(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023012435
(43)【公開日】2023-01-25
(54)【発明の名称】自律車両のためのバッチ制御
(51)【国際特許分類】
G08G 1/123 20060101AFI20230118BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20230118BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20230118BHJP
G08G 1/0962 20060101ALI20230118BHJP
G01C 21/26 20060101ALI20230118BHJP
G08G 1/01 20060101ALI20230118BHJP
B60W 30/10 20060101ALI20230118BHJP
B60W 40/02 20060101ALI20230118BHJP
G01S 17/931 20200101ALI20230118BHJP
【ＦＩ】
G08G1/123 A
G08G1/09 F
G08G1/09 V
G08G1/00 X
G08G1/0962
G01C21/26 B
G08G1/01 A
B60W30/10
B60W40/02
G01S17/931
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2022105569
(22)【出願日】2022-06-30
(31)【優先権主張番号】17/374,855
(32)【優先日】2021-07-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】521265955
【氏名又は名称】トゥーシンプル， インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】ジョイス タム
【テーマコード（参考）】
2F129
3D241
5H181
5J084
【Ｆターム（参考）】
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(57)【要約】
【課題】自律車両のためのバッチ制御の提供
【解決手段】自律車両（ＡＶ）に、最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するためのシステムは、ＡＶのフリートと、監督サーバとを備える。監督サーバは、フリートのうちの複数のＡＶに該当する、マクロ情報を受信する。監督サーバは、マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成する。バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる。監督サーバは、各ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定する。監督サーバが、ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定する場合、監督サーバは、バッチコマンドをＡＶに送信する。バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を含む。
【選択図】図１
【解決手段】自律車両（ＡＶ）に、最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するためのシステムは、ＡＶのフリートと、監督サーバとを備える。監督サーバは、フリートのうちの複数のＡＶに該当する、マクロ情報を受信する。監督サーバは、マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成する。バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる。監督サーバは、各ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定する。監督サーバが、ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定する場合、監督サーバは、バッチコマンドをＡＶに送信する。バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を含む。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律車両に最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するためのシステムであって、前記システムは、
２つまたはそれを上回る自律車両を備えるフリートと、
前記フリートの各自律車両と通信するように構成される監督サーバと
を備え、
前記フリート内の各自律車両は、
車両センササブシステムであって、
車両健全性データを提供するように構成される少なくとも１つのセンサと、
車両場所データを提供するＧＰＳユニットと
を備える、車両センササブシステムと、
車両駆動サブシステムと、
車両制御サブシステムと、
ネットワーク通信サブシステムを備える車載制御コンピュータと
を備え、
前記監督サーバは、
前記フリートのうちの複数の自律車両に該当するマクロ情報を受信することと、
少なくとも部分的に、前記マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、前記バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
前記フリートのうちの自律車両毎に、
前記自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
前記自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、前記バッチコマンドを前記自律車両に送信することであって、前記バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと
を行うように構成される、システム。
２つまたはそれを上回る自律車両を備えるフリートと、
前記フリートの各自律車両と通信するように構成される監督サーバと
を備え、
前記フリート内の各自律車両は、
車両センササブシステムであって、
車両健全性データを提供するように構成される少なくとも１つのセンサと、
車両場所データを提供するＧＰＳユニットと
を備える、車両センササブシステムと、
車両駆動サブシステムと、
車両制御サブシステムと、
ネットワーク通信サブシステムを備える車載制御コンピュータと
を備え、
前記監督サーバは、
前記フリートのうちの複数の自律車両に該当するマクロ情報を受信することと、
少なくとも部分的に、前記マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、前記バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
前記フリートのうちの自律車両毎に、
前記自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
前記自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、前記バッチコマンドを前記自律車両に送信することであって、前記バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと
を行うように構成される、システム。
【請求項2】
前記バッチコマンドはさらに、前記バッチコマンドを前記フリート内の１つまたはそれを上回る他の自律車両に提供するための命令を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記最小限のリスク条件操縦は、
前記自律車両を前記自律車両が現在進行している車線内で減速させることと、
前記自律車両を前記自律車両が現在進行している道路の片側のエリアに寄せさせることと、
前記自律車両を前記自律車両が現在進行している高速道路または車道から出させ、さらなる命令を受信するまで、運転を中止させることと
のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のシステム。
前記自律車両を前記自律車両が現在進行している車線内で減速させることと、
前記自律車両を前記自律車両が現在進行している道路の片側のエリアに寄せさせることと、
前記自律車両を前記自律車両が現在進行している高速道路または車道から出させ、さらなる命令を受信するまで、運転を中止させることと
のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項4】
前記監督サーバは、ユーザインターフェース上で選択された１つまたはそれを上回る条件を受け取るように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項5】
前記監督サーバはさらに、
前記フリート内の各自律車両から前記車両健全性データおよび前記車両場所データを受け取ることと、
各自律車両によって提供される車両健全性データと、
各自律車両によって提供される車両場所データと、
各自律車両が進行しているエリアに関する天候データと、
各自律車両が進行しているエリアに関する交通データと
のうちの少なくとも１つに基づいて、前記フリートの自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を充足していることを決定することと
を行うように構成される、請求項１に記載のシステム。
前記フリート内の各自律車両から前記車両健全性データおよび前記車両場所データを受け取ることと、
各自律車両によって提供される車両健全性データと、
各自律車両によって提供される車両場所データと、
各自律車両が進行しているエリアに関する天候データと、
各自律車両が進行しているエリアに関する交通データと
のうちの少なくとも１つに基づいて、前記フリートの自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を充足していることを決定することと
を行うように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項6】
前記フリートの少なくとも１つの自律車両は、
前記自律車両と関連付けられる前記車載制御コンピュータを介して、前記バッチコマンドを前記監督サーバから受け取ることと、
前記自律車両と関連付けられるサブシステムによって集められ、かつ生成されたセンサデータおよび制御命令を利用することによって、前記バッチコマンドを実行することと
を行うように構成される、請求項１に記載のシステム。
前記自律車両と関連付けられる前記車載制御コンピュータを介して、前記バッチコマンドを前記監督サーバから受け取ることと、
前記自律車両と関連付けられるサブシステムによって集められ、かつ生成されたセンサデータおよび制御命令を利用することによって、前記バッチコマンドを実行することと
を行うように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項7】
前記自律車両は、前記バッチコマンドを前記１つまたはそれを上回る他の自律車両に送信するように構成される、請求項２に記載のシステム。
【請求項8】
自律車両に最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するための方法であって、前記方法は、
自律車両のフリートのうちの複数の自律車両に該当するマクロ情報を受信することと、
少なくとも部分的に、前記マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、前記バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
前記フリートのうちの自律車両毎に、
前記自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
前記自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、前記バッチコマンドを前記自律車両に送信することであって、前記バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと
を含む、方法。
自律車両のフリートのうちの複数の自律車両に該当するマクロ情報を受信することと、
少なくとも部分的に、前記マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、前記バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
前記フリートのうちの自律車両毎に、
前記自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
前記自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、前記バッチコマンドを前記自律車両に送信することであって、前記バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと
を含む、方法。
【請求項9】
前記マクロ情報は、
前記複数の自律車両が進行している特定のエリア内の天候データと、
前記特定のエリアと関連付けられる交通データと、
前記自律車両と関連付けられる車載制御コンピュータ上にインストールされるソフトウェアアプリケーションのバージョン上で検出された潜在的セキュリティ脆弱性と、
前記特定のエリアと関連付けられる政府経路指定規制の変更と、
前記複数の自律車両上に配設されるコンポーネントにおける欠陥と、
前記複数の自律車両と関連付けられる健全性データにおける劣化と
のうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載の方法。
前記複数の自律車両が進行している特定のエリア内の天候データと、
前記特定のエリアと関連付けられる交通データと、
前記自律車両と関連付けられる車載制御コンピュータ上にインストールされるソフトウェアアプリケーションのバージョン上で検出された潜在的セキュリティ脆弱性と、
前記特定のエリアと関連付けられる政府経路指定規制の変更と、
前記複数の自律車両上に配設されるコンポーネントにおける欠陥と、
前記複数の自律車両と関連付けられる健全性データにおける劣化と
のうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
前記１つまたはそれを上回る条件は、前記１つまたはそれを上回る条件が、具体的時間範囲において前記自律車両に関して照合されるようにスケジュールされるように、時間帯ベースである、請求項８に記載の方法。
【請求項11】
前記１つまたはそれを上回る条件は、前記１つまたはそれを上回る条件が、前記自律車両があるゾーン境界の中で運転しているとき、前記自律車両に関して照合されるように、場所ベースである、請求項８に記載の方法。
【請求項12】
前記１つまたはそれを上回る条件は、監督サーバが、前記監督サーバが前記マクロ情報を受信するにつれて、前記自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定するように、即座である、請求項８に記載の方法。
【請求項13】
前記１つまたはそれを上回る条件は、
前記自律車両が、高速道路、オン／オフランプ、多重車線道路、単一車線道路、または側道を備えるあるタイプの道路上を進行しているかどうかを決定することと、
前記自律車両が、道路上で特定の方向に進行しているかどうかを決定することと、
特定のタイプの工事ゾーンが前記自律車両からの閾値距離内にあるかどうかを検出することと、
前記自律車両が、特定のマイルマーカによって指定される道路のセクション上を進行しているかどうかを決定することと、
前記自律車両が、ゾーン境界を示すジオフェンス内を進行しているかどうかを決定することと、
前記自律車両と具体的場所との間の距離が特定の距離であるかどうかを決定することと、
前記自律車両上にインストールされるソフトウェアアプリケーションバージョンが、特定のバージョンであるかどうかを決定することと、
前記自律車両が、具体的天候条件下を進行しているかどうかを決定することと、
前記自律車両が、具体的交通条件下を進行しているかどうかを決定することと
のうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載の方法。
前記自律車両が、高速道路、オン／オフランプ、多重車線道路、単一車線道路、または側道を備えるあるタイプの道路上を進行しているかどうかを決定することと、
前記自律車両が、道路上で特定の方向に進行しているかどうかを決定することと、
特定のタイプの工事ゾーンが前記自律車両からの閾値距離内にあるかどうかを検出することと、
前記自律車両が、特定のマイルマーカによって指定される道路のセクション上を進行しているかどうかを決定することと、
前記自律車両が、ゾーン境界を示すジオフェンス内を進行しているかどうかを決定することと、
前記自律車両と具体的場所との間の距離が特定の距離であるかどうかを決定することと、
前記自律車両上にインストールされるソフトウェアアプリケーションバージョンが、特定のバージョンであるかどうかを決定することと、
前記自律車両が、具体的天候条件下を進行しているかどうかを決定することと、
前記自律車両が、具体的交通条件下を進行しているかどうかを決定することと
のうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項14】
前記マクロ情報は、ライブニュース報告、ライブ交通報告、ライブ天気予報、または法執行機関を備える第三者ソースから受信される、請求項８に記載の方法。
【請求項15】
非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される実行可能命令を備えるコンピュータプログラムであって、前記実行可能命令は、１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、前記１つまたはそれを上回るプロセッサに、
自律車両のフリートのうちの複数の自律車両に該当するマクロ情報を受信することと、
少なくとも部分的に、前記マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、前記バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
前記フリートのうちの自律車両毎に、
前記自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
前記自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、前記バッチコマンドを前記自律車両に送信することであって、前記バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと
を行わせる、コンピュータプログラム。
自律車両のフリートのうちの複数の自律車両に該当するマクロ情報を受信することと、
少なくとも部分的に、前記マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、前記バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
前記フリートのうちの自律車両毎に、
前記自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
