ホーム > 特許ランキング > 三菱重工機械システム株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023123321
(43)【公開日】2023-09-05
(54)【発明の名称】包装袋の位置決め方法および包装袋の位置決め装置
(51)【国際特許分類】
B65B 43/16 20060101AFI20230829BHJP
B65B 43/44 20060101ALI20230829BHJP
B65B 43/28 20060101ALI20230829BHJP
【ＦＩ】
B65B43/16
B65B43/44 A
B65B43/28 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022058370
(22)【出願日】2022-03-31
(31)【優先権主張番号】P 2022026597
(32)【優先日】2022-02-24
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】309036221
【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100100077
【弁理士】
【氏名又は名称】大場 充
(74)【代理人】
【識別番号】100136010
【弁理士】
【氏名又は名称】堀川 美夕紀
(74)【代理人】
【識別番号】100130030
【弁理士】
【氏名又は名称】大竹 夕香子
(74)【代理人】
【識別番号】100203046
【弁理士】
【氏名又は名称】山下 聖子
(72)【発明者】
【氏名】河田 学
【テーマコード（参考）】
3E030
【Ｆターム（参考）】
3E030AA04
3E030BB02
3E030BC02
3E030DA01
3E030DA02
3E030EB03
3E030FA07
3E030GA04
(57)【要約】
【課題】薄肉の包装袋において、位置決ガイドが押し当てられても変形がしにくい包装袋の位置決め方法を提供すること。
【解決手段】包装袋の位置決め方法は、位置決めにより包装袋に負荷が加わる向きに対する剛性が高くなるように、包装袋に変形を形成する第１ステップと、変形が形成される包装袋に位置決ガイドを押し当てて包装袋を位置決めする第２ステップと、を備える。第１ステップの変形の形成が、好ましくは、水平方向に沿う包装袋に湾曲を形成するか、または、鉛直方向に沿う包装袋に湾曲を形成する。第２ステップにおいて、好ましくは、水平方向に沿う包装袋を位置決めするか、または、鉛直方向に沿う包装袋を位置決めする。
【選択図】図１
【解決手段】包装袋の位置決め方法は、位置決めにより包装袋に負荷が加わる向きに対する剛性が高くなるように、包装袋に変形を形成する第１ステップと、変形が形成される包装袋に位置決ガイドを押し当てて包装袋を位置決めする第２ステップと、を備える。第１ステップの変形の形成が、好ましくは、水平方向に沿う包装袋に湾曲を形成するか、または、鉛直方向に沿う包装袋に湾曲を形成する。第２ステップにおいて、好ましくは、水平方向に沿う包装袋を位置決めするか、または、鉛直方向に沿う包装袋を位置決めする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
位置決めにより包装袋に負荷が加わる向きに対する剛性が高くなる変形を前記包装袋に形成する第１ステップと、
前記変形が形成される前記包装袋を位置決めする第２ステップと、を備える包装袋の位置決め方法。
前記変形が形成される前記包装袋を位置決めする第２ステップと、を備える包装袋の位置決め方法。
【請求項2】
前記第１ステップの前記変形が、
水平方向に沿う前記包装袋に形成される湾曲か、または、
鉛直方向に沿う前記包装袋に形成される前記湾曲である、
請求項１に記載の包装袋の位置決め方法。
水平方向に沿う前記包装袋に形成される湾曲か、または、
鉛直方向に沿う前記包装袋に形成される前記湾曲である、
請求項１に記載の包装袋の位置決め方法。
【請求項3】
前記第２ステップにおいて、
水平方向に沿う前記包装袋を位置決めするか、または、
鉛直方向に沿う前記包装袋を位置決めする、
請求項１または請求項２に記載の包装袋の位置決め方法。
水平方向に沿う前記包装袋を位置決めするか、または、
鉛直方向に沿う前記包装袋を位置決めする、
請求項１または請求項２に記載の包装袋の位置決め方法。
【請求項4】
前記包装袋は、長手方向と短手方向とを有し、
前記第１ステップにおいて、
長手方向に沿う前記湾曲を形成するか、または、
短手方向に沿う前記湾曲を形成する、
請求項２に記載の包装袋の位置決め方法。
前記第１ステップにおいて、
長手方向に沿う前記湾曲を形成するか、または、
短手方向に沿う前記湾曲を形成する、
請求項２に記載の包装袋の位置決め方法。
【請求項5】
前記湾曲は、
前記包装袋の長手方向または短手方向の一部に形成されるか、
もしくは、
前記包装袋の長手方向または短手方向の全部に形成される、
請求項４に記載の包装袋の位置決め方法。
前記包装袋の長手方向または短手方向の一部に形成されるか、
もしくは、
前記包装袋の長手方向または短手方向の全部に形成される、
請求項４に記載の包装袋の位置決め方法。
【請求項6】
前記包装袋は、長手方向と短手方向とを有し、
前記第２ステップにおいて、
前記長手方向に沿って位置決めするか、または、
前記短手方向に沿って位置決めする、
請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の包装袋の位置決め方法。
前記第２ステップにおいて、
前記長手方向に沿って位置決めするか、または、
前記短手方向に沿って位置決めする、
請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の包装袋の位置決め方法。
【請求項7】
前記長手方向における前記包装袋の一方の縁に位置決ガイドを押し当てて前記長手方向に沿って位置決めするか、または、
前記短手方向における前記包装袋の両方の側縁に前記位置決ガイドを押し当てて前記短手方向に沿って位置決めする、
請求項６に記載の包装袋の位置決め方法。
前記短手方向における前記包装袋の両方の側縁に前記位置決ガイドを押し当てて前記短手方向に沿って位置決めする、
請求項６に記載の包装袋の位置決め方法。
【請求項8】
前記第２ステップにおいて、
前記包装袋の前記湾曲が形成される領域に前記位置決ガイドを押し当てる、
請求項７に記載の包装袋の位置決め方法。
前記包装袋の前記湾曲が形成される領域に前記位置決ガイドを押し当てる、
請求項７に記載の包装袋の位置決め方法。
【請求項9】
前記第１ステップにおける前記湾曲を形成した後に、前記第２ステップにおける前記位置決めが行われるか、または、
前記第１ステップにおける前記湾曲を形成している間に、前記第２ステップにおける前記位置決めが行われる、
請求項２～請求項８のいずれか一項に記載の包装袋の位置決め方法。
前記第１ステップにおける前記湾曲を形成している間に、前記第２ステップにおける前記位置決めが行われる、
請求項２～請求項８のいずれか一項に記載の包装袋の位置決め方法。
【請求項10】
位置決めにより包装袋に負荷が加わる向きに対する剛性が高くなるように、前記包装袋に変形を形成する変形要素と、
前記変形が形成される前記包装袋に位置決ガイドを押し当てて前記包装袋を位置決めする位置決め要素と、を備える包装袋の位置決め装置。
前記変形が形成される前記包装袋に位置決ガイドを押し当てて前記包装袋を位置決めする位置決め要素と、を備える包装袋の位置決め装置。
【請求項11】
前記変形要素が、
水平方向に沿う前記包装袋に湾曲を形成するか、または、
鉛直方向に沿う前記包装袋に前記湾曲を形成する、
請求項１０に記載の包装袋の位置決め装置。
水平方向に沿う前記包装袋に湾曲を形成するか、または、
鉛直方向に沿う前記包装袋に前記湾曲を形成する、
請求項１０に記載の包装袋の位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、内容物を収容する包装袋の位置決め方法および位置決め装置に関する。
【背景技術】
【0002】
内容物としての例えば飲料を収容する包装袋において、特許文献１は、包装袋の高さと左右位置が所定位置からずれている場合に高さおよび左右位置の一方または双方を補正した状態で包装機のグリップ対に供給することを提案する。特許文献１によれば、シールの見栄えが良く、品質の良好な包装品の多量生産に大いに寄与する、とされている。包装袋として典型的にはパウチ（pouch）がある。
