特開 2023-125989 車両制御装置及び車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023125989

(43)【公開日】2023-09-07

(54)【発明の名称】車両制御装置及び車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230831BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230831BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 F

G08G1/09 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022030395

(22)【出願日】2022-02-28

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002365

【氏名又は名称】弁理士法人サンネクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川村 晋司

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC01

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181KK07

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】通信状況に応じた車両の遠隔制御を実現すること。
【解決手段】車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両の周囲に存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、前記障害物情報取得部で取得した障害物が、所定距離以内に存在しているか否かを判定する障害物判定部と、前記車両の外部と通信を行う通信部と、前記通信部による通信状況を判定する通信状況判定部と、前記通信状況判定部で判定した通信状況が一定値以上の遅延が発生する状況である場合に、前記遅延が前記一定値未満である状況に比して前記障害物判定部が用いる前記所定距離を大きくする制御、及び／又は前記車両の車速を遅くする制御の指示を行う変更指示部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両の周囲に存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、
前記障害物情報取得部で取得した障害物が、所定距離以内に存在しているか否かを判定する障害物判定部と、
前記車両の外部と通信を行う通信部と、
前記通信部による通信状況を判定する通信状況判定部と、
前記通信状況判定部で判定した通信状況が一定値以上の遅延が発生する状況である場合に、前記遅延が前記一定値未満である状況に比して前記障害物判定部が用いる前記所定距離を大きくする制御、及び／又は前記車両の車速を遅くする制御の指示を行う変更指示部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記通信状況判定部は、通信方式が近距離無線通信であるか、移動体通信であるか、を判定し、
前記変更指示部は、前記通信方式が移動体通信であると判定した場合に、前記一定値以上の遅延が発生する状況であるとして、前記障害物判定部が用いる前記所定距離を大きくする制御、及び／又は前記車両の車速を遅くする制御の指示を行うことを特徴とする車両制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記通信状況判定部は、通信の電界強度を判定し、
前記変更指示部は、前記電界強度が所定の電界強度閾値以下である場合に、前記一定値以上の遅延が発生する状況であるとして、前記障害物判定部が用いる前記所定距離を大きくする制御、及び／又は前記車両の車速を遅くする制御の指示を行うことを特徴とする車両制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記障害物判定部による判定結果に基づいて前記車両の走行を制御する自動走行制御部をさらに備え、
前記通信部は、前記車両の走行状態を示す情報を外部の端末に送信し、前記端末から前記車両の走行を制御する指示を受信可能であり、
前記自動走行制御部は、前記変更指示部からの指示を受けて車速を制御し、前記端末から前記車両の走行を制御する指示を受けた場合には前記端末からの指示を優先する
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記自動走行制御部は、駐車区画に前記車両を駐車する制御を行い、前記端末から停止の指示を受け付けた場合には前記車両が停止する制御を行うことを特徴とする車両制御装置。

【請求項6】

請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記自動走行制御部は、前記端末から駐車区画の情報を受け付けた場合に、前記受け付けた駐車区画に駐車する制御を開始することを特徴とする車両制御装置。

【請求項7】

車両に搭載される車両制御装置が、
前記車両の外部と通信を行う通信ステップと、
前記通信ステップによる通信状況を判定する通信状況判定ステップと、
前記通信状況判定ステップで判定した通信状況が一定値以上の遅延が発生する状況である場合に、前記遅延が前記一定値未満である状況に比して障害物検知距離を大きくする制御、及び／又は前記車両の車速を遅くする制御の指示を行う変更指示ステップと、
前記車両の周囲に存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得ステップと、
前記障害物情報取得ステップで取得した障害物が、前記障害物検知距離以内に存在しているか否かを判定する障害物判定ステップと、
を含むことを特徴とする車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の走行を遠隔で制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、「車両操縦要求を携帯機器に送信し、車両操縦要求の送信に応答して、携帯機器から複数の応答を受信し、複数の物体センサ、複数の応答、および、移動軌跡に基づいて車両を操縦するように構成された遠隔駐車支援システム」との記載がある。また、特許文献２には、「車両と携帯機との間での双方向通信に基づき、車載装置を作動させる場合に、車両の通信機が携帯機から受信するＲＦ信号の電波強度に基づき、適切に車載装置の作動を制限或いは禁止することが可能な車両制御システム」との記載がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０２１－５１１７５１号公報

