特開 2023-123138 制御アセンブリ及びユニット接続方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023123138

(43)【公開日】2023-09-05

(54)【発明の名称】制御アセンブリ及びユニット接続方法

(51)【国際特許分類】

   G06F 3/00 20060101AFI20230829BHJP

   H04L 12/28 20060101ALI20230829BHJP

   H04L 12/42 20060101ALI20230829BHJP

   G06F 13/37 20060101ALI20230829BHJP

【ＦＩ】

G06F3/00 Q

H04L12/28 400

H04L12/42 Z

G06F13/37 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022027023

(22)【出願日】2022-02-24

(71)【出願人】

【識別番号】000003551

【氏名又は名称】株式会社東海理化電機製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】森 祐一郎

(72)【発明者】

【氏名】上野 洋

(72)【発明者】

【氏名】磯部 直希

【テーマコード（参考）】

5K031

5K033

【Ｆターム（参考）】

5K031AA08

5K031BA03

5K033BA06

5K033DA11

5K033DA14

(57)【要約】

【課題】制御装置及び負荷の各々に適切な電圧値の電源を供給できる制御アセンブリ及びユニット接続方法を提供する。
【解決手段】制御アセンブリ１は、外部と通信可能なマスタユニット３と、マスタユニット３に従属して作動する複数のスレーブユニット４とを備えている。マスタユニット３、及び複数のスレーブユニット４は、マスタユニット３を先頭にしてデイジーチェーン接続されている。作動対象物６は、制御装置５によって駆動が制御される負荷１９を含む。複数のユニット２をデイジーチェーン接続する配線は、負荷１９に電源を供給する第１電源線２６と、制御装置５に電源を供給する第２電源線２７とを含む。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作動対象物を制御装置によって制御するユニットを複数有し、前記複数のユニットのうち、外部と通信可能なものをマスタユニットとし、前記マスタユニットに従属して作動するものをスレーブユニットとした制御アセンブリであって、
前記マスタユニット、及び前記複数のスレーブユニットは、前記マスタユニットを先頭にしてデイジーチェーン接続され、
前記作動対象物は、前記制御装置によって駆動が制御される負荷を含み、
前記複数のユニットをデイジーチェーン接続する配線は、前記負荷に電源を供給する第１電源線と、前記制御装置に電源を供給する第２電源線とを含む制御アセンブリ。

【請求項2】

前記作動対象物は、前記負荷の状態をセンシングするセンサを含み、
前記配線は、前記負荷を接地する第１グランド線と、前記センサを接地する第２グランド線とを含む
請求項１に記載の制御アセンブリ。

【請求項3】

前記配線は、前記マスタユニットから前記スレーブユニットに出力される各種指示の経路となるローカル通信線を含む
請求項１又は請求項２に記載の制御アセンブリ。

【請求項4】

前記マスタユニットは、前記制御アセンブリへの制御指令を出力する親制御装置に接続されている
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の制御アセンブリ。

【請求項5】

前記マスタユニット、及び前記複数のスレーブユニットは、デイジーチェーン接続の最後尾に位置する前記スレーブユニットを前記マスタユニットに接続することにより、全体をリング状に接続している
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の制御アセンブリ。

【請求項6】

作動対象物を制御装置によって制御する複数のユニットを接続するためのユニット接続方法であって、
前記複数のユニットは、外部と通信可能なものがマスタユニットとされ、前記マスタユニットに従属して作動するものがスレーブユニットとされ、
前記マスタユニット、及び前記複数のスレーブユニットは、前記マスタユニットを先頭にしてデイジーチェーン接続され、
前記作動対象物は、前記制御装置によって駆動が制御される負荷を含み、
前記複数のユニットをデイジーチェーン接続する配線は、前記負荷に電源を供給する第１電源線と、前記制御装置に電源を供給する第２電源線とを含むユニット接続方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御アセンブリ及びユニット接続方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１には、コンピュータ内部でデバイス同士を接続するパスの一種として、シリアルペリフェラルインタフェースが開示されている。このインタフェースの場合、１つのマスタに対して複数のデバイスがパラレルに接続されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１１１６５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