また、特許文献２は、パルス数とセンサの検出タイミングまでの基準パルスからのカウント数とを比較し、その比較量に応じて包装袋の受け取り機構を上下動させる上下動駆動機構の上下の移動量を制御し、包装袋供給位置に於ける包装袋の高さ位置のずれを補正することを提案する。特許文献２によれば、掴着機構に掴着される包装袋の高さ位置を略一定に揃えることができる。
以上のように、特許文献１および特許文献２に記載されるように、従来は包装袋の高さ方向および水平方向の位置ずれに対する提案がなされてきた。
また、特許文献２は、パルス数とセンサの検出タイミングまでの基準パルスからのカウント数とを比較し、その比較量に応じて包装袋の受け取り機構を上下動させる上下動駆動機構の上下の移動量を制御し、包装袋供給位置に於ける包装袋の高さ位置のずれを補正することを提案する。特許文献２によれば、掴着機構に掴着される包装袋の高さ位置を略一定に揃えることができる。
以上のように、特許文献１および特許文献２に記載されるように、従来は包装袋の高さ方向および水平方向の位置ずれに対する提案がなされてきた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第５７４０５８２号公報
【特許文献2】特開２００６－３６３２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
省資源化の流れから包装袋を構成するフィルム素材の薄肉化が進んでいる。したがって、フィルム素材が薄肉化された包装袋は、例えば位置ずれを矯正するためのガイドとしての位置決ガイドが押し当てられると、その負荷によって包装袋に不必要な変形が生じてしまう。そうすると、正確な位置決めができなくなってしまう。例えば、包装袋の幅方向の両側から位置決ガイドを押し当てて幅寄せすると、包装袋は幅方向の中央がへこむことがある。
【0005】
以上より、本開示は、薄肉の包装袋において、ガイドが押し当てられても変形がしにくい包装袋の位置決め方法を提供することを目的とする。また本開示は、そのような処理方法を実行する包装袋の位置決め装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る包装袋の位置決め方法は、位置決めにより包装袋に負荷が加わる向きに対する剛性が高くなるように、包装袋に変形を形成する第１ステップと、変形が形成される包装袋に位置決ガイドを押し当てて包装袋を位置決めする第２ステップと、を備える。
【0007】
本開示に係る包装袋の位置決め装置は、位置決めにより包装袋に負荷が加わる向きに対する剛性が高くなるように、包装袋に変形を形成する変形要素と、変形が形成される包装袋に位置決ガイドを押し当てて包装袋を位置決めする位置決め要素と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本開示の包装袋の位置決め方法によれば、薄肉の包装袋に位置決めのための位置決ガイドが押し当てられても変形がしにくい。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本開示の第１Ａ実施形態に係る位置決め装置を示す正面図である。
【図2】第１Ａ実施形態に係る位置決め装置の一部を示す平面図である。
【図3】第１Ａ実施形態に係る位置決め装置の一部を示す側面図である。
【図4】第１Ａ実施形態に係る位置決め装置の動作の中の包装袋供給ＳＴＥＰＳ１および湾曲機上昇ＳＴＥＰ２を示す図である。
【図9】本開示の第１Ｂ実施形態に係る位置決め装置を示す側面図（ＳＶ）および正面図（ＦＶ）である。
【図10】第１Ｂ実施形態に係る位置決め装置による包装袋の湾曲動作を示し、左側が包装袋を湾曲させる前（ＳＴＥＰ１，側面図（ＳＶ））を示し、また、右側が包装袋を湾曲させる後（ＳＴＥＰ２，側面図（ＳＶ），正面図（ＦＶ））を示している。
【図11】第２Ａ実施形態に係る位置決め装置を示す側面図（ＳＶ）および正面図（ＦＶ）である。
【図12】第２Ａ実施形態に係る位置決め装置の動作を示し、左側が包装袋の湾曲動作を終えた後（ＳＴＥＰ１，正面図（ＦＶ），下面図（ＵＶ））を示し、右側が包装袋をグリッパに受け渡したとき（ＳＴＥＰ２，正面図（ＦＶ），下面図（ＵＶ））を示している。
【図13】第２Ｂ実施形態に係る位置決め装置を示し、左側が包装袋の湾曲動作を終えた後（ＳＴＥＰ１，正面図（ＦＶ），下面図（ＵＶ））を示し、右側が包装袋をグリッパに受け渡したとき（ＳＴＥＰ２，正面図（ＦＶ），下面図（ＵＶ））を示している。
【図14】本開示の位置決め装置が適用される処理装置の一例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付図面を参照しながら、本開示に係る位置決め装置について説明する。以下で説明する位置決め装置は、包装袋Ｐを湾曲させて変形しにくくしてから位置決めを行う。この位置決めは、次工程に設けられる飲料の充填装置に対して行われる。包装袋Ｐを湾曲させる向きは二つあり、一つは包装袋Ｐの長手方向Ｌに沿って湾曲させ、もう一つは包装袋Ｐの短手方向Ｓに沿って湾曲させる。長手方向Ｌに沿って包装袋Ｐを湾曲させる例を第１実施形態で説明し、短手方向Ｓに沿って包装袋Ｐを湾曲させる例を第２実施形態で説明する。また、湾曲される包装袋Ｐの姿勢が二つあり、一つは水平方向Ｈに沿う姿勢の包装袋Ｐを湾曲し、もう一つは鉛直方向Ｖに沿う姿勢の包装袋Ｐを湾曲させる。第１実施形態と第２実施形態のそれぞれにおいて、水平方向Ｈに沿う姿勢で湾曲される例と、鉛直方向Ｖに沿う姿勢で湾曲される例を含む。なお、以下では一例として長手方向Ｌと短手方向Ｓを有する長方形の包装袋Ｐについて説明するが、本開示は縦方向と横方向の寸法が同じ正方形の包装袋Ｐについても適用され得る。
【0011】
〔第１実施形態〕
第１実施形態において、包装袋Ｐを長手方向Ｌに沿って湾曲させる例を説明するが、先に水平方向Ｈに沿う姿勢で湾曲させる例を第１Ａ実施形態として説明し、次に鉛直方向Ｖに沿う姿勢で湾曲させる例を第１Ｂ実施形態として説明する。
第１実施形態において、包装袋Ｐを長手方向Ｌに沿って湾曲させる例を説明するが、先に水平方向Ｈに沿う姿勢で湾曲させる例を第１Ａ実施形態として説明し、次に鉛直方向Ｖに沿う姿勢で湾曲させる例を第１Ｂ実施形態として説明する。
【0012】
【0013】
［位置決め装置１Ａの構成：図１～図３］
位置決め装置１Ａは、水平方向Ｈに沿って配置される包装袋Ｐを長手方向Ｌに沿って湾曲を形成してから短手方向Ｓにおける位置決めを行う。
位置決め装置１Ａは、図１および図２に示すように、搬送される包装袋Ｐを受け取った後に、包装袋Ｐに湾曲を形成するとともに、包装袋Ｐの位置決めを行う本体部１０と、充填機を構成するグリッパ１２０に向けて本体部１０で位置決めがなされた包装袋Ｐを搬送する搬送部３０と、を備える。ここでは一例として、三対のグリッパ１２０のそれぞれに対して三袋の包装袋Ｐを同時に処理する例を示しているが、本開示は二袋以下または四袋以上の包装袋Ｐを同時に処理することもできる。
位置決め装置１Ａは、水平方向Ｈに沿って配置される包装袋Ｐを長手方向Ｌに沿って湾曲を形成してから短手方向Ｓにおける位置決めを行う。
位置決め装置１Ａは、図１および図２に示すように、搬送される包装袋Ｐを受け取った後に、包装袋Ｐに湾曲を形成するとともに、包装袋Ｐの位置決めを行う本体部１０と、充填機を構成するグリッパ１２０に向けて本体部１０で位置決めがなされた包装袋Ｐを搬送する搬送部３０と、を備える。ここでは一例として、三対のグリッパ１２０のそれぞれに対して三袋の包装袋Ｐを同時に処理する例を示しているが、本開示は二袋以下または四袋以上の包装袋Ｐを同時に処理することもできる。
【0014】
［本体部１０：図１，図２，図３］
本体部１０は、図１～図３に示すように、湾曲および位置決めがなされる包装袋Ｐを支持する支持プレート１１と、支持プレート１１に向けて包装袋Ｐを搬送する上下で一対の供給ローラ１３と、を備える。
支持プレート１１は、三つの包装袋Ｐを水平方向Ｈに沿って載せる平坦なプレート本体１１Ａと、プレート本体１１Ａから立ち上がり位置決めされる包装袋Ｐの一端である前縁ＦＥが突き当たる支持鍔１１Ｂと、を備える。
プレート本体１１Ａは、プレート本体１１Ａに載せられる包装袋Ｐを支持鍔１１Ｂに向けて押して湾曲させる湾曲片１５Ａが進退移動する湾曲用空隙１１Ｃと、プレート本体１１Ａに載せられる包装袋Ｐを水平方向Ｈに位置決めする位置決片２１Ａが移動する位置決用空隙１１Ｄと、を備える。湾曲用空隙１１Ｃおよび位置決用空隙１１Ｄは、プレート本体１１Ａの表裏を貫通する。
