(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023125768
(43)【公開日】2023-09-07
(54)【発明の名称】ロボット装置、及び、制御方法
(51)【国際特許分類】
B23P 21/00 20060101AFI20230831BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20230831BHJP
B62D 65/00 20060101ALI20230831BHJP
【ＦＩ】
B23P21/00 303A
B25J13/00 Z
B62D65/00 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】28
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022030045
(22)【出願日】2022-02-28
(71)【出願人】
【識別番号】000006622
【氏名又は名称】株式会社安川電機
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100145012
【弁理士】
【氏名又は名称】石坂 泰紀
(74)【代理人】
【識別番号】100171099
【弁理士】
【氏名又は名称】松尾 茂樹
(74)【代理人】
【識別番号】100212026
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 真生
(72)【発明者】
【氏名】大坪 直幸
(72)【発明者】
【氏名】吉野 勝彦
(72)【発明者】
【氏名】片岡 泰宏
(72)【発明者】
【氏名】大和 義英
(72)【発明者】
【氏名】石丸 裕二
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 毅
【テーマコード（参考）】
3C030
3C707
3D114
【Ｆターム（参考）】
3C030CC03
3C707AS23
3C707BS15
3C707CY36
3C707DS01
3C707JS02
3C707LT08
3C707LV02
3C707NS02
3D114AA11
3D114BA13
3D114CA05
3D114DA02
3D114DA18
3D114GA03
(57)【要約】
【課題】省スペース化を図る。
【解決手段】ロボット装置は、ドア開閉ロボットと、ドア開閉ロボットを制御する制御装置と、を備える。ドア開閉ロボットは、基台と、第１アームと、第２アームと、第３アームと、車体に取り付けられたドアを保持可能なツールが設けられた第４アームと、を有する。ドア開閉ロボットは、車体の側面と、ブース側壁との間に配置されている。制御装置は、搬送ライン上の第１軸よりも上流において、ツールがドアを開放するようにドア開閉ロボットを制御するドア開放制御と、搬送ラインに沿って車体が搬送されている間に、ドアを開放した状態が維持されるようにドア開閉ロボットを制御するドア追従制御と、搬送ライン上の第１軸よりも下流において、ツールがドアを閉じるようにドア開閉ロボットを制御するドア閉止制御と、を順に実行するように構成されている。
【選択図】図１
【解決手段】ロボット装置は、ドア開閉ロボットと、ドア開閉ロボットを制御する制御装置と、を備える。ドア開閉ロボットは、基台と、第１アームと、第２アームと、第３アームと、車体に取り付けられたドアを保持可能なツールが設けられた第４アームと、を有する。ドア開閉ロボットは、車体の側面と、ブース側壁との間に配置されている。制御装置は、搬送ライン上の第１軸よりも上流において、ツールがドアを開放するようにドア開閉ロボットを制御するドア開放制御と、搬送ラインに沿って車体が搬送されている間に、ドアを開放した状態が維持されるようにドア開閉ロボットを制御するドア追従制御と、搬送ライン上の第１軸よりも下流において、ツールがドアを閉じるようにドア開閉ロボットを制御するドア閉止制御と、を順に実行するように構成されている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の作業を実行するドア開閉ロボットと、
前記ドア開閉ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記ドア開閉ロボットは、
作業対象の車体が搬送される搬送ラインとは異なる位置に設けられた基台と、
上下方向に沿う第１軸まわりに回転するように前記基台に取り付けられ、前記第１軸から遠ざかる方向に延びている第１アームと、
前記第１軸に平行な第２軸まわりに回転するように前記第１アームに取り付けられ、前記第２軸から遠ざかる方向に延びている第２アームと、
前記第１軸に平行な第３軸まわりに回転するように前記第２アームに取り付けられ、前記第３軸から遠ざかる方向に延びている第３アームと、
前記車体に取り付けられたドアを保持可能なツールが設けられ、前記上下方向に沿って延びるように前記第３アームに取り付けられた第４アームと、を有し、
前記ドア開閉ロボットは、前記搬送ラインに沿って搬送されている前記車体の側面と、前記搬送ラインに沿ったブース側壁との間に配置されており、
前記制御装置は、
前記搬送ライン上の前記第１軸よりも上流において、前記ツールが前記ドアを開放するように前記ドア開閉ロボットを制御するドア開放制御と、
前記搬送ラインに沿って前記車体が搬送されている間に、前記ドアを開放した状態が維持されるように前記ドア開閉ロボットを制御するドア追従制御と、
前記搬送ライン上の前記第１軸よりも下流において、前記ツールが前記ドアを閉じるように前記ドア開閉ロボットを制御するドア閉止制御と、を順に実行するように構成されている、ロボット装置。
前記ドア開閉ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記ドア開閉ロボットは、
作業対象の車体が搬送される搬送ラインとは異なる位置に設けられた基台と、
上下方向に沿う第１軸まわりに回転するように前記基台に取り付けられ、前記第１軸から遠ざかる方向に延びている第１アームと、
前記第１軸に平行な第２軸まわりに回転するように前記第１アームに取り付けられ、前記第２軸から遠ざかる方向に延びている第２アームと、
前記第１軸に平行な第３軸まわりに回転するように前記第２アームに取り付けられ、前記第３軸から遠ざかる方向に延びている第３アームと、
前記車体に取り付けられたドアを保持可能なツールが設けられ、前記上下方向に沿って延びるように前記第３アームに取り付けられた第４アームと、を有し、
前記ドア開閉ロボットは、前記搬送ラインに沿って搬送されている前記車体の側面と、前記搬送ラインに沿ったブース側壁との間に配置されており、
前記制御装置は、
前記搬送ライン上の前記第１軸よりも上流において、前記ツールが前記ドアを開放するように前記ドア開閉ロボットを制御するドア開放制御と、
前記搬送ラインに沿って前記車体が搬送されている間に、前記ドアを開放した状態が維持されるように前記ドア開閉ロボットを制御するドア追従制御と、
前記搬送ライン上の前記第１軸よりも下流において、前記ツールが前記ドアを閉じるように前記ドア開閉ロボットを制御するドア閉止制御と、を順に実行するように構成されている、ロボット装置。
【請求項2】
前記制御装置は、前記ドア追従制御において、前記ツールが前記ドアを保持する箇所が、前記搬送ラインと平行な保持ライン上を移動するように前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項１に記載のロボット装置。
【請求項3】
前記制御装置は、前記ドア追従制御において、開放された状態の前記ドアに対する前記第４アームの相対的な位置及び姿勢を維持させつつ、前記ツールが前記ドアを保持する箇所が前記保持ライン上を移動するように前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項２に記載のロボット装置。
【請求項4】
前記第４アームは、前記第１軸と平行な第４軸まわりに前記ツールと共に回転するように、前記第３アームに取り付けられており、
前記制御装置は、前記ドア追従制御において、前記上下方向から見て、前記ツールが前記ドアに接触する箇所と、前記第４軸とを結ぶ仮想線分が、前記ドアに対して所定角度を維持するように前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項２又は３に記載のロボット装置。
前記制御装置は、前記ドア追従制御において、前記上下方向から見て、前記ツールが前記ドアに接触する箇所と、前記第４軸とを結ぶ仮想線分が、前記ドアに対して所定角度を維持するように前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項２又は３に記載のロボット装置。
【請求項5】
前記第３アームは、前記ドア開放制御、前記ドア追従制御、及び前記ドア閉止制御を実行する期間において、前記搬送ラインに沿って搬送されている前記車体の前記ドアの下端よりも低い位置で動作する、請求項１～４のいずれか一項に記載のロボット装置。
【請求項6】
前記第２アーム及び前記第３アームは、前記ドア開放制御、前記ドア追従制御、及び前記ドア閉止制御を実行する期間において、前記搬送ラインに沿って搬送されている前記車体の前記ドアの下端よりも低い位置で動作する、請求項５に記載のロボット装置。
【請求項7】
前記制御装置は、前記ドア開放制御において、閉じた状態の前記ドアを前記ツールに保持させる際に、前記第３アームの少なくとも一部が前記車体の下に配置されるように前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項１～６のいずれか一項に記載のロボット装置。
【請求項8】
前記制御装置は、前記ドア開放制御及び前記ドア追従制御を実行する期間において、
前記第１アーム、前記第２アーム、及び前記第３アームが、前記搬送ライン上の上流を向く状態Ａと、
前記第１アームが前記搬送ライン上の下流を向き、前記第２アーム及び前記第３アームが前記搬送ライン上の上流を向く状態Ｂと、に順に遷移するように、前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項１～７のいずれか一項に記載のロボット装置。
前記第１アーム、前記第２アーム、及び前記第３アームが、前記搬送ライン上の上流を向く状態Ａと、
前記第１アームが前記搬送ライン上の下流を向き、前記第２アーム及び前記第３アームが前記搬送ライン上の上流を向く状態Ｂと、に順に遷移するように、前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項１～７のいずれか一項に記載のロボット装置。
【請求項9】
前記制御装置は、前記ドア開放制御及び前記ドア追従制御を実行する期間において、
前記状態Ｂから、前記第１アーム及び前記第２アームが前記搬送ライン上の下流を向き、前記第３アームが前記搬送ライン上の上流を向く状態Ｃに遷移し、
前記状態Ｃから、前記第１アーム、前記第２アーム、及び前記第３アームが、前記搬送ライン上の下流を向く状態Ｄに遷移するように、
前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項８に記載のロボット装置。
前記状態Ｂから、前記第１アーム及び前記第２アームが前記搬送ライン上の下流を向き、前記第３アームが前記搬送ライン上の上流を向く状態Ｃに遷移し、
前記状態Ｃから、前記第１アーム、前記第２アーム、及び前記第３アームが、前記搬送ライン上の下流を向く状態Ｄに遷移するように、
前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項８に記載のロボット装置。
【請求項10】
前記制御装置は、前記状態Ｃに遷移した後、前記ツールが保持する前記ドアの先端が前記基台を通過している間に、前記第２アームに対する前記第３アームの角度が９０°よりも小さい状態が維持されるように、前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項９に記載のロボット装置。
【請求項11】
前記制御装置は、前記状態Ｄに遷移した後、前記ドア追従制御の終了までの間おいて、前記第２アームに対する前記第３アームの角度が１８０°よりも小さい状態が維持されるように、前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項９又は１０に記載のロボット装置。
【請求項12】
前記制御装置は、前記ドア追従制御の実行中に、前記状態Ｂから前記状態Ｃに遷移し、前記状態Ｃから前記状態Ｄに遷移するように、前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項９～１１のいずれか一項に記載のロボット装置。
【請求項13】
前記制御装置は、前記ドア開放制御及び前記ドア追従制御を実行する期間において、
前記状態Ｂから、前記第１アーム及び前記第３アームが前記搬送ライン上の下流を向き、前記第２アームが前記搬送ライン上の上流を向く状態Ｅに遷移し、
前記状態Ｅから、前記第１アーム、前記第２アーム、及び前記第３アームが、前記搬送ライン上の下流を向く状態Ｄに遷移するように、
前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項８に記載のロボット装置。
前記状態Ｂから、前記第１アーム及び前記第３アームが前記搬送ライン上の下流を向き、前記第２アームが前記搬送ライン上の上流を向く状態Ｅに遷移し、
前記状態Ｅから、前記第１アーム、前記第２アーム、及び前記第３アームが、前記搬送ライン上の下流を向く状態Ｄに遷移するように、
前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項８に記載のロボット装置。
【請求項14】
前記制御装置は、前記ドア追従制御の実行中に、前記状態Ｂから前記状態Ｅに遷移し、前記状態Ｅから前記状態Ｄに遷移するように、前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項１３に記載のロボット装置。
【請求項15】
前記制御装置は、前記ドア追従制御において、所定の回転開始位置から所定の設定位置まで前記第１軸まわりに前記第１アームを回転させて停止させるように、前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項８～１４のいずれか一項に記載のロボット装置。
【請求項16】
前記制御装置は、前記回転開始位置から前記設定位置まで前記第１アームを回転させる際に、前記第１アームの単位時間あたりの回転角度の変化量が一定となるように、前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項１５に記載のロボット装置。
【請求項17】
前記設定位置は、前記第１アームの先端部が前記ブース側壁に接触しないように設定されている、請求項１５又は１６に記載のロボット装置。
【請求項18】
前記設定位置は、前記搬送ラインに沿った方向から前記基台を見たときに、前記第１アームの先端部の少なくとも一部が、前記基台と重なるように設定されている、請求項１５～１７のいずれか一項に記載のロボット装置。
【請求項19】
前記制御装置は、前記ツールが保持する前記ドアの先端が、前記搬送ラインに沿った方向において前記基台に到達する前に、前記設定位置で前記第１アームを停止させるように前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項１５～１８のいずれか一項に記載のロボット装置。
【請求項20】
前記制御装置は、前記状態Ｂに遷移した後、前記第１アームを前記設定位置まで回転させている間に、前記第１アームに対する前記第２アームの角度が９０°よりも小さい状態が維持されるように、前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項１５～１９のいずれか一項に記載のロボット装置。
【請求項21】
前記制御装置は、前記ドア開放制御の実行中に、前記状態Ａから前記状態Ｂに遷移するように前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項８～２０のいずれか一項に記載のロボット装置。
【請求項22】
前記制御装置は、前記ドア開放制御及び前記ドア追従制御を実行する期間において、
前記第１アーム、前記第２アーム、及び前記第３アームが、前記搬送ライン上の上流を向く状態Ａと、
前記第２アームが前記搬送ライン上の下流を向き、前記第１アーム及び前記第３アームが前記搬送ライン上の上流を向く状態Ｆと、
前記第２アーム及び前記第３アームが前記搬送ライン上の下流を向き、前記第１アームが前記搬送ライン上の上流を向く状態Ｇと、
前記第１アーム、前記第２アーム、及び前記第３アームが、前記搬送ライン上の下流を向く状態Ｄと、に順に遷移するように、前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項１～７のいずれか一項に記載のロボット装置。
前記第１アーム、前記第２アーム、及び前記第３アームが、前記搬送ライン上の上流を向く状態Ａと、
前記第２アームが前記搬送ライン上の下流を向き、前記第１アーム及び前記第３アームが前記搬送ライン上の上流を向く状態Ｆと、
前記第２アーム及び前記第３アームが前記搬送ライン上の下流を向き、前記第１アームが前記搬送ライン上の上流を向く状態Ｇと、
前記第１アーム、前記第２アーム、及び前記第３アームが、前記搬送ライン上の下流を向く状態Ｄと、に順に遷移するように、前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項１～７のいずれか一項に記載のロボット装置。
【請求項23】
前記基台は、前記第１軸まわりに前記第１アームを回転させたときに、前記上下方向から見て、前記第１アームの先端部が前記車体に重ならないように配置されている、請求項１～２２のいずれか一項に記載のロボット装置。
【請求項24】