前記自律車両が前記１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、前記バッチコマンドを前記自律車両に送信することであって、前記バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと
を行わせる、コンピュータプログラム。
【請求項16】
前記１つまたはそれを上回る条件のうちの少なくとも１つの条件は、前記自律車両によって検出され、
前記少なくとも１つの条件は、
前記自律車両の健全性を潜在的に劣化させる故障コードが検出されるかどうかを決定することと、
前記自律車両内に配設される物理的コンポーネントにおける欠陥が検出されるかどうかを決定することと
を含む、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
前記少なくとも１つの条件は、
前記自律車両の健全性を潜在的に劣化させる故障コードが検出されるかどうかを決定することと、
前記自律車両内に配設される物理的コンポーネントにおける欠陥が検出されるかどうかを決定することと
を含む、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項17】
前記命令は、前記１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、さらに、前記１つまたはそれを上回るプロセッサに、前記自律車両から、前記自律車両が前記最小限のリスク条件操縦を実施したことの確認メッセージを受信させる、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項18】
前記命令は、前記１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、さらに、前記１つまたはそれを上回るプロセッサに、
少なくとも部分的に、センサデータに基づいて、前記自律車両によって進行される道路上の物体を検出することと、
前記物体が、第１のタイムスタンプにおいて、前記最小限のリスク条件操縦を実施することを邪魔するかどうかを決定することと、
前記物体が、前記第１のタイムスタンプにおいて、前記最小限のリスク条件操縦を実施することを邪魔することを決定することに応答して、
前記自律車両が前記物体を通過するまで、運転を継続することと、
第２のタイムスタンプにおいて、前記最小限のリスク条件操縦を実施することと
を行わせる、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
少なくとも部分的に、センサデータに基づいて、前記自律車両によって進行される道路上の物体を検出することと、
前記物体が、第１のタイムスタンプにおいて、前記最小限のリスク条件操縦を実施することを邪魔するかどうかを決定することと、
前記物体が、前記第１のタイムスタンプにおいて、前記最小限のリスク条件操縦を実施することを邪魔することを決定することに応答して、
前記自律車両が前記物体を通過するまで、運転を継続することと、
第２のタイムスタンプにおいて、前記最小限のリスク条件操縦を実施することと
を行わせる、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項19】
前記自律車両は、少なくとも１つのセンサを備え、前記少なくとも１つのセンサは、カメラ、光検出および測距（ＬｉＤＡＲ）センサ、運動センサ、または赤外線センサを備える、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項20】
前記自律車両は、トレーラに取り付けられるトラクタユニットである、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、概して、自律車両に関する。より具体的には、本開示は、自律車両のためのバッチ制御に関連する。
【背景技術】
【0002】
自律車両技術の１つの目標は、目的地に向かって安全にナビゲートし得る、車両を提供することである。ある場合には、遷移中の自律車両のフリートは、交通、深刻な天候、および／または他のイベントによって影響され得る。例えば、深刻な天候条件または交通事故が、複数の自律車両に先立って、道路上で観察され得る。現在の自律車両技術は、複数の自律車両に、複数の自律車両に該当する、観察された情報に基づいて、安全性操縦を実施するように命令するように構成されていない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0003】
現在の自律車両技術は、複数の自律車両に、複数の自律車両に該当する、観察される情報に基づいて、安全性操縦を実施するように命令するように構成されていない。本開示は、コマンドを自律車両（ＡＶ）に通信することに関連する、種々の問題およびこれまで満たされていない必要性を認識する。本開示のある実施形態は、バッチコマンドを複数のＡＶに通信し、最小限のリスク条件（ＭＲＣ）操縦を実施するために、上記に説明されるそれらの問題を含む、ユニークな技術的ソリューションを現在の自律車両技術の技術的問題に提供する。
【0004】
一実施形態では、ＡＶに安全性操縦を実施するように命令するためのシステムは、監督サーバと通信可能に結合される、ＡＶのフリートを備える。ＡＶのフリートは、２つまたはそれを上回るＡＶを備える。監督サーバは、無線で、かつ遠隔で、フリートの各ＡＶと通信するように構成される。
【0005】
フリート内の各ＡＶは、車両センササブシステムと、車両駆動サブシステムと、車両制御サブシステムと、車載制御コンピュータとを備える。車両センササブシステムは、車両健全性データを提供するように構成される、少なくとも１つのセンサと、車両場所データを提供する、全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニットとを備える。車載制御コンピュータは、ネットワーク通信サブシステムを備える。
【0006】
監督サーバは、フリートのうちの複数のＡＶに該当する、マクロ情報を受信するように構成される。例えば、マクロ情報は、複数のＡＶが進行しているエリアに関連する、交通データ、天候データ、および／または任意の他の情報を含んでもよい。別の実施例では、マクロ情報は、複数のＡＶ上にインストールされる、欠陥のあるハードウェアおよび／またはソフトウェアモジュール、特定のソフトウェアアプリケーション内で検出される、セキュリティ脆弱性等、複数のＡＶについての情報を含んでもよい。
【0007】
監督サーバは、少なくとも部分的に、マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成する。バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる。１つまたはそれを上回る条件は、特定のエリア、特定の時間周期、特定のソフトウェアアプリケーションバージョン、または複数のＡＶのハードウェアおよび／またはハードウェアモジュールと関連付けられる、故障コードに関連し得る。
【0008】
フリートのうちのＡＶ毎に、監督サーバは、ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定する。ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、監督サーバは、バッチコマンドをＡＶに送信する。バッチコマンドは、最小限のリスク条件（ＭＲＣ）操縦を実施するための命令を含む。例えば、ＭＲＣ操縦は、ＡＶに、ＡＶが進行している道路の片側に寄せさせることを含んでもよい。別の実施例では、ＭＲＣ操縦は、ＡＶに、減速させることを含んでもよい。別の実施例では、ＭＲＣ操縦は、ＡＶに、再経路指定させ、それが現在進行している高速道路から出させることを含んでもよい。
【0009】
開示されるシステムは、いくつかの実践的用途および技術的利点を提供し、これは、１）複数のＡＶに該当する、マクロ情報を検出する、技術であって、マクロ情報は、交通データ、天候データ、複数のＡＶ上にインストールされる、欠陥のあるハードウェアおよび／またはソフトウェアモジュール等の複数のＡＶについての情報等に関連し得る、技術と、２）マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成する、技術であって、バッチコマンドは、特定のエリア、特定の時間周期、特定のソフトウェアアプリケーションバージョン、および／または複数のＡＶのハードウェアおよび／またはソフトウェアモジュールと関連付けられる、故障コードに関連する、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、技術と、３）１つまたはそれを上回る条件を定義するためのユーザインターフェースを提供する技術と、４）ＡＶのフリート内の各ＡＶが、車両場所データ、車両健全性データ、ＡＶによって進行される道路と関連付けられる、天候データ、およびＡＶによって進行される道路と関連付けられる、交通データに基づいて、１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定する、技術と、５）フリート内の各ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、バッチコマンドをＡＶのフリート内の各ＡＶに送信する、技術とを含む。
【0010】
したがって、本開示に説明されるシステムは、ＡＶのフリートに該当する、マクロ情報を考慮し、フリート内の各ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、バッチコマンドをＡＶのフリートに発行するためのＡＶのフリートのためのより効率的、安全、かつ信頼性があるナビゲーションソリューションを決定する、実践的用途の中に統合されてもよい。
【0011】
さらに、本開示に説明されるシステムは、マクロ情報がＡＶのセンサによって観察されない場合でも、マクロ情報によって影響されるＡＶのためのより効率的、安全、および信頼性があるナビゲーションソリューションを決定する、付加的実践的用途の中に統合されてもよい。例えば、マクロ情報は、ライブニュース報告、ライブ交通報告、ライブ天気予報、法執行機関等を含む、第三者から受信されてもよい。故に、開示されるシステムは、現在の自律車両技術を改良し得る。
【0012】
さらに、開示されるシステムは、情報セキュリティおよびデータ損失防止技術を改良する、付加的実践的用途の中に統合されてもよい。例えば、複数のＡＶ上にインストールされる、特定のソフトウェアアプリケーションバージョンにおけるセキュリティ脆弱性を検出し、セキュリティパッチをバッチコマンド内で送信することによって、ＡＶの車載制御コンピュータシステムのメモリ内に記憶されるデータは、非認可アクセスから、したがって、データ抽出、操作、破壊、および搾取からセキュアに保たれる。これは、ひいては、車載制御コンピュータシステムの下層動作を改良する、付加的実践的用途を提供する。例えば、車載制御コンピュータシステムのメモリ内に記憶されるデータを保護することによって、ＡＶの処理およびメモリリソースは、より効率的に利用されることができ、ＡＶは、より精度を伴って、ナビゲートされることができる。
【0013】
本開示のある実施形態は、これらの利点のうちのいくつか、全てを含む、または全く含まなくてもよい。これらの利点および他の特徴は、付随の図面および請求項と関連して検討される、以下の詳細な説明からより明確に理解されるであろう。
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
自律車両に最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するためのシステムであって、上記システムは、
２つまたはそれを上回る自律車両を備えるフリートと、
上記フリートの各自律車両と通信するように構成される監督サーバと
を備え、
上記フリート内の各自律車両は、
車両センササブシステムであって、
車両健全性データを提供するように構成される少なくとも１つのセンサと、
車両場所データを提供するＧＰＳユニットと
を備える、車両センササブシステムと、
車両駆動サブシステムと、
車両制御サブシステムと、
ネットワーク通信サブシステムを備える車載制御コンピュータと
を備え、
上記監督サーバは、
上記フリートのうちの複数の自律車両に該当するマクロ情報を受信することと、
少なくとも部分的に、上記マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、上記バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
上記フリートのうちの自律車両毎に、
上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、上記バッチコマンドを上記自律車両に送信することであって、上記バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと
を行うように構成される、システム。
（項目２）
上記バッチコマンドはさらに、上記バッチコマンドを上記フリート内の１つまたはそれを上回る他の自律車両に提供するための命令を備える、上記項目に記載のシステム。
（項目３）
上記最小限のリスク条件操縦は、
上記自律車両を上記自律車両が現在進行している車線内で減速させることと、
上記自律車両を上記自律車両が現在進行している道路の片側のエリアに寄せさせることと、
上記自律車両を上記自律車両が現在進行している高速道路または車道から出させ、さらなる命令を受信するまで、運転を中止させることと
のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか１項に記載のシステム。
（項目４）
上記監督サーバは、ユーザインターフェース上で選択された１つまたはそれを上回る条件を受け取るように構成される、上記項目のいずれか１項に記載のシステム。
（項目５）
上記監督サーバはさらに、
上記フリート内の各自律車両から上記車両健全性データおよび上記車両場所データを受け取ることと、
各自律車両によって提供される車両健全性データと、
各自律車両によって提供される車両場所データと、
各自律車両が進行しているエリアに関する天候データと、
各自律車両が進行しているエリアに関する交通データと
のうちの少なくとも１つに基づいて、上記フリートの自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を充足していることを決定することと
を行うように構成される、上記項目のいずれか１項に記載のシステム。
（項目６）
上記フリートの少なくとも１つの自律車両は、
上記自律車両と関連付けられる上記車載制御コンピュータを介して、上記バッチコマンドを上記監督サーバから受け取ることと、
上記自律車両と関連付けられるサブシステムによって集められ、かつ生成されたセンサデータおよび制御命令を利用することによって、上記バッチコマンドを実行することと
を行うように構成される、上記項目のいずれか１項に記載のシステム。
（項目７）
上記自律車両は、上記バッチコマンドを上記１つまたはそれを上回る他の自律車両に送信するように構成される、上記項目のいずれか１項に記載のシステム。
（項目８）
自律車両に最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するための方法であって、上記方法は、
自律車両のフリートのうちの複数の自律車両に該当するマクロ情報を受信することと、
少なくとも部分的に、上記マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、上記バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
上記フリートのうちの自律車両毎に、
上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、上記バッチコマンドを上記自律車両に送信することであって、上記バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと
を含む、方法。
（項目９）
上記マクロ情報は、
上記複数の自律車両が進行している特定のエリア内の天候データと、
上記特定のエリアと関連付けられる交通データと、
上記自律車両と関連付けられる車載制御コンピュータ上にインストールされるソフトウェアアプリケーションのバージョン上で検出された潜在的セキュリティ脆弱性と、
上記特定のエリアと関連付けられる政府経路指定規制の変更と、
上記複数の自律車両上に配設されるコンポーネントにおける欠陥と、
上記複数の自律車両と関連付けられる健全性データにおける劣化と
のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか１項に記載の方法。
（項目１０）
上記１つまたはそれを上回る条件は、上記１つまたはそれを上回る条件が、具体的時間範囲において上記自律車両に関して照合されるようにスケジュールされるように、時間帯ベースである、上記項目のいずれか１項に記載の方法。
（項目１１）
上記１つまたはそれを上回る条件は、上記１つまたはそれを上回る条件が、上記自律車両があるゾーン境界の中で運転しているとき、上記自律車両に関して照合されるように、場所ベースである、上記項目のいずれか１項に記載の方法。
（項目１２）
上記１つまたはそれを上回る条件は、監督サーバが、上記監督サーバが上記マクロ情報を受信するにつれて、上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定するように、即座である、上記項目のいずれか１項に記載の方法。
（項目１３）
上記１つまたはそれを上回る条件は、
上記自律車両が、高速道路、オン／オフランプ、多重車線道路、単一車線道路、または側道を備えるあるタイプの道路上を進行しているかどうかを決定することと、
上記自律車両が、道路上で特定の方向に進行しているかどうかを決定することと、
特定のタイプの工事ゾーンが上記自律車両からの閾値距離内にあるかどうかを検出することと、
上記自律車両が、特定のマイルマーカによって指定される道路のセクション上を進行しているかどうかを決定することと、
上記自律車両が、ゾーン境界を示すジオフェンス内を進行しているかどうかを決定することと、
上記自律車両と具体的場所との間の距離が特定の距離であるかどうかを決定することと、
上記自律車両上にインストールされるソフトウェアアプリケーションバージョンが、特定のバージョンであるかどうかを決定することと、
上記自律車両が、具体的天候条件下を進行しているかどうかを決定することと、
上記自律車両が、具体的交通条件下を進行しているかどうかを決定することと
のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか１項に記載の方法。
（項目１４）
上記マクロ情報は、ライブニュース報告、ライブ交通報告、ライブ天気予報、または法執行機関を備える第三者ソースから受信される、上記項目のいずれか１項に記載の方法。
（項目１５）
非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される実行可能命令を備えるコンピュータプログラムであって、上記実行可能命令は、１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、上記１つまたはそれを上回るプロセッサに、
自律車両のフリートのうちの複数の自律車両に該当するマクロ情報を受信することと、
少なくとも部分的に、上記マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、上記バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
上記フリートのうちの自律車両毎に、
