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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023127222
(43)【公開日】2023-09-13
(54)【発明の名称】レーザレーダ装置
(51)【国際特許分類】
G01S 7/497 20060101AFI20230906BHJP
G01S 17/42 20060101ALI20230906BHJP
G01S 7/481 20060101ALI20230906BHJP
【ＦＩ】
G01S7/497
G01S17/42
G01S7/481 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022030870
(22)【出願日】2022-03-01
(71)【出願人】
【識別番号】501428545
【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ
(74)【代理人】
【識別番号】100121821
【弁理士】
【氏名又は名称】山田 強
(74)【代理人】
【識別番号】100125575
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 洋
(72)【発明者】
【氏名】末吉 英一
【テーマコード（参考）】
5J084
【Ｆターム（参考）】
5J084AA01
5J084BA04
5J084BA36
5J084BA49
5J084BB02
5J084BB04
5J084BB20
5J084BB27
5J084BB28
5J084BB37
5J084CA03
5J084CA22
5J084CA25
5J084CA32
5J084CA53
5J084EA04
5J084EA16
5J084EA20
5J084EA29
(57)【要約】
【課題】レーザレーダ装置による物体の検出精度の更なる向上を図ること。
【解決手段】レーザレーダ装置１０は、レーザ光の照射方向を変更可能な回転ブロック４１を備えている。回転ブロック４１には、当該回転ブロック４１と一体的に回転可能となるようにしてエンコーダディスク６１が固定されている。エンコーダディスク６１には、その外縁に沿って複数のスリットが配列されており、回転ブロック４１が回転してフォトインタラプタ７１をスリットが順に通過することにより各スリットに対応したパルス列からなるエンコーダ信号が制御部１２に出力される。制御部１２では、回転ブロック４１の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力されたエンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間におけるパルスの平均周期を把握し、把握した平均周期に基づいて、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する。
【選択図】 図１
【解決手段】レーザレーダ装置１０は、レーザ光の照射方向を変更可能な回転ブロック４１を備えている。回転ブロック４１には、当該回転ブロック４１と一体的に回転可能となるようにしてエンコーダディスク６１が固定されている。エンコーダディスク６１には、その外縁に沿って複数のスリットが配列されており、回転ブロック４１が回転してフォトインタラプタ７１をスリットが順に通過することにより各スリットに対応したパルス列からなるエンコーダ信号が制御部１２に出力される。制御部１２では、回転ブロック４１の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力されたエンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間におけるパルスの平均周期を把握し、把握した平均周期に基づいて、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
監視エリアへレーザ光を照射する照射部と、物体により反射された前記レーザ光である反射光を受光する受光部とを備え、前記レーザ光を反射した物体が前記監視エリアに位置しているかを前記受光部による前記反射光の受光状況に基づいて判定するレーザレーダ装置であって、
前記照射部は、所定の走査方向へ回転することにより前記レーザ光の照射方向を変更可能な変更部を含み、
前記所定の走査方向へ前記変更部と一体的に回転可能であり、前記所定の走査方向に複数の被検出部が並ぶように形成された回転体と、所定の検出位置に位置する前記被検出部を検出可能な検出部とを有し、前記回転体の回転にともなって前記所定の検出位置を前記被検出部が順に通過することにより各前記被検出部に対応したパルス列からなるエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダを備え、
前記被検出部は前記所定の走査方向において所定角度毎に形成されており、前記ロータリエンコーダから入力された前記エンコーダ信号に基づいて前記レーザ光の出力制御を行うことにより、前記レーザ光を周期的に照射する構成となっており、
