(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023124003
(43)【公開日】2023-09-06
(54)【発明の名称】給電装置
(51)【国際特許分類】
H02J 7/00 20060101AFI20230830BHJP
B60L 53/36 20190101ALI20230830BHJP
【ＦＩ】
H02J7/00 301A
H02J7/00 P
B60L53/36
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022027527
(22)【出願日】2022-02-25
(71)【出願人】
【識別番号】000171746
【氏名又は名称】株式会社ササキコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100086184
【弁理士】
【氏名又は名称】安原 正義
(74)【代理人】
【識別番号】100096389
【弁理士】
【氏名又は名称】金本 哲男
(74)【代理人】
【識別番号】100167634
【弁理士】
【氏名又は名称】扇田 尚紀
(72)【発明者】
【氏名】梅田 洵平
(72)【発明者】
【氏名】阿部 真也
【テーマコード（参考）】
5G503
5H125
【Ｆターム（参考）】
5G503AA01
5G503BA01
5G503BB01
5G503FA03
5G503FA06
5H125AA11
5H125AC12
5H125AC24
5H125DD02
5H125FF14
(57)【要約】 （修正有）
【課題】移動体の地上高を確保しながらも、設置場所を選ばずに移動体を案内する給電装置を提供する。
【解決手段】走行部７１によって自走する移動体Ａが有する移動体側端子部材８５に接触して移動体Ａに給電する給電側端子部材４２を有した給電装置Ｂであって、給電装置Ｂは、移動体Ａが乗り上げることができる載置部１１を備える。載置部１１は、移動体Ａを旋回不可能にさせるガイド板１５と、を備える。
【選択図】図１７
【解決手段】走行部７１によって自走する移動体Ａが有する移動体側端子部材８５に接触して移動体Ａに給電する給電側端子部材４２を有した給電装置Ｂであって、給電装置Ｂは、移動体Ａが乗り上げることができる載置部１１を備える。載置部１１は、移動体Ａを旋回不可能にさせるガイド板１５と、を備える。
【選択図】図１７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行部によって自走する移動体が有する移動体側端子部材に接触して前記移動体に給電する給電側端子部材を有した給電装置であって、
前記給電装置は前記移動体が乗り上がることができる載置部と、
前記載置部には、前記移動体が旋回不可能にさせるガイド板と、
を備えたことを特徴とする給電装置。
前記給電装置は前記移動体が乗り上がることができる載置部と、
前記載置部には、前記移動体が旋回不可能にさせるガイド板と、
を備えたことを特徴とする給電装置。
【請求項2】
前記ガイド板は載置部に載置状態の前記移動体の走行部を挟んで対向させて一対設けるとともに、前記一対のガイド板間は前記走行部の全幅距離より僅かに大きく設けた対向距離を有し、
前記ガイド板の前記移動体の進行方向と平行向きの距離は、前記走行部の軸距より長い、
ことを特徴とする請求項１に記載の給電装置。
前記ガイド板の前記移動体の進行方向と平行向きの距離は、前記走行部の軸距より長い、
ことを特徴とする請求項１に記載の給電装置。
【請求項3】
前記載置部は、前記走行部が接触する以外の個所は、前記移動体に対して下方に開放された開放部と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の給電装置。
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の給電装置。
【請求項4】
前記載置部は前記移動体が給電側端子部材に向かって進入する進入路を有し、
前記進入路は一端側を前記載置部に位置させるとともに、前記一端側は前記移動体の進入方向と交差する水平軸によって他端側が上下方向に旋回が可能であるスロープと、
を備えたことを特徴とする請求項３に記載の給電装置。
前記進入路は一端側を前記載置部に位置させるとともに、前記一端側は前記移動体の進入方向と交差する水平軸によって他端側が上下方向に旋回が可能であるスロープと、
を備えたことを特徴とする請求項３に記載の給電装置。
【請求項5】
前記載置部は設置面に接触可能に設けるとともに設置高さを調整可能なアジャスタと、
を備えたことを特徴とする請求項３又は４に記載の給電装置。
を備えたことを特徴とする請求項３又は４に記載の給電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は給電装置に係る。詳細には、移動体に給電あるいは充電する給電装置に係る。
【背景技術】
【0002】
充放電可能なバッテリを備えた移動体において、外部の給電装置に接触してバッテリに給電あるいは充電する発明としては、例えば特許文献１記載の装置が開示されている。特許文献１によれば、記載発明は、座板部と、給電側端子部と、自走体の走行方向を修正するガイド手段と、ガイド手段が走行方向を修正する動作を開始するのに先立って自走体を転向させる転向手段とを有する自走体バッテリの充電装置である。
この構造によって、自走体が充電装置に正常に進入できない方向を向いても走行方向を適正な向きにできる、とされている。
この構造によって、自走体が充電装置に正常に進入できない方向を向いても走行方向を適正な向きにできる、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００８－２７１６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載のガイド手段は、移動体である自走体のフレーム部の下面部に設けることとなるため、地上高を確保することができない問題点を有する。また、自走体の駆動力が大きくなるにつれて、ガイド手段もこれに対応するべく強度や寸法を大きくすることとなり、自走体の地上高の確保がさらに困難になる。
さらに、ガイド手段と係合可能な第１部材を有する座板部は床面に設置することが前提であり、不整地面に設置することは考慮されていない。したがって、不整地面に設置した特許文献１の給電装置は、安定性を欠いてしまい、同じく不整地面上に位置した自走体と適正な接触をすることができず、給電不良を起こす場合がある。
さらに、ガイド手段と係合可能な第１部材を有する座板部は床面に設置することが前提であり、不整地面に設置することは考慮されていない。したがって、不整地面に設置した特許文献１の給電装置は、安定性を欠いてしまい、同じく不整地面上に位置した自走体と適正な接触をすることができず、給電不良を起こす場合がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この発明は、
走行部によって自走する移動体が有する移動体側端子部材に接触して前記移動体に給電する給電側端子部材を有した給電装置であって、
前記給電装置は前記移動体が乗り上がることができる載置部と、
前記載置部には、前記移動体が旋回不可能にさせるガイド板と、
を備えたことを特徴とする給電装置、
に係る。
走行部によって自走する移動体が有する移動体側端子部材に接触して前記移動体に給電する給電側端子部材を有した給電装置であって、
前記給電装置は前記移動体が乗り上がることができる載置部と、
前記載置部には、前記移動体が旋回不可能にさせるガイド板と、
を備えたことを特徴とする給電装置、
に係る。
【0006】
この発明は、更に、
前記ガイド板は、載置部に載置状態の前記移動体の走行部を挟んで対向させて一対設けるとともに、前記一対のガイド板間は前記走行部の全幅距離より僅かに大きく設けた対向距離を有し、
前記ガイド板の前記移動体の進行方向と平行向きの距離は、前記走行部の軸距より長い、
ことを特徴とする給電装置、
に係る。
前記ガイド板は、載置部に載置状態の前記移動体の走行部を挟んで対向させて一対設けるとともに、前記一対のガイド板間は前記走行部の全幅距離より僅かに大きく設けた対向距離を有し、
前記ガイド板の前記移動体の進行方向と平行向きの距離は、前記走行部の軸距より長い、
ことを特徴とする給電装置、
に係る。
【0007】
この発明は、更に、
前記載置部は、前記走行部が接触する以外の個所は、前記移動体に対して下方に開放された開放部と、
を備えたことを特徴とする給電装置、
に係る。
前記載置部は、前記走行部が接触する以外の個所は、前記移動体に対して下方に開放された開放部と、
を備えたことを特徴とする給電装置、
に係る。
【0008】
この発明は、更に、
前記載置部は前記移動体が給電側端子部材に向かって進入する進入路を有し、
前記進入路は一端側を前記載置部に位置させるとともに、前記一端側は前記移動体の進入方向と交差する水平軸によって他端側が上下方向に旋回が可能であるスロープと、
を備えたことを特徴とする給電装置、
に係る。
前記載置部は前記移動体が給電側端子部材に向かって進入する進入路を有し、
前記進入路は一端側を前記載置部に位置させるとともに、前記一端側は前記移動体の進入方向と交差する水平軸によって他端側が上下方向に旋回が可能であるスロープと、
を備えたことを特徴とする給電装置、
に係る。
【0009】
この発明は、更に、
前記載置部は設置面に接触可能に設けるとともに設置高さを調整可能なアジャスタと、
を備えたことを特徴とする給電装置、
に係る。
前記載置部は設置面に接触可能に設けるとともに設置高さを調整可能なアジャスタと、
を備えたことを特徴とする給電装置、
に係る。
【発明の効果】
【0010】
この発明は上記課題に着眼してなされたものであり、移動体の地上高を確保しながらも、設置場所を選ばずに移動体を案内することができる給電装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】この発明の実施例に係る給電装置単体の平面図である。