上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、上記バッチコマンドを上記自律車両に送信することであって、上記バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと
を行わせる、コンピュータプログラム。
（項目１６）
上記１つまたはそれを上回る条件のうちの少なくとも１つの条件は、上記自律車両によって検出され、
上記少なくとも１つの条件は、
上記自律車両の健全性を潜在的に劣化させる故障コードが検出されるかどうかを決定することと、
上記自律車両内に配設される物理的コンポーネントにおける欠陥が検出されるかどうかを決定することと
を含む、上記項目のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
（項目１７）
上記命令は、上記１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、さらに、上記１つまたはそれを上回るプロセッサに、上記自律車両から、上記自律車両が上記最小限のリスク条件操縦を実施したことの確認メッセージを受信させる、上記項目のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
（項目１８）
上記命令は、上記１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、さらに、上記１つまたはそれを上回るプロセッサに、
少なくとも部分的に、センサデータに基づいて、上記自律車両によって進行される道路上の物体を検出することと、
上記物体が、第１のタイムスタンプにおいて、上記最小限のリスク条件操縦を実施することを邪魔するかどうかを決定することと、
上記物体が、上記第１のタイムスタンプにおいて、上記最小限のリスク条件操縦を実施することを邪魔することを決定することに応答して、
上記自律車両が上記物体を通過するまで、運転を継続することと、
第２のタイムスタンプにおいて、上記最小限のリスク条件操縦を実施することと
を行わせる、上記項目のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
（項目１９）
上記自律車両は、少なくとも１つのセンサを備え、上記少なくとも１つのセンサは、カメラ、光検出および測距（ＬｉＤＡＲ）センサ、運動センサ、または赤外線センサを備える、上記項目のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
（項目２０）
上記自律車両は、トレーラに取り付けられるトラクタユニットである、上記項目のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
（摘要）
自律車両（ＡＶ）に、最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するためのシステムは、ＡＶのフリートと、監督サーバとを備える。監督サーバは、フリートのうちの複数のＡＶに該当する、マクロ情報を受信する。監督サーバは、マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成する。バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる。監督サーバは、各ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定する。監督サーバが、ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定する場合、監督サーバは、バッチコマンドをＡＶに送信する。バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を含む。
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
自律車両に最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するためのシステムであって、上記システムは、
２つまたはそれを上回る自律車両を備えるフリートと、
上記フリートの各自律車両と通信するように構成される監督サーバと
を備え、
上記フリート内の各自律車両は、
車両センササブシステムであって、
車両健全性データを提供するように構成される少なくとも１つのセンサと、
車両場所データを提供するＧＰＳユニットと
を備える、車両センササブシステムと、
車両駆動サブシステムと、
車両制御サブシステムと、
ネットワーク通信サブシステムを備える車載制御コンピュータと
を備え、
上記監督サーバは、
上記フリートのうちの複数の自律車両に該当するマクロ情報を受信することと、
少なくとも部分的に、上記マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、上記バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
上記フリートのうちの自律車両毎に、
上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、上記バッチコマンドを上記自律車両に送信することであって、上記バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと
を行うように構成される、システム。
（項目２）
上記バッチコマンドはさらに、上記バッチコマンドを上記フリート内の１つまたはそれを上回る他の自律車両に提供するための命令を備える、上記項目に記載のシステム。
（項目３）
上記最小限のリスク条件操縦は、
上記自律車両を上記自律車両が現在進行している車線内で減速させることと、
上記自律車両を上記自律車両が現在進行している道路の片側のエリアに寄せさせることと、
上記自律車両を上記自律車両が現在進行している高速道路または車道から出させ、さらなる命令を受信するまで、運転を中止させることと
のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか１項に記載のシステム。
（項目４）
上記監督サーバは、ユーザインターフェース上で選択された１つまたはそれを上回る条件を受け取るように構成される、上記項目のいずれか１項に記載のシステム。
（項目５）
上記監督サーバはさらに、
上記フリート内の各自律車両から上記車両健全性データおよび上記車両場所データを受け取ることと、
各自律車両によって提供される車両健全性データと、
各自律車両によって提供される車両場所データと、
各自律車両が進行しているエリアに関する天候データと、
各自律車両が進行しているエリアに関する交通データと
のうちの少なくとも１つに基づいて、上記フリートの自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を充足していることを決定することと
を行うように構成される、上記項目のいずれか１項に記載のシステム。
（項目６）
上記フリートの少なくとも１つの自律車両は、
上記自律車両と関連付けられる上記車載制御コンピュータを介して、上記バッチコマンドを上記監督サーバから受け取ることと、
上記自律車両と関連付けられるサブシステムによって集められ、かつ生成されたセンサデータおよび制御命令を利用することによって、上記バッチコマンドを実行することと
を行うように構成される、上記項目のいずれか１項に記載のシステム。
（項目７）
上記自律車両は、上記バッチコマンドを上記１つまたはそれを上回る他の自律車両に送信するように構成される、上記項目のいずれか１項に記載のシステム。
（項目８）
自律車両に最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するための方法であって、上記方法は、
自律車両のフリートのうちの複数の自律車両に該当するマクロ情報を受信することと、
少なくとも部分的に、上記マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、上記バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
上記フリートのうちの自律車両毎に、
上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、上記バッチコマンドを上記自律車両に送信することであって、上記バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと
を含む、方法。
（項目９）
上記マクロ情報は、
上記複数の自律車両が進行している特定のエリア内の天候データと、
上記特定のエリアと関連付けられる交通データと、
上記自律車両と関連付けられる車載制御コンピュータ上にインストールされるソフトウェアアプリケーションのバージョン上で検出された潜在的セキュリティ脆弱性と、
上記特定のエリアと関連付けられる政府経路指定規制の変更と、
上記複数の自律車両上に配設されるコンポーネントにおける欠陥と、
上記複数の自律車両と関連付けられる健全性データにおける劣化と
のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか１項に記載の方法。
（項目１０）
上記１つまたはそれを上回る条件は、上記１つまたはそれを上回る条件が、具体的時間範囲において上記自律車両に関して照合されるようにスケジュールされるように、時間帯ベースである、上記項目のいずれか１項に記載の方法。
（項目１１）
上記１つまたはそれを上回る条件は、上記１つまたはそれを上回る条件が、上記自律車両があるゾーン境界の中で運転しているとき、上記自律車両に関して照合されるように、場所ベースである、上記項目のいずれか１項に記載の方法。
（項目１２）
上記１つまたはそれを上回る条件は、監督サーバが、上記監督サーバが上記マクロ情報を受信するにつれて、上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定するように、即座である、上記項目のいずれか１項に記載の方法。
（項目１３）
上記１つまたはそれを上回る条件は、
上記自律車両が、高速道路、オン／オフランプ、多重車線道路、単一車線道路、または側道を備えるあるタイプの道路上を進行しているかどうかを決定することと、
上記自律車両が、道路上で特定の方向に進行しているかどうかを決定することと、
特定のタイプの工事ゾーンが上記自律車両からの閾値距離内にあるかどうかを検出することと、
上記自律車両が、特定のマイルマーカによって指定される道路のセクション上を進行しているかどうかを決定することと、
上記自律車両が、ゾーン境界を示すジオフェンス内を進行しているかどうかを決定することと、
上記自律車両と具体的場所との間の距離が特定の距離であるかどうかを決定することと、
上記自律車両上にインストールされるソフトウェアアプリケーションバージョンが、特定のバージョンであるかどうかを決定することと、
上記自律車両が、具体的天候条件下を進行しているかどうかを決定することと、
上記自律車両が、具体的交通条件下を進行しているかどうかを決定することと
のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか１項に記載の方法。
（項目１４）
上記マクロ情報は、ライブニュース報告、ライブ交通報告、ライブ天気予報、または法執行機関を備える第三者ソースから受信される、上記項目のいずれか１項に記載の方法。
（項目１５）
非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される実行可能命令を備えるコンピュータプログラムであって、上記実行可能命令は、１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、上記１つまたはそれを上回るプロセッサに、
自律車両のフリートのうちの複数の自律車両に該当するマクロ情報を受信することと、
少なくとも部分的に、上記マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、上記バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
上記フリートのうちの自律車両毎に、
上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
上記自律車両が上記１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、上記バッチコマンドを上記自律車両に送信することであって、上記バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと
を行わせる、コンピュータプログラム。
（項目１６）
上記１つまたはそれを上回る条件のうちの少なくとも１つの条件は、上記自律車両によって検出され、
上記少なくとも１つの条件は、
上記自律車両の健全性を潜在的に劣化させる故障コードが検出されるかどうかを決定することと、
上記自律車両内に配設される物理的コンポーネントにおける欠陥が検出されるかどうかを決定することと
を含む、上記項目のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
（項目１７）
上記命令は、上記１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、さらに、上記１つまたはそれを上回るプロセッサに、上記自律車両から、上記自律車両が上記最小限のリスク条件操縦を実施したことの確認メッセージを受信させる、上記項目のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
（項目１８）
上記命令は、上記１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、さらに、上記１つまたはそれを上回るプロセッサに、
少なくとも部分的に、センサデータに基づいて、上記自律車両によって進行される道路上の物体を検出することと、
上記物体が、第１のタイムスタンプにおいて、上記最小限のリスク条件操縦を実施することを邪魔するかどうかを決定することと、
上記物体が、上記第１のタイムスタンプにおいて、上記最小限のリスク条件操縦を実施することを邪魔することを決定することに応答して、
上記自律車両が上記物体を通過するまで、運転を継続することと、
第２のタイムスタンプにおいて、上記最小限のリスク条件操縦を実施することと
を行わせる、上記項目のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
（項目１９）
上記自律車両は、少なくとも１つのセンサを備え、上記少なくとも１つのセンサは、カメラ、光検出および測距（ＬｉＤＡＲ）センサ、運動センサ、または赤外線センサを備える、上記項目のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
（項目２０）
上記自律車両は、トレーラに取り付けられるトラクタユニットである、上記項目のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
（摘要）
自律車両（ＡＶ）に、最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するためのシステムは、ＡＶのフリートと、監督サーバとを備える。監督サーバは、フリートのうちの複数のＡＶに該当する、マクロ情報を受信する。監督サーバは、マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成する。バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる。監督サーバは、各ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定する。監督サーバが、ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定する場合、監督サーバは、バッチコマンドをＡＶに送信する。バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を含む。
【図面の簡単な説明】
【0014】
本開示のより完全な理解のために、ここで、付随の図面および発明を実施するための形態に関連して検討される、以下の説明が参照され、同様の参照番号は、同様の部分を表す。
【0015】
【0016】
【0017】
【0018】
【0019】
【0020】
【0021】
【発明を実施するための形態】
【0022】
詳細な説明
上記に説明されるように、以前の技術は、バッチコマンドを複数の自律車両（ＡＶ）に通信するための効率的であって、信頼性があって、安全なソリューションを提供することに失敗している。本開示は、以下の目的、すなわち、１）バッチコマンドを複数のＡＶに通信する、２）複数のＡＶのナビゲーションを改良する、４）複数のＡＶの追跡を改良する、５）複数のＡＶの自律動作の監視を改良する、および６）ＡＶ、他の車両、および歩行者のための安全運転体験を提供することのうちの１つまたはそれを上回るものを達成するための種々のシステム、方法、およびデバイスを提供する。一実施形態では、バッチコマンドを複数のＡＶに通信するためのシステム１００が、図１に関して説明される。一実施形態では、ＡＶのステータスを監視し、バッチコマンドを発行するための条件を定義し、ＡＶがバッチコマンド内の命令を実施する進行度を精査するための例示的シナリオが、それぞれ、図２－４に関して説明される。一実施形態では、バッチコマンドを複数のＡＶに通信するための方法５００が、図５に関して説明される。一実施形態では、例示的ＡＶおよびＡＶによる自律運転動作を実装するためのその種々のシステムおよびデバイスが、図６－８に関して本明細書に説明される。
バッチコマンドを複数のＡＶに通信するための例示的システム
上記に説明されるように、以前の技術は、バッチコマンドを複数の自律車両（ＡＶ）に通信するための効率的であって、信頼性があって、安全なソリューションを提供することに失敗している。本開示は、以下の目的、すなわち、１）バッチコマンドを複数のＡＶに通信する、２）複数のＡＶのナビゲーションを改良する、４）複数のＡＶの追跡を改良する、５）複数のＡＶの自律動作の監視を改良する、および６）ＡＶ、他の車両、および歩行者のための安全運転体験を提供することのうちの１つまたはそれを上回るものを達成するための種々のシステム、方法、およびデバイスを提供する。一実施形態では、バッチコマンドを複数のＡＶに通信するためのシステム１００が、図１に関して説明される。一実施形態では、ＡＶのステータスを監視し、バッチコマンドを発行するための条件を定義し、ＡＶがバッチコマンド内の命令を実施する進行度を精査するための例示的シナリオが、それぞれ、図２－４に関して説明される。一実施形態では、バッチコマンドを複数のＡＶに通信するための方法５００が、図５に関して説明される。一実施形態では、例示的ＡＶおよびＡＶによる自律運転動作を実装するためのその種々のシステムおよびデバイスが、図６－８に関して本明細書に説明される。
バッチコマンドを複数のＡＶに通信するための例示的システム
【0023】
図１は、バッチコマンド１３２を複数のＡＶ６０２に通信するためのシステム１００の実施形態を図示する。図１はさらに、ＡＶ６０２ａ、６０２ｂ、および６０２ｃを含む、複数のＡＶ６０２によって進行される、道路１０２簡略化された概略図を図示する。一実施形態では、システム１００は、ＡＶ６０２のフリートと、監督サーバ１２０とを備える（ＡＶ６０２のさらなる説明に関しては、図６参照）。ＡＶ６０２のフリートは、２つまたはそれを上回るＡＶ６０２を備える。監督サーバ１２０は、無線で、かつ遠隔で、各ＡＶ６０２と通信するように構成される。いくつかの実施形態では、システム１００はさらに、ネットワーク１１０と、アプリケーションサーバ１６０と、遠隔オペレータ１６２とを備える。ネットワーク１１０は、システム１００のコンポーネント間の通信を提供する。システム１００は、示されるように、または任意の他の好適な構成において構成されてもよい。
