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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023123167
(43)【公開日】2023-09-05
(54)【発明の名称】車両処理装置
(51)【国際特許分類】
B60S 3/06 20060101AFI20230829BHJP
【ＦＩ】
B60S3/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022027072
(22)【出願日】2022-02-24
(71)【出願人】
【識別番号】000103138
【氏名又は名称】エムケー精工株式会社
(72)【発明者】
【氏名】天野 義樹
(72)【発明者】
【氏名】高橋 遥
【テーマコード（参考）】
3D026
【Ｆターム（参考）】
3D026AA02
3D026AA13
3D026AA19
3D026AA25
3D026AA29
3D026AA34
3D026AA40
3D026AA72
3D026AA76
(57)【要約】 （修正有）
【課題】車両から突起する突起物の取付位置を検出する車両処理装置を提供する。
【解決手段】車両と相対移動しながら車両処理を施す車両処理装置であって、本体部と、鉛直方向に延在し前記車両の側面からの形状を検出する輪郭検出装置と、車両の正面を２次元画像として撮影するカメラ装置とを備え、輪郭検出装置は、車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離を測定する第１測定を行う第１測定手段と、カメラ装置の検出により撮影する画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離とを測定する第２測定を行う第２測定手段と、第１測定手段と第２測定手段とから２次元画像を３次元画像へ変換し突起物の取付位置を測定する第３測定を行う第３測定手段とを具備する、ことを特徴とする車両処理装置。
【選択図】図８
【解決手段】車両と相対移動しながら車両処理を施す車両処理装置であって、本体部と、鉛直方向に延在し前記車両の側面からの形状を検出する輪郭検出装置と、車両の正面を２次元画像として撮影するカメラ装置とを備え、輪郭検出装置は、車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離を測定する第１測定を行う第１測定手段と、カメラ装置の検出により撮影する画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離とを測定する第２測定を行う第２測定手段と、第１測定手段と第２測定手段とから２次元画像を３次元画像へ変換し突起物の取付位置を測定する第３測定を行う第３測定手段とを具備する、ことを特徴とする車両処理装置。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両と相対移動しながら車両処理を施す車両処理装置であって、
本体部と、
鉛直方向に延在し前記車両の側面からの形状を検出する輪郭検出装置と、
前記車両の正面を２次元画像として撮影するカメラ装置とを備え、
前記輪郭検出装置は、前記車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離を測定する第１測定を行う第１測定手段と、
前記カメラ装置の検出により撮影する画像の焦点距離と敷設面から前記突起物までの距離とを測定する第２測定を行う第２測定手段と、
前記第１測定手段と前記第２測定手段とから前記２次元画像を３次元画像へ変換し前記突起物の取付位置を測定する第３測定を行う第３測定手段とを具備する、
ことを特徴とする車両処理装置。
本体部と、
鉛直方向に延在し前記車両の側面からの形状を検出する輪郭検出装置と、
前記車両の正面を２次元画像として撮影するカメラ装置とを備え、
前記輪郭検出装置は、前記車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離を測定する第１測定を行う第１測定手段と、
前記カメラ装置の検出により撮影する画像の焦点距離と敷設面から前記突起物までの距離とを測定する第２測定を行う第２測定手段と、
前記第１測定手段と前記第２測定手段とから前記２次元画像を３次元画像へ変換し前記突起物の取付位置を測定する第３測定を行う第３測定手段とを具備する、
ことを特徴とする車両処理装置。
【請求項2】
前記車両処理装置は人工知能を備え、
前記人工知能は、前記第１測定手段から得られる第１測定データと前記第２測定手段から得られる第２測定データを蓄積するデータベース部と、