【図2】この発明の実施例に係る給電装置単体の側面図である。第２アームは、格納姿勢の状態を示す。
【図3】この発明の実施例に係る給電装置単体の正面図である。
【図4】この発明の実施例に係る給電装置における給電部の拡大平面図である。第２アームが格納姿勢を示す。カバーの一部を切り欠いてあらわしている。
【図5】この発明の実施例に係る給電装置における給電部の拡大正面図である。保護カバーは、一部を切り欠いてあらわしている。第２アームが格納姿勢の状態をあらわす。
【図6】この発明の実施例に係る給電装置における給電部の拡大断面側面図である。第２アームが格納姿勢の状態をあらわす。
【図7】この発明の実施例に係る移動体単体の正面図である。移動体側端子部は、電極カバーによって閉鎖状態である。
【図8】この発明の実施例に係る移動体単体の側面図である。移動体側端子部は、電極カバーによって閉鎖状態である。
【図9】この発明の実施例に係る移動体単体の底面図である。移動体側端子部は、電極カバーによって閉鎖状態である。
【図10】この発明の実施例に係る移動体側端子部周辺の拡大側面図であって、移動体側端子部は、電極カバーによって閉鎖状態である。
【図11】この発明の実施例に係る移動体側端子部周辺の拡大側面図であって、移動体側端子部は、電極カバーから露出状態である。
【図12】この発明の実施例に係る移動体と給電装置の動作説明図である。移動体が給電装置に進入する前の状態の側面をあらわす。移動体の電極カバーは閉鎖状態である。第２アームは格納姿勢あるいは格納状態である。
【図13】この発明の実施例に係る移動体と給電装置の動作説明図である。移動体が給電装置に進入する前の状態の平面をあらわす。移動体の電極カバーは閉鎖状態である。第２アームは格納姿勢あるいは格納状態である。
【図14】この発明の実施例に係る移動体と給電装置の動作説明図である。移動体が給電装置の進入路上に位置し、移動体が給電装置に進入途中の状態の側面をあらわす。移動体の電極カバーは閉鎖状態である。第２アームは格納姿勢あるいは格納状態である。
【図15】この発明の実施例に係る移動体と給電装置の動作説明図である。移動体が給電装置の載置部に進入した状態であって、移動体が給電部に向かって載置部上を移動している状態の要部拡大側面をあらわす。移動体の電極カバーは閉鎖状態である。第２アームは格納姿勢あるいは格納状態である。操作部と本体フレーム間に突出片の突起部が位置している。移動体の進行方向に対する左右のずれは、ガイド板により規制され、移動体は給電部に向かって進行する。突起片の先端である突出部が、本体フレームと操作部の間に進入する状態をあらわす。
【図16】この発明の実施例に係る移動体と給電装置の動作説明図である。移動体が給電装置の載置部に進入した状態であって、移動体が給電部に向かって載置部上を移動している状態の要部拡大平面をあらわす。移動体の電極カバーは閉鎖状態である。第２アームは格納姿勢あるいは格納状態である。操作部と本体フレーム間に突出片の突起部が位置している。
【図17】この発明の実施例に係る移動体と給電装置の動作説明図である。移動体が給電装置の載置部上を移動して、突出片の傾斜部によって移動体の電極カバーを押し下げた状態であって、移動体が第１アームに接触した瞬間の状態を示す要部拡大側面図である。移動体の電極カバーは操作部と本体フレーム間に突出片によって操作部を操作して、露出側に向かって回動途中の状態である。第２アームは格納姿勢あるいは格納状態である。
【図18】この発明の実施例に係る移動体と給電装置の動作説明図である。移動体が給電装置の給電部に向かって載置部上を移動して、突出片の傾斜部によって移動体の電極カバーを更に押し下げ、且つ、移動体によって第１アームを後方に押して第２アームが浮き上がり、保護カバー（遮蔽カバーのスリット）を通過中の状態の要部拡大側面をあらわす。移動体の電極カバーは、突出片によって露出側に向かって回動途中の状態である。第１アームは移動体先端である側部に押されて支柱側に揺動し、第２アームは第１アームに連動して給電姿勢側に向かって回動途中の状態をあらわす。
【図19】この発明の実施例に係る移動体と給電装置の動作説明図である。移動体が移動した傾斜部によって移動体の電極カバーを更に押し下げ、移動体によって第１アームを後方に押して第２アームが浮き上がり、給電側端子部材が移動体端子部材（受電部）に接触して給電姿勢となったときの要部拡大側面図である。移動体の電極カバーは、突出片によって露出側に向かって回動した露出状態である。第１アームは移動体先端である側部に押されて更に支柱側に揺動した状態をあらわす。第２アームは移動体端子部材に接触した給電姿勢の状態をあらわす。
【図20】この発明の実施例に係る移動体と給電装置の動作説明図である。給電側端子部材と移動体端子部材が接触した状態で、移動体を更に後方側（支柱部側）に移動させて移動体先端である側部が第１アームを揺動させてスイッチを操作した状態の側面をあらわす。電極カバーは露出状態であって、突出片によって更に露出側に向かって回動した状態をあらわす。第１アームは、移動体先端である側部に押されて揺動してスイッチを押し、付勢体が伸長した状態をあらわす。
【図21】この発明の実施例に係る移動体と給電装置の動作説明図である。給電側端子部材と移動体端子部材が接触した状態で、第１アームを揺動させてスイッチを操作した状態の正面をあらわす。移動体の電極カバーは、露出状態である。第１アームはスイッチを押し、付勢体が伸長した状態をあらわす。
【図22】この発明の実施例に係る移動体と給電装置の動作説明図である。給電側端子部材と移動体端子部材が接触した状態で、移動体を更に後方側（支柱部側）に移動させて移動体先端である側部が第１アームを揺動させてスイッチを操作した状態の平面図をあらわす。
【発明を実施するための形態】
【0012】
この発明の実施例に係る移動体Ａと、給電装置Ｂについて図面にしたがって説明する。
給電装置Ｂの給電に係る構成の概略を説明する。
給電装置Ｂは、移動体Ａが進入可能な進入路１２を一端側に有した載置部１１と、移動体Ａに給電作業を行う給電部Ｃと、載置部１１の他端側に設けた支柱部２１とからなる。
給電部Ｃは、支柱部２１に回動自在に支持された第１アーム３１と、同じく支柱部２１に回動自在に支持され給電側端子部材４２を設けた第２アーム４１と、第２アーム４１を第１アーム３１側に回動する力を与える付勢体３５と、第１アーム３１が第２アーム４１側への近接を規制する規制部３３とを備えている。
３４は、取付位置調整部である。取付位置調整部３４は、第１アーム３１に対する規制部３３の取り付け位置を調整可能にする部位であり、規制部３３の位置を変更することで、第１アーム３１が第２アーム４１側への近接する距離を規制することができる。
給電装置Ｂの給電に係る構成の概略を説明する。
給電装置Ｂは、移動体Ａが進入可能な進入路１２を一端側に有した載置部１１と、移動体Ａに給電作業を行う給電部Ｃと、載置部１１の他端側に設けた支柱部２１とからなる。
給電部Ｃは、支柱部２１に回動自在に支持された第１アーム３１と、同じく支柱部２１に回動自在に支持され給電側端子部材４２を設けた第２アーム４１と、第２アーム４１を第１アーム３１側に回動する力を与える付勢体３５と、第１アーム３１が第２アーム４１側への近接を規制する規制部３３とを備えている。
３４は、取付位置調整部である。取付位置調整部３４は、第１アーム３１に対する規制部３３の取り付け位置を調整可能にする部位であり、規制部３３の位置を変更することで、第１アーム３１が第２アーム４１側への近接する距離を規制することができる。
【0013】
載置部１１は、給電装置Ｂに設ける。載置部１１は、移動体Ａが乗り上げることが可能である。
載置部１１の一端側には移動体Ａが給電側端子部材４２に向かって進入する進入路１２を有する。
移動体Ａは、載置部１１が有する進入路１２から給電部Ｃに向かって進入するとともに載置部１１に乗り上がり、やがて、移動体Ａの受電部Ｄが給電部Ｃと接触することで給電状態になる。
受電部Ｄは、給電装置Ｂにおける給電部Ｃが有する給電側端子部材４２と接触する移動体端子部材８５を含む。
載置部１１の一端側には移動体Ａが給電側端子部材４２に向かって進入する進入路１２を有する。
移動体Ａは、載置部１１が有する進入路１２から給電部Ｃに向かって進入するとともに載置部１１に乗り上がり、やがて、移動体Ａの受電部Ｄが給電部Ｃと接触することで給電状態になる。
受電部Ｄは、給電装置Ｂにおける給電部Ｃが有する給電側端子部材４２と接触する移動体端子部材８５を含む。
【0014】
載置部１１は、平面視においてコ字状あるいはＵ字状に台状の載置台として設ける。載置部１１のコ字状あるいはＵ字状の凹部中央部に給電部Ｃを配置する。開口された側の端部には、進入路１２を形成する。移動体Ａは進入路１２から、載置部１１に乗り上がることができる。走行部７１が乗り上がる進入路１２は載置部１１の一端側である２か所に設けている。
コ字状あるいはＵ字状からなる載置部１１には、給電状態の移動体Ａの下方が開放された開放部Ｅを設ける。載置部１１に周囲を覆われる開放部Ｅは、走行部７１が接触する以外の個所は、移動体Ａに対して下方に開放される。
開放部Ｅによって、給電装置Ｂを設置する際の接地面積を減少させることができる。接地面積の減少は、給電装置Ｂを設置面に設置する際に安定して接地させる機会を向上させる。実施例の場合、開放部Ｅによって、給電装置Ｂを設置する設置面と移動体Ａの下方は遮蔽物がない状態となっている。
コ字状あるいはＵ字状からなる載置部１１には、給電状態の移動体Ａの下方が開放された開放部Ｅを設ける。載置部１１に周囲を覆われる開放部Ｅは、走行部７１が接触する以外の個所は、移動体Ａに対して下方に開放される。
開放部Ｅによって、給電装置Ｂを設置する際の接地面積を減少させることができる。接地面積の減少は、給電装置Ｂを設置面に設置する際に安定して接地させる機会を向上させる。実施例の場合、開放部Ｅによって、給電装置Ｂを設置する設置面と移動体Ａの下方は遮蔽物がない状態となっている。
【0015】
載置部１１である載置面間に移動体Ａに向かって上方に突出した障害物等が有っても、載置面はこの障害物を跨いで避けるように、設置面に設置することができるので、設置面の状態に影響を受けることを減少させる。また、この障害物の高さは、載置部１１に乗り上げた移動体が跨ぐことができる高さである、本体フレーム７５の下方近傍に達する高さであってもよい。