なお、本体部１０において、図１および図２に示すように、前方Ｆおよび後方Ｂが定義されるものとする。
本体部１０は、図１～図３に示すように、湾曲および位置決めがなされる包装袋Ｐを支持する支持プレート１１と、支持プレート１１に向けて包装袋Ｐを搬送する上下で一対の供給ローラ１３と、を備える。
支持プレート１１は、三つの包装袋Ｐを水平方向Ｈに沿って載せる平坦なプレート本体１１Ａと、プレート本体１１Ａから立ち上がり位置決めされる包装袋Ｐの一端である前縁ＦＥが突き当たる支持鍔１１Ｂと、を備える。
プレート本体１１Ａは、プレート本体１１Ａに載せられる包装袋Ｐを支持鍔１１Ｂに向けて押して湾曲させる湾曲片１５Ａが進退移動する湾曲用空隙１１Ｃと、プレート本体１１Ａに載せられる包装袋Ｐを水平方向Ｈに位置決めする位置決片２１Ａが移動する位置決用空隙１１Ｄと、を備える。湾曲用空隙１１Ｃおよび位置決用空隙１１Ｄは、プレート本体１１Ａの表裏を貫通する。
なお、本体部１０において、図１および図２に示すように、前方Ｆおよび後方Ｂが定義されるものとする。
【0015】
［湾曲要素：図１，図２，図３］
本体部１０は、図１～図３に示すように、プレート本体１１Ａに載せられる包装袋Ｐを支持鍔１１Ｂに向けて押し当てられることにより湾曲を形成する湾曲ガイド１５と、湾曲ガイド１５を包装袋Ｐの長手方向Ｌに往復移動させる湾曲用駆動源１７と、を備える。湾曲ガイド１５と湾曲用駆動源１７が包装袋Ｐを湾曲させる要素に該当する。
湾曲ガイド１５は、包装袋Ｐの後縁ＢＥに押し当てられて包装袋Ｐを支持鍔１１Ｂに向けて押す湾曲片１５Ａと、湾曲片１５Ａと直交して連なる連結片１５Ｂと、を備え、連結片１５Ｂが湾曲用駆動源１７のピストンロッド１７Ａに接続される。
湾曲用駆動源１７は一例としてピストン・シリンダ機構から構成され、ピストンロッド１７Ａが伸縮動作することにより、連結片１５Ｂを介して湾曲片１５Ａは湾曲用空隙１１Ｃを進退移動する。
本体部１０は、図１～図３に示すように、プレート本体１１Ａに載せられる包装袋Ｐを支持鍔１１Ｂに向けて押し当てられることにより湾曲を形成する湾曲ガイド１５と、湾曲ガイド１５を包装袋Ｐの長手方向Ｌに往復移動させる湾曲用駆動源１７と、を備える。湾曲ガイド１５と湾曲用駆動源１７が包装袋Ｐを湾曲させる要素に該当する。
湾曲ガイド１５は、包装袋Ｐの後縁ＢＥに押し当てられて包装袋Ｐを支持鍔１１Ｂに向けて押す湾曲片１５Ａと、湾曲片１５Ａと直交して連なる連結片１５Ｂと、を備え、連結片１５Ｂが湾曲用駆動源１７のピストンロッド１７Ａに接続される。
湾曲用駆動源１７は一例としてピストン・シリンダ機構から構成され、ピストンロッド１７Ａが伸縮動作することにより、連結片１５Ｂを介して湾曲片１５Ａは湾曲用空隙１１Ｃを進退移動する。
【0016】
図２において、包装袋Ｐの後縁ＢＥから離れる実線で示される湾曲片１５Ａは待機位置にあり、湾曲用空隙１１Ｃに入り込み包装袋Ｐの後縁ＢＥに接する想像線で示される湾曲片１５Ａは包装袋Ｐを湾曲させる湾曲位置にある。湾曲片１５Ａは待機位置と湾曲位置との間を往復移動する。
【0017】
［位置決め要素：図３，図２］
本体部１０は、図３および図２に示すように、プレート本体１１Ａに載せられる包装袋Ｐをその短手方向Ｓに移動させて位置決めする一対の位置決ガイド２１，２１と、位置決ガイド２１，２１を短手方向Ｓに往復移動させる位置決用駆動源２３と、を備える。位置決ガイド２１と位置決用駆動源２３が包装袋Ｐを位置決めする要素に該当する。位置決用駆動源２３は、支持体１９を介して湾曲用駆動源１７を支持する。
位置決ガイド２１は、包装袋Ｐの短手方向Ｓの側縁ＳＥに押し当てられて包装袋Ｐを短手方向Ｓの中央に向けて押す位置決片２１Ａと、位置決片２１Ａと連なる連結片２１Ｂと、を備え、連結片２１Ｂが位置決用駆動源２３のピストンロッド２３Ａに接続される。
位置決用駆動源２３は、一例としてピストン・シリンダ機構から構成され、包装袋Ｐの短手方向Ｓの両側にピストンロッド２３Ａ，２３Ａが設けられる。ピストンロッド２３Ａ，２３Ａのそれぞれに位置決ガイド２１，２１が連結される。ピストンロッド２３Ａ，２３Ａが伸縮動作することにより、連結片２１Ｂ，２１Ｂを介して位置決片２１Ａ，２１Ａは位置決用空隙１１Ｄを往復移動する。
本体部１０は、図３および図２に示すように、プレート本体１１Ａに載せられる包装袋Ｐをその短手方向Ｓに移動させて位置決めする一対の位置決ガイド２１，２１と、位置決ガイド２１，２１を短手方向Ｓに往復移動させる位置決用駆動源２３と、を備える。位置決ガイド２１と位置決用駆動源２３が包装袋Ｐを位置決めする要素に該当する。位置決用駆動源２３は、支持体１９を介して湾曲用駆動源１７を支持する。
位置決ガイド２１は、包装袋Ｐの短手方向Ｓの側縁ＳＥに押し当てられて包装袋Ｐを短手方向Ｓの中央に向けて押す位置決片２１Ａと、位置決片２１Ａと連なる連結片２１Ｂと、を備え、連結片２１Ｂが位置決用駆動源２３のピストンロッド２３Ａに接続される。
位置決用駆動源２３は、一例としてピストン・シリンダ機構から構成され、包装袋Ｐの短手方向Ｓの両側にピストンロッド２３Ａ，２３Ａが設けられる。ピストンロッド２３Ａ，２３Ａのそれぞれに位置決ガイド２１，２１が連結される。ピストンロッド２３Ａ，２３Ａが伸縮動作することにより、連結片２１Ｂ，２１Ｂを介して位置決片２１Ａ，２１Ａは位置決用空隙１１Ｄを往復移動する。
【0018】
図２において、包装袋Ｐの側縁ＳＥから離れる実線で示される位置決片２１Ａは待機位置にあり、包装袋Ｐの側縁ＳＥに接する想像線で示される位置決片２１Ａは包装袋Ｐを位置決めする位置決め位置にある。位置決片２１Ａは待機位置と位置決め位置との間を往復移動する。
【0019】
［昇降要素：図１，図３］
本体部１０は、図１および図３に示すように、湾曲要素（湾曲ガイド１５，湾曲用駆動源１７）および位置決め要素（位置決ガイド２１，位置決用駆動源２３）を昇降させる昇降駆動源２５を備える。昇降駆動源２５は、一例してピストン・シリンダ機構から構成され、位置決用駆動源２３を支持するピストンロッド２５Ａを備える。ピストンロッド２５Ａが伸縮動作をすることにより、湾曲要素および位置決め要素が昇降移動する。
本体部１０は、図１および図３に示すように、湾曲要素（湾曲ガイド１５，湾曲用駆動源１７）および位置決め要素（位置決ガイド２１，位置決用駆動源２３）を昇降させる昇降駆動源２５を備える。昇降駆動源２５は、一例してピストン・シリンダ機構から構成され、位置決用駆動源２３を支持するピストンロッド２５Ａを備える。ピストンロッド２５Ａが伸縮動作をすることにより、湾曲要素および位置決め要素が昇降移動する。
【0020】
［搬送部３０：図１］
次に、図１を参照して搬送部３０について説明する。
搬送部３０は、本体部１０において湾曲を経て位置決めされた包装袋Ｐを本体部１０から受け取るとともに、充填機を構成するグリッパ１２０に受け渡す。搬送部３０は、本体部１０から受け取った包装袋Ｐを９０度だけ姿勢を変えてグリッパ１２０に受け渡す。本実施形態においては、一例として、三台の本体部１０から三袋の包装袋Ｐを同時に受け取り、受け取った三袋の包装袋Ｐを三対のグリッパ１２０に同時に受け渡す。
次に、図１を参照して搬送部３０について説明する。
搬送部３０は、本体部１０において湾曲を経て位置決めされた包装袋Ｐを本体部１０から受け取るとともに、充填機を構成するグリッパ１２０に受け渡す。搬送部３０は、本体部１０から受け取った包装袋Ｐを９０度だけ姿勢を変えてグリッパ１２０に受け渡す。本実施形態においては、一例として、三台の本体部１０から三袋の包装袋Ｐを同時に受け取り、受け取った三袋の包装袋Ｐを三対のグリッパ１２０に同時に受け渡す。
【0021】
搬送部３０は、図１に示すように、位置決めされた包装袋Ｐを吸着して保持する複数の吸盤３１と、吸盤３１を支持する支持柱３３と、支持柱３３を往復移動させる昇降用駆動源３５と、を備える。昇降用駆動源３５は、一例としてサーボモータにより駆動される一軸アクチュエータが適用される。搬送部３０は、昇降用駆動源３５の先端側に回転軸３７が設けられており、図示を省略する電動機の動作により、回転軸３７を中心にしておよそ９０度の範囲で時計回りおよび反時計回りに回転する。
【0022】
図１に示すように、搬送部３０が鉛直方向Ｖに沿う姿勢において、吸盤３１が包装袋Ｐを受け取る。そこから反時計回りにおよそ９０度だけ回転すると、図７および図８に示すように、搬送部３０は水平方向Ｈに沿う姿勢において吸盤３１による吸着を解除するとともにグリッパ１２０に包装袋Ｐを受け渡す。なお、搬送部３０において、吸盤３１が設けられる側が先端と称され、その反対側が後端と称される。
