特開 2023-123555 日常生活を記録する自律行動型ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023123555

(43)【公開日】2023-09-05

(54)【発明の名称】日常生活を記録する自律行動型ロボット

(51)【国際特許分類】

   G06N 3/008 20230101AFI20230829BHJP

   A63H 11/00 20060101ALI20230829BHJP

【ＦＩ】

G06N3/008

A63H11/00 Z

【審査請求】有

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023095083

(22)【出願日】2023-06-08

(62)【分割の表示】P 2018162732の分割

【原出願日】2018-08-31

(71)【出願人】

【識別番号】515337268

【氏名又は名称】ＧＲＯＯＶＥ Ｘ株式会社

(72)【発明者】

【氏名】林 要

(57)【要約】

【課題】 その主たる目的は、プライバシーに配慮しつつ自律行動型ロボットが体験する
日常生活をユーザに伝える。
【解決手段】 ロボット100は、モーションを選択する動作制御部と、モーションを実
行する駆動機構と、イベントの発生を認識する認識部と、イベントに応じて1以上の感情
パラメータを変化させる感情管理部と、イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴
を対応づけて履歴情報として記録する履歴管理部を備える。ロボット100は、感情パラ
メータに基づいて行動特性を変化させる。感情パラメータが所定の心理条件が成立すると
き、たとえば、好奇心を表す感情パラメータの値が特に高まったときのイベントとそのと
きの感情パラメータを履歴情報から抽出して反応レポート生成し、ユーザに反応レポート
を提供する。
【選択図】図1

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットのモーションを選択する動作制御部と、
前記動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、
イベントの発生を認識する認識部と、
イベントに応じて1以上の感情パラメータを変化させる感情管理部と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
履歴管理部と、を備え、
前記動作制御部は、感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させ、
前記履歴管理部は、感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよ
び前記心理条件の成立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポー
トを生成し、ユーザに前記反応レポートを提供することを特徴とする自律行動型ロボット。

【請求項2】

前記感情管理部は、第1の感情パラメータおよび第2の感情パラメータの優劣が逆転し
たとき前記心理条件が成立したと判定することを特徴とする請求項1に記載の自律行動型
ロボット。

【請求項3】

前記履歴管理部は、更に、前記心理条件の成立後に前記動作制御部により選択されたモ
ーションも前記反応レポートに記録した上で、前記反応レポートをユーザに提供すること
を特徴とする請求項1または2に記載の自律行動型ロボット。

【請求項4】

ロボットの周辺を撮像する撮像部と、
通信端末との通信処理を実行する通信部と、を更に備え、
前記認識部は、撮像画像から人物を特定し、
前記履歴管理部は、第1のユーザの通信端末から前記反応レポートの取得要求が受信さ
れたとき、撮像画像において第1のユーザが特定されていないことを条件として、前記通
信部に指示して前記第1のユーザの通信端末に前記反応レポートを送信させることを特徴
とする請求項1に記載の自律行動型ロボット。

【請求項5】

イベントに応じてアイコンを選択するアイコン選択部、を更に備え、
前記履歴管理部は、前記心理条件が成立したときのイベントを前記イベントに対応する
アイコンとして前記反応レポートに記録することにより、前記反応レポートにおいてイベ
ントの発生履歴をアイコンにより画像表現することを特徴とする請求項1に記載の自律行
動型ロボット。

【請求項6】

前記履歴管理部は、複数種類のカテゴリのうち特定のカテゴリに属するイベントのアイ
コンに対しては、前記反応レポートにおいて強調表現を付加することを特徴とする請求項
5に記載の自律行動型ロボット。

【請求項7】

前記履歴管理部は、イベントの詳細情報を記録し、前記反応レポートに記録される1以
上のアイコンのいずれかがユーザに選択されたときには、前記選択されたアイコンに対応
するイベントの詳細情報を前記ユーザに提供することを特徴とする請求項5または6に記
載の自律行動型ロボット。

【請求項8】

前記履歴管理部は、ユーザにあらかじめ対応づけられる閲覧属性を特定し、前記心理条
件が成立したときのイベントのうち、前記特定した閲覧属性に適合するイベントのみを前
記ユーザに提供すべき反応レポートへ記録することを特徴とする請求項1に記載の自律行
動型ロボット。

【請求項9】

前記履歴管理部は、前記心理条件が成立したときのイベントのうち、ユーザにあらかじ
め設定された閲覧権限レベルに適合するイベントのみを前記ユーザに提供すべき反応レポ
ートへ記録することを特徴とする請求項1に記載の自律行動型ロボット。

【請求項10】

外部情報に基づいて、あらかじめ定められた複数の雰囲気条件それぞれの成否を判定す
る雰囲気判定部、を更に備え、
前記履歴管理部は、更に、いずれかの雰囲気条件が成立したとき、前記成立した雰囲気
条件に対応づけられる雰囲気情報を前記反応レポートに記録することを特徴とする請求項
1に記載の自律行動型ロボット。

【請求項11】

ロボットのモードを選択するモード選択部、を更に備え、
前記履歴管理部は、更に、ロボットのモードの変化履歴を前記反応レポートに記録する
ことを特徴とする請求項1に記載の自律行動型ロボット。

【請求項12】

前記認識部は、ユーザの定例行動を定例イベントとして認識し、
前記履歴管理部は、更に、前記定例イベントの成否を前記反応レポートに記録すること
を特徴とする請求項1に記載の自律行動型ロボット。

【請求項13】

通信端末との通信処理を実行する通信部と、を更に備え、
前記動作制御部は、前記通信端末から休息時間帯の設定が指示されたときには、前記休
息時間帯においてはロボットを外部の充電器に定置させることを特徴とする請求項1に記
載の自律行動型ロボット。

【請求項14】

ロボットのモーションを選択する機能と、
前記選択されたモーションを実行する機能と、
イベントの発生を認識する機能と、
イベントに応じて1以上の感情パラメータを変化させる機能と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
機能と、
感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させる機能と、
感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよび前記心理条件の成
立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポート生成し、ユーザに
前記反応レポートを提供する機能と、をコンピュータに発揮させることを特徴とする自律
行動型ロボットの行動制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、内部状態または外部環境に応じて自律的に行動選択するロボット、に関する。

【背景技術】

【0002】

人間は、癒やしを求めてペットを飼う。その一方、ペットの世話をする時間を十分に確
保できない、ペットを飼える住環境にない、アレルギーがある、死別がつらい、といった
さまざまな理由により、ペットをあきらめている人は多い。もし、ペットの役割が務まる
ロボットがあれば、ペットを飼えない人にもペットが与えてくれるような癒やしを与えら
れるかもしれない(特許文献1、2参照)。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開2000-323219号公報

【特許文献2】国際公開第2017/169826号

【特許文献3】特開2005-267375号公報

【特許文献4】特開2010-21921号公報

【特許文献5】特開2008-172815号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、ロボット技術は急速に進歩しつつあるが、ペットのような伴侶としての存在感を
実現するには至っていない。ロボットに自由意志があるとは思えないからである。人間は
、ペットの自由意志があるとしか思えないような行動を観察することにより、ペットに自
由意志の存在を感じ、ペットに共感し、ペットに癒される。

【0005】

現在、留守中のペットを見守るためのカメラが数多く発売されている。このようなカメ
ラによれば、オーナーがいないときにペットがどんな過ごし方をしているのかを知ること
ができる。ロボットがペットと同等の存在感を発揮するようになれば、留守中のロボット
の日常生活を知りたいというニーズが出てくると考えられる。

【0006】

しかし、ロボットにカメラを搭載し、その撮影画像をスマートフォンなどにライブ中継
するだけでは、ロボットは単なる監視装置になってしまう。たとえば、ユーザAとロボッ
トが家庭にいるとき、外出中のユーザBのスマートフォンに対してロボットがその撮影画
像をそのまま送信するとすれば、ユーザAのプライバシーが守られなくなるおそれがある。

【0007】

本発明は上記課題認識に基づいて完成された発明であり、その主たる目的は、プライバ
シーに配慮しつつロボットの日常生活をユーザに知らせる技術、を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明のある態様における自律行動型ロボットは、ロボットのモーションを選択する動
作制御部と、動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、イベントの
発生を認識する認識部と、イベントに応じて1以上の感情パラメータを変化させる感情管
理部と、イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記
録する履歴管理部と、を備える。
動作制御部は、感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させる。
履歴管理部は、感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよび心
理条件の成立時における感情パラメータを履歴情報から抽出して反応レポート生成し、ユ
ーザに反応レポートを提供する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、プライバシーに配慮しつつロボットの日常生活をユーザに知らせやす
くなる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】ロボットがその日常生活をユーザに伝える方法を説明するための概念図である。

【図2】図2(a)はロボットの正面外観図である。図2(b)は、ロボットの側面外観図である。

【図3】ロボットの構造を概略的に表す断面図である。

【図4】基本構成におけるロボットのハードウェア構成図である。

【図5】ロボットシステムの機能ブロック図である。

【図6】本実施形態における反応レポート生成過程を示す概要図である。

【図7】本実施形態におけるロボットの機能ブロック図である。

【図8】感情パラメータの変化履歴を示す模式図である。

【図9】履歴情報のデータ構造図である。

【図10】モーション選択テーブルのデータ構造図である。

【図11】第1反応レポート画面の画面図である。

【図12】第2反応レポート画面の画面図である。

【図13】ユーザ権限テーブルのデータ構造図である。

【図14】イベント条件テーブルのデータ構造図である。

【図15】反応レポートの表示処理過程を示すシーケンス図である。

【図16】詳細表示の処理過程を示すシーケンス図である。

【図17】詳細情報画面の画面図である。

【図18】第3反応レポート画面の画面図である。

【図19】休息時間設定画面の画面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

図1は、ロボット100がその日常生活をユーザに伝える方法を説明するための概念図
である。
本実施形態におけるロボット100は、複数種類の「感情」を有する。具体的には、ロ
ボット100は、寂しさ、好奇心、承認欲求という3種類の感情の強さを3種類の感情パ
ラメータにより数値表現する。なお、後述するように、これら3種類の感情パラメータ以
外の感情パラメータによりロボット100の感情表現がなされてもよい。

【0012】

ロボット100は、複数種類のセンサを搭載し、各センサにより外部環境を認識する。
ロボット100は、外部環境の変化の一部を「イベント」として認識する。イベントは、
ユーザを視認する、大きな音を検出する、などの「注目すべき事象」として任意に定義さ
れればよい。ロボット100は、イベントおよび感情パラメータにしたがって、自律的に
行動を選択する。イベントはロボット100の行動選択方法および感情パラメータの双方
に影響し、感情パラメータも行動選択方法に影響する。イベント、感情パラメータおよび
行動選択方法の詳細については後述する。

【0013】

ロボット100は、イベントなどの「日常の出来事」を「履歴情報」として逐一記録す
る。ロボット100は、履歴情報に基づいて、ユーザに見せるための「反応レポート」を
生成する。ユーザは、スマートフォン、ラップトップPC、タブレット・コンピュータな
どのユーザ端末400により、反応レポートを取得する。ユーザ端末400に反応レポー
トを表示させることにより、ユーザは、ロボット100と会っていないときでも、ロボッ
ト100の日常生活を垣間見ることができる。

【0014】

ユーザは外出しているときでも、在宅中のロボット100がどのように過ごしているの
か、どんな一日を過ごしたのかを反応レポートによって知ることができる。反応レポート
は、いわばロボット100の「日記」として機能する。本実施形態における反応レポート
とは、「見せるための履歴情報」であって、ロボット100が逐一記録する履歴情報と同
一ではない。履歴情報にはプライバシーに関わる情報が含まれる可能性がある。本実施形
態においては、プレイバシーに配慮し、かつ、ユーザが読み取りやすい反応レポートを改
めて生成する。
以下、ロボット100の基本構成について図2から図5に関連して説明したあと、反応
レポートの生成方法を中心として説明する。

【0015】

[基本構成]
図2(a)は、ロボット100の正面外観図である。図2(b)は、ロボット100の
側面外観図である。
本実施形態におけるロボット100は、外部環境および内部状態に基づいて行動を決定
する自律行動型のロボットである。外部環境は、カメラやサーモセンサなど各種のセンサ
により認識される。内部状態はロボット100の感情を表現するさまざまなパラメータと
して定量化される。ロボット100は、オーナー家庭の家屋内を行動範囲とする。以下、
ロボット100に関わる人間を「ユーザ」とよぶ。

【0016】

ロボット100のボディ104は、全体的に丸みを帯びた形状を有し、ウレタンやゴム
、樹脂、繊維などやわらかく弾力性のある素材により形成された外皮を含む。ロボット1
00に服を着せてもよい。ロボット100の総重量は5~15キログラム程度、身長は0
.5~1.2メートル程度である。適度な重さと丸み、柔らかさ、手触りのよさ、といっ
た諸属性により、ユーザがロボット100を抱きかかえやすく、かつ、抱きかかえたくな
るという効果が実現される。

【0017】

ロボット100は、一対の前輪102(左輪102a,右輪102b)と、一つの後輪
103を含む。前輪102が駆動輪であり、後輪103が従動輪である。前輪102は、
操舵機構を有しないが、回転速度や回転方向を個別に制御可能とされている。後輪103
は、キャスターであり、ロボット100を前後左右へ移動させるために回転自在となって
いる。後輪103はオムニホイールであってもよい。

【0018】

前輪102および後輪103は、駆動機構(回動機構、リンク機構)によりボディ10
4に完全収納できる。走行時においても各車輪の大部分はボディ104に隠れているが、
各車輪がボディ104に完全収納されるとロボット100は移動不可能な状態となる。す
なわち、車輪の収納動作にともなってボディ104が降下し、床面Fに着座する。この着
座状態においては、ボディ104の底部に形成された平坦状の着座面108(接地底面)
が床面Fに当接する。

