特開 2023-124711 把持装置及び把持装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023124711

(43)【公開日】2023-09-06

(54)【発明の名称】把持装置及び把持装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20230830BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20230830BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

B25J13/08 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022028652

(22)【出願日】2022-02-25

(71)【出願人】

【識別番号】000104630

【氏名又は名称】キヤノンプレシジョン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110412

【弁理士】

【氏名又は名称】藤元 亮輔

(74)【代理人】

【識別番号】100104628

【弁理士】

【氏名又は名称】水本 敦也

(72)【発明者】

【氏名】松山 和樹

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707DS01

3C707ES03

3C707ET08

3C707EU04

3C707HS27

3C707KS34

3C707KV01

3C707KX08

3C707LV10

(57)【要約】

【課題】把持部に開口部を設けることなく把持力を検出可能であると共に、把持対象物の変形率が変化した場合でも把持力を正確に制御可能な把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置は、把持対象物を把持した場合に弾性変形する第１の弾性変形部を備え、レールに沿って直線摺動する第１のガイドブロックに接続された第１の把持部材と、第１の弾性変形部に接触しない位置で第１のガイドブロックに取り付けられた第１の支持部材と、第１の支持部材に取り付けられた第１の変位検出基板と、第１の変位検出基板に対向する位置で第１の把持部材に取り付けられた第１の変位検出スケールとからなり、第１の弾性変形部の第１の弾性変位量を取得する第１の変位検出部と、第１の弾性変位量に基づく第１の把持力を取得する第１の取得部と、回転力を発生させる駆動部と、第１の把持力に基づいて駆動部を制御する制御部とを有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

把持対象物を把持した場合に弾性変形する第１の弾性変形部を備え、レールに沿って直線摺動する第１のガイドブロックに接続された第１の把持部材と、
前記第１の弾性変形部に接触しない位置で前記第１のガイドブロックに取り付けられた第１の支持部材と、
前記第１の支持部材に取り付けられた第１の変位検出基板と、前記第１の変位検出基板に対向する位置で前記第１の把持部材に取り付けられた第１の変位検出スケールとからなり、前記第１の弾性変形部の第１の弾性変位量を取得する第１の変位検出部と、
前記第１の弾性変位量に基づく第１の把持力を取得する第１の取得部と、
回転力を発生させる駆動部と、
前記第１の把持力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを有することを特徴とする把持装置。

【請求項2】

前記駆動部は、モータと、前記モータの回転角度を検出する回転角度検出部とを備え、
前記制御部は、前記モータを制御するモータ制御信号を生成する制御回路部と、前記モータ制御信号を用いて前記モータの駆動を制御する駆動回路部とを備えることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。

【請求項3】

前記第１の弾性変形部の弾性変位量と把持力との関係に関する第１の情報を記憶する第１の記憶部を更に有し、
前記第１の取得部は、前記第１の情報を用いて前記第１の把持力を取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の把持装置。

【請求項4】

前記第１の変位検出基板は、光学式エンコーダセンサを備え、
前記第１の変位検出スケールは、フィルム状の基材と該基材の上に形成された光反射膜とを備える光学式反射スケールであることを特徴とする請求項１又は２に記載の把持装置。

【請求項5】

前記把持対象物を把持した場合に弾性変形する第２の弾性変形部を備え、前記レールに沿って直線摺動する第２のガイドブロックに接続される第２の把持部材と、
前記第２の弾性変形部に接触しない位置で前記第２のガイドブロックに取り付けられた第２の支持部材と、
前記第１の支持部材に取り付けられた第２の変位検出基板と、前記第２の変位検出基板に対向する位置で前記第２の把持部材に取り付けられた第２の変位検出スケールとからなり、前記第２の弾性変形部の第２の弾性変位量を取得する第２の変位検出部とを更に有することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の把持装置。

【請求項6】

前記第２の弾性変形部の弾性変位量と把持力との関係に関する第２の情報を記憶する第２の記憶部と、
前記第２の情報を用いて第２の弾性変位量に基づく第２の把持力を取得する第２の取得部とを更に有することを特徴とする請求項５に記載の把持装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記第１の弾性変位量の絶対値と前記第２の弾性変位量の絶対値とが一致しない場合、把持エラーに関する情報を通知することを特徴とする請求項５又は６に記載の把持装置。