【0024】
一般に、システム１００は、（監督サーバ１２０において）ＡＶ６０２のフリートのうちの複数のＡＶ６０２に該当する、マクロ情報１３０を受信する。監督サーバ１２０は、マクロ情報１３０に基づいて、バッチコマンド１３２を生成する。バッチコマンド１３２は、最小リスク条件または最小限のリスク条件（ＭＲＣ）操縦１３４を実施するための命令を備える。換言すると、バッチコマンド１３２は、ＭＲＣ操縦命令１３４を含んでもよい。例えば、バッチコマンド１３２は、そうすることが安全であるとき、ＡＶ６０２が現在進行している道路１０２の片側のエリアに寄せるためのＭＲＣ操縦命令１３４を含んでもよい。別の実施例では、バッチコマンド１３２は、そうすることが安全であるとき、再経路指定し、道路１０２から出るためのＭＲＣ操縦命令１３４を含んでもよい。別の実施例では、バッチコマンド１３２は、そうすることが安全であるとき、ＡＶ６０２をその現在の車線において減速させるためのＭＲＣ操縦命令１３４を含んでもよい。バッチコマンド１３２の他の実施例は、下記にさらに説明される。バッチコマンド１３２は、１つまたはそれを上回る条件１３６と関連付けられる。１つまたはそれを上回る条件１３６のいずれかは、場所ベース、時間ゾーンベース、または即座であってもよい。条件１３６の実施例は、下記にさらに説明される。ＡＶ６０２のフリートのうちの自律車両６０２毎に、監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２が１つまたはそれを上回る条件１３６を満たすかどうかを決定する。ＡＶ６０２が１つまたはそれを上回る条件１３６を満たすことを決定することに応答して、監督サーバ１２０は、バッチコマンド１３２をＡＶ６０２に送信する。
システムコンポーネント
システムコンポーネント
【0025】
ネットワーク１１０は、限定ではないが、インターネット、イントラネット、プライベートネットワーク、パブリックネットワーク、ピアツーピアネットワーク、公衆交換電話網、セルラーネットワーク、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、都市規模ネットワーク（ＭＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、および衛星ネットワークの全部または一部を含む、任意の好適なタイプの無線および／または有線ネットワークであってもよい。ネットワーク１１０は、当業者によって理解されるであろうように、任意の好適なタイプの通信プロトコルをサポートするように構成されてもよい。
【0026】
監督サーバ１２０は、概して、ＡＶ６０２の動作を監督するように構成される。監督サーバ１２０は、プロセッサ１２２と、ネットワークインターフェース１２４と、ユーザインターフェース１２６と、メモリ１２８とを備える。監督サーバ１２０のコンポーネントは、相互に動作可能に結合される。
【0027】
プロセッサ１２２は、本明細書に説明されるような種々の機能を実施する、１つまたはそれを上回る処理ユニットを含んでもよい。メモリ１２８は、プロセッサ１２２によってその機能を実施するために使用される、任意のデータおよび／または命令を記憶する。例えば、メモリ１２８は、プロセッサ１２２によって実行されると、監督サーバ１２０に、１つまたはそれを上回る本明細書に説明される機能を実施させる、ソフトウェア命令１３８を記憶する。
【0028】
監督サーバ１２０は、各ＡＶ６０２およびそのコンポーネントと信号通信する。監督サーバ１２０はさらに、センサデータ１４８および／またはマップデータ１４２を分析することによって、道路１０２上およびその周囲の物体を検出するように構成されてもよい。例えば、監督サーバ１２０は、物体検出機械学習モジュール１４０を実装することによって、道路１０２上およびその周囲の物体を検出してもよい。物体検出機械学習モジュール１４０は、物体を画像、ビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等から検出するために、ニューラルネットワークおよび／または機械学習アルゴリズムを使用して実装されてもよい。物体検出機械学習モジュール１４０は、下記でさらにより詳細に説明される。
【0029】
一実施形態では、ＡＶ６０２は、貨物または積荷を１つの場所から別の場所に輸送するためにトレーラに取り付けられる、半トラックトラクタユニットを含んでもよい（図６参照）。ＡＶ６０２は、図６－８に詳細に説明される、複数のコンポーネントによってナビゲートされる。ＡＶ６０２の動作は、図６により詳細に説明される。下記の対応する説明は、ＡＶ６０２のあるコンポーネントの簡単な説明を含む。要するに、ＡＶ６０２は、車載制御コンピュータ６５０を含み、これは、ＡＶ６０２の自律運転を促進するように動作される。本開示では、車載制御コンピュータ６５０は、同義的に、制御デバイス６５０と称され得る。
【0030】
図１の実施例では、第１のＡＶ６０２ａは、制御デバイス６５０ａおよびセンサ６４６－１と関連付けられ、第２のＡＶ６０２ｂは、制御デバイス６５０ｂおよびセンサ６４６－２と関連付けられ、第３のＡＶ６０２ｃは、制御デバイス６５０ｃおよびセンサ６４６－３と関連付けられる。制御デバイス６５０ａ、６５０ｂ、および６５０ｃはそれぞれ、図６に説明される制御デバイス６５０のインスタンスである。センサ６４６－１、６４６－２、および６４６３はそれぞれ、図６に説明されるセンサ６４６のインスタンスである。
【0031】
制御デバイス６５０は、概して、ＡＶ６０２およびそのコンポーネントの動作を制御するように構成される。制御デバイス６５０はさらに、進行するために安全であって、物体／障害物がない、ＡＶ６０２の正面の経路を決定し、ＡＶ６０２をその経路内を進行するようにナビゲートするように構成される。本プロセスは、図６－８にさらに詳細に説明される。制御デバイス６５０は、概して、ＡＶ６０２の他のコンポーネントと信号通信する、１つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスを含む（図６参照）。制御デバイス６５０は、センサデータ１４８を、ＡＶ６０２上に位置付けられる、センサ６４６から受信し、進行するための安全経路を決定する。センサデータ１４８は、センサ６４６によって捕捉されたデータを含む。センサ６４６は、とりわけ、目印、車線区分線、車線境界、道路境界、車両、歩行者、道路／交通標識等、その検出ゾーンまたは視野内の任意の物体を捕捉するように構成される。センサ６４６は、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、赤外線センサ、レーダ、位置センサ、および同等物を含んでもよい。一実施形態では、センサ６４６は、ＡＶ６０２の周囲に位置付けられ、ＡＶ６０２を囲繞する、環境を捕捉してもよい。
【0032】
図１の実施例では、第１のＡＶ６０２ａと関連付けられる、センサ６４６－１は、センサデータ１４８ａを監督サーバ１２０に送信し、第２のＡＶ６０２ｂと関連付けられる、センサ６４６－２は、センサデータ１４８ｂを監督サーバ１２０に送信し、第３のＡＶ６０２ｃと関連付けられる、センサ６４６－３は、センサデータ１４８ｃを監督サーバ１２０に送信する。
【0033】
制御デバイス６５０は、監督サーバ１２０と信号通信する。制御デバイス６５０は、例えば、ネットワーク１１０を介して、センサデータ１４８を監督サーバ１２０に通信するように構成される。制御デバイス６５０は、周期的に（例えば、毎分、数分毎、または任意の他の好適なインターバルで）、持続的に、および／またはセンサデータ１４８を送信するための監督サーバ１２０からの要求の受信に応じて、センサデータ１４８を監督サーバ１２０に通信してもよい。センサデータ１４８は、画像フィード、ビデオフィード、ＬｉＤＡＲデータフィード、およびセンサ６４６の視野から捕捉された他のデータ等、ＡＶ６０２を囲繞する環境を説明する、データを含んでもよい。センサデータ１４８はさらに、ＡＶ６０２の場所座標を含んでもよい。制御デバイス６５０のさらなる説明に関しては、図６の対応する説明を参照されたい。
例示的マクロ情報
例示的マクロ情報
【0034】
マクロ情報１３０は、概して、複数のＡＶ６０２に該当する、任意の情報である。ある場合には、マクロ情報１３０は、１つのＡＶ６０２に該当してもよい。マクロ情報１３０は、とりわけ、ＡＶ６０２、ＡＶ６０２のコンポーネント、ＡＶ６０２によって進行される道路１０２、交通データおよび天候データ等、ＡＶ６０２が進行している、または向かっている、エリアと関連付けられる、環境データについての情報を含んでもよい。
【0035】
監督サーバ１２０は、マクロ情報１３０を、ライブニュース報告、ライブ交通報告、ライブ天気予報、法執行機関等を含む、第三者ソースから受信してもよい。例えば、マクロ情報１３０は、複数のＡＶ６０２が進行している、特定のエリア（例えば、道路１０２）内の天候データを含んでもよい。天候データは、複数のＡＶ６０２が進行している、または向かっている、領域またはエリアの天候情報を含んでもよい。例えば、天候データは、天候予想サーバ、ライブ天気予報等からアクセスされてもよい。別の実施例では、マクロ情報１３０は、複数のＡＶ６０２が進行している、特定のエリア（例えば、道路１０２）と関連付けられる、交通データを含んでもよい。交通データは、複数のＡＶ６０２によって進行される、特定のエリアの条件についての情報を提供する。別の実施例では、マクロ情報１３０は、複数のＡＶ６０２の自律運転に影響を及ぼすであろう、特定のエリア（例えば、道路１０２）内の報告された交通事故を含んでもよい。別の実施例では、マクロ情報１３０は、道路安全性調整データ、道路閉鎖、工事ゾーン、および／または複数のＡＶ６０２によって進行される道路についての任意の他の情報を含んでもよい。別の実施例では、マクロ情報１３０は、複数のＡＶ６０２の制御デバイス６５０上にインストールされたソフトウェアアプリケーションの特定のバージョン上で検出される、潜在的セキュリティ脆弱性を含んでもよい。別の実施例では、マクロ情報１３０は、ＡＶ６０２内の欠陥のあるソフトウェアおよび／またはハードウェアコンポーネントを示してもよい。別の実施例では、マクロ情報１３０は、特定のエリア（例えば、道路１０２）と関連付けられる、政府経路指定規制の変更を含んでもよい。別の実施例では、マクロ情報１３０は、健全性データが、例えば、ＡＶ６０２の最適性能の７０％、６０％未満等、および／またはＡＶ６０２の最適機能性の７０％、６０％未満等、閾値パーセンテージ未満である、点までの、ＡＶ６０２と関連付けられる、健全性データにおける劣化を含んでもよい。ある場合には、条件１３６は、ＡＶ６０２によって検出されてもよい。そのような場合、条件１３６は、ＡＶ６０２の健全性を潜在的に劣化させる、故障コードが、検出されるかどうかを決定し、ＡＶ６０２のソフトウェアおよび／またはハードウェアコンポーネント内の欠陥が、検出されるかどうかを決定することを含んでもよい。
【0036】
図１の実施例における１つのシナリオでは、監督サーバ１２０は、複数のＡＶ６０２に該当し得る、マクロ情報を受信する。例えば、マクロ情報１３０が、セキュリティ脆弱性がＡＶ６０２内にインストールされるソフトウェアアプリケーションの特定のバージョン内で検出されることを示すと仮定する。
【0037】
それに応答して、監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２ａ、６０２ｂ、および６０２ｃのそれぞれが、１つまたはそれを上回る条件１３６を満たすかどうかを決定する。本実施例では、条件１３６は、ソフトウェアアプリケーションの特定のバージョンが、ＡＶ６０２ａ、６０２ｂ、および６０２ｃのいずれか内にインストールされているかどうかを決定することであってもよい。監督サーバ１２０は、ソフトウェアアプリケーションの特定のバージョンが、ＡＶ６０２ａ、６０２ｂ、および６０２ｃのいずれか内にインストールされているかどうかを決定する。監督サーバ１２０は、ソフトウェアアプリケーションの特定のバージョンが、それぞれ、第１のＡＶ６０２ａおよび第２のＡＶ６０２ｂと関連付けられる、制御デバイス６５０ａおよび６５０ｂ内にインストールされていることを決定することに応答して、条件１３６が第１のＡＶ６０２ａおよび第２のＡＶ６０２ｂによって満たされていることを決定する。本実施例では、監督サーバ１２０は、条件１３６は、ソフトウェアアプリケーションの特定のバージョンが制御デバイス６５０ｃ上にインストールされていないため、第３のＡＶ６０２ｃによって満たされていないことを決定する。
【0038】
図１の実施例における別のシナリオでは、マクロ情報１３０が、道路事故が特定の場所における道路１０２上で報告されていることを示すと仮定する。それに応答して、監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２ａ、６０２ｂ、および６０２ｃのそれぞれが、１つまたはそれを上回る条件１３６を満たすかどうかを決定する。本実施例では、条件１３６は、道路１０２上のＡＶ６０２ａ、６０２ｂ、および６０２ｃのいずれかが、報告された道路事故の場所に向かっているかどうか、またはＡＶ６０２ａ、６０２ｂ、および６０２ｃのいずれかと、報告された道路事故の場所との間の距離が、減少しているかどうかを決定することであってもよい。監督サーバ１２０は、第１のＡＶ６０２ａおよび第２のＡＶ６０２ｂが、センサデータ１４８ａおよび１４８ｂ内に含まれる、その車両場所データに基づいて、報告された道路事故に向かっていることを決定し、センサデータ１４８ａは、第１のＡＶ６０２ａと報告された道路事故の場所との間の距離が減少していることを示し得、センサデータ１４８ｂは、第２のＡＶ６０２ｂと報告された道路事故の場所との間の距離が減少していることを示し得る。それに応答して、監督サーバ１２０は、条件１３６は、ＡＶ６０２ａおよび６０２ｂによって満たされることを決定する。本実施例では、監督サーバ１２０は、条件１３６が、センサデータ１４８ｃ内に含まれる車両場所データが、第３のＡＶ６０２ｃが報告された道路事故から離れるように運転していることを示すため、第３のＡＶ６０２ｃによって満たされないことを決定する。
【0039】
他のシナリオでは、監督サーバ１２０は、１つまたはそれを上回る条件１３６が、ＡＶ６０２の任意の数および組み合わせに該当することを決定し得る。ある場合には、マクロ情報１３０は、１つのＡＶ６０２に該当し得る。したがって、監督サーバ１２０は、１つまたはそれを上回る条件１３６が、１つのＡＶ６０２に該当することを決定し、１つのＡＶ６０２のためのバッチコマンド１３２を生成してもよい。
例示的バッチコマンド
例示的バッチコマンド
【0040】
バッチコマンド１３２は、概して、最小限のリスク条件（ＭＲＣ）操縦１３４を実施するための１つまたはそれを上回る命令を含む、コマンドメッセージである。監督サーバ１２０は、複数のＡＶ６０２のうちの各ＡＶ６０２が、１つまたはそれを上回る条件１３６を満たすまたは充足することを決定することに応答して、バッチコマンド１３２を複数のＡＶ６０２に送信する。
【0041】
一実施例では、ＭＲＣ操縦１３４は、ＡＶ６０２に、ＡＶ６０２が現在進行している道路１０２の片側のエリアに寄せさせることを含んでもよい。図１の実施例では、監督サーバ１２０がＡＶ６０２ａに送信する、バッチコマンド１３２は、道路１０２の片側のエリアに寄せるための命令を含む。
【0042】
別の実施例では、ＭＲＣ操縦命令１３４は、ＡＶ６０２をＡＶ６０２が現在進行している高速道路または車道から出させ、さらなる命令を受信するまで、運転を中止させることを含んでもよい。図１の実施例では、監督サーバ１２０がＡＶ６０２ｂに送信する、バッチコマンド１３２は、出口１０４から出て、さらなる命令を受信するまで、運転を中止するための命令、または道路１０２の片側のエリアに寄せるための命令を含んでもよい。
【0043】
別の実施例では、ＭＲＣ操縦命令１３４は、ＡＶ６０２をＡＶ６０２が現在進行している車線内で減速させることを含んでもよい。
【0044】
ある場合には、バッチコマンド１３２は、ＡＶ６０２の現在のステータスおよび場所に依存し得る。例えば、高速道路上の第１のセットのＡＶ６０２に関しては、高速道路から出るための命令を含み得る、第１のバッチコマンド１３２が、送信されてもよく、市街地の通りまたは道路１０２上の第２のセットのＡＶ６０２に関しては、道路１０２の片側に寄せるための命令を含み得る、第２のバッチコマンド１３２が、送信されてもよい。
【0045】
バッチコマンド１３２の受信に応答して、ＡＶ６０２は、センサデータ１４８を分析し、ＭＲＣ操縦命令１３４を行うのための障害物のない経路が存在することを決定することによって、ＭＲＣ操縦命令１３４を行うために安全であるときを決定してもよい。
例示的条件
例示的条件
【0046】
条件１３６は、概して、複数のＡＶ６０２に該当し得る、任意の条件を含む。例えば、条件１３６は、ＡＶ６０２が、高速道路、オン／オフランプ、多重車線道路、単一車線道路、または側道を備える、あるタイプの道路１０２上を進行しているかどうかを決定することを含んでもよい。別の実施例では、条件１３６は、ＡＶ６０２が、道路１０２上で特定の方向に向かって進行しているかどうかを決定することを含んでもよい。別の実施例では、条件１３６は、特定のタイプの工事ゾーンが、ＡＶ６０２からの閾値距離内にあるかどうかを検出することを含んでもよい。別の実施例では、条件１３６は、ＡＶ６０２が、特定のマイルマーカによって指定される道路１０２のセクション上を進行しているかどうかを決定することを含んでもよい。別の実施例では、条件１３６は、ＡＶ６０２が、ゾーン境界を示す、ジオフェンス内を進行しているかどうかを決定することを含んでもよい。別の実施例では、条件１３６は、ＡＶ６０２の具体的場所までの距離が特定の距離であるかどうかを決定することを含んでもよい。別の実施例では、条件１３６は、ＡＶ６０２の制御デバイス６５０上にインストールされる、ソフトウェアアプリケーションバージョンが、特定のソフトウェアアプリケーションバージョンであるかどうかを決定することを含んでもよい。別の実施例では、条件１３６は、ＡＶ６０２が、具体的天候条件下で進行しているかどうかを決定することを含んでもよい。別の実施例では、条件１３６は、ＡＶ６０２が、具体的交通条件下で進行しているかどうかを決定することを含んでもよい。
【0047】
条件１３６は、遠隔オペレータ１６２および／または監督サーバ１２０によって定義されてもよい。条件１３６を定義するプロセスは、図２－４に説明される。条件１３６は、ＡＶ監視アプリケーション１５０を使用して、定義されてもよい。ＡＶ監視アプリケーション１５０は、ＡＶ６０２が遷移中であるかどうか、ＡＶ６０２を監視するためのインターフェースをユーザに提供するように構成される、ソフトウェア、モバイル、および／またはウェブアプリケーション１５０であってもよい。
【0048】
ＡＶ監視アプリケーション１５０は、プロセッサ１２２がソフトウェア命令１３８を実行することによって実装されてもよい。遠隔オペレータ１６２は、ユーザインターフェース１２６を使用することによって、監督サーバ１２０から、および／またはアプリケーションサーバ１６０から、ＡＶ監視アプリケーション１５０にアクセスしてもよい。
条件をＡＶ監視アプリケーションから定義する
条件をＡＶ監視アプリケーションから定義する
【0049】
図２を参照すると、ＡＶ監視アプリケーション１５０と関連付けられる、ＡＶ監視インターフェース２１０のスクリーンショット２００が、図示される。図２の実施例では、ＡＶ監視インターフェース２１０は、マップ２１２を表示するための第１の部分２０２と、ＡＶ２１４のステータスを表示するための第２の部分２０４とを含む。ＡＶ監視インターフェース２１０はまた、アクティブ化に応じて、図３に図示される、バッチアクションインターフェースページ３１０を開く、ボタン２１６を含んでもよい。
