特開 2023-126413 農作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023126413

(43)【公開日】2023-09-07

(54)【発明の名称】農作業機

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20230831BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 301

A01B69/00 303A

【審査請求】有

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023114596

(22)【出願日】2023-07-12

(62)【分割の表示】P 2021194194の分割

【原出願日】2014-07-17

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】直本 哲

(72)【発明者】

【氏名】吉田 和正

(72)【発明者】

【氏名】宮西 吉秀

(57)【要約】

【課題】適切に自動運転を実施できる農作業機を提供する。
【解決手段】自動操舵走行が可能な走行機体Ａと、メータパネル３６とは別途に走行機体Ａに設けられたコンソールＤとを備え、コンソールＤは自動操舵走行に必要な情報を入力可能な操作具を有し、人為操舵走行を行うことによりティーチング処理部により走行経路が取得されて、目標走行経路が設定される。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動操舵走行が可能な走行機体と、
メータパネルとは別途に前記走行機体に設けられたコンソールとを備え、
前記コンソールは前記自動操舵走行に必要な情報を入力可能な操作具を有し、
人為操舵走行を行うことによりティーチング処理部により走行経路が取得されて、目標走行経路が設定される農作業機。

【請求項2】

前記コンソールは、当該コンソールが有する操作具の操作により、メンテナンスモードに移行することが可能である請求項１に記載の農作業機。

【請求項3】

前記コンソールの内部に、前記ティーチング処理部、前記目標走行経路と前記走行機体の位置との誤差を判定する走行経路判定部、及び、ステアリングを制御する走行制御部のうちの少なくともいずれか一つを備える請求項１又は２に記載の農作業機。

【請求項4】

前記コンソールは、操作パネル及び報知ランプを有する請求項１から３のいずれか１項に記載の農作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、手動操舵によるマニュアル走行と自動操舵による自動走行とを切替自在な走行機体を備えた農作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、この種の農作業機としては、マニュアル走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチを配置してあるものがあった（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－２０１５３０号公報（図１）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の農作業機において、適切に自動運転を行う必要がある。

【0005】

従って、本発明の目的は、適切に自動運転を実施できる農作業機を提供するところにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の特徴は、自動操舵走行が可能な走行機体と、メータパネルとは別途に前記走行機体に設けられたコンソールとを備え、
前記コンソールは前記自動操舵走行に必要な情報を入力可能な操作具を有し、人為操舵走行を行うことによりティーチング処理部により走行経路が取得されて、目標走行経路が設定される点にある。
また、本発明の特徴は、手動操舵によるマニュアル走行と自動操舵による自動走行とを切替自在な走行機体と、前記走行機体の操舵用のハンドルと、前記マニュアル走行と前記自動走行とを切替自在な切替スイッチと、を備え、表示装置を、前記走行機体に当該表示装置の上端側ほど前方に位置する傾斜姿勢で備え、且つ、前記表示装置が、前記走行機体の左右方向での中央部に設けられたメータパネルとは別途に設けられ、前記自動走行のモードである際に、前記表示装置に、前記自動走行のモードであることが表示され、且つ、前記走行機体の走行方向のずれを示す表示が表示される。
本発明の特徴は、手動操舵によるマニュアル走行と自動操舵による自動走行とを切替可能な走行機体と、メータパネルと、前記自動走行のモードである際に、前記自動走行のモードであることを表示する表示装置とを備え、前記メータパネルと前記表示装置とが機体前後方向に互いに離間して設けられている。
上記構成において、前記メータパネル及び前記表示装置が、前記走行機体の幅方向における中央部に設けられていると好適である。
上記構成において、前記表示装置の前端が前記メータパネルの前端よりも前方に位置すると好適である。
上記構成において、前記表示装置の上端が前記メータパネルの上端よりも上方に位置すると好適である。
上記構成において、前記走行機体の操向用のハンドルを備え、平面視において、前記メータパネルが前記ハンドルと重複する位置に位置し、且つ、前記表示装置の後端が前記ハンドルの前端よりも前方に位置すると好適である。
上記構成において、前記走行機体の操向用のハンドルと、走行機体を前記自動走行のモードに切替える切替レバーとを、備え、前記切替レバーが前記ハンドルのハンドルポストの側から前記ハンドルの握り部の側に向けて延びていると好適である。
また、本発明の別の特徴は、手動操舵によるマニュアル走行と自動操舵による自動走行とを切替自在な走行機体と、前記走行機体の操舵用のハンドルと、前記マニュアル走行と前記自動走行とを切替自在な切替スイッチと、を備え、前記切替スイッチは、機体運転者が前記ハンドルを握った状態で操作できる箇所に設けてあるところにある。

