移動させ、チップを再び侵入させてチップにより検体容器内の検体を吸引させるように、分注部を制御する。

【0007】

この開示の一の局面による分注システムは、上記のように、制御部は、検体の吸引のためにチップを検体容器内に侵入させ、チップが検体容器内の異物に接触した場合、チップの侵入方向と交差する方向にチップを移動させ、チップを再び侵入させてチップにより検体容器内の検体を吸引させるように、分注部を制御する。これにより、チップが検体容器内の異物に接触した場合でも、チップの侵入方向と交差する方向にチップが移動されるので、チップが異物に接触した状態で、さらにチップによって異物が押し込まれることが抑制される。その結果、チップによって検体容器内の検体を吸引する際に、検体容器内の異物の飛び散り起因して、検体が跳ね出ることを抑制できる。

【0008】

本開示の技術によれば、チップによって検体容器内の検体を吸引する際に、検体容器内の異物の飛び散り起因して、検体が跳ね出ることを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態による検査システムの構成を示す平面図である。

【図2】一実施形態による開栓分注ユニットの構成を示す平面図である。

【図3】一実施形態による検体供給部の構成を示す斜視図である。

【図4】図３の４００－４００線に沿った断面図である。

【図5】一実施形態による第１ハンドの構成を示す斜視図である。

【図6】一実施形態による第１ハンドおよびセンサの構成を示す概念図である。

【図7】一実施形態による第２ハンドの構成を示す斜視図である。

【図8】一実施形態による検査システムの分注本体部を示す図である。

【図9】一実施形態による試薬供給部の構成を示す斜視図である。

【図10】検体容器内でスワブとチップとが接触し、スワブが折れた状態を示す図である。

【図11】スワブを示す図である。

【図12】一実施形態による検査システムの検査手順の前半を示すフロー図である。

【図13】一実施形態による検査システムの検査手順の後半を示すフロー図である。

【図14】一実施形態による検査システムの検体の吸引および分注の手順を示すフロー図である。

【図15】チップが検体容器内に侵入する状態を示す図である。

【図16】チップがスワブに接触した状態を示す図である。

【図17】チップがスワブに接触した後に水平移動した状態を示す図である。

【図18】検体を採取するためにチップが下降する状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

図１から図１８までを参照して、本実施形態による検査システム２００の構成について説明する。なお、本願明細書において、上下方向をＺ方向とする。上方側をＺ１側とし、下方側をＺ２側とする。Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とする。Ｘ方向の一方側をＸ１側とし、他方側をＸ２側とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。Ｙ方向の一方側をＹ１側とし、他方側をＹ２側とする。検査システム２００は、分注システムの一例である。

【0011】

図１に示すように、検査システム２００は、開栓分注ユニット１と、核酸抽出ユニット２と、試薬調整ユニット３と、ＰＣＲ測定ユニット４と、全体制御盤５と、を備えている。開栓分注ユニット１では、検体に対して測定を行うための前処理が行われる。核酸抽出ユニット２では、検体の前処理として、検体から核酸の抽出が行われる。試薬調整ユニット３では、試薬の調整が行われる。ＰＣＲ測定ユニット４では、ＲＴ－ＰＣＲ検査により検体中に感染性ウイルスが含まれているかを測定する処理が行われる。全体制御盤５には、制御盤や配電盤が配置されている。

【0012】

（開栓分注ユニット）
開栓分注ユニット１の具体的な構成について説明する。図２に示すように、開栓分注ユニット１は、検体供給部１０、ＤＷＰ供給部２０、および、チップ供給部３０を備える。ＤＷＰとは、ディープウェルプレートを意味する。また、開栓分注ユニット１は、ロボット４０、第１ハンド５０、センサ５１、第２ハンド６０、および、検知部６４を備えている。また、開栓分注ユニット１は、検体キャッパー部７０、バーコードリーダ７１、分注作業台８０、試薬供給部９０、チップ置台１００、ＰＣ／ＮＣ置台１１０、および、チップ廃棄部１２０を備える。ＰＣおよびＮＣは、それぞれ、ポジティブコントロ―ル、および、ネガティブコントロールを意味する。また、開栓分注ユニット１は、受渡台１３０を備えている。また、開栓分注ユニット１は、制御部１４０を備えている。第２ハンド６０は、分注ハンドおよび分注部の一例である。分注作業台８０は、処理部の一例である。