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力された前記エンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間にて出力された特定の波形の長さを示す情報である診断用情報を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断部を備えているレーザレーダ装置。
前記照射部は、所定の走査方向へ回転することにより前記レーザ光の照射方向を変更可能な変更部を含み、
前記所定の走査方向へ前記変更部と一体的に回転可能であり、前記所定の走査方向に複数の被検出部が並ぶように形成された回転体と、所定の検出位置に位置する前記被検出部を検出可能な検出部とを有し、前記回転体の回転にともなって前記所定の検出位置を前記被検出部が順に通過することにより各前記被検出部に対応したパルス列からなるエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダを備え、
前記被検出部は前記所定の走査方向において所定角度毎に形成されており、前記ロータリエンコーダから入力された前記エンコーダ信号に基づいて前記レーザ光の出力制御を行うことにより、前記レーザ光を周期的に照射する構成となっており、
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力された前記エンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間にて出力された特定の波形の長さを示す情報である診断用情報を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断部を備えているレーザレーダ装置。
【請求項2】
前記診断部は、異なる複数の前記区間における前記診断用情報を各々把握し、それら把握した診断用情報同士の比較結果に基づいて、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっているかを診断する請求項１に記載のレーザレーダ装置。
【請求項3】
前記診断部は、異なる複数の前記区間における前記診断用情報を各々把握し、前記把握した診断用情報同士を比較し且つそれら診断用情報と予め設定されている基準範囲とを比較し、前記把握した診断用情報同士の差が閾値よりも小さく且つ前記把握した診断用情報が何れも前記基準範囲内である場合には、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっていると診断し、前記把握した診断用情報同士の差が前記閾値よりも大きい場合又は前記把握した診断用情報の何れかが前記基準範囲外である場合には、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっていないと診断する請求項１に記載のレーザレーダ装置。
【請求項4】
前記診断部により、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっていないと診断された場合に異常処理を実行する構成となっており、
前記把握した診断用情報同士の差が前記閾値よりも小さ一方、前記把握した診断用情報が何れも前記基準範囲外である場合には、前記異常処理が行われない構成となっている請求項３に記載のレーザレーダ装置。
前記把握した診断用情報同士の差が前記閾値よりも小さ一方、前記把握した診断用情報が何れも前記基準範囲外である場合には、前記異常処理が行われない構成となっている請求項３に記載のレーザレーダ装置。
【請求項5】
前記区間の設定位置を前記回転体の周回が進むことで当該回転体の回転方向又は当該回転方向とは反対の方向にシフトさせる請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載のレーザレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、レーザレーダ装置に関する。
【背景技術】
【0002】
走査型のレーザレーダ装置は、所定角度ごとにレーザ光を順次照射する照射部と、そのレーザ光の反射光を受光する受光部とを有してなり、受光部の受光量等に基づいて監視エリア内に人や車等の物体が位置しているかを判定するように構成されている。この種のレーザレーダ装置には、レーザ光の照射方向を変更する回転式の変更部（例えばミラー）が設けられ、この変更部が定常回転している状況下にてレーザ光が監視エリアへ照射される構成となっているものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】第２７８９７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した回転式の変更部を有するレーザレーダ装置においては、当該変更部が定常回転している場合であっても様々な要因によって変更部の回転速度が変化する可能性がある。ここで、ロータリエンコーダを用いて変更部の回転位置を特定し、特定した回転位置に応じてレーザ光を照射する構成、具体的には上記所定角度毎に被検出部（例えばスリットや磁石）が配列されてなる回転体（例えばエンコーダディスクや磁気ドラム）を変更部と一体的に回転するようにして搭載し、各被検出部に対応したパルス列からなるエンコーダ信号から変更部の回転位置を特定し、特定した回転位置に応じてレーザ光を照射する構成とすることにより、回転速度の変化の影響によって所定角度毎のレーザ光の照射にばらつきが生じることを抑制し得る。