【0007】

本発明によれば、切替スイッチは、機体運転者がハンドルを握った状態で操作できる箇所に設けてあるから、マニュアル走行と自動走行との切替操作時には、機体運転者がハンドルを握ったまま切替スイッチによって切替操作することができる。即ち、ハンドルを握ったまま操作できる極めて近い位置に切替スイッチが設けられているから、切替操作の際に、従来のように、わざわざ視線を切替スイッチの場所に向けて位置を確認して行う必要がなくなる。

【0008】

その結果、機体運転者は、走行方向の前方を直視したまま、且つ、ハンドルから手を離さずに、切替スイッチによってマニュアル走行と自動走行との切り替えを行うことができ、その切替操作の際にも、安定したハンドル操作を継続することができる。

【0009】

本発明においては、前記切替スイッチは、前記ハンドルの近傍に備えた操作レバーであると好適である。

【0010】

本構成によれば、切替スイッチを、ハンドル近傍の操作レバーで構成してあるから、効率よく切替操作を行うことができる。即ち、操作レバーの場合、レバー基端部から延伸したレバー先端部を操作することで切替を行うことができるから、レバーの長さを有効に利用して、小さい力でも大きなモーメントをレバー基端部側に作用させることができる。
その結果、ハンドルを握った手の指先ででも、小さい力で楽に操作レバーの切替操作を行うことができるようになり、尚更、安定したハンドル操作を継続することができる。

【0011】

本発明においては、前記切替スイッチは、前記ハンドルに組み込んであると好適である。

【0012】

本構成によれば、切替スイッチを、ハンドルに組み込んであるから、ハンドルを握ったままでも、指先等で、より簡単に切替スイッチによる切替操作を行うことができる。
従って、尚更、安定したハンドル操作を継続することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】田植機の全体側面図である。

【図2】田植機の全体平面図である。

【図3】田植機の走行機体の正面図である。

【図4】田植機の走行機体前部の斜視図である。

【図5】ステアリング操作系の概略図である。

【図6】測位・自動操舵走行システムのブロック回路図である。

【図7】コンソールのモニタ部と操作パネル部とを示す図である。

【図8】別実施形態の走行機体の側面図である。

【図9】別実施形態の走行機体の正面図である。

【図10】別実施形態の走行機体の正面図である。

【図11】別実施形態の走行機体前部の斜視図である。

【図12】別実施形態の切替スイッチの設置状況を示す要部平面図である。

【図13】別実施形態の切替スイッチの設置状況を示す要部側面図である。

【図14】別実施形態の田植機の全体側面図である。

【図15】別実施形態の田植機の全体側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の農作業機の一例として田植機を例に挙げて説明する。

【0015】

〔田植機の全体構成〕
図１～図３に示すように、左右一対の前車輪１と左右一対の後車輪２とを有する走行機体Ａの中央部に運転座席３を備え、走行機体Ａの後端に油圧シリンダ４の伸縮作動により昇降作動するリンク機構Ｌを介して昇降自在に苗植付装置Ｂを備えて農作業機としての乗用型の田植機が構成されている。

【0016】

この田植機は、走行機体Ａの前部位置のボンネット５にエンジン６が収容され、走行機体Ａの中央位置にはエンジン６からの駆動力をミッションケース７で変速して左右の前車輪１と左右の後車輪２とに伝える走行伝動系を備えている。また、走行機体Ａには、ミッションケース７からの駆動力を伝動軸８により苗植付装置Ｂに伝える作業伝動系を備えている。ミッションケース７には伝動軸８に伝えられる駆動力を断続する植付クラッチＣを内装している（図１参照）。

【0017】

運転座席３の右側部には苗植付装置Ｂの昇降と植付クラッチＣの断続とを行う昇降レバー１０が配置され、ボンネット５の後部で運転座席３の前方には前車輪１を操向操作するステアリングホイール（ハンドルに相当）１１が配置されている。このステアリングホイール１１の左側部には、走行速度を設定する主変速レバー１２が備えられ、このステアリングホイール１１の右側部には苗植付装置Ｂの強制的な昇降と、昇降に連係して植付クラッチＣの断続操作とを行う強制昇降レバー１３が備えられている。

【0018】

強制昇降レバー１３は、当該実施形態においては、上下方向、及び、前後方向に搖動操作できるように構成してある。上方への操作で、苗植付装置Ｂは上昇し、下方への操作で、苗植付装置Ｂは下降する。また、更に、下方への操作を行うと植付クラッチＣが入り状態となる。前方への操作で、後述するマーカアーム２６の内の左側のものが作用姿勢となり、後方への操作で、右側のマーカアーム２６が作用姿勢となる。