【0050】
図３を参照すると、バッチアクションインターフェースページ３１０のスクリーンショット３００が、図示される。図３の実施例では、バッチアクションインターフェースページ３１０は、条件１３６を選択および定義するためのフィルタリングオプションを表示する、第１の部分３０２と、バッチコマンド１３２を実施する各ＡＶ６０２の進行度を表示する、第２の部分３０４とを含む。
【0051】
遠隔オペレータ１６２は、条件１３６を定義するための１つまたはそれを上回るオプションを選択してもよい。例えば、遠隔オペレータ１６２は、場所、ソフトウェアアプリケーションバージョン、ＡＶ６０２のコンポーネントの健全性データのインジケータ、ある場所からの距離範囲、時間範囲を選択する、および／またはゾーン境界３１２をマップ２１２上に引く（図４参照）ことによって、条件１３６を定義してもよい。バッチコマンド１３２を実施する各ＡＶ６０２の進行度は、バッチアクションインターフェースページ３１０上の第２の部分３０４に表示される。ゾーン境界３１２をマップ上に定義する実施例は、図４に説明される。
【0052】
図４を参照すると、ゾーン境界３１２を定義する間のＡＶ監視アプリケーション１５０のスクリーンショット４００が、図示される。ゾーン境界３１２は、例えば、マップ２１２上のカーソルによって、任意の形状で定義されてもよい。ゾーン境界３１２は、地理的ジオフェンスと関連付けられてもよい。ゾーン境界３１２はさらに、特定の時間範囲３１４と関連付けられてもよい。例えば、条件１３６は、ゾーン境界３１２によって定義されてもよく、バッチコマンド１３２は、ＡＶ６０２がそのゾーン境界３１２内にある、ある時間範囲３１４の間のみ、ＡＶ６０２に伝送される。
【0053】
別の実施例では、条件１３６は、条件１３６がＡＶ６０２に該当するかどうかを決定することが、ゾーン境界３１２内を進行している、ＡＶ６０２のためにスケジュールされた時間範囲３１４の間に実施されるように定義されてもよい。本実施例では、時間条件１３６および場所条件１３６が、ＡＶ６０２によって満たされる場合、バッチコマンド１３２のそれらのＡＶ６０２への伝送は、遠隔オペレータ１６２からの直接制御を伴わずに実行される。
【0054】
このように、バッチコマンド１３２の伝送は、時間条件１３６（例えば、時間範囲３１４の間）および場所条件１３６（例えば、ＡＶ６０２が、ゾーン境界３１２内にあることが検出されるとき）が満たされるとき、スケジュールされてもよい。
【0055】
図２に戻って参照すると、特定の実施例では、定義された条件１３６は、午前８時～午前９時の間、特定の道路１０２上を進行しており、マイルマーカ１０と１５との間を東向きに、６０マイル／時（ｍｐｈ）の平均速度で進行している、特定のソフトウェアアプリケーションバージョンを伴う、ＡＶ６０２が、ＭＲＣ操縦１３４、例えば、路肩に寄せることを実施すべきであることを示し得る。
【0056】
監督サーバ１２０は、バッチアクションインターフェースページ３１０上で選択および定義される、条件１３６を受け取ってもよい。
監督サーバ
監督サーバ
【0057】
図１に戻って参照すると、監督サーバ１２０の実施形態の側面が、上記に説明され、付加的側面が、下記に提供される。監督サーバ１２０は、少なくとも１つのプロセッサ１２２と、少なくとも１つのネットワークインターフェース１２４と、少なくとも１つのユーザインターフェース１２６と、少なくとも１つのメモリ１２８とを含む。監督サーバ１２０は、示されるように、または任意の他の好適な構成において構成されてもよい。
【0058】
一実施形態では、監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２の動作を監督する役割を果たし得る、コンピューティングデバイスのクラスタによって実装されてもよい。例えば、監督サーバ１２０は、分散型コンピューティングおよび／またはクラウドコンピューティングシステムを使用して、複数のコンピューティングデバイスによって実装されてもよい。別の実施例では、監督サーバ１２０は、１つまたはそれを上回るデータセンタ内の複数のコンピューティングデバイスによって実装されてもよい。したがって、一実施形態では、監督サーバ１２０は、制御デバイス６５０より多くの処理電力を含んでもよい。監督サーバ１２０は、１つまたはそれを上回るＡＶ６０２およびそのコンポーネント（例えば、制御デバイス６５０）と信号通信する。一実施形態では、監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２のための特定の経路指定計画１４４を決定するように構成される。例えば、監督サーバ１２０は、そのＡＶ６０２の目的地に到達するために、低減された運転時間およびより安全な運転体験につながる、ＡＶ６０２のための特定の経路指定計画１４４を決定してもよい。
【0059】
一実施形態では、ＡＶ６０２のためのナビゲーションソリューションまたは経路指定計画１４４が、１つのＡＶ６０２と別のもの等の車車間（Ｖ２Ｖ）通信から決定されてもよい。一実施形態では、ＡＶ６０２のためのナビゲーションソリューションまたは経路指定計画１４４は、ＡＶ６０２と監督サーバ１２０等の車両／クラウド（Ｖ２Ｃ）通信から決定されてもよい。
【0060】
一実施形態では、ＡＶ６０２のためのバッチコマンド１３２、ナビゲーションソリューション、および／または経路指定計画１４４は、車両／クラウド／人間（Ｖ２Ｃ２Ｈ）、車両／人間（Ｖ２Ｈ）、車両／クラウド／車両（Ｖ２Ｃ２Ｖ）、車両／人間／車両（Ｖ２Ｈ２Ｖ）、および／またはクラウド／クラウド／車両（Ｃ２Ｃ２Ｖ）通信によって実装されてもよく、人間の介入は、ＡＶ６０２のためのナビゲーションソリューションを決定する際に組み込まれる。例えば、遠隔オペレータ１６２は、マクロ情報１３０、バッチコマンド１３２、条件１３６、マップデータ１４２、センサデータ１４８、および／またはユーザインターフェース１２６からの他のデータを精査し、ＡＶ６０２のための条件１３６およびバッチコマンド１３２を確認、修正、および／またはオーバーライドしてもよい。遠隔オペレータ１６２は、ＡＶ６０２のナビゲーション計画を決定する際に、制御デバイス６５０および／または監督サーバ１２０がそうでなければ提供し得ない、人間の視点を追加してもよい。いくつかのインスタンスでは、人間の視点は、機械の視点と比較して、安全性、燃料節約等の観点から、好ましい。
【0061】
一実施形態では、ＡＶ６０２のためのバッチコマンド１３２は、通信のタイプの中でもとりわけ、Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｃ、Ｖ２Ｃ２Ｈ、Ｖ２Ｈ、Ｖ２Ｃ２Ｖ、Ｖ２Ｈ２Ｖ、Ｃ２Ｃ２Ｖ通信の任意の組み合わせによって実装されてもよい。
【0062】
図１に図示されるように、遠隔オペレータ１６２は、通信経路１６４を介して、アプリケーションサーバ１６０にアクセスし、同様に、通信経路１６６を介して、監督サーバ１２０にアクセスすることができる。一実施形態では、監督サーバ１２０は、マクロ情報１３０、バッチコマンド１３２、条件１３６、センサデータ１４８、および／または任意の他のデータ／命令を、例えば、ネットワーク１１０を通して無線で、および／または有線通信を介して、遠隔オペレータ１６２によって精査されるために、アプリケーションサーバ１６０に送信してもよい。したがって、一実施形態では、遠隔オペレータ１６２は、アプリケーションサーバ１６０を介して、監督サーバ１２０に遠隔でアクセスすることができる。
【0063】
一実施形態では、監督サーバ１２０は、複数のＡＶ６０２に該当する、マクロ情報１３０を受信してもよい。例えば、監督サーバ１２０は、マクロ情報１３０を、とりわけ、ライブニュース報告、ライブ天気予報、ライブ交通報告、クラウドソース交通データ、法執行機関等の第三者ソースから受信してもよい。一実施形態では、遠隔オペレータ１６２は、例えば、ユーザインターフェース１２６を使用して、監督サーバ１２０から、および／またはアプリケーションサーバ１６０から、マクロ情報１３０にアクセスすることによって、受信されたマクロ情報１３０を精査および確認してもよい。マクロ情報１３０の受信に応答して、監督サーバ１２０は、各ＡＶ６０２が、１つまたはそれを上回る条件１３６を満たす、または充足するかどうかを評価してもよい。複数のＡＶ６０２のうちのＡＶ６０２が、１つまたはそれを上回る条件１３６を満たす、または充足することを決定することに応答して、監督サーバ１２０は、バッチコマンド１３２をそのＡＶ６０２に送信する。
【0064】
プロセッサ１２２は、メモリ１２８に動作可能に結合される、１つまたはそれを上回るプロセッサを備える。プロセッサ１２２は、限定ではないが、状態機械、１つまたはそれを上回る中央処理ユニット（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む、任意の電子回路網である。プロセッサ１２２は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または前述の任意の好適な組み合わせであってもよい。プロセッサ１２２は、ネットワークインターフェース１２４、ユーザインターフェース１２６、メモリ１２８に通信可能に結合され、それと信号通信する。１つまたはそれを上回るプロセッサは、データを処理するように構成され、ハードウェアまたはソフトウェア内に実装されてもよい。例えば、プロセッサ１２２は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適なアーキテクチャであってもよい。プロセッサ１２２は、算術および論理演算を実施するための算術論理ユニット（ＡＬＵ）と、オペランドをＡＬＵに供給し、ＡＬＵ演算の結果を記憶する、プロセッサレジスタと、ＡＬＵ、レジスタ、および他のコンポーネントの協調動作を指示することによって、命令をメモリからフェッチし、それらを実行する、制御ユニットとを含んでもよい。１つまたはそれを上回るプロセッサは、種々の命令を実装するように構成される。例えば、１つまたはそれを上回るプロセッサは、図１－８に関して説明されるもののいくつかまたは全て等の本明細書に開示される機能を実装するためのソフトウェア命令１３８を実行するように構成される。いくつかの実施形態では、本明細書に説明される機能は、論理ユニット、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、または任意の他の好適なハードウェアまたは電子回路網を使用して実装される。
【0065】
ネットワークインターフェース１２４は、有線および／または無線通信を有効にするように構成される。ネットワークインターフェース１２４は、監督サーバ１２０と他のネットワークデバイス、システム、またはドメインとの間でデータを通信するように構成される。例えば、ネットワークインターフェース１２４は、ＷＩＦＩインターフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インターフェース、広域ネットワーク（ＷＡＮ）インターフェース、モデム、スイッチ、またはルータを備えてもよい。プロセッサ１２２は、ネットワークインターフェース１２４を使用して、データを送信および受信するように構成される。ネットワークインターフェース１２４は、任意の好適なタイプの通信プロトコルを使用するように構成されてもよい。
【0066】
ユーザインターフェース１２６は、遠隔オペレータ１６２等のユーザと相互作用するように構成される、１つまたはそれを上回るユーザインターフェースを含んでもよい。遠隔オペレータ１６２は、通信経路１６４を介して、監督サーバ１２０にアクセスしてもよい。ユーザインターフェース１２６は、モニタ、キーボード、マウス、トラックパッド、タッチパッド等の監督サーバ１２０の周辺機器を含んでもよい。遠隔オペレータ１６２は、ユーザインターフェース１２６を使用して、メモリ１２８にアクセスし、センサデータ１４８、マクロ情報１３０、バッチコマンド１３２、条件１３６、およびメモリ１２８内に記憶される他のデータを精査してもよい。
【0067】
メモリ１２８は、図１－８に説明される情報のいずれかを、プロセッサ１２２によって実行されると、本明細書に説明される機能を実装するように動作可能である、任意の他のデータ、命令、論理、ルール、またはコードとともに記憶する。例えば、メモリ１２８は、マクロ情報１３０、バッチコマンド１３２、条件１３６、ソフトウェア命令１３８、物体検出機械学習モジュール１４０、マップデータ１４２、経路指定計画１４４、運転命令１４６、センサデータ１４８、ＡＶ監視アプリケーション１５０、および／または任意の他のデータ／命令を記憶してもよい。ソフトウェア命令１３８は、プロセッサ１２２によって実行されると、監督サーバ１２０に、図１－８に説明されるもののいくつかまたは全て等の本明細書に説明される機能を実施させる、コードを含む。メモリ１２８は、１つまたはそれを上回るディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを備え、オーバーフローデータ記憶デバイスとして使用され、そのようなプログラムが実行のために選択されると、プログラムを記憶し、プログラム実行の間に読み取られる、命令およびデータを記憶してもよい。メモリ１２８は、揮発性または不揮発性であってもよく、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ターナリコンテンツアドレス指定可能メモリ（ＴＣＡＭ）、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、および静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を備えてもよい。メモリ１２８は、ローカルデータベース、クラウドデータベース、ネットワーク接続記憶装置（ＮＡＳ）等のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。
【0068】
物体検出機械学習モジュール１４０は、プロセッサ１２２が、ソフトウェア命令１３８を実行することによって実装され、概して、センサデータ１４８からの道路閉鎖および工事ゾーンを含む、物体および障害物を検出するように構成されてもよい。物体検出機械学習モジュール１４０は、画像、ビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等の任意のデータタイプから物体を検出するために、ニューラルネットワークおよび／または機械学習アルゴリズムを使用して実装されてもよい。
【0069】
一実施形態では、物体検出機械学習モジュール１４０は、サポートベクトルマシン（ＳＶＭ）、単純ベイズ、ロジスティック回帰、ｋ－最近傍、決定木、または同等物等の機械学習アルゴリズムを使用して実装されてもよい。一実施形態では、物体検出機械学習モジュール１４０は、複数のニューラルネットワーク層、畳み込みニューラルネットワーク層、および／または同等物を利用してもよく、その中で、これらの層の加重およびバイアスが、物体検出機械学習モジュール１４０の訓練プロセスにおいて最適化される。物体検出機械学習モジュール１４０は、１つまたはそれを上回る物体で標識されたデータタイプのサンプルを各サンプル内に含む、訓練データセットによって、訓練されてもよい。例えば、訓練データセットは、物体で標識された物体（例えば、車両、車線区分線、歩行者、道路標識、障害物等）のサンプル画像を各サンプル画像内に含んでもよい。同様に、訓練データセットは、物体で標識されたビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等の他のデータタイプのサンプルを各サンプルデータ内に含んでもよい。物体検出機械学習モジュール１４０は、訓練データセットおよびセンサデータ１４８によって、訓練、試験、および精緻化されてもよい。物体検出機械学習モジュール１４０は、センサデータ１４８（物体で標識されていない）を使用して、物体を検出する際のその予測正確度を増加させる。例えば、教師ありおよび／または教師なし機械学習アルゴリズムが、センサデータ１４８内の物体を検出する際に物体検出機械学習モジュール１４０の予測を検証するために使用されてもよい。物体検出機械学習モジュール１４０はまた、車載制御コンピュータ６５０または自律制御ユニット６４８ｅ上等、自律車両（ＡＶ）６０２上に実装されてもよい（図６参照）。
【0070】
マップデータ１４２は、道路１０２を含む、都市またはエリアの仮想マップを含んでもよい。いくつかの実施例では、マップデータ１４２は、マップ７５８と、マップデータベース７３６とを含んでもよい（マップ７５８およびマップデータベース７３６の説明に関しては、図７参照）。マップデータ１４２は、道路１０２、経路、高速道路等の運転可能エリアと、地形（占有グリッドモジュール７６０によって決定される（占有グリッドモジュール７６０の説明に関しては、図７参照））等の運転不可能エリアとを含んでもよい。マップデータ１４２は、道路標識、車線、車線区分線、車線境界、道路境界、交通信号灯、障害物等の場所座標を規定してもよい。
【0071】
経路指定計画１４４は、開始場所（例えば、第１のＡＶ出発点／到着点）から目的地（例えば、第２のＡＶ出発点／到着点）まで進行するための計画である。例えば、経路指定計画１４４は、開始場所から目的地までの具体的順序において、１つまたはそれを上回る通り、道路、および高速道路の組み合わせを規定してもよい。経路指定計画１４４は、第１の段階（例えば、開始場所から外に移動する）と、複数の中間段階（例えば、１つまたはそれを上回る特定の通り／道路／高速道路の特定の車線に沿って進行する）と、最後の段階（例えば、目的地に進入する）とを含む、段階を規定してもよい。経路指定計画１４４は、その経路指定計画１４４内の道路／交通標識等の開始位置から目的地までのルートについての他の情報を含んでもよい。
【0072】
運転命令１４６は、計画モジュール７６２（図７における計画モジュール７６２の説明参照）によって実装されてもよい。運転命令１４６は、経路指定計画１４４の各段階の運転ルールに従って、ＡＶ６０２の自律運転を適合させるための命令およびルールを含んでもよい。例えば、運転命令１４６は、ＡＶ６０２によって進行される道路１０２の速度範囲内に留まる、センサ６４６の検出ゾーン内の周囲車両および物体の速度等のセンサ６４６によって観察される変化に対してＡＶ６０２の速度を適合させる等のための命令を含んでもよい。
【0073】
マクロ情報１３０は、マップデータ１４２内の道路／通り／高速道路の交通データを含んでもよい。監督サーバ１２０は、ドローン等の１つまたはそれを上回るマッピング車両によって集められたマクロ情報１３０を使用してもよい。監督サーバ１２０は、外部ソース、例えば、Ｗａｚｅ（登録商標）およびＧｏｏｇｌｅマップ（登録商標）、ライブ交通報告等から捕捉されたクラウドソースの交通データ等、任意のソースから捕捉されたマクロ情報１３０を使用してもよい。
アプリケーションサーバ
アプリケーションサーバ
【0074】
アプリケーションサーバ１６０は、概して、ネットワーク１１０を介して、他のサーバ（例えば、監督サーバ１２０）、ＡＶ６０２、データベース等の他のデバイスと通信するように構成される、任意のコンピューティングデバイスである。アプリケーションサーバ１６０は、本明細書に説明される機能を実施し、例えば、通信経路１６４を介して、そのユーザインターフェースを使用して、遠隔オペレータ１６２と相互作用するように構成される。アプリケーションサーバ１６０の実施例は、限定ではないが、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、サーバ等を含む。一実施例では、アプリケーションサーバ１６０は、提示層として作用してもよく、そこから遠隔オペレータ１６２は、監督サーバ１２０にアクセスする。したがって、監督サーバ１２０は、センサデータ１４８、マクロ情報１３０、バッチコマンド１３２、条件１３６、および／または任意の他のデータ／命令を、例えば、ネットワーク１１０を介して、アプリケーションサーバ１６０に送信してもよい。遠隔オペレータ１６２は、アプリケーションサーバ１６０との通信経路１６４を確立後、受信されたデータを精査し、下記に説明されるように、バッチコマンド１３２および／または条件１３６を確認、修正、および／またはオーバーライドしてもよい。