前記データベース部に蓄積された前記第１測定データと前記第２測定データから前記第１測定手段で行う車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離と前記第２測定手段で行う画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離を推定する推論部とを具備し、
前記人工知能は、予め複数の第１測定データと複数の第２測定データを学習し、
前記人工知能は、予め学習した前記第１測定データと前記第２測定データとから、前記第１測定手段で行う車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離と、
前記第２測定手段で行う画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離を特定し、
前記第３測定手段は、前記車両から幅方向に突起する突起物の取付位置を測定する、
ことを特徴とする請求項１記載の車両処理装置。
前記人工知能は、前記第１測定手段から得られる第１測定データと前記第２測定手段から得られる第２測定データを蓄積するデータベース部と、
前記データベース部に蓄積された前記第１測定データと前記第２測定データから前記第１測定手段で行う車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離と前記第２測定手段で行う画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離を推定する推論部とを具備し、
前記人工知能は、予め複数の第１測定データと複数の第２測定データを学習し、
前記人工知能は、予め学習した前記第１測定データと前記第２測定データとから、前記第１測定手段で行う車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離と、
前記第２測定手段で行う画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離を特定し、
前記第３測定手段は、前記車両から幅方向に突起する突起物の取付位置を測定する、
ことを特徴とする請求項１記載の車両処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は車両処理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特開２００４－２４３８４０号（以下、特許文献１という）の車両処理装置は、車両を上方から複数枚カメラ装置で撮影し、テンプレートマッチング手法を用いてドアミラーなどの突起物を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００４－２４３８４０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１のような車両処理装置は、カメラ装置により車両から突起する突起物が存在するかを検知しているが、突起物の取付位置、例えば敷設面から突起物までの高さ方向の距離の検出は困難だった。
【0005】
そこで本発明は、車両から突起する突起物の取付位置を検出する車両処理装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一解決手段に係る車両処理装置は、車両と相対移動しながら車両処理を施す本体部と、鉛直方向に延在し車両の側面からの形状を検出する輪郭検出装置と、車両の正面を２次元画像として撮影するカメラ装置とを備え、輪郭検出装置は、車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離を測定する第１測定を行う第１測定手段と、カメラ装置の検出により撮影する画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離とを測定する第２測定を行う第２測定手段と、第１測定データと第２測定データとから２次元画像を３次元画像へ変換し車両から突起する突起物の取付位置を測定する第３測定を行う第３測定手段とを具備する。
【0007】
本発明の一解決手段に係る車両処理装置は、人工知能を備え、前記人工知能は、第１測定手段から得られる第１測定データと第２測定手段から得られる第２測定データを蓄積するデータベース部と、データベース部に蓄積された第１測定データと、第２測定データから第１測定手段で行う車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離と、第２測定手段で行う画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離を推定する推論部とを具備し、人工知能は、予め複数の第１測定データと複数の第２測定データを学習し、人工知能は、輪郭検出装置またはカメラ装置で検出する結果に不備があると、予め学習した第１測定データと第２測定データとから、第１測定手段で行う車両の幅方向に突起する突起物と本体部までの距離と、第２測定手段で行う画像の焦点距離と敷設面から突起物までの距離を特定し、第３測定手段は、車両から幅方向に突起する突起物の取付位置を測定する。