【0023】
［グリッパ：１２０］
搬送部３０で搬送される包装袋Ｐは、二対で一組のグリッパ１２０に受け渡される。グリッパ１２０は、例えば図１４に示される充填機を構成することのできる処理装置１００の要素を構成する。
搬送部３０で搬送される包装袋Ｐは、二対で一組のグリッパ１２０に受け渡される。グリッパ１２０は、例えば図１４に示される充填機を構成することのできる処理装置１００の要素を構成する。
【0024】
［位置決め装置１Ａの動作：図４～図８］
次に、図４～図８を参照して、位置決め装置１Ａの動作を説明する。位置決め装置１Ａは、以下のＳＴＥＰ１～ＳＴＥＰ８の手順を経て、包装袋Ｐを湾曲、位置決めした後に、グリッパ１２０に向けて搬送し、受け渡す。
次に、図４～図８を参照して、位置決め装置１Ａの動作を説明する。位置決め装置１Ａは、以下のＳＴＥＰ１～ＳＴＥＰ８の手順を経て、包装袋Ｐを湾曲、位置決めした後に、グリッパ１２０に向けて搬送し、受け渡す。
【0025】
［図４ ＳＴＥＰ１：包装袋Ｐの供給］
供給ローラ１３，１３（図１，図２）で搬送される包装袋Ｐはその前縁ＦＥが支持プレート１１の支持鍔１１Ｂに接する処理位置まで供給される。この時点において、図４のＳＴＥＰ１に示すように、本体部１０の湾曲片１５Ａおよび位置決片２１Ａは包装袋Ｐの搬送、供給の妨げにならないように、支持プレート１１よりも下がった待機位置で待ち受けている。
供給ローラ１３，１３（図１，図２）で搬送される包装袋Ｐはその前縁ＦＥが支持プレート１１の支持鍔１１Ｂに接する処理位置まで供給される。この時点において、図４のＳＴＥＰ１に示すように、本体部１０の湾曲片１５Ａおよび位置決片２１Ａは包装袋Ｐの搬送、供給の妨げにならないように、支持プレート１１よりも下がった待機位置で待ち受けている。
【0026】
［図４ ＳＴＥＰ２：本体部１０の上昇］
包装袋Ｐが支持プレート１１の所定位置まで供給されると、図４のＳＴＥＰ２に示すように、昇降駆動源２５を動作させることにより、本体部１０は湾曲および位置決めを行える位置まで上昇される。そうすると、湾曲片１５Ａおよび位置決片２１Ａのそれぞれの上端はプレート本体１１Ａに支持される包装袋Ｐを越える位置に達する。この位置は、湾曲片１５Ａおよび位置決片２１Ａの動作位置と称される。
包装袋Ｐが支持プレート１１の所定位置まで供給されると、図４のＳＴＥＰ２に示すように、昇降駆動源２５を動作させることにより、本体部１０は湾曲および位置決めを行える位置まで上昇される。そうすると、湾曲片１５Ａおよび位置決片２１Ａのそれぞれの上端はプレート本体１１Ａに支持される包装袋Ｐを越える位置に達する。この位置は、湾曲片１５Ａおよび位置決片２１Ａの動作位置と称される。
【0027】
［図５ ＳＴＥＰ３：包装袋Ｐの湾曲］
包装袋Ｐが処理位置にあり、かつ、湾曲片１５Ａが動作位置にある状態から、図５のＳＴＥＰ３に示すように、湾曲用駆動源１７を駆動することにより、湾曲片１５Ａを後方Ｂに向けて移動させる。湾曲片１５Ａは包装袋Ｐの後縁ＢＥに押し当てられた後に、後縁ＢＥを支持鍔１１Ｂに向けて押す。包装袋Ｐの前縁ＦＥは支持鍔１１Ｂに突き当てられているため、包装袋Ｐはプレート本体１１Ａの上を移動することができない。したがって、包装袋Ｐには、前縁ＦＥと後縁ＢＥの間で上に凸となる湾曲ＣＬが形成される。包装袋Ｐは、前縁ＦＥと後縁ＢＥの間、つまり包装袋Ｐの長手方向Ｌに沿って、平坦な部分、上に凸となる湾曲ＣＬ、平坦な部分が連なっている。本実施形態においてこの湾曲ＣＬは、包装袋Ｐの長手方向Ｌに沿って形成されるものと称される。長手方向Ｌに沿って湾曲ＣＬが形成された包装袋Ｐは、全体が平坦な包装袋Ｐに比べて、短手方向Ｓにおける剛性、具体的には断面二次モーメントが大きくなる。本実施形態はこの断面二次モーメントが大きくなった湾曲ＣＬが形成される領域において位置決めの動作を行う。
包装袋Ｐが処理位置にあり、かつ、湾曲片１５Ａが動作位置にある状態から、図５のＳＴＥＰ３に示すように、湾曲用駆動源１７を駆動することにより、湾曲片１５Ａを後方Ｂに向けて移動させる。湾曲片１５Ａは包装袋Ｐの後縁ＢＥに押し当てられた後に、後縁ＢＥを支持鍔１１Ｂに向けて押す。包装袋Ｐの前縁ＦＥは支持鍔１１Ｂに突き当てられているため、包装袋Ｐはプレート本体１１Ａの上を移動することができない。したがって、包装袋Ｐには、前縁ＦＥと後縁ＢＥの間で上に凸となる湾曲ＣＬが形成される。包装袋Ｐは、前縁ＦＥと後縁ＢＥの間、つまり包装袋Ｐの長手方向Ｌに沿って、平坦な部分、上に凸となる湾曲ＣＬ、平坦な部分が連なっている。本実施形態においてこの湾曲ＣＬは、包装袋Ｐの長手方向Ｌに沿って形成されるものと称される。長手方向Ｌに沿って湾曲ＣＬが形成された包装袋Ｐは、全体が平坦な包装袋Ｐに比べて、短手方向Ｓにおける剛性、具体的には断面二次モーメントが大きくなる。本実施形態はこの断面二次モーメントが大きくなった湾曲ＣＬが形成される領域において位置決めの動作を行う。
【0028】
［図５ ＳＴＥＰ４：包装袋Ｐの位置決め］
湾曲ＣＬが形成されたままで、図５のＳＴＥＰ４に示すように、位置決用駆動源２３を駆動させることにより、一対の位置決片２１Ａ，２１Ａの間隔を所定距離まで狭くして、それぞれの位置決片２１Ａ，２１Ａを包装袋Ｐの側縁ＳＥ，ＳＥに押し当てて短手方向Ｓの位置決めを行う。位置決片２１Ａ，２１Ａが接するのは、湾曲ＣＬが形成されている側縁ＳＥ，ＳＥである。この湾曲ＣＬが形成されている領域は、包装袋Ｐの平坦な部分に比べて剛性が高くなっている。したがって、位置決片２１Ａ，２１Ａが側縁ＳＥ，ＳＥに押し当てられて短手方向Ｓに負荷が加わったとしても、包装袋Ｐに折れ曲がることなく、そのままの形状を維持したままで位置決めがなされる。
湾曲ＣＬが形成されたままで、図５のＳＴＥＰ４に示すように、位置決用駆動源２３を駆動させることにより、一対の位置決片２１Ａ，２１Ａの間隔を所定距離まで狭くして、それぞれの位置決片２１Ａ，２１Ａを包装袋Ｐの側縁ＳＥ，ＳＥに押し当てて短手方向Ｓの位置決めを行う。位置決片２１Ａ，２１Ａが接するのは、湾曲ＣＬが形成されている側縁ＳＥ，ＳＥである。この湾曲ＣＬが形成されている領域は、包装袋Ｐの平坦な部分に比べて剛性が高くなっている。したがって、位置決片２１Ａ，２１Ａが側縁ＳＥ，ＳＥに押し当てられて短手方向Ｓに負荷が加わったとしても、包装袋Ｐに折れ曲がることなく、そのままの形状を維持したままで位置決めがなされる。
【0029】
［図６ ＳＴＥＰ５，ＳＴＥＰ６：包装袋Ｐの吸着、持ち上げ］
湾曲ＣＬの形成を経て包装袋Ｐが位置決めされた状態において、図６のＳＴＥＰ５に示すように、昇降用駆動源３５を動作させて吸盤３１を包装袋Ｐまで下降させ、かつ、吸盤３１で包装袋Ｐを吸着する。
今度は、図６のＳＴＥＰ６に示すように、昇降用駆動源３５を動作させて吸盤３１を上昇させる。吸盤３１に吸着により保持される包装袋Ｐはプレート本体１１Ａから上側に持ち上げられる。こうして包装袋Ｐはプレート本体１１Ａから離れることにより、湾曲片１５Ａと支持鍔１１Ｂとの間の機械的な拘束が解かれる。したがって、それまで形成されていた湾曲ＣＬは解かれ、包装袋Ｐは長手方向Ｌに沿って平坦になる。
湾曲ＣＬの形成を経て包装袋Ｐが位置決めされた状態において、図６のＳＴＥＰ５に示すように、昇降用駆動源３５を動作させて吸盤３１を包装袋Ｐまで下降させ、かつ、吸盤３１で包装袋Ｐを吸着する。
今度は、図６のＳＴＥＰ６に示すように、昇降用駆動源３５を動作させて吸盤３１を上昇させる。吸盤３１に吸着により保持される包装袋Ｐはプレート本体１１Ａから上側に持ち上げられる。こうして包装袋Ｐはプレート本体１１Ａから離れることにより、湾曲片１５Ａと支持鍔１１Ｂとの間の機械的な拘束が解かれる。したがって、それまで形成されていた湾曲ＣＬは解かれ、包装袋Ｐは長手方向Ｌに沿って平坦になる。
【0030】
［図７，図８ ＳＴＥＰ７，ＳＴＥＰ８：包装袋Ｐの搬送、受け渡し］
包装袋Ｐを持ち上げた後に、それまで鉛直方向Ｖに沿っていた搬送部３０を、図７のＳＴＥＰ７に示されるように反時計回りに９０度だけ回転させ、包装袋Ｐを一対のグリッパ１２０に正対させる。
次いで、図８のＳＴＥＰ８に示すように、包装袋Ｐをグリッパ１２０，１２０の所定位置に至るように昇降用駆動源３５を伸長させる。グリッパ１２０，１２０に保持される包装袋Ｐは鉛直方向Ｖに沿う姿勢を有しており、グリッパ１２０，１２０で保持された状態で、包装袋Ｐの内部に飲料などの内容物が充填される。