【0019】

苗植付装置Ｂは、水田作業装置の一例であり、リンク機構Ｌの後端に連結され伝動軸８の駆動力が伝えられる伝動ケース２１と、複数の整地フロート２２と、マット状苗を載置する苗載台２３と、伝動ケース２１からの駆動力で作動するロータリ式の植付アーム２４とを備えて８条用に構成されている。

【0020】

ボンネット５の先端位置に支柱状となるセンターマスコット１４が備えられている。また、苗植付装置Ｂの左右両側部には、作用姿勢と格納姿勢とに切換自在にマーカ装置が備えられている。マーカ装置は、苗植付装置Ｂに対して前後向き姿勢の揺動軸を中心に揺動自在に支持されたマーカアーム２６と、このマーカアーム２６の揺動端に回転自在に支持され、外周に複数の突起が形成されたマーカリング２７とで構成されている。

【0021】

マーカアーム２６が図１に示す作用姿勢に設定されることによりマーカリング２７の外周が圃場面に接触し、走行機体Ａの走行に伴い回転することにより圃場面に対して次の走行の中心となる凹状のマークが連続的に形成される。これにより、マーカリング２７によって圃場面に凹状のマークを形成しておくことにより、走行機体Ａを旋回させて苗植付作業を継続する場合には、センターマスコット１４を、圃場面のマークに対して視覚的に照準する形態でステアリング操作を行うことにより、既植苗の列を基準にして最適となる位置に対する苗の植付が可能となる。

【0022】

作業姿勢にあるマーカアーム２６は、苗植付装置Ｂの上昇に連動して格納姿勢に切換られ、この格納姿勢にロックされる。そして、昇降レバー１０を下降位置に操作した状態で左右方向へ操作することにより、対応する側のマーカアーム２６のロックが解除され、作用姿勢に切換られる。

【0023】

この田植機では、苗植付け作業を行う場合には、昇降レバー１０の操作で整地フロート２２が接地するレベルまで苗植付装置Ｂを下降させ、植付クラッチＣを入り操作して走行機体Ａを走行させることになる。これにより、整地フロート２２が苗植付け箇所の泥面を整地する状態で、走行機体Ａから伝えられる駆動力で苗載台２３を左右方向に往復作動させ、この往復作動時に苗載台２３に載置されたマット状苗の下端から複数の植付アーム２４の植付爪が苗を所定量ずつ切り出して圃場に植え付ける作動が行われる。そして、必要な場合にはマーカ装置により圃場面に凹状マークを形成することになる。

【0024】

特に、本発明の田植機では、苗植付け作業時における走行経路をＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems ）として構成される測位システムにより取得し、記憶しておき、記憶した経路に平行する目標走行経路として設定することが可能である。このように目標走行経路を設定した後には、目標走行経路に沿って走行機体Ａを自動操舵走行（自動操舵による自動走行に相当）させることも可能に構成されている。

【0025】

尚、この田植機では、目標走行経路が設定された状況においても自動操舵走行させずに作業者（機体運転者に相当）がステアリングホイール１１を操作する人為操舵走行（手動操舵によるマニュアル走行に相当）で苗植付け作業を行えるようにも構成されている。このような理由から、マーカ装置を備えている。

【0026】

〔車体構成〕
この田植機では、走行機体Ａの中央に運転座席３を有する運転部が形成され、この運転部の足元部位に運転部ステップ１５が形成され、この左右の外側位置に補助ステップ１５Ａが形成されている。走行機体Ａの前部のボンネット５の左右両側には運転部ステップ１５に段差なく連なる乗降通路としての乗降ステップ１６が形成されている。尚、乗降ステップ１６は、走行機体Ａの前端を畦に接近させ、畦と走行機体Ａとの間での作業者の移動を容易にする。

【0027】

左右の後車輪２の上方を覆う位置に作業ステップ１７が形成されている。この作業ステップ１７は、後部フェンダーとしても機能するものであり、この作業ステップ１７の中央の前部に運転座席３が配置され、この運転座席３の後方位置となる作業ステップ１７の左右方向に延びる領域において、作業者が搭乗した状態で作業を可能にしている。