【発明の効果】
【0008】
一解決手段によれば、車両から突起する突起物の寸法や取付位置を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の一実施形態に係る車両処理装置１０を模式的に表す側面図である。
【図2】車両処理装置１０の制御系を表すブロック図である。
【図3】車両Ｃの基準点の検出に係る説明図である。
【図4】ドアミラー前端検出のフローチャート図である。
【図5】画像Ａの説明図である。
【図6】カメラ画像作成処理のフローチャート図である。
【図7】画像Ａを三次元座標に変換する説明図である。
【図8】ドアミラー高さ検出部５３の検出を示す説明図である。
【図9】ドアミラー高さ検出処理のフローチャート図である。
【図10】車両処理装置１０Ａの制御系を表すブロック図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【0010】
以下の本発明における実施形態では、必要な場合に複数のセクションなどに分けて説明するが、原則、それらはお互いに無関係ではなく、一方は他方の一部または全部の変形例、詳細などの関係にある。このため、全図において、同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【0011】
また、構成要素の数（個数、数値、量、範囲などを含む）については、特に明示した場合や原理的に明らかに特定の数に限定される場合などを除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でも良い。また、構成要素などの形状に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうではないと考えられる場合などを除き、実質的にその形状などに近似または類似するものなどを含むものとする。
【0012】
（実施例１）
本発明の一実施形態に係る車両処理装置について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両処理装置１０を模式的に表す側面図である。尚、部材の位置関係の理解を容易にするため一部を破線で示している。
本発明の一実施形態に係る車両処理装置について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両処理装置１０を模式的に表す側面図である。尚、部材の位置関係の理解を容易にするため一部を破線で示している。
【0013】
門型の形状をした車両処理装置１０の本体部１１は、敷設面Ｇ（地面）に起立した左右の脚１２と左右の脚１２に支えられた梁１３を有している。本体部１１は、敷設面Ｇに敷かれた２本で一対のレール１４上を走行するよう底面に車輪を有し、停車する車両Ｃへの洗浄液の吹き付け、ワックスの塗布、乾燥などを行っている。
尚、位置関係として、本体部１１の前方が図１中の右方向、本体部１１の後方が図１中の左方向となる。さらに、車両Ｃは、本体部１１の前方から進入し、本体部１１の後方へと退出（退場）する。
尚、位置関係として、本体部１１の前方が図１中の右方向、本体部１１の後方が図１中の左方向となる。さらに、車両Ｃは、本体部１１の前方から進入し、本体部１１の後方へと退出（退場）する。
【0014】
車両処理装置１０は、本体部１１に走行モータ１９を備えている。走行モータ１９は、本体部１１の車輪を介して本体部１１を走行させる機能を有している。また、本体部１１は、走行エンコーダ１８を備えている。走行エンコーダ１８は、本体部１１が単位距離走行する毎にパルス信号を出力する機能を有している。このため、車両処理装置１０は、レール１４上を走行する本体部１１の位置を把握することができる。なお、本体部１１が図１中のレール１４左端を定位置（本体部待機位置）とした場合、レール１４右端に移動するまでの過程が往行、左端に移動する（戻る）までの過程が復行となる。
【0015】
本体部１１はトップノズル１５、サイドノズル１６を備えている。トップノズル１５は、梁１３に設けられ車両Ｃの上面に向かって洗浄液を吹きつけるものであり、サイドノズル１６は、両脚１２に設けられ車両Ｃの側面に向かって洗浄液を吹き付けるものである。
【0016】
また、本体部１１は、車両Ｃに向かって風を吹き付けるトップブロア２４とサイドブロア２５を備えている。トップブロア２４は本体部１１の梁１３に設けられており、主に車体Ｃに付着する水滴を上から吹き飛ばすものであり、サイドブロア２５は、本体部１１両脚１２に設けられており、主に車体Ｃの側面に付着する水滴を吹き飛ばすものである。