前記制御装置は、前記ドア開放制御、前記ドア追従制御、及び前記ドア閉止制御を実行する期間において、前記第２アームに対する前記第３アームの角度が１８０°よりも小さい状態が維持されるように、前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項１～２３のいずれか一項に記載のロボット装置。
【請求項25】
前記搬送ライン上において、前記ドア開閉ロボットよりも下流に配置された第２ドア開閉ロボットを更に備え、
前記制御装置は、前記第２ドア開閉ロボットを更に制御し、
前記制御装置は、
前記ドア開閉ロボットにより、前記ドアに対して前記ドア開放制御、前記ドア追従制御、及び、前記ドア閉止制御を順に行う第１制御を実行し、
前記第１制御を実行した後に、前記第２ドア開閉ロボットにより、前記ドアに対して前記ドア開放制御、前記ドア追従制御、及び、前記ドア閉止制御を順に行う第２制御を実行する、請求項１～２４のいずれか一項に記載のロボット装置。
前記制御装置は、前記第２ドア開閉ロボットを更に制御し、
前記制御装置は、
前記ドア開閉ロボットにより、前記ドアに対して前記ドア開放制御、前記ドア追従制御、及び、前記ドア閉止制御を順に行う第１制御を実行し、
前記第１制御を実行した後に、前記第２ドア開閉ロボットにより、前記ドアに対して前記ドア開放制御、前記ドア追従制御、及び、前記ドア閉止制御を順に行う第２制御を実行する、請求項１～２４のいずれか一項に記載のロボット装置。
【請求項26】
前記制御装置は、
前記第２制御の実行期間の少なくとも一部と重複する期間において、前記ドア開閉ロボットにより、前記車体の前記ドアの後方に取り付けられた第２ドアに対して前記ドア開放制御、前記ドア追従制御、及び、前記ドア閉止制御を順に行う第３制御を実行し、
前記第３制御を実行した後に、前記第２ドア開閉ロボットにより、前記第２ドアに対して前記ドア開放制御、前記ドア追従制御、及び、前記ドア閉止制御を順に行う第４制御を実行する、請求項２５に記載のロボット装置。
前記第２制御の実行期間の少なくとも一部と重複する期間において、前記ドア開閉ロボットにより、前記車体の前記ドアの後方に取り付けられた第２ドアに対して前記ドア開放制御、前記ドア追従制御、及び、前記ドア閉止制御を順に行う第３制御を実行し、
前記第３制御を実行した後に、前記第２ドア開閉ロボットにより、前記第２ドアに対して前記ドア開放制御、前記ドア追従制御、及び、前記ドア閉止制御を順に行う第４制御を実行する、請求項２５に記載のロボット装置。
【請求項27】
前記制御装置は、前記第３制御の実行期間の少なくとも一部の期間において、前記第２アーム及び前記第３アームの少なくとも一部が、前記第２ドア開閉ロボットにより開放された前記ドアの下に配置されるように、前記ドア開閉ロボットを制御する、請求項２６に記載のロボット装置。
【請求項28】
搬送ラインに沿って搬送されている作業対象の車体に対して所定の作業を実行するドア開閉ロボットを制御する制御方法であって、
前記ドア開閉ロボットは、
前記搬送ラインとは異なる位置に設けられた基台と、
上下方向に沿う第１軸まわりに回転するように前記基台に取り付けられ、前記第１軸から遠ざかる方向に延びている第１アームと、
前記第１軸に平行な第２軸まわりに回転するように前記第１アームに取り付けられ、前記第２軸から遠ざかる方向に延びている第２アームと、
前記第１軸に平行な第３軸まわりに回転するように前記第２アームに取り付けられ、前記第３軸から遠ざかる方向に延びている第３アームと、
前記車体に取り付けられたドアを保持可能なツールが設けられ、前記上下方向に沿って延びるように前記第３アームに取り付けられた第４アームと、を有し、
前記搬送ライン上の前記第１軸よりも上流において、前記ツールが前記ドアを開放するように前記ドア開閉ロボットを制御することと、
前記搬送ラインに沿って前記車体が搬送されている間に、前記ドアを開放した状態が維持されるように前記ドア開閉ロボットを制御することと、
前記搬送ライン上の前記第１軸よりも下流において、前記ツールが前記ドアを閉じるように前記ドア開閉ロボットを制御することと、を含む、制御方法。
前記ドア開閉ロボットは、
前記搬送ラインとは異なる位置に設けられた基台と、
上下方向に沿う第１軸まわりに回転するように前記基台に取り付けられ、前記第１軸から遠ざかる方向に延びている第１アームと、
前記第１軸に平行な第２軸まわりに回転するように前記第１アームに取り付けられ、前記第２軸から遠ざかる方向に延びている第２アームと、
前記第１軸に平行な第３軸まわりに回転するように前記第２アームに取り付けられ、前記第３軸から遠ざかる方向に延びている第３アームと、
前記車体に取り付けられたドアを保持可能なツールが設けられ、前記上下方向に沿って延びるように前記第３アームに取り付けられた第４アームと、を有し、
前記搬送ライン上の前記第１軸よりも上流において、前記ツールが前記ドアを開放するように前記ドア開閉ロボットを制御することと、
前記搬送ラインに沿って前記車体が搬送されている間に、前記ドアを開放した状態が維持されるように前記ドア開閉ロボットを制御することと、
前記搬送ライン上の前記第１軸よりも下流において、前記ツールが前記ドアを閉じるように前記ドア開閉ロボットを制御することと、を含む、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボット装置、及び、制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、塗装ブース内に固定され、所定の搬送向きに搬送される車両を塗装する複数の塗装ロボットと、車両の開閉部材を操作する操作ロボットと、を備える塗装システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１２６８３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示は、省スペース化に有用なロボット装置、及び、制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一側面に係るロボット装置は、所定の作業を実行するドア開閉ロボットと、ドア開閉ロボットを制御する制御装置と、を備える。ドア開閉ロボットは、作業対象の車体が搬送される搬送ラインとは異なる位置に設けられた基台と、上下方向に沿う第１軸まわりに回転するように基台に取り付けられ、第１軸から遠ざかる方向に延びている第１アームと、第１軸に平行な第２軸まわりに回転するように第１アームに取り付けられ、第２軸から遠ざかる方向に延びている第２アームと、第１軸に平行な第３軸まわりに回転するように第２アームに取り付けられ、第３軸から遠ざかる方向に延びている第３アームと、車体に取り付けられたドアを保持可能なツールが設けられ、上下方向に沿って延びるように第３アームに取り付けられた第４アームと、を有する。ドア開閉ロボットは、搬送ラインに沿って搬送されている車体の側面と、搬送ラインに沿ったブース側壁との間に配置されている。制御装置は、搬送ライン上の第１軸よりも上流において、ツールがドアを開放するようにドア開閉ロボットを制御するドア開放制御と、搬送ラインに沿って車体が搬送されている間に、ドアを開放した状態が維持されるようにドア開閉ロボットを制御するドア追従制御と、搬送ライン上の第１軸よりも下流において、ツールがドアを閉じるようにドア開閉ロボットを制御するドア閉止制御と、を順に実行するように構成されている。
【0006】
本開示の一側面に係る制御方法は、搬送ラインに沿って搬送されている作業対象の車体に対して所定の作業を実行するドア開閉ロボットを制御する方法である。ドア開閉ロボットは、搬送ラインとは異なる位置に設けられた基台と、上下方向に沿う第１軸まわりに回転するように基台に取り付けられ、第１軸から遠ざかる方向に延びている第１アームと、第１軸に平行な第２軸まわりに回転するように第１アームに取り付けられ、第２軸から遠ざかる方向に延びている第２アームと、第１軸に平行な第３軸まわりに回転するように第２アームに取り付けられ、第３軸から遠ざかる方向に延びている第３アームと、車体に取り付けられたドアを保持可能なツールが設けられ、上下方向に沿って延びるように第３アームに取り付けられた第４アームと、を有する。搬送ライン上の第１軸よりも上流において、ツールがドアを開放するようにドア開閉ロボットを制御することと、搬送ラインに沿って車体が搬送されている間に、ドアを開放した状態が維持されるようにドア開閉ロボットを制御することと、搬送ライン上の第１軸よりも下流において、ツールがドアを閉じるようにドア開閉ロボットを制御することと、を含む。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、省スペース化に有用なロボット装置、及び、制御方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照して一実施形態について説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0010】
図１に示される塗装システム１は、塗装対象物（以下、「ワークＷ」という。）に対する塗装作業の少なくとも一部を実行するためのシステムである。ワークＷは、自動車（例えば、四輪自動車）において乗員室を形成する車体２５０と、車体２５０に取り付けられたドア２６０と、を含む。ワークＷは、内装部材、エンジン、及び、窓等の部品が装着される前の状態である。ドア２６０（サイドドア）は、車体２５０（ボディ）に対して開閉自在に取り付けられている。一例では、車体２５０の左右の側面（車体２５０の両側面）それぞれに、２つのドア２６０が取り付けられている。
【0011】
塗装システム１は、いわゆる内板塗装を実行するように構成されている。塗装システム１による塗装箇所は、ドア２６０を開放した状態で塗装を行う必要がある箇所を含む。塗装システム１による塗装箇所は、例えば、ドア２６０の内側、及び、前後に並ぶ一対のドア２６０の間に位置するセンターピラーを含む。以下、車体２５０に取り付けられているドア２６０を、「車体２５０のドア２６０」と表記する場合がある。ドア２６０は、ヒンジドアであってもよく、スライドドアであってもよい。車体２５０の１つの側面に設けられる２以上のドア２６０が、異なる種類のドアであってもよい。
【0012】
塗装システム１は、塗装作業を行うための領域（塗装ブース内）において車体２５０が搬送されている状態で、ドア２６０の開閉を行いながら、車体２５０及びドア２６０を含むワークＷに対する塗装を行う。塗装作業を行うための領域（以下、「塗装領域Ｒ」という。）は、例えば、ブース底壁２０２と、一対のブース側壁２０４と、ブース天井とによって区画される。塗装システム１は、塗料ミストの拡散を防ぐ観点から、塗装領域Ｒにおいて、上方から下方に流れるダウンフローを形成してもよい。
【0013】
塗装システム１は、搬送装置１２と、塗装ロボットと、ドア開閉ロボット１４と、制御装置１６と、を備える。搬送装置１２は、所定の搬送ラインＬｃに沿って、車体２５０（ワークＷ）を搬送するように構成された装置である。搬送装置１２は、車体２５０の上下方向の高さを一定の位置に維持しつつ、搬送ラインＬｃに沿って車体２５０を搬送する。搬送装置１２による搬送速度は、一定であってもよい。搬送装置１２は、車体２５０のフロント部分を前に向けて、車体２５０を搬送してもよい。搬送ラインＬｃは、水平に設定される仮想的なラインである。搬送装置１２が搬送ラインＬｃに沿って車体２５０を搬送することで、車体２５０の幅方向における中心が搬送ラインＬｃ上を移動する。
【0014】
本開示では、搬送ラインＬｃが延びる水平方向を「Ｘ軸方向」と表記し、Ｘ軸方向に直交する水平方向を「Ｙ軸方向」と表記する。Ｘ軸方向が塗装領域Ｒの長手方向に対応し、Ｙ軸方向が塗装領域Ｒの幅方向に対応する。図面において、Ｚ軸方向は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の双方に垂直な上下方向を表す。搬送装置１２による車体２５０の搬送を基準に、「上流」及び「下流」の用語を用いる。搬送装置１２は、搬送ラインＬｃに沿って、上流から下流に向けて車体２５０を搬送する。
【0015】
搬送装置１２は、塗装領域Ｒにおいて、ブース底壁２０２に設けられている。搬送装置１２は、例えば、コンベアである。搬送装置１２は、Ｙ軸方向において、一対のブース側壁２０４の間に配置されている。一対のブース側壁２０４それぞれは、搬送ラインＬｃ（Ｘ軸方向）に沿って延びている。搬送装置１２は、Ｙ軸方向において、一対のブース側壁２０４の間の中央に配置されてもよい。Ｙ軸方向において、一対のブース側壁２０４の一方と搬送ラインＬｃとの間の距離は、一対のブース側壁２０４の他方と搬送ラインＬｃとの間の距離に略一致する。本開示において、１つの部材と他の１つの部材との間の距離は、これらの部材間の最短距離で定義される。ブース側壁２０４は、複数の支柱２０８と、隣り合う一対の支柱２０８の間に位置する壁本体２０６と、を含んでもよい。
【0016】
塗装ロボットは、ドア開閉ロボット１４と協働して、搬送装置１２によって搬送されているワークＷに対する塗装を実行する。塗装ロボットは、例えば、６軸以上の垂直多関節ロボットである。塗装ロボットは、ブース側壁２０４（例えば、ブース側壁２０４の支柱又は梁）に設置されていてもよい。塗装ロボットは、ドア開閉ロボット１４がドア２６０を開放したときに、そのドア２６０に関する塗装箇所を塗装できるように設置される。塗装ロボットは、複数のアームの先端に取り付けられた塗装ガンから塗料の吹き付け（噴霧）を行う。
【0017】
ドア開閉ロボット１４は、作業対象の車体２５０が搬送される搬送ラインＬｃと、ブース側壁２０４との間に配置されている。ドア開閉ロボット１４は、ブース底壁２０２のうちの搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０の側面とブース側壁２０４との間に位置する底面、又は、ブース側壁２０４に設置される。ドア開閉ロボット１４は水平多関節ロボット（いわゆるスカラロボット）である。ドア開閉ロボット１４は、車体２５０に取り付けられたドア２６０の開閉を行うことができるように構成されている。
【0018】
【0019】
基台２０は、ドア開閉ロボット１４を所定位置に固定すると共に、複数のアームを支持するベース部分である。基台２０は、搬送ラインＬｃとは異なる位置に設けられている。基台２０は、Ｙ軸方向において、ブース側壁２０４と、搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０（車体２５０のブース側壁２０４に対向する側面）との間に設けられる。基台２０は、Ｘ軸方向において、搬送装置１２によって車体２５０が搬送される範囲内に設けられる。搬送ラインＬｃ上において基台２０よりも上流の位置から、基台２０よりも下流の位置まで、搬送装置１２によって車体２５０が搬送される。一例では、搬送装置１２は、車体２５０の前端が基台２０よりも上流に位置する第１所定位置から、車体２５０の後端が基台２０よりも下流に位置する第２所定位置まで、車体２５０を搬送する。
【0020】
基台２０は、ブース底壁２０２、又は、ブース側壁２０４に固定されている。基台２０が所定位置に固定されることで、ドア開閉ロボット１４（基台２０）は塗装領域Ｒにおいて固定される。搬送装置１２によりワークＷが搬送されても、基台２０の塗装領域Ｒにおける位置は変化しない。塗装システム１では、ドア開閉ロボット１４自体を搬送する装置が設けられていない。
【0021】
基台２０は、その底面２２及び１つの側面（例えば、後述の側面２４ｂ）それぞれが、所定位置に取り付け可能であってもよい。底面２２が取り付けられる場合、基台２０は、ブース底壁２０２に固定される。基台２０の側面が取り付けられる場合、基台２０は、ブース側壁２０４に固定される。基台２０の底面２２及び側面それぞれが取り付け可能であることによって、基台２０の底面をブース底壁２０２に固定すること、及び、基台２０の側面をブース側壁２０４に固定することの選択が可能である。
【0022】
基台２０は、他の部材を介して、ブース底壁２０２又はブース側壁２０４に固定されてもよい。基台２０がブース底壁２０２に固定される場合、ブース底壁２０２と基台２０との間に、固定用の部材が設けられてもよく、基台２０がブース側壁２０４に固定される場合、ブース側壁２０４と基台２０との間に、固定用の部材が設けられてもよい。ブース底壁２０２又はブース側壁２０４に基台２０を固定することには、他の部材を介して実質的に固定される場合も含む。
【0023】
基台２０は、例えば、底面２２に設けられた取付部２６と、側面に設けられた取付部２８と、を含む。一例では、ボルト等の固定部材によって取付部２６がブース底壁２０２に固定されるか、又は、ボルト等の固定部材によって取付部２８がブース側壁２０４に固定される。図１に示される例では、基台２０の底面２２が、搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０と、塗装領域Ｒを形成するブース側壁２０４との間に位置するブース底壁２０２に取り付けられている。
【0024】
第１アーム３０は、上下方向に沿う回転軸Ａｘ1（第１軸）まわりに回転するように基台２０に取り付けられている。回転軸Ａｘ１は、上下方向に延びる鉛直な軸線であり、第１アーム３０は回転軸Ａｘ１まわりに回転可能である。第１アーム３０は、回転軸Ａｘ１から遠ざかる方向に延びている。第１アーム３０（第１アーム３０のアーム本体）は、回転軸Ａｘ１に交差する方向（例えば、回転軸Ａｘ１に垂直な方向）に延びている。第１アーム３０の基端部３２が、基台２０に取り付けられてもよい。回転軸Ａｘ１は、基端部３２と基台２０とを通っていてもよい。第１アーム３０の基端部３２は、基台２０の上に取り付けられてもよい。
【0025】
第２アーム４０は、回転軸Ａｘ１と平行な回転軸Ａｘ２（第２軸）まわりに回転するように第１アーム３０に取り付けられている。「平行」とは、厳密に平行である場合だけでなく、製造誤差又は設置誤差が含まれる状態を許容し、実質的に平行な場合も含む。「垂直」及び「鉛直」についても同様であり、実質的に垂直な場合、及び、実質的に鉛直な場合を含む。回転軸Ａｘ２は、上下方向に延びる鉛直な軸線であり、第２アーム４０は回転軸Ａｘ２まわりに回転可能である。