【特許文献2】特開２０１８－７１１７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の技術によれば、車両が外部との通信により指示を受信して動作を制御することができる。しかしながら、従来の技術では、通信による遅延が一定でないことについて考慮されていない。

【0005】

例えば、車両が自車両の状態や周辺の状態を示す情報をユーザが携帯する端末に送信し、ユーザが端末を操作して車両の状態を確認し、必要に応じて走行に対する指示を送信するケースを想定する。このようなケースで送受信の遅延が大きくなると、時間的な余裕がなくなり、車両の制御が間に合わなくなる可能性がある。

【0006】

そこで、本発明では、通信状況に応じた車両の遠隔制御を実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、代表的な本発明の車両制御装置の一つは、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両の周囲に存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、前記障害物情報取得部で取得した障害物が、所定距離以内に存在しているか否かを判定する障害物判定部と、前記車両の外部と通信を行う通信部と、前記通信部による通信状況を判定する通信状況判定部と、前記通信状況判定部で判定した通信状況が一定値以上の遅延が発生する状況である場合に、前記遅延が前記一定値未満である状況に比して前記障害物判定部が用いる前記所定距離を大きくする制御、及び／又は前記車両の車速を遅くする制御の指示を行う変更指示部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、通信状況に応じた車両の遠隔制御を実現することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は以下の実施の形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施例１に係る車両の制御の説明図。

【図2】車両制御装置の構成を示す構成図。

【図3】カメラとレーダの配置についての説明図。

【図4】自動駐車の説明図。

【図5】実施例１の自動駐車の処理手順を示すフローチャート。

【図6】自動運転処理の処理手順を示すフローチャート（その１）。

【図7】自動運転処理の処理手順を示すフローチャート（その２）。

【図8】実施例２の駐車制御の説明図。

【図9】実施例２の自動駐車の処理手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施例について図面を用いて説明する。

【実施例0011】

図１は、実施例１に係る車両の制御の説明図である。図１に示す車両１０は、車両制御装置２０を搭載している。車両制御装置２０は、電子制御装置（ＥＣＵ）であり、駐車に関する車両の走行制御を自動で実行する自動駐車機能を有する。また、車両制御装置２０は、車両１０のユーザが携行する端末４０と通信可能である。

【0012】

ユーザが、車両１０を運転し、駐車場の出入り口で降車し、自動駐車機能を実行すると、車両１０は、駐車区画まで自動で走行し、駐車区画内に駐車する走行制御を行う。このように自動で走行制御を行っている間、車両制御装置２０は、端末４０に対して車両走行状態に関する情報を送信する。車両走行状態に関する情報には、車両１０自体の状態に関する情報（車速など）と、車両１０周辺の状態に関する情報（レーダ検知結果やカメラ画像など）が含まれる。

【0013】

ユーザは、端末４０を用いて車両走行状態を確認することができる。そして、必要に応じて車両１０の走行を制御する操作を行うことができる。例えば、ユーザが周辺の画像を確認することで、緊急停止が必要であると判断したならば、端末４０に緊急停止操作を行う。端末４０は、緊急停止操作を受け付けて、緊急停止を要求する指示を車両制御装置２０に送信する。緊急停止を要求する指示を受信した車両制御装置２０は、端末４０からの指示を自動の走行制御よりも優先し、車両１０が停止する。