各々のデバイスには、モータ等の負荷と、この負荷を制御するＩＣとが搭載される。ところで、負荷やＩＣの各々は、必要とする電源の電圧が異なることが多い。よって、負荷やＩＣに適切な電圧値を供給する必要があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

前記課題を解決する制御アセンブリは、作動対象物を制御装置によって制御するユニットを複数有し、前記複数のユニットのうち、外部と通信可能なものをマスタユニットとし、前記マスタユニットに従属して作動するものをスレーブユニットとした構成であって、前記マスタユニット、及び前記複数のスレーブユニットは、前記マスタユニットを先頭にしてデイジーチェーン接続され、前記作動対象物は、前記制御装置によって駆動が制御される負荷を含み、前記複数のユニットをデイジーチェーン接続する配線は、前記負荷に電源を供給する第１電源線と、前記制御装置に電源を供給する第２電源線とを含む。

【0006】

前記課題を解決するユニット接続方法は、作動対象物を制御装置によって制御する複数のユニットを接続するための方法であって、前記複数のユニットは、外部と通信可能なものがマスタユニットとされ、前記マスタユニットに従属して作動するものがスレーブユニットとされ、前記マスタユニット、及び前記複数のスレーブユニットは、前記マスタユニットを先頭にしてデイジーチェーン接続され、前記作動対象物は、前記制御装置によって駆動が制御される負荷を含み、前記複数のユニットをデイジーチェーン接続する配線は、前記負荷に電源を供給する第１電源線と、前記制御装置に電源を供給する第２電源線とを含む。

【発明の効果】

【0007】

本発明は、制御装置及び負荷の各々に適切な電圧値の電源を供給できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態の制御アセンブリの構成図である。

【図2】制御アセンブリに機能追加するときの作用図である。

【図3】制御アセンブリの具体的な構成図である。

【図4】制御アセンブリの動作の一例を示す作用図である。

【図5】制御アセンブリの動作の一例を示す作用図である。

【図6】別例の制御アセンブリの構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の一実施形態を説明する。
［制御アセンブリ１の概要］
図１に示すように、制御アセンブリ１は、制御する機能ごとに設けられた複数のユニット２を備えている。複数のユニット２は、１つのマスタユニット３と、複数のスレーブユニット４とを有する。図１の場合は、スレーブユニット４を３つとする。ユニット２の各々は、ユニット２の作動を統括する制御装置５と、制御装置５によって制御される作動対象物６とを備えている。制御アセンブリ１は、例えば車載用の場合、車外ドアミラー、シート、チルト／テレスコピックステアリング（テレスコ：登録商標）などに使用される。

【0010】

マスタユニット３は、外部（本例は、親制御装置７）と通信可能なユニット２である。マスタユニット３は、接続線８を介して親制御装置７と接続されている。マスタユニット３は、親制御装置７から接続線８を介して入力する制御指令Ｓｋに基づき、制御アセンブリ１を統括制御する。スレーブユニット４は、マスタユニット３に従属して作動するユニット２である。すなわち、スレーブユニット４は、マスタユニット３によって動作が管理される。

【0011】

マスタユニット３及びスレーブユニット４は、マスタユニット３を先頭にしてデイジーチェーン接続されている。すなわち、複数のユニット２を接続する配線１０は、デイジーチェーンを構築するように繋がれる。具体的には、マスタユニット３が第１配線１１を介して第１スレーブユニット４ａに接続される。第１スレーブユニット４ａが第２配線１２を介して第２スレーブユニット４ｂに接続される。第２スレーブユニット４ｂが第３配線１３を介して第３スレーブユニット４ｃに接続される。

【0012】

［親制御装置７］
親制御装置７は、例えば車載用の場合、車両に設けられた統合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。統合ＥＣＵは、車載機器を統括制御する。車載機器は、例えば、車両ドアの施解錠を制御するドアロック制御装置、車両に前後進の推進力を発生させる駆動力発生装置、ハンドルの回転操作をロックするステアリングロック制御装置などである。車両は、例えば、電気自動車、ハイブリッド車、プラグインハイブリッド車、ガソリン車、燃料電池車、水素自動車のいずれでもよい。