【請求項8】

前記第２の変位検出基板は、光学式エンコーダセンサを備え、
前記第２の変位検出スケールは、フィルム状の基材と該基材の上に形成された光反射膜とを備える光学式反射スケールであることを特徴とする請求項５乃至７の何れか一項に記載の把持装置。

【請求項9】

把持対象物を把持した場合に弾性変形する弾性変形部を備える把持部材と、回転力を発生させる駆動部とを備える把持装置の制御方法であって、
目標把持力を決定するステップと、
前記目標把持力、及び前記把持装置の把持力と電流値との関係に関する情報を用いて前記駆動部に供給する電流を決定するステップと、
前記把持対象物を把持するために、前記駆動部に電流を供給するステップと、
前記弾性変形部の第１の弾性変位量を取得するステップと、
前記第１の弾性変位量、及び前記弾性変形部の弾性変位量と把持力との関係に関する情報を用いて現在の把持力を取得するステップと、
前記目標把持力と前記現在の把持力とが一致しない場合、前記駆動部に供給する電流を変更するステップとを有することを特徴とする制御方法。

【請求項10】

把持対象物を把持した場合に弾性変形する第１の弾性変形部を備える第１の把持部材と、前記把持対象物を把持した場合に弾性変形する第２の弾性変形部を備える第２の把持部材と、回転力を発生させる駆動部とを備える把持装置の制御方法であって、
目標把持力を決定するステップと、
前記目標把持力、及び前記第１の把持装置の把持力と電流値との関係に関する情報を用いて前記駆動部に供給する電流を決定するステップと、
前記把持対象物を把持するために、前記駆動部に電流を供給するステップと、
前記第１の弾性変形部の第１の弾性変位量及び前記第２の弾性変形部の第２の弾性変位量を取得するステップと、
前記第１の弾性変位量の絶対値と前記第２の弾性変位量の絶対値とが一致しない場合、把持に関するエラーを示す情報を通知するステップとを有することを特徴とする制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、把持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、光学式の位置検出センサと反射パターンによって把持部材のたわみ量を計測し、把持力を検出する構成が開示されている。また、特許文献２には、実測した把持対象物の変形率に基づいて、把持力を制御する構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－３４７３３号公報

【特許文献2】特開２０１８－６９３８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の構成では、把持部材に位置検出センサを内蔵するための開口部と該開口部の内部に反射パターンを設ける必要がある。また、特許文献２の構成では、把持対象物の変形率が変化すると、把持力を正確に制御することができない。

【0005】

本発明は、把持部材に開口部を設けることなく把持力を検出可能であると共に、把持対象物の変形率が変化した場合でも把持力を正確に制御可能な把持装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面としての把持装置は、把持対象物を把持した場合に弾性変形する第１の弾性変形部を備え、レールに沿って直線摺動する第１のガイドブロックに接続された第１の把持部材と、第１の弾性変形部に接触しない位置で第１のガイドブロックに取り付けられた第１の支持部材と、第１の支持部材に取り付けられた第１の変位検出基板と、第１の変位検出基板に対向する位置で第１の把持部材に取り付けられた第１の変位検出スケールとからなり、第１の弾性変形部の第１の弾性変位量を取得する第１の変位検出部と、第１の弾性変位量に基づく第１の把持力を取得する第１の取得部と、回転力を発生させる駆動部と、第１の把持力に基づいて駆動部を制御する制御部とを有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、把持部に開口部を設けることなく把持力を検出可能であると共に、把持対象物の変形率が変化した場合でも把持力を正確に制御可能な把持装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】（ａ）は、実施例１の把持装置の構成図である。（ｂ）は、把持部材を示す図である。

【図2】実施例１の把持装置の分解図である。

【図3】実施例１の把持装置の断面斜視図である。

【図4】（ａ）は、実施例１の変位検出スケールの反射パターン部の説明図である。（ｂ）は、変位検出スケールの断面図である。（ｃ）は、変位検出スケールの貼り付け方法の説明図である。