【0014】

このように、車両制御装置２０は、車両走行状態を端末４０に送信し、端末４０から走行介入操作を受信する。ここで、車両制御装置２０と端末４０との通信における遅延は、一定とは限らない。異なる通信方式を状況に応じて切り替えて使用すれば、通信方式によって遅延量は異なる。また、同一の通信方式であっても、電界強度によって遅延量が変化する。そして、送受信の遅延が大きくなると、ユーザの判断や操作に時間的な余裕がなくなる。このため、例えば、遅延が大きくなった場合に、ユーザからの緊急停止の操作が間に合わない、といった事態が生じ得る。

【0015】

そこで、車両制御装置２０は、端末４０との通信状況を判定し、一定値以上の遅延が発生する状況である場合には、遅延が一定値未満である状況に比して、障害物検知距離を大きくし、車両１０の車速を遅くする制御の指示を行う。

【0016】

図１では、車両制御装置２０は、端末４０と近距離無線通信を行っている場合には、障害物検知距離をＤ１とし、車両１０の速度をＶ２としている。一方、車両制御装置２０は、端末４０と移動体通信を行っている場合には、障害物検知距離をＤ２とし、車両１０の速度をＶ１としている。

【0017】

ここで、Ｄ１＜Ｄ２であり、Ｖ１＜Ｖ２である。また、障害物検知距離とは、車両１０の周囲に存在し、走行の障害となる物体の検知を行う範囲を示す。
移動体通信は、基地局を介して行う移動通信システムによる通信であり、例えば第４世代（４Ｇ）、第５世代（５Ｇ）などで区別される。近距離無線通信は、車両制御装置２０と端末４０との直接の通信であり、例えば無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＷＢ（Ultrawideband）等によって実現される。

【0018】

したがって、図１では、車両制御装置２０は、端末４０と直接に近距離無線通信を行っていれば、遅延が一定値未満の状況であるとして、障害物の検知を近距離に限定して行い、より高速で車両１０を走行させている。一方、車両制御装置２０は、端末４０と基地局を介した移動体通信を行っていれば、遅延が一定値以上の状況であるとして、より遠くの障害物を検知し、より低速で車両１０が走行する。このため、遅延が一定値以上の状況の場合には、ユーザは、緊急停止の要否などの判断を余裕をもって行うことができ、緊急停止の指示を間に合わせることができる。

【0019】

図２は、車両制御装置２０の構成を示す構成図である。車両制御装置２０は、車両１０に搭載され、１又は複数のカメラ１１、１又は複数のレーダ１２、駆動制御ユニット１３などと接続される。カメラ１１は、車両１０の周囲を撮像する。レーダ１２は、車両１０の周囲に存在する物体を検知する。レーダ１２は、電波式であってもよいし、音波式のソナーであってもよい。また、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging
Detection and Ranging）であってもよい。駆動制御ユニット１３は、車両の加減速制御や操舵制御などを行うユニット群である。

【0020】

車両制御装置２０は、ユーザの端末４０と通信が可能である。また、車両制御装置２０は、基地局５０を介してユーザの端末４０と通信が可能である。端末４０は、さらに、基地局５０を介してサーバ６０と通信可能である。サーバ６０は、駐車場における駐車区画の配置などを示す駐車場データと、各駐車区画の空き状況を示す空き状況データを管理している。

【0021】

車両制御装置２０は、その内部に、通信部２１、障害物情報取得部２２、通信状況判定部２３、変更指示部２４、障害物判定部２５及び自動走行制御部２６を有する。

【0022】

通信部２１は、車両の外部と通信を行う処理部である。通信部２１には、近距離無線通信部と、移動体通信部が含まれる。具体的には、通信部２１は、通信方式ごとに異なる複数の通信ユニットの集合である。通信部２１は、車両１０の走行状態を示す情報を外部の端末４０に送信し、端末４０から車両１０の走行を制御する指示を受信可能である。

【0023】

障害物情報取得部２２は、車両の周囲に存在する障害物の情報を取得する。具体的には、障害物情報取得部２２は、カメラ１１の画像や、レーダ１２の出力から障害物を識別する。