【0013】

統合ＥＣＵは、例えば、車両の電子キーの正否を確認する照合機能を有する。照合機能は、例えば、車両キーを無線通信によって照合する機能である。照合方式は、スマート照合、ワイヤレス照合、イモビライザー照合などがある。車両キーは、例えば、主としてキー機能を有する電子キー、外部（サーバ等）からデジタルキーを登録することによってキーとして使用可能となるモバイル端末などがある。

【0014】

親制御装置７は、前述の照合機能の照合結果や、車載されたセンサやスイッチから入力する信号に基づき、制御指令Ｓｋを制御アセンブリ１に出力する。制御アセンブリ１は、制御指令Ｓｋをマスタユニット３で入力する。マスタユニット３は、この制御指令Ｓｋを解読する。マスタユニット３は、その解読結果に基づき、自身の動作を実行したり、解読結果に応じた各種指示をデイジーチェーン接続の上流から下流へ順に転送したりする。そして、各スレーブユニット４は、受け取った各種指示に基づき作動する。

【0015】

［マスタユニット３及びスレーブユニット４の構成］
図３に示すように、マスタユニット３の制御装置５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）１６である。マスタユニット３の作動対象物６は、ＣＰＵ１６によって制御される負荷１９と、負荷１９の状態をセンシングするセンサ２０とを含む。マスタユニット３は、親制御装置７から入力する制御指令Ｓｋや、図示しないスイッチから入力するスイッチ信号Ｓｗ（図示略）に基づき、負荷１９を制御する。

【0016】

スレーブユニット４の制御装置５は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）１７と、作動対象物６を駆動する駆動回路１８とを含む。スレーブユニット４の作動対象物６は、ＡＳＩＣ１７によって制御される負荷１９と、負荷１９の状態をセンシングするセンサ２０とを含む。スレーブユニット４は、マスタユニット３から出力される各種指示に基づき、負荷１９を制御する。

【0017】

負荷１９は、例えば、モータ、ＬＥＤ、リレー接点などである。センサ２０は、例えば、負荷１９がモータ等のアクチュエータの場合、アクチュエータの状態を直接監視する。また、センサ２０は、アクチュエータの作動対象（アクチュエータによって動かしたい部材）を監視してもよい。この場合、センサ２０は、例えば、アクチュエータが一定の位置に到達しているか否かをセンシングする。

【0018】

制御アセンブリ１が車外ドアミラーに使用される場合、車外ドアミラーの各々の機能に対してユニット２（マスタユニット３及び複数のスレーブユニット４）が割り当てられる。具体的には、車外ドアミラーの機能として、車外ドアミラーの開閉機能、ミラーの上下方向の角度調整機能、ミラーの左右方向の角度調整機能などがある場合、これらの機能の各々にユニット２が割り当てられる。

【0019】

［デイジーチェーン接続］
図３に示す通り、マスタユニット３は、主電源からの電圧を入力する主電源線２３と、負荷１９をＧＮＤに接地するための主ＧＮＤ線２４とに接続されている。車載用の場合、主電源は、例えば車載バッテリである。車載バッテリの電圧は、例えば約１０Ｖや約１２Ｖなどの高電圧である。

【0020】

配線１０は、負荷１９に電源を供給する第１電源線２６を有する。第１電源線２６は、主電源線２３と繋がる電気配線であって、負荷１９に必要な高い電圧（１２Ｖ等）を各ユニット２の負荷１９に供給する。第１電源線２６は、マスタユニット３及び第１スレーブユニット４ａの間に繋がれた「２６ａ」と、第１スレーブユニット４ａ及び第２スレーブユニット４ｂの間に繋がれた「２６ｂ」と、第２スレーブユニット４ｂ及び第３スレーブユニット４ｃの間に繋がれた「２６ｃ」とを含む。

【0021】

配線１０は、制御装置５に電源を供給する第２電源線２７を有する。第２電源線２７は、制御装置５（例えば、ＣＰＵ１６やＡＳＩＣ１７のＩＣ）に必要な低い電圧（ローカル電源）を各ユニット２の制御装置５に供給する。ローカル電源は、マスタユニット３で生成される。ローカル電源の値は、例えば主電源の電圧よりも低い値であって、約３．３Ｖや約５Ｖの低電圧に設定されている。第２電源線２７は、マスタユニット３及び第１スレーブユニット４ａの間に繋がれた「２７ａ」と、第１スレーブユニット４ａ及び第２スレーブユニット４ｂの間に繋がれた「２７ｂ」と、第２スレーブユニット４ｂ及び第３スレーブユニット４ｃの間に繋がれた「２７ｃ」とを含む。