【0026】
第２アーム４０は、回転軸Ａｘ２から遠ざかる方向に延びている。第２アーム４０（第２アーム４０のアーム本体）は、回転軸Ａｘ２に交差する方向（例えば、回転軸Ａｘ２に垂直な方向）に延びている。第２アーム４０の基端部４２が、第１アーム３０の先端部３４に取り付けられてもよい。回転軸Ａｘ２は、第２アーム４０の基端部４２と、第１アーム３０の先端部３４とを通っていてもよい。第２アーム４０（例えば、基端部４２）は、第１アーム３０の先端部３４の下に取り付けられてもよい。
【0027】
第３アーム５０は、回転軸Ａｘ１と平行な回転軸Ａｘ３（第３軸）まわりに回転するように第２アーム４０に取り付けられている。回転軸Ａｘ３は、上下方向に延びる鉛直な軸線であり、第２アーム４０は、回転軸Ａｘ３まわりに回転可能である。第３アーム５０は、回転軸Ａｘ３から遠ざかる方向に延びている。第３アーム５０（第３アーム５０のアーム本体）は、回転軸Ａｘ３に交差する方向に延びている。上下方向から見て、第３アーム５０は、水平な一方向に延在するように形成されている。第３アーム５０の基端部５２が、第２アーム４０の先端部４４に取り付けられてもよい。回転軸Ａｘ３は、第３アーム５０の基端部５２と、第２アーム４０の先端部４４とを通っていてもよい。第３アーム５０（例えば、基端部５２）は、第２アーム４０の先端部４４の上に取り付けられてもよい。
【0028】
第４アーム６０は、上下方向に沿って延びるように第３アーム５０に取り付けられている。第４アーム６０は、第３アーム５０の先端部５４に取り付けられている。第４アーム６０は、車体２５０に取り付けられたドア２６０を保持可能なツール７０を上下方向に沿って移動させる。第４アーム６０には、ツール７０が取り付けられている。第４アーム６０は、回転軸Ａｘ１と平行な回転軸Ａｘ４（第４軸）まわりにツール７０と共に回転するように、第３アーム５０の先端部５４に取り付けられていてもよい。
【0029】
回転軸Ａｘ４は、上下方向に延びる鉛直な軸線であり、第４アーム６０は、回転軸Ａｘ４まわりに回転可能である。第４アーム６０の回転軸Ａｘ４まわりの回転に伴って、ツール７０は、回転軸Ａｘ４まわりに回転する。第４アーム６０及びツール７０の詳細については、後述する。
【0030】
図２には、ブース底壁２０２の高さ位置が「Ｈ０」で示され、搬送装置１２によって搬送されているワークＷの車体２５０の下端の高さ位置が「Ｈ１」で示され、そのワークＷのドア２６０の下端の高さ位置が「Ｈ２」で示されている。本開示において、高さ位置は、上下方向における位置を意味する。「高い」及び「低い」は、上下方向における位置（高さ位置）の位置関係を表す。以下、各アームの高さ位置について、説明する。
【0031】
第２アーム４０の先端部４４と、第３アーム５０の基端部５２とを含む連結部（以下、「連結部ＣＳ」という。）の少なくとも一部と、基台２０の少なくとも一部とは、同じ高さに位置する。例えば、連結部ＣＳの少なくとも一部と、基台２０の最上位置とが、同じ高さ位置する。この場合に、基台２０の最下位置は、連結部ＣＳと同じ高さでなくてもよい。連結部ＣＳの最下位置が、基台２０の最下位置よりも高くてもよい。１つの部材の最上位置は、その部材において最も上方に位置する箇所を表し、１つの部材の最下位置は、その部材において最も下方に位置する箇所を表す。第２アーム４０の先端部４４の少なくとも一部が、基台２０の少なくとも一部と同じ高さに位置し、第３アーム５０の基端部５２の少なくとも一部が、基台２０の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。
【0032】
図２に示される例とは異なり、連結部ＣＳの少なくとも一部と、基台２０の最下位置とが、同じ高さ位置し、基台２０の最上位置が、連結部ＣＳと同じ高さでなくてもよい。基台２０の最上位置が、連結部ＣＳの少なくとも一部と同じ高さであり、基台２０の最下位置が、連結部ＣＳの少なくとも一部と同じ高さであってもよい。第２アーム４０の先端部４４の少なくとも一部が、基台２０の少なくとも一部と同じ高さに位置し、第３アーム５０の基端部５２が、基台２０と同じ高さでなくてもよい。第３アーム５０の基端部５２の少なくとも一部が、基台２０の少なくとも一部と同じ高さに位置し、第２アーム４０の先端部４４の少なくとも一部が、基台２０と同じ高さでなくてもよい。
【0033】
第２アーム４０及び第３アーム５０は、ツール７０に保持されるドア２６０の下方において動作するように設けられてもよい。ドア２６０の下方において動作するとは、ドア２６０の下端よりも低い位置で動作することを意味し、ドア２６０の鉛直下方を含む領域において動作してもよく、ドア２６０の水平方向における位置とは異なる領域で動作してもよい。第２アーム４０及び第３アーム５０は、ドア２６０の下端よりも低い位置で動作が可能な高さ位置に設置されてもよい。第３アーム５０の最上位置ｈ１は、ドア２６０の下端の高さ位置Ｈ２（ドア２６０の最下位置）よりも低くてもよい。第２アーム４０の最上位置ｈ２は、高さ位置Ｈ２よりも低くてもよい。上下方向から見て、第２アーム４０及び第３アーム５０をドア２６０と重なる位置まで移動させた場合に、第２アーム４０及び第３アーム５０がドア２６０の下に配置可能であってもよい。
【0034】
第２アーム４０及び第３アーム５０は、搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０の下方において動作するように設けられてもよい。第２アーム４０及び第３アーム５０は、車体２５０の下端よりも低い位置で動作が可能な高さ位置に設置されてもよい。第３アーム５０の最上位置ｈ１は、車体２５０の下端の高さ位置Ｈ１（車体２５０の最下位置）よりも低くてもよい。第２アーム４０の最上位置ｈ２は、車体２５０の下端の高さ位置Ｈ１よりも低くてもよい。上下方向から見て、第２アーム４０及び第３アーム５０を車体２５０と重なる位置まで移動させた場合に、第２アーム４０及び第３アーム５０は車体２５０の下に配置可能であってもよい。
【0035】
第２アーム４０の先端部４４以外の部分の最上位置と、第３アーム５０の基端部５２以外の部分の最上位置ｈ３とは、連結部ＣＳの最上位置よりも低い。図１に示される例では、連結部ＣＳにおける最上位置が、第３アーム５０における最上位置ｈ１に相当し、第２アーム４０の先端部４４以外の部分の最上位置は、第２アーム４０の最上位置ｈ２に相当する。以上のように、連結部ＣＳが、第２アーム４０及び第３アーム５０において最も高い部分であってもよい。
【0036】
第１アーム３０と第２アーム４０との接続箇所ＣＰ１２と、連結部ＣＳの少なくとも一部とが、同じ高さに位置してもよい。接続箇所ＣＰ１２は、連結部ＣＳの最上位置（最上位置ｈ１）よりも低く、連結部ＣＳの最下位置よりも高くてもよい。接続箇所ＣＰ１２は、第１アーム３０において、第２アーム４０が接続されている箇所（第１アーム３０によって、第２アーム４０が支持されている箇所）である。
【0037】
第３アーム５０と第４アーム６０との接続箇所ＣＰ３４は、第２アーム４０及び第３アーム５０の最上位置よりも低くてもよい。接続箇所ＣＰ３４は、第３アーム５０において、第４アーム６０が接続されている箇所（第３アーム５０によって、第４アーム６０が支持されている箇所）である。第２アーム４０及び第３アーム５０の最上位置は、第２アーム４０及び第３アーム５０の双方を含めた部分における最上位置を意味する。図２に示される例では、第２アーム４０及び第３アーム５０の最上位置は、第３アーム５０の最上位置ｈ１に相当する。
【0038】
第３アーム５０の先端部５４の少なくとも一部と、第２アーム４０の少なくとも一部とが、同じ高さに位置してもよい。例えば、第２アーム４０の最下位置ｈ６が、第３アーム５０の先端部５４の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。第３アーム５０の先端部５４の最下位置が、第２アーム４０の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。
【0039】
第３アーム５０の先端部５４は、基端部５２よりも低くてもよい。先端部５４の最上位置は、基端部５２の最上位置（最上位置ｈ１）よりも低くてもよい。第３アーム５０のうちの基端部５２と先端部５４との間の中間部分５６の少なくとも一部は、基端部５２を起点として、鉛直斜め下方に延びていてもよい。第２アーム４０の最上位置ｈ２は、第１アーム３０のうちの基端部３２と先端部３４との間の中間部分３６の下面における最上位置ｈ８よりも低くてもよい。
【0040】
第２アーム４０の少なくとも一部と、基台２０の少なくとも一部とが、同じ高さに位置してもよい。第２アーム４０の最下位置ｈ６が、基台２０の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。第２アーム４０の基端部４２の少なくとも一部が、基台２０の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。第２アーム４０のうちの基端部４２と先端部４４との間の中間部分４６の少なくとも一部が、基台２０の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。
【0041】
第３アーム５０の少なくとも一部と、基台２０の少なくとも一部とが、同じ高さに位置してもよい。第３アーム５０の最下位置ｈ７が、基台２０の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。第３アーム５０の先端部５４の少なくとも一部が、基台２０の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。第３アーム５０の中間部分５６の少なくとも一部が、基台２０の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。
【0042】
第１アーム３０の先端部３４の最上位置ｈ４は、搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０のドア２６０の下端の高さ位置Ｈ２（ドア２６０の最下位置）よりも低くてもよい。最上位置ｈ４は、搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０の下端の高さ位置Ｈ２（車体２５０の最下位置）よりも高くてもよい。第１アーム３０の基端部３２の少なくとも一部は、搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０のドア２６０の最下位置（高さ位置Ｈ１）と、同じ高さに位置してもよい。第１アーム３０の最上位置ｈ５が、高さ位置Ｈ１よりも高くてもよい。第１アーム３０の最上位置ｈ５が、高さ位置Ｈ２よりも高くてもよい。
【0043】
第２アーム４０の最上位置ｈ２及び第３アーム５０の最上位置ｈ１は、第１アーム３０の先端部３４の最上位置ｈ４よりも低くてもよい。第２アーム４０の最上位置ｈ２及び第３アーム５０の最上位置ｈ１は、第１アーム３０の最上位置ｈ５よりも低くてもよい。
【0044】
第２アーム４０の最下位置ｈ６及び第３アーム５０の最下位置ｈ７は、ブース底壁２０２よりも高い。最下位置ｈ６は、高さ位置Ｈ０よりも高く、最下位置ｈ７は、高さ位置Ｈ０よりも高い。第２アーム４０及び第３アーム５０は、ブース底壁２０２のうちの搬送ラインＬｃ上の車体２５０とブース側壁２０４との間の底壁部分と、高さ位置Ｈ２における水平な仮想平面との間の領域において動作してもよい（図６を参照）。
【0045】
上下方向において、第２アーム４０の最下位置ｈ６と第３アーム５０の最下位置ｈ７とは、互いに略一致していてもよい。上下方向において最下位置ｈ６と最下位置ｈ７とが互いに略一致する場合、最下位置ｈ６と最下位置ｈ７との間の上下方向における差分が、２００ｍｍ以下である。最下位置ｈ６と最下位置ｈ７との間の上下方向における差分は、１５０ｍｍ以下、１３０ｍｍ以下、又は１００ｍｍ以下であってもよい。最下位置ｈ６と最下位置ｈ７との間の上下方向における差分が、各アームの後述のアーム長に比べて、比較的小さい範囲となるように、最下位置ｈ６及び最下位置ｈ７が設定されてもよい。
【0046】
図３に示されるように、第２アーム４０の側方部分４３，４３の少なくとも一方は、内側に向かって凹むように（湾曲するように）形成されていてもよい。第２アーム４０の２つの側方部分４３それぞれが、内側に向かって凹むように形成されていてもよい。第２アーム４０において、基端部４２と先端部４４との間の中間部分４６の側面が、基端部４２の側面と先端部４４の側面とを結ぶ仮想平面よりも内側に位置していてもよい。
【0047】
図３には、回転軸Ａｘ１、回転軸Ａｘ２、回転軸Ａｘ３、及び、回転軸Ａｘ４が、直線状の仮想ライン上に並んだ状態のドア開閉ロボット１４が示されている。上下方向から見たときに、回転軸Ａｘ１、回転軸Ａｘ２、回転軸Ａｘ３、及び、回転軸Ａｘ４を通る仮想ラインを中心ラインＣＬと定義する。ドア開閉ロボット１４（より詳細には、ドア開閉ロボット１４のうちのツール７０以外の部分）は、中心ラインＣＬに関して実質的に線対称であってもよい。
【0048】
図４には、ドア開閉ロボット１４の内部が模式的に示されている。ドア開閉ロボット１４の内部の少なくとも一部の圧力は、ドア開閉ロボット１４の外の領域の圧力よりも高くてもよい。これにより、ドア開閉ロボット１４の内部に塗料ミストが入る可能性が低減される。ドア開閉ロボット１４の内部には、モータに電力を供給する配線、及び、各種センサとの間で信号を伝達する配線が設けられてもよい。ドア開閉ロボット１４は、モータＭ１～Ｍ５と、駆動装置９１～９５と、を有する。
【0049】
モータＭ１（第１モータ）は、第１アーム３０を回転軸Ａｘ１まわりに回転させるための駆動力（第１駆動力）を発生する。モータＭ１は、第１アーム３０に配置されてもよい。モータＭ１は、モータ本体８１ａ（第１モータ本体）と、出力軸８１ｂ（第１出力軸）と、を含む。モータＭ１は、第１アーム３０において、出力軸８１ｂを下に向けた状態で上方から取り付けられている。モータＭ１が取り付けられた状態において、モータ本体８１ａは、出力軸８１ｂの鉛直上方に位置してもよい。モータＭ１は、第１アーム３０のアーム本体に対して、取り外し可能に取り付けられてもよい。
【0050】
モータＭ１は、回転軸Ａｘ１と回転軸Ａｘ２との間において、回転軸Ａｘ１寄りに配置されてもよい。モータＭ１と回転軸Ａｘ１との間の距離は、モータＭ１と回転軸Ａｘ２との間の距離よりも小さくてもよい。駆動装置９１は、モータＭ１による駆動力を、基台２０と第１アーム３０の基端部３２との間の第１関節に伝達し、第１関節を動作させる。駆動装置９１は、例えば、ギヤ、及び、減速機を含む。駆動装置９１は、ベルト、及び、プーリを含んでもよい。駆動装置９１は、第１アーム３０に配置されてもよい。
【0051】
モータＭ２（第２モータ）は、第２アーム４０を回転軸Ａｘ２まわりに回転させるための駆動力（第２駆動力）を発生する。モータＭ２は、第１アーム３０に配置されてもよい。モータＭ２は、モータ本体８２ａ（第２モータ本体）と、出力軸８２ｂ（第２出力軸）と、を含む。モータＭ２は、第１アーム３０において、出力軸８２ｂを下に向けた状態で上方から取り付けられている。モータＭ２が取り付けられた状態において、モータ本体８２ａは、出力軸８２ｂの鉛直上方に位置してもよい。モータＭ２は、第１アーム３０のアーム本体に対して、取り外し可能に取り付けられてもよい。
【0052】
モータＭ２は、回転軸Ａｘ１と回転軸Ａｘ２との間において、回転軸Ａｘ１寄りに配置されてもよい。モータＭ２と回転軸Ａｘ１との間の距離は、モータＭ２と回転軸Ａｘ２との間の距離よりも小さくてもよい。駆動装置９２は、モータＭ２による駆動力を、第１アーム３０の先端部３４と第２アーム４０の基端部４２との間の第２関節に伝達し、第２関節を動作させる。駆動装置９２は、例えば、ベルト、プーリ、ギヤ、及び、減速機を含む。駆動装置９２は、第１アーム３０に配置されてもよい。
【0053】
第１アーム３０において、回転軸Ａｘ１、モータＭ１、モータＭ２、及び回転軸Ａｘ２が、この順に並んで配置されてもよい。第１アーム３０は、取り付けられたモータＭ１及びモータＭ２を上方から覆うカバー部材３８を含んでもよい。カバー部材３８は、第１アーム３０のアーム本体に対して着脱自在に設けられている。カバー部材３８は、回転軸Ａｘ１と回転軸Ａｘ２との間において、回転軸Ａｘ１寄りに配置されている。
【0054】
モータＭ３（第３モータ）は、第３アーム５０を回転軸Ａｘ３まわりに回転させるための駆動力（第３駆動力）を発生する。モータＭ３は、第２アーム４０に配置されてもよい。モータＭ３は、モータ本体８３ａ（第３モータ本体）と、出力軸８３ｂ（第３出力軸）と、を含む。モータＭ３は、第２アーム４０において、出力軸８３ｂを下に向けた状態で上方から取り付けられている。モータＭ３が取り付けられた状態において、モータ本体８３ａは、出力軸８３ｂの鉛直上方に位置してもよい。モータＭ３は、第２アーム４０のアーム本体に対して、取り外し可能に取り付けられてもよい。
【0055】
モータＭ３は、回転軸Ａｘ２と回転軸Ａｘ３との間において、回転軸Ａｘ２寄りに配置されてもよい。モータＭ３は、第２アーム４０において、モータＭ３と回転軸Ａｘ２との間の距離がモータＭ３と回転軸Ａｘ３との間の距離よりも小さくなるように配置されてもよい。駆動装置９３は、モータＭ３による駆動力を、第２アーム４０の先端部４４と第３アーム５０の基端部５２との間の第３関節に伝達し、第３関節を動作させる。駆動装置９３は、例えば、ベルト、プーリ、ギヤ、及び、減速機を含む。駆動装置９３は、第２アーム４０に配置されてもよい。
【0056】
第２アーム４０は、取り付けられたモータＭ３を上方から覆うカバー部材４８を含んでもよい。カバー部材４８は、第２アーム４０のアーム本体に対して着脱自在に設けられている。カバー部材４８は、回転軸Ａｘ２と回転軸Ａｘ３との間において、回転軸Ａｘ２寄りに配置されてもよい。
【0057】