【0017】
本体部１１は、トップブラシ２０、サイドブラシ２１を備えている。トップブラシ２０は、本体部１１の梁１３に設けられ、昇降作動することで主に車両Ｃの上面を洗浄するものである。サイドブラシ２１は、本体部１１の両脚１２に設けられ、２本のブラシが近づいたり離れたりすることで主に車両Ｃの前面、側面、後面を洗浄するものである。
【0018】
車両処理装置１０は、受付装置３７を備えている。受付装置３７は、料金受付とキー入力（例えば、コース選択、スタート、取り消し）と音声案内が可能な受付部３２を有し、車両Ｃのドライバーからの指示を受け付ける機能を有している。
【0019】
また、車両処理装置１０は、ゲート３３を備えている。ゲート３３は、図１に示すように、本体部１１の前方の、レール１４と受付部３２との間において、本体部１１とは別個に敷設面Ｇに設けられている。ゲート３３は、遮断桿を備えており、車両Ｃに対して本体部１１への進入の許可を与える機能を有している。
【0020】
車両処理装置１０は、車両Ｃのタイヤを検出するタイヤ検出部１７を備えている。車両Ｃのドライバーは、受付部３２にて洗車メニューを選択後、洗車処理を受けるため本体部１１の前に近づけて停車する。この洗車処理を受けるための最適な位置を車両停止位置としている。タイヤ検出部１７は、車両Ｃの前輪が車両停止位置で停止するようレール１４間に設けられている。タイヤ検出部１７は、車両Ｃのタイヤを車幅方向に挟むよう左右一対で設けられている。左右一対のタイヤ検出部１７は、センサ部を有し、一方に発光素子を発光させる発光部と他方に発光部からの発光を受光する受光部を備えている。タイヤ検出部１７間にタイヤが進入すると、発光部から発光する発光センサが、タイヤによって遮光される。つまり、車両Ｃが車両停止位置に進入したと検出することができる。
【0021】
車両処理装置１０は本体部１１の後方に案内表示３４を備えている。車両Ｃのドライバーが受付部３２で洗車メニューを選択し、ゲート３３が開かれると、案内表示３４は車両Ｃのドライバーに対して「前進」と表示する。タイヤ検出部１７で車両Ｃのタイヤが検出されると案内表示３４は「停止」と表示する。案内表示３４は本体部１１が車両Ｃを洗浄する間は「停止」と表示し、洗浄が完了すると「前進」と表示し、車両Ｃに対して本体部１１から退出するように促す。
【0022】
車両処理装置１０は、本体部１１の両脚１２の前方にカメラ装置３１を設けている。カメラ装置３１は、車両Ｃが車両停止位置に停止した際に、敷設面Ｇと車両Ｃの正面が写るよう撮影する。ここでカメラ装置３１は、撮影した画像がデジタル画像として解析できるものが好ましく、静止画のみ撮影可能なデジタルカメラや動画を撮影するビデオカメラでもよい。
【0023】
車両Ｃが車両停止位置に停車すると、本体部１１は、車両Ｃを洗浄するため車両Ｃを跨ぎながら走行する。本体部１１の両脚１２の内側には、車両Ｃの車形（輪郭）を検出する輪郭検出装置３０が設けられている。両脚１２に設けられた輪郭検出装置３０は、一方の脚部１２に発光部、他方の脚部１２に受光部が設けられた、例えば、複数の発光素子から構成される透過型の光電センサである。輪郭検出装置３０は、本体部１１が車両Ｃを跨ぎながら走行する際に発光部と受光部との間の通光(透光および遮光)を検出している。なお、輪郭検出装置３０により検出した車両Ｃの輪郭に基づきトップブラシ２０などを駆動するため、輪郭検出装置３０は本体部１１の前方へ設けることが好ましい。
【0024】
図２は、本発明の車両処理装置１０の制御系を表すブロック図である。本体部１１に内蔵される制御部４０は、輪郭検出装置３０、走行エンコーダ１８、カメラ装置３１からの信号に基づき、あらかじめプログラムされたシーケンスに従って、洗車駆動部３５へ信号を送る。制御部４０から信号を受けた洗車駆動部３５は、車両Ｃの洗浄を行うブラシ２０・２１と、ノズル１５・１６と、ブロア２４・２５と、走行モータ１９とを駆動する。
【0025】
受付装置３７は、受付部３２によって受け付けた洗車メニューを制御部４０に送信する受付制御部３６を有している。受付制御部３６は、車両Ｃの本体部１１への進入を許可するゲート３３の開閉を行っている。
【0026】
制御部４０は、走行検出部４１、輪郭検出部４２、輪郭作成部４３、基準点検出部４４、ドアミラー前端検出部４５を備えている。
走行検出部４１は、走行エンコーダ１８からのパルス信号を受け、レール１４上を走行する本体部１１の位置を検出している。輪郭検出部４２は、輪郭検出装置３０が複数の発光素子を受発光して透光、遮光を検知した結果を受信している。輪郭作成部４３は、輪郭検出部４２が出力した結果を受信し、車両Ｃの輪郭を抽出している。基準点検出部４４は、車両Ｃの特徴となる基準点を検出する。その検出結果からドアミラー前端検出部４５は図１の側面視において輪郭検出装置３０から車両ＣのドアミラーＭの前端までの距離を検出する。