動作フロー
マクロ情報を受信する
動作フロー
マクロ情報を受信する
【0075】
一実施形態では、システム１００の動作フローは、監督サーバ１２０が、複数のＡＶ６０２に該当する、マクロ情報１３０を受信すると、開始する。監督サーバ１２０は、マクロ情報１３０を、ライブニュース報告、ライブ交通報告、ライブ天気予報、法執行機関等を含む、第三者ソースから受信してもよい。例えば、監督サーバ１２０は、複数のＡＶ６０２の自律運転に影響を及ぼし得る、複数のＡＶ６０２が進行しているエリアと関連付けられる、天候データおよび交通データを受信してもよい。
【0076】
監督サーバ１２０はまた、マクロ情報１３０を１つまたはそれを上回るＡＶ６０２から受信してもよい。例えば、ＡＶ６０２と関連付けられる、制御デバイス６５０は、ＡＶ６０２の車両健全性データが、ＡＶ６０２（またはＡＶ６０２のコンポーネント）の健全性パーセンテージが７０％、６０％未満等の閾値パーセンテージ未満であることを示すことを検出し得る。マクロ情報１３０の他の実施例は、上記に説明される。
バッチコマンドを生成する
バッチコマンドを生成する
【0077】
監督サーバ１２０は、マクロ情報１３０に基づいて、バッチコマンド１３２を生成する。監督サーバ１２０は、プロセッサ１２２がソフトウェア命令１３８を実行すると、バッチコマンド１３２を生成する。バッチコマンド１３２は、１つまたはそれを上回る条件１３６と関連付けられる。
【0078】
１つまたはそれを上回る条件１３６は、図２－４に説明されるものに類似する、ＡＶ監視アプリケーション１５０を使用して、遠隔オペレータ１６２によって定義され得る。
【0079】
監督サーバ１２０は、ＡＶ監視アプリケーション１５０上で選択される、１つまたはそれを上回る条件１３６を受け取り得る。１つまたはそれを上回る条件１３６のうちの条件１３６は、条件１３６が、具体的時刻において、または特定の時間範囲、例えば、時間範囲３１４（図４参照）内において、ＡＶ６０２毎に照合されるようにスケジュールされるように、時間帯ベースであってもよい（例えば、時間に敏感である、またはスケジュールベースである）。１つまたはそれを上回る条件１３６のうちの条件１３６は、条件１３６が、ＡＶ６０２が、あるゾーン境界、例えば、ゾーン境界３１２（図４参照）の中で運転しているとき、ＡＶ６０２毎に照合されるように、場所ベースであってもよい。１つまたはそれを上回る条件１３６のうちの条件１３６は、例えば、条件１３６が、ＡＶ６０２上にインストールされるソフトウェアアプリケーションのバージョンが特定のバージョンであるかどうかを決定する場合、監督サーバ１２０がマクロ情報１３０を受信するにつれて、監督サーバ１２０が、ＡＶ６０２が条件１３６を満たすかどうかを決定するように、即座であってもよい（例えば、条件に対する各ＡＶのステータスが、直ちにクエリされる）。
【0080】
バッチコマンド１３２は、上記に説明されるものに類似する、ＭＲＣ操縦命令１３４を含む。バッチコマンド１３２はさらに、バッチコマンド１３２を１つまたはそれを上回る他のＡＶ６０２に提供または転送するための命令を含んでもよい。
ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定する
ＡＶが１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定する
【0081】
監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２のフリートのうちのＡＶ６０２毎に、下記に説明される動作を実施してもよい。図１の実施例では、監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２ａ、６０２ｂ、および６０２ｃに関して、これらの動作を実施してもよい。
【0082】
監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２が１つまたはそれを上回る条件１３６を満たすかどうかを決定する。本プロセスでは、監督サーバ１２０は、センサデータ１４８をＡＶ６０２から受信する、または受け取る。センサデータ１４８は、車両健全性データと、車両場所データとを含んでもよい。各ＡＶ６０２は、少なくとも１つのセンサ６４６を備え、車両健全性データを提供するように構成される、車両センササブシステム６４４（図６参照）と、車両場所データを提供するように構成される、全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニット６４６ｇ（図６参照）とを含んでもよい。受信されたセンサデータ１４８に基づいて、監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２の健全性データ（例えば、健全性パーセンテージ）および場所座標を決定する。
【0083】
監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２の健全性データと健全性関連条件１３６を比較する。例えば、健全性関連条件１３６が、ＡＶ６０２の健全性が、ＡＶ６０２の最適性能の閾値（例えば、７０％、６０％等）未満である、および／またはＡＶ６０２の最適機能性の７０％、６０％等未満であるかどうかであると仮定すると、監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２の健全性が閾値未満であるかどうかを決定することによって、ＡＶ６０２が健全性関連条件１３６を満たすかどうかを決定する。
【0084】
監督サーバ１２０はまた、ＡＶ６０２の場所座標と場所関連条件１３６を比較する。例えば、場所関連条件１３６が、ＡＶ６０２が、特定のエリア、都市、郵便番号、ゾーン境界３１２（図４参照）内を進行しているかどうかであると仮定すると、監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２が、場所関連条件１３６に定義される、特定のエリア、都市、郵便番号、ゾーン境界３１２（図４参照）内を進行しているかどうかを決定することによって、ＡＶ６０２が場所関連条件１３６を満たすかどうかを決定する。
【0085】
一実施形態では、監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２のフリートのうちのＡＶ６０２が、ＡＶ６０２の車両健全性データ、ＡＶ６０２の車両場所データ、ＡＶ６０２が進行しているエリアに関する天候データ、およびＡＶ６０２が進行しているエリアに関する交通データに基づいて、１つまたはそれを上回る条件１３６を充足しているときを決定する。ＡＶ６０２が条件１３６を満たすことを決定することに応答して、監督サーバ１２０は、バッチコマンド１３２をＡＶ６０２に送信する。ＡＶ６０２は、その制御デバイス６５０を介して、バッチコマンド１３２を監督サーバ１２０から受け取る。
種々のマクロ情報に基づく異なるバッチコマンドの例示的シナリオ
種々のマクロ情報に基づく異なるバッチコマンドの例示的シナリオ
【0086】
マクロ情報１３０が、制御デバイス６５０上にインストールされる特定のソフトウェアアプリケーションバージョン内のセキュリティ脆弱性を示す、実施例では、条件１３６は、特定のソフトウェアアプリケーションバージョンがＡＶ６０２上にインストールされているかどうかである。バッチコマンド１３２は、セキュリティパッチをダウンロードする、および／またはソフトウェアアプリケーションを更新することを含んでもよい。
【0087】
交通事故を検出する実施例では、条件１３６は、ＡＶ６０２が交通事故の方向に進行しているかどうかである。バッチコマンド１３２は、路肩に寄せる、再経路指定する、またはＡＶ６０２を減速させるための命令を含んでもよい。
【0088】
深刻な天候を検出する実施例では、条件１３６は、ＡＶ６０２が深刻な天候の方向に進行しているかどうかである。バッチコマンド１３２は、路肩に寄せる、再経路指定する、またはＡＶ６０２を減速させるための命令を含んでもよい。
【0089】
ＡＶ６０２の低健全性を検出する実施例では、条件１３６は、ＡＶ６０２の健全性データがＡＶ６０２の健全性インジケータが閾値を下回ることを示すかどうかである。バッチコマンド１３２は、路肩に寄せる、またはＡＶ６０２が技術者によって診断および修理され得る、ＡＶ到着点まで再経路指定するための命令を含んでもよい。
【0090】
ルート（例えば、道路１０２）上の政府規制の変更を検出する実施例では、条件１３６は、ＡＶ６０２が政府規制が変更される方向に進行しているかどうかである。バッチコマンド１３２は、路肩に寄せる、再経路指定する、または新しい規制に従うための命令を含む。
【0091】
欠陥のあるコンポーネント（ハードウェアおよび／またはソフトウェアモジュール）を検出する実施例では、条件１３６は、欠陥のあるコンポーネントがＡＶ６０２内にインストールされているかどうかである。バッチコマンド１３２は、路肩に寄せる、またはＡＶ到着点まで再経路指定するための命令を含んでもよい。
【0092】
ＡＶ６０２は、そのサブシステム６４０（図６参照）によって集められた、および生成された、センサデータ１４８および制御命令を利用することによって、バッチコマンド１３２を実行する。ＡＶ６０２は、ＡＶ６０２と関連付けられる制御デバイス６５０が、バッチコマンド１３２を実行することが安全であることを決定すると、バッチコマンド１３２を実行する。
【0093】
制御デバイス６５０は、道路１０２上およびその周囲の物体の場所を含む、センサデータ１４８を分析することに基づいて、バッチコマンド１３２を実行することが安全であることを決定する。例えば、制御デバイス６５０が、センサデータ１４８を分析することに基づいて、ＭＲＣ操縦１３４を実施するための経路に障害物がないことを決定すると、ＡＶ６０２は、バッチコマンド１３２を実行する。ＡＶ６０２は、ＭＲＣ操縦１３４を実施するための経路障害物がなくなるまで、待機してもよい。
【0094】
例えば、ＡＶ６０２は、センサデータ１４８に基づいて、特定の場所における道路１０２上の物体を検出してもよい。ＡＶ６０２は、物体が、第１のタイムスタンプにおいて、ＭＲＣ操縦１３４を実施することを邪魔または妨害するかどうかを決定する。物体が、第１のタイムスタンプにおいて、ＭＲＣ操縦１３４を実施することを邪魔または妨害することを決定することに応答して、ＡＶ６０２は、ＡＶ６０２が物体を通過するまで、運転を継続する。次いで、ＡＶ６０２は、ＭＲＣ操縦１３４を実施するための経路に障害物がないことを決定することに応答して、第２のタイムスタンプにおいて、ＭＲＣ操縦１３４を実施する。ＡＶ６０２は、バッチコマンド１３２の実施完了を示す、確認メッセージを監督サーバ１２０に送信してもよい。監督サーバ１２０は、引き換えに、確認メッセージをＡＶ６０２から受信する。
【0095】
図１は、複数のＡＶ６０２に対する実施形態を説明するが、当業者は、他の実施形態も認識するであろう。例えば、マクロ情報１３０は、１つのＡＶ６０２に該当してもよい。したがって、監督サーバ１２０は、上記に説明されるものに類似する、マクロ情報１３０に基づいて、そのＡＶ６０２のためのバッチコマンド１３２を生成し、バッチコマンド１３２をＡＶ６０２に送信してもよい。したがって、本明細書に説明されるシステムおよび方法は、１つのＡＶ６０２と、１つの監督サーバ１２０（随意に、遠隔オペレータ１６２）とを伴う、システムに適用され得る。
ＡＶ監視アプリケーションの例示的スクリーンショット
ＡＶ監視アプリケーションの例示的スクリーンショット
【0096】
図２は、ＡＶ監視アプリケーション１５０と関連付けられる、ＡＶ監視インターフェース２１０のスクリーンショット２００を図示する。上記に説明されるように、ＡＶ監視インターフェース２１０は、マップ２１２を表示するための第１の部分２０２と、ＡＶ２１４のステータスを表示するための第２の部分２０４とを含む。マップ２１２上には、道路１０２上を進行する、ＡＶ６０２が、図示される。
【0097】
第２の部分２０４上には、名称、車両モデル、現在のステータス（例えば、遷移中、停止中等）、識別子番号、任務番号、開始位置、開始時間、目的地、推定される到着時間、走行時間、速度、検出された故障コード（該当する場合）、および／またはＡＶ６０２およびそのルートに関連する任意の他の情報等の各ＡＶ６０２についての情報が、表示される。
【0098】
図３は、バッチアクションインターフェースページ３１０のスクリーンショット３００を図示する。上記に説明されるように、バッチアクションインターフェースページ３１０は、条件１３６を選択および定義するためのフィルタリングオプションを表示する、第１の部分３０２と、バッチコマンド１３２を実施する各ＡＶ６０２の進行度を表示する、第２の部分３０４とを含む。バッチアクションインターフェースページ３１０の側面は、図１に関して上記に説明される。
【0099】
図４は、１つまたはそれを上回る条件１３６のためのゾーン境界３１２および時間範囲３１４を定義する、スクリーンショット４００を図示する。ゾーン境界３１２は、マップ２１２上のカーソルによって、任意の形状で定義されてもよい。時間範囲３１４は、月曜日の午前８時～午前９時、特定の時間から開始する２時間にわたって等、任意の時間周期であってもよい。
バッチコマンドを複数のＡＶに通信するための例示的方法
バッチコマンドを複数のＡＶに通信するための例示的方法
【0100】
図５は、バッチコマンド１３２を複数のＡＶ６０２に通信するための例示的方法フローチャート５００を図示する。修正、追加、または省略が、方法５００に行われてもよい。方法５００は、より多い、より少ない、または他のステップを含んでもよい。例えば、ステップは、並行して、または任意の好適な順序において、実施されてもよい。随時、ＡＶ６０２、監督サーバ１２０、制御デバイス６５０、またはそのいずれかのコンポーネントが、ステップを実施するように議論されるが、任意の好適なシステムまたはシステムのコンポーネントが、方法５００の１つまたはそれを上回るステップを実施してもよい。例えば、方法５００の１つまたはそれを上回るステップは、少なくとも部分的に、１つまたはそれを上回るプロセッサ（例えば、それぞれ、図１、６、および８からのプロセッサ１２２、６７０、８０４）によって起動されると、１つまたはそれを上回るプロセッサに、ステップ５０２－５１２を実施させ得る、非一過性有形機械可読媒体（例えば、それぞれ、図１、６、および８からのメモリ１２８、６９０、および８０２）上に記憶される、それぞれ、図１および６からのソフトウェア命令１３８および処理命令６８０の形態において、実装されてもよい。
【0101】
方法５００は、監督サーバ１２０が、ＡＶ６０２のフリートのうちの複数のＡＶ６０２に該当する、マクロ情報１３０を受信する、ステップ５０２から開始する。監督サーバ１２０は、マクロ情報１３０を、ライブニュース報告、ライブ天気予報、ライブ交通報告、クラウドソース交通データ、法執行機関等を含む、第三者ソースから受信してもよい。例えば、マクロ情報１３０は、特定のエリアおよび／または特定の時間周期に関連し得る。別の実施例では、マクロ情報１３０は、ＡＶ６０２上にインストールされる、ソフトウェアモジュールおよび／またはハードウェアモジュールに関連し得る。マクロ情報１３０の実施例は、図１に説明される。
【0102】
ステップ５０４では、監督サーバ１２０は、マクロ情報１３０に基づいて、バッチコマンド１３２を生成し、バッチコマンド１３２は、１つまたはそれを上回る条件１３６と関連付けられる。監督サーバ１２０は、プロセッサ１２２がソフトウェア命令１３８を実行すると、バッチコマンド１３２を生成してもよい。バッチコマンド１３２は、ＭＲＣ操縦１３４を実施するための命令を含んでもよい。ＭＲＣ操縦１３４の実施例は、図１に示されるシステムに関して上記に説明される。１つまたはそれを上回る条件１３６の実施例はまた、図１に関して上記に説明される。１つまたはそれを上回る条件１３６は、図２－４に説明されるものに類似する、ＡＶ監視アプリケーション１５０を使用して、遠隔オペレータ１６２によって定義される。
【0103】
ステップ５０６では、監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２のフリートのうちのＡＶ６０２を選択する。監督サーバ１２０は、さらなるＡＶ６０２が評価のために残っていない状態になるまで、ＡＶ６０２を反復的に選択する。
【0104】
ステップ５０８では、監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２が１つまたはそれを上回る条件１３６を満たすかどうかを決定する。例えば、監督サーバ１２０は、ＡＶ６０２の車両場所データと、車両健全性データとを含む、センサデータ１４８を受信し、センサデータ１４８、ＡＶ６０２によって進行される道路１０２の天候データ、およびＡＶ６０２によって進行される道路１０２の交通データに基づいて、監督サーバ１２０は、図１に説明されるものに類似する、ＡＶ６０２が１つまたはそれを上回る条件１３６を満たすかどうかを決定する。監督サーバ１２０が、ＡＶ６０２が１つまたはそれを上回る条件１３６を満たすことを決定する場合、方法５００は、ステップ５１０に進む。そうでなければ、方法５００は、ステップ５１２に進む。
【0105】
ステップ５１０では、監督サーバ１２０は、バッチコマンド１３２をＡＶ６０２に送信する。例えば、監督サーバ１２０は、Ｖ２Ｃ通信を使用して、バッチコマンド１３２を送信してもよい。
【0106】
ステップ５１２では、監督サーバ１２０は、別のＡＶ６０２を選択するかどうかを決定する。監督サーバ１２０は、少なくとも１つのＡＶ６０２が評価のために残っていることを決定する場合、別のＡＶ６０２を選択する。監督サーバ１２０が、別のＡＶ６０２を選択することを決定する場合、方法５００は、ステップ５０６に戻る。そうでなければ、方法５００は、終了する。
例示的ＡＶおよびその動作
例示的ＡＶおよびその動作
【0107】
図６は、その中で自律運転動作が決定され得る、例示的車両エコシステム６００のブロック図を示す。図６に示されるように、ＡＶ６０２は、半トレーラトラックであってもよい。車両エコシステム６００は、情報／データおよび関連サービスの１つまたはそれを上回るソースを生成し、および／またはＡＶ６０２内に位置し得る、車載制御コンピュータ６５０に送達し得る、いくつかのシステムおよびコンポーネントを含む。車載制御コンピュータ６５０は、複数の車両サブシステム６４０とデータ通信することができ、その全ては、ＡＶ６０２内に常駐することができる。車両サブシステムインターフェース６６０は、車載制御コンピュータ６５０と複数の車両サブシステム６４０との間のデータ通信を促進するために提供される。いくつかの実施形態では、車両サブシステムインターフェース６６０は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）コントローラを含み、車両サブシステム６４０内のデバイスと通信することができる。
【0108】
ＡＶ６０２は、ＡＶ６０２の動作をサポートする、種々の車両サブシステムを含んでもよい。車両サブシステム６４０は、車両運転サブシステム６４２、車両センササブシステム６４４、車両制御サブシステム６４８、および／またはネットワーク通信サブシステム６９２を含んでもよい。図６に示される、車両運転サブシステム６４２、車両センササブシステム６４４、および車両制御サブシステム６４８のコンポーネントまたはデバイスは、実施例である。ＡＶ６０２は、示されるように、または任意の他の構成として構成されてもよい。
【0109】