【図5】（ａ）は、実施例１の変位検出スケールと変位検出センサとの位置関係を示す斜視図である。（ｂ）は、実施例１の変位検出スケールと変位検出センサの側面図である。

【図6】実施例１の把持装置で把持対象物を把持した状態を示す図である。

【図7】実施例１の変位検出基板のブロック図である。

【図8】実施例１の制御基板のブロック図である。

【図9】実施例１の把持装置における把持力と弾性変形部のたわみ量のデータを取得するための構成を示す図である。

【図10】実施例１の把持装置における把持力と弾性変形部のたわみ量のデータを取得する方法を示すフローチャートである。

【図11】実施例１の記憶部に記憶される把持力とたわみ量のデータテーブルの一例を示す図である。

【図12】実施例１の把持装置における目標把持力で把持対象物を把持する方法を示すフローチャートである。

【図13】実施例２の把持装置の構成図である。

【図14】実施例２の制御基板のブロック図である。

【図15】実施例２の把持装置における目標把持力で把持対象物を把持する方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。

【実施例0010】

図１（ａ）は、本実施例の把持装置1の構成図である。モータユニット（駆動部）１０は、モータ１０１と回転角度検出部１０２とを備え、回転力を発生させる。モータユニット１０は、モータアタッチメント１３を介してケース１４の上部に取り付けられ、ケーブル３１を介して制御基板（制御部）３０に電気的に接続されている。回転角度検出部１０２は、モータシャフトの回転角度を検出可能なセンサ（例えば、エンコーダ）である。ベースプレート１５は、ケース１４の下部に取り付けられている。リニアガイド１６は、レール１６１、スライダーブロック（第１のガイドブロック）１６２Ａ、及びスライダーブロック（第２のガイドブロック）１６２Ｂを備え、ベースプレート１５の下部に取り付けられている。スライダーブロック１６２Ａ，１６２Ｂは、レール１６１に沿って直線摺動する。アタッチメント部材１７Ａは、スライダーブロック１６２Ａに取り付けられている。アタッチメント部材１７Ｂは、スライダーブロック１６２Ｂに取り付けられている。把持部材（第１の把持部材）１８Ａは、アタッチメント部材１７Ａの下部に取り付けられている。把持部材（第２の把持部材）１８Ｂは、アタッチメント部材１７Ｂの下部に取り付けられている。

【0011】

図１（ｂ）は、把持部材１８Ａ，１８Ｂを示す図である。把持部材１８Ａは、土台部１８Ａａと弾性変形部（第１の弾性変形部）１８Ａｂと把持接触部１８Ａｃとを備える。把持部材１８Ｂは、土台部１８Ｂａと弾性変形部（第２の弾性変形部）１８Ｂｂと把持接触部１８Ｂｃとを備える。土台部１８Ａａは、スライダーブロック１６２Ａに固定される。土台部１８Ｂａは、第２のスライダーブロック１６２Ｂに固定される。土台部１８Ａａがスライダーブロック１６２Ａに固定された状態で把持接触部１８ＡｃにＸ軸方向のプラス側の力を加えることで、弾性変形部１８ＡｂはＸ軸方向のプラス側に変形する。土台部１８Ｂａが第２のスライダーブロック１６２Ｂに固定された状態で把持接触部１８ＢｃにＸ軸方向のマイナス側の力を加えることで、弾性変形部１８ＡｂはＸ軸方向のマイナス側に変形する。弾性変形部１８Ａｂ，１８Ｂｂの材質は、弾性変形するものであればよく、把持力に応じて決定すればよい。

【0012】

図２は、把持装置１の分解図であり、変位検出部２Ａ周辺の構成を示している。支持部材（第１の支持部材）２１Ａは、弾性変形部１８Ａｂに接触しない位置で土台部１８Ａａに取り付けられている。変位検出部（第１の変位検出部）２Ａは、変位検出基板（第１の変位検出基板）２０と変位検出スケール（第１の変位検出スケール）２２とからなる。変位検出基板２０は、基板２０２と基板２０２に実装される変位検出センサ（例えば、光学式エンコーダセンサ）２０１とを備え、支持部材２１Ａの支柱２１Ａａ，２１Ａｂの先端に取り付けられている。変位検出スケール２２は、中空円柱状のカラー２３に貼り付けられる。変位検出スケール２２は、弾性変形部１８Ａｂに設けられたネジ穴１８Ａｄとボルト２４を介して、変位検出基板２０に対向する位置で把持部材１８Ａに取り付けられる。