【0013】

図３に示すように、検体供給部１０は、トレイ１１と、搬送部１５とを含む。トレイ１１には、ユーザにより検体容器２１０が配置される。トレイ１１は、ユーザにより、搬送部１５に載置される。トレイ１１は、搬送部１５に着脱可能である。トレイ１１および搬送部１５は、たとえば、２つずつ配置されている。

【0014】

図４に示すように、トレイ１１は、第１板部１２と、第２板部１３とを含む。第１板部１２は、複数の検体容器２１０の各々が挿入される複数の第１孔部１２ａが配置されている。第２板部１３は、第１板部１２と上下方向に離間した状態で配置されている。第２板部１３は、複数の検体容器２１０の各々が挿入される複数の第２孔部１３ａが配置されている。検体容器２１０は、第１孔部１２ａと第２孔部１３ａとに挿入される。第１孔部１２ａは、Ｚ方向から見て、円形状を有する。第１孔部１２ａは、千鳥格子状に配置されている。第１孔部１２ａは、貫通孔である。第２孔部１３ａは、Ｚ方向から見て、円形状を有する。第２孔部１３ａは、千鳥格子状に配置されている。第２孔部１３ａは、凹形状を有する。第２孔部１３ａの直上に第１孔部１２ａが配置される。第１板部１２と第２板部１３とは、柱部１４により接続されている。

【0015】

第１孔部１２ａの上部の開口の縁部１２ｂおよび第２孔部１３ａの上部の開口の縁部１３ｂは、面取りされている。すなわち、第１孔部１２ａおよび第２孔部１３ａの半径は、Ｚ１方向側に向かって徐々に大きくなる。

【0016】

図３に示すように、トレイ１１は、把持部１２ｃを含む。把持部１２ｃは、ユーザによって把持される。把持部１２ｃは、第１板部１２のＸ方向の両端部に配置されている。把持部１２ｃは、長孔状の貫通孔である。

【0017】

図２に示すように、搬送部１５は、複数の検体容器２１０が配置されたトレイ１１をユーザが搬送部１５に配置する位置Ｐ１と、ロボット４０との間において、トレイ１１を往復移動させる。位置Ｐ１は、開栓分注ユニット１のＸ２方向側の端部に位置している。図３に示すように、搬送部１５は、トレイ１１を直線移動させる直動アクチュエータ１５ａと、センサ１５ｂとを含む。直動アクチュエータ１５ａには、トレイ１１が載置される。直動アクチュエータ１５ａは、トレイ１１を、位置Ｐ１とロボット４０との間において直線移動させる。搬送部１５は、直動アクチュエータ１５ａ上におけるトレイ１１の位置を検出する。センサ１５ｂは、トレイ１１の有無を検知する。トレイ１１および搬送部１５は、たとえば、２つずつ配置されている。

【0018】

図２に示すように、ＤＷＰ供給部２０は、搬送部２１を含む。搬送部２１は、ユーザがＤＷＰ２２０を搬送部２１に配置する位置Ｐ２と、ロボット４０との間において、ＤＷＰ２２０を往復移動させる。位置Ｐ２は、開栓分注ユニット１のＸ２方向側の端部に位置している。搬送部２１は、直動アクチュエータ２２と、センサ２３とを含む。直動アクチュエータ２２は、トレイ２４に載置されたＤＷＰ２２０を直線移動させる。搬送部２１は、搬送部２１上におけるＤＷＰ２２０の位置を検出する。センサ２３は、ＤＷＰ２２０の有無およびＤＷＰ２２０の高さを検知する。トレイ２４および搬送部２１は、たとえば、２つずつ配置されている。