【0019】

ロボット100は、2つの手106を有する。手106には、モノを把持する機能はな
い。手106は上げる、振る、振動するなど簡単な動作が可能である。2つの手106も
個別制御可能である。

【0020】

目110は、液晶素子または有機EL素子による画像表示が可能である。ロボット10
0は、音源方向を特定可能なマイクロフォンアレイや超音波センサなどさまざまなセンサ
を搭載する。また、スピーカーを内蔵し、簡単な音声を発することもできる。

【0021】

ロボット100の頭部にはツノ112が取り付けられる。上述のようにロボット100
は軽量であるため、ユーザはツノ112をつかむことでロボット100を持ち上げること
も可能である。ツノ112には全天球カメラが取り付けられ、ロボット100の上部全域
を一度に撮像可能である。

【0022】

図3は、ロボット100の構造を概略的に表す断面図である。
図3に示すように、ロボット100のボディ104は、ベースフレーム308、本体フ
レーム310、一対の樹脂製のホイールカバー312および外皮314を含む。ベースフ
レーム308は、金属からなり、ボディ104の軸芯を構成するとともに内部機構を支持
する。ベースフレーム308は、アッパープレート332とロアプレート334とを複数
のサイドプレート336により上下に連結して構成される。複数のサイドプレート336
間には通気が可能となるよう、十分な間隔が設けられる。ベースフレーム308の内方に
は、バッテリー118、制御回路342および各種アクチュエータが収容されている。

【0023】

本体フレーム310は、樹脂材からなり、頭部フレーム316および胴部フレーム31
8を含む。頭部フレーム316は、中空半球状をなし、ロボット100の頭部骨格を形成
する。胴部フレーム318は、段付筒形状をなし、ロボット100の胴部骨格を形成する
。胴部フレーム318は、ベースフレーム308と一体に固定される。頭部フレーム31
6は、胴部フレーム318の上端部に相対変位可能に組み付けられる。

【0024】

頭部フレーム316には、ヨー軸320、ピッチ軸322およびロール軸324の3軸
と、各軸を回転駆動するためのアクチュエータ326が設けられる。アクチュエータ32
6は、各軸を個別に駆動するための複数のサーボモータを含む。首振り動作のためにヨー
軸320が駆動され、頷き動作のためにピッチ軸322が駆動され、首を傾げる動作のた
めにロール軸324が駆動される。

【0025】

頭部フレーム316の上部には、ヨー軸320を支持するプレート325が固定されて
いる。プレート325には、上下間の通気を確保するための複数の通気孔327が形成さ
れる。

【0026】

頭部フレーム316およびその内部機構を下方から支持するように、金属製のベースプ
レート328が設けられる。ベースプレート328は、クロスリンク機構329(パンタ
グラフ機構)を介してプレート325と連結される一方、ジョイント330を介してアッ
パープレート332(ベースフレーム308)と連結される。

【0027】

胴部フレーム318は、ベースフレーム308と車輪駆動機構370を収容する。車輪
駆動機構370は、回動軸378およびアクチュエータ379を含む。胴部フレーム31
8の下半部は、ホイールカバー312との間に前輪102の収納スペースSを形成するた
めに小幅とされる。

【0028】

外皮314は、ウレタンゴムからなり、本体フレーム310およびホイールカバー31
2を外側から覆う。手106は、外皮314と一体成形される。外皮314の上端部には
、外気を導入するための開口部390が設けられる。

【0029】

図4は、ロボット100のハードウェア構成図である。
ロボット100は、内部センサ128、通信機126、記憶装置124、プロセッサ1
22、駆動機構120およびバッテリー118を含む。プロセッサ122と記憶装置12
4は、制御回路342に含まれる。各ユニットは電源線130および信号線132により
互いに接続される。バッテリー118は、電源線130を介して各ユニットに電力を供給
する。各ユニットは信号線132により制御信号を送受する。バッテリー118は、リチ
ウムイオン二次電池であり、ロボット100の動力源である。

【0030】

内部センサ128は、ロボット100が内蔵する各種センサの集合体である。具体的に
は、カメラ(全天球カメラ)、マイクロフォンアレイ、測距センサ(赤外線センサ)、サ
ーモセンサ、タッチセンサ、加速度センサ、ニオイセンサなどである。タッチセンサは、
外皮314と本体フレーム310の間に設置され、ユーザのタッチを検出する。ニオイセ
ンサは、匂いの元となる分子の吸着によって電気抵抗が変化する原理を応用した既知のセ
ンサである。

【0031】

通信機126は、各種の外部機器を対象として無線通信を行う通信モジュールである。
記憶装置124は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリにより構成され、コンピュータプ
ログラムや各種設定情報を記憶する。プロセッサ122は、コンピュータプログラムの実
行手段である。駆動機構120は、複数のアクチュエータおよび上述した車輪駆動機構3
70を含む。このほかには、表示器やスピーカーなども搭載される。

【0032】

駆動機構120は、主として、車輪(前輪102)と頭部(頭部フレーム316)を制
御する。駆動機構120は、ロボット100の移動方向や移動速度を変化させるほか、車
輪(前輪102および後輪103)を昇降させることもできる。車輪が上昇すると、車輪
はボディ104に完全に収納され、ロボット100は着座面108にて床面Fに当接し、
着座状態となる。また、駆動機構120は、ワイヤ134を介して、手106を制御する。

【0033】

図5は、ロボットシステム300の機能ブロック図である。
ロボットシステム300は、ロボット100、サーバ200および複数の外部センサ1
14を含む。ロボット100およびサーバ200の各構成要素は、CPU(Central Proc
essing Unit)および各種コプロセッサなどの演算器、メモリやストレージといった記憶
装置、それらを連結する有線または無線の通信線を含むハードウェアと、記憶装置に格納
され、演算器に処理命令を供給するソフトウェアによって実現される。コンピュータプロ
グラムは、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、それらの上位層に位置する各
種アプリケーションプログラム、また、これらのプログラムに共通機能を提供するライブ
ラリによって構成されてもよい。以下に説明する各ブロックは、ハードウェア単位の構成
ではなく、機能単位のブロックを示している。
ロボット100の機能の一部はサーバ200により実現されてもよいし、サーバ200
の機能の一部または全部はロボット100により実現されてもよい。

【0034】

家屋内にはあらかじめ複数の外部センサ114が設置される。サーバ200には、外部
センサ114の位置座標が登録される。ロボット100の内部センサ128および複数の
外部センサ114から得られる情報に基づいて、サーバ200がロボット100の基本行
動を決定する。外部センサ114はロボット100の感覚器を補強するためのものであり
、サーバ200はロボット100の頭脳を補強するためのものである。ロボット100の
通信機126が外部センサ114と定期的に通信し、サーバ200は外部センサ114に
よりロボット100の位置を特定する(特許文献2も参照)。

【0035】

(サーバ200)
サーバ200は、通信部204、データ処理部202およびデータ格納部206を含む。
通信部204は、外部センサ114およびロボット100との通信処理を担当する。デ
ータ格納部206は各種データを格納する。データ処理部202は、通信部204により
取得されたデータおよびデータ格納部206に格納されるデータに基づいて各種処理を実
行する。データ処理部202は、通信部204およびデータ格納部206のインタフェー
スとしても機能する。

【0036】

データ格納部206は、モーション格納部232と個人データ格納部218を含む。
ロボット100は、複数の動作パターン(モーション)を有する。手106を震わせる
、蛇行しながらオーナーに近づく、首をかしげたままオーナーを見つめる、などさまざま
なモーションが定義される。

【0037】

モーション格納部232は、モーションの制御内容を定義する「モーションファイル」
を格納する。各モーションは、モーションIDにより識別される。モーションファイルは
、ロボット100のモーション格納部160にもダウンロードされる。どのモーションを
実行するかは、サーバ200で決定されることもあるし、ロボット100で決定されるこ
ともある。

【0038】

ロボット100のモーションの多くは、複数の単位モーションを含む複合モーションと
して構成される。たとえば、ロボット100がオーナーに近づくとき、オーナーの方に向
き直る単位モーション、手を上げながら近づく単位モーション、体を揺すりながら近づく
単位モーション、両手を上げながら着座する単位モーションの組み合わせとして表現され
てもよい。このような4つのモーションの組み合わせにより、「オーナーに近づいて、途
中で手を上げて、最後は体をゆすった上で着座する」というモーションが実現される。モ
ーションファイルには、ロボット100に設けられたアクチュエータの回転角度や角速度
などが時間軸に関連づけて定義される。モーションファイル(アクチュエータ制御情報)
にしたがって、時間経過とともに各アクチュエータを制御することで様々なモーションが
表現される。

【0039】

先の単位モーションから次の単位モーションに変化するときの移行時間を「インターバ
ル」とよぶ。インターバルは、単位モーション変更に要する時間やモーションの内容に応
じて定義されればよい。インターバルの長さは調整可能である。
以下、いつ、どのモーションを選ぶか、モーションを実現する上での各アクチュエータ
の出力調整など、ロボット100の行動制御に関わる設定のことを「行動特性」と総称す
る。ロボット100の行動特性は、モーション選択アルゴリズム、モーションの選択確率
、モーションファイル等により定義される。

【0040】

モーション格納部232は、モーションファイルのほか、各種のイベントが発生したと
きに実行すべきモーションを定義するモーション選択テーブルを格納する。モーション選
択テーブルにおいては、イベントに対して1以上のモーションとその選択確率が対応づけ
られる。

【0041】

個人データ格納部218は、ユーザの情報を格納する。具体的には、ユーザに対する親
密度とユーザの身体的特徴・行動的特徴を示すマスタ情報を格納する。年齢や性別などの
他の属性情報を格納してもよい。

【0042】

ロボット100は、ユーザごとに親密度という内部パラメータを有する。ロボット10
0が、自分を抱き上げる、声をかけてくれるなど、自分に対して好意を示す行動を認識し
たとき、そのユーザに対する親密度が高くなる。ロボット100に関わらないユーザや、
乱暴を働くユーザ、出会う頻度が低いユーザに対する親密度は低くなる。

【0043】

データ処理部202は、位置管理部208、認識部212、動作制御部222、親密度
管理部220および状態管理部244を含む。
位置管理部208は、ロボット100の位置座標を特定する。状態管理部244は、充
電率や内部温度、プロセッサ122の処理負荷などの各種物理状態など各種内部パラメー
タを管理する。また、状態管理部244は、ロボット100の感情(寂しさ、好奇心、承
認欲求など)を示すさまざまな感情パラメータを管理する。これらの感情パラメータは常
に揺らいでいる。感情パラメータに応じてロボット100の移動目標地点が変化する。た
とえば、寂しさが高まっているときには、ロボット100はユーザのいるところを移動目
標地点として設定する。

【0044】

時間経過によって感情パラメータが変化する。また、後述の応対行為によっても各種感
情パラメータは変化する。たとえば、オーナーから「抱っこ」をされると寂しさを示す感
情パラメータは低下し、長時間にわたってオーナーを視認しないときには寂しさを示す感
情パラメータは少しずつ増加する。

【0045】

認識部212は、外部環境を認識する。外部環境の認識には、温度や湿度に基づく天候
や季節の認識、光量や温度に基づく物陰(安全地帯)の認識など多様な認識が含まれる。
ロボット100の認識部156は、内部センサ128により各種の環境情報を取得し、こ
れを一次処理した上でサーバ200の認識部212に転送する。

【0046】

具体的には、ロボット100の認識部156は、画像から移動物体、特に、人物や動物
に対応する画像領域を抽出し、抽出した画像領域から移動物体の身体的特徴や行動的特徴
を示す特徴量の集合として「特徴ベクトル」を抽出する。特徴ベクトル成分(特徴量)は
、各種身体的・行動的特徴を定量化した数値である。たとえば、人間の目の横幅は0~1
の範囲で数値化され、1つの特徴ベクトル成分を形成する。人物の撮像画像から特徴ベク
トルを抽出する手法については、既知の顔認識技術の応用である。ロボット100は、特
徴ベクトルをサーバ200に送信する。

【0047】

サーバ200の認識部212は、ロボット100の内蔵カメラによる撮像画像から抽出
された特徴ベクトルと、個人データ格納部218にあらかじめ登録されているユーザ(ク
ラスタ)の特徴ベクトルと比較することにより、撮像されたユーザがどの人物に該当する
かを判定する(ユーザ識別処理)。また、認識部212は、ユーザの表情を画像認識する
ことにより、ユーザの感情を推定する。認識部212は、人物以外の移動物体、たとえば
、ペットである猫や犬についてもユーザ識別処理を行う。

【0048】

認識部212は、ロボット100になされたさまざまな応対行為を認識し、快・不快行
為に分類する。認識部212は、また、ロボット100の行動に対するオーナーの応対行
為を認識することにより、肯定・否定反応に分類する。
快・不快行為は、ユーザの応対行為が、生物として心地よいものであるか不快なもので
あるかにより判別される。たとえば、抱っこされることはロボット100にとって快行為
であり、蹴られることはロボット100にとって不快行為である。肯定・否定反応は、ユ
ーザの応対行為が、ユーザの快感情を示すものか不快感情を示すものであるかにより判別
される。抱っこされることはユーザの快感情を示す肯定反応であり、蹴られることはユー
ザの不快感情を示す否定反応である。

【0049】

サーバ200の動作制御部222は、ロボット100の動作制御部150と協働して、
ロボット100のモーションを決定する。サーバ200の動作制御部222は、ロボット
100の移動目標地点とそのための移動ルートを作成する。動作制御部222は、複数の
移動ルートを作成し、その上で、いずれかの移動ルートを選択してもよい。