モータＭ４（第４モータ）は、第４アーム６０を回転軸Ａｘ４まわりに回転させるための駆動力（第４駆動力）を発生する。モータＭ４は、第３アーム５０に配置されてもよい。モータＭ４は、モータ本体８４ａ（第４モータ本体）と、出力軸８４ｂ（第４出力軸）と、を含む。モータＭ４は、第３アーム５０において、出力軸８４ｂを下に向けた状態で上方から取り付けられている。モータＭ４が取り付けられた状態において、モータ本体８４ａは、出力軸８４ｂの鉛直上方に位置してもよい。モータＭ４は、第３アーム５０のアーム本体に対して、取り外し可能に取り付けられてもよい。
【0058】
モータＭ４は、第３アーム５０の基端部５２と先端部５４との間の中間部分５６において、基端部５２よりも低い位置に配置されてもよい。駆動装置９４は、モータＭ４による駆動力を、第３アーム５０の先端部５４と、第４アーム６０の下端部との間の第４関節に伝達し、第４関節を動作させる。駆動装置９４は、例えば、ベルト、プーリ、ギヤ、及び、減速機を含む。駆動装置９４は、第４アーム６０に配置されてもよい。
【0059】
モータＭ５（第５モータ）は、ツール７０を上下方向に沿って移動させるための駆動力（第５駆動力）を発生する。モータＭ５は、第３アーム５０に配置されてもよい。モータＭ５は、モータ本体８５ａ（第５モータ本体）と、出力軸８５ｂ（第５出力軸）と、を含む。モータＭ５は、第３アーム５０において、出力軸８５ｂを下に向けた状態で上方から取り付けられている。モータＭ５が取り付けられた状態において、モータ本体８５ａは、出力軸８５ｂの鉛直上方に位置してもよい。モータＭ５は、第３アーム５０のアーム本体に対して、取り外し可能に取り付けられてもよい。
【0060】
モータＭ５は、第３アーム５０の中間部分５６において、基端部５２よりも低い位置に配置されてもよい。駆動装置９５は、第４アーム６０に含まれ、ツール７０を支持する部分を、モータＭ５が発生した駆動力によって昇降させる。駆動装置９５は、伝達装置９６と、昇降装置９７と、を含む。伝達装置９６は、モータＭ５による駆動力を昇降装置９７に伝達する。昇降装置９７は、例えば、ボールねじであり、伝達装置９６を介して伝達された、モータＭ５による駆動力（回転力）を直線運動に変換する。昇降装置９７は、第４アーム６０（第４アーム６０の内部）に配置されている。
【0061】
モータＭ４の少なくとも一部、及び、モータＭ５の少なくとも一部は、先端部５４が基端部５２よりも低いことに起因して、中間部分５６の上方において基端部５２の最上位置よりも下に形成されるデットスペースに配置されている。第３アーム５０は、取り付けられたモータＭ４及びモータＭ５を上方から覆うカバー部材５８を含んでもよい。カバー部材５８は、第３アーム５０のアーム本体に対して着脱自在に設けられている。第４アーム６０には、いずれのモータ（駆動源）も配置されていなくてもよい。
【0062】
第１アーム３０のアーム長Ｌ１、第２アーム４０のアーム長Ｌ２、及び、第３アーム５０のアーム長Ｌ３は、互いに略一致していてもよい。アーム長Ｌ１は、回転軸Ａｘ１と回転軸Ａｘ２との間の距離である。アーム長Ｌ２は、回転軸Ａｘ２と回転軸Ａｘ３との間の距離である。アーム長Ｌ３は、回転軸Ａｘ３と回転軸Ａｘ４との間の距離である。
【0063】
第２アーム４０のアーム長Ｌ２は、第１アーム３０のアーム長Ｌ１の０．９倍～１．１倍であってもよく、アーム長Ｌ１の０．９５倍～１．０５倍であってもよく、アーム長Ｌ１の０．９８倍～１．０２倍であってもよい。第３アーム５０のアーム長Ｌ３は、第１アーム３０のアーム長Ｌ１の０．９倍～１．１倍であってもよく、アーム長Ｌ１の０．９５倍～１．０５倍であってもよく、アーム長Ｌ１の０．９８倍～１．０２倍であってもよい。
【0064】
ドア開閉ロボット１４は、車体２５０が搬送されている間、その動きに追従しながら、ドア２６０を開放させた状態に維持する。距離Ｌｘ、距離Ｌｙ、及び、総合アーム長Ｌｔそれぞれを次のように定義したときに（図１も参照）、総合アーム長Ｌｔは、下記の式（１）を満たすように設定されてもよい。
距離Ｌｘ：ドア開閉ロボット１４によりドア２６０を開放させる全期間に車体２５０（センターピラー）が進む距離
距離Ｌｙ：回転軸Ａｘ１と、車体２５０のうちドア２６０が位置する側方が通るラインとの間のＹ軸方向における距離
総合アーム長Ｌｔ：アーム長Ｌ１、アーム長Ｌ２、及び、アーム長Ｌ３の合計値
距離Ｌｘ：ドア開閉ロボット１４によりドア２６０を開放させる全期間に車体２５０（センターピラー）が進む距離
距離Ｌｙ：回転軸Ａｘ１と、車体２５０のうちドア２６０が位置する側方が通るラインとの間のＹ軸方向における距離
総合アーム長Ｌｔ：アーム長Ｌ１、アーム長Ｌ２、及び、アーム長Ｌ３の合計値
【数1】
【0065】
一例では、距離Ｌｘが４０００ｍｍであり、距離Ｌｙが１２００ｍｍである場合、総合アーム長Ｌｔは、２３３０ｍｍ以上に設定される。総合アーム長Ｌｔは、２４００ｍｍ～２７００ｍｍ程度であってもよい。アーム長Ｌ１、アーム長Ｌ２、及び、アーム長Ｌ３それぞれ（各アーム長）は、８００ｍｍ～９００ｍｍ程度であってもよい。
【0066】
図５（ａ）及び図５（ｂ）には、第４アーム６０及びツール７０の動作の様子が示されている。第４アーム６０は、ツール７０がドア２６０の窓枠２６２（窓枠２６２の内側の開口）を通過できるように、ツール７０を昇降可能に保持する。昇降装置９７が設けられた第４アーム６０は、ツール７０の少なくとも一部が窓枠２６２を通過できる高さ位置まで、ツール７０を昇降させることが可能である。
【0067】
第４アーム６０は、例えば、固定部分６２（第１部分）と、可動部分６４（第２部分）と、カバー部分６８と、を含む。固定部分６２は、第３アーム５０の先端部５４に取り付けられており、回転軸Ａｘ４まわりに回転可能な部分である。固定部分６２は、上下方向に延びるように形成されており、例えば、昇降装置９７、及び、可動部分６４の一部を収容する筐体を含む。可動部分６４は、固定部分６２の回転により回転軸Ａｘ４まわりに固定部分６２と共に回転可能であり、固定部分６２に昇降可能に設けられた部分である。ツール７０は、可動部分６４に取り付けられている。
【0068】
上下方向において、固定部分６２に対する可動部分６４の位置が変化することで、可動部分６４に取り付けられたツール７０が昇降する。可動部分６４は、例えば、ツール保持部６４ａと、接続部６４ｂと、を含む。ツール保持部６４ａは、上下方向に沿って延びるように棒状に形成されている。上下方向から見て、ツール保持部６４ａの中心が回転軸Ａｘ４に略一致する。ツール保持部６４ａの上端部は、固定部分６２の外に露出している。ツール保持部６４ａの上端部にツール７０が取り付けられている。接続部６４ｂは、ツール保持部６４ａと、昇降装置９７の可動部分（例えば、ボールねじのナット）とを接続する。
【0069】
カバー部分６８は、固定部分６２の少なくとも一部を上から覆うように形成されている。カバー部分６８の少なくとも一部は、固定部分６２の上端部の上と側面とを覆う。カバー部分６８は、可動部分６４のツール保持部６４ａに取り付けられており、可動部分６４と共に昇降する。カバー部分６８は、可動部分６４が昇降可能な範囲において、固定部分６２の一部を覆った状態を維持できるように形成されていてもよい。
【0070】
ツール７０は、ドア２６０の窓枠２６２（窓枠２６２内の開口）を通過可能であり、ドア２６０の内側を保持するように構成されている。ツール７０は、例えば、延長部分７２と、保持部分７４と、を含む。延長部分７２は、上下方向に交差する方向に沿って延びるように形成されている。延長部分７２は、上記交差する方向に沿って、直線状に延びていてもよく、湾曲した状態で延びていてもよい。延長部分７２は、例えば、その下端がツール保持部６４ａの上端に接続されており、延長部分７２とツール保持部６４ａとの接続箇所を起点として、水平方向に延びている。
【0071】
保持部分７４は、延長部分７２に接続されており、ドア２６０の内面２６４に接触可能である。保持部分７４は、延長部分７２と保持部分７４との接続箇所を起点として、延長部分７２から下に向かって延びている。保持部分７４は、例えば、延長部分７２の回転軸Ａｘ４から離れた端部の下に接続されている。保持部分７４は、磁力によりドア２６０の内面２６４を吸着することによって、ドア２６０を保持してもよい。保持部分７４は、永久磁石を含んでいてもよく、円筒状に形成されていてもよい。保持部分７４は、その延在方向に沿い、且つ、自身の中心を通る軸線まわりに、回転可能となるように構成されてもよい。
【0072】
図５（ａ）に示される状態では、ドア２６０の窓枠２６２の下端の高さ位置Ｈ３よりも、ツール７０が下に位置する。モータＭ５による駆動力が伝達された昇降装置９７が、ツール保持部６４ａ及び接続部６４ｂを上昇させることで、ツール７０が上昇する。図５（ｂ）に示されるように、保持部分７４の下端が窓枠２６２の下端の高さ位置Ｈ３よりも高くなるまで、ツール７０が上昇することで、ツール７０は、窓枠２６２を通過可能となる。
【0073】
ドア開閉ロボット１４は、窓枠２６２内の開口した領域と保持部分７４とが対向した状態で、回転軸Ａｘ４がドア２６０に近づくように各アームを動作させて、ツール７０の一部（保持部分７４）をドア２６０よりも内側に移動させる。そして、昇降装置９７が設けられた第４アーム６０は、保持部分７４がドア２６０の内面２６４に接触するように、ツール７０を下降させる。以上のように、第４アーム６０は、延長部分７２がドア２６０の窓枠２６２の下端よりも上昇した状態で窓枠２６２を通過可能となるように、ツール７０を上下方向に沿って移動させる。
【0074】
閉じた状態のドア２６０の内面２６４に保持部分７４が接触した状態で、ドア開閉ロボット１４は、各アームを動作させることでドア２６０を開放する。搬送ラインＬｃに沿ってワークＷが搬送されている間、ドア開閉ロボット１４は、各アームを動作させてドア２６０の内面２６４に保持部分７４が接触した状態を維持しつつ、ドア２６０が開放された状態を維持する。開放された状態のドア２６０の内面２６４に保持部分７４が接触した状態で、ドア開閉ロボット１４は、各アームを動作させることでドア２６０を閉じる。図６には、ツール７０の保持部分７４がドア２６０を保持し、ドア２６０を開放させた状態が模式的に示されている。
【0075】
図７には、ブース側壁２０４と搬送ラインＬｃとの間に位置するドア開閉ロボット１４の一部が模式的に示されている。基台２０は、直方体状に形成された部分を含んでもよい。図７に示されるように、上下方向から見て（上方からブース底壁２０２を見て）、基台２０の上記部分は、４つの側面を含む。基台２０は、４つの側面が、Ｘ軸方向又はＹ軸方向に沿うように設置されてもよい。Ｘ軸方向に沿う一対の側面のうち、搬送ラインＬｃに近い側面（前面）を「側面２４ａ」とし、ブース側壁２０４に近い側面（背面）を「側面２４ｂ」とする。Ｙ軸方向に沿う一対の側面それぞれを「側面２４ｃ」及び「側面２４ｄ」とする。
【0076】
基台２０は、上下方向から見て、回転軸Ａｘ１との間の距離が最も小さい側面が搬送ラインＬｃを向くように設置されてもよい。図７に示される例では、側面２４ａと回転軸Ａｘ１との間の距離は、側面２４ｂと回転軸Ａｘ１との間の距離、側面２４ｃと回転軸Ａｘ１との間の距離、及び、側面２４ｄと回転軸Ａｘ１との間の距離よりも小さい。側面２４ａと回転軸Ａｘ１との間の距離、及び、側面２４ｂと回転軸Ａｘ１との間の距離が、互いに略一致していてもよい。この場合であっても、回転軸Ａｘ１との間の距離が最も小さい側面に側面２４ａが含まれるので、回転軸Ａｘ１との間の距離が最も小さい側面が搬送ラインＬｃを向くことになる。
【0077】
基台２０（回転軸Ａｘ１）は、ブース側壁２０４と、搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０の側面との間において、ブース側壁２０４寄りに配置されている。ブース側壁２０４と回転軸Ａｘ１との間のＹ軸方向における距離ｄ１は、回転軸Ａｘ１と搬送ラインＬｃとの間のＹ軸方向における距離ｄ２よりも小さい。距離ｄ１は、距離ｄ１と距離ｄ２との合計値の１／４倍以下であってもよく、１／５倍以下であってもよく、１／６倍以下であってもよい。一例では、距離ｄ１と距離ｄ２との合計が２５００ｍｍ～３０００ｍｍである場合、距離ｄ１は、６００ｍｍ以下であってもよく、５５０ｍｍ以下であってもよく、５００ｍｍ以下であってもよい。
【0078】
基台２０は、回転軸Ａｘ１まわりに第１アーム３０を回転させたときに、上下方向から見て、第１アーム３０の先端部３４が車体２５０に重ならないように配置されてもよい。車体２５０の一部が、Ｘ軸方向において基台２０と同じ位置に配置されているときに、第１アーム３０の回転により、先端部３４が車体２５０の下に配置されないか、又は、車体２５０（ドア２６０が閉じた状態のワークＷ）に接触しないように、基台２０（回転軸Ａｘ１）の位置が設定されてもよい。図７には、先端部３４の先端の回転軌跡が「ＩＣ」で示されており、回転軌跡ＩＣが、搬送装置１２の搬送による車体２５０の移動軌跡と重ならないように、基台２０が設けられてもよい。
【0079】
以上に説明したドア開閉ロボット１４の構成は一例であり、適宜変更可能である。基台２０は、図８に示されるように、ブース底壁２０２に代えて、ブース側壁２０４に含まれる支柱２０８に取り付けられてもよい（固定されていてもよい）。
【0080】
また、図８に示されるように、ドア開閉ロボット１４は、第２アーム４０に代えて第２アーム４０Ａを有し、第３アーム５０に代えて第３アーム５０Ａを有してもよい。第２アーム４０Ａは、第１アーム３０の先端部３４の下に取り付けられており、回転軸Ａｘ２から遠ざかるように延びている。第２アーム４０Ａの基端部４２Ａが、第１アーム３０の先端部３４の下に取り付けられてもよい。第３アーム５０Ａは、第２アーム４０Ａの先端部４４Ａの下に取り付けられており、回転軸Ａｘ３から遠ざかるように延びている。第３アーム５０Ａの基端部５２Ａが、第２アーム４０Ａの先端部４４Ａの下に取り付けられてもよい。
【0081】
第２アーム４０Ａの先端部４４Ａは、第２アーム４０Ａの基端部４２Ａよりも高くてもよい。先端部４４Ａの最上位置は、基端部４２Ａの最上位置よりも高くてもよい。図２に示されるドア開閉ロボット１４の連結部ＣＳでは、第３アーム５０の基端部５２が、第２アーム４０の基端部４２の鉛直上方に位置する。これに対して、第２アーム４０Ａの先端部４４Ａと、第３アーム５０Ａの基端部５２Ａとを含む連結部（以下、「連結部ＣＳＡ」という。）では、先端部４４Ａが、基端部５２Ａの鉛直上方に位置する。
【0082】
連結部ＣＳＡの少なくとも一部と、基台２０の少なくとも一部とは、同じ高さに位置する。例えば、連結部ＣＳＡの少なくとも一部と、基台２０の最上位置とが、同じ高さに位置する。図２に示されるドア開閉ロボット１４と同様に、第３アーム５０Ａと第４アーム６０との接続箇所が、第２アーム４０Ａ及び第３アーム５０Ａの最上位置よりも低くてもよい。第３アーム５０Ａの先端部５４Ａの少なくとも一部と、第２アーム４０Ａの少なくとも一部とが、同じ高さに位置してもよい。
【0083】
第２アーム４０Ａ及び第３アーム５０Ａを有するドア開閉ロボット１４において、各アームとワークＷとの間の互いの高さ関係が、図２に示されるドア開閉ロボット１４での対応する高さ関係と同じであってもよい。第２アーム４０Ａ及び第３アーム５０Ａを有するドア開閉ロボット１４において、アーム同士の間の互いの高さ関係が、図２に示されるドア開閉ロボット１４での対応する高さ関係と同じであってもよい。
【0084】
図９に示されるように、ドア開閉ロボット１４は、第１アーム３０に代えて第１アーム３０Ｂを有し、第２アーム４０に代えて第２アーム４０Ｂを有し、第３アーム５０に代えて第３アーム５０Ｂを有してもよい。第１アーム３０Ｂの基端部３２Ｂは、基台２０に取り付けられており、回転軸Ａｘ１から遠ざかるように延びている。第１アーム３０Ｂの基端部３２Ｂは、基台２０の上に取り付けられてもよい。第１アーム３０Ｂの先端部３４Ｂは、第１アーム３０Ｂの基端部３２Ｂよりも低くてもよい。先端部３４Ｂの最上位置は、基端部３２Ｂの最上位置よりも低くてもよい。
【0085】
第２アーム４０Ｂは、第１アーム３０Ｂの先端部３４Ｂの上に取り付けられており、回転軸Ａｘ２から遠ざかるように延びている。第２アーム４０Ｂの基端部４２Ｂが、第１アーム３０Ｂの先端部３４Ｂの上に取り付けられてもよい。第３アーム５０Ｂは、第２アーム４０Ｂの先端部４４Ｂの下に取り付けられており、回転軸Ａｘ３から遠ざかるように延びている。第３アーム５０Ｂの基端部５２Ｂが、第２アーム４０Ｂの先端部４４Ｂの下に取り付けられてもよい。
【0086】
第２アーム４０Ｂの先端部４４Ｂと、第３アーム５０Ｂの基端部５２Ｂとを含む連結部（以下、「連結部ＣＳＢ」という。）の少なくとも一部と、基台２０の少なくとも一部とは、同じ高さに位置する。例えば、連結部ＣＳＢの少なくとも一部と、基台２０の最上位置とが、同じ高さに位置する。図２に示されるドア開閉ロボット１４と同様に、第３アーム５０Ｂと第４アーム６０との接続箇所が、第２アーム４０Ｂ及び第３アーム５０Ｂの最上位置よりも低くてもよい。第３アーム５０Ｂの先端部５４Ｂの少なくとも一部と、第１アーム３０Ｂの少なくとも一部とが、同じ高さに位置してもよい。
【0087】
第１アーム３０Ｂ、第２アーム４０Ｂ、及び第３アーム５０Ｂを有するドア開閉ロボット１４において、各アームとワークＷとの間の互いの高さ関係が、図２に示されるドア開閉ロボット１４での対応する高さ関係と同じであってもよい。第１アーム３０Ｂ、第２アーム４０Ｂ、及び第３アーム５０Ｂを有するドア開閉ロボット１４において、アーム同士の間の互いの高さ関係が、図２に示されるドア開閉ロボット１４での対応する高さ関係と同じであってもよい。
【0088】
第１アーム３０，３０Ｂの基端部３２，３２Ｂは、基台２０において、基台２０の上以外の箇所に取り付けられてもよい。第１アーム３０，３０Ｂの基端部３２，３２Ｂが、基台２０のうちの本体から張り出した部分の下に取り付けられてもよい。第１アーム３０，３０Ｂの基端部３２，３２Ｂが、基台２０の本体から張り出した一対の部分に上下から挟まるように、基台２０に取り付けられてもよい。基台２０がブース側壁２０４に固定されている場合において、第１アーム３０，３０Ｂの基端部３２，３２Ｂが基台２０の下に取り付けられてもよい。図２、図８、及び図９のいずれかに示されるドア開閉ロボット１４に含まれる一部の部材が、他の図に示されるドア開閉ロボット１４に適用されてもよい。