【0019】

チップ供給部３０は、搬送部３１を含む。搬送部３１は、ユーザがチップ２３０を搬送部３１に配置する位置Ｐ３と、ロボット４０との間において、チップ２３０を往復移動させる。位置Ｐ３は、開栓分注ユニット１のＸ１方向側の端部に位置している。搬送部３１は、直動アクチュエータ３２と、センサ３３とを含む。直動アクチュエータ３２は、トレイ３４に載置された複数のチップ２３０を直線移動させる。搬送部３１は、搬送部３１上におけるチップ２３０の位置を検出する。センサ３３は、チップ２３０の有無を検知する。トレイ３４および搬送部３１は、たとえば、２つずつ配置されている。

【0020】

図２に示すように、ロボット４０は、開栓分注ユニット１内に配置されている。ロボット４０は、ロボットアーム４１を含む。ロボットアーム４１は、たとえば、垂直多関節ロボットアームである。ロボットアーム４１は、分注部の一例である。

【0021】

図５に示すように、第１ハンド５０は、ロボットアーム４１の先端に取り付けられる。図６に示すように、本実施形態では、検体容器２１０は、円筒形状を有する。検体容器２１０は、検体が収容される本体部２１１と蓋部２１２とを含む。第１ハンド５０は、トレイ１１に配置されている検体容器２１０の本体部２１１を把持する。具体的には、第１ハンド５０は、チャック５２を含む。チャック５２によって、検体容器２１０の本体部２１１が把持される。

【0022】

センサ５１は、第１ハンド５０に配置されている。センサ５１は、トレイ１１に検体容器２１０が配置されているか否かを検知する。センサ５１は、Ｚ１方向側から検体容器２１０の有無を検出する。ロボット４０は、検体供給部１０のトレイ１１に検体容器２１０が配置されていることが検知されたことに基づいて、第１ハンド５０によりトレイ１１に配置された検体容器２１０を把持するとともに、把持した検体容器２１０を検体キャッパー部７０に搬送する。また、ロボット４０は、分注処理が行われた後の検体容器２１０を第１ハンド５０により把持する。また、センサ５１によってトレイ１１上の異物の有無が確認される。そして、ロボット４０は、センサ５１によってトレイ１１上に異物が無いことが確認された後、分注処理が行われた後の検体容器２１０をトレイ１１に返却する。

【0023】

図７に示すように、本実施形態では、第２ハンド６０は、ロボットアーム４１の先端に取り付けられる。第２ハンド６０は、検体容器２１０内の検体を吸引および吐出するチップ２３０と、チップ２３０からの検体が吐出されるＤＷＰ２２０とのうちの少なくとも一方を保持する。具体的には、第２ハンド６０は、チップ２３０とＤＷＰ２２０との両方を保持する。第２ハンド６０は、チップ２３０が取り付けられる複数のチップ取付部６１を含む。チップ取付部６１は、たとえば、４つ配置されている。チップ取付部６１にはエアシリンダが配置されており、エアシリンダの吸引力によって、チップ取付部６１にチップ２３０が取り付けられる。また、第２ハンド６０は、ＤＷＰ２２０を把持するチャック６２を含む。チャック６２は、把持部の一例である。

【0024】

図８に示すように、第２ハンド６０は、分注本体部６５と、移動機構部６６とを含む。チップ取付部６１は、分注本体部６５に取り付けられている。移動機構部６６は、Ｚ方向に沿って直線移動可能に分注本体部６５を保持している。移動機構部６６は、たとえば、スライダ、または、エアシリンダである。分注本体部６５は、重力によって、移動機構部６６の下端に位置している。分注本体部６５は、第２ハンド６０に複数配置されている。分注本体部６５は、たとえば、４つ、第２ハンド６０に配置されている。すなわち、１つの第２ハンド６０には、４つのチップ２３０が取り付けられる。