【0050】

動作制御部222は、モーション格納部232の複数のモーションからロボット100
のモーションを選択する。各モーションには状況ごとに選択確率が対応づけられている。
たとえば、オーナーから快行為がなされたときには、モーションAを20%の確率で実行
する、気温が30度以上となったとき、モーションBを5%の確率で実行する、といった
選択方法が定義される。

【0051】

親密度管理部220は、ユーザごとの親密度を管理する。上述したように、親密度は個
人データ格納部218において個人データの一部として登録される。快行為を検出したと
き、親密度管理部220はそのオーナーに対する親密度をアップさせる。不快行為を検出
したときには親密度はダウンする。また、長期間視認していないオーナーの親密度は徐々
に低下する。

【0052】

(ロボット100)
ロボット100は、通信部142、データ処理部136、データ格納部148、内部セ
ンサ128および駆動機構120を含む。
通信部142は、通信機126(図4参照)に該当し、外部センサ114、サーバ20
0および他のロボット100との通信処理を担当する。データ格納部148は各種データ
を格納する。データ格納部148は、記憶装置124(図4参照)に該当する。データ処
理部136は、通信部142により取得されたデータおよびデータ格納部148に格納さ
れているデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部136は、プロセッサ12
2およびプロセッサ122により実行されるコンピュータプログラムに該当する。データ
処理部136は、通信部142、内部センサ128、駆動機構120およびデータ格納部
148のインタフェースとしても機能する。

【0053】

データ格納部148は、ロボット100の各種モーションを定義するモーション格納部
160を含む。
ロボット100のモーション格納部160には、サーバ200のモーション格納部23
2から各種モーションファイルがダウンロードされる。モーションは、モーションIDに
よって識別される。前輪102を収容して着座する、手106を持ち上げる、2つの前輪
102を逆回転させることで、あるいは、片方の前輪102だけを回転させることでロボ
ット100を回転行動させる、前輪102を収納した状態で前輪102を回転させること
で震える、ユーザから離れるときにいったん停止して振り返る、などのさまざまなモーシ
ョンを表現するために、各種アクチュエータ(駆動機構120)の動作タイミング、動作
時間、動作方向などがモーションファイルにおいて時系列定義される。
データ格納部148には、個人データ格納部218からも各種データがダウンロードさ
れてもよい。

【0054】

データ処理部136は、認識部156および動作制御部150を含む。
ロボット100の動作制御部150は、サーバ200の動作制御部222と協働してロ
ボット100のモーションを決める。一部のモーションについてはサーバ200で決定し
、他のモーションについてはロボット100で決定してもよい。また、ロボット100が
モーションを決定するが、ロボット100の処理負荷が高いときにはサーバ200がモー
ションを決定するとしてもよい。サーバ200においてベースとなるモーションを決定し
、ロボット100において追加のモーションを決定してもよい。モーションの決定処理を
サーバ200およびロボット100においてどのように分担するかはロボットシステム3
00の仕様に応じて設計すればよい。

【0055】

ロボット100の動作制御部150は選択したモーションを駆動機構120に実行指示
する。駆動機構120は、モーションファイルにしたがって、各アクチュエータを制御す
る。

【0056】

動作制御部150は、親密度の高いユーザが近くにいるときには「抱っこ」をせがむ仕
草として両方の手106をもちあげるモーションを実行することもできるし、「抱っこ」
に飽きたときには左右の前輪102を収容したまま逆回転と停止を交互に繰り返すことで
抱っこをいやがるモーションを表現することもできる。駆動機構120は、動作制御部1
50の指示にしたがって前輪102や手106、首(頭部フレーム316)を駆動するこ
とで、ロボット100にさまざまなモーションを表現させる。

【0057】

ロボット100の認識部156は、内部センサ128から得られた外部情報を解釈する
。認識部156は、視覚的な認識(視覚部)、匂いの認識(嗅覚部)、音の認識(聴覚部
)、触覚的な認識(触覚部)が可能である。

【0058】

認識部156は、移動物体の撮像画像から特徴ベクトルを抽出する。上述したように、
特徴ベクトルは、移動物体の身体的特徴と行動的特徴を示すパラメータ(特徴量)の集合
である。移動物体を検出したときには、ニオイセンサや内蔵の集音マイク、温度センサ等
からも身体的特徴や行動的特徴が抽出される。これらの特徴も定量化され、特徴ベクトル
成分となる。認識部156は、特許文献2等に記載の既知の技術に基づいて、特徴ベクト
ルからユーザを特定する。

【0059】

検出・分析・判定を含む一連の認識処理のうち、ロボット100の認識部156は認識
に必要な情報の取捨選択や抽出を行い、判定等の解釈処理はサーバ200の認識部212
により実行される。認識処理は、サーバ200の認識部212だけで行ってもよいし、ロ
ボット100の認識部156だけで行ってもよいし、上述のように双方が役割分担をしな
がら上記認識処理を実行してもよい。

【0060】

ロボット100に対する強い衝撃が与えられたとき、認識部156はタッチセンサおよ
び加速度センサによりこれを認識し、サーバ200の認識部212は、近隣にいるユーザ
によって「乱暴行為」が働かれたと認識する。ユーザがツノ112を掴んでロボット10
0を持ち上げるときにも、乱暴行為と認識してもよい。ロボット100に正対した状態に
あるユーザが特定音量領域および特定周波数帯域にて発声したとき、サーバ200の認識
部212は、自らに対する「声掛け行為」がなされたと認識してもよい。また、体温程度
の温度を検知したときにはユーザによる「接触行為」がなされたと認識し、接触認識した
状態で上方への加速度を検知したときには「抱っこ」がなされたと認識する。ユーザがボ
ディ104を持ち上げるときの物理的接触をセンシングしてもよいし、前輪102にかか
る荷重が低下することにより抱っこを認識してもよい。
まとめると、ロボット100は内部センサ128によりユーザの行為を物理的情報とし
て取得し、サーバ200の認識部212は快・不快を判定する。また、サーバ200の認
識部212は特徴ベクトルに基づくユーザ識別処理を実行する。

【0061】

サーバ200の認識部212は、ロボット100に対するユーザの各種応対を認識する
。各種応対行為のうち一部の典型的な応対行為には、快または不快、肯定または否定が対
応づけられる。一般的には快行為となる応対行為のほとんどは肯定反応であり、不快行為
となる応対行為のほとんどは否定反応となる。快・不快行為は親密度に関連し、肯定・否
定反応はロボット100の行動選択に影響する。

【0062】

認識部156により認識された応対行為に応じて、サーバ200の親密度管理部220
はユーザに対する親密度を変化させる。原則的には、快行為を行ったユーザに対する親密
度は高まり、不快行為を行ったユーザに対する親密度は低下する。

【0063】

以上の基本構成を前提として、次に、本実施形態におけるロボット100の実装につい
て、特に、本実装の特徴と目的および基本構成との相違点を中心として説明する。

【0064】

[反応レポート生成機能の実装]
図6は、本実施形態における反応レポート生成過程を示す概要図である。
ロボット100は、イベント、感情パラメータ等を履歴情報として記録する(S10)
。履歴情報は、時系列に沿ってロボット100の気持ち(感情パラメータ)と出来事(イ
ベント)を記録したものである。ユーザは、ユーザ端末400からサーバ200に対して
反応レポートの取得を要求する(S12)。サーバ200は、反応レポート取得要求を受
信したとき、履歴情報から反応レポートを生成する(S14)。履歴情報には大量の情報
が含まれるため、履歴情報をそのまま反応レポートとして使う場合、反応レポートの視認
性が悪くなる。また、プライバシー保護の観点からも履歴情報そのものを反応レポートと
してユーザに提供することは好ましくない。本実施形態においては、履歴情報に含まれる
各種情報を取捨選択し、かつ、情報の表現方法も変更した上で、見せるための情報として
の反応レポートを生成する(詳細後述)。ユーザ端末400は、反応レポートをロボット
システム300から取得し、これを画面表示させる(S16)。

【0065】

図7は、本実施形態におけるロボット100の機能ブロック図である。
本実施形態におけるロボットシステム300は、反応レポート生成機能を備える。この
ため、図5に示すロボットシステム300の機能ブロック、複数の機能ブロックが追加さ
れる。図7においては、追加された機能ブロックを中心として説明する。

【0066】

なお、ロボット100は、外部センサ114ではなく、キーフレームに基づいて場所を
認識してもよい。キーフレームは、撮像画像における特徴点(特徴量)の分布情報である
。ロボット100は、画像特徴量を用いたグラフベースのSLAM(Simultaneous Local
ization and Mapping)技術、より具体的には、ORB(Oriented FAST and Rotated BRI
EF)特徴量に基づくSLAM技術によりキーフレームを形成してもよい(詳細は特願20
18-014365号を参照)。

【0067】

(サーバ200)
データ処理部202は、更に、履歴管理部252、アイコン選択部254、雰囲気判定
部256およびモード選択部258を含む。また、状態管理部244は、感情管理部25
0を含む。
感情管理部250は、寂しさの強さを示す感情パラメータ(以下、「寂しさパラメータ
」とよぶ)、好奇心の強さを示す感情パラメータ(以下、「好奇心パラメータ」とよぶ)
および承認欲求の強さを示す感情パラメータ(以下、「承認欲求パラメータ」とよぶ)の
3種類の感情パラメータを管理する。

【0068】

履歴管理部252は、ロボット100の履歴情報を管理する。履歴情報においては、イ
ベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけられる。履歴情報については、
図9に関連して後述する。また、履歴管理部252は、履歴情報に基づいて反応レポート
を生成する。

【0069】

アイコン選択部254は、イベントに応じてアイコンを選択する。詳細は後述するが、
本実施形態の反応レポートにおいては、イベントはアイコンにより画像表現される。アイ
コン選択部254は、イベントに対応付けられるアイコンを選択する。アイコン選択部2
54は、イベント以外にもさまざまなアイコンを選択する。

【0070】

雰囲気判定部256は、外部環境の雰囲気を判定する。雰囲気の判定方法については後
述する。モード選択部258は、ロボット100のモードを選択する。モードは、通常モ
ード、省電力モードなどのロボット100の動作状態に関する設定情報である。モードの
選択方法についても詳細は後述する。

【0071】

データ格納部206は、更に、イベント条件格納部260および履歴情報格納部262を含む。イベント条件格納部260は、イベント条件を定義する。イベント条件とは、た
とえば、「子供部屋で発生した」「玄関で発生した」などイベント発生時の状況を定義す
る条件である。履歴情報格納部262は、履歴情報を格納する。

【0072】

(ロボット100)
ロボット100の内部センサ128は、撮像部158を含む。撮像部158は、全天球
カメラ等のカメラに対応する。本実施形態においては、撮像部158は常時周辺画像を撮
像する。ロボット100の認識部156は、撮像部158など内部センサ128から得ら
れる外部情報(生データ)を分析し、分析結果(加工データ)をサーバ200に送信する
。サーバ200の認識部212は、分析結果に基づいて各種イベントの成否を判定する。
イベントの成否の判定は、ロボット100側のみで行ってもよいし、サーバ200側のみ
で行ってもよいし、簡易なイベントはロボット100の認識部156が判定し、複雑なイ
ベントはサーバ200の認識部212が判定するとしてもよい。
以下においては、サーバ200の認識部212においてイベントの成否を判定するとし
て説明するが、サーバ200の認識部212は、ロボット100の認識部156と読み替
え可能である。

【0073】

サーバ200の個人データ格納部218は、ユーザ端末400を識別する端末IDとユ
ーザIDを対応づけて登録する。また、ユーザIDに対しては、ユーザの身体的特徴およ
び行動的特徴が対応づけられる。

【0074】

(ユーザ端末400)
ユーザ端末400は、後述する反応レポートをウェブブラウザにて表示する。ユーザ端
末400には、反応レポートの表示およびロボット100への指示入力(図19に関連し
て詳述)のための専用のアプリケーションソフトウェアがインストールされてもよい。

【0075】

図8は、感情パラメータの変化履歴を示す模式図である。
感情管理部250は、3種類の感情パラメータを時間とともに変化させる。図8の横軸
は時間を表し、縦軸は感情パラメータの大きさを示す。本実施形態においては、感情パラ
メータは0~100の範囲で変化する。図8においては、寂しさパラメータ170は一時
的に高くなったあと、徐々に低下している。感情管理部250は、ロボット100がオー
ナーを視認しない期間が長引くほど寂しさパラメータ170を徐々に上昇させ、オーナー
を視認したときに寂しさパラメータ170を低下させる。オーナーを視認するというイベ
ントが寂しさパラメータ170の低下に寄与する。同様にして、オーナーの声を聞くとい
うイベントが発生したときにも、感情管理部250は寂しさパラメータ170を低下させ
てもよい。

【0076】

図8の承認欲求パラメータ174は、時間経過とともに徐々に高まっている。感情管理
部250は、時間とともに承認欲求パラメータ174を上昇させる。承認欲求とは、「他
人から認められたい」という人間の基本的欲求の一つである。承認欲求パラメータ174
によりロボット100の承認欲求の強さを表現する。感情管理部250は、ユーザがロボ
ット100に声をかける、抱っこをするなど、快行為(ロボット100への気配り行為)
がなされたときに承認欲求パラメータ174を低下させ(満足)、不快行為がなされたと
きには承認欲求パラメータ174を上昇させる(不満)。

【0077】

感情管理部250は、ロボット100が新しいものを発見したとき、好奇心パラメータ
172を上昇させる。また、イベントが発生しないときには、感情管理部250は好奇心
パラメータ172を徐々に低下させる。