【0013】

以下、把持装置１の把持動作のメカ機構について説明する。図３は、把持装置１の断面斜視図であり、把持装置１の内部構造を示している。ピニオン１１は、モータ１０１に接続されているモータシャフト１０１１の先端に取り付けられている。ピニオン１１の両側には、ラック１２Ａ，１２Ｂが接続されている。ラック１２Ａは、アタッチメント部材１７Ａを介してスライダーブロック１６２Ａに接続され、レール１６１に沿ってＸ軸方向へ移動する。ラック１２Ｂは、アタッチメント部材１７Ｂを介してスライダーブロック１６２Ｂに接続され、レール１６１に沿ってＸ軸方向へ移動する。

【0014】

制御基板３０は、モータシャフト１０１１の回転方向と回転速度を制御する。以降、回転方向の説明では、モータシャフト１０１１の側から見てＣＷ方向を時計回り方向、ＣＣＷ方向を反時計回り方向とする。モータシャフト１０１１をＣＣＷ方向へ回転させた場合、ラック１２ＡはＸ軸方向のマイナス側に移動し、ラック１２ＢはＸ軸方向のプラス側に移動する。したがって、ラック１２Ａにスライダーブロック１６２Ａとアタッチメント部材１７Ａを介して接続される把持部材１８Ａは、Ｘ軸方向のマイナス側に移動する。また、ラック１２Ｂにスライダーブロック１６２Ｂとアタッチメント部材１７Ｂを介して接続される把持部材１８Ｂは、Ｘ軸方向のプラス側に移動する。すなわち、モータシャフト１０１１がＣＣＷ方向へ回転すると把持部材１８Ａ，１８Ｂが近づくので把持対象物を把持する動作となる。一方、モータシャフト１０１１がＣＷ方向へ回転すると把持部材１８Ａと把持部材１８Ｂが離れるので把持対象物を放す動作となる。

【0015】

以下、弾性変形部１８Ａｂのたわみ量（弾性変位量）を検出する原理について説明する。図４（ａ）は、変位検出スケール２２の反射パターン部２２Ｂの説明図である。反射パターン部２２Ｂには、１２８μｍピッチで非反射部の上に６４μｍ幅の反射部２２Ｂａ，２２Ｂｂ，２２Ｂｃ・・・２２Ｂｉｘ，２２Ｂｉｙ，２２Ｂｉｚが形成されている。なお、ピッチと反射パターン幅は、他の値であってもよい。

【0016】

図４（ｂ）は、変位検出スケール２２の断面図である。フィルム状の基材である透明基板２２Ａの片面には、光反射膜である反射パターン部２２Ｂが形成されている。すなわち、本実施例では、変位検出スケール２２は光学式反射スケールである。透明基板２２Ａの反射パターン部２２Ｂが形成されている側の面には、遮光性基材２２Ｃｃと粘着剤２２Ｃａ，２２Ｃｂとを備える両面テープ２２Ｃが貼りつけられている。透明基板２２Ａの材質は、光透過性と可撓性を持つものであれば特に限定されず、例えばポリカーネート（ＰＣ）樹脂やポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）樹脂であってもよい。また、透明基板２２Ａの厚みは、湾曲面に貼り付けることを容易とするために０．０５ｍｍ以下であることが望ましい。反射パターン部２２Ｂは、透明基板２２Ａにアルミニウムを蒸着させて得られる蒸着膜を所定のパターンにエッチングすることで形成される。遮光性基材２２Ｃｃの材質は、光遮光性と可撓性を持つものであれば特に限定されず、例えば黒色のポリエステル樹脂であってもよい。粘着剤２２Ｃａ，２２Ｃｂは、透明基板２２Ａ、反射パターン部２２Ｂ、及びカラー２３に接着可能な樹脂層であればよく、例えばアクリル系樹脂を主成分とする粘着剤であってもよい。また、両面テープ２２Ｃの厚みは、湾曲面に貼り付けることを容易とするために０．０５ｍｍ以下であることが望ましい。

【0017】

図４（ｃ）は、変位検出スケール２２の貼り付け方法の説明図である。変位検出スケール２２は可撓性を有するため、粘着剤２２Ｃｂの面をカラー２３の曲面に沿って貼り付けることができる。