【0028】

作業ステップ１７は、苗植付装置Ｂの苗載台２３に対するマット状苗の補給を容易にするものであり、この作業ステップ１７に搭乗する作業者を支えるように左右の支持フレーム体１８Ａの後端位置に手摺状となるの横フレーム体１８Ｂを連結した補助フレーム１８が作業ステップ１７に沿って形成されている。この補助フレーム１８は、作業者が握るだけではなく、作業者の体の一部を接触させることで作業者の姿勢を安定させることが可能に構成されている。また、補助フレーム１８は、作業者のガードとしても機能する。

【0029】

走行機体Ａの前部位置には、左右の乗降ステップ１６の外側において縦向き姿勢となる縦フレーム３１と、この縦フレーム３１の上端に連結する連結フレーム３２と、その上端が縦フレーム３１の中間部に連結し、左右の縦フレーム３１に平行する姿勢となる補助縦フレーム３３により門型となる支持フレーム部が備えられている。

【0030】

縦フレーム３１にはパイプ材が用いられ、この縦フレーム３１を屈曲することにより縦フレーム３１の上端から車体内方に向けて延出する形態で連結フレーム３２が一体形成されている。そして、夫々の連結フレーム３２の延出端同士をブラケット４２で連結することにより、左右の連結フレーム３２が一体化している。尚、長尺のパイプ材を屈曲することにより左右の縦フレーム３１と、これらを結ぶ連結フレーム３２とを単一の部材で構成しても良い。

【0031】

この支持フレーム部は、正面視において門型に形成されるものであり、左右の縦フレーム３１の下端を支持する前部支持フレーム３１Ａと、補助縦フレーム３３の下端を支持する後部フレーム３３Ａとによって車体フレームに支持されている。

【0032】

この田植機では、縦フレーム３１と、これに連結する補助縦フレーム３３とに対して複数の予備苗載台３４が支持されている。

【0033】

この構成により、左右に配置される複数の予備苗載台３４と、左右の縦フレーム３１と、補助縦フレーム３３とは、乗降ステップ１６の外方に配置されることになり、乗降ステップ１６での作業者の移動に支障がない。

【0034】

〔メータパネル類〕
図４に示すように、ボンネット５の後端位置で、ステアリングホイール１１の前方にはメータパネル３６が配置されている。このメータパネル３６には、バックライトを有する液晶表示部と複数の表示ランプとを備えることにより作業情報を表示できるように構成されている。液晶表示部には、アワーメータ、自動植付クラッチの状態、燃料残量、冷却水の水温等が表示される。また、複数の表示ランプとして、オイル切れランプ、チャージランプ、苗切れランプ、植付表示ランプ、あぜぎわクラッチランプ、マーカランプ等が備えられている。

【0035】

このメータパネル３６として、液晶表示装置のみを備え、この液晶表示装置に対して作業情報の全てを表示するように構成しても良い。また、ランプだけではなく指針が作動するインジケータを備えても良い。

【0036】

ボンネット５の後部の左右両側部に下端が貫通して走行機体Ａに連結する逆Ｕ字状のコンソール支持フレーム３７が備えられ、これにコンソールＤが支持されている。コンソール支持フレーム３７は左右の側部フレーム体３７Ａと、これらの上端に連結する状態で形成される上部フレーム体３７Ｂとで構成され、上端側ほど前方に変位する傾斜姿勢で備えられている。

【0037】

このコンソール支持フレーム３７の左右の側部フレーム体３７Ａに連結する連結プレート４０が備えられ、この連結プレート４０の上端部を運転座席３の方向に突出するように屈曲して庇部４１が一体形成されている。コンソールＤは箱状に形成されるものであり、連結プレート４０に支持されている。このような支持形態からコンソールＤの上方から運転座席３の方向に向けて庇部４１が突出する。ちなみに、コンソールＤの左右の両側部には日除けとして機能するものは備えられていないが、コンソールＤの左右の両側部に庇部４１を備えても良い。これにより、モニタ部３８に側方から射し込む太陽光を遮ることも可能となる。

【0038】

コンソールＤは、前後方向視においてボンネット５の幅内で、ステアリングホイール１１の幅内に配置され、モニタ部３８の下端が、ステアリングホイール１１の上端より上方となるように配置される。また、コンソール支持フレーム３７が前述した傾斜姿勢で形成されているため、作業時には視線を前方から少し下げることによりコンソールＤのモニタ部３８を容易に視認して情報の把握が確実となり、コンソールＤがセンターマスコット１４の視認を妨げることもない。

【0039】

図７に示すように、コンソールＤにおいて運転座席３と対向する面には液晶型で表示面にタッチパネル３８Ａを形成したモニタ部３８と、操作パネル部３９とが形成されている。操作パネル部３９には電源ボタンのＯＮ・ＯＦＦや各種の操作を可能にするため複数の操作スイッチ３９Ａが設けられている。尚、操作パネル部３９には操作スイッチ３９Ａの他に報知ランプを備えても良く、音声により情報を出力するスピーカを備えても良い。