【0024】

障害物判定部２５は、障害物情報取得部２２で取得した障害物が、所定距離以内に存在しているか否かを判定する。この所定距離が、障害物検知距離である。障害物検知距離は、変更指示部２４からの指示に基づいて決定するため、通信状況に応じた距離の障害物を検知することになる。
通信状況判定部２３は、通信部２１による通信状況を判定する。具体的には、通信状況判定部２３は、通信方式が近距離無線通信であるか、移動体通信であるか、を判定する。また、通信状況判定部２３は、通信の電界強度を判定することも可能である。

【0025】

変更指示部２４は、通信状況判定部２３で判定した通信状況が一定値以上の遅延が発生する状況である場合に、遅延が一定値未満である状況に比して障害物検知距離を大きくする制御、及び／又は車両１０の車速を遅くする制御の指示を行う。
例えば、変更指示部２４は、通信方式が移動体通信であると判定した場合に、一定値以上の遅延が発生する状況であるとして、障害物検知距離を大きくする制御や車両１０の車速を遅くする制御の指示を行う。
また、変更指示部２４は、電界強度が所定の電界強度閾値以下である場合に、一定値以上の遅延が発生する状況であるとして、障害物検知距離を大きくする制御や車両１０の車速を遅くする制御の指示を行う。

【0026】

自動走行制御部２６は、障害物判定部２５による判定結果や、駆動制御ユニット１３から取得した自車両の状態等を用いて車両１０の走行を制御する。また、自動走行制御部２６は、変更指示部２４からの指示を受けて車速を制御する。この結果、自動走行制御部２６は、通信状況に応じた車速で車両１０の走行を制御することになる。

【0027】

さらに、自動走行制御部２６は、端末４０から車両１０の走行を制御する指示を受けた場合には端末４０からの指示を優先する。例えば、自動走行制御部２６は、駐車区画に車両を駐車する制御を行っている途中で、端末４０から停止の指示を受け付けた場合には、車両１０が停止する制御を行う。また、自動走行制御部２６は、車両１０の走行を制御している状態で、端末４０から駐車区画の情報を受け付けた場合に、受け付けた駐車区画に駐車する制御を開始することもできる。

【0028】

図３は、カメラとレーダの配置についての説明図である。図３では、カメラ１１は、車両１０の車体の前側、後側、左右のサイドミラーに設置されている。レーダ１２は、車両１０の車体の前側、右前側、左前側、後側、右後側、左後側に設置されている。このように車両１０に適宜複数のカメラ１１とレーダ１２を設置することで、車両１０の周囲の画像を撮像し、障害物の検知を行うことができる。

【0029】

図４は、自動駐車の説明図である。図４では、ユーザは駐車場の出入口で車両１０を降り、自動運転による駐車を指示している。駐車場には複数の駐車区画があり、その全ては移動体通信が可能な範囲Ａ２に入っている。また、複数の駐車区画の一部は、近距離無線通信が可能な範囲Ａ１にも入っている。

【0030】

このような駐車場で車両１０の走行を制御する場合には、車両１０が範囲Ａ１の内側であるときは近距離無線通信を用い、車両１０が範囲Ａ１の外側であるときは移動体通信を使うことになり、無線通信方式の切り替えに伴って、車両１０の障害物検知距離と速度が変更されることになる。

【0031】

図４には、端末４０の表示例を示している。端末４０は、車両１０の自動運転中には、俯瞰画像、前方画像、駐車場模式図、入庫ボタン、出庫ボタン、緊急停止ボタン、状態情報、障害物報知結果を表示する。俯瞰画像は、複数のカメラ１１の撮像結果を合成して生成する。前方画像は、車両１０の前方を撮像するカメラ１１の出力を用いる。駐車場模式図は、サーバ６０から取得した駐車場データと空き状況データから生成する。また、駐車場模式図には、端末４０の位置、車両１０の位置、走行予定経路、目標とする駐車区画などを重畳表示する。