【0005】
但し、エンコーダ信号（パルス）からレーザ光の照射タイミングを決める構成においては、以下の新たな懸念が生じる。すなわち、回転体の組付け誤差が大きくなった場合や回転体に歪み等の変形が生じている場合には、それらの影響によってエンコーダ信号（具体的にはパルス幅やパルス周期等）にばらつきが生じる可能性がある。また、経年劣化等によって変更部の回転軸のがたつきが大きくなった場合にもエンコーダ信号（具体的にはパルス幅やパルス周期等）に乱れが生じる可能性がある。エンコーダ信号の乱れによってレーザ光の間隔が変化することで、レーザ光の照射方向に偏り、すなわち粗密の差が生じることとなる。
【0006】
レーザ光の粗密の差の影響についてはレーザレーダ装置に比較的近い位置では小さくなるものの、レーザレーダ装置から遠く離れるほど顕著となる。つまり、レーザレーダ装置から遠く離れた位置に監視エリアを設定した場合には、レーザ光の粗密の差が生じることで監視エリアに位置する物体にレーザ光が上手く当たらず当該物体の検出が遅れたり検出漏れが発生したりする可能性が高くなると懸念される。また、レーザレーダ装置に比較的近い位置に監視エリアを設定する場合であっても、検出対象としてサイズの小さい物体を想定した場合には、レーザ光の粗密の差が生じることで検出の遅れや漏れが発生する可能性が高くなると懸念される。
【0007】
このように、遠方の物体を精度よく検出したり小さい物体を精度よく検出したりする上でレーザレーダ装置に係る構成には未だ改善の余地がある。
【0008】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、レーザレーダ装置による物体の検出精度の更なる向上を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
以下、上記課題を解決するための手段について記載する。
【0010】
第１の手段．監視エリアへレーザ光を照射する照射部と、物体により反射された前記レーザ光である反射光を受光する受光部とを備え、前記レーザ光を反射した物体が前記監視エリアに位置しているかを前記受光部による前記反射光の受光状況に基づいて判定するレーザレーダ装置であって、
前記照射部は、所定の走査方向へ回転することにより前記レーザ光の照射方向を変更可能な変更部を含み、
前記所定の走査方向へ前記変更部と一体的に回転可能であり、前記所定の走査方向に複数の被検出部が並ぶように形成された回転体と、所定の検出位置に位置する前記被検出部を検出可能な検出部とを有し、前記回転体の回転にともなって前記所定の検出位置を前記被検出部が順に通過することにより各前記被検出部に対応したパルス列からなるエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダを備え、
前記被検出部は前記所定の走査方向において所定角度毎に形成されており、前記ロータリエンコーダから入力された前記エンコーダ信号に基づいて前記レーザ光の出力制御を行うことにより、前記レーザ光を周期的に照射する構成となっており、
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力された前記エンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間にて出力された特定の波形の長さを示す情報である診断用情報を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断部を備えている。
前記照射部は、所定の走査方向へ回転することにより前記レーザ光の照射方向を変更可能な変更部を含み、
前記所定の走査方向へ前記変更部と一体的に回転可能であり、前記所定の走査方向に複数の被検出部が並ぶように形成された回転体と、所定の検出位置に位置する前記被検出部を検出可能な検出部とを有し、前記回転体の回転にともなって前記所定の検出位置を前記被検出部が順に通過することにより各前記被検出部に対応したパルス列からなるエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダを備え、
前記被検出部は前記所定の走査方向において所定角度毎に形成されており、前記ロータリエンコーダから入力された前記エンコーダ信号に基づいて前記レーザ光の出力制御を行うことにより、前記レーザ光を周期的に照射する構成となっており、
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力された前記エンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間にて出力された特定の波形の長さを示す情報である診断用情報を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断部を備えている。
【0011】