【0022】

配線１０は、負荷１９を接地する第１グランド線２８を有する。第１グランド線２８は、主ＧＮＤ線２４と繋がる電気配線である。第１グランド線２８は、マスタユニット３及び第１スレーブユニット４ａの間に繋がれた「２８ａ」と、第１スレーブユニット４ａ及び第２スレーブユニット４ｂの間に繋がれた「２８ｂ」と、第２スレーブユニット４ｂ及び第３スレーブユニット４ｃの間に繋がれた「２８ｃ」とを含む。

【0023】

配線１０は、センサ２０を接地する第２グランド線２９を有する。第２グランド線２９は、制御アセンブリ１においてローカルＧＮＤを設定する電気配線である。第１グランド線２８とは別にセンサ２０用の第２グランド線２９を設けるのは、センサ出力が負荷１９のグランド状態に影響を受けて変動してしまう状況を生じ難くするためである。第２グランド線２９は、マスタユニット３及び第１スレーブユニット４ａの間に繋がれた「２９ａ」と、第１スレーブユニット４ａ及び第２スレーブユニット４ｂの間に繋がれた「２９ｂ」と、第２スレーブユニット４ｂ及び第３スレーブユニット４ｃの間に繋がれた「２９ｃ」とを含む。

【0024】

配線１０は、マスタユニット３からスレーブユニット４に出力される各種指示の経路となるローカル通信線３０を有する。ローカル通信線３０は、マスタユニット３及び第１スレーブユニット４ａの間に繋がれた「３０ａ」と、第１スレーブユニット４ａ及び第２スレーブユニット４ｂの間に繋がれた「３０ｂ」と、第２スレーブユニット４ｂ及び第３スレーブユニット４ｃの間に繋がれた「３０ｃ」とを含む。

【0025】

なお、第１配線１１は、第１電源線２６ａ、第２電源線２７ａ、第１グランド線２８ａ、第２グランド線２９ａ、及びローカル通信線３０ａを含む。第２配線１２は、第１電源線２６ｂ、第２電源線２７ｂ、第１グランド線２８ｂ、第２グランド線２９ｂ、及びローカル通信線３０ｂを含む。第３配線１３は、第１電源線２６ｃ、第２電源線２７ｃ、第１グランド線２８ｃ、第２グランド線２９ｃ、及びローカル通信線３０ｃを含む。

【0026】

次に、本実施形態の制御アセンブリ１（ユニット接続方法）の作用について説明する。
［マスタユニット３の負荷１９を制御する場合］
図４に、親制御装置７から制御アセンブリ１に対し、マスタユニット３への制御指令Ｓk1が出力された例を挙げる。制御指令Ｓk1は、制御アセンブリ１の具体的な制御内容を示すデータを含む。制御内容は、例えば、車外ドアミラーの場合、ミラー角度を所定角度傾けるなどの簡易な指示であって、複数のユニット２のどれを作動させるかの詳細な指示までは含んでいない。

【0027】

マスタユニット３は、親制御装置７から制御指令Ｓk1を入力したとき、制御指令Ｓk1を解読することにより、制御指令Ｓk1の動作を担うのはどのユニット２であるのかを判断する。すなわち、制御指令Ｓk1の動作をどのユニット２でどのように実行すべきなのかは、マスタユニット３で判断される。マスタユニット３は、制御指令Ｓk1の動作を担うのが自身と判断したとき、この制御指令Ｓk1を取得する。

【0028】

マスタユニット３は、制御指令Ｓk1を取得すると、この制御指令Ｓk1に基づき負荷１９を制御する。具体的には、マスタユニット３のＣＰＵ１６は、制御指令Ｓk1に含まれる制御データに基づいて、負荷１９を制御する。