【0032】

入庫ボタンは、自動運転による駐車を指示する場合に用いる。出庫ボタンは、駐車した車両１０が自動で出入口まで走行する指示を行う場合に用いる。緊急停止ボタンは、車両１０の緊急停止を指示する操作を受け付ける。状態情報としては、車両１０の車速など任意の情報を表示することができる。障害物検知結果は、障害物検知距離内に物体を検知した場合に表示出力する。

【0033】

図５は、実施例１の自動駐車の処理手順を示すフローチャートである。まず、端末４０が駐車場を管理するサーバ６０に対して問い合わせを行う（ステップＳ１０１）。サーバ６０は、端末４０に対して駐車場データと空き状況データを応答する（ステップＳ２０１）。

【0034】

端末４０は、駐車場データ及び空き状況データを表示出力し、ユーザから駐車区画の選択操作を受け付ける（ステップＳ１０２）。端末４０は、選択された駐車区画の予約をサーバ６０に要求し、サーバ６０は空き状況を更新する（ステップＳ２０２）。その後、端末４０は、駐車場データと選択された駐車区画を車両制御装置２０に送信する（ステップＳ１０４）。

【0035】

車両制御装置２０は、端末４０から駐車場データと選択された駐車区画を受信すると、自動運転の行先としての駐車区画を決定するとともに、走行経路を決定する（ステップＳ３０１）。そして、決定した行先と走行経路に従って、自動運転処理を実行し（ステップＳ３０２）、処理を終了する。

【0036】

図６及び図７は、自動運転処理の処理手順を示すフローチャートである。まず、自動運転処理では、ステップＳ４０１からステップＳ４２５の処理が実行される。各ステップの処理は次のとおりである。

【0037】

ステップＳ４０１ 通信状況判定部２３は、通信部２１から近距離無線通信と移動体通信の通信状態を取得する。例えば、通信状況判定部２３は、各通信方式の信号強度や、ノイズ量を取得する。その後、ステップＳ４０２に進む。
ステップＳ４０２ 通信状況判定部２３は、ステップＳ４０１で取得した情報をもとに、予め設定している通信状態の基準に基づき、近距離無線通信が利用可能かを判定する。近距離無線通信が利用できないと判断した場合は（ステップＳ４０２；Ｎｏ）、移動体通信の利用を試みるため、ステップＳ４０３に進む。利用可能である場合は（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）、ステップＳ４０６に進む。
なお、このフローでは、近距離無線通信が最も低遅延である前提の例を示す。仮に特定の無線方式の遅延量が少ない場合は、順序を入れ替えてもよい。

【0038】

ステップＳ４０３ 通信状況判定部２３は、ステップＳ４０１で取得した情報を用いて、予め設定している通信状態の基準に基づき、移動体通信が使用可能かを判定する。ここでは、移動体通信の中でも、低遅延の方式が使用可能か優先的に確認を実施する。通常、通信システムは、５Ｇ、４Ｇ等、複数の通信方式が利用可能である。ステップＳ４０３では、５Ｇの通信が利用可能かを判定する。５Ｇの通信が可能であれば（ステップＳ４０３；Ｙｅｓ）、ステップＳ４０６に進む。５Ｇの通信が不可能であれば（ステップＳ４０３；Ｎｏ）、ステップＳ４０４に進む。

【0039】

ステップＳ４０４ 通信状況判定部２３は、ステップＳ４０１で取得した情報を用いて、予め設定している通信状態の基準に基づき、４Ｇの通信が利用可能かを判定する。４Ｇの通信が可能であれば（ステップＳ４０４；Ｙｅｓ）、ステップＳ４０６に進む。４Ｇの通信が不可能であれば（ステップＳ４０４；Ｎｏ）、ステップＳ４０５に進む。

【0040】

ステップＳ４０５ 全ての無線方式が使えない状態のため、変更指示部２４は、障害物検知距離に対応する物体検知の閾値を最大に設定し、さらに自動駐車中の車両速度設定も最低速度に設定する。その後、ステップＳ４１０に進む。