【0078】

感情管理部250は、3種類の感情パラメータが各種の「心理条件」を成立させたか否
かを判定する。心理条件は、ロボット100の「心理の変化」を示すタイミングとして任
意に設定されればよい。たとえば、承認欲求パラメータ174が所定の閾値(例:80)
以上となったとき、第1心理条件が成立するとしてもよいし、承認欲求パラメータ174
が他の2つの感情パラメータよりも優勢となったとき、第2心理条件が成立するとしても
よい。図8においては、期間t0~t1においては、寂しさパラメータ170は、好奇心
パラメータ172、承認欲求パラメータ174よりも大きい。期間t1~t2においては
、承認欲求パラメータ174が最も大きい。このため、感情管理部250は、時刻t1に
第2心理条件が成立したと判定する。いいかえれば、時刻t1において、ロボット100
は寂しさよりも承認欲求(認められたいという欲)が優勢となっている。

【0079】

3種類の感情パラメータのうち、第1の感情パラメータが優勢な状態から、第2の感情
パラメータが優勢な状態に変化するとき、いいかえれば、複数の感情パラメータの優劣が
逆転するとき、ロボット100の気持ちが大きく転換したと考えられる。

【0080】

なお、寂しさ、好奇心、承認欲求の3種類に限らず、4種類以上の感情パラメータを設
定してもよい。たとえば、喜び、怒り、不安、焦燥、羞恥など、さまざまな感情パラメー
タとそれらの感情パラメータに影響するイベントを定義してもよい。感情パラメータは1
種類でもよい。感情パラメータは時間の経過およびイベントの発生によって変化する。

【0081】

感情パラメータの変化にはランダム性あるいは周期性をもたせてもよい。第1の感情パ
ラメータの変化が第2の感情パラメータに影響してもよい。たとえば、寂しさパラメータ
が50以上となるとき、感情管理部250は承認欲求パラメータの上昇率を増加させても
よい。

【0082】

感情パラメータは、「好奇心」のように人間の典型的心理状態に必ずしも対応づけられ
る必要はない。たとえば、「感情パラメータQ1は、イベント(E1)、イベント(E2
)の発生を契機として上昇し、イベント(E3)の発生を契機として下降する」といった
変化の条件を定義することにより、さまざまな個性を有する感情パラメータを定義しても
よい。人間の感情を模したものではない、ロボット100に特有の「感情」を定義しても
よい。

【0083】

図9は、履歴情報270のデータ構造図である。
履歴情報270は、サーバ200の履歴情報格納部262に格納される。ロボットシス
テム300においては、あらかじめ複数種類のイベントが定義される。イベントは複数の
イベントタイプのいずれかに分類される。たとえば、イベントタイプ=Enのイベント(
以下、「イベント(En)」のように表記する)は、ユーザを視認することであってもよ
い。イベント(Em)は所定値以上の音声を検出することであってもよいし、別のイベン
ト(Ep)はロボット100が服を着用したことであってもよい。このほかにも、抱っこ
された、ユーザが出かけた、部屋の中でなにか新しいものをみつけた、などさまざまなイ
ベントを定義可能である。

【0084】

履歴管理部252は、定期的、たとえば、1分間ごとにイベントおよび感情パラメータ
を履歴情報270に記録する。履歴情報270には、イベントの発生履歴および感情パラ
メータの変化履歴が対応づけられる。認識部212はイベントを認識し、感情管理部25
0はイベントに応じて感情パラメータを変化させる。動作制御部150等は、イベントお
よび感情パラメータにしたがってモーションを選択する。

【0085】

図9の履歴情報270においては、10:03にイベント(E1)が発生している。イ
ベント(E1)の発生後、寂しさパラメータが72から14に急低下している。イベント
(E1)は、ロボット100の寂しさを解消させた重要なイベントであることがわかる。
履歴情報270には、このほかにも、外部環境の雰囲気を示す雰囲気タイプ(詳細後述)
、ロボット100が選択したモーション、ロボット100の位置情報、室温などさまざま
な情報が登録されてもよい。

【0086】

図10は、モーション選択テーブル280のデータ構造図である。
モーション選択テーブル280はモーション格納部232に格納される。上述したよう
に、モーションはモーションIDにより識別される。サーバ200の動作制御部222は
、イベントを認識したとき、モーション選択テーブル280を参照してモーションを選択
する。ロボット100は、動作制御部222により指定されたモーションを実行する。モ
ーション選択テーブル280は、サーバ200からロボット100にもダウンロードされ
る。このため、ロボット100の動作制御部150は、一部のイベントについてはサーバ
200を介することなくイベントに対応したモーションを選択できる。
以下においては、動作制御部222(サーバ200)によりモーションが選択されると
して説明するが、動作制御部222(サーバ200)は動作制御部150(ロボット10
0)と読み替え可能である。

【0087】

モーション選択テーブル280においては、イベントに対して、1以上のモーションと
その選択確率が対応付けられる。たとえば、イベント(E1)が検出されたときには、動
作制御部222は5(%)の選択確率にてモーション(M1)を選択し、15(%)の選
択確率にてモーション(M2)を選択する。

【0088】

本実施形態においては、動作制御部222は、感情パラメータに応じてモーションの選
択確率を変化させる。たとえば、感情パラメータのうち、寂しさパラメータが所定閾値以
上であるときには、動作制御部222はイベント(E1)に対するモーション(M1)の
選択確率を上昇させる。好奇心パラメータが所定閾値以上のときには、動作制御部222
はイベント(E1)に対するモーション(M1)の選択確率を低下させる。

【0089】

具体例として、イベント(En)が発生したときに選択可能なモーション(M1)、モ
ーション(M2)、モーション(M3)の選択確率をそれぞれ30(%)、20(%)、
50(%)であるとする。以下、イベント(En)が発生したときに選ばれるモーション
(M1)のことを「モーション(En|M1)」と表記する。

【0090】

寂しさパラメータが80以上のとき、モーション(En|M1)が30(%)から40
(%)に上昇するとする。増加した10(%)分は、モーション(En|M2)およびモ
ーション(En|M3)の選択確率をそれぞれ5(%)ずつ低下させることで調整される
。この結果、寂しさパラメータが80以上のとき、モーション(En|M2)の選択確率
は20(%)から15(%)に低下し、モーション(En|M3)の選択確率は50(%
)から45(%)に低下する。このような制御方法によれば、モーション(En|M1)
は、ロボット100が「寂しい」ときに選ばれやすくなり、「感情」が「行動選択」に影
響することになる。

【0091】

図11は、第1反応レポート画面180の画面図である。
ユーザは、ユーザ端末400からサーバ200に反応レポートの取得を要求する。ユー
ザは、反応レポートの表示方法を自由に切り替えることができる。図11の第1反応レポ
ート画面180は、イベントとロボットの気持ち(感情パラメータ)を対応付けた反応レ
ポートを示す。

【0092】

履歴管理部252は、ユーザ端末400から反応レポート取得要求が受信されたとき、
履歴情報270に基づいて反応レポートを生成する。履歴管理部252は、上述した心理
条件が成立したときの感情パラメータを抽出する。

【0093】

まず、9:00おいて、複数種類の心理条件のうちの1つが成立したとする。サーバ2
00においては、あらかじめ、心理条件ごと、あるいは、感情パラメータの状態ごとに感
情アイコン184が対応づけられている。アイコン選択部254は、心理条件が成立した
ときの感情パラメータに応じて感情アイコン184を選択する。図11においては、感情
アイコン184aが選択されている。

【0094】

アイコン選択部254は、心理条件が成立したときのイベントに対応するイベントアイ
コン182も選択する。複数のイベントそれぞれにも、あらかじめイベントアイコン18
2が対応づけられている。「心理条件が成立したときのイベント」は、心理条件の成立時
点の直前(直近)に発生したイベントであってもよいし、心理条件の成立時点から所定時
間以内に発生したイベントであってもよい。たとえば、心理条件が時刻t1に成立したと
き、時刻(t1-10秒)から時刻(t1-3秒)の7秒間の間に発生したイベントを反
応レポートへの表示対象としてもよい。

【0095】

図11の第1反応レポート画面180においては、心理条件が成立したときのロボット
100の「気持ち」を表す感情アイコン184aが表示され、心理条件の成立時のイベン
ト(イベントタイプ)に対応するイベントアイコン182aも表示されている。図11に
示すイベントアイコン182aは、ロボット100がオーナーに出会ったイベントに対応
する。感情アイコン184aは、ロボット100の嬉しい気持ち、たとえば、寂しさパラ
メータおよび承認欲求パラメータの双方が所定値以下となっているという心理状態に対応
する。ユーザは、第1反応レポート画面180を参照することにより、「ロボット100
は、9:00にオーナーに出会って嬉しかった」というロボット100の日常生活とその
ときのロボット100の気持ちを確認できる。

【0096】

ユーザは、第1反応レポート画面180により、ロボット100の気持ちおよびイベン
トを感情アイコン184、イベントアイコン182により知ることができる。イベント等
をアイコンによってシンボリックに表現することにより、ユーザはロボット100の日常
を絵日記のように楽しむことができる。

【0097】

本実施形態においては、認識部212は、外部環境の情報に基づいてイベントを認識し
、認識したイベントに対応するイベントタイプを特定する。次に、アイコン選択部254
は、イベントタイプに対応するイベントアイコン182を選ぶ。反応レポートにおいて、
イベントの詳細は示さず、イベントアイコン182において「どんな出来事があったか」
を簡易に伝えることにより、第1反応レポート画面180によって過度にプライバシーが
開示されてしまうのを防いでいる。

【0098】

なお、ロボット100の感情パラメータは、感情アイコン184ではなく、パラメータ
値をそのまま表示してもよいし、感情に対応する色彩によってロボット100の気持ちを
表現してもよい。ロボット100の感情パラメータそのものはユーザのプライバシーに関
わる可能性が低いと考えられるためである。

【0099】

ロボット100は、大量のイベントを認識しながら行動選択する。このため、すべての
イベントを反応レポートで見せることはプライバシー保護の観点だけでなく、視認性の観
点からも好ましくない。そこで、本実施形態においては、心理条件が成立したときのイベ
ントのみを反応レポートに登録する。このような制御方法によれば、ロボット100の心
理変化の契機となった可能性のあるイベントを確認しやすくなる。いいかえれば、ロボッ
ト100の周辺で発生する多種多様なイベントのうち、「ロボット100の心を動かした
イベント」を中心として状況を確認できる。ロボット100が認識したさまざまなイベン
トのうち、ロボット100(の気持ち)にとって重要なイベントが反応レポートに登録さ
れるため、ロボット100の気持ちを重視した日記のような反応レポートを形成できる。

【0100】

9:30においては、オーナーが出かけるイベント(イベントアイコン182b)とオ
ーナーが帰宅するというイベント(イベントアイコン182c)が短期間に続けて発生し
ている。複数のイベントが短期間に連発したときには、履歴管理部252は、イベントア
イコン182bとイベントアイコン182cを左右に少しずらした状態にて反応レポート
を表示させる。このような表示方法により、第1反応レポート画面180におけるイベン
トアイコン182の視認性を高めることができる。

【0101】

履歴管理部252は、更に、あらかじめ定義された特定カテゴリ(特定のイベントタイ
プ)に属するイベントの横に注目マーク186を設定する。注目マーク186は、複数種
類のイベントのうち、注目すべきイベントに対する強調表示である。ユーザは、注目マー
ク186により、重要なイベントを認識しやすくなる。重要なイベントとしては、オーナ
ーの視認、お出かけやお見送り、モノの落下、未登録人物(不審者)の発見などが考えら
れる。

【0102】

なお、一家庭に複数のロボット100が導入されることも考えられる。ロボット100
は、初期設定の違い、あるいは、環境の違いによってそれぞれが個性を有する。たとえば
、寂しさパラメータが高くなりやすい設定の「孤独に弱いロボット100」もあれば、好
奇心パラメータが高まりにくい設定の「落ち着いたロボット100」などが考えられる。
また、ロボット100Aはユーザ(P01)に対して高い親密度を有する一方、ロボット
100Bはそれよりも低い親密度を有する場合もある。この場合、ユーザ(P01)から
抱っこされることはロボット100Aの「寂しさ」を大きく癒すが、ロボット100Bの
場合にはユーザ(P01)に抱っこされても「寂しさ」はほとんど癒されないかもしれな
い。また、ユーザ(P01)を見たことがないロボット100Cは、ユーザ(P01)に
抱っこされたときにはむしろ好奇心パラメータを上昇させるかもしれない。このように、
「ユーザ(P01)に抱っこされる」という共通のイベントに対して、各ロボット100
の感情パラメータの変化は多様となる。したがって、ロボット100ごとに心理条件が成
立するタイミング、いいかえれば、「心を動かされるタイミング」は異なる可能性が高い。

【0103】

同じ経験をする複数のロボット100それぞれが生成する履歴情報が実質的に同一にな
るかもしれないが、ロボット100Aの心理条件が成立するタイミングとロボット100
Bの心理条件が成立するタイミングが異なるため、ロボット100Aとロボット100B
は異なる反応レポートを生成するかもしれない。たとえば、ロボット100Aはイベント
(E1)を反応レポートに記録するが、ロボット100Bはイベント(E1)を反応レポ
ートに記録しないかもしれない。ユーザは、ロボット100Aとロボット100Bそれぞ
れの反応レポートを参照することにより、ロボット100Aはイベント(E1)に心を動
かされたが、ロボット100Bはイベント(E1)に興味をもっていないことを認識でき
る。ユーザは、複数のロボット100からの反応レポートを見比べることにより、複数の
ロボット100それぞれの個性や感じ方を楽しむことができる。また、反応レポートによ
りロボット100の個性を感じる機会を提供することにより、複数のロボット100の育
成(関わり)をいっそう楽しむことができる。