【0089】
図１に戻り、制御装置１６は、以上に説明したドア開閉ロボット１４を制御するように構成されたコンピュータ装置である。塗装システム１において、搬送装置１２、ドア開閉ロボット１４、及び、制御装置１６によって、ドア開閉システム１０が構成される。すなわち、塗装システム１は、ドア開閉システム１０を備える。ドア開閉システム１０は、塗装ロボットが塗装作業を実行可能となるように、ワークＷを搬送ラインＬｃに沿って搬送しつつ、ワークＷのドア２６０を開閉することと、ドア２６０が開放された状態を維持することと、を行う。以下では、ドア２６０がヒンジドアであり、制御装置１６が、図２に示されるドア開閉ロボット１４を制御する場合を例に説明する。
【0090】
制御装置１６は、搬送ラインＬｃ上の回転軸Ａｘ１よりも上流において、ツール７０がドア２６０を開放するようにドア開閉ロボット１４を制御することを実行するように構成されている。また、制御装置１６は、搬送ラインＬｃに沿って車体２５０が搬送されている間に、ドア２６０を開放した状態が維持されるようにドア開閉ロボット１４を制御することと、搬送ラインＬｃ上の回転軸Ａｘ１よりも下流において、ツール７０がドア２６０を閉じるようにドア開閉ロボット１４を制御することと、を実行するように構成されている。
【0091】
制御装置１６は、図４に示されるように、機能上の構成（以下、「機能モジュール」という。）として、例えば、搬送情報取得部１０２と、ドア開放制御部１０４と、ドア追従制御部１０６と、ドア閉止制御部１０８と、を有する。これらの機能モジュールが実行する処理は、制御装置１６が実行する処理に相当する。ドア開閉ロボット１４と制御装置１６とによってロボット装置１８が構成される。すなわち、塗装システム１は、ロボット装置１８を備える。
【0092】
搬送情報取得部１０２は、搬送装置１２によって搬送されている車体２５０の搬送ラインＬｃ上の位置を示す情報を取得する。搬送情報取得部１０２は、所定の周期において（所定の周期ごとに）、車体２５０の位置を示す情報を取得することを繰り返してもよい。搬送情報取得部１０２は、例えば、搬送装置１２を制御する別の制御装置、又は、上位のコントローラから、車体２５０の位置を示す情報を取得する。
【0093】
ドア開放制御部１０４は、搬送ラインＬｃ上での回転軸Ａｘ１よりも上流の領域において、ツール７０がドア２６０を開放するようにドア開閉ロボット１４を制御する。以下、ドア開閉ロボット１４により、閉じた状態のドア２６０を開放させる制御を「ドア開放制御」と称する。回転軸Ａｘ１よりも上流の領域においてツール７０がドア２６０を開放する場合、そのドア２６０の開放動作においてツール７０が最初にドア２６０を保持した時点で、ツール７０（又は、回転軸Ａｘ４）が、回転軸Ａｘ１よりも上流の領域に位置する。
【0094】
ドア開放制御部１０４は、ドア開放制御を実行する期間において、ツール７０（又は、回転軸Ａｘ４）の位置が回転軸Ａｘ１よりも上流の領域に維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。ドア開放制御部１０４は、搬送ラインＬｃ上において、作業対象のドア２６０の最も下流に位置する端部が回転軸Ａｘ１に到達する前の段階で、ドア開放制御を実行してもよい。ドア開放制御部１０４は、例えば、ドア２６０が開放可能な最大位置に略一致する位置まで開放されるように、ドア開放制御を実行する。
【0095】
ドア追従制御部１０６は、搬送ラインＬｃに沿って車体２５０が搬送されている間に、ドア２６０を開放した状態が維持されるようにドア開閉ロボット１４を制御する。以下、ドア開閉ロボット１４により、ドア２６０を開放した状態を維持させる制御を「ドア追従制御」と称する。ドア追従制御部１０６は、上記ドア開放制御が実行された後に、ドア追従制御を実行する。ドア追従制御部１０６は、例えば、ドア開放制御において、ドア２６０が開放可能な最大位置に略一致する位置に開放された時点から、ドア追従制御を実行する。ドア追従制御部１０６は、ドア２６０が回転軸Ａｘ１よりも上流に位置する時点から、ドア２６０が回転軸Ａｘ１よりも下流に位置する時点まで、ドア追従制御を継続してもよい。
【0096】
ドア閉止制御部１０８は、搬送ラインＬｃ上での回転軸Ａｘ１よりも下流の領域において、ツール７０がドア２６０を閉じるようにドア開閉ロボット１４を制御する。以下、ドア開閉ロボット１４により、開放した状態のドア２６０を閉じる制御を「ドア閉止制御」と称する。回転軸Ａｘ１よりも下流の領域においてツール７０がドア２６０を閉じる場合、そのドア２６０を閉じる動作の開始時点で、ツール７０（又は、回転軸Ａｘ４）が回転軸Ａｘ１よりも下流の領域に位置する。
【0097】
ドア閉止制御部１０８は、ドア閉止制御を実行する期間において、ツール７０（又は、回転軸Ａｘ４）の位置が回転軸Ａｘ１よりも下流の領域に維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。ドア閉止制御部１０８は、上記ドア追従制御が実行された後に、ドア閉止制御を実行する。ドア閉止制御部１０８は、搬送ラインＬｃ上において、ドア追従制御により開放されているドア２６０の最も上流に位置する端部が回転軸Ａｘ１を通過した後、所定の設定位置に達した段階で、ドア閉止制御を実行してもよい。ドア閉止制御の実行開始により、ドア追従制御が終了してもよい。ドア２６０が閉じられた状態では、ドア開閉ロボット１４のツール７０がドア２６０を保持しなくても、車体２５０においてドア２６０は所定の位置に維持される。
【0098】
ここで、ドア開放制御、ドア追従制御、及び、ドア閉止制御を含む一連の制御を「開閉制御」と称する。制御装置１６は、教示情報を記憶してもよく、制御装置１６は、記憶された教示情報に従ってドア開閉ロボット１４を動作させるように、上記開閉制御を実行してもよい。教示情報は、ドア開閉ロボット１４の動作を教示するティーチング段階で作業員等のオペレータにより作成され、各アームの動作経路を規定するプログラムを含む。
【0099】
制御装置１６は、車体２５０に取り付けられたフロントドア、及び、リアドアの少なくとも一方に対して、開閉制御を実行する。フロントドアは、車体２５０の一方の側方に位置する一対のドア２６０のうちの、前方に位置するドアであり、リアドアは、フロントドアの後方に位置するドアである。制御装置１６は、フロントドアに対して開閉制御を実行し、リアドアに対して開閉制御を実行してもよい。
【0100】
制御装置１６は、図１０に示されるように、回路１２０を備える。回路１２０は、少なくとも１つのプロセッサ１２２と、メモリ１２４と、ストレージ１２６と、入出力ポート１２８と、ドライバ１２９と、を含む。ストレージ１２６は、コンピュータによって読み取り可能な不揮発型の記憶媒体（例えばフラッシュメモリ）である。ストレージ１２６は、ドア開閉ロボット１４を制御することを制御装置１６に実行させるためのプログラム及びデータを記憶する。メモリ１２４は、ストレージ１２６からロードしたプログラム及びプロセッサ１２２による演算結果等を一時的に記憶する。
【0101】
プロセッサ１２２は、メモリ１２４と協働して上記プログラムを実行することで、上述した各機能モジュールを構成する。ドライバ１２９は、プロセッサ１２２からの指令に応じてドア開閉ロボット１４のモータＭ１～Ｍ５に駆動電力を出力する。入出力ポート１２８は、プロセッサ１２２からの指令に応じて、ドア開閉ロボット１４に含まれる各種装置（例えば、各種センサ）等との間で電気信号の入出力を行う。制御装置１６は、必ずしもプログラムにより各機能を構成するものに限られない。制御装置１６は、例えば、専用の論理回路又はこれを集積したＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）により少なくとも一部の機能を構成してもよい。
【0102】
続いて、ドア開閉ロボット１４の制御方法の一例として、制御装置１６が実行する一連の処理を説明する。図１１は、１つのドア２６０に対する開閉制御において、制御装置１６が実行する一連の処理を示すフローチャートである。以下では、車体２５０において前方に位置するドア２６０に対する開閉制御を実行する場合を例に説明する。初期状態において、ドア開閉ロボット１４の各アームは、所定の待機位置に配置されており、ツール７０は、第４アーム６０において所定の高さに位置している。
【0103】
制御装置１６は、最初に、ステップＳ０１を実行する。ステップＳ０１では、制御装置１６が、作業対象の車体２５０が、搬送ラインＬｃ上の所定の設定位置に到達するまで待機する。制御装置１６は、搬送情報取得部１０２により周期的に得られる車体２５０の位置を示す情報に基づき、車体２５０が所定の設定位置に到達したか否かを判断してもよい。所定の設定位置は、搬送ラインＬｃ上において、基台２０よりも上流の位置に設定されている。設定位置は、例えば、作業員等のオペレータにより、ドア２６０の開放を開始させる位置として予め設定されている。
【0104】
次に、制御装置１６は、ステップＳ０２を実行する。ステップＳ０２では、例えば、制御装置１６のドア開放制御部１０４が、ドア開放制御を実行するようにドア開閉ロボット１４を制御する。ドア開放制御は、例えば、下記のように実行される。ドア開放制御部１０４は、最初に、図１２（ａ）に示されるように、初期状態での待機位置から、ドア開放制御における準備位置に各アームが配置されるように、ドア開閉ロボット１４を制御する。
【0105】
ドア開放制御における準備位置では、第１アーム３０、第２アーム４０、及び、第３アーム５０が、搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態となるように、各アームが配置されてもよい。以下、第１アーム３０、第２アーム４０、及び、第３アーム５０が、搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態を「状態Ａ」と定義する。アームが搬送ラインＬｃ上の上流を向くとは、アームの基端部から先端部に向かう方向（向き）の搬送ラインＬｃ上の成分が、上流を向くことを意味する。そのため、上下方向から見て、搬送ラインＬｃに対してアームが傾いた状態でも、搬送ラインＬｃ上の上記成分が上流を向く限り、そのアームは上流を向く状態である。アームが搬送ラインＬｃ上の下流を向くとは、アームの基端部から先端部に向かう方向（向き）の搬送ラインＬｃ上の成分が、下流を向くことを意味する。
【0106】
ドア開放制御部１０４は、上記準備位置に各アームを配置することに合わせて、ツール７０の保持部分７４がドア２６０の窓枠２６２を通過可能となる高さ位置まで、昇降装置９７が設けられた第４アーム６０によりツール７０を上昇させる。そして、制御装置１６は、図１２（ｂ）に示されるように、準備位置から、第１アーム３０を上流に向けて回転させ、第２アーム４０及び第３アーム５０を車体２５０に近づけるようにドア開閉ロボット１４を制御して、ツール７０の保持部分７４を車体２５０の内部に入れる。
【0107】
保持部分７４が車体２５０の内部に入った後、ドア開放制御部１０４は、昇降装置９７が設けられた第４アーム６０によりツール７０を下降させて、保持部分７４がドア２６０に（保持）接触するようにドア開閉ロボット１４によりツール７０の位置を変化させる。保持部分７４が最初にドア２６０に接触した時点において、その接触箇所（保持箇所）が、回転軸Ａｘ１よりも上流に位置する。ツール７０の保持部分７４が窓枠２６２を通過し、保持部分７４を閉じた状態のドア２６０に接触させるときに、第３アーム５０の少なくとも一部（例えば、連結部ＣＳの一部）が、車体２５０の下に配置されて動作してもよい。
【0108】
ツール７０がドア２６０を保持した後に、ドア開放制御部１０４は、図１３（ａ）に示されるように、ツール７０がドア２６０を引っ張って開放させるように、ドア開閉ロボット１４を制御する。ドア開放制御部１０４は、ドア２６０が開放可能な最大位置に略一致する位置までドア２６０を開放するように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。以下、ドア開放制御において開放されたドア２６０の位置を「開放位置」と称する。ドア開放制御部１０４は、ドア２６０を開放位置まで移動させる際に、第１アーム３０が回転軸Ａｘ１まわりに下流に向かって回転するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0109】
ドア開放制御部１０４は、ドア２６０を開放位置に移動させた後において、第１アーム３０が下流を向くようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。第１アーム３０が搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第２アーム４０及び第３アーム５０が、搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態を「状態Ｂ」と定義する。状態Ａに遷移した後、第１アーム３０が下流を向くように回転軸Ａｘ１まわりに回転することで、複数のアームの動作状態が、状態Ａから状態Ｂに遷移する。ドア開放制御部１０４は、ドア開放制御の実行中に、状態Ａから状態Ｂに遷移するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0110】
ドア２６０が開放位置まで移動することで、ドア開放制御が終了する。ドア開放制御が終了した時点で、複数のアームの動作状態が状態Ｂであってもよい。上述の例とは異なり、ドア開放制御部１０４は、ドア開放制御の実行中において状態Ａに維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。ドア開放制御部１０４は、状態Ａに遷移した後、状態Ｂに遷移する前に、ドア２６０が開放位置まで移動するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。ドア開放制御が終了した時点で、複数のアームの動作状態が状態Ａであってもよい。
【0111】
以上のように、制御装置１６は、ドア開放制御において、閉じた状態のドア２６０をツール７０に保持させる際に、第３アーム５０の少なくとも一部が車体２５０の下に配置されるようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。制御装置１６は、ドア開放制御において、閉じた状態のドア２６０をツール７０に保持させる際に、第２アーム４０の少なくとも一部と第３アーム５０の少なくとも一部とが車体２５０の下に配置されるようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0112】
ステップＳ０２の実行後、制御装置１６は、ステップＳ０３を実行する。ステップＳ０３では、例えば、制御装置１６のドア追従制御部１０６が、ドア追従制御を実行するようにドア開閉ロボット１４を制御する。ドア追従制御は、例えば、下記のように実行される。ドア追従制御部１０６は、ドア開放制御が終了した状態から、図１３（ｂ）及び図１４（ａ）に示されるように、車体２５０の移動に追従して、第１アーム３０を下流に向けて回転軸Ａｘ１まわりに回転させつつ、ドア２６０が開放状態に維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御する。
【0113】
ドア追従制御部１０６は、ドア２６０を開放状態に維持しつつ、ドア開放制御の終了時点での回転開始位置から、所定の設定位置まで回転軸Ａｘ１まわりに第１アーム３０を回転させて停止させるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。ドア追従制御部１０６は、ドア追従制御の前段において、上記回転開始位置から上記設定位置まで回転軸Ａｘ１まわりに第１アーム３０を回転させて停止させるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0114】
ドア追従制御部１０６は、回転開始位置から設定位置まで第１アーム３０を回転させる際に、第１アーム３０の単位時間あたりの回転角度の変化量が一定（実質的に一定）となるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。ドア開放制御が状態Ａで終了する場合、第１アーム３０が設定位置までの回転する途中において、複数のアームの動作状態が、状態Ａから状態Ｂに遷移してもよい。
【0115】
図１４（ａ）には、設定位置において第１アーム３０が停止した状態が示されている。第１アーム３０を停止させる上記設定位置は、第１アーム３０が停止したときに、第１アーム３０の先端部３４がブース側壁２０４に接触しないように設定されている。上記設定位置は、第１アーム３０が停止した時点で、搬送ラインＬｃに沿った方向（Ｘ軸方向）から基台２０を見たときに、第１アーム３０の先端部３４の少なくとも一部が、基台２０と重なるように設定されてもよい。この場合、第１アーム３０が設定位置で停止したときに、Ｙ軸方向において、基端部３２の少なくとも一部が、基台２０の少なくとも一部と同じ位置に位置する。
【0116】
ドア追従制御部１０６は、複数のアームが状態Ｂに維持されたまま、第１アーム３０が上記設定位置で停止するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。ドア追従制御部１０６は、ツール７０が保持するドア２６０の先端が、搬送ラインＬｃに沿ったＸ軸方向において基台２０に到達する前に、上記設定位置で第１アーム３０を停止させるようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、ツール７０が保持するドア２６０の先端が、搬送ラインＬｃ上において基台２０よりも上流に位置するときに、第１アーム３０が上記設定位置で停止する。