【0041】

ステップＳ４０６ 通信部２１は、使用する無線方式を決定する。その後、ステップＳ４０７に進む。
ステップＳ４０７ 変更指示部２４は、ステップＳ４０６で決定した通信方式に基づき、障害物検知距離に対応する物体検知の閾値を設定する。物体検知の閾値は、警戒閾値、停止閾値のように段階を設ける。閾値の設定後、ステップＳ４０８に進む。

【0042】

ステップＳ４０８ ステップＳ４０６で決定した通信方式に基づき、車両速度を設定する。車両速度に関しても、通常速度、低遅延時、高遅延時、警戒閾値時、停止閾値時のように複数の段階を設ける。車両速度の設定後、ステップＳ４０９に進む。

【0043】

ステップＳ４０９ 通信部２１が端末４０からの要求を受信したか否かを判定する。要求を受信していれば（ステップＳ４０９；Ｙｅｓ）、ステップＳ４１５に進む。要求を受信していなければ（ステップＳ４０９；Ｎｏ）、ステップＳ４１０に進む。

【0044】

ステップＳ４１０ 障害物情報取得部２２は、カメラ１１やレーダ１２の出力から、車両１０の周辺に所在し、車両の走行の障害となる物体を検出する。物体が存在するならば（ステップＳ４１０；Ｙｅｓ）、ステップＳ４２０に進む。物体を検出したならば（ステップＳ４１０；Ｎｏ）、ステップＳ４１１に進む。

【0045】

ステップＳ４１１ 自動走行制御部２６は、自動駐車が完了したか否かを確認する。自動駐車が完了していない場合（ステップＳ４１１；Ｎｏ）、ステップＳ４０１に戻る。駐車完了している場合（ステップＳ４１１；Ｙｅｓ）、ステップＳ４１２に進む。

【0046】

ステップＳ４１２ 自動走行制御部２６は、予めユーザが指定した駐車区画に駐車が完了したため、車両が停止する制御を行う。その後、ステップＳ４１３に進む。
ステップＳ４１３ 通信部２１は、駐車完了した旨を示す駐車完了情報を端末４０に送信する。その後、ステップＳ４１４に進む。
ステップＳ４１４ 自動走行制御部２６は、自動駐車動作が全て完了したため、車両制御装置２０のシステム動作を停止する制御を行う。

【0047】

ステップＳ４１５ 自動走行制御部２６は、端末４０から送られてきた車両に対応する要求を処理する。端末４０からの要求には、例えば、緊急停止要求や、車両周辺の映像取得要求、位置情報取得、等がある。その後、ステップＳ４１６に進む。

【0048】

ステップＳ４１６ 自動走行制御部２６は、車両の停止が必要であるか否かを判定する。車両の停止が必要でなければ（ステップＳ４１６；Ｎｏ）、ステップＳ４１０に進む。車両の停止が必要であれば（ステップＳ４１６；Ｙｅｓ）、ステップＳ４１７に進む。

【0049】

ステップＳ４１７ 自動走行制御部２６は、車両が停止する制御を行う。その後、ステップＳ４１８に進む。
ステップＳ４１８ 通信部２１は、端末４０に対して、車両が停止した旨を示す停止情報を送信する。停止情報には、静止画等の周辺情報や、位置情報を含めてもよい。その後、自動走行制御部２６は、ステップＳ４１９に進む。

【0050】

ステップＳ４１９ 自動走行制御部２６は、自動駐車の再開の要求を受信したか否かを判定する。受信していなければ（ステップＳ４１９；Ｎｏ）、ステップＳ４１７に戻る。受信したならば（ステップＳ４１９；Ｙｅｓ）、ステップＳ４０１に戻る。

【0051】

ステップＳ４２０ 障害物判定部２５は、ステップＳ４１０で検知した物体との距離が、警戒閾値以下であるかの判定を行う。警戒閾値以下でなければ（ステップＳ４１６；Ｎｏ）、警戒距離よりも遠方に物体があるため、ステップＳ４１０に戻る。警戒閾値以下であれば（ステップＳ４１６；Ｙｅｓ）、ステップＳ４２１に進む。
ステップＳ４２１ 変更指示部２４は、警戒閾値に対応する車両速度になるよう車両１０が減速する設定を行う。その後、ステップＳ４２２に進む。