走行検出部４１は、走行エンコーダ１８からのパルス信号を受け、レール１４上を走行する本体部１１の位置を検出している。輪郭検出部４２は、輪郭検出装置３０が複数の発光素子を受発光して透光、遮光を検知した結果を受信している。輪郭作成部４３は、輪郭検出部４２が出力した結果を受信し、車両Ｃの輪郭を抽出している。基準点検出部４４は、車両Ｃの特徴となる基準点を検出する。その検出結果からドアミラー前端検出部４５は図１の側面視において輪郭検出装置３０から車両ＣのドアミラーＭの前端までの距離を検出する。
【0027】
また、制御部４０は、カメラ画像検出部５０とカメラ画像作成部５１を備えている。
カメラ画像検出部５０は、カメラ装置３１が撮影する画像を受信し、カメラ画像作成部５１へ出力する。カメラ画像作成部５１では、正面から撮影される車両Ｃと車両Ｃのタイヤが敷設面Ｇと接地する接地面を抽出している。
カメラ画像検出部５０は、カメラ装置３１が撮影する画像を受信し、カメラ画像作成部５１へ出力する。カメラ画像作成部５１では、正面から撮影される車両Ｃと車両Ｃのタイヤが敷設面Ｇと接地する接地面を抽出している。
【0028】
さらに、制御部４０は三次元座標変換部５２とドアミラーの高さ検出部５３を備えている。
三次元座標変換部５２は、カメラ装置３１が撮影する画像を二次元座標から三次元座標に変換する。ドアミラー高さ検出部５３では、三次元座標変換した画像とドアミラー前端検出部４５からの測定値とを基に、車両Ｃのドアミラー下端と接地面までの距離を測定する。
三次元座標変換部５２は、カメラ装置３１が撮影する画像を二次元座標から三次元座標に変換する。ドアミラー高さ検出部５３では、三次元座標変換した画像とドアミラー前端検出部４５からの測定値とを基に、車両Ｃのドアミラー下端と接地面までの距離を測定する。
【0029】
制御部４０は車形データ作成部４７と、車形データ記憶部４８と、動作制御部４９とを備えている。車形データ作成部４７は、基準点検出部４４とドアミラー前端検出４５とドアミラー高さ検出部５３の検出結果から車形データを作成する。車形デ－タ記憶部４８は、作成した車両Ｃの形状や、ドアミラーの寸法や、取付位置などを記憶している。動作制御部４９は、車形デ－タ記憶部４８が記憶した車両Ｃの形状や、ドアミラーの寸法や、取付位置などに沿って洗車駆動部３５を駆動させるよう制御する。
【0030】
以下、車両処理装置１０が車両Ｃの形状を検出する方法を説明する。車両Ｃのドライバーが、受付部３２でお好みの洗車コースを選択すると、受付制御部３６は、制御部４０へ洗車コースを出力し、ゲート３３の遮断稈を開ける。ゲート３３が開くと、制御部４０は案内表示３４に「前進」と表示し、車両Ｃを前進させる。車両Ｃの前輪が一対のタイヤ検出部１７間に進み、タイヤ検出部１７の発光部の投光を遮ると、制御部４０は、車両Ｃが車両停止位置まで前進したと判断し、案内表示３４に「停止」と表示させ、車両Ｃを停止させる。この時カメラ装置３１は、敷設面Ｇと車両Ｃの前正面が写るよう撮影する。
【0031】
車両Ｃが車両停止位置に停止すると本体部１１は車両Ｃを跨ぐように前進する。すると制御部４０は、走行エンコーダ１８からパルス信号を出力しレール１４上を走行する本体部１１の位置を把握する。また、パルス信号が出力される毎に、本体部１１の両脚に設けられている輪郭検出装置３０は、発光部から受光部に向かって投光し、各発光素子の遮光、通光を検出する。
【0032】
（第１測定）
図３は、車両Ｃの基準点の検出に係る説明図であり、図４はドアミラー前端検出処理のフローチャート図である。
輪郭検出部４２は、本体部１１の走行位置と、走行エンコーダ１８からパルス信号が発信される毎に輪郭検出装置３０が通光した結果を取り込む。取り込まれた通光結果をテーブル化し（１）、側方から見た車両Ｃの輪郭（エッジ）を検出する（２）。
輪郭検出部４２から車両Ｃの側面視における輪郭が検出されると、基準点検出部４４は、公知技術（特許第５８３９９６５号）により輪郭から車体の特徴である車体の前端ｃｓ、ボンネットとフロントガラスの境界ｂｆ、ルーフ前端ｒｓ、ルーフ後端、車体の後端（以下、これらを基準点という）を抽出する（３）。
輪郭検出部４２から車体の基準点が抽出されると、ドアミラー前端検出部４５は、輪郭検出装置３０から車体のボンネットとフロントガラスの境界ｂｆまでの距離ｄ１を測定する。距離ｄ１の測定方法を具体的に説明すると、走行エンコーダ１８は、単位距離走行する毎にパルス信号を出力するため、本体部１１が待機位置からボンネットとフロントガラスの境界ｂｆまでの間に出力したパルス信号数をカウントすればよい。