【0025】

本実施形態では、検知部６４は、第２ハンド６０に配置されている。検知部６４は、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触したことを検知する。検知部６４は、たとえば、オートスイッチである。オートスイッチは、磁気を検出することにより位置を検出するセンサである。たとえば、分注本体部６５に磁石が取り付けられている。ロボットアーム４１によって第２ハンド６０が下降される。これにより、分注本体部６５が下降して、チップ２３０が検体容器２１０内に配置されているスワブ２１３に接触したとする。このため、分注本体部６５の下降が停止される一方、移動機構部６６は、第２ハンド６０とともに下降を続ける。これにより、分注本体部６５が移動機構部６６に対して相対的にＺ１方向側に移動する。そして、分注本体部６５の磁石の磁気が検知部６４に検知されることにより、検知部６４は、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触したことを検知する。スワブ２１３は、異物の一例である。

【0026】

第１ハンド５０および第２ハンド６０は、ロボットアーム４１に対して着脱可能である。図５に示すように、第１ハンド５０には、自動工具交換装置５３が配置されている。図７に示すように、第２ハンド６０には、自動工具交換装置６３が配置されている。自動工具交換装置５３によって、第１ハンド５０がロボットアーム４１に自動的に取り付けられる。自動工具交換装置６３によって、第２ハンド６０がロボットアーム４１に自動的に取り付けられる。ロボットアーム４１は、第１ハンド５０および第２ハンド６０に対して共通に配置されている。

【0027】

図２に示すように、検体キャッパー部７０は、ロボット４０により搬送された検体容器２１０の蓋部２１２の開栓および閉栓を行う。バーコードリーダ７１は、ロボット４０により搬送された検体容器２１０に貼付されたバーコードを読み取る。検体キャッパー部７０には、検体容器２１０の有無を検知するセンサ７０ａが配置されている。

【0028】

分注作業台８０は、ＤＷＰ２２０に対する分注量を測定する。分注作業台８０には、ＤＷＰ２２０に貼付されたバーコードを読み取るバーコードリーダ８１が配置されている。分注作業台８０には、ＤＷＰ２２０の有無を検知するセンサ８２が配置されている。

【0029】

図９に示すように、試薬供給部９０は、可溶化液供給部９１、磁性粒子供給部９２、および、ＰｒｏＫ供給部９３を含む。ユーザは、可溶化液供給部９１に可溶化液が収容されたリザーバを供給する。ユーザは、磁性粒子供給部９２に磁性粒子入りのＤＷＰ２２０を供給する。ユーザは、ＰｒｏＫ供給部９３にＰｒｏＫ入りのＤＷＰ２２０を供給する。可溶化液供給部９１には、リザーバの有無を検出するためのセンサ９１ａが配置されている。磁性粒子供給部９２には、磁性粒子入りのＤＷＰ２２０の有無を検出するためのセンサ９２ａが配置されている。ＰｒｏＫ供給部９３には、ＰｒｏＫ入りのＤＷＰ２２０の有無を検出するためのセンサ９３ａが配置されている。

【0030】

図９に示すように、チップ置台１００には、チップ供給部３０によって搬送されたチップ２３０が、ロボット４０により載置される。なお、チップ２３０は、アダプタに複数のチップ２３０が載置された状態で搬送される。チップ置台１００には、チップ２３０の有無を検知するセンサ１０１が配置されている。

【0031】

図９に示すように、ＰＣ／ＮＣ置台１１０には、検査精度確認用のポジティブコントロ―ルおよびネガティブコントロールが各々収容される複数の容器１１２が配置されている。ＰＣ／ＮＣ置台１１０には、容器１１２の有無を検知するセンサ１１１が配置されている。

【0032】

図２に示すように、チップ廃棄部１２０には、使用済みのチップ２３０が廃棄される。チップ廃棄部１２０には、使用済みのチップ２３０が満杯になっているか否かを検知するセンサ１２１が配置されている。