開放部Ｅは必ずしも設置面と移動体の下方に遮蔽物がない状態とは限らない。開放部Ｅは互いの載置部１１間において、設置面と直接接触する部分がなければ、開放部Ｅには、設置面に接地はしないが、移動体Ａの進行方向左右それぞれの載置部１１を繋ぐ連繋部材を有していてもよい。この場合、障害物を回避しながらも、連繋部材に給電装置Ｂの機能を拡張できる機材及び部材を取り付けることができ、有用である。
開放部Ｅは必ずしも設置面と移動体の下方に遮蔽物がない状態とは限らない。開放部Ｅは互いの載置部１１間において、設置面と直接接触する部分がなければ、開放部Ｅには、設置面に接地はしないが、移動体Ａの進行方向左右それぞれの載置部１１を繋ぐ連繋部材を有していてもよい。この場合、障害物を回避しながらも、連繋部材に給電装置Ｂの機能を拡張できる機材及び部材を取り付けることができ、有用である。
【0016】
移動体Ａが給電状態での載置部１１の移動体Ａに対する前後方向の距離は、移動体Ａの走行部７１の軸距である前輪軸と後輪軸の距離より長く設ける。実施例の場合においては、載置部１１の移動体Ａに対する前後方向の距離は、走行部７１の前後接地長より長く設けている。そのため、給電状態での走行部７１の全ては、載置部１１上に位置することが可能で、移動体Ａは給電装置Ｂ上への安定した配置が可能である。
【0017】
移動体Ａの走行部７１を載置部１１上に位置する構成とすることで、給電装置Ｂごと移動体Ａを移動させることができる。
例えば、給電装置Ｂをクレーン装置等で釣り上げたり、給電装置Ｂの下方からリフト装置等で持ち上げたりすることで、移動体Ａを別途支えることなく、給電装置Ｂと移動体Ａとを一体的に移動させることが可能である。
例えば、給電装置Ｂをクレーン装置等で釣り上げたり、給電装置Ｂの下方からリフト装置等で持ち上げたりすることで、移動体Ａを別途支えることなく、給電装置Ｂと移動体Ａとを一体的に移動させることが可能である。
【0018】
移動体Ａが進入路１２から給電部Ｃに向かう場合、移動体Ａの受電部Ｄの位置及び向きと、給電部Ｃの位置及び向きとを合わせながら、互いに正対するように移動体Ａを進入させる。すなわち、移動体Ａは、本体フレーム７５下部の進行方向に対する左右中央部に位置した受電部Ｄと第２アーム４１の位置を合わせながら、第２アーム４１の回動軸と交差する方向に後進で第２アーム４１側に向かって載置部１１に進入させ、さらに給電部Ｃである第２アーム４１に向かって載置部１１上を適正に移動させる必要がある。
【0019】
１５は、ガイド板である。載置部１１には、ガイド板１５を設ける。ガイド板１５は、矩形の板状部材からなる。ガイド板１５は、載置部１１に載置された移動体Ａの進行方向に対する左右外側側部に、移動体Ａの走行部７１を挟んで対向させて一対それぞれ設ける。
ガイド板１５は、それぞれの載置部１１の進入路１２に沿って、進入路１２から給電部Ｃ側に向かって配置する。ガイド板１５の上部は、載置部１１の外側に向かって斜めに折り曲げられた折返し部１６が設けられている。
ガイド板１５は、それぞれの載置部１１の進入路１２に沿って、進入路１２から給電部Ｃ側に向かって配置する。ガイド板１５の上部は、載置部１１の外側に向かって斜めに折り曲げられた折返し部１６が設けられている。
【0020】
ガイド板１５上部の折返し部１６によって、ガイド板１５に沿って移動する移動体Ａが、強制的にガイド板１５上に乗り上がろうとしても、折返し部１６の傾斜に沿って滑るように下方に落下する。したがって、ガイド板１５は、移動体Ａを旋回不可能にさせるばかりでなく、ガイド板１５の乗り越えも防止できる。また、図示するクローラを備えた走行部７１のように、図示しない車輪が主体の走行部７１より強力な接地駆動力を有していても、ガイド板１５に沿いながら走行して折返し部１６に乗り上がった走行部７１は滑り落ちる。したがって、走行部７１がガイド板１５を乗り越えて載置部１１から逸脱することを防止できる。
ガイド板１５は、移動体Ａの適正な載置部１１への進入と、移動体Ａを載置部１１上の給電部Ｃ側に向かうように適正な移動をさせ、移動体Ａを旋回不可能にさせる。
ガイド板１５は、移動体Ａの適正な載置部１１への進入と、移動体Ａを載置部１１上の給電部Ｃ側に向かうように適正な移動をさせ、移動体Ａを旋回不可能にさせる。
【0021】
互いのガイド板１５の対向させた面の距離である対向距離は、一対の走行部７１の全幅距離より僅かに大きく設けている。実施例では、ガイド板１５の対向距離は、移動体Ａに左右一対に設けた走行部７１の全幅より、101～105％程度僅かに大きく設ける。この対向距離によって、進入路１２から進入した移動体Ａの受電部Ｄと給電部Ｃとの移動体Ａに対する左右方向の位置を正確に合わせることができる。
ガイド板１５の移動体Ａに対する前後方向距離は、軸間距離より長く、進入路１２から給電部Ｃ側に向かって連続的に設ける。すなわち、ガイド板１５の長さは接地長よりも長い。ガイド板１５の前記移動体Ａの進行方向と平行向きの距離は、前記走行部７１の前輪軸と後輪軸の軸間距離より長いとも言える。
ガイド板１５の移動体Ａに対する前後方向距離は、軸間距離より長く、進入路１２から給電部Ｃ側に向かって連続的に設ける。すなわち、ガイド板１５の長さは接地長よりも長い。ガイド板１５の前記移動体Ａの進行方向と平行向きの距離は、前記走行部７１の前輪軸と後輪軸の軸間距離より長いとも言える。
【0022】
このようにすることで、受電部Ｄと給電部Ｃとの左右位置を合わせながら進入路１２から進入した移動体Ａは、進入後も走行部７１をガイド板１５で挟まれるように配置されているため、旋回することなく、ガイド板１５に沿って給電部Ｃに向かうことができる。
移動体Ａの進行方向と平行に配置したガイド板１５の長さを走行部７１に対して長く連続的に設けているので、装置部上を移動中の移動体Ａが不意に旋回動作をしようとしても、ガイド板１５によって旋回不可能に規制されている。すなわち、進入路１２から進入した移動体Ａは、給電部Ｃと受電部Ｄの進行方向左右に対する位置関係を維持することができる。
移動体Ａの進行方向と平行に配置したガイド板１５の長さを走行部７１に対して長く連続的に設けているので、装置部上を移動中の移動体Ａが不意に旋回動作をしようとしても、ガイド板１５によって旋回不可能に規制されている。すなわち、進入路１２から進入した移動体Ａは、給電部Ｃと受電部Ｄの進行方向左右に対する位置関係を維持することができる。
【0023】
それぞれのガイド板１５の進入路１２側には、進入路１２から進入する移動体Ａが、ガイド板１５間に強制的に位置させる進入ガイド部１４を設ける。進入ガイド部１４は板状からなり、平面視で、給電部から進入路１２側に向かって互いの幅が広くなるように設けている。進入ガイド部１４によって、移動体Ａの向きや位置が給電部Ｃに対してずれていても、操縦者や監視者が特別な操作をすることなく、進入ガイド部１４に沿って走行することで移動体Ａはガイド板１５間に位置させることができ、給電部Ｃと受電部Ｄとの位置と向きの関係を合わせる、又は、維持することができる。
【0024】
進入路１２には、スロープ１３を設ける。スロープ１３は載置部１１の進入路１２側に設け、一端側は移動体Ａの進行方向に対し交差する左右に向けた水平軸１８で、他端側が上下方向に回動旋回が可能に設ける。スロープ１３は、凹凸があるような設置面でも、回動することで先端が設置面に接地して、移動体Ａの載置部１１への進入を補助できる。進入路１２が設置面から浮き上がるような場合でも、スロープ１３の他端側が設置面に接地できるので、給電装置Ｂの設置場所を限定しない。
【0025】
載置部１１の下部には、設置面に接触可能に設けるとともに設置高さを調整可能なアジャスタ１７をもうける。アジャスタ１７は、載置部１１の下面から上下方向に出没調整が可能である。
アジャスタ１７は、載置部１１の下方が凹凸等を有する不整地であっても、給電装置Ｂが傾いたり揺動したりすることを防いで、移動体Ａが容易に載置部１１に進入できる。
アジャスタ１７は、載置部１１の下方が凹凸等を有する不整地であっても、給電装置Ｂが傾いたり揺動したりすることを防いで、移動体Ａが容易に載置部１１に進入できる。
【0026】
この発明の給電装置Ｂは、移動体Ａが給電装置Ｂの有する載置台の進入路１２から後進して侵入し、給電可能な給電位置に接近することによって、給電側端子部材４２が移動体Ａに設ける移動体側端子部材８５に接触して通電が可能になる。
より詳細には、給電装置Ｂは、自走する移動体Ａが支柱部２１に接近するにしたがって、給電側端子部材４２を有する倒伏状態の第２アーム４１が起立することによって起立状態となって、移動体Ａに設ける移動体側端子部材８５に接触して移動体Ａに給電側端子部材４２が給電する。なお、実施例における給電電力は直流であるものとして説明をする。
より詳細には、給電装置Ｂは、自走する移動体Ａが支柱部２１に接近するにしたがって、給電側端子部材４２を有する倒伏状態の第２アーム４１が起立することによって起立状態となって、移動体Ａに設ける移動体側端子部材８５に接触して移動体Ａに給電側端子部材４２が給電する。なお、実施例における給電電力は直流であるものとして説明をする。
【0027】
移動体側端子部材８５は、移動体Ａの一端側である後方部の本体フレーム７５の下部に配置する。移動体側端子部材８５は平板状の伝導性部材で、面が下方に向くように設ける。また、移動体側端子部材８５は、プラス電極とマイナス電極を一対設け、本体フレーム７５の進行方向に対する左右中央部に、それぞれを左右並べて配置する。移動体側端子部材８５のプラス電極とマイナス電極が、給電側端子部材４２のプラス電極とマイナス電極のそれぞれを接触させることで給電が可能な状態になる。
【0028】
第１アーム３１は、給電装置Ｂに、移動体Ａの進行に伴って移動体Ａに押されることで、移動体Ａの進行方向に揺動可能に設ける。
第１アーム３１は、上部を移動体Ａに寄せるように斜め上方に向けられた長尺状の部材であって、一端側を回動支点軸３２を支点にして、他端側である上部が前後に揺動するように支柱部２１の下部に、回動自在に支持する。第１アーム３１の揺動支点軸は、移動体Ａの進行方向と交差する方向に向けている。