【0018】

図５（ａ）は、変位検出スケール２２と変位検出センサ２０１との位置関係を示す斜視図である。変位検出センサ２０１は、基板２０１Ａ、透明部材２０１Ｂ、受光素子２０１Ｃ、及び発光素子２０１Ｄを備える。受光素子２０１Ｃと発光素子２０１Ｄは、基板２０１Ａに実装され、透明部材２０１Ｂで覆われている。カラー２３に貼り付けられた変位検出スケール２２は、受光素子２０１Ｃと発光素子２０１Ｄとの間に配置されている。

【0019】

図５（ｂ）は、変位検出スケール２２と変位検出センサ２０１の側面図である。Ｚ軸方向において、受光部２０１Ｃａの受光面から変位検出スケール２２の端面までの距離Ｚ１と発光部２０１Ｄａの発光面から変位検出スケール２２の端面までの距離Ｚ２が等しくなるように、各部品が配置されている。また、Ｙ軸方向において、受光部２０１Ｃａの中心からカラー２３の中心までの距離Ｙ１と発光部２０１Ｄａの中心からカラー２３の中心までの距離Ｙ２の距離が等しくなるように、各部品が配置されている。ここで、「等しい」とは、厳密に等しい場合だけでなく、実質的に等しい（略等しい）場合も含んでいる。本実施例では、距離Ｚ１，Ｚ２の差分及び距離Ｙ１，Ｙ２の差分が十分に小さくなるように構成されている。したがって、発光部２０１Ｄａから射出され反射パターン部２２Ｂに入射するまでの光路長（入射光路長）と反射パターン部２２Ｂで反射され受光部２０１Ｃａに入射される光路長（反射光路長）は等しくなる。また、図４（ａ）に示されるように、反射パターン部２２Ｂには１２８μｍピッチで６４μｍ幅の反射部が形成されている。発光部２０１Ｄａから射出された光が反射パターン部２２Ｂで反射して受光部２０１Ｃａに入射する場合、受光部２０１Ｃａには反射パターン部２２Ｂに形成されている反射部の２倍である２５６μｍピッチの明暗パターンの反射光が入射する。

【0020】

変位検出スケール２２と変位検出センサ２０１のＸ軸方向の相対位置が変化した場合、受光部２０１Ｃａに入射する２５６μｍピッチの明暗パターンの反射光も移動する。変位検出センサ２０１が反射光の移動を検出することで、９０度位相差のＡ相Ｂ相の正弦波信号を生成することができる。また、Ａ相Ｂ相の正弦波信号を電気的に内挿することで変位検出スケール２２と変位検出センサ２０１の相対位置の変位量を検出することができる。

【0021】

図６は、把持装置１で把持対象物６０を把持した状態を示す図である。変位検出センサ２０１は支持部材２１Ａの先端に取り付けられており、変位検出スケール２２は把持部材１８Ａの先端に取り付けられている。把持部材１８Ａ，１８Ｂで把持対象物６０を把持すると弾性変形部１８ＡａがＸ軸方向のマイナス側に変形し、変位検出スケール２２と変位検出センサ２０１の相対位置が変化する。すなわち、弾性変形部１８Ａｂのたわみ量は、変位検出センサ２０１と変位検出スケール２２を用いて検出可能である。

【0022】

以下、把持力を取得する構成について説明する。図７は、変位検出基板２０のブロック図である。変位検出基板２０は、変位検出センサ２０１、演算部（第１の取得部）２０３、記憶部２０４、及び通信部２０５を備える。通信部２０５と制御基板３０は、ケーブル３２を介して電気的に接続されている。演算部２０３は、例えばＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）等であり、変位検出センサ２０１から出力される信号を電気的に内挿し、弾性変形部１８Ａｂのたわみ量を取得可能である。記憶部２０４は、ＲＯＭ等の記憶デバイスにより構成され、弾性変形部１８Ａｂのたわみ量と把持力との関係に関する情報（第１の情報）を記憶している。把持力は、演算部２０３で取得された弾性変形部１８Ａｂのたわみ量と記憶部２０４に記憶されている情報を演算部２０３で照合することで取得可能である。通信部２０５は、例えば差動ラインドライバＩＣであり、制御基板３０と演算部２０３がシリアル通信するために使用される。演算部２０３は、制御基板３０から指令信号に基づいて、制御基板３０に把持力等のデータを送信することができる。