【0040】

コンソールＤのモニタ部３８は、同図に示す如く、測位衛星からの電波を受信し自動操舵走行であることを示すモード表示部１０２と、目標走行経路に対応する目標走行経路ライン１０３と、ステアリングホイール１１の操作が反映されるアイコン１０４と、速度表示部１０８とが形成されている。操作パネル部３９の複数の操作スイッチ３９Ａは自動操舵走行に必要な情報等の入力を可能に構成されている。尚、モニタ部３８の表示形態は後述する。

【0041】

〔測位・自動操舵走行システム〕
図３、図４に示すように、支持フレーム部の連結フレーム３２の左右方向での中央位置には、前述したブラケット４２の上面に対して樹脂やアルミニウム等の非磁性材料で構成される支持プレート４３が連結固定されている。この支持プレート４３の上面に対して非磁性材料として可撓性を有する合成ゴム製の支持部材４４を備え、これに乗せ付ける状態で受信ユニット４５が支持されている。

【0042】

図６に示すように、受信ユニット４５は、複数の測位衛星からの電波信号を受信するアンテナ４５Ａと、地磁気から方位を検知する磁気コンパス４５Ｂと、走行機体Ａの姿勢変化を慣性により捉えるジャイロセンサ４５Ｃとが内蔵されている。この構成では、受信ユニット４５が走行機体Ａの前部位置（特に、前車輪１よりも前側）に配置されるため、走行機体Ａが走行方向を変更した場合には、走行機体Ａの後端側と比較して横方向への変位量が大きく、位置情報の変化を高感度で検知できる（図１、図２参照）。

【0043】

田植機を構成する鋼材は、製造時や加工時に一部が磁化することもあり、例えば、連結フレーム３２が磁化した場合には、連結フレーム３２から磁気コンパス４５Ｂに磁気が作用し、地磁気の検知精度を低下させることもあった。このような理由から支持部材４４として所定の厚みを有する非磁性材料が用いることにより連結フレーム３２等と磁気コンパス４５Ｂとの距離を拡大して磁気の影響を抑制している。また、この支持部材としては、合成ゴムの他に発泡ウレタンのように防振性を有するものの使用も可能である。

【0044】

コンソールＤには、測位衛星からの電波信号を受信することにより位置情報を取得する受信回路４６と、制御ユニット４７とを備えている。受信回路は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems ）により、３つ以上の測位衛星からの電波信号に基づき地球上における緯度、経度、高度とを取得する。この受信ユニット４５とコンソールＤとを備えて測位システムが構成されている。

【0045】

制御ユニット４７は、ソフトウエアで構成されるティーチング処理部４７Ａと、走行経路判定部４７Ｂと、走行制御部４７Ｃとを備えている。この制御ユニット４７はモニタ部３８に情報を出力すると共に、タッチパネル３８Ａからの情報を取得する。また、この制御ユニット４７はステアリング制御ユニット４８に制御情報を出力する。

【0046】

この実施形態では、コンソールＤの内部に受信回路４６を備えているが、この受信回路４６を受信ユニット４５の内部に備えても良い。また、ティーチング処理部４７Ａと、走行経路判定部４７Ｂと、走行制御部４７Ｃとの少なくとも何れか１つをロジックＩＣのハードウエアで構成することや、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせによって構成しても良い。

【0047】

図５に示すように、ステアリングホイール１１に連結するステアリング軸５１からの操作力を左右の前車輪に伝えるパワーステアリングユニット５２がミッションケース７の上面に支持されている。ミッションケース７の下面には、パワーステアリングユニット５２の駆動力により作動するピットマンアーム５３が形成されている。

【0048】

ステアリング軸５１の下端部近傍には、作動ギヤ５４が固設され、これに咬合するピニオンギヤ５５を駆動するステアリング制御モータ５６を備えている。更に、ステアリング軸５１の下端部には回転量を計測するロータリエンコーダ５７が備えられている。

【0049】

尚、このステアリング操作系では、ステアリング軸５１の前部や側部にステアリング制御モータ５６を備えることにより、ボンネット５の内部を有効利用し、運転座席３の下方に張り出す空間を形成しないで済むように構成している。

【0050】

この田植機では、圃場の一方の畦から他方の畦との間において作業者の人為操舵で田植機を走行させ、この走行時の走行経路を制御ユニット４７のティーチング処理部４７Ａが取得し、この走行経路から目標走行経路を生成して記憶できるように構成されている。