【0117】
ドア追従制御部１０６は、状態Ｂに遷移した後、第１アーム３０を上記設定位置まで回転させている間に、第１アーム３０に対する第２アーム４０の角度θ１が９０°よりも小さい状態が維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。角度θ１は、上下方向から見て、回転軸Ａｘ１と回転軸Ａｘ２とを結ぶ仮想線分を０°（基準角度）とし、回転軸Ａｘ２まわりの回転方向の１つの方向（図１３（ｂ）において時計回り）を正としたときの、回転軸Ａｘ２と回転軸Ａｘ３とを結ぶ仮想線分の角度である。
【0118】
第１アーム３０が上記設定位置で停止した後、図１４（ｂ）及び図１５（ａ）に示されるように、ドア追従制御部１０６は、第２アーム４０を下流に向けて回転軸Ａｘ２まわりに回転させつつ、車体２５０の移動に追従して、ドア２６０が開放状態に維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御する。ドア追従制御部１０６は、ドア追従制御において、第１アーム３０を上記設定位置で停止させた後に、第１アーム３０が上記設定位置に留まるようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0119】
図１４（ｂ）に示されるように、第２アーム４０が回転軸Ａｘ２まわりに回転することで、第３アーム５０が上流を向く状態で、第２アーム４０が下流を向く状態に遷移する。第１アーム３０及び第２アーム４０が搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第３アーム５０が搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態を「状態Ｃ」と定義する。ドア追従制御部１０６は、第１アーム３０を上記設定位置で停止させた後に、複数のアームの動作状態が、状態Ｂから状態Ｃに遷移するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0120】
状態Ｃに遷移した後、ドア追従制御部１０６は、ツール７０が保持するドア２６０の先端が基台２０を通過するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、搬送ラインＬｃに沿った方向において、ドア２６０の先端の位置が基台２０の上流に位置する一端に達してから、ドア２６０の先端の位置が基台２０の下流に位置する他端に達するまでの間、状態Ｃが維持される。
【0121】
状態Ｃに遷移した後、ドア追従制御部１０６は、ツール７０が保持するドア２６０の先端が基台２０を通過している間に、第２アーム４０に対する第３アーム５０の角度θ２が９０°よりも小さい状態が維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。角度θ２は、上下方向から見て、回転軸Ａｘ２と回転軸Ａｘ３とを結ぶ仮想線分を０°（基準角度）とし、回転軸Ａｘ３まわりの回転方向の１つの方向（図１４（ｂ）において時計回り）を正としたときの、回転軸Ａｘ３と回転軸Ａｘ４とを結ぶ仮想線分の角度である。
【0122】
図１５（ａ）には、状態Ｃに遷移した後、第２アーム４０の先端部４４がＹ軸方向において基台２０と重なる位置まで第２アーム４０を回転軸Ａｘ２まわりに回転させた状態が示されている。ドア追従制御部１０６は、状態Ｃに遷移した後、回転軸Ａｘ１、回転軸Ａｘ２、及び、回転軸Ａｘ３を結ぶ仮想線分が直線に近い状態となるまで、第２アーム４０を回転させるようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0123】
上記仮想線分が直線に近い状態となるまで第２アーム４０が回転した後、図１５（ｂ）に示されるように、ドア追従制御部１０６は、第３アーム５０を下流に向けて回転軸Ａｘ３まわりに回転させつつ、車体２５０の移動に追従して、ドア２６０が開放状態に維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。ドア追従制御部１０６は、第３アーム５０を下流に向けて回転させている間において、第１アーム３０が上記設定位置に留まり、第２アーム４０の回転角度が変化するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0124】
第３アーム５０が回転軸Ａｘ３まわりに回転することで、第１アーム３０及び第２アーム４０が下流を向く状態で、第３アーム５０が下流を向く状態に遷移する。第１アーム３０、第２アーム４０、及び第３アーム５０が、搬送ラインＬｃ上の下流を向く状態を「状態Ｄ」と定義する。ドア追従制御部１０６は、ドア追従制御の実行中において、状態Ｃから状態Ｄに遷移するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0125】
ドア追従制御部１０６は、搬送ラインＬｃ上において基台２０の下流における所定の追従終了位置まで、ドア２６０が開放状態に維持されるようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。状態Ｄに遷移した後、ドア追従制御部１０６は、複数のアームの動作状態が他の状態に遷移することなくドア追従制御を終了するように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。ドア追従制御部１０６は、ドア追従制御の実行中に、状態Ｂから状態Ｃに遷移し、状態Ｃから状態Ｄに遷移するように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。ドア追従制御部１０６は、状態Ｄに遷移した後、ドア追従制御を実行している間、第２アーム４０に対する第３アーム５０の角度θ２が１８０°よりも小さい状態が維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0126】
ドア追従制御部１０６は、ドア追従制御において、ツール７０がドア２６０を保持する箇所（以下、「保持箇所ｈｐ」という。）が、搬送ラインＬｃと平行な保持ラインＬｈ上を移動するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。保持箇所ｈｐは、例えば、上下方向から見たときに、ツール７０の保持部分７４が、ドア２６０の内面２６４に接触している箇所である。図１３（ａ）～図１５（ｂ）に示されるように、ドア追従制御部１０６は、ドア追従制御の実行中の保持箇所ｈｐの移動軌跡が、搬送ラインＬｃと実質的に平行になるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0127】
一例では、ドア追従制御部１０６は、ドア追従制御において、開放された状態のドア２６０に対するツール７０（又は、第４アーム６０）の相対的な位置及び姿勢を維持させつつ、ツール７０がドア２６０を保持する保持箇所ｈｐが上記保持ラインＬｈ上を移動するようにドア開閉ロボット１４を制御する。ドア追従制御部１０６は、ドア追従制御において、上下方向から見て、ツール７０がドア２６０に接触する箇所（保持箇所ｈｐ）と、回転軸Ａｘ４とを結ぶ仮想線分が、ドア２６０に対して所定角度を維持するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0128】
ステップＳ０３の実行後、制御装置１６は、ステップＳ０４を実行する。ステップＳ０４では、例えば、制御装置１６のドア閉止制御部１０８が、ドア閉止制御を実行するようにドア開閉ロボット１４を制御する。ドア閉止制御は、例えば、下記のように実行される。ドア閉止制御部１０８は、例えば、ツール７０がドア２６０を保持した状態（例えば、磁力により吸引した状態）を維持しつつ、図１６（ａ）に示されるように、ツール７０がドア２６０を引っ張ってドア２６０を車体２５０に近づけるように、ドア開閉ロボット１４を制御する。ドア２６０を閉じる動作を開始する時点において、ツール７０の保持部分７４がドア２６０に接触している箇所（保持箇所）が、回転軸Ａｘ１よりも下流に位置する。
【0129】
ドア閉止制御部１０８は、ドア追従制御が終了した時点よりも、第３アーム５０が上流に向かって回転軸Ａｘ３まわりに回転させつつ、ドア開閉ロボット１４によりドア２６０を開放位置から閉じた位置まで移動させてもよい。ドア閉止制御部１０８は、ドア２６０が閉じられた後に、ツール７０の保持部分７４がドア２６０の窓枠２６２を通過可能となる高さ位置まで、昇降装置９７が設けられた第４アーム６０によりツール７０を上昇させる。そして、ドア閉止制御部１０８は、第２アーム４０及び第３アーム５０が車体２５０から離れ、ツール７０の保持部分７４が窓枠２６２を通過するようにドア開閉ロボット１４を制御する。これにより、ツール７０の保持部分７４が車体２５０の外に出される。保持部分７４が車体２５０の外に出ることで、ドア閉止制御が終了する。
【0130】
制御装置１６は、ドア閉止制御の終了後、図１６（ｂ）に示されるように、ステップＳ０２の実行前の待機位置に各アームが配置されるように、制御装置１６を制御してもよい。制御装置１６は、各アームを待機位置に移動させている間において、昇降装置９７が設けられた第４アーム６０により、ツール７０を、保持部分７４が窓枠２６２を通過できない高さ位置まで下降させてもよい。以上により、１つのドア２６０に対する開閉制御に含まれる一連の制御が終了する。
【0131】
第２アーム４０は、ドア開放制御、ドア追従制御、及びドア閉止制御を実行する期間において、搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０のドア２６０の下端よりも低い位置（低い高さ範囲）で動作してもよい。第２アーム４０及び第３アーム５０は、ドア開放制御、ドア追従制御、及びドア閉止制御を実行する期間において、搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０のドア２６０の下端よりも低い位置（低い高さ範囲）で動作してもよい。
【0132】
制御装置１６は、ドア開放制御、ドア追従制御、及びドア閉止制御を実行する期間において、第２アーム４０に対する第３アーム５０の角度θ２が１８０°よりも小さい状態が維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0133】
図１７には、ドア開放制御、ドア追従制御、及びドア閉止制御を含む開閉制御での複数のアームにおける動作状態の遷移が模式的に示されている。図１７では、複数のアームに関して７つの動作状態が示されており、図１７の紙面上において上から下に状態が遷移している。ワークＷ（車体２５０）は、図１７の紙面上において、左から右に向かって搬送される。「ｘ０」は、搬送ラインＬｃに沿うＸ軸方向において、開閉制御が開始されるときの車体２５０の後端の位置を表す。「ｘ１」及び「ｙ１」は、基台２０の設置位置（回転軸Ａｘ１の位置）を表す。「ｘ１」は、搬送ラインＬｃに沿うＸ軸方向における位置であり、「ｙ１」は、搬送ラインＬｃに直交するＹ軸方向における位置である。
【0134】
図１７の拡大図に示されるように、ｘ１，ｙ１に位置する回転軸Ａｘ１から次の点（回転軸Ａｘ２）まで延びる線が第１アーム３０を表し、回転軸Ａｘ２から次の点（回転軸Ａｘ３）まで延びる線が第２アーム４０を表す。回転軸Ａｘ３から次の点（回転軸Ａｘ４）まで延びる線が第３アーム５０を表し、回転軸Ａｘ４から次の点まで延びる線がツール７０を表す。第４アーム６０は、上下方向に延びるように形成されているので、図１７では省略されている。
【0135】
図１７に示されるように、制御装置１６は、第１アーム３０、第２アーム４０、及び第３アーム５０が搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態Ａに遷移した後、ドア開放制御を開始する。状態Ａに遷移した後、制御装置１６は、第１アーム３０が他のアームよりも先に下流を向く状態まで回転するようにドア開閉ロボット１４を制御する。これにより、ドア開放制御の実行中、又は、ドア追従制御の実行中において、状態Ａから、第１アーム３０が搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第２アーム４０及び第３アーム５０が搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態Ｂに遷移する。
【0136】
状態Ｂに遷移した後、制御装置１６は、第２アーム４０が第３アーム５０よりも先に下流を向く状態まで回転するようにドア開閉ロボット１４を制御する。これにより、ドア追従制御の実行中において、状態Ｂから、第１アーム３０及び第２アーム４０が搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第３アーム５０が搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態Ｃに遷移する。制御装置１６は、状態Ｃに遷移した後、第３アーム５０が最後に下流を向く状態まで回転するようにドア開閉ロボット１４を制御する。これにより、ドア追従制御の実行中において、状態Ｃから、状態Ｄに遷移する。
【0137】
状態Ｄに遷移した後、制御装置１６は、複数のアームの動作状態を他の状態に遷移させずにドア追従制御を終了し、ドア閉止制御を実行する。図１７に示される以上の動作を、説明の便宜上、「動作パターン１」と称する。動作パターン１では、制御装置１６が、ドア開放制御及びドア追従制御を実行する期間において、状態Ａ、状態Ｂ、状態Ｃ、及び、状態Ｄに順に遷移するように、ドア開閉ロボット１４を制御する。
【0138】
制御装置１６は、動作パターン１とは異なる動作で、開閉制御を実行してもよい。図１８には、動作パターン１とは異なる「動作パターン２」での複数のアームにおける動作状態の遷移が模式的に示されている。図１８では、図１７と同様に、複数のアームに関して７つの動作状態が示されている。図１８での状態遷移の表し方は、図１７での表し方と同じである。
【0139】
動作パターン２では、動作パターン１と同様に、ドア開放制御の実行中、又は、ドア追従制御の実行中において、状態Ａから状態Ｂに遷移する。制御装置１６は、状態Ｂに遷移した後、第３アーム５０が第２アーム４０よりも先に下流を向く状態まで回転するようにドア開閉ロボット１４を制御する。これにより、ドア追従制御の実行中において、状態Ｂから、第１アーム３０及び第３アーム５０が搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第２アーム４０が搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態に遷移する。第１アーム３０及び第３アーム５０が搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第２アーム４０が搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態を「状態Ｅ」と定義する。
【0140】
状態Ｅに遷移した後、制御装置１６は、最後に第２アーム４０が下流を向く状態まで回転するようにドア開閉ロボット１４を制御する。これにより、ドア追従制御の実行中において、状態Ｅから、状態Ｄに遷移する。動作パターン２では、制御装置１６が、ドア開放制御及びドア追従制御を実行する期間において、状態Ａ、状態Ｂ、状態Ｅ、及び、状態Ｄに順に遷移するように、ドア開閉ロボット１４を制御する。
【0141】
図１９には、動作パターン１及び動作パターン２とは異なる「動作パターン３」での複数のアームにおける動作状態の遷移が模式的に示されている。図１９では、複数のアームに関して９つの動作状態が示されている。図１９での状態遷移の表し方は、図１７での表し方と同じである。
【0142】
状態Ａに遷移した後、制御装置１６は、第２アーム４０が他のアームよりも先に下流を向く状態まで回転するようにドア開閉ロボット１４を制御する。これにより、ドア開放制御の実行中、又は、ドア追従制御の実行中において、状態Ａから、第２アーム４０が搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第１アーム３０及び第３アーム５０が搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態に遷移する。第２アーム４０が搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第１アーム３０及び第３アーム５０が搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態を「状態Ｆ」と定義する。
【0143】
状態Ｆに遷移した後、制御装置１６は、第３アーム５０が第１アーム３０よりも先に下流を向く状態まで回転するようにドア開閉ロボット１４を制御する。これにより、ドア追従制御の実行中において、状態Ｆから、第２アーム４０及び第３アーム５０が搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第１アーム３０が搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態に遷移する。第２アーム４０及び第３アーム５０が搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第１アーム３０が搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態を「状態Ｇ」と定義する。
【0144】