【0052】

ステップＳ４２２ 障害物判定部２５は、ステップＳ４１０で検知した物体との距離が、停止閾値以下であるかの判定を行う。停止閾値以下でなければ（ステップＳ４２２；Ｎｏ）、停止距離よりも遠方に物体があるため、ステップＳ４１０に戻る。停止閾値以下であれば（ステップＳ４２２；Ｙｅｓ）、ステップＳ４２３に進む。

【0053】

ステップＳ４２３ 自動走行制御部２６は、車両が停止する制御を行う。その後、ステップＳ４２４に進む。
ステップＳ４２４ 通信部２１は、端末４０に対して、車両が停止した旨を示す停止情報を送信する。停止情報には、静止画等の周辺情報や、位置情報を含めてもよい。その後、自動走行制御部２６は、ステップＳ４２５に進む。

【0054】

ステップＳ４２５ 障害物判定部２５は、停止閾値内の物体が無くなり、警戒閾値以上の距離となったかを確認し、再度、自動駐車が再開できるかの確認を行う。再開可能でなければ（ステップＳ４２５；Ｎｏ）、ステップＳ４２３に戻る。再開可能となったならば（ステップＳ４２５；Ｙｅｓ）、ステップＳ４０１に戻る。

【0055】

このように、図６及び図７の処理手順は、通信ステップ（ステップＳ４０１）、通信状況判定ステップ（ステップＳ４０２～Ｓ４０４）、変更指示ステップ（ステップＳ４０６～Ｓ４０８）、障害物情報取得ステップ（ステップＳ４１０）、障害物判定ステップ（ステップＳ４２０，Ｓ４２２）を含んでいる。

【実施例0056】

実施例１では、サーバ６０によって管理された駐車場データ及び空き状況データを参照し、駐車区画を予め指定して自動駐車制御をおこなうケースにおいて、緊急停止操作を受け付ける場合について説明した。実施例２では、駐車場データや空き状況データを参照することなく、自動運転制御中に駐車区画を指定する場合を説明する。

【0057】

図８は、実施例２の駐車制御の説明図である。車両１０は、端末４０からの指示を受けて、駐車場内を巡回走行しつつ、周囲の画像を端末４０に送信する。そして、端末４０から駐車区画の情報を受け付けたならば、受け付けた駐車区画に駐車する。

【0058】

図９は、実施例２の自動駐車の処理手順を示すフローチャートである。まず、端末４０が車両制御装置２０に巡回走行を指示する（ステップＳ５０１）。車両制御装置２０は、端末４０から巡回走行の指示を受信すると、自動運転処理により駐車場内を巡回走行する（ステップＳ６０１）。

【0059】

巡回走行では、車両制御装置２０は、画像認識による白線の検知を行って駐車区画の配置を識別し、走行を制御する。また、車両制御装置２０は、巡回走行中にカメラ１１の撮像結果である車両周辺画像を端末４０に随時送信する。ユーザは、カメラ１１の撮像結果を確認し、端末４０に対して駐車区画を選択する操作を行う。端末４０は、駐車区画を選択する操作を受け付けると（ステップＳ５０２）、選択された駐車区画を車両制御装置２０に送信する（ステップＳ５０３）。

【0060】

車両制御装置２０は、端末４０から選択された駐車区画を受信すると、自動運転の行先としての駐車区画を決定する（ステップＳ６０２）。そして、決定した行先に従って、自動運転処理を実行し（ステップＳ６０３）、処理を終了する。