例えばロータリエンコーダを搭載する際の作業ばらつきによって、回転体（例えばエンコーダディスクや磁気ドラム）の中心と変更部の回転中心とがずれた場合には、１周分のエンコーダ信号を構成しているパルス列の一部にてパルスの出力パターンが基本となるパターンから乖離し得る。この乖離が大きくなった場合には出力されるエンコーダ信号はパルス幅やパルス周期等が想定範囲から外れた異常な信号となる。このような異常な信号については、ベアリングの摩耗等によって変更部の回転軸のがたつきが大きくなった場合や、回転体に歪等の変形が生じている場合にも発生する可能性がある。
【0012】
仮に上述したような異常なエンコーダ信号に基づいてレーザ光が出力される場合には、本来所定角度毎に照射されるはずのレーザ光が想定よりも短い間隔で照射されたり想定よりも長い間隔で照射されたりする。特に、レーザ光が想定よりも長い間隔で照射される場合には、そのような変化がない場合と比較して、レーザ光が物体に上手く当たらず当該物体の検出が遅れたり同物体の検出漏れが発生しやすくなったりすると懸念される。これは、物体の検出精度を低下させる要因になるため好ましくない。このような影響は、遠方の物体を精度よく検出したり小さい物体を精度よく検出したりする上で顕著になる。
【0013】
この点、本特徴に示す構成によれば、パルスに変化が生じることに着目し、以下の対策が講じられている。すなわち、回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下の所定の周回にて出力されるエンコーダ信号から特定の波形の長さを示す診断用情報を把握している。そして、把握した診断用情報に基づいて、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断している。このようにしてレーザ光を上手く照射できない状況となっていることを見極める構成とすれば、例えば使用者にレーザレーダ装置の点検等を促すといった対応が可能となる。以上の理由から、物体の検出の遅れを抑制し、レーザレーダ装置による物体の検出精度の向上に寄与できる。これは、遠方の物体を精度よく検出したり小さい物体を精度よく検出したりする上で有利である。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】第１の実施形態におけるレーザレーダ装置を示す概略図。
【図2】回転ブロックを示す概略図。
【図3】エンコーダディスクを示す平面図。
【図4】レーザレーダ装置の電気的構成を示すブロック図。
【図5】エンコーダ信号を構成しているパルス列とレーザ光の出力タイミングとの関係を示す概略図。
【図6】エンコーダディスクの組み付け状態を示す概略図。
【図7】レーザ光の照射態様を対比した概略図。
【図8】診断用データ準備処理を示すフローチャート。
【図9】データ更新の流れを示す概略図。
【図10】診断用処理を示すフローチャート。
【図11】診断の流れを示すタイミングチャート。
【図12】第２の実施形態における対象区間のシフトの様子を示す概略図。
【図13】第３の実施形態における平均値と診断結果との関係を示す概略図。
【図14】変形例を示す概略図。
【図15】変形例を示す概略図。
【図16】変形例を示す概略図。
【図17】変形例を示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【0015】
＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、エリア監視用のレーザレーダ装置として具体化されている。
以下、第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、エリア監視用のレーザレーダ装置として具体化されている。
【0016】
図１に示すレーザレーダ装置１０は、所定角度（本実施形態では０．２５°）ごとに設定されている照射角度にてパルスレーザ光（以下、レーザ光という）を照射し且つそのレーザ光の反射光を受光する光学機構１１と、光学機構１１を制御する制御部１２（具体的にはＦＰＧＡ）と、それら光学機構１１及び制御部１２を収容するハウジング１３とを備えており、ハウジング１３に形成されたレーザ光の照射口が監視エリアＤＥ側を向くように設置されている。
【0017】
光学機構１１は、発光部１１ａ、受光部１１ｂ及び光路形成部１１ｃにより構成されている。発光部１１ａは、制御部１２の制御に応じてレーザ光を間欠的に出力するレーザダイオード２１と、当該レーザダイオード２１から出力されるレーザ光の光路上に配設されたコリメートレンズ２２とを有してなり、レーザダイオード２１及びコリメートレンズ２２は何れも光軸が水平となるようにしてハウジング１３の奥壁部に取り付けられている。レーザダイオード２１から出力されたレーザ光は、コリメートレンズ２２を透過することで平行光に変換された後、ハウジング１３の中央に配設された上記光路形成部１１ｃへと向かう。
【0018】
光路形成部１１ｃは、ハウジング１３に固定された第１ミラー２５と、当該第１ミラー２５に対向する第２ミラー４２が搭載された回転ブロック４１とを有している。第１ミラー２５には、発光部１１ａの光軸に対して斜めに傾く（斜め下方を向く）反射面２５ａが形成されており、発光部１１ａから出力されたレーザ光は、当該反射面２５ａにより第２ミラー４２の反射面４２ａへ導かれる。