【0023】

図８は、制御基板３０のブロック図である。制御基板３０は、通信部３０２、制御回路部３０３、駆動回路部３０４、及び記憶部３０５を備える。通信部３０２は、例えばラインドライバＩＣであり、ケーブル３１で回転角度検出部１０２と、ケーブル３２で変位検出基板２０と、ケーブル３３でロボット制御装置５０と電気的に接続され、各接続先と通信するために使用される。制御回路部３０３は、例えばＭＣＵ等であり、ロボット制御装置５０からの制御指令を基に、回転角度検出部１０２から得られたモータシャフト１０１１の回転角度情報を用いてモータ１０１の回転速度、回転方向、及び回転トルクに関する制御値を決定する。また、制御回路部３０３は、モータ１０１を制御するためのモータ制御信号を生成する。更に、制御回路部３０３は、変位検出基板２０に把持力リクエスト信号を送ることで、把持部材１８Ａで発生している把持力の値を取得可能である。駆動回路部３０４は、例えばモータドライバＩＣであり、制御回路部３０３からのモータ制御信号を用いて決定した電流値と電流方向等を用いてモータ１０１を駆動する。記憶部３０５は、例えばＲＯＭであり、モータ１０１のトルク－電流特性から取得される把持力とモータ電流値の関係に関する情報等を記憶している。

【0024】

図９は、把持装置１における把持力と弾性変形部１８Ａｂのたわみ量のデータを取得するための構成を示す図である。把持装置１、ロボット制御装置５０、ロードセル４０、及びロードセルアンプ４１からなる構成により、把持力とたわみ量のデータが取得される。ロボット制御装置５０と制御基板３０は、ケーブル３３を介して電気的に接続されている。ロードセル４０とロードセルアンプ４１は、ケーブル３４を介して電気的に接続されている。

【0025】

図１０は、図９の構成を用いて把持装置１における把持力と弾性変形部１８Ａｂのたわみ量のデータを取得する方法を示すフローチャートである。ステップＳ１では、目標把持力が決定される。ステップＳ２では、制御回路部３０３は、目標把持力、及び記憶部３０５に記憶されている把持力とモータ電流値との関係に関する情報からモータ１０１に供給する電流値を決定する。ステップＳ３では、駆動回路部３０４は、モータ１０１に電流を供給することで、把持部材１８Ａ，１８Ｂでロードセル４０を把持する。ステップＳ４では、制御回路部３０３は、ロードセルアンプ４１に表示される把持力を取得する。ステップＳ５では、制御回路部３０３は、ステップＳ４で取得された把持力が目標把持力と一致しているかどうかを判定する。目標把持力と一致していると判定された場合、ステップＳ７に進み、そうでないと判定された場合、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、制御回路部３０３は、モータ１０１に供給する電流値を調整する。ステップＳ７では、制御回路部３０３は、ロボット制御装置５０からの指令に基づいて、変位検出基板２０で取得された弾性変形部１８Ａｂのたわみ量を取得する。ステップＳ８では、記憶部２０４は、ステップＳ４で取得される把持力とステップＳ７で取得される弾性変形部１８Ａｂのたわみ量を記憶する。図１１は、記憶部２０４に記憶されている把持力とたわみ量のデータテーブルの一例を示す図である。

【0026】

図１２は、把持装置１における目標把持力で把持対象物６０を把持する方法を示すフローチャートである。ステップＳ１１では、目標把持力が決定される。ステップＳ１２では、制御回路部３０３は、目標把持力、及び記憶部３０５に記憶されている把持力とモータ１０１の電流値との関係に関する情報からモータ１０１に供給する電流値を決定する。ステップＳ１３では、駆動回路部３０４は、モータ１０１に電流を供給することで、把持部材１８Ａ，１８Ｂで把持対象物６０を把持する。ステップＳ１４では、制御回路部３０３は、変位検出基板２０で取得された弾性変形部１８Ａｂのたわみ量を取得する。ステップＳ１５では、制御回路部３０３は、記憶部２０４に記憶されている把持力とたわみ量のデータから現在の把持力を取得する。ステップＳ１６では、制御回路部３０３は、現在の把持力が目標把持力と一致しているかどうかを判定する。ここで、「一致」しているとは、厳密に一致している場合だけでなく、実質的に一致（略一致）している場合も含んでいる。目標把持力と一致していると判定された場合、本フローを終了し、そうでないと判定された場合、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、制御回路部３０３は、モータ１０１に供給する電流値を調整し、駆動回路部３０４は、調整後の電流値を用いてモータ１０１を駆動する。