【0061】

上述してきたように、開示の車両制御装置２０は、車両１０に搭載される車両制御装置であって、前記車両１０の周囲に存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得部２２と、前記障害物情報取得部２２で取得した障害物が、所定距離以内に存在しているか否かを判定する障害物判定部２５と、前記車両１０の外部と通信を行う通信部２１と、前記通信部２１による通信状況を判定する通信状況判定部２３と、前記通信状況判定部２３で判定した通信状況が一定値以上の遅延が発生する状況である場合に、前記遅延が前記一定値未満である状況に比して前記障害物判定部２３が用いる前記所定距離を大きくする制御、及び／又は前記車両の車速を遅くする制御の指示を行う変更指示部２４と、を備える。
かかる構成及び動作により、通信状況に応じた車両の遠隔制御を実現することができる。

【0062】

また、前記通信状況判定部２３は、通信方式が近距離無線通信であるか、移動体通信であるか、を判定し、前記変更指示部２４は、前記通信方式が移動体通信であると判定した場合に、前記一定値以上の遅延が発生する状況であるとして、前記障害物判定部２３が用いる前記所定距離を大きくする制御、及び／又は前記車両の車速を遅くする制御の指示を行う。
このため、通信方式による遅延の違いに応じた車両の遠隔制御を実現することができる。

【0063】

また、前記通信状況判定部２３は、通信の電界強度を判定し、前記変更指示部２４は、前記電界強度が所定の電界強度閾値以下である場合に、前記一定値以上の遅延が発生する状況であるとして、前記障害物判定部２３が用いる前記所定距離を大きくする制御、及び／又は前記車両の車速を遅くする制御の指示を行う。
かかる動作によれば、電界強度の強弱で生じる遅延の違いに応じた車両の遠隔制御を実現することができる。

【0064】

また、前記障害物判定部２５による判定結果に基づいて前記車両の走行を制御する自動走行制御部２６をさらに備え、前記通信部２１は、前記車両の走行状態を示す情報を外部の端末４０に送信し、前記端末４０から前記車両の走行を制御する指示を受信可能であり、前記自動走行制御部２６は、前記変更指示部２４からの指示を受けて車速を制御し、前記端末４０から前記車両１０の走行を制御する指示を受けた場合には前記端末４０からの指示を優先する。
このため、車両１０の自動走行に対する外部からの介入に余裕を持たせることができる。

【0065】

また、前記自動走行制御部２６は、駐車区画に前記車両を駐車する制御を行い、前記端末４０から停止の指示を受け付けた場合には前記車両が停止する制御を行う。
このため、車両１０の駐車を支援しつつ、緊急停止を間に合わせることができる。

【0066】

また、前記自動走行制御部２６は、前記端末４０から駐車区画の情報を受け付けた場合に、前記受け付けた駐車区画に駐車する制御を開始する。
このため、車両周辺の状態をユーザが確認し、ユーザの希望する駐車区画に車両１０が自動的に駐車することができる。
ユーザの希望する駐車区画は、例えば、「出庫時の待ち時間を短くするため出口に近い方がよい」、「出庫時はユーザが運転するので荷物を積み込みやすい場所がよい」、「屋根がある区画がよい」等、多様である。ユーザ自身が駐車区画を選択することで、自身の希望に沿う区画に駐車することができる。また、駐車区画の一部に車両に対する制限（軽自動車専用など）が設けられている場合や、駐車区画が空いているか否かを自動認識できない場合などにも、ユーザによる駐車区画の選択は有効である。

【0067】

なお、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、かかる構成の削除に限らず、構成の置き換えや追加も可能である。

【0068】

例えば、上記の実施例では、自動の走行制御に対し、遠隔での介入を行う場合を例示した。しかし、本発明は、自動の走行制御に限定されず、車両の走行中に外部と通信し、走行に対する介入を受ける場合に広く適用できるものである。一例として、運転者の訓練や評価を目的として車両及び周辺に関する情報を外部に送信し、運転者への指示や車両制御への介入を行う場合にも適用可能である。具体例としては、運転免許取得のための無線講習、高齢者の運転技術の評価、運転者の希望による運転サポート等が挙げられる。