【0019】
第２ミラー４２の反射面４２ａは、両ミラー２５，４２の並設方向（上下方向）に対して斜めに傾いており（斜め上方を向いており）、第１ミラー２５により反射されたレーザ光は、第２ミラー４２にて再度反射されることでハウジング１３の照射口へ導かれる。照射口には透明な窓パネル１５が嵌っており、照射口へ導かれたレーザ光は窓パネル１５を透過して監視エリアＤＥへ照射される。
【0020】
ここで、図２を参照して回転ブロック４１について補足説明する。回転ブロック４１は、第２ミラー４２を支持する円柱状のホルダ４３を有している。ホルダ４３の下端部には円板状のベース部４４が形成されており、当該ベース部４４の中心に形成された固定部４５にモータ５１の出力軸５２が固定されている。モータ５１は制御部１２に接続されており、当該制御部１２によってモータ５１が駆動されることで回転ブロック４１（第２ミラー４２）が出力軸５２とともに回転（周回）する。
【0021】
回転ブロック４１の回転中心となる中心軸線ＣＬ１は、上下方向に延びており、その向きは第１ミラー２５から第２ミラー４２に入射するレーザ光の向きと一致している。そして、第１ミラー２５から第２ミラー４２へのレーザ光の入射位置Ｐ１は、反射面４２ａにおける中心軸線ＣＬ１上の位置となるように規定されている。回転ブロック４１が中心軸線ＣＬ１を中心に水平に回転して第２ミラー４２の向きが変わることによりレーザ光の照射方向を変更可能な構成が実現されている。すなわち、本実施形態においては、レーザレーダ装置１０によるレーザ光の走査方向が水平方向、具体的には中心軸線ＣＬ１を中心とした回転方向（中心軸線ＣＬ１を中心とした円の円周方向）となっている。因みに、本実施形態では、回転ブロック４１及びモータ５１によって「変更部」に相当する変更ユニット４０が構成されており、当該変更ユニット４０及び発光部１１ａが「照射部」に相当する。
【0022】
監視エリアＤＥに物体ＯＢが位置している状況下にてレーザレーダ装置１０から当該監視エリアＤＥにレーザ光が照射され、物体ＯＢにレーザ光が当たった場合には、当該物体ＯＢにより反射されたレーザ光（反射光）の一部がレーザレーダ装置１０へ到達し得る。図１においては便宜上、レーザレーダ装置１０から物体ＯＢに至るレーザ光に符号Ｌ１を付し、物体ＯＢにより反射された反射光のうち受光部１１ｂに至るものに符号Ｌ２を付している。
【0023】
図１に示すように、受光部１１ｂは、光路形成部１１ｃの上方（ハウジング１３の天井部）に配設されており、反射光は第２ミラー４２によって当該受光部１１ｂに導かれる構成となっている。具体的には、受光部１１ｂは、ハウジング１３の天井部に取り付けられたフォトダイオード３１と、当該フォトダイオード３１及び上記第２ミラー４２の間、詳しくは第１ミラー２５の上方に配設された集光レンズ３２（集光部）と、当該集光レンズ３２及びフォトダイオード３１の間に配設されたフィルタ３３とを有してなり、第２ミラー４２からの反射光が集光レンズ３２→フィルタ３３を通じてフォトダイオード３１に導かれる構成となっている。フィルタ３３は、反射光に対応した特定波長の光のみを透過させ、それ以外の光を遮断する波長選択フィルタであり、光路形成部１１ｃからフォトダイオード３１に至る光路にて反射光を透過させ且つ反射光以外の光を除去する。
【0024】
本実施形態に示すレーザレーダ装置１０には、回転ブロック４１の回転位置、すなわち第２ミラー４２の向きを特定する回転位置検出手段として光電方式のロータリエンコーダ６０が搭載されている。ここで、図２及び図３を参照して、ロータリエンコーダ６０及びそれに関連する構成について説明する。
【0025】
図２に示すように、ロータリエンコーダ６０は、薄い板状のエンコーダディスク６１と後述するフォトインタラプタ７１とで構成されている。エンコーダディスク６１はホルダ４３の下側に設けられ、ホルダ４３のベース部４４に重ね合わせるようにして配置されている。エンコーダディスク６１は円形をなしており、その中心軸線ＣＬ２が回転ブロック４１の中心軸線ＣＬ１と一致するようにして取り付けられている（図３参照）。
【0026】
具体的には、ホルダ４３のベース部４４においてエンコーダディスク６１と重なる部分には複数のネジ孔４６が形成されており、エンコーダディスク６１には、それらネジ孔４６に連通する複数の連通孔６６が形成されている。連通孔６６に挿通されたネジ６９が各ネジ孔４６に螺着されることで、エンコーダディスク６１とホルダ４３とが一体化されている。なお、エンコーダディスク６１の中央部分には開口６２が形成されており、この開口６２によって当該エンコーダディスク６１とモータ５１との干渉が回避されている。
【0027】
エンコーダディスク６１の直径（外径）はホルダ４３のベース部４４の直径よりも大きくなっており、エンコーダディスク６１をベース部４４に取り付けた状態では、当該エンコーダディスク６１の外縁部ＭＥがベース部４４から突出するように構成されている。この外縁部ＭＥには、中心軸線ＣＬ２と直交する方向に延びる多数のスリット６３（「被検出部」に相当）が形成されている。より詳しくは、多数のスリット６３が中心軸線ＣＬ２を中心とする円の円周方向に並ぶようにして等間隔（等角度）で配列されることで、中心軸線ＣＬ２を中心とした環状の目盛りが形成されている。なお、エンコーダディスク６１が適正に取り付けられ中心軸線ＣＬ１，ＣＬ２が一致している状態では、スリット６３は上記走査方向（回転方向）に並んでいるとも言える。