第１アーム３１は、移動体Ａの進行に伴って移動体Ａに押されることで、移動体Ａの進行方向に揺動可能である。
第１アーム３１は、上部を移動体Ａに寄せるように斜め上方に向けられた長尺状の部材であって、一端側を回動支点軸３２を支点にして、他端側である上部が前後に揺動するように支柱部２１の下部に、回動自在に支持する。第１アーム３１の揺動支点軸は、移動体Ａの進行方向と交差する方向に向けている。
第１アーム３１は、移動体Ａの進行に伴って移動体Ａに押されることで、移動体Ａの進行方向に揺動可能である。
【0029】
第２アーム４１は、長尺状の部材であって、一端側を支柱部２１に支持し、他端側が上下動可能に設ける。実施例では、第２アーム４１の一端側は、第１アーム３１の一端側と同軸の回動支点軸３２に設けているが、必ずしもこれに限定はしない。例えば、第２アーム４１の一端側の回動支点軸３２を、第１アーム３１の一端側の支点軸と別な位置且つ平行に設けていてもよい。
第２アーム４１の材質は絶縁体で構成され、第２アーム４１の他端側先端部に設ける伝導性部材である給電側端子部材４２に流れる電気が、第２アーム４１を介して給電装置Ｂの他の部材（例えば、第１アーム３１や支柱部２１など）に伝わらないようにされている。実施例において、第２アーム４１はプラスチック系樹脂で構成しているが、第２アーム４１を構成する材質に限定はなく、絶縁の目的を達成できる絶縁体で構成されていればよい。
第２アーム４１の材質は絶縁体で構成され、第２アーム４１の他端側先端部に設ける伝導性部材である給電側端子部材４２に流れる電気が、第２アーム４１を介して給電装置Ｂの他の部材（例えば、第１アーム３１や支柱部２１など）に伝わらないようにされている。実施例において、第２アーム４１はプラスチック系樹脂で構成しているが、第２アーム４１を構成する材質に限定はなく、絶縁の目的を達成できる絶縁体で構成されていればよい。
【0030】
第２アーム４１は対を成すように２本設け、互いに平行に対をなすように配置する。第２アーム４１は長尺方向をほぼ水平方向に向けて伏せた格納姿勢から、長尺方向を水平方向から起き上がった給電姿勢まで、回動支点軸３２を軸にして他端側が上下回動する。なお、２本ある第２アーム４１は、それぞれが独立して回動支点軸３２周りに回動するとともに、第１アーム３１と第２アーム４１は、それぞれ独立して回動する。
第２アーム４１は、第１アーム３１に連動して揺動可能で、第１アーム３１が移動体Ａに押されることで移動体Ａ側に設ける移動体側端子部材８５に近づくとともに移動体側端子部材８５に接触可能な給電側端子部材４２を有する。
第２アーム４１は、第１アーム３１に連動して揺動可能で、第１アーム３１が移動体Ａに押されることで移動体Ａ側に設ける移動体側端子部材８５に近づくとともに移動体側端子部材８５に接触可能な給電側端子部材４２を有する。
【0031】
付勢体３５は、第１アーム３１に設ける。付勢体３５は、第２アーム４１を第１アーム３１側に近接する方向に力を与える。
付勢体３５は、第１アーム３１の中間部と第２アーム４１の中間部のそれぞれに架け渡すように設ける。実施例では付勢体３５は、弾性体である引張りコイルバネを使用していて、常時、第１アーム３１と第２アーム４１のそれぞれの他端側が、互いに近接するように付勢力が働いている。付勢体３５は、２つの第２アーム４１のそれぞれに設ける。
付勢体３５は、第１アーム３１の中間部と第２アーム４１の中間部のそれぞれに架け渡すように設ける。実施例では付勢体３５は、弾性体である引張りコイルバネを使用していて、常時、第１アーム３１と第２アーム４１のそれぞれの他端側が、互いに近接するように付勢力が働いている。付勢体３５は、２つの第２アーム４１のそれぞれに設ける。
【0032】
規制部３３は、実施例では、五角形状の片部材で、第１アーム３１の中間部の側部に設けている。規制部３３の一辺が第２アーム４１に接触することで、第１アーム３１及び第２アーム４１が互いに近接する方向への回動が規制される。規制部３３は、付勢体３５による第１アーム３１と第２アーム４１の過剰な近接を抑止するために設ける。
第１アーム３１及び第２アーム４１は予め決められた挟み角度以下にならず、互いの他端部の距離が定められた距離以下にならないように規制部３３を設けている。これにより、第２アーム４１が載置部１１と平行に伏せた状態の格納姿勢のときにおいて、第１アーム３１の下方への過剰な傾倒を防止できる。規制部３３は取付位置調整部３４によって第１アーム３１に対する取付位置をずらすことが可能に設け、第１アーム３１及び第２アーム４１の挟み角度を適宜調整が可能にされている。取付位置調整部３４によって第１アーム３１を適正な姿勢にでき、第１アーム３１と移動体Ａとの接触位置を適正にすることができる。
第１アーム３１及び第２アーム４１は予め決められた挟み角度以下にならず、互いの他端部の距離が定められた距離以下にならないように規制部３３を設けている。これにより、第２アーム４１が載置部１１と平行に伏せた状態の格納姿勢のときにおいて、第１アーム３１の下方への過剰な傾倒を防止できる。規制部３３は取付位置調整部３４によって第１アーム３１に対する取付位置をずらすことが可能に設け、第１アーム３１及び第２アーム４１の挟み角度を適宜調整が可能にされている。取付位置調整部３４によって第１アーム３１を適正な姿勢にでき、第１アーム３１と移動体Ａとの接触位置を適正にすることができる。
【0033】
規制部３３は、第１アーム３１と第２アーム４１との挟み角を調整可能に設けているので、移動体Ａが有する走行部７１の摩耗（実施例に示す履帯の摩耗や、図示しない実施例であるタイヤ等の摩耗）によって上下する移動体Ａの第１アーム３１の接触位置を適正な位置に適宜調整が可能になっている。つまり、第１アーム３１の同じ位置を移動体Ａが押すことができるため、第２アーム４１の起き上がるタイミングを、移動体Ａの高さによらず同じにすることができる。
【0034】
支柱部２１は、第１アーム３１の支点側であり、載置台である給電装置Ｂに設ける載置部１１に固定する。支柱部２１は、移動体Ａによって押されたり衝突されたりしても変形しない程度に、強固に上方に突出させて設ける。
支柱部２１は、第１アーム３１の移動体Ａの進行に伴って押された方向への揺動を規制するとともに、第１アーム３１を介して移動体Ａの進行を強制的に止める。
支柱部２１に対して回動自在な第１アーム３１の他端側である上部は、移動体Ａが進入路１２から侵入して徐々に第１アーム３１に近づいた後、移動体Ａの先端である側部７７が第１アーム３１に接触する。さらに、移動体Ａを支柱部２１側に進行させて、第１アーム３１が移動体Ａの側部７７に押されることで支柱部２１側に揺動する。
第１アーム３１が支柱部２１側に揺動すると、第１アーム３１は支柱部２１に接触して、それ以上の揺動が規制される。そして、移動体Ａは第１アーム３１を介した支柱部２１によって、これ以上の進行が規制される。
支柱部２１は、第１アーム３１の移動体Ａの進行に伴って押された方向への揺動を規制するとともに、第１アーム３１を介して移動体Ａの進行を強制的に止める。
支柱部２１に対して回動自在な第１アーム３１の他端側である上部は、移動体Ａが進入路１２から侵入して徐々に第１アーム３１に近づいた後、移動体Ａの先端である側部７７が第１アーム３１に接触する。さらに、移動体Ａを支柱部２１側に進行させて、第１アーム３１が移動体Ａの側部７７に押されることで支柱部２１側に揺動する。
第１アーム３１が支柱部２１側に揺動すると、第１アーム３１は支柱部２１に接触して、それ以上の揺動が規制される。そして、移動体Ａは第１アーム３１を介した支柱部２１によって、これ以上の進行が規制される。
【0035】
２２は、スイッチである。スイッチ２２は、給電装置Ｂの支柱部２１の上部に設ける。スイッチ２２は、移動体Ａが第１アーム３１を介して、支柱部２１側に押すことで操作される。スイッチ２２の操作有無の条件が、給電側端子部材４２及び移動体側端子８５を介して、移動体Ａの蓄電装置であるバッテリ７６に給電をするか否かの判定条件の一つとなっている。
スイッチ２２は、第１アーム３１の揺動によって操作可能に設け、給電部Ｃは該操作の完了と移動体側端子部材８５と前記給電側端子部材４２の接触が完了したことを条件にバッテリ７６に給電を開始させる。
スイッチ２２は、第１アーム３１の揺動によって操作可能に設け、給電部Ｃは該操作の完了と移動体側端子部材８５と前記給電側端子部材４２の接触が完了したことを条件にバッテリ７６に給電を開始させる。
【0036】
給電側端子部材４２について説明する。
給電側端子部材４２は、移動体Ａの下方に向かって露出可能な移動体側端子部材８５に接触して移動体Ａに給電する。
２本ある第２アーム４１の他端側の先端部に給電側端子部材４２をそれぞれ配置する。給電側端子部材４２の一方はプラス電極であり、給電側端子部材４２の他方はマイナス電極である。また、移動体Ａ側の受電側端子部材である移動体側端子部材８５も、一対設け、移動体側端子部材８５の一方はプラス電極であり、他方はマイナス電極となるように設ける。給電側端子部材４２が取り付けられる第２アーム４１は絶縁体で構成するため、給電側端子部材４２に印加される電気が他の部材に漏電することはない。
給電側端子部材４２は、移動体Ａの下方に向かって露出可能な移動体側端子部材８５に接触して移動体Ａに給電する。
２本ある第２アーム４１の他端側の先端部に給電側端子部材４２をそれぞれ配置する。給電側端子部材４２の一方はプラス電極であり、給電側端子部材４２の他方はマイナス電極である。また、移動体Ａ側の受電側端子部材である移動体側端子部材８５も、一対設け、移動体側端子部材８５の一方はプラス電極であり、他方はマイナス電極となるように設ける。給電側端子部材４２が取り付けられる第２アーム４１は絶縁体で構成するため、給電側端子部材４２に印加される電気が他の部材に漏電することはない。
【0037】
給電側端子部材４２のプラス電極と移動体側端子部材８５のプラス電極を接触させ、尚且つ、給電側端子部材４２のマイナス電極と移動体側端子部材８５のマイナス電極を接触させ、さらに、給電装置Ｂ側から直流の電圧をかけることで、移動体Ａに設けた蓄電装置であるバッテリ７６に給電し、充電させることができる。