状態Ｇに遷移した後、制御装置１６は、第１アーム３０が最後に下流を向く状態まで回転するようにドア開閉ロボット１４を制御する。これにより、ドア追従制御の実行中において、状態Ｇから、状態Ｄに遷移する。動作パターン３では、制御装置１６が、ドア開放制御及びドア追従制御を実行する期間において、状態Ａ、状態Ｆ、状態Ｇ、及び、状態Ｄに順に遷移するように、ドア開閉ロボット１４を制御する。動作パターン１～３それぞれは、複数のアームの動作の一例であり、制御装置１６は、動作パターン１～３と異なる動作パターンで動作するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0145】
塗装システム１は、図２０に示されるように、搬送ラインＬｃに沿って並ぶ２台のドア開閉ロボット１４を備えてもよい。２台のドア開閉ロボット１４は、搬送ラインＬｃとブース側壁２０４との間に配置されている。以下、２台のドア開閉ロボット１４のうち１台のドア開閉ロボット１４を「ドア開閉ロボット１４Ａ」と表記し、ドア開閉ロボット１４Ａよりも下流に配置されたドア開閉ロボット１４を「ドア開閉ロボット１４Ｂ」と表記する。
【0146】
制御装置１６は、ドア開閉ロボット１４Ａと、ドア開閉ロボット１４Ｂ（第２ドア開閉ロボット）とを制御する。制御装置１６は、ドア開閉ロボット１４Ａを制御するコントローラ（コンピュータ装置）と、ドア開閉ロボット１４Ｂを制御するコントローラ（コンピュータ装置）と、を有してもよい。これらの２台のコントローラ同士が、通信可能に接続されてもよい。各コントローラが、図１０に示される回路１２０を有してもよい。制御装置１６は、複数台のコントローラで構成される制御システムであってもよい。
【0147】
制御装置１６は、ドア開閉ロボット１４Ａにより、１つのドア２６０に対してドア開放制御、ドア追従制御、及び、ドア閉止制御を順に行う開閉制御（第１制御）を実行する。制御装置１６は、ドア開閉ロボット１４Ｂにより、ドア開閉ロボット１４Ａにより開閉された後のドア２６０に対してドア開放制御、ドア追従制御、及び、ドア閉止制御を順に行う開閉制御（第２制御）を実行する。ロボット装置１８は、ドア開閉ロボット１４Ａ，１４Ｂと、制御装置１６と、を備えてもよい。
【0148】
ここで、車体２５０の１つの側方において前方に位置するドア２６０を「フロントドア２６０ａ」とし、車体２５０のフロントドア２６０ａの後方に取り付けられたドア２６０を「リアドア２６０ｂ」と称する。制御装置１６は、ドア開閉ロボット１４Ａにより、フロントドア２６０ａ及びリアドア２６０ｂそれぞれに対して、開閉制御を順に実行してもよい。制御装置１６は、ドア開閉ロボット１４Ｂにより、フロントドア２６０ａ及びリアドア２６０ｂそれぞれに対して、開閉制御を順に実行してもよい。
【0149】
図２１は、２台のドア開閉ロボット１４により、フロントドア２６０ａ及びリアドア２６０ｂそれぞれに対して開閉制御を実行する場合の制御装置１６による一連の処理を示すフローチャートである。この一連の処理は、作業対象の車体２５０のフロントドア２６０ａが、搬送ラインＬｃ上において基台２０よりも上流に位置している状態で、制御装置１６がステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、例えば、制御装置１６が、上述のステップＳ０１と同様に、作業対象の車体２５０が、搬送ラインＬｃ上の所定の第１設定位置に到達するまで待機する。
【0150】
次に、制御装置１６は、ステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、例えば、制御装置１６が、ドア開閉ロボット１４Ａにより、フロントドア２６０ａ（ドア）に対して開閉制御（第１制御）を実行する。制御装置１６は、上述のステップＳ０２～Ｓ０４と同様に、フロントドア２６０ａに対して開閉制御を実行してもよい。複数のアームの動作状態が状態Ａに遷移した後、制御装置１６は、フロントドア２６０ａに対するドア開放制御を開始し、状態Ａ、状態Ｂ、及び状態Ｃに順に遷移するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。状態Ｃに遷移した後、制御装置１６は、他の状態に遷移させずに、フロントドア２６０ａに対するドア追従制御を終了するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。図２０には、ドア開閉ロボット１４Ｂが待機し、ドア開閉ロボット１４Ａによりフロントドア２６０ａに対する開閉制御が実行されている途中の様子が例示されている。
【0151】
次に、制御装置１６は、ステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、例えば、制御装置１６が、作業対象の車体２５０が、搬送ラインＬｃ上の所定の第２設定位置に到達するまで待機する。第２設定位置は、ステップＳ１１で用いられる第１設定位置よりも下流の位置に設定されている。
【0152】
次に、制御装置１６は、ステップＳ１４を実行する。ステップＳ１４では、例えば、制御装置１６が、ドア開閉ロボット１４Ｂにより、フロントドア２６０ａに対して開閉制御（第２制御）を実行する。制御装置１６は、上述のステップＳ０２～Ｓ０４と同様に、フロントドア２６０ａに対して開閉制御を実行してもよい。制御装置１６は、ステップＳ１２と同様に、状態Ａに遷移した後、フロントドア２６０ａに対するドア開放制御を開始し、状態Ａ、状態Ｂ、及び状態Ｃに順に遷移させてから、他の状態に遷移させることなく、フロントドア２６０ａに対するドア追従制御を終了してもよい。
【0153】
制御装置１６は、ステップＳ１４（第２制御）の実行期間の少なくとも一部と重複する期間において、ステップＳ１５を実行する。ステップＳ１５では、例えば、制御装置１６が、ドア開閉ロボット１４Ａにより、リアドア２６０ｂ（第２ドア）に対して開閉制御（第３制御）を実行する。制御装置１６は、上述のステップＳ０２～Ｓ０４と同様に、リアドア２６０ｂに対して開閉制御を実行してもよい。制御装置１６は、ステップＳ１２とは異なり、状態Ｂに遷移した後に、ドア開放制御を開始し、状態Ｂ、状態Ｃ、及び状態Ｄに順に遷移させてから、状態Ｄに遷移した後でドア追従制御を終了してもよい。
【0154】
図２２には、ドア開閉ロボット１４Ａによりリアドア２６０ｂに対する開閉制御が実行され、ドア開閉ロボット１４Ｂによりフロントドア２６０ａに対する開閉制御が実行されている途中の様子が例示されている。図２２に示されるように、ステップＳ１５（第３制御）の実行期間の少なくとも一部の期間において、ドア開閉ロボット１４Ｂにより開放された状態のフロントドア２６０ａの下で、リアドア２６０ｂを開放させているドア開閉ロボット１４Ａの第２アーム４０及び第３アーム５０が動作してもよい。上記一部の期間において、フロントドア２６０ａの鉛直下方に第２アーム４０及び第３アーム５０の少なくとも一部が位置する状態で、ドア開閉ロボット１４Ａの第２アーム４０及び第３アーム５０が動作してもよい。ステップＳ１５の実行期間の少なくとも一部の期間において、上下方向から見て、フロントドア２６０ａの少なくとも一部が、ドア開閉ロボット１４Ａの第２アーム４０及び第３アーム５０の少なくとも一部に重なっていてもよい。
【0155】
次に、制御装置１６は、ステップＳ１６を実行する。ステップＳ１６では、例えば、制御装置１６が、作業対象の車体２５０が、搬送ラインＬｃ上の所定の第３設定位置に到達するまで待機する。第３設定位置は、ステップＳ１３で用いられる第２設定位置よりも下流の位置に設定されている。
【0156】
次に、制御装置１６は、ステップＳ１７を実行する。ステップＳ１７では、例えば、制御装置１６が、ドア開閉ロボット１４Ｂにより、リアドア２６０ｂ（第２ドア）に対して開閉制御（第４制御）を実行する。制御装置１６は、上述のステップＳ０２～Ｓ０４と同様に、リアドア２６０ｂに対して開閉制御を実行してもよい。制御装置１６は、ステップＳ１４とは異なり、状態Ｂに遷移した後に、ドア開放制御を開始し、状態Ｂ、状態Ｃ、及び状態Ｄに順に遷移させてから、他の状態に遷移させることなくドア追従制御を終了してもよい。図２３には、ドア開閉ロボット１４Ａが待機し、ドア開閉ロボット１４Ｂによりリアドア２６０ｂに対する開閉制御が実行されている途中の様子が例示されている。
【0157】
図１１及び図２１のそれぞれに示される一連の処理は一例であり、適宜変更可能である。上記一連の処理において、制御装置１６は、１つのステップと次のステップとを並列に実行してもよく、上述した例とは異なる順序で各ステップを実行してもよい。制御装置１６は、いずれかのステップを省略してもよく、いずれかのステップにおいて上述の例とは異なる処理を実行してもよい。制御装置１６は、図２１に示される一連の処理のいずれかのステップにおいて、動作パターン１、動作パターン２、動作パターン３、動作パターン２の一部、又は、動作パターン３の一部に従って、各アームが動作するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。
【0158】
塗装システム１は、搬送装置１２と、一対のブース側壁２０４の一方との間に配置された３台以上のドア開閉ロボット１４を備えてもよい。塗装システム１は、搬送装置１２と、一対のブース側壁２０４の他方との間に配置された１台以上のドア開閉ロボット１４を更に備えてもよい。搬送装置１２と、一方のブース側壁２０４との間に配置された１台以上のドア開閉ロボット１４の個数と、搬送装置１２と、他方のブース側壁２０４との間に配置された１台以上のドア開閉ロボット１４の個数とが、互いに同じであってもよい。
【0159】
以上に説明したロボット装置１８の一例は、所定の作業を実行するドア開閉ロボット１４と、ドア開閉ロボット１４を制御する制御装置１６と、を備える。ドア開閉ロボット１４は、作業対象の車体２５０が搬送される搬送ラインＬｃとは異なる位置に設けられた基台２０と、上下方向に沿う回転軸Ａｘ１まわりに回転するように基台２０に取り付けられ、回転軸Ａｘ１から遠ざかる方向に延びている第１アーム３０，３０Ｂと、回転軸Ａｘ１に平行な回転軸Ａｘ２まわりに回転するように第１アーム３０，３０Ｂに取り付けられ、回転軸Ａｘ２から遠ざかる方向に延びている第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂと、回転軸Ａｘ１に平行な回転軸Ａｘ３まわりに回転するように第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂに取り付けられ、回転軸Ａｘ３から遠ざかる方向に延びている第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂと、車体２５０に取り付けられたドア２６０を保持可能なツール７０が設けられ、上下方向に沿って延びるように第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂに取り付けられた第４アーム６０と、を有する。ドア開閉ロボット１４は、搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０の側面と、搬送ラインＬｃに沿ったブース側壁２０４との間に配置されている。制御装置１６は、搬送ラインＬｃ上の回転軸Ａｘ１よりも上流において、ツール７０がドア２６０を開放するようにドア開閉ロボット１４を制御するドア開放制御と、搬送ラインＬｃに沿って車体２５０が搬送されている間に、ドア２６０を開放した状態が維持されるようにドア開閉ロボット１４を制御するドア追従制御と、搬送ラインＬｃ上の回転軸Ａｘ１よりも下流において、ツール７０がドア２６０を閉じるようにドア開閉ロボット１４を制御するドア閉止制御と、を順に実行するように構成されている。
【0160】
このロボット装置では、搬送ラインＬｃと平行なラインに沿ってドア開閉ロボット１４を搬送する装置を設けなくても、回転軸Ａｘ１よりも上流の位置から、回転軸Ａｘ１よりも下流の位置まで、搬送されている車体２５０のドア２６０が開放状態に維持される。そのため、ドア２６０を開放状態に維持しつつ行う作業（塗装）のためのブース内の領域を縮小できる。従って、ロボット装置１８は、省スペース化に有用である。
【0161】
制御装置１６は、ドア追従制御において、ツール７０がドア２６０を保持する箇所（保持箇所ｈｐ）が、搬送ラインＬｃと平行な保持ラインＬｈ上を移動するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、ドア追従制御において、ドア２６０が開放された位置が略一定に保たれる。そのため、ドア２６０を開放状態に維持しつつ行う作業の簡素化に有用である。
【0162】
制御装置１６は、ドア追従制御において、開放された状態のドア２６０に対する第４アーム６０の相対的な位置及び姿勢を維持させつつ、ツール７０がドア２６０を保持する箇所（保持箇所ｈｐ）が搬送ラインＬｃ上を移動するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、ドア追従制御において、ドア２６０が開放された状態が維持されつつ、第４アーム６０の位置及び姿勢が略一定に保たれる。そのため、ドア２６０が開放状態に維持されている間に、作業を行う他の部材と干渉を容易に回避するのに有用である。
【0163】
第４アーム６０は、回転軸Ａｘ１と平行な回転軸Ａｘ４まわりにツール７０と共に回転するように、第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂに取り付けられてもよい。制御装置１６は、ドア追従制御において、上下方向から見て、ツール７０がドア２６０に接触する箇所と、回転軸Ａｘ４とを結ぶ仮想線分が、ドア２６０に対して所定角度を維持するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、車体２５０が搬送ラインＬｃに沿って搬送されていても、開放されたドア２６０の車体２５０に対する第４アーム６０の姿勢が略一定に保たれる。そのため、ドア２６０を開放状態に維持しつつ行う作業の簡素化に更に有用である。
【0164】
第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂは、ドア開放制御、ドア追従制御、及びドア閉止制御を実行する期間において、搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０のドア２６０の下端よりも低い位置で動作してもよい。この場合、ドア開閉ロボット１４を搬送ラインＬｃに近づけて基台２０を設置しても、ドア２６０と第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂが干渉し難い。そのため、基台２０を搬送ラインＬｃに近づけることができる。従って、車体２５０及びドア２６０を含むワークＷに対して塗装を行うための領域の縮小化に有用である。また、上記の各種制御を実行する期間において、塗装を行う部材（塗装ロボット）と第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂとが干渉し難い。そのため、ワークＷに対する塗装を容易に行うのに有用である。
【0165】
第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂは、ドア開放制御、ドア追従制御、及びドア閉止制御を実行する期間において、搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０のドア２６０の下端よりも低い位置で動作してもよい。この場合、ドア開閉ロボット１４を搬送ラインＬｃに近づけて基台２０を設置しても、ドア２６０と第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂとが干渉し難い。そのため、基台２０を搬送ラインＬｃに更に近づけることができる。従って、車体２５０及びドア２６０を含むワークＷに対して塗装を行うための領域の縮小化に更に有用である。また、上記の各種制御を実行する期間において、塗装を行う部材（塗装ロボット）と第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂとが干渉し難い。そのため、ワークＷに対する塗装を更に容易に行うのに有用である。
【0166】
制御装置１６は、ドア開放制御において、閉じた状態のドア２６０をツール７０に保持させる際に、第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂの少なくとも一部が車体２５０の下に配置されるようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、上下方向から見て、第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂの動作範囲と、車体２５０を含むワークＷの動作範囲とが重なる。そのため、第３アームの動作範囲とワークＷの動作範囲との合計の縮小化に有用である。
【0167】
制御装置１６は、ドア開放制御及びドア追従制御を実行する期間において、第１アーム３０，３０Ｂ、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ、及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂが、搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態Ａと、第１アーム３０，３０Ｂが搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂが搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態Ｂと、に順に遷移するように、ドア開閉ロボット１４を制御する。この場合、ドア開放制御又はドア追従制御が実行される際に、第１アーム３０，３０Ｂが他のアームよりも先に回転するので、基台２０と車体２５０との間でのドア開閉ロボット１４の動作範囲が小さくなる。そのため、基台２０を搬送ラインＬｃに近づけて設置することができる。従って、ドア２６０を開放した状態を維持しつつ塗装を行うための塗装領域Ｒの縮小化に有用である。
【0168】