包装袋Ｐを持ち上げた後に、それまで鉛直方向Ｖに沿っていた搬送部３０を、図７のＳＴＥＰ７に示されるように反時計回りに９０度だけ回転させ、包装袋Ｐを一対のグリッパ１２０に正対させる。
次いで、図８のＳＴＥＰ８に示すように、包装袋Ｐをグリッパ１２０，１２０の所定位置に至るように昇降用駆動源３５を伸長させる。グリッパ１２０，１２０に保持される包装袋Ｐは鉛直方向Ｖに沿う姿勢を有しており、グリッパ１２０，１２０で保持された状態で、包装袋Ｐの内部に飲料などの内容物が充填される。
【0031】
［位置決め装置１Ａの効果］
位置決め装置１Ａは、包装袋Ｐを短手方向Ｓに沿って位置決めするのに先立って、長手方向Ｌに沿って包装袋Ｐに湾曲ＣＬを形成する。そして、位置決片２１Ａが位置決めのために押し当てられるのを湾曲ＣＬが形成された領域とする。湾曲ＣＬが形成された領域は位置決片２１Ａにより負荷が加わる短手方向Ｓにおける剛性が高くなっており、位置決片２１Ａが押し当てられたとしても、容易には変形することがないので、位置決め装置１Ａによれば包装袋Ｐの位置決めが正確に行える。
位置決め装置１Ａは、包装袋Ｐを短手方向Ｓに沿って位置決めするのに先立って、長手方向Ｌに沿って包装袋Ｐに湾曲ＣＬを形成する。そして、位置決片２１Ａが位置決めのために押し当てられるのを湾曲ＣＬが形成された領域とする。湾曲ＣＬが形成された領域は位置決片２１Ａにより負荷が加わる短手方向Ｓにおける剛性が高くなっており、位置決片２１Ａが押し当てられたとしても、容易には変形することがないので、位置決め装置１Ａによれば包装袋Ｐの位置決めが正確に行える。
【0032】
【0033】
［位置決め装置１Ｂの構成：図９］
位置決め装置１Ｂは、鉛直方向Ｖに沿って配置される包装袋Ｐを長手方向Ｌに沿って湾曲させてから短手方向Ｓにおける位置決めを行う。図９に示される位置決め装置１Ｂは、位置決め装置１Ａの本体部１０に相当する部分のみが記載されており、搬送部３０、グリッパ１２０などの記載は省略されている。
位置決め装置１Ｂは、鉛直方向Ｖに沿って配置される包装袋Ｐを長手方向Ｌに沿って湾曲させてから短手方向Ｓにおける位置決めを行う。図９に示される位置決め装置１Ｂは、位置決め装置１Ａの本体部１０に相当する部分のみが記載されており、搬送部３０、グリッパ１２０などの記載は省略されている。
【0034】
位置決め装置１Ｂは、鉛直方向Ｖに沿う包装袋Ｐの長手方向Ｌの一方端に設けられる把持筒ＰＨを掴み、包装袋Ｐを吊り下げる把持機４１を備える。把持機４１は、包装袋Ｐがその短手方向Ｓに移動が自在なように、包装袋Ｐを把持する。
位置決め装置１Ｂは、把持機４１で吊り下げられる包装袋Ｐを湾曲した後に位置決めをする。把持機４１は、包装袋Ｐか湾曲される際に鉛直方向Ｖの上方に向けて移動しないように支持する機能をも有する。
位置決め装置１Ｂは、把持機４１で吊り下げられる包装袋Ｐを湾曲した後に位置決めをする。把持機４１は、包装袋Ｐか湾曲される際に鉛直方向Ｖの上方に向けて移動しないように支持する機能をも有する。
【0035】
［湾曲要素：図９］
位置決め装置１Ｂは、図９に示すように、吊り下げられている包装袋Ｐの下方に位置し包装袋Ｐを把持機４１に向けて押して湾曲させる湾曲ガイド４３と、湾曲ガイド４３を包装袋Ｐの長手方向Ｌに往復移動させる湾曲用駆動源４５と、を備える。湾曲ガイド４３と湾曲用駆動源４５が包装袋Ｐを湾曲させる要素に該当する。
位置決め装置１Ｂは、図９に示すように、吊り下げられている包装袋Ｐの下方に位置し包装袋Ｐを把持機４１に向けて押して湾曲させる湾曲ガイド４３と、湾曲ガイド４３を包装袋Ｐの長手方向Ｌに往復移動させる湾曲用駆動源４５と、を備える。湾曲ガイド４３と湾曲用駆動源４５が包装袋Ｐを湾曲させる要素に該当する。
【0036】
位置決め装置１Ｂにおいては、一例として、一つの包装袋Ｐに対して一対の湾曲ガイド４３，４３が設けられる。一対の湾曲ガイド４３，４３は、包装袋Ｐの短手方向Ｓの両端に分かれて設けられる。こうすることにより、包装袋Ｐの湾曲を確実に行うことができる。ただし、本開示においては、必要な湾曲を形成できる限り、包装袋Ｐの短手方向Ｓの中央に、短手方向Ｓの寸法が長い湾曲ガイド４３を一つだけ設けるなど、湾曲ガイド４３を設ける位置、数は任意である。
【0037】
それぞれの湾曲ガイド４３は、包装袋Ｐの後縁ＢＥに押し当てられて包装袋Ｐを把持機４１に向けて押す湾曲ブロック４３Ａと、湾曲ブロック４３Ａを支持するピストンロッド４５Ａを有する湾曲用駆動源４５と、を備える。湾曲ブロック４３Ａには、湾曲動作の際に後縁ＢＥの位置を固定するためのＶ溝４３Ｖが形成されている。
湾曲用駆動源４５は一例としてピストン・シリンダ機構から構成され、ピストンロッド４５Ａが鉛直方向Ｖに沿って昇降動作することにより、湾曲ブロック４３Ａは鉛直方向Ｖに昇降移動する。
湾曲用駆動源４５は一例としてピストン・シリンダ機構から構成され、ピストンロッド４５Ａが鉛直方向Ｖに沿って昇降動作することにより、湾曲ブロック４３Ａは鉛直方向Ｖに昇降移動する。
【0038】
［位置決め要素：図９］
位置決め装置１Ｂは、図９に示すように、把持機４１に吊り下げられる包装袋Ｐをその短手方向Ｓに位置決めをする一対の位置決ガイド４７，４７と、位置決ガイド４７，４７を短手方向Ｓに往復移動させる位置決用駆動源４９と、を備える。位置決ガイド４７と位置決用駆動源４９が包装袋Ｐを位置決めする要素に該当する。
位置決ガイド４７は、包装袋Ｐの短手方向Ｓの側縁ＳＥに押し当てられて包装袋Ｐを短手方向Ｓの中央に向けて押す。位置決用駆動源４９は、位置決ガイド４７を短手方向Ｓの所定範囲で往復移動できる駆動源、例えばエアシリンダ、電動機などが採用される。
位置決め装置１Ｂは、図９に示すように、把持機４１に吊り下げられる包装袋Ｐをその短手方向Ｓに位置決めをする一対の位置決ガイド４７，４７と、位置決ガイド４７，４７を短手方向Ｓに往復移動させる位置決用駆動源４９と、を備える。位置決ガイド４７と位置決用駆動源４９が包装袋Ｐを位置決めする要素に該当する。
位置決ガイド４７は、包装袋Ｐの短手方向Ｓの側縁ＳＥに押し当てられて包装袋Ｐを短手方向Ｓの中央に向けて押す。位置決用駆動源４９は、位置決ガイド４７を短手方向Ｓの所定範囲で往復移動できる駆動源、例えばエアシリンダ、電動機などが採用される。
【0039】
図９において、実線で示される位置決ガイド４７は待機位置にあり、包装袋Ｐの側縁ＳＥに接する破線で示される位置決ガイド４７は包装袋Ｐを位置決めする位置決め位置にある。位置決ガイド４７は待機位置と位置決め位置との間を往復回転する。
【0040】
［位置決め装置１Ｂの動作：図１０］
次に、図１０を参照して、位置決め装置１Ｂの動作を説明する。ここでは、包装袋Ｐが把持機４１にすでに吊り下げられていることを前提として、包装袋Ｐを湾曲させ、かつ、位置決めをする動作を説明する。
次に、図１０を参照して、位置決め装置１Ｂの動作を説明する。ここでは、包装袋Ｐが把持機４１にすでに吊り下げられていることを前提として、包装袋Ｐを湾曲させ、かつ、位置決めをする動作を説明する。
【0041】
包装袋Ｐが吊り下げられている図１０のＳＴＥＰ１において、湾曲ガイド４３は包装袋Ｐの後縁ＢＥから離れる待機位置におり、図示は省略されるが位置決ガイド４７もまた包装袋Ｐの側縁ＳＥから離れる待機位置にいる。
この湾曲ガイド４３および位置決ガイド４７の双方が待機位置にいる状態から、図１０のＳＴＥＰ２に示すように、湾曲ガイド４３を動作位置まで上昇させる。そうすると、湾曲ガイド４３が包装袋Ｐを把持機４１に向けて押し当てられるが、包装袋Ｐは把持機４１に支持されているために鉛直方向Ｖの上方に移動することができない。したがって、包装袋Ｐは、前縁ＦＥと後縁ＢＥの間で水平方向Ｈに凸となり、長手方向Ｌに沿う湾曲ＣＬが形成される。包装袋Ｐは、前縁ＦＥと後縁ＢＥの間、つまり包装袋Ｐの長手方向Ｌに沿って、湾曲ＣＬが形成される領域と平坦な部分が連なっており、長手方向Ｌの一部の領域に湾曲ＣＬが形成される。長手方向Ｌに沿って湾曲ＣＬが形成された包装袋Ｐは、全体が平坦な包装袋Ｐに比べて、短手方向Ｓにおける断面二次モーメントが大きくなる。
この湾曲ガイド４３および位置決ガイド４７の双方が待機位置にいる状態から、図１０のＳＴＥＰ２に示すように、湾曲ガイド４３を動作位置まで上昇させる。そうすると、湾曲ガイド４３が包装袋Ｐを把持機４１に向けて押し当てられるが、包装袋Ｐは把持機４１に支持されているために鉛直方向Ｖの上方に移動することができない。したがって、包装袋Ｐは、前縁ＦＥと後縁ＢＥの間で水平方向Ｈに凸となり、長手方向Ｌに沿う湾曲ＣＬが形成される。包装袋Ｐは、前縁ＦＥと後縁ＢＥの間、つまり包装袋Ｐの長手方向Ｌに沿って、湾曲ＣＬが形成される領域と平坦な部分が連なっており、長手方向Ｌの一部の領域に湾曲ＣＬが形成される。長手方向Ｌに沿って湾曲ＣＬが形成された包装袋Ｐは、全体が平坦な包装袋Ｐに比べて、短手方向Ｓにおける断面二次モーメントが大きくなる。