【0038】
給電側端子部材４２の移動体側端子部材８５との接触面４３は平面に設け、給電側端子部材４２は接触面４３が第２アーム４１に対して、前後方向に傾斜揺動を可能にさせる端子用支点部４４を設ける。端子用支点部４４の軸方向は、第１アーム３１及び第２アーム４１の回動支点軸３２と平行に設けている。第２アーム４１が格納姿勢のときの接触面４３は、上方且つやや第２アーム４１の他端に向けて傾斜するように配置されている。
給電側端子部材４２は第２アーム４１側に向けて突出させた規制ピン４６を設け、第２アーム４１の他端側に設けた孔４７内に配置する。規制ピン４６は孔４７内を移動可能に設け、給電側端子部材４２の端子用支点部４４周りの回動を、規制ピン４６が孔４７の縁に接触するまでの範囲内で回動するように規制する。
端子用支点部４４は、第２アーム４１は第１アーム３１に対して揺動可能に設ける。
給電側端子部材４２は第２アーム４１側に向けて突出させた規制ピン４６を設け、第２アーム４１の他端側に設けた孔４７内に配置する。規制ピン４６は孔４７内を移動可能に設け、給電側端子部材４２の端子用支点部４４周りの回動を、規制ピン４６が孔４７の縁に接触するまでの範囲内で回動するように規制する。
端子用支点部４４は、第２アーム４１は第１アーム３１に対して揺動可能に設ける。
【0039】
４５は、端子用付勢体である。端子用付勢体４５は、給電側端子部材４２に設ける。端子用付勢体４５は、端子用支点部４４周りに回動する給電側端子部材４２を一方の方向に回動させる。実施例の場合、端子用付勢体４５は接触面４３が第２アーム４１の他端側を向くように、端子用付勢体４５を配置させている。実施例での端子用付勢体４５は、板バネを用いて給電側端子部材４２の少なくとも一辺に力を加えることによって、給電側端子部材４２に回転力を与えているが、付勢体の形式は、例えば、コイルバネや巻きバネ等の弾性体であればよく、形式は問わない。
【0040】
給電装置Ｂが有する給電部Ｃの側方である第２アーム４１の側方に突出片６１を設ける。突出片６１は給電装置Ｂの支柱部２１側から移動体Ａの前方に向けた先端に側面視で嘴状の突起部６３を有した部材で、載置台である載置部１１に固定されている。突出片６１は、給電装置Ｂに固定するとともに給電側端子部材４２より移動体Ａ側に向かって突出する。
実施例での突出片６１は板状部材で形成され、第２アーム４１に隣接した移動体Ａの前進方向に対する左側に設けている。
実施例での突出片６１は板状部材で形成され、第２アーム４１に隣接した移動体Ａの前進方向に対する左側に設けている。
【0041】
６４は、傾斜部である。傾斜部６４は、突出片６１に、突出片６１下部に至る移動体Ａ側の先端部から支柱部２１側且つ下方に向かって傾斜させて設ける。
傾斜部６４の上部は、側面視において、給電側端子部材４２よりも移動体Ａ側に突出して配置され、突起部６３の下部に至る。
突起部６３の上部は、突出片６１の上端から移動体Ａの進入路１２から支柱部２１に向かう方向に向かうにつれて、徐々に下方に傾斜するように円弧状に設ける。
傾斜部６４の上部は、側面視において、給電側端子部材４２よりも移動体Ａ側に突出して配置され、突起部６３の下部に至る。
突起部６３の上部は、突出片６１の上端から移動体Ａの進入路１２から支柱部２１に向かう方向に向かうにつれて、徐々に下方に傾斜するように円弧状に設ける。
【0042】
突起部６３の尖った先端から移動体Ａの進入路１２から支柱部２１に向かう方向に向かうにつれて下方に円弧状に傾斜するように傾斜部６４を設けている。この実施例では傾斜部６４は円弧状からなる。そのため、傾斜部６４を摺動する部材の動作は円滑となる。
傾斜部６４は移動体Ａの進入路１２から支柱部２１に向かう方向且つ下端に向かうにつれて、傾斜角度が徐々に垂直になるように設ける。突出片６１の下部に位置した傾斜部６４はほぼ垂直になるように設けている。実施例での傾斜部６４は円弧状に湾曲させて設けているが、複数の直線部を組み合わせて構成してもよい。
傾斜部６４は移動体Ａの進入路１２から支柱部２１に向かう方向且つ下端に向かうにつれて、傾斜角度が徐々に垂直になるように設ける。突出片６１の下部に位置した傾斜部６４はほぼ垂直になるように設けている。実施例での傾斜部６４は円弧状に湾曲させて設けているが、複数の直線部を組み合わせて構成してもよい。
【0043】
突出片６１と第２アーム４１との位置関係について説明する。
突出片６１の突起部６３及び傾斜部６４は、第２アーム４１の一端側から他端側に向かう方向であって、他端側の方向に向かってさらに延長させた位置に配置する。換言すれば、傾斜部６４は、側面視において、給電側端子部材４２よりも移動体Ａ側に突出して配置される。これによって、第２アーム４１が格納姿勢から給電姿勢へ移行する前に、後述する移動体Ａに配置する電極カバー８１が閉鎖状態から露出状態に向かう回動を開始させることができる。また、上記した突出片６１と第２アーム４１との位置関係によって、第２アーム４１の給電側端子部材４２が移動体Ａ側に設ける移動体側端子部材８５に向かうまでの間に、第２アーム４１と電極カバー８１が互いに干渉することを防ぐ。
突出片６１の突起部６３及び傾斜部６４は、第２アーム４１の一端側から他端側に向かう方向であって、他端側の方向に向かってさらに延長させた位置に配置する。換言すれば、傾斜部６４は、側面視において、給電側端子部材４２よりも移動体Ａ側に突出して配置される。これによって、第２アーム４１が格納姿勢から給電姿勢へ移行する前に、後述する移動体Ａに配置する電極カバー８１が閉鎖状態から露出状態に向かう回動を開始させることができる。また、上記した突出片６１と第２アーム４１との位置関係によって、第２アーム４１の給電側端子部材４２が移動体Ａ側に設ける移動体側端子部材８５に向かうまでの間に、第２アーム４１と電極カバー８１が互いに干渉することを防ぐ。
【0044】
突出片６１と移動体Ａとの位置関係について説明する。
突出片６１は、移動体Ａの電極カバー８１に設けた後述する操作部８２と、移動体Ａの進行方向に対する幅方向の位置関係が一致している。さらに、突出片６１の上端は移動体Ａの本体フレーム７５の下面より低くなるように設けている。この構成により、移動体Ａが進入路１２から載置台である載置部１１に進入してきた際に、突出片６１が本体フレーム７５に干渉することなく、突起部６３が操作部８２に到達できる。さらに、移動体Ａが進入に伴って、突起部６３下部の傾斜部６４に操作部８２が押し当てられることよって、操作部８２を下方に移動させる。つまり、突出片６１と操作部８２との接触によって、電極カバー８１が閉鎖状態から露出状態になるように回動させることができる。
突出片６１は、移動体Ａの電極カバー８１に設けた後述する操作部８２と、移動体Ａの進行方向に対する幅方向の位置関係が一致している。さらに、突出片６１の上端は移動体Ａの本体フレーム７５の下面より低くなるように設けている。この構成により、移動体Ａが進入路１２から載置台である載置部１１に進入してきた際に、突出片６１が本体フレーム７５に干渉することなく、突起部６３が操作部８２に到達できる。さらに、移動体Ａが進入に伴って、突起部６３下部の傾斜部６４に操作部８２が押し当てられることよって、操作部８２を下方に移動させる。つまり、突出片６１と操作部８２との接触によって、電極カバー８１が閉鎖状態から露出状態になるように回動させることができる。
【0045】
給電時の突出片６１と移動体Ａとの位置関係について説明する。
突出片６１が有する突起部６３から形成される傾斜部６４の下部は、移動体Ａが給電可能な状態である電極カバー８１が完全な露出状態において、移動体側端子部材８５よりも移動体Ａの前進方向に対する前方に配置されている。つまり、側面視において、移動体Ａが給電状態の移動体側端子部材８５の前端は、傾斜部６４の下部と移動体Ａの前後方向と重なり合わない位置に配置される。これによって、操作部８２を移動体Ａの下方及び前方側に大きく移動させて電極カバー８１を大きく開放させることができる。
突出片６１が有する突起部６３から形成される傾斜部６４の下部は、移動体Ａが給電可能な状態である電極カバー８１が完全な露出状態において、移動体側端子部材８５よりも移動体Ａの前進方向に対する前方に配置されている。つまり、側面視において、移動体Ａが給電状態の移動体側端子部材８５の前端は、傾斜部６４の下部と移動体Ａの前後方向と重なり合わない位置に配置される。これによって、操作部８２を移動体Ａの下方及び前方側に大きく移動させて電極カバー８１を大きく開放させることができる。
【0046】
突出片６１の分割構成について説明する。
突出片６１は分割させて給電装置Ｂに固定させてもよい。実施例での突出片６１は、操作部８２を操作する突起部６３を有した突出片本体６１１と、突出片本体６１１を給電装置Ｂに固定させるための突出片６１の取付部６２とに分割させている。突出片６１の取付部６２と突出片本体６１１は、互いを固定するためにボルト・ナットからなる締結部材で固定されている。
突出片６１の取付部には長孔６５を有していて、締結部材での締結位置を長孔６５内で調整することで、突出片６１の上端の高さ位置を調整が可能である。これにより、移動体Ａが有する走行部７１（実施例の場合はクローラ）の摩耗で、給電装置Ｂに対する本体フレーム７５の相対高さが変化しても、突出片６１本体の上下方向の位置を調整することで、突出片６１を本体フレーム７５に干渉させること無く、且つ、傾斜部６４での操作部８２操作を確実に行うことができる。
突出片６１は分割させて給電装置Ｂに固定させてもよい。実施例での突出片６１は、操作部８２を操作する突起部６３を有した突出片本体６１１と、突出片本体６１１を給電装置Ｂに固定させるための突出片６１の取付部６２とに分割させている。突出片６１の取付部６２と突出片本体６１１は、互いを固定するためにボルト・ナットからなる締結部材で固定されている。