【0051】

走行経路は、制御ユニット４７において直線として認識され、目標走行経路は、走行経路と平行する姿勢となるように８条の苗植付幅に対応した間隔で複数設定される。このように複数の目標走行経路が設定された後には、自動操舵走行を選択することにより、測位システムからの情報に基づき、走行経路判定部４７Ｂが目標走行経路との誤差を判定し、走行制御部４７Ｃがステアリング制御モータ５６を制御する形態で目標走行経路に沿って走行機体Ａを自動操舵走行させる制御を実現している。

【0052】

因みに、人為操舵走行と自動操舵走行との切り替えは、図１、図２、図４に示すように、ステアリングホイール１１に設けたプッシュ式の切替スイッチ４９によって行うことができる。切替スイッチ４９を押す度に、人為操舵走行と自動操舵走行とが交互に切り替わるように構成されている。
尚、ステアリングホイール１１は、図４に示すように、外周に位置する円環状の握り部１１Ａと、その握り部１１Ａと中央部のステアリング軸５１とを一体に連結するハブ部１１Ｂとを設けて構成してある。切替スイッチ４９は、ハブ部１１Ｂに設けてあり、握り部１１Ａを手で握った状態で、例えば、親指で押すことができる位置に配置されている。

【0053】

尚、目標走行経路に沿って走行機体Ａを自動操舵走行させる場合において、作業者がステアリングホイール１１を操作することにより走行経路の修正も可能に構成されている。
また、走行経路判定部４７Ｂは、最初に、走行経路（人為操舵走行により最初に走行した経路）に隣接する目標走行経路に沿って走行機体Ａを走行させ、次に、これに隣接する目標走行経路に沿って走行機体Ａを走行させるように制御形態が設定されている。

【0054】

〔測位・自動操舵走行システム：コンソールの表示形態〕
自動操舵走行時には、図７に示すように、コンソールＤのモニタ部３８に自動操舵走行画面が表示されると共に、この画面に対して複数の設定ボタン１０１と、モード表示部１０２とが表示される。設定ボタン１０１は、画面に指等を接触させることによりタッチパネルを介して操作が検知されるものであり、各種の設定を実現する。モード表示部１０２には、自動操舵状態にあることを示す文字情報が表示される。

【0055】

この自動操舵走行画面では、画面の左右方向での中央位置に目標走行経路ライン１０３が表示されると共に、画面の中央位置に走行機体Ａを示すアイコン１０４が表示され、このアイコン１０４を基準にして走行機体の走行方向のズレ角（偏角）を示す偏角ライン１０５と、ズレ量を角度で示すインジケータ部１０６とが表示される。

【0056】

モニタ部３８の上部には、目標走行経路に対する走行機体Ａのズレ量（偏差）を表示する偏差表示部１０７と、速度表示部１０８とが形成されている。偏差表示部１０７にはズレ量を示す数値と、ズレ量を視覚的にバーグラフ部とが形成される。速度表示部１０８には走行機体Ａの走行速度が数値で表示される。また、ステアリング操作を行った場合には目標走行経路ライン１０３とアイコン１０４との相対的な角度が変化するように表示形態が設定されている。

【0057】

これにより、自動操舵走行を行う場合には、コンソールＤの操作スイッチ３９Ａの操作によりシステムを起動し、操作スイッチ３９Ａあるいは設定ボタン１０１の操作によりティーチング可能な状態に移行し、人為操舵走行を行うことによりティーチング処理部４７Ａで走行経路が取得され、目標走行経路が設定される。この後に、切替スイッチ４９の操作によって自動操舵走行のモードに移行することにより、モニタ部３８に対して前述した図７の画面が表示され、目標走行経路に沿って走行する自動操舵走行が可能となる。

【0058】

尚、コンソールＤのモニタ部３８に表示される設定ボタン１０１の操作、あるいは、操作パネル部３９の操作スイッチ３９Ａの操作により、メンテナンスモードに移行することも可能である。このメンテナンスモードでは磁気コンパス４５Ｂ、ジャイロセンサ４５Ｃ等のチェックや校正が可能となる。

【0059】

このように、田植機では、目標走行経路が設定された状態で自動操舵走行を選択することにより、測位衛星からの電波信号が受信され、目標走行経路と、現在の走行機体Ａの位置との誤差を判定し、この誤差を小さくする方向に制御を行う自動操舵走行が行われる結果、作業者によるステアリングホイール１１の操作が不要となる。これにより、作業者は、走行機体Ａを停車させることなく苗の補給を行えることになり、走行機体Ａを停車させて苗補給を行う作業形態と比較して作業能率が向上する。