【0042】
次に、短手方向Ｓの剛性が高くなった湾曲ＣＬの部分の側縁ＳＥに位置決ガイド４７を押し当てる動作位置に移動させることにより、包装袋Ｐの短手方向Ｓにおける位置決めを行う。図１０のＳＴＥＰ１には、動作位置にいる位置決ガイド４７を示しているが、位置決ガイド４７は湾曲ＣＬが形成された領域に押し当てられる。
【0043】
［位置決め装置１Ｂの効果］
以下、位置決め装置１Ｂにより得られる効果を説明する。
位置決め装置１Ａは、包装袋Ｐを短手方向Ｓに沿って位置決めするのに先立って、長手方向Ｌに沿って包装袋Ｐに湾曲ＣＬを形成する。そして、位置決ガイド４７が位置決めのために押し当てられるのを湾曲ＣＬが形成された領域とする。湾曲ＣＬが形成された領域は短手方向Ｓにおける剛性が高くなっており、位置決ガイド４７が押し当てられて負荷が加わったとしても、容易には変形することがないので、位置決め装置１Ｂによれば包装袋Ｐの位置決めが正確に行える。
以下、位置決め装置１Ｂにより得られる効果を説明する。
位置決め装置１Ａは、包装袋Ｐを短手方向Ｓに沿って位置決めするのに先立って、長手方向Ｌに沿って包装袋Ｐに湾曲ＣＬを形成する。そして、位置決ガイド４７が位置決めのために押し当てられるのを湾曲ＣＬが形成された領域とする。湾曲ＣＬが形成された領域は短手方向Ｓにおける剛性が高くなっており、位置決ガイド４７が押し当てられて負荷が加わったとしても、容易には変形することがないので、位置決め装置１Ｂによれば包装袋Ｐの位置決めが正確に行える。
【0044】
〔第２実施形態〕
第２実施形態において、包装袋Ｐを短手方向Ｓに沿って湾曲させることにより、包装袋Ｐの長手方向Ｌにおける位置決めの精度を確保する。以下では、先に鉛直方向Ｖに沿う姿勢で湾曲させる例を第２Ａ実施形態として説明し、次に水平方向Ｈに沿う姿勢で湾曲させる例を第２Ｂ実施形態として説明する。なお、以下では湾曲および位置決めに必要な最小限の要素に絞って、第２実施形態を説明する。
［第２Ａ実施形態：図１１，図１２］
図１１を参照して、第２Ａ実施形態に係る包装袋Ｐの位置決め装置２Ａの構成を説明し、その後に、図１２を参照して、位置決め装置２Ａの動作を説明する。
第２実施形態において、包装袋Ｐを短手方向Ｓに沿って湾曲させることにより、包装袋Ｐの長手方向Ｌにおける位置決めの精度を確保する。以下では、先に鉛直方向Ｖに沿う姿勢で湾曲させる例を第２Ａ実施形態として説明し、次に水平方向Ｈに沿う姿勢で湾曲させる例を第２Ｂ実施形態として説明する。なお、以下では湾曲および位置決めに必要な最小限の要素に絞って、第２実施形態を説明する。
［第２Ａ実施形態：図１１，図１２］
図１１を参照して、第２Ａ実施形態に係る包装袋Ｐの位置決め装置２Ａの構成を説明し、その後に、図１２を参照して、位置決め装置２Ａの動作を説明する。
【0045】
［位置決め装置２Ａの構成：図１１］
位置決め装置２Ａは、鉛直方向Ｖに沿って配置される包装袋Ｐを短手方向Ｓに沿って湾曲させることにより、鉛直方向Ｖにおける位置決めを正確に行う。位置決め装置２Ａは、位置決ガイド５３に載せられる包装袋Ｐに短手方向Ｓに沿う湾曲ＣＳが形成される。
湾曲ＣＳを形成するために、図１１に示すように、位置決ガイド５３に載せられる包装袋Ｐを短手方向Ｓの中央に向けて押し当てることにより湾曲を形成する一対の湾曲ガイド５１，５１を備える。それぞれの湾曲ガイド５１は、図示を省略する湾曲用駆動源により、水平方向Ｈに往復移動が可能とされる。位置決ガイド５３は、表面が平坦な部材からなり、水平方向Ｈに沿って配置されるとともに、鉛直方向Ｖに往復移動が可能とされている。
位置決め装置２Ａは、鉛直方向Ｖに沿って配置される包装袋Ｐを短手方向Ｓに沿って湾曲させることにより、鉛直方向Ｖにおける位置決めを正確に行う。位置決め装置２Ａは、位置決ガイド５３に載せられる包装袋Ｐに短手方向Ｓに沿う湾曲ＣＳが形成される。
湾曲ＣＳを形成するために、図１１に示すように、位置決ガイド５３に載せられる包装袋Ｐを短手方向Ｓの中央に向けて押し当てることにより湾曲を形成する一対の湾曲ガイド５１，５１を備える。それぞれの湾曲ガイド５１は、図示を省略する湾曲用駆動源により、水平方向Ｈに往復移動が可能とされる。位置決ガイド５３は、表面が平坦な部材からなり、水平方向Ｈに沿って配置されるとともに、鉛直方向Ｖに往復移動が可能とされている。
【0046】
位置決め装置２Ａに付随して、グリッパ１２０が設けられる。ここではグリッパ１２０は、一つの包装袋Ｐに対応して、一対のグリッパ１２０，１２０が示されている。グリッパ１２０，１２０は、例えば、それぞれがリニアモータからなる搬送路１１０によって水平方向Ｈに独立して移動が可能とされる。
【0047】
さて、図１２に示されるように、ＳＴＥＰ１において、位置決ガイド５３に載せられる包装袋Ｐの側縁ＳＥ，ＳＥに一対の湾曲ガイド５１，５１のそれぞれが押し当てられ、かつ、湾曲ガイド５１，５１の水平方向Ｈの間隔が狭くなるように動作する。湾曲ガイド５１，５１のそれぞれのＶ溝５１Ｖ，５１Ｖの底に包装袋Ｐの側縁ＳＥ，ＳＥのそれぞれが押し当てられるが、湾曲ガイド５１，５１の間隔が包装袋Ｐの短手方向Ｓの寸法よりも狭くなると、一方の側縁ＳＥと他方のＳＥの間で包装袋Ｐの厚さ方向に凸となり、短手方向Ｓに沿う湾曲ＣＳが形成される。この湾曲ＣＳは短手方向Ｓの全部の領域に形成される。
【0048】
ここで、薄肉化されている包装袋Ｐは、位置決ガイド５３に載せられると、自重によって長手方向Ｌに沿う変形、つまり腰折れが生じるおそれがある。そうすると、位置決ガイド５３から包装袋Ｐの前縁ＦＥまでの鉛直方向Ｖの距離が、腰折れが生じていない包装袋Ｐよりも短くなる。そうすると、変形が生じた包装袋Ｐの前縁ＦＥからグリッパ１２０までの距離が長くなるため、グリッパ１２０の鉛直方向Ｖに必要な位置まで包装袋Ｐが達しないおそれがある。このままでは、グリッパ１２０，１２０で保持される包装袋Ｐは、鉛直方向Ｖの位置がずれた状態で搬送されてしまうので、以後の処理、例えば飲料などの内容物の包装袋Ｐへの充填が不調に終わるおそれがある。
【0049】
ところが、位置決め装置２Ａにおいては、包装袋Ｐはその後縁ＢＥが位置決ガイド５３に載せられているので、鉛直方向Ｖの下向きの移動が拘束されている。したがって、位置決ガイド５３に載せられる包装袋Ｐが湾曲ガイド５１，５１により短手方向Ｓに湾曲されると、仮に包装袋Ｐが腰折れしていたとしても、短手方向Ｓの湾曲により腰折れが矯正される。こうして平坦とされる包装袋Ｐは、鉛直方向Ｖの正規の位置にその前縁ＦＥが至る。つまり、位置決め装置２Ａにおいては、位置決ガイド５３から負荷を受ける包装袋の短手方向Ｓに湾曲ＣＳを形成すると同時に長手方向Ｌの位置決めがなされる。
その後、湾曲ガイド５１，５１の位置を固定する一方で、位置決ガイド５３を鉛直方向Ｖの上向きに所定距離だけ移動させると、図１２のＳＴＥＰ２に示すように、包装袋Ｐはグリッパ１２０，１２０に対する適切な位置に搬送されてグリッパ１２０，１２０に把持されるとともに、搬送路１１０に沿って搬送される。グリッパ１２０，１２０に向けた包装袋Ｐの移動を位置決ガイド５３が担う例を説明したが、これに限らない。湾曲ガイド５１，５１による湾曲ＣＳの状態を維持したままで、湾曲ガイド５１，５１を鉛直方向Ｖの上向きに移動して包装袋Ｐをグリッパ１２０，１２０に向けて搬送することもできる。
その後、湾曲ガイド５１，５１の位置を固定する一方で、位置決ガイド５３を鉛直方向Ｖの上向きに所定距離だけ移動させると、図１２のＳＴＥＰ２に示すように、包装袋Ｐはグリッパ１２０，１２０に対する適切な位置に搬送されてグリッパ１２０，１２０に把持されるとともに、搬送路１１０に沿って搬送される。グリッパ１２０，１２０に向けた包装袋Ｐの移動を位置決ガイド５３が担う例を説明したが、これに限らない。湾曲ガイド５１，５１による湾曲ＣＳの状態を維持したままで、湾曲ガイド５１，５１を鉛直方向Ｖの上向きに移動して包装袋Ｐをグリッパ１２０，１２０に向けて搬送することもできる。
【0050】
[位置決め装置２Ａの効果]