【0104】

図12は、第2反応レポート画面190の画面図である。
反応レポートには、心理条件が成立したときにロボット100が選択したモーションを
表示させることもできる。図12の第2反応レポート画面190は、イベントとモーショ
ンを対応づけた反応レポートを示す。

【0105】

モーションIDにはモーションアイコン192が対応づけられる。モーションアイコン192は、ロボット100のモーションを再現するアニメーションとして形成されてもよ
い。履歴管理部252は、心理条件の成立時に選択されたモーションを特定する。アイコ
ン選択部254は、特定されたモーションに応じたモーションアイコン192を選択する
。「心理条件の成立時に選択されたモーション」とは、心理条件の成立後、最初に選択さ
れたモーションであってもよいし、心理条件の成立時点を基準とした所定期間に選択され
たモーションであってもよい。たとえば、心理条件が時刻t1に成立したとき、時刻(t
1+0.5秒)から時刻(t1+7.5秒)の7秒間の間に選択されたモーションを反応
レポートに登録してもよい。

【0106】

図12の第2反応レポート画面190においては、心理条件が成立したときのロボット
100の「行動」を表すモーションアイコン192aが表示され、心理条件が成立したと
きのイベントに対応するイベントアイコン182aも表示されている。イベントアイコン
182aは、ロボット100がオーナーに出会ったイベントに対応する。モーションアイ
コン192aは、ロボットの移動を表す。ユーザは、第2反応レポート画面190を参照
することにより、「ロボット100は、9:00にオーナーに出会って移動を開始した」
というロボット100の日常生活とそのときのロボット100の行動を確認できる。

【0107】

ユーザは、ユーザ端末400を操作することにより、第1反応レポート画面180と第
2反応レポート画面190を切り替えることができる。ロボット100は、イベントとそ
のときの感情パラメータに応じてモーションを選択する。ロボットシステム300におい
ては、イベント、感情パラメータ(気持ち)およびモーション(行動)の3つが複雑に影
響しあうことでロボット100の行動が決定される。ロボット100の行動には予測不可
能性がある。ユーザは、第1反応レポート画面180および第2反応レポート画面190
を参照することにより、ロボット100の周りでどんなイベントが発生し、それによって
ロボット100がどんな気持ちになり、また、イベントの結果としてロボット100がど
んな行動を選択したのかを把握できる。図11の第1反応レポート画面180と図12の
第2反応レポート画面190によれば、ロボット100は、オーナーに出会って嬉しくて
、オーナーに近づいた、と推測できる。

【0108】

図13は、ユーザ権限テーブル290のデータ構造図である。
ユーザ権限テーブル290は、サーバ200の個人データ格納部218に格納される。
本実施形態においては、反応レポートにより提供される情報量をユーザに応じて制御する
ため、ユーザごとに閲覧属性が設定される。本実施形態における閲覧属性は、ユーザが履
歴情報からどの程度の情報を引き出せるか、いいかえれば、閲覧権限レベルを示す。ユー
ザは、ユーザIDにより識別される。ユーザの身体的特徴とユーザIDがあらかじめ対応
づけられており、かつ、ユーザIDごとに閲覧属性があらかじめ設定されている。閲覧属
性A1はもっとも閲覧権限が強く、閲覧属性A4はもっとも閲覧権限が弱い。ユーザ(P
01:A1)に提供される反応レポートは、ユーザ(P04:A4)に提供される反応レ
ポートよりも情報豊富となる。

【0109】

図14は、イベント条件テーブル292のデータ構造図である。
イベント条件テーブル292は、サーバ200のイベント条件格納部260に格納され
る。イベント条件テーブル292は、イベント条件ごとに、閲覧条件を定義する。イベン
ト条件は、主として、プライバシーに関わるイベントを判定するために定義される条件で
ある。怒声、泣き声など、ユーザの姿や声に関する条件、子供部屋、書斎などの場所に関
する条件、深夜や夕刻など時間に関する条件、怒った顔、泣いている顔、大笑いの顔など
視認したユーザの表情に関する条件、としてイベント条件は定義される。場所に関するイ
ベント条件は、リビングやキッチン、玄関などのオープンスペースで発生したイベントと
、子供部屋や書斎、寝室などのプライベートスペースで発生したイベントを分類してもよ
い。

【0110】

たとえば、あるイベントX1がイベント条件(C1)を成立させるとき、閲覧属性A1
以上のユーザを対象とした反応レポートにしかイベントX1は登録されない。このため、
ユーザ(P01:A1)はイベントX1を反応レポートで確認できるが、ユーザ(P02
:A2)はイベントX1を反応レポートで見ることはできない。たとえば、イベントX1
(ユーザを視認するイベント)が自分の部屋(書斎など)にいるユーザ(P06)を視認
したというイベント条件(C1)を満たすとき、ユーザ(P01:A1)はユーザ(P0
6)が自分の部屋にいたことを反応レポートで確認できるが、ユーザ(P02:A2)は
それを知ることはできない。ユーザの閲覧属性(閲覧権限レベル)に応じて、ユーザごと
に知らせてもよいイベントと知らせてはいけないイベントをコントロールすることにより
、プライバシー保護をいっそう強化している。

【0111】

図15は、反応レポートの表示処理過程を示すシーケンス図である。
ユーザ端末400からサーバ200に対して反応レポート取得要求を送信する(S20
)。このとき、ユーザ端末400からは端末IDも送信される。履歴管理部252は、端
末IDに対応するユーザIDを特定する。履歴管理部252は、ユーザ権限テーブル29
0を参照し、ユーザの閲覧属性をチェックする(S22)。閲覧属性に基づいて、反応レ
ポートに表示可能なイベントが絞り込まれる。次に、履歴管理部252は、履歴情報を参
照し、心理条件の成立時点をチェックする(S24)。履歴管理部252は、心理条件が
成立したときのイベント、感情パラメータ、モーション等から反応レポートを生成する(
S26)。アイコン選択部254は、適宜、アイコンを選択する。反応レポートは、アイ
コンを含むウェブページとして形成される。通信部204は、図11、図12等に示した
反応レポートをユーザ端末400に送信する(S28)。ユーザ端末400は、反応レポ
ートを画面表示させる(S30)。

【0112】

<詳細情報の表示>
図16は、詳細表示の処理過程を示すシーケンス図である。
履歴管理部252は、イベントの発生時において詳細情報を取得する。詳細情報は、撮
像画像(静止画像)、ショートムービー、テキスト、音声情報、サーモセンサによる温度
分布情報など、イベントの内容や状況を示す情報であればよい。少なくとも、詳細情報は
アイコン以外の情報を提供するものであればよい。たとえば、サーバ200の認識部21
2は、ユーザ(P01)を検出するというイベントX2を認識したとき、そのときの撮像
画像Y2を保存する。ロボット100は、撮像画像をサーバ200に随時送信する。履歴
管理部252は、イベントX2と撮像画像Y2を対応づけて保存する。この撮像画像Y2
がイベントX2についての「詳細情報」となる。ユーザ(P01)を検出した時点を含む
所定期間、たとえば、5秒間程度のショートムービーを詳細画像として保存してもよい。
あるいは、認識部212は「ユーザ(P01)を玄関で発見した」というテキスト情報を
生成してもよい。そして、履歴管理部252は、テキスト情報を詳細情報として保存して
もよい。

【0113】

履歴管理部252は、反応レポートを生成するとき、イベントと、反応レポートに追加
したイベントアイコン182のアイコンIDを対応づけて保存しておく。アイコンIDは
イベントアイコン182を一意に識別する番号である。ユーザがユーザ端末400におい
ていずれかのイベントアイコン182をタップすると、ユーザ端末400はイベントアイ
コン182に対応するアイコンIDをサーバ200に送信する(S40)。履歴管理部2
52は、アイコンIDに対応づけられるイベントを特定し、このイベントに対応づけられ
る詳細情報を特定する(S42)。

【0114】

感情管理部250は、通信部204を介して詳細情報をユーザ端末400に送信する(
S44)。ユーザ端末400は詳細情報を表示する(S46)。

【0115】

図17は、詳細情報画面402の画面図である。
ユーザ端末400は、イベントアイコン182がタップされたとき、サーバ200から
詳細情報を受信する。ユーザ端末400は、このとき反応レポートの上に詳細ウィンドウ
404を表示させる。詳細ウィンドウ404に詳細情報が表示される。詳細情報は、静止
画または動画であってもよいし、テキスト情報であってもよい。また、静止画とテキスト
情報を同時に表示してもよい。

【0116】

詳細情報についても閲覧権限を設定してもよい。たとえば、イベント条件(C2)を成
立させるイベントX3は、閲覧属性A2以上のユーザを対象とした反応レポートにおいて
イベントアイコン182は表示されるが、詳細情報を見るためには閲覧属性A1以上が必
要であるとしてもよい。あるいは、イベント条件(C4)を成立させるイベントX4を反
応レポートで視認するためには閲覧属性A2以上が必要であるが、このようなイベントX
4については詳細情報の表示を禁止するとしてもよい。詳細情報はイベントの発生状況を
具体的に示す生データであるため、プライバシーに関わる可能性がある。したがって、詳
細情報の表示可否は、イベントアイコン182以上に厳しく管理すべきと考えられる。

【0117】

詳細情報は、音声を含まない動画であってもよいし、一部を不鮮明化した静止画であっ
てもよい。また、履歴管理部252は、静止画を既知の画像変換方法により画像の質感を
変化させ、絵画風の画像やピンぼけの画像として詳細情報をユーザ端末400に提供して
もよい。履歴管理部252は、閲覧権限の強いユーザに対しては生データに近い詳細情報
を提供し、閲覧権限の弱いユーザほど加工度が高い詳細情報を提供してもよい。

【0118】

<雰囲気の表示>
図18は、第3反応レポート画面410の画面図である。
イベント、感情、モーションのほかにも、履歴管理部252は、反応レポートに雰囲気
タイプ(雰囲気情報)を記録できる。雰囲気判定部256は、ロボット100の外部環境
を複数種類の雰囲気タイプに分類する。具体的には「楽しい」「賑やか」「静か」「暗い
」「ピリピリ」などである。雰囲気タイプに応じて、アイコン選択部254は雰囲気アイ
コン194を選択する。履歴管理部252は、心理条件が成立したときの雰囲気タイプに
対応する雰囲気アイコン194(画像)を反応レポートに記録する。

【0119】

雰囲気判定部256は、ロボット100から得られた外部情報に基づいて雰囲気タイプ
を判定する。ロボット100は、内部センサ128により、画像、音声、匂い、接触に関
する情報を取得し、これらをサーバ200に送信する。雰囲気判定部256は、雰囲気条
件に基づいて雰囲気タイプを判定する。具体的には、音圧、笑顔の検出可否、大笑い、タ
ッチ回数、ロボット100の周辺に存在するユーザ数等に基づいて雰囲気条件の成否を判
定する。たとえば、所定期間において複数の声と複数の笑顔を検出したときには、「賑や
か」に関する雰囲気条件が成立し、雰囲気判定部256は雰囲気タイプが「賑やか」であ
ると判定する。また、所定期間において怒声を検出したときには雰囲気判定部256は雰
囲気タイプを「ピリピリ」と判定する。

【0120】

図18の第3反応レポート画面410においては、心理条件が成立したときの「雰囲気
タイプ」を表す雰囲気アイコン194が表示され、このときのロボット100の感情に対
応する感情アイコン184も表示されている。ユーザは、第3反応レポート画面410を
参照することにより、ロボット100の周辺における雰囲気とそのときのロボット100
の気持ちを確認できる。たとえば、ユーザは、ロボットが賑やかな環境で過ごしたのか、
静かな一日を過ごしたのかを第3反応レポート画面410により知ることができる。雰囲
気タイプについても、イベントと同様、閲覧属性が設定されてもよい。

【0121】

なお、本実施形態においては、サーバ200が雰囲気判定部256を搭載するとして説
明するが、ロボット100が雰囲気判定部256による雰囲気判定機能を備えてもよい。
この場合には、ロボット100の雰囲気判定部256が雰囲気タイプ(雰囲気情報)をサ
ーバ200に通知し、アイコン選択部254が雰囲気タイプに対応する雰囲気アイコン1
94を選択し、履歴管理部252が雰囲気アイコン194を付与した反応レポートを生成
すればよい。

【0122】

<休息時間の設定>
図19は、休息時間設定画面420の画面図である。
ユーザは、ユーザ端末400において反応レポートを確認するだけでなく、ユーザ端末
400からロボットシステム300に対して指示を出すこともできる。本実施形態におい
ては、ユーザは、ユーザ端末400において、ロボット100の休息時間(睡眠時間)を
設定できる。図19の休息時間設定画面420においては、23:00~5:00が休息
時間として設定されている。ユーザ端末400は、休息時間の指定情報をサーバ200に
送信する。サーバ200の動作制御部222は、休息時間においてはロボット100を充
電ステーション(図示せず)に待機させる。

【0123】

休息時間は、連続1時間以上、10分単位にて設定できる。ユーザは、ロボット100
に夜中に動き回って欲しくないこともある。また、ユーザは、自身の体調が悪いときにも
ロボット100に動き回って欲しくないと考えられる。ユーザ端末400により休息時間
を設定することにより、ロボット100がユーザの生活を乱すのを防ぐことができる。

【0124】

<総括>
以上、実施形態に基づいてロボットシステム300を説明した。
本実施形態によれば、ユーザはロボット100のそばにいないときでも、ロボット10
0の日常生活をユーザ端末400により確認できる。ユーザは、ロボット100がどんな
体験をし、どんな気持ちになり、どんな行動をしたのかを絵日記のような反応レポートに
よって知ることができる。