また、ドアミラー前端検出部４５は、ドアミラーの前端がボンネットとフロントガラスの境界ｂｆから車両後方へ所定距離ｄ２間離れたＤＭ-ｓに位置すると推測し、さらにドアミラーの後端（厚み）が前端ＤＭ-ｓから所定距離ｄ３間離れたＤＭ-ｅに位置すると推測する。ここで、所定距離ｄ２とｄ３は市場に流通する車両の平均によるものである。
ドアミラーの前端ＤＭ-ｓと後端ＤＭ-ｅを推測すると、輪郭検出装置３０からドアミラー前端ＤＭ-ｓまでの距離ｄ４を測定する。また、カメラ装置３１のレンズ中心からドアミラー前端ＤＭ-ｓまでの距離ｄ５を算出する。距離ｄ５は、輪郭検出装置３０とカメラ装置３１のレンズ中心までの距離を距離ｄ４から差し引いて算出すればよい。（４）
図３は、車両Ｃの基準点の検出に係る説明図であり、図４はドアミラー前端検出処理のフローチャート図である。
輪郭検出部４２は、本体部１１の走行位置と、走行エンコーダ１８からパルス信号が発信される毎に輪郭検出装置３０が通光した結果を取り込む。取り込まれた通光結果をテーブル化し（１）、側方から見た車両Ｃの輪郭（エッジ）を検出する（２）。
輪郭検出部４２から車両Ｃの側面視における輪郭が検出されると、基準点検出部４４は、公知技術（特許第５８３９９６５号）により輪郭から車体の特徴である車体の前端ｃｓ、ボンネットとフロントガラスの境界ｂｆ、ルーフ前端ｒｓ、ルーフ後端、車体の後端（以下、これらを基準点という）を抽出する（３）。
輪郭検出部４２から車体の基準点が抽出されると、ドアミラー前端検出部４５は、輪郭検出装置３０から車体のボンネットとフロントガラスの境界ｂｆまでの距離ｄ１を測定する。距離ｄ１の測定方法を具体的に説明すると、走行エンコーダ１８は、単位距離走行する毎にパルス信号を出力するため、本体部１１が待機位置からボンネットとフロントガラスの境界ｂｆまでの間に出力したパルス信号数をカウントすればよい。
また、ドアミラー前端検出部４５は、ドアミラーの前端がボンネットとフロントガラスの境界ｂｆから車両後方へ所定距離ｄ２間離れたＤＭ-ｓに位置すると推測し、さらにドアミラーの後端（厚み）が前端ＤＭ-ｓから所定距離ｄ３間離れたＤＭ-ｅに位置すると推測する。ここで、所定距離ｄ２とｄ３は市場に流通する車両の平均によるものである。
ドアミラーの前端ＤＭ-ｓと後端ＤＭ-ｅを推測すると、輪郭検出装置３０からドアミラー前端ＤＭ-ｓまでの距離ｄ４を測定する。また、カメラ装置３１のレンズ中心からドアミラー前端ＤＭ-ｓまでの距離ｄ５を算出する。距離ｄ５は、輪郭検出装置３０とカメラ装置３１のレンズ中心までの距離を距離ｄ４から差し引いて算出すればよい。（４）
【0033】
本実施例において車両Ｃの車種は、セダンタイプで説明しているが、車種が１ＢＯＸタイプのように、境界点ｂｆが検出できない車種の場合は、車体の前端ｃｓとルーフ前端ｒｓの中間付近にドアミラーがあると推定する。そして、その中点をボンネットとフロントガラスの境界ｂｆとし、前述したとおりの方法でカメラ装置３１のレンズ中心からドアミラー前端ＤＭ-ｓまでの距離ｄ５を測定する。
【0034】
（第２測定）
図５は、画像Ａの説明図であり、図６はカメラ画像作成処理のフローチャート図である。尚、図５のＸ軸は車両Ｃの幅方向、Ｚ軸は高さ方向を示す。
本体部１１の両脚１２に設けられたカメラ装置３１は、車両Ｃが車両停止位置に停車すると、車両Ｃの正面全体が写るように撮影する。撮影された画像は、両脚１２から撮影するため車両Ｃの右斜め前と左斜め前から撮影した画像となる。そのため、カメラ画像検出部５０は、カメラ装置３１が撮影した画像を検出すると、二枚の画像を合成し車両Ｃの真正面から撮影されたような画像に変換する。（５）
そして、カメラ画像検出部５０は、画像処理アルゴリズムを用いて画像を二値化し敷設面Ｇと車両Ｃの輪郭からドアミラーを抽出する。より具体的には、ドアミラーの抽出は、画像Ａからパターンマッチングの手法を用いて行い、敷設面Ｇの抽出は、車両Ｃのタイヤが接地する接地面を敷設面Ｇとして行う（６）。
また、カメラ画像検出部５０は、車両Ｃの幅を検出し中心線を設定する。その中心線がｚ軸と重なるよう画像Ａを補正する（７）。カメラ画像検出部５０は、画像Ａを補正した後に、ｚ軸方向の敷設面Ｇからドアミラー下端までの距離Ｚ’を測定する（８）。
距離Ｚ’は、敷設面Ｇとドアミラー下端の輪郭との間のピクセル数を数え測定すればよい。
また、カメラ画像検出部５０が、車両Ｃの中心線を検出する際に、その中心線と画像ＡのＺ軸とが所定の範囲以上ずれている場合、制御部４０は、車両Ｃが片寄って停車していると判断することもできる。
図５は、画像Ａの説明図であり、図６はカメラ画像作成処理のフローチャート図である。尚、図５のＸ軸は車両Ｃの幅方向、Ｚ軸は高さ方向を示す。