位置決め装置２Ａは、位置決ガイド５３により鉛直方向Ｖの下向きに移動が拘束されている包装袋Ｐに対し、短手方向Ｓに沿って湾曲ＣＳを形成するのと同時に包装袋Ｐの長手方向Ｌの位置決めを行うことができる。したがって、鉛直方向Ｖの上向きに所定距離だけ移動される包装袋Ｐは、長手方向Ｌの位置決めが正確にかつ迅速に行える。
位置決め装置２Ａは、位置決ガイド５３により鉛直方向Ｖの下向きに移動が拘束されている包装袋Ｐに対し、短手方向Ｓに沿って湾曲ＣＳを形成するのと同時に包装袋Ｐの長手方向Ｌの位置決めを行うことができる。したがって、鉛直方向Ｖの上向きに所定距離だけ移動される包装袋Ｐは、長手方向Ｌの位置決めが正確にかつ迅速に行える。
【0051】
［第２Ｂ実施形態：図１３］
図１３を参照して第２Ｂ実施形態に係る包装袋Ｐの位置決め装置２Ｂを説明する。
位置決め装置２Ｂは、位置決めされる包装袋Ｐが水平方向Ｈに沿って配置されていることを除けば、その構成、動作は位置決め装置２Ａと同様である。つまり、位置が固定される支持板５９に載せられることで水平方向Ｈに沿って配置される包装袋Ｐは、水平方向Ｈに沿って設けられる位置決ガイド５７に後縁ＢＥが突き当てられており、後方Ｂへの移動が拘束されている。位置決ガイド５７は、グリッパ１２０，１２０に向けて移動可能とされている。
図１３を参照して第２Ｂ実施形態に係る包装袋Ｐの位置決め装置２Ｂを説明する。
位置決め装置２Ｂは、位置決めされる包装袋Ｐが水平方向Ｈに沿って配置されていることを除けば、その構成、動作は位置決め装置２Ａと同様である。つまり、位置が固定される支持板５９に載せられることで水平方向Ｈに沿って配置される包装袋Ｐは、水平方向Ｈに沿って設けられる位置決ガイド５７に後縁ＢＥが突き当てられており、後方Ｂへの移動が拘束されている。位置決ガイド５７は、グリッパ１２０，１２０に向けて移動可能とされている。
【0052】
さて、図１３に示されるように、ＳＴＥＰ１において、支持板５９に載せられる包装袋Ｐの側縁ＳＥ，ＳＥに一対の湾曲ガイド５５，５５のそれぞれが押し当てられ、かつ、湾曲ガイド５５，５５の水平方向Ｈの間隔が狭くなるように近づく。湾曲ガイド５５，５５のそれぞれのＶ溝５５Ｖ，５５Ｖの底に包装袋Ｐの側縁ＳＥ，ＳＥのそれぞれが押し当てられるが、湾曲ガイド５５，５５の間隔が包装袋Ｐの短手方向Ｓの寸法よりも狭くなると、一方の側縁ＳＥと他方のＳＥの間で包装袋Ｐの厚さ方向に凸となり短手方向Ｓに沿う湾曲ＣＳが形成される。このとき、位置決ガイド５７は当初の位置のままとされるが、グリッパ１２０，１２０に向けて包装袋Ｐを搬送する際に、位置決ガイド５７がグリッパ１２０，１２０に向けて移動する。このとき、位置決ガイド５７が包装袋Ｐの後縁ＢＥをグリッパ１２０，１２０に向けて押す。
【0053】
ここで、薄肉化されている包装袋Ｐは、グリッパ１２０，１２０に向けて搬送される過程で、位置決ガイド５７により押されることで鉛直方向Ｖの上向きに変形する折れ曲がりが生じるおそれがある。そうすると、所定距離だけ搬送された包装袋Ｐの前縁ＦＥがグリッパ１２０の所定位置まで届かなくなるため、グリッパ１２０，１２０の必要な位置まで包装袋Ｐが達しないおそれがある。このままでは、グリッパ１２０，１２０で保持される包装袋Ｐは、水平方向Ｈの位置がずれた状態で搬送されてしまうので、以後の処理、例えば飲料などの内容物の包装袋Ｐへの印刷が不調に終わるおそれがある。
【0054】
ところが、位置決め装置２Ｂにおいては、包装袋Ｐの短手方向Ｓに湾曲ガイド５５，５５により湾曲されているため、位置決ガイド５７に押されて負荷を受けても包装袋Ｐには鉛直方向Ｖの上向きに変形するおそれがない。しかも、後縁ＢＥに位置決ガイド５７に押し当てられているので、水平方向Ｈの正規の位置にその前縁ＦＥが至る。つまり、位置決め装置２Ｂにおいては、包装袋Ｐを短手方向Ｓに湾曲ＣＳを形成すると同時に長手方向Ｌの位置決めがなされる。
その後、湾曲ガイド５５，５５に加えて位置決ガイド５７をグリッパ１２０，１２０に向けて所定距離だけ移動させると、図１３のＳＴＥＰ２に示すように、包装袋Ｐはグリッパ１２０，１２０に対する適切な位置に至ってグリッパ１２０，１２０に把持される。
その後、湾曲ガイド５５，５５に加えて位置決ガイド５７をグリッパ１２０，１２０に向けて所定距離だけ移動させると、図１３のＳＴＥＰ２に示すように、包装袋Ｐはグリッパ１２０，１２０に対する適切な位置に至ってグリッパ１２０，１２０に把持される。
【0055】
[位置決め装置２Ｂの効果]
位置決め装置２Ｂは、位置決ガイド５７により水平方向Ｈの後方Ｂに移動が拘束されている包装袋Ｐに対し、短手方向Ｓに沿って湾曲ＣＳを形成するのと同時に包装袋Ｐの長手方向Ｌの位置決めを行うことができる。したがって、グリッパ１２０，１２０に所定距離だけ移動される包装袋Ｐは、長手方向Ｌの位置決めが正確にかつ迅速に行える。
位置決め装置２Ｂは、位置決ガイド５７により水平方向Ｈの後方Ｂに移動が拘束されている包装袋Ｐに対し、短手方向Ｓに沿って湾曲ＣＳを形成するのと同時に包装袋Ｐの長手方向Ｌの位置決めを行うことができる。したがって、グリッパ１２０，１２０に所定距離だけ移動される包装袋Ｐは、長手方向Ｌの位置決めが正確にかつ迅速に行える。
【0056】
以上、本開示における好ましい実施形態を説明したが、以上で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
本開示に係る位置決め装置により位置決めされる包装袋Ｐは、例えば図１４に示される処理装置１００に受け渡される。処理装置１００は、楕円形の周回軌道を有する搬送路１１０と、搬送路１１０に沿って移動する複数のグリッパ１２０と、グリッパ１２０の走行を制御するコントローラ（図示省略）、を備える。処理装置１００は、グリッパ１２０の一対の把持爪１２１，１２１で物品としての袋状の包装袋Ｐの幅方向の両端を掴みながら搬送路１１０に沿って搬送するものであり、一対の把持爪１２１，１２１で包装袋Ｐを把持したままで直線路１１１から反転路１１５へ、反転路１１５から直線路１１３へと搬送できる。
搬送路１１０は、直線路１１１で受け取った包装袋Ｐを、直線路１１１、反転路１１５、直線路１１３の順で搬送し、直線路１１１の処理領域αおよび直線路１１３の処理領域βでそれぞれ所定の処理、例えば包装袋Ｐへの装飾を処理領域αにて行い、包装袋Ｐへの飲料の充填を処理領域βで行うことができる。処理領域βで処理を終えた包装袋Ｐは、反転路１１７に到る前に直線路１１３から下流側に受け渡される。
本開示に係る位置決め装置により位置決めされる包装袋Ｐは、例えば図１４に示される処理装置１００に受け渡される。処理装置１００は、楕円形の周回軌道を有する搬送路１１０と、搬送路１１０に沿って移動する複数のグリッパ１２０と、グリッパ１２０の走行を制御するコントローラ（図示省略）、を備える。処理装置１００は、グリッパ１２０の一対の把持爪１２１，１２１で物品としての袋状の包装袋Ｐの幅方向の両端を掴みながら搬送路１１０に沿って搬送するものであり、一対の把持爪１２１，１２１で包装袋Ｐを把持したままで直線路１１１から反転路１１５へ、反転路１１５から直線路１１３へと搬送できる。
搬送路１１０は、直線路１１１で受け取った包装袋Ｐを、直線路１１１、反転路１１５、直線路１１３の順で搬送し、直線路１１１の処理領域αおよび直線路１１３の処理領域βでそれぞれ所定の処理、例えば包装袋Ｐへの装飾を処理領域αにて行い、包装袋Ｐへの飲料の充填を処理領域βで行うことができる。処理領域βで処理を終えた包装袋Ｐは、反転路１１７に到る前に直線路１１３から下流側に受け渡される。
【0057】
また、位置決め装置１Ａおよび次に説明する位置決め装置１Ｂによる湾曲ＣＬは、包装袋Ｐの長手方向Ｌの一部に形成される例を示している。これは長柱に生ずる座屈現象に基づいている。一方、後述する位置決め装置１Ａおよび位置決め装置１Ｂによる湾曲ＣＳは、包装袋Ｐの短手方向Ｓの全部に形成される例を示している。これは短手方向Ｓにおける包装袋Ｐの寸法が短く座屈が生じにくいであろうことに基づいている。実際には、長手方向Ｌおよび短手方向Ｓの寸法、包装袋Ｐを構成する材料の強度などの条件によって、湾曲が一部または全部に生じる。つまり、長手方向Ｌにおいてもその全部に湾曲ＣＬが生じることもあれば、短手方向Ｓにおいてもその一部に湾曲ＣＳが生じることもある。
【0058】
［付記］
本開示に係る包装袋の位置決め方法は、位置決めにより包装袋（Ｐ）に負荷が加わる向きに対する剛性が高くなる変形を包装袋（Ｐ）に形成する第１ステップと、変形が形成される包装袋（Ｐ）に位置決ガイド（２１）を押し当てて包装袋（Ｐ）を位置決めする第２ステップと、を備える。