【0027】

以上説明したように、本実施例の構成によれば、把持部材１８Ａの先端に取り付けられた変位検出スケール２２と支持部材２１Ａの先端に取り付けられた変位検出基板２０によって弾性変形部１８Ａｂのたわみ量が検出される。検出されたたわみ量を記憶部２０４に記憶されている把持力とたわみ量とのデータと照合することで、把持力を取得可能である。また、取得された把持力に基づいて、制御回路部３０３がモータ１０１に供給する電流を調整することで、把持力を制御可能である。

【実施例0028】

図１３は、本実施例の把持装置1の構成図である。本実施例では、把持装置１は、実施例１の構成に加え、支持部材（第２の支持部材）２１Ｂ、変位検出基板（第２の変位検出基板）２５、変位検出スケール（第２の変位検出スケール）２７、及びカラー２８を備える。変位検出基板２５と変位検出スケール２７により変位検出部（第２の変位検出部）２Ｂが構成される。支持部材２１Ｂ、変位検出基板２５、変位検出スケール２７、及びカラー２８はそれぞれ、支持部材２１Ａ、変位検出基板２０、変位検出スケール２２、及びカラー２３と同じものである。なお、変位検出基板２５は、演算部２０３と同じ機能を備える演算部（第２の取得部）と記憶部２０４と同じ機能を備える記憶部（第２の記憶部）を有していてもよい。

【0029】

図１４は、制御基板３０のブロック図である。図１４のブロック図は、図８のブロック図から変位検出基板２５がケーブル３５を介して通信部３０２と電気的に接続されている部分が追加されている。

【0030】

図１５は、把持装置１における目標把持力で把持対象物６０を把持する方法を示すフローチャートである。ステップＳ２１では、目標把持力が決定される。ステップＳ２２では、制御回路部３０３は、目標把持力、及び記憶部３０５に記憶されている把持力とモータ１０１の電流値との関係に関する情報からモータ１０１に供給する電流値を決定する。ステップＳ２３では、駆動回路部３０４は、モータ１０１に電流を供給することで、把持部材１８Ａ，１８Ｂで把持対象物６０を把持する。ステップＳ２４では、制御回路部３０３は、変位検出基板２０で取得された弾性変形部１８Ａｂのたわみ量と変位検出基板２５で取得された弾性変形部１８Ｂｂのたわみ量とを取得する。ステップＳ２５では、制御回路部３０３は、弾性変形部１８Ａｂのたわみ量と弾性変形部１８Ｂｂのたわみ量とが釣り合っている（絶対値が一致している）かどうかを判定する。把持部材１８Ａｂのたわみ量と把持部材１８Ｂｂのたわみ量とが釣り合っていると判定された場合、ステップＳ２７に進み、そうでないと判定された場合、ステップＳ２６に進む。ここで、「一致」しているとは、厳密に一致している場合だけでなく、実質的に一致（略一致）している場合も含んでいる。ステップＳ２６では、制御回路部３０３は、把持に関するエラーを示す情報を通知する。把持に関するエラーを示す情報を通知するとは例えば、ロボット制御装置５０に把持エラー信号を送信してもよいし、把持装置１が表示部を備える場合、表示部にエラー表示を行ってもよい。ステップＳ２７では、制御回路部３０３は、記憶部２０４に記憶されている把持力とたわみ量のデータから現在の把持力を取得する。ステップＳ２８では、制御回路部３０３は、現在の把持力が目標把持力と一致しているかどうかを判定する。ここで、「一致」しているとは、厳密に一致している場合だけでなく、実質的に一致（略一致）している場合も含んでいる。目標把持力と一致していると判定された場合、本フローを終了し、そうでないと判定された場合、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、制御回路部３０３は、モータ１０１に供給する電流値を調整する。

【0031】

以上説明したように、本実施例の構成によれば、実施例１の効果に加えて、弾性変形部１８Ａｂ，１８Ｂｂのたわみ量の釣り合いを判定することで把持の成功と失敗の判別を行うことができる。

【0032】

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。