本体部１１の両脚１２に設けられたカメラ装置３１は、車両Ｃが車両停止位置に停車すると、車両Ｃの正面全体が写るように撮影する。撮影された画像は、両脚１２から撮影するため車両Ｃの右斜め前と左斜め前から撮影した画像となる。そのため、カメラ画像検出部５０は、カメラ装置３１が撮影した画像を検出すると、二枚の画像を合成し車両Ｃの真正面から撮影されたような画像に変換する。（５）
そして、カメラ画像検出部５０は、画像処理アルゴリズムを用いて画像を二値化し敷設面Ｇと車両Ｃの輪郭からドアミラーを抽出する。より具体的には、ドアミラーの抽出は、画像Ａからパターンマッチングの手法を用いて行い、敷設面Ｇの抽出は、車両Ｃのタイヤが接地する接地面を敷設面Ｇとして行う（６）。
また、カメラ画像検出部５０は、車両Ｃの幅を検出し中心線を設定する。その中心線がｚ軸と重なるよう画像Ａを補正する（７）。カメラ画像検出部５０は、画像Ａを補正した後に、ｚ軸方向の敷設面Ｇからドアミラー下端までの距離Ｚ’を測定する（８）。
距離Ｚ’は、敷設面Ｇとドアミラー下端の輪郭との間のピクセル数を数え測定すればよい。
また、カメラ画像検出部５０が、車両Ｃの中心線を検出する際に、その中心線と画像ＡのＺ軸とが所定の範囲以上ずれている場合、制御部４０は、車両Ｃが片寄って停車していると判断することもできる。
【0035】
（第３測定）
図７は画像Ａを三次元座標に変換する説明図であり、図８はドアミラー高さ検出部５３の検出を示す説明図、図９はドアミラー高さ検出処理のフローチャート図である。
カメラ画像検出部５０が車両Ｃの輪郭を抽出し、敷設面Ｇとドアミラー下端までの距離Ｚ’を測定したら、カメラ画像作成部５１は、二次元座標で出力された画像Ａを三次元座標（空間座標）に変換する（９）。カメラ画像検出部５０により画像Ａの中心線（ｚ軸）は補正されているため、補正された画像Ａのｚ軸とｘ軸を、三次元座標のｚ軸（鉛直方向）と、ｘ軸（幅方向）と、y軸（本体部１１の走行方向）へと変換する。この時、Ｘ＝０は車両Ｃ幅方向における中心、Ｙ＝０は、本体部１１が待機する時のカメラ装置３１のレンズ中心、Ｚ＝０は、敷設面Ｇからカメラ装置３１のレンズ中心までの高さとする。また、三次元座標変換部５２によって三次元座標へと変換される画像は、レンズの結像作用により車両Ｃと相似する。
また、カメラ装置３１で撮影された画像Ａの撮像面はレンズの焦点の位置となるため、レンズから撮像面までの距離(すなわち焦点距離)はｄ’となる。
ドアミラー高さ検出部５３により、車両Ｃの敷設面ＧからドアミラーＭ下端までの距離Ｚは、三角法を用いて算出することが出来る。具体的には、ドアミラー前端検出部４５より測定されたカメラ装置３１のレンズからドアミラーの前端までの距離ｄ５と、カメラ装置３１の焦点距離ｄ’と、カメラ画像作成部５１で測定した距離Ｚ’とから算出することができる（１０）。
これにより、車両Ｃの敷設面Ｇからドアミラー下端までの距離Ｚを測定することができる。
図７は画像Ａを三次元座標に変換する説明図であり、図８はドアミラー高さ検出部５３の検出を示す説明図、図９はドアミラー高さ検出処理のフローチャート図である。
カメラ画像検出部５０が車両Ｃの輪郭を抽出し、敷設面Ｇとドアミラー下端までの距離Ｚ’を測定したら、カメラ画像作成部５１は、二次元座標で出力された画像Ａを三次元座標（空間座標）に変換する（９）。カメラ画像検出部５０により画像Ａの中心線（ｚ軸）は補正されているため、補正された画像Ａのｚ軸とｘ軸を、三次元座標のｚ軸（鉛直方向）と、ｘ軸（幅方向）と、y軸（本体部１１の走行方向）へと変換する。この時、Ｘ＝０は車両Ｃ幅方向における中心、Ｙ＝０は、本体部１１が待機する時のカメラ装置３１のレンズ中心、Ｚ＝０は、敷設面Ｇからカメラ装置３１のレンズ中心までの高さとする。また、三次元座標変換部５２によって三次元座標へと変換される画像は、レンズの結像作用により車両Ｃと相似する。
また、カメラ装置３１で撮影された画像Ａの撮像面はレンズの焦点の位置となるため、レンズから撮像面までの距離(すなわち焦点距離)はｄ’となる。
ドアミラー高さ検出部５３により、車両Ｃの敷設面ＧからドアミラーＭ下端までの距離Ｚは、三角法を用いて算出することが出来る。具体的には、ドアミラー前端検出部４５より測定されたカメラ装置３１のレンズからドアミラーの前端までの距離ｄ５と、カメラ装置３１の焦点距離ｄ’と、カメラ画像作成部５１で測定した距離Ｚ’とから算出することができる（１０）。
これにより、車両Ｃの敷設面Ｇからドアミラー下端までの距離Ｚを測定することができる。
【0036】
車形データ作成部４７は、基準点検出部４４により検出した側面視における車両Ｃの輪郭とドアミラー高さ検出部５３から算出したデータを基に車両Ｃの車形データを作成し、車形データ記憶部４８へ出力する。車形データ記憶部４８は作成された車両Ｃの形状を記憶し、動作制御部４９により記憶されたデータに基づいて洗車駆動部３５を制御する。
【0037】