突出片６１の取付部には長孔６５を有していて、締結部材での締結位置を長孔６５内で調整することで、突出片６１の上端の高さ位置を調整が可能である。これにより、移動体Ａが有する走行部７１（実施例の場合はクローラ）の摩耗で、給電装置Ｂに対する本体フレーム７５の相対高さが変化しても、突出片６１本体の上下方向の位置を調整することで、突出片６１を本体フレーム７５に干渉させること無く、且つ、傾斜部６４での操作部８２操作を確実に行うことができる。
【0047】
５１は、保護カバーである。保護カバー５１は、第２アーム４１の他端部の周囲を覆うように載置部１１に設け、第２アーム４１を移動体側端子部材８５に向かって出没可能に設けるとともに第２アーム４１が通過可能な切欠き部５１１を有する。
保護カバー５１は、第２アーム４１が格納姿勢のとき、第２アーム４１の他端側及び給電側端子部材４２の上部を覆う。保護カバー５１は、第２アーム４１が格納姿勢と給電姿勢との間の回動によって、第２アーム４１の他端部及び給電側端子部材４２が通過可能にする切欠き部５１１を上部に設けている。さらに、切欠き部５１１を覆うように遮蔽カバー５２を設ける。遮蔽カバー５２は可撓性部材且つ、不導体である非通電性質の材質を用いている。実施例ではゴム状の板を用いている。
保護カバー５１は、第２アーム４１が格納姿勢のとき、第２アーム４１の他端側及び給電側端子部材４２の上部を覆う。保護カバー５１は、第２アーム４１が格納姿勢と給電姿勢との間の回動によって、第２アーム４１の他端部及び給電側端子部材４２が通過可能にする切欠き部５１１を上部に設けている。さらに、切欠き部５１１を覆うように遮蔽カバー５２を設ける。遮蔽カバー５２は可撓性部材且つ、不導体である非通電性質の材質を用いている。実施例ではゴム状の板を用いている。
【0048】
遮蔽カバー５２は、格納姿勢の第２アーム４１の長尺方向に沿う方向に、スリット５２１を設けている。スリット５２１は通常状態において閉じられていて、第２アーム４１の回動によって、遮蔽カバー５２を第２アーム４１他端部及び給電側端子部材４２が押し退けることで開き、保護カバー５１から、第２アーム４１他端部及び給電側端子部材４２が出没可能にされている。また、遮蔽カバー５２のスリット５２１は、遮蔽カバー５２が互いに重なるように配置されていることで形成する。遮蔽カバー５２及びスリット５２１によって、格納姿勢の第２アーム４１の上方を覆うことで、給電側端子部材４２への異物の付着を防止できる。遮蔽カバー５２を重ねて形成したスリット５２１によって隙間がしっかりと閉じることができるので、異物が容易にスリット５２１を通過して遮蔽カバー５２の下方に侵入しないようにされている。
【0049】
移動体Ａについて説明する。
移動体Ａは、この実施例では自走式草刈機である。移動体Ａは、遠隔操作を含む人為的操作であるか、自律的な制御による自立走行であるかは問わず、本発明に適用できる。
移動体Ａは前後進行及び、前後進行に伴って左右への旋回進行が可能である。移動体Ａは、本体フレーム７５と、本体フレーム７５の進行方向左右先端のそれぞれに走行部７１を設ける。
移動体Ａは、この実施例では自走式草刈機である。移動体Ａは、遠隔操作を含む人為的操作であるか、自律的な制御による自立走行であるかは問わず、本発明に適用できる。
移動体Ａは前後進行及び、前後進行に伴って左右への旋回進行が可能である。移動体Ａは、本体フレーム７５と、本体フレーム７５の進行方向左右先端のそれぞれに走行部７１を設ける。
【0050】
実施例の場合の走行部７１は履帯を備えたクローラ装置からなり、左右旋回は左右の履帯の速度差によって、移動体Ａが前後進行及び旋回動作を行う。走行部７１は電動モーターで駆動輪７２を駆動することによって、履帯を周回動作させて移動体Ａを移動させる。
移動体は後進で給電部Ｃに接近するように進入する。走行部７１は図示するクローラ装置によらず、複数の車輪（好ましくは４輪）を有した走行部７１でもよい。
移動体は後進で給電部Ｃに接近するように進入する。走行部７１は図示するクローラ装置によらず、複数の車輪（好ましくは４輪）を有した走行部７１でもよい。
【0051】
クローラ装置の場合は、少なくとも駆動輪７２及び遊動輪７３を有し、さらに１つ以上の転輪７４を有していてもよい。この発明の実施例では、駆動輪７２及び遊動輪７３及び転輪７４のうちのいずれかであって、クローラ装置の接地長を形成する進行方向に対する後進側に位置するものを後輪、進行方向に対する前進側に位置するものを前輪と呼ぶことがある。
実施例では後方側に位置する転輪７４を後輪と呼称し、前方側に位置する遊動輪７３を前輪と呼称することがある。また、実施例では左右それぞれの後方側に配した駆動輪７２にモータ（図示なし）を備え付け、バッテリ７６からの電力によって回転駆動する。
実施例では後方側に位置する転輪７４を後輪と呼称し、前方側に位置する遊動輪７３を前輪と呼称することがある。また、実施例では左右それぞれの後方側に配した駆動輪７２にモータ（図示なし）を備え付け、バッテリ７６からの電力によって回転駆動する。
【0052】
バッテリ７６は、本体フレーム７５上に設置する。バッテリ７６は、電動モーターの電力源となる蓄電装置である。バッテリ７６の電力を消費することによって電動モーターが回転駆動する。移動体Ａの一端側である後方部の本体フレーム７５の下部には、移動体側端子部材８５を設け、給電装置Ｂに設けた給電側端子部材４２が接触することでバッテリ７６に給電が可能にされている。このように構成することで、移動体Ａから蓄電装置であるバッテリ７６を取り外さなくでも、バッテリ７６を充電することができる。
【0053】
電極カバー８１は、移動体Ａに、移動体側端子部材８５の周囲である側方及び下方を囲うように設ける。電極カバー８１は器型の箱状部材であり、移動体Ａの他端側である前方側に回動支点８３を配置し、回動自在に設ける。
電極カバー８１は、移動体側端子部材８５の周囲を覆って異物の侵入を阻止する閉鎖状態と移動体側端子部材８５を露出させて給電側端子部材４２との接続が可能な状態にさせる露出状態との間で位置変更が可能である。
電極カバー８１は突出片６１に操作されることによってカバーを閉鎖状態から露出状態に位置変更させる操作部８２を備える。
電極カバー８１は、移動体側端子部材８５の周囲を覆って異物の侵入を阻止する閉鎖状態と移動体側端子部材８５を露出させて給電側端子部材４２との接続が可能な状態にさせる露出状態との間で位置変更が可能である。
電極カバー８１は突出片６１に操作されることによってカバーを閉鎖状態から露出状態に位置変更させる操作部８２を備える。
【0054】
電極カバー８１は図１０に図示するように、移動体側端子部材８５の周囲を覆って異物に侵入を阻止する閉鎖状態と、図１１に図示するように、移動体側端子部材８５を露出させて、給電側端子部材４２との接続が可能な状態にさせる露出状態との間で自由に位置を変更するように回動する。
閉鎖状態における電極カバー８１の回動支点８３と対になる反対側の側面である後側面のうち、内側の面は、露出状態に移行するにしたがって、徐々に移動体Ａの上方に向かう。さらに、電極カバー８１が露出状態に向かう回動方向の終端に達すると、前記内側の面は移動体Ａの上方且つ後方に向かうように傾斜する。つまり、仮に電極カバー８１内に異物等があったとしても、電極カバー８１を露出状態に移行することによって、前記内側の面に沿って異物等が自重によって下方に落下することができる。
閉鎖状態における電極カバー８１の回動支点８３と対になる反対側の側面である後側面のうち、内側の面は、露出状態に移行するにしたがって、徐々に移動体Ａの上方に向かう。さらに、電極カバー８１が露出状態に向かう回動方向の終端に達すると、前記内側の面は移動体Ａの上方且つ後方に向かうように傾斜する。つまり、仮に電極カバー８１内に異物等があったとしても、電極カバー８１を露出状態に移行することによって、前記内側の面に沿って異物等が自重によって下方に落下することができる。
【0055】
電極カバー８１は閉鎖状態から露出状態にすることによって、内側の面を傾斜させ異物等を重力に従って落下可能であるが、露出状態時の操作部８２は、移動体側端子部材８５に対して前方に位置している。露出状態時の操作部８２は、電極カバー８１の回動支点８３より前方に位置するまで電極カバー８１が回動するともいえる。このような位置関係とすることで、電極カバー８１の内側の面を確実に傾斜させる。
【0056】
８４は、弾性体である。弾性体８４は、電極カバー８１が閉鎖状態となる側に常時力を与える。弾性体８４は、電極カバー８１の回動支点８３付近に設ける。実施例では弾性体８４は、巻きバネを用いていて、回動支点８３であるヒンジ部に巻きバネを組み込んだものを使用している。弾性体８４は回動自在な電極カバー８１を閉鎖状態側に回動するように、常時電極カバー８１に力を与える。
【0057】
電極カバー８１には、移動体Ａの進行方向の後方側である一端側の端部に操作部８２を設ける。操作部８２は電極カバー８１の進行方向に対する左右いずれかの側面から、進行方向に対する左右方向に突出させたピン状部材である。実施例での操作部８２は、電極カバー８１の進行方向に対する後方側且つ左側面から、進行方向に対する左側面に向かって突出させるように設ける。電極カバー８１は操作部８２を操作することによって、閉鎖状態から露出状態との間で回動させることができる。操作部８２は、露出状態では、側面視において、給電状態の移動体Ａが有する移動体側端子部材８５に対する上下方向と重なり合わない位置に配置する。つまり、露出状態の操作部８２は、移動体側端子部材８５より移動体Ａの前方側である他端側に位置する。
【0058】
閉鎖状態での操作部８２は本体フレーム７５の下面との間に間隔を設けて配置している。この間隔内に操作部８２を操作する部材である突出片６１を侵入させて、電極カバー８１を閉鎖状態から露出状態にさせる。
電極カバー８１の操作部８２が配置される側の側面である後方面は、露出状態において下方に傾斜するように設け、異物の排出を容易にさせる。
電極カバー８１の操作部８２が配置される側の側面である後方面は、露出状態において下方に傾斜するように設け、異物の排出を容易にさせる。
【0059】
この発明の実施例の作用・効果について、実際の作業に即して説明する。
移動体Ａが、載置台である載置部１１に積載されていない状態における、第２アーム４１の格納姿勢について説明する。