【0060】

特に、苗植付作業時には作業者がステアリングホイール１１を操作して走行機体Ａを走行させ、予備苗載台３４のマット状苗を、苗植付装置Ｂの苗載台２３に補給する場合にのみ、自動操舵走行を選択することも可能である。このような場合にも、走行機体Ａを停車させる必要がなく、作業能率が向上する。

【0061】

〔実施形態の作用・効果〕
本実施形態の田植機によれば、人為操舵走行と自動操舵走行との切替操作時に、作業者がステアリングホイール１１の握り部１１Ａを握ったまま切替スイッチ４９によって切替操作することができる。
従って、作業者は、走行方向の前方から視線を逸らさず、且つ、ステアリングホイール１１から手を離さずに、切替スイッチ４９によってマニュアル走行と自動走行との切り替えを行うことができ、その切替操作の際にも、安定したハンドル操作を継続することができる。

【0062】

また、切替スイッチ４９を、ステアリングホイール１１に組み込んであるから、握り部１１Ａを握ったままでも、指先等で、より簡単に切替スイッチによる切替操作を行うことができ、尚更、安定したハンドル操作を継続することができる。

【0063】

〔別実施形態〕
以下に他の実施の形態を説明する。

【0064】

〈１〉 農作業機は、先の実施形態では、補助フレーム１８を設けることで、機体運転者のガードを果たせるように構成したものを説明したが、例えば、機体運転者と走行機体Ａにわたって信号線を設けておき、この信号線が切れたり、外れたり、大きな張力が作用する等の現象が生じたときに、走行機体Ａを停止させるように構成するものであってもよい。

【0065】

走行機体Ａの停止に関しては、例えば、燃料カットソレノイドによって実行できるように構成することができる。
また、走行機体Ａの停止は、機体運転者に関する上述の動き以外にも、例えば、自動走行中に、走行機体Ａが畦に乗り上げたり、又は、畔に対して近距離まで近接するような場合や、走行機体Ａが蛇行走行した場合に実行できるように構成してあってもよい。これは、自動走行中に、機体運転者が走行機体Ａの上で、運転座席から離れて後方の苗載せ台へ苗を補給しているような場合に有効である。

【0066】

特に、運転座席に機体運転者が座っていない状況に関しては、例えば、着座センサー等を設けることでより正確に検出することができ、その結果を各制御に反映させることが可能となる。
また、走行機体Ａの停止に替えて、警報等によって報知するように構成したり、走行機体Ａの停止に加えて報知するように構成してあってもよい。

【0067】

〈２〉 農作業機は、エンジン６の始動操作に伴って、一時的にバッテリー電圧が低下することが懸念されるから、メータパネル類や、コンソールＤや、測位・自動操舵走行システム等への電力供給開始を、エンジン始動後、バッテリー電圧が安定化すると想定される所定時間（例えば、数秒）、遅延させるように構成してあってもよい。この構成により、メータパネル類や、コンソールＤや、測位・自動操舵走行システム等への供給電圧が、最低駆動電圧を下回ってシステムがダウンするといった問題を回避できる。但し、駆動系のバッテリーとは別に、メータパネル類や、コンソールＤや、測位・自動操舵走行システム等のバッテリーを備えている場合はこの限りではない。

【0068】

〈３〉 受信ユニット４５を支持する支持フレーム部は、先の実施形態で説明したものに限るものではなく、例えば、図８、図９に示すように、運転座席３の上方を覆うキャノピー６０が設けられている場合、そのキャノピー６０を支持する門型形状の支持フレーム部６１で兼用化してあってもよい。この実施形態は、支持フレーム部６１の頂部６１ａに、キャノピー６０と、受信ユニット４５とを支持させてある。
この支持フレーム部６１においては、走行機体Ａから立ち上がる左右の支柱部６１ｂは、ボンネット５に近接した箇所に立設してあり、高い剛性を備えさせてあり、受信ユニット４５を安定的に支持することができる。

【0069】

また、縦フレーム３１における予備苗載台３４を支持している下端部を、図１０に示すように、下端部を走行機体Ａに共に固定された径方向で内外に重なる二重筒構造に構成してもよい。この場合、外筒３１Ｂは、予備苗載台３４を支持させる構成とし、内筒３１Ｃは、上方に延伸させて連結フレーム３２で連結された門型の支持フレーム部として構成することができる。この構成によって、予備苗載台３４への苗の上げ下ろしの際の振動が、支持フレーム部を介して受信ユニット４５に伝わるのを防止でき、より精度よく測位計測を行うことができる。