【0033】

制御部１４０は、開栓分注ユニット１に配置されている機器を制御する。

【0034】

図１０に示すように、検体容器２１０内には、被検者から検体を採取するためのスワブ２１３が収容されている。スワブ２１３は、唾液などの検体がしみ込まされている綿棒である。図１１に示すように、スワブ２１３には、切断しやすいように予め形成されたブレイクポイント２１３ａが配置されている。作業者は、ブレイクポイント２１３ａでスワブ２１３を切断した状態で、検体容器２１０内に挿入する。しかしながら、図１０に示すように、作業者がブレイクポイント２１３ａ以外の箇所でスワブ２１３を切断した際、ブレイクポイント２１３ａが残った状態のスワブ２１３が検体容器２１０に挿入される場合がある。この場合、検体容器２１０内に侵入するチップ２３０の先端とスワブ２１３とが接触した後、チップ２３０の位置を変更せず検体容器２１０内へのチップ２３０の侵入が継続されると、スワブ２１３の切断点においてスワブ２１３が折れて、折れたスワブ２１３が飛び散る場合がある。このため、検体容器２１０内の検体が跳ね出てしまう。

【0035】

（検査システムの検査手順）
検査システム２００の検査手順について説明する。検査システム２００では、ロボット４０は、採取された検体に対して測定を行う前の処理である前処理を行う。なお、以下のステップＳ１は、ユーザによって行われる手順である。その他のステップは、制御部１４０によって制御されている。

【0036】

図１２に示すように、ステップＳ１において、ユーザは、検体容器２１０を検体供給部１０に配置する。ユーザは、ＤＷＰ２２０をＤＷＰ供給部２０に配置する。ユーザは、チップ２３０をチップ供給部３０に配置する。ユーザは、試薬供給部９０に、可溶化液、磁性粒子およびＰｒｏＫを供給する。

【0037】

ステップＳ２において、ロボット４０は、第２ハンド６０を装着する。

【0038】

ステップＳ３において、検体供給部１０は、検体容器２１０をロボット４０の近傍まで搬送する。ＤＷＰ供給部２０は、ＤＷＰ２２０をロボット４０の近傍まで搬送する。チップ供給部３０は、チップ２３０をロボット４０の近傍まで搬送する。

【0039】

ステップＳ４において、本実施形態では、ロボット４０は、第２ハンド６０によりＤＷＰ２２０を把持するとともに、把持したＤＷＰ２２０を分注作業台８０に搬送する。センサ８２は、ＤＷＰ２２０の有無を検知する。バーコードリーダ８１は、ＤＷＰ２２０に貼付されたバーコードを読み取る。

【0040】

ステップＳ５において、ロボット４０は、チップ置台１００に配置されたチップ２３０を第２ハンド６０に取り付ける。ロボット４０は、チップ２３０により可溶化液供給部９１に配置された可溶化液を吸引し、吸引した可溶化液を分注作業台８０に載置されたＤＷＰ２２０に分注する。分注後、ロボット４０は、チップ廃棄部１２０にチップ２３０を廃棄する。

【0041】

ステップＳ６において、ロボット４０は、チップ置台１００に配置されたチップ２３０を第２ハンド６０に取り付ける。ロボット４０は、チップ２３０により磁性粒子供給部９２に配置された磁性粒子を吸引し、吸引した磁性粒子を分注作業台８０に載置されたＤＷＰ２２０に分注する。分注後、ロボット４０は、チップ廃棄部１２０にチップ２３０を廃棄する。

【0042】

ステップＳ７において、ロボット４０は、チップ置台１００に配置されたチップ２３０を第２ハンド６０に取り付ける。ロボット４０は、チップ２３０によりＰｒｏＫ供給部９３に配置されたＰｒｏＫを吸引し、吸引したＰｒｏＫを分注作業台８０に載置されたＤＷＰ２２０に分注する。分注後、ロボット４０は、チップ廃棄部１２０にチップ２３０を廃棄する。