洗車駆動部３５は動作制御部４９の指示により駆動し車両Ｃの洗浄を行う。その際、動作制御部４９は、本発明によりドアミラーの車長方向における位置と高さ方向における位置つまりドアミラー（突起物）の取付位置を把握しているため、ブラシ２０，２１やブロアノズル２４，２５などをドアミラーの近くまで作動させ洗浄することができる。例えば、サイドブラシ２１を傾斜させドアミラー下端の車体面を洗浄したり、本体部１１の洗浄ノズル１６とサイドブラシ２１との間に新たに縦回転しながら洗浄するブラシを設けてもよい。そのようにすることで車両Ｃを効果的に洗浄できる。
【0038】
（実施例２）
車両処理装置１０Ａは実施例１で説明した制御部４０に人工知能６０を備えた制御部４０Ａを具備している。人口知能６０は、複数の第１測定と複数の第２測定とで測定される測定結果を蓄積するデータベース部６１を備えている。より具体的に言うと、データベース部６１は、輪郭検出装置３０が投光して得る車両Ｃの側面視における輪郭と、基準点検出部４４により抽出する車体の基準点と、ドアミラー前端検出部４５により測定または算出する距離ｄ１から距離ｄ５までのデータを蓄積する。また、データベース部６１は、カメラ装置３１が撮影する画像Ａと、カメラ画像検出部５０により車両Ｃのドアミラー下端と敷設面Ｇまでの距離Ｚ’を蓄積している。
車両処理装置１０Ａは実施例１で説明した制御部４０に人工知能６０を備えた制御部４０Ａを具備している。人口知能６０は、複数の第１測定と複数の第２測定とで測定される測定結果を蓄積するデータベース部６１を備えている。より具体的に言うと、データベース部６１は、輪郭検出装置３０が投光して得る車両Ｃの側面視における輪郭と、基準点検出部４４により抽出する車体の基準点と、ドアミラー前端検出部４５により測定または算出する距離ｄ１から距離ｄ５までのデータを蓄積する。また、データベース部６１は、カメラ装置３１が撮影する画像Ａと、カメラ画像検出部５０により車両Ｃのドアミラー下端と敷設面Ｇまでの距離Ｚ’を蓄積している。
【0039】
人工知能６０は、輪郭検出装置３０やカメラ装置３１で検出する車両Ｃのデータに異常があると、データベース部６１が蓄積した複数の第１測定のデータと複数の第２測定のデータから、車両Ｃの輪郭や基準点、距離ｄ１からｄ５などを推定する推論部６２を有している。また、人工知能６０は、あらかじめ複数の車両の輪郭や画像をデータベース部６１に蓄積し、蓄積しているデータの中から輪郭検出装置３０またはカメラ装置３１とが検出する輪郭または画像が同一もしくは類似する輪郭または画像を選出し推論出来るよう学習している。
【0040】
車両処理装置１０Ａは、輪郭検出装置３０により車両Ｃの側面視による輪郭とカメラ装置３１が撮影する車両Ｃの正面の画像から車両Ｃのドアミラー下端と敷設面Ｇまでの距離（高さ）を測定している。しかし、強風時にノズル１５、１６から噴出する洗浄液が輪郭検出装置３０やカメラ装置３１にかかると検出データに異常が発生してしまう。このような時でも車両処理装置１０Ａの人工知能６０は、データベース部６１に蓄積されたデータから同一もしくは、類似する車両Ｃの側面視による輪郭やカメラ画像を推論部６２より推定し、特定する。その推定結果より車両処理装置１０Ａは、第３測定を行い、ドアミラー下端から敷設面Ｇまでの距離を測定し、車形データ作成部４７は、車両Ｃの車形データを作成することができる。
【0041】
本発明の車両処理装置１０、１０Ａのカメラ装置３１は、車両Ｃの前方から撮影できるよう本体部１１の脚１２に設けたが、車両Ｃの前方を撮影することができればカメラの台数や位置にこだわらない。
【0042】
以上のように本発明の構成を実施形態に基づき説明してきたが、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
【符号の説明】
【0043】
１０、１０Ａ 車両処理装置
１１ 本体部
１９ 走行モータ
３０ 輪郭検出装置
３１ カメラ装置
４０、４０Ａ 制御部
４２ 輪郭検出部
４３ 輪郭作成部
４４ 基準点検出部
４５ ドアミラー前端検出部
４７ 車形データ作成部
４８ 車形データ記憶部
５０ カメラ画像検出部
５１ カメラ画像作成部
５２ 三次元座標変換部
５３ ドアミラー高さ検出部
６０ 人工知能
６１ データベース部
６２ 推論部
１１ 本体部
１９ 走行モータ
３０ 輪郭検出装置
３１ カメラ装置
４０、４０Ａ 制御部
４２ 輪郭検出部
４３ 輪郭作成部
４４ 基準点検出部
４５ ドアミラー前端検出部
４７ 車形データ作成部
４８ 車形データ記憶部
５０ カメラ画像検出部
５１ カメラ画像作成部
５２ 三次元座標変換部
５３ ドアミラー高さ検出部
６０ 人工知能
６１ データベース部
６２ 推論部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】