図１乃至図６、図１２、図１３に図示する状態では、移動体Ａは載置部１１に積載されていない。第２アーム４１は、図１乃至図６に図示するように、自重によって下方に回動し格納姿勢を取っている。この時、給電側端子部材４２の接触面４３は、端子用付勢体４５によって付勢を受けながら、上方且つやや水平方向に向けて傾斜するように配置されているので、接触面４３上の異物は傾斜に沿って落下し、接触面４３は清浄に保つことが可能である。
給電側端子部材４２の上方は、保護カバー５１及び遮蔽カバー５２で覆っているので、上方からの異物が落下しても接触面４３に付着させることがない。またスリット５１１が互いに重なり合うように設けているので、スリット５１１がめくれて隙間を作り、この隙間から異物が侵入する事を防ぐ。
移動体Ａが、載置台である載置部１１に積載されていない状態における、第２アーム４１の格納姿勢について説明する。
図１乃至図６、図１２、図１３に図示する状態では、移動体Ａは載置部１１に積載されていない。第２アーム４１は、図１乃至図６に図示するように、自重によって下方に回動し格納姿勢を取っている。この時、給電側端子部材４２の接触面４３は、端子用付勢体４５によって付勢を受けながら、上方且つやや水平方向に向けて傾斜するように配置されているので、接触面４３上の異物は傾斜に沿って落下し、接触面４３は清浄に保つことが可能である。
給電側端子部材４２の上方は、保護カバー５１及び遮蔽カバー５２で覆っているので、上方からの異物が落下しても接触面４３に付着させることがない。またスリット５１１が互いに重なり合うように設けているので、スリット５１１がめくれて隙間を作り、この隙間から異物が侵入する事を防ぐ。
【0060】
第１アーム３１は、付勢体３５によって第２アーム４１に近接するよう力をかけられている。この時、規制部３３によって、第１アーム３１が第２アーム４１側に倒れ切ってしまうことを規制されているので、第１アーム３１は支柱部２１に対して斜めに倒れた状態を維持できる。
図１２、図１３は、移動体Ａが給電装置Ｂに進入する前の状態で、移動体Ａの電極カバー８１は閉鎖状態である。第２アーム４１は格納姿勢あるいは格納状態である。
図１２、図１３は、移動体Ａが給電装置Ｂに進入する前の状態で、移動体Ａの電極カバー８１は閉鎖状態である。第２アーム４１は格納姿勢あるいは格納状態である。
【0061】
移動体Ａの載置台である載置部１１への進入について説明する。
移動体Ａが、図１２乃至図１３に図示する状態から、図１４に図示するように進入路１２から載置台に進入し、徐々に支柱部２１側に接近する。
図１４に図示するように、移動体Ａが給電装置Ｂの進入路１２上に位置し、移動体Ａが給電装置Ｂに進入途中の状態となる。移動体Ａの電極カバー８１は閉鎖状態である。第２アーム４１は格納姿勢あるいは格納状態である。
移動体Ａが、図１２乃至図１３に図示する状態から、図１４に図示するように進入路１２から載置台に進入し、徐々に支柱部２１側に接近する。
図１４に図示するように、移動体Ａが給電装置Ｂの進入路１２上に位置し、移動体Ａが給電装置Ｂに進入途中の状態となる。移動体Ａの電極カバー８１は閉鎖状態である。第２アーム４１は格納姿勢あるいは格納状態である。
【0062】
移動体Ａは後進状態で進入路１２に侵入し、支柱部２１側に接近する。進入を続けると、やがて移動体Ａの先端に位置する側部７７が倒伏状態の第１アーム３１の上部に接触する。
移動体Ａが給電装置Ｂに後進させて進入を続けるにしたがって、操作部８２が本体フレーム７５の下方に位置する突出片６１に向かって相対移動し、やがて図１５に図示するように、操作部８２と本体フレーム７５の間に突起部６３の先端が位置するとともに、この間に進入する。
移動体Ａが給電装置Ｂに後進させて進入を続けるにしたがって、操作部８２が本体フレーム７５の下方に位置する突出片６１に向かって相対移動し、やがて図１５に図示するように、操作部８２と本体フレーム７５の間に突起部６３の先端が位置するとともに、この間に進入する。
【0063】
図１５、図１６に図示するように、移動体Ａが給電装置Ｂ上に進入し、給電部Ｃに向かって載置部１１上を移動すると、第２アーム４１は格納姿勢あるいは格納状態のまま、操作部８２と本体フレーム７５間に突出片６１の突起部６３が位置する。
図１５、図１６では、移動体Ａの電極カバー８１は閉鎖状態である。移動体Ａの進行方向に対する左右のずれは、ガイド板１５により規制され、移動体Ａは給電部Ｃに向かって進行する。
図１５、図１６では、移動体Ａの電極カバー８１は閉鎖状態である。移動体Ａの進行方向に対する左右のずれは、ガイド板１５により規制され、移動体Ａは給電部Ｃに向かって進行する。
【0064】
図１７に図示するように、図１５、図１６に図示する状態から移動体Ａが更に、給電装置Ｂの載置部１１上を給電部Ｃに向かって移動すると、突出片６１の傾斜部６４によって移動体Ａの電極カバー８１を押し下げ、移動体Ａが第１アーム３１に接触し、移動体Ａの電極カバー８１は操作部８２と本体フレーム７５間に突出片６１によって操作部８２を操作して、露出側に向かって回動途中の状態となる。第２アーム４１は格納姿勢あるいは格納状態である。
移動体Ａ先端である側部７７が第１アーム３１の上部に接触した状態のまま、さらに後進を続行すると、第１アーム３１は、揺動支点軸を中心に支柱部２１側に回動する。
さらに移動体Ａを支柱部２１側に移動させるに伴って、操作部８２が突出片６１の傾斜部６４に沿って摺動しながら押し下げられることによって、電極カバー８１は閉鎖状態から露出状態にする方向に回動する。
移動体Ａ先端である側部７７が第１アーム３１の上部に接触した状態のまま、さらに後進を続行すると、第１アーム３１は、揺動支点軸を中心に支柱部２１側に回動する。
さらに移動体Ａを支柱部２１側に移動させるに伴って、操作部８２が突出片６１の傾斜部６４に沿って摺動しながら押し下げられることによって、電極カバー８１は閉鎖状態から露出状態にする方向に回動する。
【0065】
図１８に図示するように、図１７に図示する状態から更に、移動体Ａが給電装置Ｂの給電部Ｃに向かって載置部１１上を移動すると、突出片６１の傾斜部６４によって移動体Ａの電極カバー８１を更に押し下げ、且つ、移動体Ａによって第１アーム３１を後方に押して第２アーム４１が浮き上がり、保護カバー５１（遮蔽カバー５２のスリット５２１）を通過する。
移動体Ａの電極カバー８１は、突出片６１によって露出側に向かって回動途中の状態である。第１アーム３１は移動体Ａ先端である側部７７に押されて支柱部２１側に揺動し、第２アーム４１は第１アーム３１に連動して給電姿勢側に向かって回動途中である。
移動体Ａの電極カバー８１は、突出片６１によって露出側に向かって回動途中の状態である。第１アーム３１は移動体Ａ先端である側部７７に押されて支柱部２１側に揺動し、第２アーム４１は第１アーム３１に連動して給電姿勢側に向かって回動途中である。
【0066】
第１アーム３１の回動を受け、第２アーム４１は、付勢体３５を介して格納姿勢から起き上がり動作を開始し、第２アーム４１は第１アーム３１の揺動に連動して徐々に起き上がる。
操作部８２が傾斜部６４の下端部に差し掛かると、第２アーム４１は移動体Ａによって支柱部２１側に揺動する第１アーム３１と連動して、起立するようにして給電姿勢に移行する。この時、電極カバー８１は、傾斜部６４の下端部によって操作部８２を移動体Ａの前進方向側に向けて操作されているので、第２アーム４１の移動時に電極カバー８１と干渉することがない。
操作部８２が傾斜部６４の下端部に差し掛かると、第２アーム４１は移動体Ａによって支柱部２１側に揺動する第１アーム３１と連動して、起立するようにして給電姿勢に移行する。この時、電極カバー８１は、傾斜部６４の下端部によって操作部８２を移動体Ａの前進方向側に向けて操作されているので、第２アーム４１の移動時に電極カバー８１と干渉することがない。
【0067】
図１９に図示するように、図１８に図示する状態から更に、移動体Ａが給電装置Ｂ上を給電部Ｃに向かって移動すると、操作部が傾斜部６４を摺動することによって移動体Ａの電極カバー８１を露出状態にする方向に更に押し下げ、移動体Ａによって第１アーム３１を後方である支柱部２１側に押して第２アーム４１が浮き上がり、給電側端子部材４２が移動体端子部材８５（受電部Ｄ）に接触して給電姿勢となり、移動体Ａの電極カバー８１は、突出片６１によって露出側に向かって回動し、露出状態となる。第１アーム３１は移動体Ａ先端である側部７７に押されて更に支柱側に揺動し、給電側端子部材４２は移動体端子部材８５に接触した給電姿勢の状態をとる。ただし、図１９に示す移動体Ａと給電装置Ｂの位置関係の状態では、給電は開始されない。
第２アーム４１の起き上がり動作によって、第２アーム４１の他端部及び給電側端子部材４２は、保護カバー５１のスリット５１１を押し退けて保護カバー５１の上方に位置する。また、移動体Ａの後進が進むことによって、移動体側端子部材８５は給電側端子部材４２の上方に位置し、やがて互いに接触することとなる。
第２アーム４１の起き上がり動作によって、第２アーム４１の他端部及び給電側端子部材４２は、保護カバー５１のスリット５１１を押し退けて保護カバー５１の上方に位置する。また、移動体Ａの後進が進むことによって、移動体側端子部材８５は給電側端子部材４２の上方に位置し、やがて互いに接触することとなる。
【0068】
図１９、図２０、図２１、図２２に基づき給電姿勢について説明する。
図１９に図示する状態から、図２０、図２１、図２２に図示するように、更に、移動体Ａの後進が進み給電装置Ｂ上を移動する。すると、給電側端子部材４２と移動体端子部材８５が接触した状態で、移動体Ａを更に後方側（支柱部２１側）に移動させて移動体Ａ先端である側部７７が第１アーム３１を揺動させてスイッチ２２を操作した状態をとる。
電極カバー８１は露出状態であって、突出片６１によって更に露出側に向かって回動し、第１アーム３１は、移動体Ａ先端である側部７７に押されて揺動してスイッチ２２を押し、付勢体３５が伸長した状態をとる。付勢体３５によって給電姿勢となった第２アーム４１は、揺動を固定された状態でも第１アーム３１が第２アームに対して単独で揺動できる。