【0043】

ステップＳ８において、ロボット４０は、第２ハンド６０を取り外した後、第１ハンド５０を装着する。

【0044】

ステップＳ９において、第１ハンド５０に配置されているセンサ５１は、検体供給部１０のトレイ１１に検体容器２１０が配置されているか否かを検知する。

【0045】

センサ５１によって検体容器２１０が検知された場合、ステップＳ１０において、ロボット４０は、第１ハンド５０によって検体容器２１０を把持するとともに、検体容器２１０を検体キャッパー部７０に搬送する。検体キャッパー部７０のバーコードリーダ７１は、検体容器２１０に貼付されたバーコードを読み取る。検体キャッパー部７０は、検体容器２１０の蓋部２１２を開栓する。

【0046】

ステップＳ１１において、ロボット４０は、第１ハンド５０を取り外した後、第２ハンド６０を装着する。

【0047】

ステップＳ１２ａにおいて、ロボット４０は、チップ置台１００に配置されたチップ２３０を第２ハンド６０に取り付ける。

【0048】

次に、ステップＳ１２ｂにおいて、本実施形態では、ロボット４０は、チップ２３０により検体容器２１０に収容された検体を吸引し、吸引した検体を分注作業台８０に載置されたＤＷＰ２２０に分注する。具体的には、図１４のステップＳ２１において、本実施形態では、図１５に示すように、制御部１４０は、検体の吸引のためにチップ２３０を検体容器２１０内に侵入させるようにロボットアーム４１を制御する。制御部１４０は、第２ハンド６０に取り付けられたチップ２３０を検体容器２１０内に侵入させるようにロボットアーム４１を制御する。

【0049】

また、本実施形態では、制御部１４０は、検体の吸引のためにチップ２３０を検体容器２１０内に下降させるようにロボットアーム４１を制御する。具体的には、制御部１４０は、第２ハンド６０を下降させるように、ロボットアーム４１を制御する。制御部１４０は、Ｚ１方向から見て、円筒形状の検体容器２１０の本体部２１１の中心にチップ２３０が下降されるように、ロボットアーム４１を制御する。

【0050】

ステップＳ２２において、制御部１４０は、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触したか否かを判定する。制御部１４０は、検知部６４の検知結果に基づいて、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触したか否かを判定する。

【0051】

本実施形態では、図１６に示すように、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３において、図１７に示すように、制御部１４０は、チップ２３０の侵入方向と交差する方向にチップ２３０を移動させるようにロボットアーム４１を制御する。具体的には、制御部１４０は、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合、チップ２３０を上昇させるとともに、スワブ２１３を避けるように、水平方向に移動させるようにロボットアーム４１を制御する。チップ２３０は、検体容器２１０の外まで上昇されてもよいし、検体容器２１０から出ないように上昇されてもよい。制御部１４０は、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合、チップ２３０を上昇させるとともに、スワブ２１３を避けるように、円筒形状の検体容器２１０の半径ｒよりも小さい距離分、水平方向に移動させる。検体容器２１０の半径ｒとは、円筒形状の検体容器２１０の内径である。制御部１４０は、複数のチップ２３０のうちの少なくとも１つが検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合、第２ハンド６０の位置を変更するようにロボットアーム４１を制御する。そして、ステップＳ２４に進む。

【0052】

そして、ステップＳ２４において、本実施形態では、図１８に示すように、制御部１４０は、チップ２３０を再び侵入させてチップ２３０により検体容器２１０内の検体を吸引させるようにロボットアーム４１および第２ハンド６０を制御する。具体的には、制御部１４０は、チップ２３０を再び下降させて検体容器２１０内の検体を吸引させるようにロボットアーム４１および第２ハンド６０を制御する。

【0053】

なお、ステップＳ２４において、チップ２３０が再び下降された場合において、再び、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した際には、チップ２３０がスワブ２１３に接触しなくなるまで、ステップＳ２２およびＳ２３の動作が繰り返される。

【0054】

図９に示すように、ステップＳ１２ｃにおいて、分注後、検体キャッパー部７０は、検体容器２１０の蓋部２１２を閉栓する。そして、分注後、ロボット４０は、チップ廃棄部１２０にチップ２３０を廃棄する。