【0125】

心理条件が成立したとき、いいかえれば、ロボット100の気持ちの変化があったとき
のイベント等に絞って反応レポートを生成するため、反応レポートの情報量を効果的に抑
制できるだけでなく、ロボット100の気持ち(感性)を重視した日記のような反応レポ
ートをつくることができる。反応レポートとして提供すべき情報を絞ることは、反応レポ
ートの視認性を高めるだけでなく、ロボット100のそばにいるユーザのプライバシー保
護にも資する。

【0126】

ユーザは、反応レポートを参照することにより、ロボット100がどんな気持ちで過ご
したのか、どんな気持ちでいるのかを知ることができる。たとえば、ロボット100が寂
しい一日を過ごしているときにはユーザは早めに帰宅してロボット100に会いたくなる
かもしれない。また、父親が外出し、母親と子どもたちが家庭でロボット100と過ごし
ているときでも、父親は反応レポートによりロボット100の活動概要を把握できるため
、帰宅後もロボット100との生活を話題にしやすくなると考えられる。また、遠く離れ
て暮らすおじいさんやおばあさんの様子を、ユーザは反応レポートを通して知ることがで
きる(詳細後述)。

【0127】

反応レポートは、イベント等を直接表示するのではなく、各種のアイコンによってロボ
ット100の日常生活を戯画的に表現する。美しく、可愛らしいアイコンにより、ユーザ
は反応レポートを絵日記のように楽しむことができる。アイコン表示は、反応レポートを
わかりやすくするだけでなく、反応レポートの見た目の美しさを高め、プライバシーの保
護にも資する。

【0128】

更に、閲覧属性により、ユーザに応じて提供可能な情報を細かくコントロールできる。
たとえば、父母は家庭内のイベントの多くを確認できるが、祖父母は家庭内のイベントの
一部しか確認できないとしてもよい。履歴管理部252は、未登録のユーザ端末400か
らの反応レポート取得要求を拒否してもよい。

【0129】

ユーザは、詳細情報を確認することにより、ロボット100のそばにいなくても、ロボ
ット100の周りの出来事を外出先から確認できる。たとえば、ロボット100に「嬉し
いイベント」があったときには、嬉しいイベントの詳細情報を表示することにより、外出
先のユーザも、ロボット100のそばにいるユーザと「嬉しいイベント」を簡単に共有で
きる。現在、SNS(Social Networking Service)などで静止画や動画などを親しい人
に送信することは一般的に行われているが、本実施形態によれば、ロボット100を通し
て伝えたい詳細情報を伝えたい人に伝えることが可能となる。

【0130】

また、反応レポートには、ロボット100の周辺の雰囲気を雰囲気アイコン194によ
り表現できる。外出中のユーザは、反応レポートを介して家庭の雰囲気を知ることができ
る。外出中のユーザは、家庭の雰囲気が楽しそうであれば家に帰りたくなるかもしれない
。仕事中の父親は、スマートフォン(ユーザ端末400)で反応レポートを確認すること
により、家庭内の詳しい様子はわからなくても「楽しそう」な家庭の雰囲気を知ることが
できれば安心して仕事ができると考えられる。あるいは、父親は、家に帰ったときに、ど
んな楽しいことがあったのかを家族に尋ねてもよい。家にいなくても「楽しい」という情
報を共有できるため、父親と家庭を緩やかにつなぐツールになると考えられる。

【0131】

ユーザは、ユーザ端末400によりロボット100の休息時間を設定できる。休息時間
の設定により、たとえば、早朝からロボット100が動き回ることでユーザの睡眠を乱さ
れるのを防ぐことができる。あるいは、明日は早起きをしなければならないので早朝から
ロボット100が動くことで起こして欲しい場合もある。ロボット100の休息時間をユ
ーザ端末400から設定することは単純ではあるが、ユーザの生活パターンとロボット1
00の生活パターンを協調させる上で、いいかえれば、ユーザとロボット100の共生を
実現する上で非常に有効な手段になると考えられる。

【0132】

従来、感情パラメータにより行動選択するロボットは知られている。一般的には、ロボ
ットに感情パラメータを設定するのは、ロボットが自らの感情にしたがって動いているか
のような生物的な行動表現を実現するためであると考えられる。感情パラメータはユーザ
からは見えない内部的なパラメータとして扱われることが多いのではないかと考えられる
。これに対して、本実施形態においては、ユーザがロボット100の感情を反応レポート
によって知ることができる。ユーザは、ロボット100がどんな気持ちで日常を過ごして
いるかを知ることにより、ロボット100の気持ちを慮るようになると考えられる。ロボ
ット100とユーザがお互いを慮ることにより、ロボット100とユーザの心理的交流を
いっそう深めることができる。

【0133】

なお、本発明は上記実施形態や変形例に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範
囲で構成要素を変形して具体化することができる。上記実施形態や変形例に開示されてい
る複数の構成要素を適宜組み合わせることにより種々の発明を形成してもよい。また、上
記実施形態や変形例に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。

【0134】

1つのロボット100と1つのサーバ200、複数の外部センサ114によりロボット
システム300が構成されるとして説明したが、ロボット100の機能の一部はサーバ2
00により実現されてもよいし、サーバ200の機能の一部または全部がロボット100
に割り当てられてもよい。1つのサーバ200が複数のロボット100をコントロールし
てもよいし、複数のサーバ200が協働して1以上のロボット100をコントロールして
もよい。

【0135】

ロボット100やサーバ200以外の第3の装置が、機能の一部を担ってもよい。図7
において説明したロボット100の各機能とサーバ200の各機能の集合体は大局的には
1つの「ロボット」として把握することも可能である。1つまたは複数のハードウェアに
対して、本発明を実現するために必要な複数の機能をどのように配分するかは、各ハード
ウェアの処理能力やロボットシステム300に求められる仕様等に鑑みて決定されればよ
い。

【0136】

上述したように、「狭義におけるロボット」とはサーバ200を含まないロボット10
0のことであるが、「広義におけるロボット」はロボットシステム300のことである。
サーバ200の機能の多くは、将来的にはロボット100に統合されていく可能性も考え
られる。

【0137】

[変形例]
<反応レポートの拒否>
履歴管理部252は、ロボット100の近くに存在するユーザ端末400からの反応レ
ポート取得要求を拒否してもよい。たとえば、履歴管理部252は、ロボット100の撮
像部158がユーザ(P01)を視認しているときには、ユーザ(P01)が有するユー
ザ端末400からの反応レポート取得要求を拒否してもよい。具体的には、認識部212
が撮像画像からユーザ(P01)を認識したとき、履歴管理部252はユーザ(P01)
に対応づけられる端末IDを特定し、この端末IDを有するユーザ端末400からの反応
レポート取得要求を拒否する。このような制御を実行するのは、ユーザ(P01)がロボ
ット100と関わりつつユーザ端末400で反応レポートの変化を確認するのを防ぐため
である。もし、ユーザ(P01)が、ロボット100を叩いたり、抱っこしたりといった
行為を行いつつ、そのときのロボット100の感情の変化をリアルタイムで確認できると
したら、ロボット100は実験動物として扱われることになってしまう。このようなロボ
ット100の実験動物的な扱いを防ぐため、履歴管理部252はロボット100の視認可
能範囲にいないユーザ、いいかえれば、ロボット100に直接的な影響を及ぼすことがで
きないほど離れているユーザに限り、反応レポートを提供するとしてもよい。

【0138】

ユーザ端末400(P01)の所有者であるユーザ(P01)が、ユーザ端末400(
P01)ではなく別のユーザ端末400(P02)により反応レポートを取得することも
考えられる。この場合、ロボット100は、ユーザ端末400(P02)の真の所有者で
あるユーザ(P02)が近くにいなければ、ユーザ端末400(P02)に反応レポート
を送信してしまい、近くにいるユーザ(P01)にその反応レポートを見られてしまう可
能性も考えられる。

【0139】

このような抜け道への対策として、まず、ユーザ端末400(P02)に内蔵されるア
プリケーションソフトウェアは、反応レポートの取得に際してカメラ機能によりユーザ(
P01)を撮影し、反応レポート取得要求に際してそのときの撮影画像Q1をサーバ20
0に送信すればよい。上記例の場合、この撮影画像Q1にはユーザ(P01)の顔画像が
含まれる。

【0140】

サーバ200が反応レポート取得要求を受信したとき、履歴管理部252はロボット1
00からも撮影画像Q2を取得する。上記例の場合、この撮影画像Q2にもユーザ(P0
1)の顔画像が含まれる。認識部212は、撮影画像Q1(ユーザ端末400)に含まれ
る顔画像と同一人物の顔画像が撮影画像Q2(ロボット100)にも含まれているか否か
を判定する。同一人物が写っているときには、ロボット100の近くにいるユーザから反
応レポートが要求されていることになるので、履歴管理部252はユーザ端末400(P
02)への反応レポートの提供を拒否する。同一人物が写っていないことを条件として、
履歴管理部252は反応レポートを提供すればよい。このような制御方法によれば、ロボ
ット100の近くに存在するユーザ端末400からの反応レポート取得要求をいっそう確
実に拒否できる。

【0141】

このほか、サーバ200は、測距部(図示せず)を搭載し、ユーザ端末400との距離
を赤外線通信等の既知の方法により計測してもよい。履歴管理部252は、所定距離以内
のユーザ端末400からの反応レポート取得要求を拒否するとしてもよい。あるいは、サ
ーバ200は、ロボット100の位置座標と、ユーザ端末400の位置座標をGPS(Gl
obal Positioning System)等の既知の手段により検出してもよい。ロボット100がユ
ーザ端末400から所定距離以上離れていることを条件として、このユーザ端末400か
らの反応レポート取得要求に対応するとしてもよい。

【0142】

ロボット100がユーザ(P01)を視認しているときに、ユーザ(P01)のユーザ
端末400から反応レポート取得要求を受信したときには、ロボット100がユーザ(P
01)を最初に視認した時点を基準とした所定期間、たとえば、最初に視認した時点から
1分間のみを対象とした反応レポートを提供するとしてもよい。このような制御方法によ
り、ユーザ(P01)がロボット100と関わりつつ、関わり方によるロボット100の
感情変化を反応レポートで確認する機会を制限してもよい。

【0143】

逆に、家にいるユーザ、ロボット100の近くにいるユーザにしか反応レポートを見せ
ないとしてもよい。このような制御方法によれば、遠隔地にいるユーザに反応レポートを
見られるのを防ぐことができる。家庭内にいるユーザは、ロボット100またはサーバ2
00を操作して、遠隔からの反応レポート取得要求を拒否するように設定してもよい。

【0144】

ユーザ(P05)から反応レポート取得要求を受信したとき、サーバ200の権限確認
部(図示せず)は閲覧許可権限をあらかじめ設定された管理ユーザ(P07)に対して、
反応レポートの提供可否を確認してもよい。権限確認部は、管理ユーザ(P07)のユー
ザ端末400に対して、ユーザ(P05)に関する情報(ユーザID、名前、所属など)
を送信する。権限確認部が管理ユーザ(P07)から許可指示を受信したことを条件とし
て、履歴管理部252はユーザ(P05)に反応レポートを送信するとしてもよい。

【0145】

反応レポートの提供可否だけでなく、反応レポートの対象となる期間を制限してもよい
。たとえば、ユーザ(P01)が反応レポート取得要求をサーバ200に送信したとする
。このとき、履歴管理部252はユーザ(P01)がロボット100のそばにいなかった
時間帯(不在期間)を対象期間とする反応レポートをユーザ(P01)に提供してもよい
。たとえば、ユーザ(P01)が時刻t6から時刻t7まではロボット100から離れた
場所にあり、時刻t8以降はロボット100のそばにいたとする。ユーザ(P01)がユ
ーザ端末400から時刻t8以降に反応レポート取得要求をサーバ200に送信したとき
には、履歴管理部252は時刻t7から時刻t8までの不在期間を対象期間とする反応レ
ポートをユーザ(P01)に提供するとしてもよい。一方、時刻t8以降を対象期間とす
る反応レポートは提供しない。このような制御方法によれば、外出先から帰宅したユーザ
であっても、自分がいないときの家庭の様子を振り返ることもできるし、自分がいないと
きのロボット100の生活を垣間見ることができるが、自分がロボット100のそばにい
るときの反応レポートは見ることができない。ユーザがロボット100から十分離れてい
るときには、履歴管理部252はこのユーザに対して現時点を含む反応レポート、すなわ
ち、リアルタイム性のある反応レポートを提供してもよい。

【0146】

履歴管理部252は、ロボット100が休息中(充電中)の期間を反応レポートの対象
外としてもよい。たとえば、ロボット100が時刻t9から時刻t10まで休息中である
場合、履歴管理部252は時刻t9から時刻t10までの時間帯を対象とした反応レポー
トは生成しないとしてもよい。ロボット100が休息中の生活についてレポートするのは
不合理であるだけでなく、休息中においては心理条件が成立しないため反応レポートによ
って有意義な情報を提供できないと考えられるためである。あるいは、ロボット100が
休息中であっても、休息前の反応レポートならサーバ200からユーザに提供可能である
としてもよい。

【0147】

履歴管理部252は、反応レポートにおいて、ロボット100の感情をリアルタイムで
は表示しないとしてもよい。たとえば、ユーザが反応レポートを要求したときには、現在
時点から所定時間以上前、たとえば、10分以上前の感情に限って反応レポートにより情
報提供するとしてもよい。

【0148】

<移動履歴の記録>
履歴管理部252は、時間とイベントに限らず、イベントの発生場所あるいはロボット
100の移動履歴を履歴情報および反応レポートに記録してもよい。また、位置管理部2
08は、ロボット100の移動に際し、撮像部158により得られた撮影画像に基づいて
地図を形成してもよい。履歴管理部252は、ロボット100の作成した地図を詳細情報
として提供してもよい。