【0029】

ＣＰＵ１６は、負荷１９の状態をセンサ２０によって検知する。ＣＰＵ１６は、センサ２０の出力により得た検知情報Ｓt1を、親制御装置７に出力する。検知情報Ｓt1は、例えば、センサ２０の出力自体でもよいし、センサ２０の出力を用いて実行した処理結果のいずれでもよい。センサ２０の出力を用いた処理は、例えば、負荷１９の作動の診断結果であるダイアグ、負荷１９の作動モードの状態、負荷１９が異常と検知されたときの異常状態などがある。親制御装置７は、マスタユニット３から入力した検知情報Ｓt1に基づき、マスタユニット３の負荷１９の状態に応じた作動を適宜実行する。

【0030】

［第３スレーブユニット４ｃの負荷１９を制御する場合］
図５に、親制御装置７から制御アセンブリ１に対し、第３スレーブユニット４ｃが動作を担う制御指令Ｓk2が出力された例を挙げる。マスタユニット３は、親制御装置７から制御指令Ｓk2を入力したとき、制御指令Ｓk2を解読することにより、制御指令Ｓk2の動作をどのユニット２でどのように担うのかを識別する。ここでは、マスタユニット３は、制御指令Ｓk2の動作を担うのは第３スレーブユニット４ｃであると判断する。

【0031】

マスタユニット３は、動作の担い手と内容とを判断し終えると、それを作動指示Ｓk2’として、デイジーチェーン接続の下流側に送信する。具体的には、宛先を第３スレーブユニット４ｃとする作動指示Ｓk2’がデイジーチェーン接続の下流側に送信される。すなわち、マスタユニット３は、生成した作動指示Ｓk2’を、ローカル通信線３０ａを介して第１スレーブユニット４ａに送信する。本例の作動指示Ｓk2’は、例えば、宛先が第３スレーブユニット４ｃであるアドレスと、負荷１９をどのように作動させるのかの具体的指示とを含む。

【0032】

第１スレーブユニット４ａは、マスタユニット３から作動指示Ｓk2’を入力すると、作動指示Ｓk2’に含まれるアドレスを確認する。第１スレーブユニット４ａは、作動指示Ｓk2’のアドレスに第３スレーブユニット４ｃが指定されていることを認識することにより、この作動指示Ｓk2’をデイジーチェーン接続の下流側に転送する。すなわち、第１スレーブユニット４ａは、入力した作動指示Ｓk2’を、ローカル通信線３０ｂを介して第２スレーブユニット４ｂに転送する。同様に第２スレーブユニット４ｂもローカル通信線３０ｃを介して、作動指示Ｓk2’を第３スレーブユニット４ｃに転送する。

【0033】

第３スレーブユニット４ｃは、アドレスが自身に付された作動指示Ｓk2’を入力するため、この作動指示Ｓk2’を取得する。第３スレーブユニット４ｃは、作動指示Ｓk2’を取得すると、この作動指示Ｓk2’に基づいて負荷１９を制御する。具体的には、ＡＳＩＣ１７は、作動指示Ｓk2’に含まれる負荷１９の具体的指示に基づき、駆動回路１８を介して、負荷１９を制御する。第３スレーブユニット４ｃのＡＳＩＣ１７は、負荷１９の状態をセンサ２０によって監視する。

【0034】

第３スレーブユニット４ｃのＡＳＩＣ１７は、センサ２０により得た検知情報Ｓt2を、ローカル通信線３０を介して親制御装置７に出力する。ここでは、第３スレーブユニット４ｃは、通知する検知情報Ｓt2を、ローカル通信線３０ｃを介して第２スレーブユニット４ｂに出力する。そして、この検知情報Ｓt2は、ローカル通信線３０ｂを介して第１スレーブユニット４ａへ転送されるとともに、ローカル通信線３０ａを介してマスタユニット３へ転送される。

【0035】

マスタユニット３は、スレーブユニット４のユニット群から転送された検知情報Ｓt2を、接続線８を介して親制御装置７に出力する。親制御装置７は、入力した検知情報Ｓt2に基づき、第３スレーブユニット４ｃの負荷１９の状態を認識するとともに、第３スレーブユニット４ｃの負荷１９の状態に応じた作動を適宜実行する。

【0036】

［本開示の特徴的な有利点］
図２に示すように、制御アセンブリ１に機能追加（機能拡張）をしたい場合には、最後尾のスレーブユニット４（図２の場合、第３スレーブユニット４ｃ）に対し、追加したいスレーブユニット４をデイジーチェーン接続するだけで済む。よって、最後尾のスレーブユニット４に別のスレーブユニット４を適宜接続するだけという簡易な構成によって、簡便に機能追加を実現することが可能となる。