【0055】

図１３に示すように、ステップＳ１３において、ロボット４０は、第２ハンド６０を取り外した後、第１ハンド５０を装着する。

【0056】

ステップＳ１４において、第１ハンド５０に配置されているセンサ５１は、検体キャッパー部７０に検体容器２１０が配置されているか否かを検知する。また、センサ５１によってトレイ１１上の異物の有無が確認される。

【0057】

センサ５１によって検体容器２１０が検知され、かつ、トレイ１１上に異物が無いことが確認された場合、ステップＳ１５において、ロボット４０は、第１ハンド５０によって検体容器２１０を把持するとともに、検体供給部１０のトレイ１１に検体容器２１０を搬送する。ステップＳ９からＳ１５までの動作が、複数の検体容器２１０の分、行われる。

【0058】

ステップＳ１６において、ロボット４０は、第１ハンド５０を取り外した後、第２ハンド６０を装着する。

【0059】

ステップＳ１７において、ロボット４０は、第２ハンド６０によって検体が分注されたＤＷＰ２２０を核酸抽出ユニット２に受け渡すための受渡台１３０に搬送する。

【0060】

［本実施形態の効果］
制御部１４０は、検体の吸引のためにチップ２３０を検体容器２１０内に侵入させ、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合、チップ２３０の侵入方向と交差する方向にチップ２３０を移動させ、チップ２３０を再び侵入させてチップ２３０により検体容器２１０内の検体を吸引させるように、ロボットアーム４１および第２ハンド６０を制御する。これにより、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合でも、チップ２３０の侵入方向と交差する方向にチップ２３０が移動されるので、チップ２３０がスワブ２１３に接触した状態で、さらにチップ２３０によってスワブ２１３が押し込まれることが抑制される。その結果、チップ２３０によって検体容器２１０内の検体を吸引する際に、検体容器２１０内のスワブ２１３の飛び散り起因して、検体が跳ね出ることを抑制できる。

【0061】

制御部１４０は、検体の吸引のためにチップ２３０を検体容器２１０内に下降させ、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合、チップ２３０を上昇させるとともに、スワブ２１３を避けるように、水平方向に移動させ、チップ２３０を再び下降させて検体容器２１０内の検体を吸引させるように、ロボットアーム４１および第２ハンド６０を制御する。これにより、チップ２３０を検体容器２１０内に下降させる際に、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合、チップ２３０が上昇され、かつ、水平方向に移動される。そのため、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した後、さらにチップ２３０が下降されてチップ２３０によってスワブ２１３が押し込まれることを抑制できる。その結果、チップ２３０によってスワブ２１３が押し込まれることに起因して、スワブ２１３が飛び散ることを抑制できる。

【0062】

制御部１４０は、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合、チップ２３０を上昇させるとともに、スワブ２１３を避けるように、円筒形状の検体容器２１０の半径ｒよりも小さい距離分、水平方向に移動させるように、ロボットアーム４１を制御する。これにより、チップ２３０が比較的大きく水平方向に移動されることに起因して、検体容器２１０の開口部よりも外にチップ２３０が移動されることを抑制できる。

【0063】

制御部１４０は、検知部６４の検知結果に基づいて、チップ２３０の侵入方向と交差する方向にチップ２３０を移動させるように、ロボットアーム４１を制御する。これにより、検知部６４により、容易に、チップ２３０と、検体容器２１０内のスワブ２１３との接触を検知してチップ２３０を移動させることができる。

【0064】

制御部１４０は、第２ハンド６０に取り付けられたチップ２３０を検体容器２１０内に侵入させるようにロボットアーム４１を制御し、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合、チップ２３０の侵入方向と交差する方向にチップ２３０が取り付けられた第２ハンド６０を移動させるようにロボットアーム４１を制御し、チップ２３０を再び侵入させてチップ２３０により検体容器２１０内の検体を吸引させるように、ロボットアーム４１および第２ハンド６０を制御する。これにより、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合、ロボットアーム４１によりチップ２３０の侵入方向と交差する方向に第２ハンド６０が移動されるので、チップ２３０とスワブ２１３とが接触している状態を容易に解除することができる。