第１アーム３１を支柱部２１側に回動することによって、第２アーム４１を上方に回動させ、第２アーム４１の給電側端子部材４２が移動体側端子部材８５に接触し、第２アーム４１は給電姿勢になる。
図１９に図示する状態から、図２０、図２１、図２２に図示するように、更に、移動体Ａの後進が進み給電装置Ｂ上を移動する。すると、給電側端子部材４２と移動体端子部材８５が接触した状態で、移動体Ａを更に後方側（支柱部２１側）に移動させて移動体Ａ先端である側部７７が第１アーム３１を揺動させてスイッチ２２を操作した状態をとる。
電極カバー８１は露出状態であって、突出片６１によって更に露出側に向かって回動し、第１アーム３１は、移動体Ａ先端である側部７７に押されて揺動してスイッチ２２を押し、付勢体３５が伸長した状態をとる。付勢体３５によって給電姿勢となった第２アーム４１は、揺動を固定された状態でも第１アーム３１が第２アームに対して単独で揺動できる。
第１アーム３１を支柱部２１側に回動することによって、第２アーム４１を上方に回動させ、第２アーム４１の給電側端子部材４２が移動体側端子部材８５に接触し、第２アーム４１は給電姿勢になる。
【0069】
移動体Ａを支柱部２１側に移動させると、傾斜部６４の下端部で操作部８２を押されて、電極カバー８１を回動方向終端部まで回動して露出状態にさせ同時に、第２アーム４１が有する給電側端子部材４２が移動体側端子部材８５に接触し、給電可能な給電姿勢となる。
電極カバー８１が回動方向終端部まで回動することによって、電極カバー８１後方側の内側の面が傾斜するので、電極カバー８１をひっくり返したようにすることができ、電極カバー８１内に異物等があった場合は、内側の面に沿って下方に落下させることができる。したがって、電極カバー８１内は、給電をするごとに清浄され、常時綺麗な状態を保つことができる。
電極カバー８１が回動方向終端部まで回動することによって、電極カバー８１後方側の内側の面が傾斜するので、電極カバー８１をひっくり返したようにすることができ、電極カバー８１内に異物等があった場合は、内側の面に沿って下方に落下させることができる。したがって、電極カバー８１内は、給電をするごとに清浄され、常時綺麗な状態を保つことができる。
【0070】
給電側端子部材４２は、端子用支点部４４周りに端子用付勢体４５から回転力を付与されながら回動可能な構成なので、接触面４３が移動体側端子部材８５に面で接触させることを可能にしている。つまり、移動体Ａが有する走行部７１の摩耗（実施に示す履帯の摩耗や、図示しない実施例であるタイヤ等の摩耗）によって、第２アーム４１に対する移動体側端子部材８５の上下方向の位置関係や前後の相対角度がずれたとしても、給電側端子部材４２が端子用支点部４４周りに回動することで、接触面４３が移動体側端子部材８５に接触する面積を確保できる。そして端子用付勢体４５によって、この接触を確実に行うことができる。
【0071】
また、一対の第２アーム４１はそれぞれが独立して回動可能であり、且つ、それぞれの第２アーム４１に付勢体３５によって上方側に力が加えられているので、移動体Ａ自体が給電装置Ｂに対して前後左右に傾斜していても、一対の給電側端子部材４２と一対の移動体側端子部材８５のそれぞれが互いに確実に接触できる。
【0072】
給電側端子部材４２が移動体側端子部材８５に接触したとしても、まだ給電は行われない。給電を開始するには、さらに、移動体Ａによって第１アーム３１を支柱部２１側に揺動させる必要がある。移動体Ａを、さらに支柱側に後進させると、第１アーム３１が支柱部２１側に回動する。この一方で、第２アーム４１は、給電側端子部材４２と移動体側端子部材８５とが接触しているので回動はせず、第１アーム３１と第２アーム４１間に設けた付勢体３５が伸長する。第１アーム３１と共に移動する規制部３３も第２アーム４１から離れた状態になる。
【0073】
給電開始操作について説明する。
図２０、図２１に図示する状態になると、第１アーム３１が回動し、第１アーム３１が支柱部２１に接触すると、第１アーム３１はスイッチ２２を操作する。給電装置Ｂが有する制御部（図示なし）は、スイッチ２２を操作されたこと、及び、給電側端子部材４２が移動体側端子部材８５に接触（正確には、給電側端子部材４２と移動体側端子部材８５の互いのプラス電極と、給電側端子部材４２と移動体側端子部材８５の互いのマイナス電極の接触）を受けると、給電側端子部材４２と移動体側端子部材８５の導通確認工程を経て、給電に際し問題となる異常が無いと判断されると、移動体Ａ側の蓄電装置であるバッテリ７６に給電される。なお、給電装置Ｂは、交流電源を直流電源に変換する変換装置（図示なし）、交流電源及び直流電源の監視・制御する制御部（図示なし）を介して、移動体Ａに直流電源を供給し、移動体Ａに給電する。
図２０、図２１に図示する状態になると、第１アーム３１が回動し、第１アーム３１が支柱部２１に接触すると、第１アーム３１はスイッチ２２を操作する。給電装置Ｂが有する制御部（図示なし）は、スイッチ２２を操作されたこと、及び、給電側端子部材４２が移動体側端子部材８５に接触（正確には、給電側端子部材４２と移動体側端子部材８５の互いのプラス電極と、給電側端子部材４２と移動体側端子部材８５の互いのマイナス電極の接触）を受けると、給電側端子部材４２と移動体側端子部材８５の導通確認工程を経て、給電に際し問題となる異常が無いと判断されると、移動体Ａ側の蓄電装置であるバッテリ７６に給電される。なお、給電装置Ｂは、交流電源を直流電源に変換する変換装置（図示なし）、交流電源及び直流電源の監視・制御する制御部（図示なし）を介して、移動体Ａに直流電源を供給し、移動体Ａに給電する。
【0074】
給電終了から格納姿勢について説明する。
図２０、図２１に図示する状態から、給電装置Ｂから移動体Ａを移動させたい場合は、移動体Ａを給電部Ｃから進入路１２側に前進させる。第２アーム４１を格納姿勢にするには、前述の給電開始に至る工程と逆の手順を辿る。移動体Ａを前進させると、移動体Ａが第１アーム３１を支柱部２１側に押さえつける力が無くなるので、第１アーム３１は支柱部２１との接触状態を解除される。つまり、第１アーム３１によるスイッチ２２の操作が解除されるので、この時点で、制御部は給電動作を終了させる。
図２０、図２１に図示する状態から、給電装置Ｂから移動体Ａを移動させたい場合は、移動体Ａを給電部Ｃから進入路１２側に前進させる。第２アーム４１を格納姿勢にするには、前述の給電開始に至る工程と逆の手順を辿る。移動体Ａを前進させると、移動体Ａが第１アーム３１を支柱部２１側に押さえつける力が無くなるので、第１アーム３１は支柱部２１との接触状態を解除される。つまり、第１アーム３１によるスイッチ２２の操作が解除されるので、この時点で、制御部は給電動作を終了させる。
【0075】
さらに、前進を進めると、第１アーム３１が自重で倒れるように第２アーム４１側に回動する。第１アーム３１が倒れることによって、第１アーム３１は付勢体３５に引き寄せられるように、規制部３３によって規制されるまで第２アーム４１に近接する。移動体Ａの前進によって、第１アーム３１は下方からの支えが無くなるので、第２アーム４１と共に自重で下方に回動する。
【0076】
第２アーム４１は、格納姿勢に至る途中で保護カバー５１のスリット５１１を通過し、給電側端子部材４２が保護カバー５１及び遮蔽カバー５２の下方に位置した格納姿勢となる。
保護カバー５１及び遮蔽カバー５２によって、給電側端子部材４２の上方を覆っているので、載置部１１上を移動する移動体Ａから異物が落下したとしても、容易に異物が給電側端子部材４２に付着することがない。また、スリット５２１も重なり合わせて配置しているので、スリット５２１が開いて意図せず隙間を形成することがないので、異物がこの隙間から分け入って給電側端子部材４２側に落下しない。
保護カバー５１及び遮蔽カバー５２によって、給電側端子部材４２の上方を覆っているので、載置部１１上を移動する移動体Ａから異物が落下したとしても、容易に異物が給電側端子部材４２に付着することがない。また、スリット５２１も重なり合わせて配置しているので、スリット５２１が開いて意図せず隙間を形成することがないので、異物がこの隙間から分け入って給電側端子部材４２側に落下しない。
【0077】
また、給電側端子部材４２の接触面４３は、上方且つやや水平方向に向けて傾斜するように配置されているので、接触面４３上の異物は傾斜に沿って落下させる。したがって、給電側端子部材４２は給電後においても清浄に保つことができるので、次回使用するときもわざわざ異物を除去する作業は必要なく、異物の影響による給電不良を減少させた給電作業を行うことができる。
【0078】
電極カバー８１の露出状態から閉鎖状態への移行について説明する。
給電装置Ｂから移動体Ａを移動させたい場合は、移動体Ａを前進させる。電極カバー８１を露出状態から閉鎖状態にするには、前述の閉鎖状態から露出状態にする工程と逆の手順を辿る。
給電装置Ｂから移動体Ａを移動させたい場合は、移動体Ａを前進させる。電極カバー８１を露出状態から閉鎖状態にするには、前述の閉鎖状態から露出状態にする工程と逆の手順を辿る。
【0079】
電極カバー８１の回動支点８３には弾性体８４を設けているので、傾斜部６４による押し下げが無くなっても、自動的に露出状態から閉鎖状態に向かう方向に電極カバー８１を回動させる。移動体Ａを前進させるにしたがって、操作部８２は傾斜部６４及び突起部６３を摺動しながら、上方に移動する。操作部８２への傾斜部６４及び突起部６３の支えが無くなると、電極カバー８１は完全に閉じた閉鎖状態になる。閉鎖状態での電極カバー８１は、移動体側端子部材８５を周囲の塵、ゴミ、障害物等の異物から保護し、確実な給電を保証する。
【符号の説明】
【0080】
Ａ 移動体
Ｂ 給電装置
Ｅ 開放部
１１ 載置部
１２ 進入路
１３ スロープ
１５ ガイド板
１７ アジャスタ
１８ 水平軸
４２ 給電側端子部材
７１ 走行部
８５ 移動体側端子部材
Ｂ 給電装置
Ｅ 開放部
１１ 載置部
１２ 進入路
１３ スロープ
１５ ガイド板
１７ アジャスタ
１８ 水平軸
４２ 給電側端子部材
７１ 走行部
８５ 移動体側端子部材
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】