【0037】

また、親制御装置７に複数のユニット２を接続する場合、ユニット２のそれぞれを親制御装置７に直接接続するのではなく、親制御装置７に対してユニット２をデイジーチェーン接続するようにしている。このため、親制御装置７に必要となる配線数が少なく済む。また、親制御装置７にはマスタユニット３のみ接続すればよいので、親制御装置７においてユニット接続のために必要となるポート（コネクタ極数）が少なく済む。このため、親制御装置７のサイズ小型化やコスト削減などが可能となる。

【0038】

スレーブユニット４を増やす場合であっても、ユニット２をデイジーチェーン接続する構造を用いれば、マスタユニット３及び親制御装置７の接続線８に変更を加える必要がない。すなわち、スレーブユニット４を増やす場合に、マスタユニット３及び親制御装置７の配線数を増やす必要に迫られることもない。よって、マスタユニット３及び親制御装置７の配策スペースや配策経路の確保に苦慮することもない。

【0039】

ところで、各ユニット２（マスタユニット３及びスレーブユニット４）は、負荷１９に必要な電源の電圧値が高く、そして、制御装置５に必要な電源の電圧値が低い。そこで、複数のユニット２をデイジーチェーン接続する配線１０に、負荷１９に電源を供給する第１電源線２６と、制御装置５に電源を供給する第２電源線２７とを設けた。このため、制御装置５及び負荷１９の各々に適切な電圧値の電源を供給可能となる。

【0040】

［実施形態の効果］
上記実施形態の制御アセンブリ１（ユニット接続方法）によれば、以下のような効果を得ることができる。

【0041】

（１）制御アセンブリ１は、作動対象物６を制御装置５によって制御するユニット２を複数有する。複数のユニット２は、外部と通信可能なものをマスタユニット３とし、マスタユニット３に従属して作動するものをスレーブユニット４とする。マスタユニット３、及び複数のスレーブユニット４は、マスタユニット３を先頭にしてデイジーチェーン接続されている。作動対象物６は、制御装置５によって駆動が制御される負荷１９を含む。複数のユニット２をデイジーチェーン接続する配線１０は、負荷１９に電源を供給する第１電源線２６と、制御装置５に電源を供給する第２電源線２７とを含む。

【0042】

本例の構成によれば、制御アセンブリ１に機能追加する場合には、デイジーチェーン接続の最後尾のスレーブユニット４に別のスレーブユニット４を接続することで対応する。このため、マスタユニット３を外部に繋ぐ接続線８を変更することなく、制御アセンブリ１への機能追加を実現できる。また、デイジーチェーン接続する配線１０に、負荷１９用の第１電源線２６と制御装置５用の第２電源線２７とを設けた。よって、制御装置５及び負荷１９の各々に適切な電圧値の電源を供給することもできる。

【0043】

（２）作動対象物６は、負荷１９の状態をセンシングするセンサ２０を含む。配線１０は、負荷１９を接地する第１グランド線２８と、センサ２０を接地する第２グランド線２９とを含む。この構成によれば、負荷１９及びセンサ２０の各々を個別にグランドに接地するので、センサ２０の出力が負荷１９に影響を受けずに済む。よって、センサ２０から安定した検知情報Ｓt1、Ｓt2を出力できる。

【0044】

（３）配線１０は、マスタユニット３からスレーブユニット４に出力される各種指示（作動指示Ｓk2’）の経路となるローカル通信線３０を含む。この構成によれば、前後のユニット２同士で接続されたローカル通信線３０を介して、安定した信号のやり取りを実行できる。

【0045】

（４）マスタユニット３は、制御アセンブリ１への制御指令Ｓｋを出力する親制御装置７に接続されている。この構成によれば、制御アセンブリ１に機能追加する場合であっても、マスタユニット３及び親制御装置７を繋ぐ接続線８に変更の必要はない。よって、親制御装置７の装置大型化を抑制できる。また、親制御装置７の装置コストも抑制できる。