【0065】

制御部１４０は、複数のチップ２３０のうちの少なくとも１つが検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合、複数のチップ２３０が取り付けられた第２ハンド６０の位置を変更するようにロボットアーム４１を制御する。これにより、複数のチップ２３０のうちのいずれかがスワブ２１３に接触した状態で、チップ２３０の検体容器２１０の移動が継続されることを抑制できる。そのため、複数のチップ２３０が取り付けられる場合でも、検体容器２１０内においてスワブ２１３が飛び散ることを抑制できる。

【0066】

第２ハンド６０は、チップ２３０が取り付けられるチップ取付部６１と、チップ２３０から検体が吐出されるＤＷＰ２２０を把持するチャック６２と、を含む。これにより、チップ２３０が取り付けられるハンドと、ＤＷＰ２２０を把持するハンドとを別個に配置する場合と異なり、検査システム２００の構成を簡略化できる。

【0067】

制御部１４０は、第２ハンド６０のチャック６２によりＤＷＰ２２０を把持させ、チャック６２により把持されたＤＷＰ２２０を、検体が処理される分注作業台８０まで搬送させ、分注作業台８０に配置されたＤＷＰ２２０に、検体容器２１０内の検体を吸引したチップ２３０から、検体を吐出させるように、ロボットアーム４１および第２ハンド６０を制御する。これにより、ＤＷＰ２２０を分注作業台８０まで搬送する動作と、検体容器２１０内の検体の吸引および吐出の動作とを、１つの第２ハンド６０によって行うことができる。

【0068】

制御部１４０が、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合、チップ２３０の位置を変更するようにロボットアーム４１を制御することは、折れやすいスワブ２１３が飛び散ることを抑制する点において特に有効である。

【0069】

［変形例］
今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0070】

上記実施形態では、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３に接触した場合、チップ２３０が移動される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、チップ２３０が検体容器２１０内のスワブ２１３以外の異物に接触した場合、チップ２３０が移動されてもよい。これにより、異物に起因してチップ２３０により検体が吸引できなくなることを抑制できる。

【0071】

上記実施形態では、チップ２３０がスワブ２１３に接触した場合、チップ２３０が上昇されるとともに、水平方向に移動される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、チップ２３０がスワブ２１３に接触した場合、チップ２３０が斜め上方に移動されてもよい。

【0072】

上記実施形態では、検体容器２１０が円筒形状を有する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、検体容器２１０が直方体形状を有していてもよい。

【0073】

上記実施形態では、検知部６４がオートスイッチである例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、検知部６４が光センサや接触センサであってもよい。

【0074】

上記実施形態では、ロボット４０は、採取された検体に対して測定を行う前の処理である前処理を行う例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ロボット４０が、前処理以外の処理を行ってもよい。

【0075】

上記実施形態では、第１ハンド５０および第２ハンド６０が、ロボットアーム４１に対して着脱可能である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、２台のロボットアーム４１の各々に、第１ハンド５０および第２ハンド６０を取り付けてもよい。

【0076】

上記実施形態では、第２ハンド６０に複数のチップ２３０が取り付けられる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第２ハンド６０に１つのチップ２３０のみが取り付けられてもよい。

【0077】

上記実施形態では、第２ハンド６０は、チップ２３０とＤＷＰ２２０との両方を保持する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、チップ２３０を保持するハンドと、ＤＷＰ２２０を保持するハンドとを別個に配置してもよい。

【0078】

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび／またはプロセッサの構成に使用される。

【符号の説明】

【0079】

４１ ロボットアーム（分注部）
６０ 第２ハンド（分注ハンド、分注部）
６１ チップ取付部
６２ チャック（把持部）
６４ 検知部
８０ 分注作業台（処理部）
１４０ 制御部
２００ 検査システム（分注システム）
２１０ 検体容器
２１３ スワブ（異物）
２２０ ＤＷＰ（ディープウェルプレート）
２３０ チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】