制御装置１６は、ドア開放制御及びドア追従制御を実行する期間において、状態Ｂから、第１アーム３０，３０Ｂ及び第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂが搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂが搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態Ｃに遷移し、状態Ｃから、第１アーム３０，３０Ｂ、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ、及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂが、搬送ラインＬｃ上の下流を向く状態Ｄに遷移するように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、ドア開放制御及びドア追従制御が実行されている期間において、第１アーム、第２アーム、及び、第３アームが、この順で回転することで、ドア２６０の開放と開放状態の維持とが行われる。これにより、基台２０と搬送ラインＬｃとの間でのドア開閉ロボット１４の動作範囲が小さくなるので、基台２０を搬送ラインＬｃに更に近づけて設置することができる。従って、ドア２６０を開放させて塗装を行うための塗装領域Ｒの縮小化に更に有用である。
【0169】
制御装置１６は、状態Ｃに遷移した後、ツール７０が保持するドア２６０の先端が基台２０を通過している間に、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂに対する第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂの角度θ２が９０°よりも小さい状態が維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、基台２０と、搬送ラインＬｃに沿った搬送される車体２５０のドア２６０との間の領域を縮小することができる。そのため、基台２０を搬送ラインＬｃに近づけて設置することができる。従って、ドア２６０を開放させて塗装を行うための塗装領域Ｒの縮小化に有用である。
【0170】
制御装置１６は、状態Ｄに遷移した後、ドア追従制御の終了までの間おいて、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂに対する第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂの角度θ２が１８０°よりも小さい状態が維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、状態Ｄまで遷移させて、ドア２６０を開放させる範囲を大きくしても、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂの動作範囲が過度に広がらない。そのため、ドア２６０を開放させる範囲と他の部材との干渉の回避との両立に有用である。
【0171】
制御装置１６は、ドア追従制御の実行中に、状態Ｂから状態Ｃに遷移し、状態Ｃから状態Ｄに遷移するように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、ドア追従制御が実行されている期間において、第２アーム、及び、第３アームが、この順で回転することで、ドア２６０が開放状態に維持される。これにより、基台２０と搬送ラインＬｃとの間でのドア開閉ロボット１４の動作範囲が小さくなるので、基台２０を搬送ラインＬｃに近づけて設置することができる。従って、ドア２６０を開放した状態を維持しつつ塗装を行うための塗装領域Ｒの縮小化に有用である。
【0172】
制御装置１６は、ドア開放制御及びドア追従制御を実行する期間において、状態Ｂから、第１アーム３０，３０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂが搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂが搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態Ｅに遷移し、状態Ｅから、第１アーム３０，３０Ｂ、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ、及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂが、搬送ラインＬｃ上の下流を向く状態Ｄに遷移するように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、状態Ｂ、状態Ｃ、及び、状態Ｄに順に遷移させる場合に比べて、搬送ラインＬｃに沿った方向において、複数のアームが広がる領域が縮小される。そのため、ドア開閉ロボット１４によりドア２６０を開放する際、又は、ドア２６０の開放状態を維持する際に、他の部材との干渉を容易に回避するのに有用である。例えば、搬送ラインＬｃに沿って２台のドア開閉ロボット１４が、略同一のタイミングで前後のドア２６０を開放させる場合に、互いにドア開閉ロボット１４の同士の干渉を容易に回避できる。
【0173】
制御装置１６は、ドア追従制御の実行中に、状態Ｂから状態Ｅに遷移し、状態Ｅから状態Ｄに遷移するように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、ドア２６０の開放状態をドア開閉ロボット１４により維持する際に、搬送ラインＬｃに沿って並んで配置される他の部材の動作（例えば、別のドア開閉ロボット１４の動作）と干渉し難い。そのため、搬送ラインＬｃに沿って配置される他の部材との距離を小さくできるので、省スペース化に有用である。
【0174】
制御装置１６は、ドア追従制御において、所定の回転開始位置から所定の設定位置まで回転軸Ａｘ１まわりに第１アーム３０，３０Ｂを回転させて停止させるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、ツール７０の位置を時系列順に所望の位置に変化させる際に、第１アーム３０，３０Ｂの動きに合わせて、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂの動きを定めればよい。そのため、複数のアームの動作を定める教示情報の作成作業、又は、ドア開閉ロボット１４を実際に動作させる際の制御の簡素化に有用である。
【0175】
制御装置１６は、回転開始位置から設定位置まで第１アーム３０，３０Ｂを回転させる際に、第１アーム３０，３０Ｂの単位時間あたりの回転角度の変化量が一定となるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、各時刻での第１アーム３０，３０Ｂ（回転軸Ａｘ２）の位置は、容易に算出される。そして、第１アーム３０，３０Ｂを回転させる間でのツール７０の位置は、その時刻での回転軸Ａｘ２の位置と車体２５０の位置とを基準に合わせて、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂの動きを定めればよい。そのため、複数のアームの動作を定める教示情報の作成作業、又は、ドア開閉ロボット１４を実際に動作させる際の制御の簡素化に有用である。例えば、３つのアームが自由に移動できると仮定したときに、ある目標位置にツール７０（回転軸Ａｘ４）を位置させる際には、アームの動作に関して多くのパターンが存在し、一部のパターンは、ロボットの動作としては不適切な動作となる。一方、上記制御では、第１アーム３０，３０Ｂの位置は一義的に定まるので、アームの動作に関するパターンが減少し、制御が簡素化される。
【0176】
上記設定位置は、第１アーム３０，３０Ｂの先端部３４，３４Ｂがブース側壁２０４に接触しないように設定されていてもよい。この場合、基台２０をブース側壁２０４に近づけて配置することができる。そのため、ブース側壁２０４によって形成される領域の縮小化に有用である。
【0177】
設定位置は、搬送ラインＬｃに沿った方向から基台２０を見たときに、第１アーム３０，３０Ｂの先端部３４，３４Ｂの少なくとも一部が、基台２０と重なるように設定されていてもよい。この場合、基台２０をブース側壁２０４に近づけつつ、ドア開閉ロボット１４によりドア２６０を開放させる範囲を大きくできる。そのため、ブース側壁２０４によって形成される領域の縮小化とドア２６０を開放させる範囲との両立に有用である。
【0178】
制御装置１６は、ツール７０が保持するドア２６０の先端が、搬送ラインＬｃに沿った方向において基台２０に到達する前に、設定位置で第１アーム３０，３０Ｂを停止させるようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、ドア２６０の先端が基台２０を通過する際に、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂが、車体２５０に寄り過ぎない。そのため、ドア開閉ロボット１４とワークＷとの干渉を回避するのに有用である。
【0179】
制御装置１６は、状態Ｂに遷移した後、第１アーム３０，３０Ｂを設定位置まで回転させている間に、第１アーム３０，３０Ｂに対する第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂの角度θ１が９０°よりも小さい状態が維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、状態Ｂでの第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂの動作範囲を縮小できる。そのため、ドア開閉ロボット１４とワークＷ等の他の部材との干渉を回避するのに有用である。
【0180】
制御装置１６は、ドア開放制御の実行中に、状態Ａから状態Ｂに遷移するようにドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、状態Ａでは、３つのアームが上流を向くので、より上流においてドア２６０の開放を行うことができる。そのため、ドア２６０を開放状態に維持させる範囲を大きくするのに有用である。
【0181】
制御装置１６は、ドア開放制御及びドア追従制御を実行する期間において、第１アーム３０，３０Ｂ、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ、及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂが、搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態Ａと、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂが搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第１アーム３０，３０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂが搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態Ｆと、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂが搬送ラインＬｃ上の下流を向き、第１アーム３０，３０Ｂが搬送ラインＬｃ上の上流を向く状態Ｇと、第１アーム３０，３０Ｂ、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ、及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂが、搬送ラインＬｃ上の下流を向く状態Ｄと、に順に遷移するように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、状態Ａ、状態Ｂ、状態Ｃ、及び、状態Ｄに順に遷移させる場合に比べて、搬送ラインＬｃに沿った方向において、複数のアームが広がる領域が縮小される。そのため、ドア開閉ロボット１４によりドア２６０を開放する際、又は、ドア２６０の開放状態を維持する際に、他の部材との干渉を容易に回避するのに有用である。
【0182】
基台２０は、回転軸Ａｘ１まわりに第１アーム３０，３０Ｂを回転させたときに、上下方向から見て、第１アーム３０，３０Ｂの先端部３４，３４Ｂが車体２５０に重ならないように配置されていてもよい。この場合、基台２０と車体２５０の側面との間に、基台２０とブース側壁２０４との間よりも大きいスペースが形成される。そのため、基台２０の横をワークＷが通過する際に、ドア開閉ロボット１４に含まれる各アームと開放された状態のドア２６０とが干渉し難い。従って、車体２５０に追従しながら、ドア２６０を開放状態に維持するための動作の簡素化に有用である。
【0183】
制御装置１６は、ドア開放制御、ドア追従制御、及びドア閉止制御を実行する期間において、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂに対する第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂの角度θ２が１８０°よりも小さい状態が維持されるように、ドア開閉ロボット１４を制御してもよい。この場合、上記の各種制御を実行する期間において、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂの動作範囲が過度に広がらない。そのため、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂと他の部材との干渉の回避に有用である。
【0184】
ロボット装置１８は、搬送ラインＬｃ上において、ドア開閉ロボット１４（ドア開閉ロボット１４Ａ）よりも下流に配置されたドア開閉ロボット１４Ｂを更に備えてもよい。制御装置１６は、ドア開閉ロボット１４Ｂを更に制御してもよい。制御装置１６は、ドア開閉ロボット１４Ａにより、ドア２６０（フロントドア２６０ａ）に対してドア開放制御、ドア追従制御、及び、ドア閉止制御を順に行う第１制御を実行してもよい。制御装置１６は、第１制御を実行した後に、ドア開閉ロボット１４Ｂにより、ドア２６０（フロントドア２６０ａ）に対してドア開放制御、ドア追従制御、及び、ドア閉止制御を順に行う第２制御を実行してもよい。この場合、少なくとも２台のドア開閉ロボット１４によりドア２６０が開放されるので、ドア２６０を開放させる期間を長くすることができる。そのため、ドア２６０を開放させた状態でのワークＷへの塗装作業を容易に行うのに有用である。
【0185】
制御装置１６は、第２制御の実行期間の少なくとも一部と重複する期間において、ドア開閉ロボット１４Ａにより、車体２５０のフロントドア２６０ａの後方に取り付けられたリアドア２６０ｂに対してドア開放制御、ドア追従制御、及び、ドア閉止制御を順に行う第３制御を実行してもよい。制御装置１６は、第３制御を実行した後に、ドア開閉ロボット１４Ｂにより、リアドア２６０ｂに対してドア開放制御、ドア追従制御、及び、ドア閉止制御を順に行う第４制御を実行してもよい。この場合、少なくとも２台のドア開閉ロボット１４により、少なくとも２つのドア２６０の開放が行われる。そのため、搬送ラインＬｃに沿って搬送されている車体２５０のフロントドア２６０ａ及びリアドア２６０ｂを開放させるシステムの簡素化に有用である。また、第２制御と第３制御とが並行して行われるので、作業効率の向上に有用である。
【0186】
制御装置１６は、第３制御の実行期間の少なくとも一部の期間において、第２アーム４０，４０Ａ，４０Ｂ及び第３アーム５０，５０Ａ，５０Ｂの少なくとも一部が、ドア開閉ロボット１４Ｂにより開放されたドア２６０（フロントドア２６０ａ）の下に配置されるように、ドア開閉ロボット１４Ａを制御してもよい。この場合、第２制御と第３制御とが並行して行われても、ドア開閉ロボット１４Ａと、ドア開閉ロボット１４Ｂが開放されているフロントドア２６０ａとの干渉が回避される。そのため、ドア開閉ロボット１４Ａによるリアドア２６０ｂの開放動作の簡素化に有用である。
【0187】
制御装置１６により実行される制御方法は、搬送ラインＬｃ上の回転軸Ａｘ１よりも上流において、ツール７０がドア２６０を開放するようにドア開閉ロボット１４を制御することと、搬送ラインＬｃに沿って車体２５０が搬送されている間に、ドア２６０を開放した状態が維持されるようにドア開閉ロボット１４を制御することと、搬送ラインＬｃ上の回転軸Ａｘ１よりも下流において、ツール７０がドア２６０を閉じるようにドア開閉ロボット１４を制御することと、を含む。この制御方法では、搬送ラインＬｃと平行なラインに沿ってドア開閉ロボット１４を搬送する装置を設けなくても、回転軸Ａｘ１よりも上流の位置から、回転軸Ａｘ１よりも下流の位置まで、搬送されている車体２５０のドア２６０が開放状態に維持される。そのため、ドア２６０を開放状態に維持しつつ塗装を行うための塗装領域Ｒを縮小できる。従って、省スペース化に有用である。
【符号の説明】
【0188】
１…塗装システム、Ｗ…ワーク、２５０…車体、２６０…ドア、１０…ドア開閉システム、１２…搬送装置、Ｌｃ…搬送ライン、１４…ドア開閉ロボット、１６…制御装置、１８…ロボット装置、２０…基台、２２…底面、２４ａ～２４ｄ…側面、３０，３０Ｂ…第１アーム、３２，３２Ｂ…基端部、３４，３４Ｂ…先端部、４０，４０Ａ，４０Ｂ…第２アーム、４２，４２Ａ，４２Ｂ…基端部、４４，４４Ａ，４４Ｂ…先端部、５０，５０Ａ，５０Ｂ…第３アーム、５２，５２Ａ，５２Ｂ…基端部、５４，５４Ａ，５４Ｂ…先端部、６０…第４アーム、６２…固定部分、６４…可動部分、６８…カバー部分、７０…ツール、７２…延長部分、７４…保持部分、Ｍ１～Ｍ５…モータ、Ａｘ１～Ａｘ４…回転軸、Ｒ…塗装領域、２０２…ブース底壁、２０４…ブース側壁、２０８…支柱。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】