【0046】

（５）親制御装置７は、制御アセンブリ１への指示である制御指令Ｓk1（Ｓk2）をマスタユニット３に出力する。マスタユニット３は、制御指令Ｓk1（Ｓk2）を解読するとともに、どのユニット２をどのように作動させるのかの作動指示Ｓk2’を生成する。そして、マスタユニット３は、この作動指示Ｓk2’を、デイジーチェーン接続されたスレーブユニット４に出力することにより、スレーブユニット４を作動指示Ｓk2’に基づき作動させる。

【0047】

この構成の場合、マスタユニット３は、親制御装置７からの制御指令Ｓk1（Ｓk2）を、マスタユニット３より下流のスレーブユニット４に対応する作動指示Ｓk2’に変換し、そして、この作動指示Ｓk2’をスレーブユニット４に付与する。このため、親制御装置７は、マスタユニット３より下流の構成を意識することなく、制御指令Ｓk1（Ｓk2）を単にマスタユニット３に出力するだけでよい。よって、マスタユニット３より下流の構成を変更する場合であっても対応し易い。

【0048】

［他の実施形態］
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0049】

・図６に示すように、マスタユニット３、及び複数のスレーブユニット４は、デイジーチェーン接続の最後尾に位置するスレーブユニット４をマスタユニット３に接続することにより、全体をリング状に接続してもよい。具体的には、マスタユニット３と第３スレーブユニット４ｃとを、第１電源線２６の「２６ｄ」と、第２電源線２７の「２７ｄ」と、第１グランド線２８の「２８ｄ」と、第２グランド線２９の「２９ｄ」と、ローカル通信線３０の「３０ｄ」とで接続する。

【0050】

この構成によれば、デイジーチェーン接続する配線１０の１箇所が切断されたとしても、各スレーブユニット４をマスタユニット３に配線接続される状態を維持することが可能となる。よって、配線１０の切断が生じた場合でも、制御アセンブリ１の作動を継続できる。

【0051】

・制御指令Ｓk1は、制御指令Ｓk1の送り先を示すアドレスと、具体的な制御内容を示す制御データとを含む指令でもよい。そして、複数のユニット２（マスタユニット３及び複数のスレーブユニット４）のうち、アドレスで指定されたユニット２に制御指令Ｓk1（Ｓk2）自体が転送される構成としてもよい。この構成によれば、親制御装置７によって細かな指令を各ユニット２に与えることができる。

【0052】

・マスタユニット３からスレーブユニット４に出力される各種指示は、マスタユニット３によって生成された作動指示Ｓk2’、或いは、親制御装置７から受け付けた制御指令Ｓｋのいずれでもよい。

【0053】

・複数のスレーブユニット４は、１列に直列接続されることに限らず、配線１０の途中で分岐してもよい。
・第１電源線２６は、１本に限定されず、複数設けてもよい。これは、第２電源線２７でも同様である。

【0054】

・検知情報Ｓt1、Ｓt2は、オン又はオフの信号、又は、２値符号を組み合わせたデータ列のいずれでもよい。
・マスタユニット３は、１つの制御アセンブリ１において複数設けられてもよい。

【0055】

・１つのユニット２において、負荷１９やセンサ２０を複数設けてもよい。
・スレーブユニット４のＡＳＩＣ１７をＣＰＵに変更してもよい。
・負荷１９は、高電圧の電源が必要な部材であればよい。

【0056】

・制御装置５は、ＣＰＵ１６、ＡＳＩＣ１７などの制御用ＩＣであればよい。また、制御装置５は、ＥＣＵでもよい。
・制御アセンブリ１は、１つの筐体内に配置されることが好ましい。

【0057】

・親制御装置７は、統合ＥＣＵ以外の他のＥＣＵとしてもよい。
・親制御装置７に複数の制御アセンブリ１が接続されてもよい。
・制御アセンブリ１は、車載用に限定されず、車両以外の機器や装置に使用してもよい。

【0058】

・本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

【符号の説明】

【0059】

１…制御アセンブリ、２…ユニット、３…マスタユニット、４…スレーブユニット、５…制御装置、６…作動対象物、７…親制御装置、１０…配線、１９…負荷、２０…センサ、２６…第１電源線、２７…第２電源線、２８…第１グランド線、２９…第２グランド線、３０…ローカル通信線、Ｓｋ…制御指令、Ｓk2’…作動指令。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】