この位置決め方法によれば、薄肉の包装袋に位置決めのための位置決ガイドが押し当てられても変形がしにくい。なお、本開示に係る変形としては、湾曲の他に包装袋Ｐにねじりを加えることが含まれる。このねじりは、例えば包装袋Ｐの長手方向Ｌの中心軸をねじりの中心として変形させることにより形成できる。
本開示に係る包装袋の位置決め方法は、位置決めにより包装袋（Ｐ）に負荷が加わる向きに対する剛性が高くなる変形を包装袋（Ｐ）に形成する第１ステップと、変形が形成される包装袋（Ｐ）に位置決ガイド（２１）を押し当てて包装袋（Ｐ）を位置決めする第２ステップと、を備える。
この位置決め方法によれば、薄肉の包装袋に位置決めのための位置決ガイドが押し当てられても変形がしにくい。なお、本開示に係る変形としては、湾曲の他に包装袋Ｐにねじりを加えることが含まれる。このねじりは、例えば包装袋Ｐの長手方向Ｌの中心軸をねじりの中心として変形させることにより形成できる。
【0059】
本開示における第１ステップの変形が、水平方向（Ｈ）に沿う包装袋（Ｐ）に形成される湾曲（ＣＬ，ＣＳ）か、または、鉛直方向（Ｖ）に沿う包装袋（Ｐ）に形成される湾曲（ＣＬ，ＣＳ）にすることができる。
この位置決め方法によれば、その姿勢に限定されずに変形としての湾曲を包装袋（Ｐ）に形成することができる。
この位置決め方法によれば、その姿勢に限定されずに変形としての湾曲を包装袋（Ｐ）に形成することができる。
【0060】
本開示における第２ステップにおいて、水平方向（Ｈ）に沿う包装袋（Ｐ）を位置決めするか、または、鉛直方向（Ｖ）に沿う包装袋（Ｐ）を位置決めすることができる。
この位置決め方法によれば、その姿勢に限定されずに包装袋（Ｐ）の位置決めを行うことができる。
この位置決め方法によれば、その姿勢に限定されずに包装袋（Ｐ）の位置決めを行うことができる。
【0061】
本開示における包装袋（Ｐ）が長手方向（Ｌ）と短手方向（Ｓ）とを有する場合に、第１ステップにおいて、長手方向（Ｌ）に沿う湾曲（ＣＬ，ＣＳ）を形成するか、または、短手方向（Ｓ）に沿う湾曲（ＣＬ，ＣＳ）を形成することができる。
この位置決め方法によれば、包装袋（Ｐ）における方向に限定されずに変形としての湾曲を包装袋Ｐに形成することができる。
この位置決め方法によれば、包装袋（Ｐ）における方向に限定されずに変形としての湾曲を包装袋Ｐに形成することができる。
【0062】
本開示において、湾曲は、包装袋（Ｐ）の長手方向（Ｌ）または短手方向（Ｓ）の一部に形成するか、もしくは、包装袋（Ｐ）の長手方向（Ｌ）または短手方向（Ｓ）の全部に形成することができる。
この位置決め方法によれば、包装袋（Ｐ）に湾曲を形成する領域を選択できる。
この位置決め方法によれば、包装袋（Ｐ）に湾曲を形成する領域を選択できる。
【0063】
本開示における包装袋（Ｐ）が長手方向（Ｌ）と短手方向（Ｓ）とを有する場合に、第２ステップにおいて、長手方向（Ｌ）に沿って位置決めするか、または、短手方向（Ｓ）に沿って位置決めすることができる。
この位置決め方法によれば、包装袋（Ｐ）おける方向に限定されずに包装袋（Ｐ）の位置決めを行うことができる。
この位置決め方法によれば、包装袋（Ｐ）おける方向に限定されずに包装袋（Ｐ）の位置決めを行うことができる。
【0064】
本開示における包装袋（Ｐ）が長手方向（Ｌ）と短手方向（Ｓ）とを有する場合に、長手方向（Ｌ）における包装袋（Ｐ）の一方の縁に位置決ガイド（２１）を押し当てて長手方向（Ｌ）に沿って位置決めするか、または、短手方向（Ｓ）における包装袋（Ｐ）の両方の側縁に位置決ガイド（２１）を押し当てて短手方向（Ｓ）に沿って位置決めすることができる。
この位置決め方法によれば、包装袋（Ｐ）における方向に限定されずに位置決ガイド（２１）を押し当てる位置を選択できる。
この位置決め方法によれば、包装袋（Ｐ）における方向に限定されずに位置決ガイド（２１）を押し当てる位置を選択できる。
【0065】
本開示における第２ステップにおいて、包装袋（Ｐ）の湾曲（ＣＬ，ＣＳ）が形成される領域に位置決ガイド（２１）を押し当てることができる。
この位置決め方法によれば、位置決ガイド（２１）を押し当てても包装袋（Ｐ）に不必要な変形が生じるのを避けることができる。
この位置決め方法によれば、位置決ガイド（２１）を押し当てても包装袋（Ｐ）に不必要な変形が生じるのを避けることができる。
【0066】
本開示において、第１ステップにおける湾曲を形成した後に、第２ステップにおける位置決めを行うか、または、第１ステップにおける湾曲を形成している間に、第２ステップにおける位置決めを行うことができる。
この位置決め方法によれば、位置決めを行う方向に応じて、位置決めを行うタイミングを選択できる。
この位置決め方法によれば、位置決めを行う方向に応じて、位置決めを行うタイミングを選択できる。
【0067】
本開示に係る包装袋の位置決め装置は、位置決めにより包装袋（Ｐ）に負荷が加わる向きに対する剛性が高くなるように、包装袋（Ｐ）に変形を形成する変形要素と、
変形（ＣＬ，ＣＳ）が形成される包装袋（Ｐ）に位置決ガイド（２１）を押し当てて包装袋（Ｐ）を位置決めする位置決め要素と、を備える。
この位置決め装置によれば、薄肉の包装袋に位置決めのための位置決ガイド（２１）が押し当てられても変形がしにくい。
変形（ＣＬ，ＣＳ）が形成される包装袋（Ｐ）に位置決ガイド（２１）を押し当てて包装袋（Ｐ）を位置決めする位置決め要素と、を備える。
この位置決め装置によれば、薄肉の包装袋に位置決めのための位置決ガイド（２１）が押し当てられても変形がしにくい。
【0068】
本開示に係る位置決め装置の変形要素は、水平方向（Ｈ）に沿う包装袋（Ｐ）に湾曲（ＣＬ，ＣＳ）を形成するか、または、鉛直方向（Ｖ）に沿う包装袋（Ｐ）に湾曲（ＣＬ，ＣＳ）を形成することができる。
この位置決め装置によれば、その姿勢に限定されずに変形としての湾曲を包装袋（Ｐ）に形成することができる。
この位置決め装置によれば、その姿勢に限定されずに変形としての湾曲を包装袋（Ｐ）に形成することができる。
【符号の説明】
【0069】
１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ 位置決め装置
１０ 本体部
１１ 支持プレート
１１Ａ プレート本体
１１Ｂ 支持鍔
１１Ｃ 湾曲用空隙
１１Ｄ 位置決用空隙
１３ 供給ローラ
１５ 湾曲ガイド
１５Ａ 湾曲片
１５Ｂ 連結片
１７ 湾曲用駆動源
１７Ａ ピストンロッド
１９ 支持体
２１ 位置決ガイド
２１Ａ 位置決片
２１Ｂ 連結片
２３ 位置決用駆動源
２３Ａ ピストンロッド
２５ 昇降駆動源
２５Ａ ピストンロッド
３０ 搬送部
３１ 吸盤
３３ 支持柱
３５ 昇降用駆動源
３７ 回転軸
４１ 把持機
４３ 湾曲ガイド
４３Ａ 湾曲ブロック
４３Ｂ 連結片
４５ 湾曲用駆動源
４５Ａ ピストンロッド
４７ 位置決ガイド
４９ 位置決用駆動源
５１ 湾曲ガイド
５１Ｖ Ｖ溝
５３ 位置決ガイド
５５ 湾曲ガイド
５５Ｖ Ｖ溝
５７ 位置決ガイド
５９ 支持板
１００ 処理装置
１１０ 搬送路
１２０ グリッパ
１２１ 把持爪
α 処理領域
β 処理領域
Ｆ 前方
Ｂ 後方
Ｐ 包装袋
ＦＥ 前縁
ＢＥ 後縁
ＳＥ 側縁
ＣＬ，ＣＳ 湾曲
Ｌ 長手方向
Ｓ 短手方向
ＰＨ 把持筒
Ｔ 厚さ方向
Ｖ 鉛直方向
Ｈ 水平方向
１０ 本体部
１１ 支持プレート
１１Ａ プレート本体
１１Ｂ 支持鍔
１１Ｃ 湾曲用空隙
１１Ｄ 位置決用空隙
１３ 供給ローラ
１５ 湾曲ガイド
１５Ａ 湾曲片
１５Ｂ 連結片
１７ 湾曲用駆動源
１７Ａ ピストンロッド
１９ 支持体
２１ 位置決ガイド
２１Ａ 位置決片
２１Ｂ 連結片
２３ 位置決用駆動源
２３Ａ ピストンロッド
２５ 昇降駆動源
２５Ａ ピストンロッド
３０ 搬送部
３１ 吸盤
３３ 支持柱
３５ 昇降用駆動源
３７ 回転軸
４１ 把持機
４３ 湾曲ガイド
４３Ａ 湾曲ブロック
４３Ｂ 連結片
４５ 湾曲用駆動源
４５Ａ ピストンロッド
４７ 位置決ガイド
４９ 位置決用駆動源
５１ 湾曲ガイド
５１Ｖ Ｖ溝
５３ 位置決ガイド
５５ 湾曲ガイド
５５Ｖ Ｖ溝
５７ 位置決ガイド
５９ 支持板
１００ 処理装置
１１０ 搬送路
１２０ グリッパ
１２１ 把持爪
α 処理領域
β 処理領域
Ｆ 前方
Ｂ 後方
Ｐ 包装袋
ＦＥ 前縁
ＢＥ 後縁
ＳＥ 側縁
ＣＬ，ＣＳ 湾曲
Ｌ 長手方向
Ｓ 短手方向
ＰＨ 把持筒
Ｔ 厚さ方向
Ｖ 鉛直方向
Ｈ 水平方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】