車両運転サブシステム６４２は、ＡＶ６０２のための動力運動を提供するように動作可能である、コンポーネントを含んでもよい。例示的実施形態では、車両運転サブシステム６４２は、エンジン／モータ６４２ａと、車輪／タイヤ６４２ｂと、トランスミッション６４２ｃと、電気サブシステム６４２ｄと、電源６４２ｅとを含んでもよい。
【0110】
車両センササブシステム６４４は、ＡＶ６０２の環境または条件についての情報を感知するように構成される、いくつかのセンサ６４６を含んでもよい。車両センササブシステム６４４は、１つまたはそれを上回るカメラ６４６ａまたは画像捕捉デバイス、レーダユニット６４６ｂ、１つまたはそれを上回る温度センサ６４６ｃ、無線通信ユニット６４６ｄ（例えば、セルラー通信送受信機）、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）６４６ｅ、レーザ距離計／ＬｉＤＡＲユニット６４６ｆ、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機６４６ｇ、および／またはワイパ制御システム６４６ｈを含んでもよい。車両センササブシステム６４４はまた、ＡＶ６０２の内部システム（例えば、Ｏ２モニタ、燃料ゲージ、エンジンオイル温度等）を監視するように構成される、センサを含んでもよい。
【0111】
ＩＭＵ６４６ｅは、慣性加速に基づいて、ＡＶ６０２の位置および配向変化を感知するように構成される、センサ（例えば、加速度計およびジャイロスコープ）の任意の組み合わせを含んでもよい。ＧＰＳ送受信機６４６ｇは、ＡＶ６０２の地理的場所を推定するように構成される、任意のセンサであってもよい。本目的のために、ＧＰＳ送受信機６４６ｇは、地球に対するＡＶ６０２の位置に関する情報を提供するように動作可能である、受信機／伝送機を含んでもよい。レーダユニット６４６ｂは、無線信号を利用して、ＡＶ６０２のローカル環境内の物体を感知する、システムを表し得る。いくつかの実施形態では、物体の感知に加え、レーダユニット６４６ｂは、加えて、ＡＶ６０２に近接する物体の速度および進行方向を感知するように構成されてもよい。レーザ距離計またはＬｉＤＡＲユニット６４６ｆは、レーザを使用して、その中にＡＶ６０２が位置する、環境内の物体を感知するように構成される、任意のセンサであってもよい。カメラ６４６ａは、ＡＶ６０２の環境の複数の画像を捕捉するように構成される、１つまたはそれを上回るデバイスを含んでもよい。カメラ６４６ａは、静止画像カメラまたは動画ビデオカメラであってもよい。
【0112】
車両制御サブシステム６４８は、ＡＶ６０２およびそのコンポーネントの動作を制御するように構成されてもよい。故に、車両制御サブシステム６４８は、スロットルおよびギヤセレクタ６４８ａ、ブレーキユニット６４８ｂ、ナビゲーションユニット６４８ｃ、操向システム６４８ｄ、および／または自律制御ユニット６４８ｅ等の種々の要素を含んでもよい。スロットルおよびギヤセレクタ６４８ａは、例えば、エンジンの動作速度を制御し、ひいては、ＡＶ６０２の速度を制御するように構成されてもよい。スロットルおよびギヤセレクタ６４８ａは、トランスミッションのギヤ選択を制御するように構成されてもよい。ブレーキユニット６４８ｂは、ＡＶ６０２を減速させるように構成される、機構の任意の組み合わせを含むことができる。ブレーキユニット６４８ｂは、車輪を減速させるための摩擦またはエンジンブレーキを使用することを含む、標準的様式において、ＡＶを減速させることができる。ブレーキユニット６４８ｂは、ブレーキが適用されると、ブレーキがロックしないように邪魔し得る、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を含んでもよい。ナビゲーションユニット６４８ｃは、ＡＶ６０２のための運転経路またはルートを決定するように構成される、任意のシステムであってもよい。ナビゲーションユニット６４８ｃは、加えて、ＡＶ６０２が動作中の間、運転経路を動的に更新するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、ナビゲーションユニット６４８ｃは、ＡＶ６０２のための運転経路（例えば、図１の道路１０２に沿って）を決定するように、ＧＰＳ送受信機６４６ｇからのデータと、１つまたはそれを上回る所定のマップとを組み込むように構成されてもよい。操向システム６４８ｄは、自律モードまたは運転者制御モードにおいて、ＡＶ６０２の進行方向を調節するように動作可能であり得る、機構の任意の組み合わせを表し得る。
【0113】
自律制御ユニット６４８ｅは、ＡＶ６０２の環境内の潜在的障害物または障害物を識別、評価、および回避する、または別様に通り抜けるように構成される、制御システムを表し得る。一般に、自律制御ユニット６４８ｅは、運転者を伴わない動作のためにＡＶ６０２を制御する、またはＡＶ６０２を制御する際に運転者補助を提供するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、自律制御ユニット６４８ｅは、ＧＰＳ送受信機６４６ｇ、レーダユニット６４６ｂ、ＬｉＤＡＲユニット６４６ｆ、カメラ６４６ａ、および／または他の車両サブシステムからのデータを組み込み、ＡＶ６０２のための運転経路または軌道を決定するように構成されてもよい。
【0114】
ネットワーク通信サブシステム６９２は、ルータ、スイッチ、モデム、および／または同等物等のネットワークインターフェースを備えてもよい。ネットワーク通信サブシステム６９２は、ＡＶ６０２と、図１の監督サーバ１２０を含む、他のシステムとの間の通信を確立するように構成される。ネットワーク通信サブシステム６９２はさらに、データを他のシステムに送信し、そこから受信するように構成される。例えば、ネットワーク通信サブシステム６９２は、バッチコマンド１３２（図１参照）を監督サーバ１２０（図１参照）から受信し、センサデータ１４８（図１参照）を監督サーバ１２０（図１参照）に送信するように構成されてもよい。
【0115】
ＡＶ６０２の機能の多くまたは全ては、車載制御コンピュータ６５０によって制御されることができる。車載制御コンピュータ６５０は、データ記憶デバイス６９０またはメモリ等の非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される、処理命令６８０を実行する、少なくとも１つのデータプロセッサ６７０（少なくとも１つのマイクロプロセッサを含むことができる）を含んでもよい。車載制御コンピュータ６５０はまた、分散型方式において、ＡＶ６０２の個々のコンポーネントまたはサブシステムを制御する役割を果たし得る、複数のコンピューティングデバイスを表し得る。いくつかの実施形態では、データ記憶デバイス６９０は、データプロセッサ６７０によって実行可能な処理命令６８０（例えば、プログラム論理）を含有し、図１－８に関して説明されるものを含む、ＡＶ６０２の種々の方法および／または機能を実施してもよい。
【0116】
データ記憶デバイス６９０は、同様に、車両運転サブシステム６４２、車両センササブシステム６４４、および車両制御サブシステム６４８のうちの１つまたはそれを上回るものに、データを伝送する、そこからデータを受信する、それと相互作用する、またはそれを制御するための命令を含む、付加的命令を含有してもよい。車載制御コンピュータ６５０は、データプロセッサ６７０と、データ記憶デバイス６９０とを含むように構成されることができる。車載制御コンピュータ６５０は、種々の車両サブシステム（例えば、車両運転サブシステム６４２、車両センササブシステム６４４、および車両制御サブシステム６４８）から受信された入力に基づいて、ＡＶ６０２の機能を制御してもよい。
【0117】
図７は、精密な自律運転動作を提供するための例示的システム７００を示す。本システム７００は、図６に説明されるように、車載制御コンピュータ６５０内で動作し得る、いくつかのモジュールを含む。車載制御コンピュータ６５０は、図７の左上角に示される、センサ融合モジュール７０２を含み、センサ融合モジュール７０２は、少なくとも４つの画像または信号処理動作を実施してもよい。センサ融合モジュール７０２は、画像を自律車両上に位置するカメラから取得し、画像セグメント化７０４を実施し、自律車両の周囲に位置する、移動物体（例えば、他の車両、歩行者等）および／または静的障害物（例えば、停止標識、減速バンプ、地形等）の存在を検出することができる。センサ融合モジュール７０２は、ＬｉＤＡＲ点群データアイテムを自律車両上に位置するＬｉＤＡＲセンサから取得し、ＬｉＤＡＲセグメント化７０６を実施し、自律車両の周囲に位置する、物体および／または障害物の存在を検出することができる。
【0118】
センサ融合モジュール７０２は、インスタンスセグメント化７０８を画像および／または点群データアイテム上で実施し、自律車両の周囲に位置する、物体および／または障害物の周囲の輪郭（例えば、ボックス）を識別することができる。センサ融合モジュール７０２は、１つの画像および／または点群データアイテムの１つのフレームからの物体および／または障害物が、時間的に続いて受信された１つまたはそれを上回る画像またはフレームからの物体および／または障害物と相関または関連付けられる、時間的融合７１０を実施することができる。
【0119】
センサ融合モジュール７０２は、カメラから取得される画像および／またはＬｉＤＡＲセンサから取得される点群データアイテムからの物体および／または障害物を融合させることができる。例えば、センサ融合モジュール７０２は、２つのカメラの場所に基づいて、自律車両の正面に位置する車両の１／２を備える、カメラのうちの１つからの画像が、別のカメラによって捕捉されて位置する車両と同一であることを決定し得る。センサ融合モジュール７０２は、融合された物体情報を推定モジュール７４６に、融合された障害物情報を占有グリッドモジュール７６０に送信する。車載制御コンピュータは、占有グリッドモジュール７６０を含み、これは、目印を車載制御コンピュータ内に記憶されるマップデータベース７５８から読み出すことができる。占有グリッドモジュール７６０は、センサ融合モジュール７０２から取得される融合された障害物およびマップデータベース７５８内に記憶される目印から、運転可能エリアおよび／または障害物を決定することができる。例えば、占有グリッドモジュール７６０は、運転可能エリアが減速バンプ障害物を含み得ることを決定することができる。
【0120】
センサ融合モジュール７０２の下層に、車載制御コンピュータ６５０は、自律車両上に位置するＬｉＤＡＲセンサ７１４から取得される点群データアイテムに基づいて、物体検出７１６を実施し得る、ＬｉＤＡＲベース物体検出モジュール７１２を含む。物体検出７１６技法は、点群データアイテムからの物体の場所（例えば、３Ｄ世界座標内の）を提供することができる。ＬｉＤＡＲベース物体検出モジュール７１２の下層に、車載制御コンピュータは、自律車両上に位置するカメラ７２０から取得される画像に基づいて、物体検出７２４を実施し得る、画像ベース物体検出モジュール７１８を含む。物体検出７１８技法は、深層機械学習技法７２４を採用し、カメラ７２０によって提供される画像から物体の場所（例えば、３Ｄ世界座標内の）を提供することができる。
【0121】
自律車両上のレーダ７５６は、自律車両の正面のエリアまたはそれに向かって自律車両が運転されるエリアを走査することができる。レーダデータは、レーダデータを使用して、レーダ７５６によって検出された物体および／または障害物とＬｉＤＡＲ点群データアイテムおよびカメラ画像の両方から検出された物体および／または障害物を相関させ得る、センサ融合モジュール７０２に送信される。レーダデータはまた、さらに下記に説明されるように、データ処理をレーダデータ上で実施し、物体追跡モジュール７４８によって物体を追跡し得るように、推定モジュール７４６に送信される。
【0122】
車載制御コンピュータは、点群からの物体および画像からの物体およびセンサ融合モジュール７０２からの融合された物体の場所を受信する、推定モジュール７４６を含む。推定モジュール７４６また、レーダデータを受信し、それを用いて推定モジュール７４６は、物体追跡モジュール７４８によって、ある時間インスタンスにおいて取得される１つの点群データアイテムおよび１つの画像から別の後続時間インスタンスにおいて取得される別の（または次の）点群データアイテムおよび別の画像へと物体を追跡することができる。
【0123】
推定モジュール７４６は、物体属性推定７５０を実施し、画像または点群データアイテム内で検出された物体の１つまたはそれを上回る属性を推定してもよい。物体の１つまたはそれを上回る属性は、物体のタイプ（例えば、歩行者、車、またはトラック等）を含んでもよい。推定モジュール７４６は、挙動予測７５２を実施し、画像および／または点群内で検出された物体の運動パターンを推定または予測してもよい。挙動予測７５２は、異なる時点において受信された画像のセット（例えば、シーケンシャル画像）または異なる時点において受信された点群データアイテムのセット（例えば、シーケンシャル点群データアイテム）内の物体の場所を検出するように実施されることができる。いくつかの実施形態では、挙動予測７５２は、カメラから受信された画像および／またはＬｉＤＡＲセンサから受信された点群データアイテム毎に、実施されることができる。いくつかの実施形態では、推定モジュール７４６は、１つおきまたは所定の数のカメラから受信された画像またはＬｉＤＡＲセンサから受信された点群データアイテムおき（例えば、２つの画像おきまたは３つの点群データアイテムおき）に挙動予測７５２を実施することによって、算出負荷を低減させるように実施（例えば、起動または実行）されることができる。
【0124】
挙動予測７５２特徴は、レーダデータから、自律車両を囲繞する、物体の速度および方向を決定し得、速度および方向情報は、物体の運動パターンを予測または決定するために使用されることができる。運動パターンは、画像がカメラから受信された後の将来的な所定の長さの時間にわたって、物体の予測される軌道情報を含んでもよい。予測される運動パターンに基づいて、推定モジュール７４６は、運動パターン状況タグを物体に割り当ててもよい（例えば、「座標（ｘ，ｙ）に位置する」、「停車されている」、「５０ｍｐｈで運転中」、「加速中」、または「減速中」）。状況タグは、物体の運動パターンを説明することができる。推定モジュール７４６は、１つまたはそれを上回る物体属性（例えば、物体のタイプ）および運動パターン状況タグを計画モジュール７６２に送信する。推定モジュール７４６は、システム７００および任意の数のコンポーネントおよびそのコンポーネントの組み合わせによって入手された任意の情報を使用して、環境分析７５４を実施してもよい。
【0125】
車載制御コンピュータは、推定モジュール７４６からの物体属性および運動パターン状況タグ、運転可能エリアおよび／または障害物、および融合位置特定モジュール７２６からの車両場所および姿勢情報を受信する、計画モジュール７６２を含む（下記でさらに説明される）。
【0126】
計画モジュール７６２は、ナビゲーション計画７６４を実施し、その上で自律車両が運転され得る、軌道のセットを決定することができる。軌道のセットは、運転可能エリア情報、物体の１つまたはそれを上回る物体属性、物体の運動パターン状況タグ、障害物の場所、および運転可能エリア情報に基づいて決定されることができる。いくつかの実施形態では、ナビゲーション計画７６４は、緊急事態の場合、自律車両が安全に駐車され得る、道路に隣接するエリアを決定することを含んでもよい。計画モジュール７６２は、道路上の変化する条件（例えば、交通信号灯が、黄色に変わった、または自律車両が、別の車両が自律車両の正面に割り込み、自律車両の場所から所定の安全距離内の領域に入ったため、非安全運転条件下にある）の決定に応答して、運転アクション（例えば、操向、制動、スロットル）を決定するための挙動意思決定７６６を含んでもよい。計画モジュール７６２は、軌道生成７６８を実施し、軌道をナビゲーション計画動作７６４によって決定された軌道のセットから選択する。選択された軌道情報は、計画モジュール７６２によって制御モジュール７７０に送信される。
【0127】
車載制御コンピュータは、提案される軌道を計画モジュール７６２から、自律車両場所および姿勢を融合位置特定モジュール７２６から受信する、制御モジュール７７０を含む。制御モジュール７７０は、システム識別子７７２を含む。制御モジュール７７０は、モデルベースの軌道精緻化７７４を実施し、提案される軌道を精緻化することができる。例えば、制御モジュール７７０は、フィルタリング（例えば、カルマンフィルタ）を適用し、提案される軌道データを平滑にし、および／または雑音を最小限にすることができる。制御モジュール７７０は、精緻化された提案される軌道情報および自律車両の現在の場所および／または姿勢に基づいて、適用するためのブレーキ圧の量、操向角度、車両の速度を制御するためのスロットル量、および／またはトランスミッションギヤを決定することによって、ロバスト制御７７６を実施してもよい。制御モジュール７７０は、決定されたブレーキ圧、操向角度、スロットル量、および／またはトランスミッションギヤを自律車両内の１つまたはそれを上回るデバイスに送信し、自律車両の精密な運転動作を制御および促進することができる。
【0128】
画像ベース物体検出モジュール７１８によって実施される深層画像ベースの物体検出７２４もまた、道路（例えば、図１の道路１０２）上の目印（例えば、停止標識、減速バンプ等）を検出するために使用されることができる。車載制御コンピュータは、画像から検出された目印、車載制御コンピュータ上に記憶されるマップデータベース７３６から取得された目印、ＬｉＤＡＲベース物体検出モジュール７１２によって点群データアイテムから検出された目印、オドメータセンサ７４４からの速度および変位、および自律車両上または内に位置するＧＰＳ／ＩＭＵセンサ７３８（すなわち、ＧＰＳセンサ７４０およびＩＭＵセンサ７４２）からの自律車両の推定される場所を取得する、融合位置特定モジュール７２６を含む。本情報に基づいて、融合位置特定モジュール７２６は、位置特定動作７２８を実施し、自律車両の場所を決定することができ、これは、計画モジュール７６２および制御モジュール７７０に送信されることができる。
【0129】
融合位置特定モジュール７２６は、ＧＰＳおよび／またはＩＭＵセンサ７３８に基づいて、自律車両の姿勢７３０を推定することができる。自律車両の姿勢は、計画モジュール７６２および制御モジュール７７０に送信されることができる。融合位置特定モジュール７２６はまた、例えば、ＩＭＵセンサ７４２によって提供される情報（例えば、角速度および／または線形速度）に基づいて、トレーラユニットのステータス（例えば、場所、可能性として考えられる移動角度）を推定することができる（例えば、トレーラステータス推定７３４）。融合位置特定モジュール７２６はまた、マップコンテンツ７３２をチェックしてもよい。
【0130】
図８は、自律ＡＶ６０２内に含まれる、車載制御コンピュータ６５０の例示的ブロック図を示す。車載制御コンピュータ６５０は、少なくとも１つのプロセッサ８０４と、その上に記憶される命令（例えば、それぞれ、図１および６における、ソフトウェア命令１３８および処理命令６８０）を有する、メモリ８０２とを含む。命令は、プロセッサ８０４による実行に応じて、車載制御コンピュータ６５０および／または車載制御コンピュータ６５０の種々のモジュールを構成し、図１－７に説明される動作を実施する。伝送機８０６は、情報またはデータを自律車両内の１つまたはそれを上回るデバイスに伝送または送信する。例えば、伝送機８０６は、ステアリングホイールの１つまたはそれを上回るモータに、自律車両を操向するための命令を送信することができる。受信機８０８は、１つまたはそれを上回るデバイスによって伝送または送信される、情報またはデータを受信する。例えば、受信機８０８は、現在の速度のステータスをオドメータセンサから、または現在のトランスミッションギヤをトランスミッションから受信する。伝送機８０６および受信機８０８はまた、図６－７に関して上記に説明される複数の車両サブシステム６４０および車載制御コンピュータ６５０と通信するように構成される。