【0149】

<モードの記録>
モード選択部258は、ロボット100の動作モードを選択する。モード選択部258
は、ロボット100の単位時間あたりの活動量が所定値以上となったときには、ロボット
100の動作モードを通常モードから省電力モードに変更する。活動量は、単位時間あた
りの消費電力あるいはモーションの選択回数に応じて決定すればよい。省電力モードにお
いては、ロボット100が選択可能なモーションの種類が絞られる。あるいは、アクチュ
エータの可動範囲を制限し、インターバルを長くすることにより、ロボット100の動き
を緩慢化してもよい。省電力モードにおいては、ロボット100の単位時間あたりの活動
量を抑制する。258は、省電力モードが所定時間以上継続したときには、動作モードを
通常モードに変更する。

【0150】

モード選択部258は、ロボット100が搭載する二次電池の充電率が所定の閾値以下
となったとき、動作モードを充電モード(休息モード)に変更する。このとき、動作制御
部222はロボット100を充電ステーションに定置させる。充電率が閾値以上となった
とき、モード選択部258は動作モードを充電モードから通常モードに変更する。

【0151】

ロボットシステム300は、更に、撮影可能モードと撮影不可モードを有するとしても
よい。ロボット100のツノ112には、回転式のスイッチ(図示せず)が搭載されても
よい。ユーザはツノ112に設けられたスイッチを回転させることで、撮影可能モードと
撮影不可モードを手動で切り替えることができる。撮影可能モードにおいては、撮像部1
58により外界を撮像し、履歴情報の一部として撮影画像を保存できる。一方、撮影不可
能モードのときには、ロボット100はユーザ認識等のために撮影自体は行うものの、撮
影画像を保存しない。あるいは、ロボット100は、撮影画像を所定時間、たとえば、3
秒後に自動的に廃棄するとしてもよい。ユーザは、ロボット100に撮影をして欲しくな
いときには、ツノ112に設けられたスイッチを回転させることで簡単に撮影不可モード
に変更できる。

【0152】

ツノ112に設けられたスイッチが操作されたとき、通信部142はその設定値をサー
バ200に送信する。モード選択部258は、ロボット100から受信した設定値により
、撮影可能モードおよび撮影不可モードのいずれにあるかを認識する。撮影不可モードに
おいても、サーバ200の認識部212はロボット100から撮影画像を受信して画像認
識処理を実行するが、撮影画像の恒久保存はしない。

【0153】

履歴管理部252は、ロボット100のモードを履歴情報および反応レポートに記録し
てもよい。ユーザは、反応レポートを参照することにより、ロボット100の動作モード
の変化履歴を確認できる。なお、撮影不可モードの期間においては、撮影画像が残らない
ため、画像としての詳細情報は提供不可となる。

【0154】

<定例行動の記録>
認識部212は、ユーザの定例行動を検出してもよい。定例行動とは、たとえば、早朝
の体操、ロボット100に対する「おはよう」、「おやすみ」などの声かけ(挨拶)、歯
磨き、洗顔、入浴、書斎に座る、掃除、食事、昼寝など、毎日定期的に行われるユーザの
行動である。サーバ200にあらかじめ定例行動を登録してもよいし、認識部212はユ
ーザを所定期間にわたって観察し、同一時間帯に同一行動が繰り返し検出されたとき、そ
の行動を定例行動として登録してもよい。定例行動はユーザごとに認識される。認識部2
12は、定例行動を検出したとき、「定例イベント」が発生したと認識する。

【0155】

履歴管理部252は、定例イベントが発生したとき、履歴情報に記録する。履歴管理部
252は、反応レポートに定例イベントに対応するイベントアイコン182を記録しても
よい。あるいは、定例イベントを反応レポートに記録するのではなく、定例イベントが想
定時間帯に検出されなかったときにその旨を反応レポートに記録してもよい。このような
制御方法によれば、遠隔地にいるユーザCは反応レポートを通して、ロボット100のそ
ばにいるユーザDが定例行動をしているか否かを確認できる。

【0156】

現在、日本の単独世帯数は1300万以上といわれ、今後も増え続けることは確実であ
る。特に、高齢者(65歳以上)の単独世帯数は620万世帯にも達しており、高齢者の
見回り(安全確認)は重要な問題となっている。現状では、近隣に住む子や孫が一人暮ら
しをする親を定期的に訪問することもあれば、電話や電子メール、SNSなどで定期的な
連絡をとることで一人暮らしの親の状況を確認することもある。

【0157】

しかし、このような安全確認は、確認する側はいうまでもなく、確認をされる側にとっ
ても負担になることがある。子どもは、遠隔地にいる一人暮らしの老親の生活は気にかか
るが、毎日、SNSなどで確認を取ることは負担が大きい。老親も子どもが忙しいことも
考慮して連絡を遠慮してしまうことが多い。

【0158】

単身高齢者(老親)がロボット100と暮らすようになれば、子どもたちはロボット1
00を介して老親の安全確認をしやすくなると考えられる。ただし、老親のプライバシー
保護の観点もあり、ロボット100が老親の日常生活と逐一、他のユーザ(子どもなど)
に報告することは望ましくない。見守られる側のプライバシーを考慮しなければ、「見守
り」は「監視」と変わらなくなってしまう。

【0159】

本実施形態における履歴管理部252は、ロボット100のそばにいるユーザのプライ
バシーに配慮した反応レポートを生成するものの、子どもは老親の日常生活の細部まで知
りたいわけではない。老親も、日常生活のすべてを子どもに見られることは望んでいない
と考えられる。子どもは老親がいつもどおり安全に暮らしていることさえ確認できれば十
分であるかもしれない。

【0160】

このような問題の解決策の一つとして、反応レポートの閲覧者(子ども)に対して弱い
閲覧権限を設定することが考えられる。このような制御方法によれば、閲覧者(子ども)
に対して提供される情報が制限されるため、老親のプライバシーを守りやすくなる。

【0161】

もう一つの解決策として、定例イベントの成否を反応レポートに記録し、これを閲覧者
(子ども)に提供する。たとえば、ロボット100に対する「おはよう」という老親から
の声かけを定例イベントとする。閲覧者は、ロボット100と暮らす老親が定例行動(朝
の挨拶)を行ったかを毎日反応レポートで確認できる。この場合、反応レポートは定例イ
ベントの成否のみを閲覧者に伝えてもよい。老親はロボット100に「おはよう」と声を
かけるだけで、遠く離れて暮らすこどもたちに「今日もいつもと同じように暮らしている
」というメッセージを送ることができる。子どもたちも、ユーザ端末400を通して定例
イベントの有無を知ることにより、老親に異常がないことを簡易に確認できる。安否確認
される側にとってはいつも通りの生活をするだけで子どもたちを安心させることができる
ので、負担にならない。

【0162】

閲覧者(子ども)は、反応レポートで定例イベントを確認できなかったときだけ、電話
などの既存の連絡手段により老親の安否を確認すればよい。
定例イベントの成否を反応レポートで通知する必要はなく、認識部212は定例イベン
トを検出したときには既知の連絡手段、たとえば、SNSにより定例イベント(いつも通
りの行動)があったことを見守る側のユーザに通知してもよい。

【0163】

また、定例イベントに対しては、上述したような閲覧制限を設けないとしてもよい。た
とえば、ユーザが休息中のロボット100に対して「おやすみ」と挨拶した場合であって
も、ロボット100は定例イベントが発生したことを反応レポートとして提供してもよい。

【0164】

<履歴情報の管理>
本実施形態においては、履歴管理部252はすべてのイベントを履歴情報に記録すると
して説明した。履歴情報にはプライバシーに関する情報が豊富に含まれる可能性もあるた
め、履歴管理部252は履歴情報の保存期間を制限してもよい。たとえば、1日分の履歴
情報のみ保存しておき、履歴管理部252は1日を経過した古い履歴情報は履歴情報格納
部262から完全に削除するとしてもよい。

【0165】

<禁止属性>
一部のイベント条件に対して禁止属性を設定してもよい。禁止属性を設定されたイベン
トは履歴情報に記録しないとしてもよいし、反応レポートに記録しないとしてもよいし、
詳細情報としては提供しないとしてもよい。禁止のレベルに応じて複数種類の禁止属性が
設けられてもよい。たとえば、禁止属性B1のイベント条件を成立させるイベントは履歴
情報にすら記録しないとしてもよい。禁止条件B2のイベント条件を成立させるイベント
は履歴情報には記録されるが詳細情報としては提供しないとしてもよい。禁止条件B3の
イベントは履歴情報に記録されるものの30分のような短時間で消去されるとしてもよい。

【0166】

禁止属性を設定されるイベント条件としては、たとえば、号泣、怒鳴り声(夫婦喧嘩の
認識)、大笑いの顔画像、寝顔の画像、などが考えられる。

【0167】

<閲覧属性>
本実施形態においては、閲覧属性により閲覧権限レベルを表現するものとして説明した
。閲覧属性は、プライバシーに関する権限に限られない。たとえば、午前中に発生したと
きだけ反応レポートで確認できるイベント、雨の日に発生したときだけ反応レポートで確
認できるイベントなど外部環境を条件として反応レポートへのイベント登録可否を判定し
てもよい。

【0168】

本実施形態においては、ユーザに閲覧属性を設定し、閲覧属性によりプライバシー保護
レベルをコントロールするとして説明した。このほかにも、遠隔地にあるユーザ端末40
0からの反応レポート取得要求に対してはイベントの閲覧権限レベルを下げるとしてもよ
い。たとえば、遠くにいるユーザには詳しい反応レポートは提供しない、あるいは、一定
距離以上離れているところにいるユーザに対しては詳細情報を提供しない、としてもよい
。このように距離に基づいてプライバシーレベルを制御してもよい。

【0169】

また、時間に基づいてプライバシーレベルを制御してもよい。たとえば、昼間に反応レ
ポート取得要求を送信してきたユーザに対しては詳しい反応レポートを提供するが、夜中
に反応レポート取得要求を送信してきたユーザに対しては反応レポートに含まれる情報を
控えめにしてもよい。

【0170】

ロボット100が、単体で、いいかえれば、周りに誰もいない状態で留守番をしている
ときには、履歴管理部252はすべてのイベントを反応レポートで提供するとしてもよい
。ロボット100が他のユーザと同じ室内にいるときには、反応レポートが提供可能な情
報を抑制するとしてもよい。このような制御方法によれば、ロボット100のそばにいる
ユーザのプライバシーを守りつつ、ロボット100が一人で留守番をしているときには詳
しい状況を反応レポートで伝えることができる。

【0171】

ロボット100が、不審者、いいかえれば、視認したことのない人物を発見したときに
は、履歴管理部252はプライバシー保護を解除し、すべての履歴情報をユーザ端末40
0に提供してもよい。このような制御方法によれば、不審者が家屋に侵入したときに限り
、ロボット100を監視装置として機能させることができる。ロボット100が、認識済
みのユーザ(オーナー)と未登録人物を同時に認識したときには、未登録人物は来客であ
る可能性が高いため、このときには履歴管理部252はプライバシー保護のために反応レ
ポートで提供する情報を抑制するとしてもよい。

【0172】

<強調表現>
本実施形態においては、注目すべきイベントに対して、履歴管理部252は注目マーク
186を付与するとして説明した。このほかにも、履歴管理部252は、注目すべきイベ
ントのイベントアイコン182を点滅させる、色彩を変更する、大きさを変更する等によ
り強調表現をしてもよい。吹き出しなど、重要イベントに対する注目を促す表示であれば
よい。

【0173】

第1反応レポート画面180等においては、レッドライン(第1のライン)とブルーラ
イン(第2のライン)のように複数種類のラインを表示してもよい。そして、レッドライ
ンにおいては注目マーク186のように注目すべきイベントの発生時点を表示し、ブルー
ラインはすべてのイベントの発生時点を表示してもよい。ブルーラインは、心理条件が成
立したときのイベントに関わらず、履歴情報に登録されているすべてのイベントの発生時
点を表示してもよい。

【0174】

<アイコン表示>
本実施形態においては、閲覧属性に応じて、詳細情報の情報量を変化させる態様につい
て説明した。同様にして、閲覧属性に応じて、イベントアイコン182等のアイコンの表
示を変化させてもよい。たとえば、「お客さんが来た」というイベントに対して、お客さ
んの顔写真を使ったイベントアイコン182A、お客さんの似顔絵を使ったイベントアイ
コン182B、お客さんを特定することなくお客さんを表す顔の絵を使ったイベントアイ
コン182C、エクスクラメーションマークなど来客であることすら特定しないイベント
アイコン182Dを用意しておく。

【0175】

履歴管理部252は、閲覧属性A1以上のユーザを対象とした反応レポートにはイベン
トアイコン182Aを使用し、閲覧属性A2のユーザにはイベントアイコン182B、閲
覧属性A3のユーザにはイベントアイコン182C、閲覧属性A4のユーザにはイベント
アイコン182Dを使用するとしてもよい。このような制御方法によれば、ユーザの閲覧
属性に応じて、各種アイコンが提供する情報量をコントロールすることにより、プライバ
シーをいっそう保護しやすくなる。

【0176】

<ロボット100への命令>
本実施形態においては、ユーザ端末400からロボット100に対して休息時間を設定
する方法について説明した。休息時間に限らず、さまざまな命令をユーザ端末400から
ロボットシステム300に送信できてもよい。たとえば、8:00~9:00はリビング
ルームにいてほしい、子供部屋には行かないでほしい、7:00に寝室に来てほしい、な
どの命令をユーザ端末400からサーバ200に送信してもよい。サーバ200の動作制
御部222は、命令にしたがってロボット100の動作を制御する。このほかにも、午前
と午後に子どもを1回ずつ視認すること、22:00~23:30の間に父親が帰宅する
ので玄関の物音に注意すること(マイクの集音感度を強化する)、などが考えられる。