【0070】

また、外筒３１Ｂには、予備苗載台３４をスライドさせたり、筒軸心周りに回転させたりできる機構を組み込むことも可能で、予備苗載台をより使い易くすることが可能となる。

【0071】

〈４〉 切替スイッチ４９は、マニュアル走行から自動走行への切り替え、及び、その逆の自動走行からマニュアル走行への切り替えの両方の切り替えを、共通の切替スイッチ４９で実施できるものに限らず、例えば、マニュアル走行から自動走行への切り替えにのみ切替スイッチ４９が作用するように構成してあってもよい。この場合、自動走行からマニュアル走行への切り替えは、ハンドル１１の人為操作にリンクして切り替わるように、測位・自動操舵走行システムを構成してもよい。

【0072】

また、マニュアル走行から自動走行への切替用の切替スイッチ４９と、自動走行からマニュアル走行への切替用の切替スイッチ４９とを、別々に設けてあってもよい。
いずれの場合であっても、特に、マニュアル走行から自動走行への切替用の切替スイッチ４９は、機体運転者がハンドル１１を握った状態で操作できる箇所に設けることが好適である。

【0073】

また、切替スイッチ４９そのものは、先の実施形態で説明したハンドル１１に設けたプッシュ式のものに限るものではない。例えば、図１１に示すように、ハンドル１１の下方の近傍位置におけるステアリング軸５１側から握り部１１Ａの下方の近傍位置に突出する状態に設けた操作レバーで構成してあってもよい。
操作レバーで構成する場合、レバー基端部から延伸したレバー先端部を操作することで切替を行うことができるから、レバーの長さを有効に利用して、小さい力でも大きなモーメントをレバー基端部側に作用させて切替操作できる。その結果、ハンドル１１を握った手の指先ででも、小さい力で楽に操作レバーの切替操作を行うことができるようになり、尚更、安定したハンドル操作を継続することができる。

【0074】

また、図１２、図１３に示すように、ハンドル１１の下方の近傍位置におけるステアリング軸５１側から左方向へ突出する状態に、切替スイッチ４９となる操作レバーを設け、ステアリング軸５１側から右方向へ突出する状態に、前記強制昇降レバー１３を設けてあってもよい。この場合、何れのレバーも、ハンドル１１を握った各手の指先で、それぞれ小さい力で楽に操作することが可能となる。

【0075】

また、操作レバーとしては、当該切替スイッチ４９専用に構成するもの以外に、例えば、他の切替操作用に設けられている操作レバーの一機能に、当該切替スイッチ４９としての機能を組み込んだ兼用操作レバーとして構成してあってもよい。この場合、例えば、操作レバーの複数の操作方向（例えば、上下左右等）によって機能を使い分けられるように構成することができる。

【0076】

〈５〉 補助フレーム１８は、先の実施形態においては、運転座席３の背もたれ部の側方と、運転座席３の後方とにわたって設けてある例を示したが、この構成に限定されるものではない。
例えば、図１４に示すように、支持フレーム体１８Ａと、後部フレーム３３Ａとにわたって着脱自在に形成された二本の側方フレーム体１８Ｃを、運転座席３の両側方に各別に設けて構成してあってもよい。この補助フレーム１８によれば、運転座席３の周囲が、広い範囲にわたってガードされる。

【0077】

また、図１５に示すように、側方フレーム体１８Ｃとして、支持フレーム体１８Ａから前方に突出して、運転座席３の着座部の側方部をガードできるように構成してあってもよい。この実施形態の場合は、運転部ステップ１５や補助ステップ１５Ａへの昇降の際に、わざわざ側方フレーム体１８Ｃを取り外さなくてもよい。また、図１４のものに比べて、側方フレーム体１８Ｃの端部の取付部の数が少ないから、簡単に着脱操作することができる。

【0078】

尚、上述のように、図面との対照を便利にするために符号を記したが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。

【産業上の利用可能性】

【0079】

当該農作業機は、先の実施形態で説明した測位システムを使用して自動操舵するものに限らず、異なった形式の測位システムを使用するものにも利用できる。また対象としては、田植機の場合、苗植付装置に代えて走行機体の後端に播種装置を備えた播種機であってもよく、更には、他の農作業機においても利用することができる。

【符号の説明】

【0080】

１１ ステアリングホイール（ハンドルに相当）
４９ 切替スイッチ
Ａ 走行機体
Ｄ コンソール（表示装置に相当）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】