いくつかの実施形態が、本開示内に提供されたが、開示されるシステムおよび方法は、本開示の精神または範囲から逸脱することなく、多くの他の具体的形態で具現化され得ることを理解されたい。本実施例は、制限的ではなく、例証的と見なされるものとし、その意図は、本明細書に与えられる詳細に限定されないものとする。例えば、種々の要素またはコンポーネントは、組み合わせられる、または別のシステム内に統合されてもよい、またはある特徴は、省略される、または実装されなくてもよい。
いくつかの実施形態が、本開示内に提供されたが、開示されるシステムおよび方法は、本開示の精神または範囲から逸脱することなく、多くの他の具体的形態で具現化され得ることを理解されたい。本実施例は、制限的ではなく、例証的と見なされるものとし、その意図は、本明細書に与えられる詳細に限定されないものとする。例えば、種々の要素またはコンポーネントは、組み合わせられる、または別のシステム内に統合されてもよい、またはある特徴は、省略される、または実装されなくてもよい。
【0131】
加えて、離散または別個のものとして、種々の実施形態に説明および図示される技法、システム、サブシステム、および方法は、本開示の範囲から逸脱することなく、他のシステム、モジュール、技法、または方法と組み合わせられる、または統合されてもよい。結合される、または直接結合される、または相互に通信するものとして示される、または議論される、他のアイテムは、電気的に、機械的に、または別様にかどうかにかかわらず、いくつかのインターフェース、デバイス、または中間コンポーネントを通して、間接的に結合される、または通信してもよい。変更、代用、および改変の他の実施例は、当業者によって解明可能であって、本明細書に開示される精神および範囲から逸脱することなく、行われ得る。
【0132】
本明細書に添付の請求項を解釈する際、特許庁および本願で発行された任意の特許の任意の読者の理解を補助するために、本出願人は、単語「ｍｅａｎｓ ｆｏｒ（～ための手段）」または「ｓｔｅｐ ｆｏｒ（～ためのステップ）」が特定の請求項において明示的に使用されない限り、本願の申請日時点で存在するという理由から、添付の請求項のいずれも米国特許法第１１２条（ｆ）項（３５Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１２（ｆ））を発動することを意図するものではないことを強調しておく。
【0133】
本開示の実装は、以下の付記の観点から説明され得、その特徴は、任意の合理的様式において組み合わせられ得る。
付記１．自律車両に最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するためのシステムであって、
２つまたはそれを上回る自律車両を備える、フリートと、
フリートの各自律車両と通信するように構成される、監督サーバと、
を備え、
フリート内の各自律車両は、
車両健全性データを提供するように構成される、少なくとも１つのセンサと、
車両場所データを提供する、ＧＰＳユニットと、
を備える、車両センササブシステムと、
車両駆動サブシステムと、
車両制御サブシステムと、
ネットワーク通信サブシステムを備える、車載制御コンピュータと、
を備え、
監督サーバは、
フリートのうちの複数の自律車両に該当する、マクロ情報を受信し、
少なくとも部分的に、マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成し、バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられ、
フリートのうちの自律車両毎に、
自律車両が１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定し、
自律車両が１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、バッチコマンドを自律車両に送信し、バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、
ように構成される、
システム。
付記１．自律車両に最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するためのシステムであって、
２つまたはそれを上回る自律車両を備える、フリートと、
フリートの各自律車両と通信するように構成される、監督サーバと、
を備え、
フリート内の各自律車両は、
車両健全性データを提供するように構成される、少なくとも１つのセンサと、
車両場所データを提供する、ＧＰＳユニットと、
を備える、車両センササブシステムと、
車両駆動サブシステムと、
車両制御サブシステムと、
ネットワーク通信サブシステムを備える、車載制御コンピュータと、
を備え、
監督サーバは、
フリートのうちの複数の自律車両に該当する、マクロ情報を受信し、
少なくとも部分的に、マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成し、バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられ、
フリートのうちの自律車両毎に、
自律車両が１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定し、
自律車両が１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、バッチコマンドを自律車両に送信し、バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、
ように構成される、
システム。
【0134】
付記２．バッチコマンドはさらに、バッチコマンドをフリート内の１つまたはそれを上回る他の自律車両に提供するための命令を備える、付記１に記載のシステム。
【0135】
付記３．最小限のリスク条件操縦は、
自律車両を自律車両が現在進行している車線内で減速させることと、
自律車両を自律車両が現在進行している道路の片側のエリアに寄せさせることと、
自律車両を自律車両が現在進行している高速道路または車道から出させ、さらなる命令を受信するまで、運転を中止させることと、
のうちの少なくとも１つを含む、付記１に記載のシステム。
自律車両を自律車両が現在進行している車線内で減速させることと、
自律車両を自律車両が現在進行している道路の片側のエリアに寄せさせることと、
自律車両を自律車両が現在進行している高速道路または車道から出させ、さらなる命令を受信するまで、運転を中止させることと、
のうちの少なくとも１つを含む、付記１に記載のシステム。
【0136】
付記４．監督サーバは、ユーザインターフェース上で選択された１つまたはそれを上回る条件を受け取るように構成される、付記１に記載のシステム。
【0137】
付記５．監督サーバはさらに、
フリート内の各自律車両から車両健全性データおよび車両場所データを受け取り、
各自律車両によって提供される、車両健全性データと、
各自律車両によって提供される、車両場所データと、
各自律車両が進行している、エリアに関する天候データと、
各自律車両が進行している、エリアに関する交通データと、
のうちの少なくとも１つに基づいて、フリートの自律車両が１つまたはそれを上回る条件を充足していることを決定する、
ように構成される、付記１に記載のシステム。
フリート内の各自律車両から車両健全性データおよび車両場所データを受け取り、
各自律車両によって提供される、車両健全性データと、
各自律車両によって提供される、車両場所データと、
各自律車両が進行している、エリアに関する天候データと、
各自律車両が進行している、エリアに関する交通データと、
のうちの少なくとも１つに基づいて、フリートの自律車両が１つまたはそれを上回る条件を充足していることを決定する、
ように構成される、付記１に記載のシステム。
【0138】
付記６．フリートの少なくとも１つの自律車両は、
自律車両と関連付けられる、車載制御コンピュータを介して、バッチコマンドを監督サーバから受け取り、
自律車両と関連付けられる、サブシステムによって集められた、および生成された、センサデータおよび制御命令を利用することによって、バッチコマンドを実行する、
ように構成される、付記１に記載のシステム。
自律車両と関連付けられる、車載制御コンピュータを介して、バッチコマンドを監督サーバから受け取り、
自律車両と関連付けられる、サブシステムによって集められた、および生成された、センサデータおよび制御命令を利用することによって、バッチコマンドを実行する、
ように構成される、付記１に記載のシステム。
【0139】
付記７．自律車両は、バッチコマンドを１つまたはそれを上回る他の自律車両に送信するように構成される、付記２に記載のシステム。
付記８．自律車両に最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するための方法であって、
付記８．自律車両に最小限のリスク条件操縦を実施するように命令するための方法であって、
【0140】
自律車両のフリートのうちの複数の自律車両に該当する、マクロ情報を受信することと、
少なくとも部分的に、マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
フリートのうちの自律車両毎に、
自律車両が１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
自律車両が１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、バッチコマンドを自律車両に送信することであって、バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと、
を含む、方法。
少なくとも部分的に、マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成することであって、バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられる、ことと、
フリートのうちの自律車両毎に、
自律車両が１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定することと、
自律車両が１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、バッチコマンドを自律車両に送信することであって、バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、ことと、
を含む、方法。
【0141】
付記９．マクロ情報は、
複数の自律車両が進行している、特定のエリア内の天候データと、
特定のエリアと関連付けられる、交通データと、
自律車両と関連付けられる車載制御コンピュータ上にインストールされる、ソフトウェアアプリケーションのバージョン上で検出された潜在的セキュリティ脆弱性と、
特定のエリアと関連付けられる、政府経路指定規制の変更と、
複数の自律車両上に配設される、コンポーネントにおける欠陥と、
複数の自律車両と関連付けられる、健全性データにおける劣化と、
のうちの少なくとも１つを含む、付記８に記載の方法。
複数の自律車両が進行している、特定のエリア内の天候データと、
特定のエリアと関連付けられる、交通データと、
自律車両と関連付けられる車載制御コンピュータ上にインストールされる、ソフトウェアアプリケーションのバージョン上で検出された潜在的セキュリティ脆弱性と、
特定のエリアと関連付けられる、政府経路指定規制の変更と、
複数の自律車両上に配設される、コンポーネントにおける欠陥と、
複数の自律車両と関連付けられる、健全性データにおける劣化と、
のうちの少なくとも１つを含む、付記８に記載の方法。
【0142】
付記１０．１つまたはそれを上回る条件は、１つまたはそれを上回る条件が、具体的時間範囲において自律車両に関して照合されるようにスケジュールされるように、時間帯ベースである、付記８に記載の方法。
【0143】
付記１１．１つまたはそれを上回る条件は、１つまたはそれを上回る条件が、自律車両があるゾーン境界の中で運転しているとき、自律車両に関して照合されるように、場所ベースである、付記８に記載の方法。
【0144】
付記１２．１つまたはそれを上回る条件は、監督サーバが、監督サーバがマクロ情報を受信するにつれて、自律車両が１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定するように、即座である、付記８に記載の方法。
【0145】
付記１３．１つまたはそれを上回る条件は、
自律車両が、高速道路、オン／オフランプ、多重車線道路、単一車線道路、または側道を備える、あるタイプの道路上を進行しているかどうかを決定することと、
自律車両が、道路上で特定の方向に進行しているかどうかを決定することと、
特定のタイプの工事ゾーンが自律車両からの閾値距離内にあるかどうかを検出することと、
自律車両が、特定のマイルマーカによって指定される道路のセクション上を進行しているかどうかを決定することと、
自律車両が、ゾーン境界を示す、ジオフェンス内を進行しているかどうかを決定することと、
自律車両と具体的場所との間の距離が特定の距離であるかどうかを決定することと、
自律車両上にインストールされる、ソフトウェアアプリケーションバージョンが、特定のバージョンであるかどうかを決定することと、
自律車両が、具体的天候条件下を進行しているかどうかを決定することと、
自律車両が、具体的交通条件下を進行しているかどうかを決定することと、
のうちの少なくとも１つを含む、付記８に記載の方法。
自律車両が、高速道路、オン／オフランプ、多重車線道路、単一車線道路、または側道を備える、あるタイプの道路上を進行しているかどうかを決定することと、
自律車両が、道路上で特定の方向に進行しているかどうかを決定することと、
特定のタイプの工事ゾーンが自律車両からの閾値距離内にあるかどうかを検出することと、
自律車両が、特定のマイルマーカによって指定される道路のセクション上を進行しているかどうかを決定することと、
自律車両が、ゾーン境界を示す、ジオフェンス内を進行しているかどうかを決定することと、
自律車両と具体的場所との間の距離が特定の距離であるかどうかを決定することと、
自律車両上にインストールされる、ソフトウェアアプリケーションバージョンが、特定のバージョンであるかどうかを決定することと、
自律車両が、具体的天候条件下を進行しているかどうかを決定することと、
自律車両が、具体的交通条件下を進行しているかどうかを決定することと、
のうちの少なくとも１つを含む、付記８に記載の方法。
【0146】
付記１４．マクロ情報は、ライブニュース報告、ライブ交通報告、ライブ天気予報、または法執行機関を備える、第三者ソースから受信される、付記８に記載の方法。
【0147】
付記１５．コンピュータプログラムであって、１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、１つまたはそれを上回るプロセッサに、
自律車両のフリートのうちの複数の自律車両に該当する、マクロ情報を受信させ、
少なくとも部分的に、マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成させ、バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられ、
フリートのうちの自律車両毎に、
自律車両が１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定させ、
自律車両が１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、バッチコマンドを自律車両に送信させ、バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、
非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される、実行可能命令を備える、コンピュータプログラム。
自律車両のフリートのうちの複数の自律車両に該当する、マクロ情報を受信させ、
少なくとも部分的に、マクロ情報に基づいて、バッチコマンドを生成させ、バッチコマンドは、１つまたはそれを上回る条件と関連付けられ、
フリートのうちの自律車両毎に、
自律車両が１つまたはそれを上回る条件を満たすかどうかを決定させ、
自律車両が１つまたはそれを上回る条件を満たすことを決定することに応答して、バッチコマンドを自律車両に送信させ、バッチコマンドは、最小限のリスク条件操縦を実施するための命令を備える、
非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される、実行可能命令を備える、コンピュータプログラム。
【0148】
付記１６．
１つまたはそれを上回る条件のうちの少なくとも１つの条件は、自律車両によって検出され、
少なくとも１つの条件は、
自律車両の健全性を潜在的に劣化させる、故障コードが、検出されるかどうかを決定することと、
自律車両内に配設される、物理的コンポーネントにおける欠陥が、検出されるかどうかを決定することと、
を備える、付記１５に記載のコンピュータプログラム。
１つまたはそれを上回る条件のうちの少なくとも１つの条件は、自律車両によって検出され、
少なくとも１つの条件は、
自律車両の健全性を潜在的に劣化させる、故障コードが、検出されるかどうかを決定することと、
自律車両内に配設される、物理的コンポーネントにおける欠陥が、検出されるかどうかを決定することと、
を備える、付記１５に記載のコンピュータプログラム。
【0149】
付記１７．命令は、１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、さらに１つまたはそれを上回るプロセッサに、自律車両から、自律車両が最小限のリスク条件操縦を実施したことの確認メッセージを受信させる、付記１５に記載のコンピュータプログラム。
【0150】
付記１８．命令は、１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、さらに１つまたはそれを上回るプロセッサに、
少なくとも部分的に、センサデータに基づいて、自律車両によって進行される道路上の物体を検出させ、
物体が、第１のタイムスタンプにおいて、最小限のリスク条件操縦を実施することを邪魔するかどうかを決定させ、
物体が、第１のタイムスタンプにおいて、最小限のリスク条件操縦を実施することを邪魔することを決定することに応答して、
自律車両が物体を通過するまで、運転を継続させ、
第２のタイムスタンプにおいて、最小限のリスク条件操縦を実施させる、
付記１５に記載のコンピュータプログラム。
少なくとも部分的に、センサデータに基づいて、自律車両によって進行される道路上の物体を検出させ、
物体が、第１のタイムスタンプにおいて、最小限のリスク条件操縦を実施することを邪魔するかどうかを決定させ、
物体が、第１のタイムスタンプにおいて、最小限のリスク条件操縦を実施することを邪魔することを決定することに応答して、
自律車両が物体を通過するまで、運転を継続させ、
第２のタイムスタンプにおいて、最小限のリスク条件操縦を実施させる、
付記１５に記載のコンピュータプログラム。
【0151】
付記１９．自律車両は、少なくとも１つのセンサを備え、少なくとも１つのセンサは、カメラ、光検出および測距（ＬｉＤＡＲ）センサ、運動センサ、または赤外線センサを備える、付記１５に記載のコンピュータプログラム。
【0152】
付記２０．自律車両は、トレーラに取り付けられる、トラクタユニットである、付記１５に記載のコンピュータプログラム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【外国語明細書】