【0177】

ただし、ユーザ端末400からロボット100をコントロールしすぎると、ロボット1
00の自律性がなくなってしまうので、ユーザ端末400からロボット100へ出せる命
令群はある程度は限定されることが望ましい。動作制御部222は、ユーザ端末400か
らの命令にしたがうか否かをランダムに選択してもよい。動作制御部222は、親密度の
高いユーザからの命令ほど高い確率でしたがうとしてもよい。

【0178】

ユーザは、外出先にあっても、ユーザ端末400からロボット100に声掛けをできて
もよい。ユーザは、ユーザ端末400からロボット100するメッセージを読み上げる。
サーバ200は、音声メッセージをユーザ端末400から受信し、これを再生する。ロボ
ット100はマイクロフォンアレイ(内部センサ128)により音声メッセージを認識し
、「ユーザから声をかけられる」というイベントが発生したと認識する。感情管理部25
0は、この音声イベントにより、寂しさパラメータを低下させてもよい。このような制御
方法によれば、ユーザはユーザ端末400を介して外出先からロボット100に声をかけ
ることで、ロボット100の寂しさを癒すことができる。ロボット100を家に残して長
期旅行をするときでも、ユーザはユーザ端末400からロボット100に声をかけること
で配慮を示すことができる。

【0179】

<その他>
反応レポートには、感情パラメータに対応した感情アイコン184ではなく、感情パラ
メータの値そのものを表示してもよい。履歴管理部252は、感情パラメータの値、また
は、感情パラメータの値に対応する色彩を反応レポートに記録してもよい。履歴管理部2
52は、心理条件の成否に関わらず、感情パラメータの変化履歴を反応レポートに記録し
てもよい。

【0180】

イベントも、イベントアイコン182により表現してもよいし、テキスト情報として表
示してもよいし、詳細情報で説明したようにイベント発生時の写真を反応レポートに貼り
付けてもよい。

【0181】

本実施形態においては、サーバ200からユーザ端末400に反応レポートを送信し、
ユーザ端末400にて反応レポートを画面表示させるとして説明した。ロボット100ま
たはサーバ200にプリンタを搭載または接続し、プリンタから反応レポートを印刷出力
してもよい。あるいは、ロボット100またはロボットシステム300にモニタを搭載ま
たは接続し、このモニタに反応レポートを画面表示させてもよい。

【0182】

本実施形態においては、心理条件が成立したときのイベント、モーション、雰囲気等を
反応レポートで表示するとして説明した。変形例として、心理条件の成否に基づくことな
く、履歴管理部252は、所定のイベント条件に関わるイベント、重要イベント、定例イ
ベント、あるいは、ユーザの閲覧属性に該当するイベントすべて、いいかえれば、心理条
件以外の所定の登録条件に対応するイベントすべてを反応レポートに登録してもよい。履
歴管理部252は、選択確率の低いモーション(めったに行わない行動)や、所定期間に
おいて検出頻度が所定数以下のイベント(めったに発生しないイベント)は、心理条件に
関わらず反応レポートに登録するとしてもよい。

【0183】

履歴管理部252は、所定時間、たとえば、1時間あたり1つの代表的なイベントを選
んで反応レポートに登録してもよい。イベントタイプごとに重要度を設定してもよい。履
歴管理部252は、代表的なイベントとして、単位期間において発生した1以上のイベン
トのうちもっとも重要度の高いイベントタイプに対応するイベントを選んでもよい。ある
いは、履歴管理部252は、単位期間に発生した1以上のイベントからランダムに代表イ
ベントを選択してもよい。

【0184】

各種アイコンはカテゴリに応じて色分けされてもよい。たとえば、ユーザに関わるイベ
ントは青系のイベントアイコン182、発見に関わるイベントは赤系のイベントアイコン
182、音や光に関わるイベントは黄系のイベントアイコン182により表現してもよい
。イベントタイプに応じて色分けしてもよい。あるいは、所定のイベント条件に該当する
か否かに応じてイベントアイコン182を色分けしてもよい。

【0185】

本実施形態においては、ロボット100の気持ち、イベント、ロボット100の行動、
雰囲気等を反応レポートに登録するとして説明した。これに限らず、たとえば、反応レポ
ートはロボット100の気持ち(感情パラメータ)のみを反応レポートで表示してもよい
。このような反応レポートであっても、ユーザはロボット100が一日をどのように過ご
したかを推測できる。ロボット100の感情だけを反応レポートに登録する場合にはユー
ザのプライバシーはほぼ完全に守ることができる。同様の理由から、反応レポートにおい
ては雰囲気タイプのみを表示してもよいし、イベントのみを表示してもよい。

【0186】

本実施形態においては、雰囲気を雰囲気アイコン194により表現するとして説明した
。雰囲気は、「楽しい」「賑やか」のようなテキスト情報により表現されてもよいし、色
彩により表現されてもよい。あるいは、雰囲気の良さを示す数値やグラフにより、雰囲気
の変化を表現してもよい。

【0187】

履歴管理部252は、ロボット100の活動量を履歴情報に記録してもよい。また、履
歴管理部252は、ロボット100の活動量を反応レポートに記録してもよい。このよう
な制御方法によれば、ユーザはロボット100が活発に動いた一日かどうかを反応レポー
トで知ることができる。

【0188】

ユーザは、ロボット100に、近い将来発生する予定のイベントを通知してもよい。た
とえば、来客がある、パーティーが始まるなどの予定をユーザ端末400からサーバ20
0に通知する。感情管理部250は、予定時刻が近づくにしたがって感情パラメータを変
化させてもよい。このような制御方法によれば、ロボット100に将来予測に基づく期待
感や不安感を抱かせることができる。また、ロボット100は将来予測に基づいて行動特
性を変化させるため、ユーザはロボットが期待や不安を感じていることをロボット100
の行動から感じ取ることができる。

【0189】

本実施形態においては、イベントとは、ユーザを視認する、抱っこされるなどの外部事象であることを前提として説明した。これに限らず、ボディ104内部の温度が所定値以上となっている、寂しさパラメータが20以下となっている、といった内部事象について
もイベントとして定義してもよい。

【0190】

ロボット100は、複数種類の感情パラメータを備えてもよいし、単一の感情パラメー
タに基づいて行動特性を変化させてもよい。上述したように、第1の感情パラメータの値
(第1感情値)が第2の感情パラメータの値(第2感情値)以上となったとき、心理条件
が成立するとしてもよい。あるいは、第1感情値と第2感情値の差分が所定の閾値以上と
なったとき心理条件が成立するとしてもよい。

【0191】

ある感情パラメータの感情値が第1の閾値以上となったとき、あるいは、第2の閾値以
下となったとき、心理条件が成立するとしてもよい。また、感情値の単位時間あたりの変
化率が第3の閾値以上となったとき、あるいは、第4の閾値以下となったとき、心理条件
が成立するとしてもよい。たとえば、好奇心パラメータは、新奇なものを発見したとき急
上昇する一方、承認欲求パラメータはゆっくりとしか変化しないとしてもよい。このよう
に、感情パラメータの種類に応じて変化の仕方に個性をもたせてもよい。したがって、感
情パラメータの特性に応じて、さまざまな心理条件を定義可能である。

【0192】

ショートムービーとして詳細情報を提供するときには、心理条件の成立期間に合わせて
ショートムービーの始期と終期を決定してもよい。たとえば、時刻t5に第1心理条件が
成立し、時刻t6に第1心理条件が不成立になったとする。このとき、履歴管理部252
は、ロボット100のカメラから得られた動画像のうち、時刻t5から時刻t6までの動
画を切り出すことでショートムービーを生成してもよい。

【0193】

反応レポートには、ロボット100に発生した異常が記録されてもよい。たとえば、プ
ロセッサ122が高温になっていること、緊急停止させられたこと、アクチュエータが動
かないこと、バッテリー118(二次電池)が高温になっていること、などの異常情報を
反応レポートによりユーザ端末400に通知してもよい。

【0194】

複数のロボット100により履歴情報あるいは反応レポートを共有してもよい。ユーザ
(P01)とロボット100A、ロボット100Bが同一家庭内に存在する状況を想定し
て説明する。ユーザ(P01)が時刻t12にロボット100Aを抱っこし、ロボット1
00Aにおいて心理条件が成立したとする。このときの「抱っこ」をイベント(Ex)と
する。ロボット100Aの通信部142は、ロボット100Bに対して時刻t12を含む
所定期間の撮影画像(静止画像または動画像)の取得を要求する。ロボット100Bの通
信部142は、サーバ200に自らが保存している撮影画像から該当期間における撮影画
像Q3をサーバ200からロボット100Bにダウンロードした上で、ロボット100A
に撮影画像Q3を送信する。ロボット100Aは、撮影画像Q3をイベント(Ex)の詳
細情報としてサーバ200に登録する。このような制御方法によれば、ロボット100A
は「自分が抱っこされている姿」を別のロボット100Bの視点からの撮影画像として取
得し、これを詳細情報として提供できる。ロボット100Bは該当期間における天球画像
をロボット100Aに送信してもよい。この場合には、ロボット100Aは天球画像(三
次元画像)から既知の画像処理方法により二次元の撮影画像Q3を生成してもよい。

【0195】

ロボット100Aは、ロボット100Bではなくサーバ200に対して、時刻t12に
おけるロボット100Bからの撮影画像の取得を要求してもよい。1つのサーバ200が
ロボット100Aとロボット100Bの双方をまとめて管理する場合、サーバ200の履
歴管理部252は、ロボット100Bによる撮影画像Q3をロボット100Aの詳細情報
としてコピー保存してもよい。

【0196】

ロボット100Aは、ロボット100Bに対して、動画像の開始時点と終了時点を指定
して、ショートムービーとしての撮影画像Q3を取得してもよい。たとえば、ロボット1
00Aの通信部142は、時刻t12から5秒前を開始時点、時刻t12から5秒後を終
了時点として指定することで、イベント(Ex)の成立前後10秒間の動画像をロボット
100Bから取得してもよい。

【0197】

ロボット100Aは、なんらかのモーションを実行するとき、撮影依頼をロボット10
0Bに送信してもよい。たとえば、ロボット100Aの通信部142は、モーション(M
x)を実行するときには、実行前にロボット100Bに撮影依頼を送信する。ロボット1
00B(動作制御部150)は、撮影依頼を受信したときロボット100Aのそばに移動
する。ロボット100A(認識部156)は、ロボット100Bがそばにいることを認識
した上で、モーション(Mx)を実行する。このような制御方法によれば、ロボット10
0Aがモーション(Mx)を実行するときの様子を、ロボット100Bの視点から撮影す
ることができる。このときの撮影画像は、ロボット100Aの詳細画像として提供されて
もよい。ロボット100Aが実行するモーションのロボット100A自身による撮影画像
では、ロボット100Aがどのような動きをしているかわかりづらい可能性がある。ロボ
ット100Bがいれば良好なアングルにて撮影画像をユーザに提供できる。特に、モーシ
ョン(Mx)がめったに実行されないめずらしいモーションである場合、ロボットBによ
る撮影画像は貴重な撮影画像となる。複数のロボット100が互いに撮影し合うことで、
1台のロボット100だけでは得られない多様な撮影画像(詳細画像)を取得できる。

【符号の説明】

【0198】

100 ロボット、102 前輪、102a 左輪、102b 右輪、103 後輪、
104 ボディ、106 手、108 着座面、110 目、112 ツノ、114 外
部センサ、118 バッテリー、120 駆動機構、122 プロセッサ、124 記憶
装置、126 通信機、128 内部センサ、130 電源線、132 信号線、134
ワイヤ、136 データ処理部、142 通信部、148 データ格納部、150 動
作制御部、156 認識部、158 撮像部、160 モーション格納部、170 寂し
さパラメータ、172 好奇心パラメータ、174 承認欲求パラメータ、180 第1
反応レポート画面、182 イベントアイコン、184 感情アイコン、186 注目マ
ーク、190 第2反応レポート画面、192 モーションアイコン、194 雰囲気ア
イコン、200 サーバ、202 データ処理部、204 通信部、206 データ格納
部、208 位置管理部、212 認識部、218 個人データ格納部、220 親密度
管理部、222 動作制御部、232 モーション格納部、244 状態管理部、250
感情管理部、252 履歴管理部、254 アイコン選択部、256 雰囲気判定部、
258 モード選択部、260 イベント条件格納部、262 履歴情報格納部、270
履歴情報、280 モーション選択テーブル、290 ユーザ権限テーブル、292
イベント条件テーブル、300 ロボットシステム、308 ベースフレーム、310
本体フレーム、312 ホイールカバー、314 外皮、316 頭部フレーム、318
胴部フレーム、320 ヨー軸、322 ピッチ軸、324 ロール軸、325 プレ
ート、326 アクチュエータ、327 通気孔、328 ベースプレート、329 ク
ロスリンク機構、330 ジョイント、332 アッパープレート、334 ロアプレー
ト、336 サイドプレート、342 制御回路、370 車輪駆動機構、378 回動
軸、379 アクチュエータ、390 開口部、400 ユーザ端末、402 詳細情報
画面、404 詳細ウィンドウ、410 第3反応レポート画面、420 休息時間設定
画面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【手続補正書】

【提出日】2023-06-08

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

記憶装置と、
前記記憶装置に接続されたプロセッサとを備え、
前記プロセッサは、
イベントの発生を認識し、
イベントに応じて1以上の感情パラメータを変化させ、
イベントと当該イベントの発生を認識したときの感情パラメータとを対応づけて前記記憶装置に記録し、
前記記憶装置に保存されたイベントに応じた情報と、前記イベントの発生を認識したときの感情パラメータに応じた情報と対応付けて出力するロボット。