【0028】
フォトインタラプタ７１には、エンコーダディスク６１の外縁部ＭＥが挿入される凹状の挿入部が形成されており、この挿入部には発光素子７２及び受光素子７３が上下に相対向するようにして配設されている。外縁部ＭＥに形成された各スリット６３は、エンコーダディスク６１の回転に伴って発光素子７２及び受光素子７３の間の検出位置ＤＰ（「所定の検出位置」に相当）を順に通過する。
【0029】
検出位置ＤＰに上記スリット６３が位置している場合には、発光素子７２からの光が当該スリット６３を通じて受光素子７３に届き、ロータリエンコーダ６０から出力されるエンコーダ信号がＨＩレベルとなる。一方、検出位置ＤＰにスリット６３間の肉部６４が位置している場合には発光素子７２からの光が当該肉部６４によって遮られ、ロータリエンコーダ６０から出力されるエンコーダ信号がＬＯＷレベルとなる。つまり、エンコーダディスク６１の回転にともなって検出位置ＤＰをスリット６３が順に通過することにより各スリット６３に対応したパルス列からなるエンコーダ信号が出力されることとなる。フォトインタラプタ７１は制御部１２に接続されており、当該制御部１２ではフォトインタラプタ７１からのエンコーダ信号に基づいて回転ブロック４１の回転位置を把握可能となっている。
【0030】
なお、エンコーダディスク６１の外縁部ＭＥには、スリット６３が等間隔で形成されている部分と比べて、広くスリット６３が形成されていないスリット抜け部分（ブランク部６５）が設けられている。制御部１２では、エンコーダ信号にてパルス抜けが発生する部分からブランク部６５を検出（識別）可能となっており、当該ブランク部６５を検出した場合に回転ブロック４１の回転位置が原点位置となっていると判定する。また、エンコーダ信号にて上記パルス抜けが発生する周期から回転ブロック４１（モータ５１）の回転周期を算出可能となっている。
【0031】
次に、図４を参照して、レーザレーダ装置１０の電気的構成について補足説明する。レーザレーダ装置１０の制御部１２の出力側には、モータ５１のモータドライバＩＣ５１ｂと、レーザダイオード２１とが接続されており、制御部１２の入力側には、フォトダイオード３１とロータリエンコーダ６０のフォトインタラプタ７１とが接続されている。制御部１２は、モータ５１の駆動制御を行う機能（モータ制御部８２）と、レーザダイオード２１の発光制御を行う機能（レーザ制御部８３）と、物体ＯＢが監視エリアＤＥに位置しているかを判定する機能（物体判定部８４）とを有しており、それらモータ制御部８２、レーザ制御部８３、物体判定部８４によってエリア監視部８１が構成されている。
【0032】
モータ制御部８２では、ロータリエンコーダ６０からのエンコーダ信号に基づいてＰＩＤ制御によるフィードバックを行い、モータドライバＩＣ５１ｂを介してモータ本体５１ａの回転数を制御する。この制御により、回転ブロック４１の回転速度を予め設定されている回転速度（以下、目標回転速度ともいう）に維持可能となっている。
【0033】
レーザ制御部８３では、ロータリエンコーダ６０から取得した回転位置の情報、具体的にはエンコーダ信号におけるパルスの立ち上がりを契機としてレーザ光の出力を開始し、出力開始から所定の出力時間を経過したタイミングでレーザ光の出力を停止する（図５参照）。この発光制御によって、所定角度毎に設定された各照射角度にてレーザレーダ装置１０から監視エリアＤＥへレーザ光が出力されることとなる。なお、この出力時間については、回転ブロック４１の回転速度が目標回転速度となっている場合のパルス幅、すなわちパルスの立ち上がりから立下りまでの時間よりも短くなっている。
【0034】
物体判定部８４では、上記回転位置の情報やフォトインタラプタ７１における反射光の受光状況に基づいて物体ＯＢが監視エリアＤＥに位置しているかを判定する。また、制御部１２には、スピーカやランプ等からなる報知部が接続されており、例えば監視エリアＤＥ内に位置する物体ＯＢを検知した場合にはその旨を示す報知が当該報知部により実行される。
【0035】
ここで、本実施形態に示すレーザレーダ装置１０においては、ホルダ４３やエンコーダディスク６１の製造誤差に配慮して、エンコーダディスク６１に形成された連通孔６６の内径がネジ孔４６よりも大きくなっている。このような構成とすることで、製造工程等にてホルダ４３とエンコーダディスク６１との位置合わせ→取り付けを円滑に行うことができ、エンコーダディスク６１の無理な取り付けを抑制できる。エンコーダディスク６１については上述の如く板厚が薄くなっているため歪み等の変形が生じやすい。故に、無理な取り付けを抑制することは、エンコーダディスク６１に歪み等の変形が生じる機会を減らす上で好ましい。
【0036】
しかしながら、このような構成においてはエンコーダ信号に基づいてレーザ光を一定間隔で出力する上で以下の新たな懸念が生じる。以下、図６及び図７を参照して、当該懸念について説明する。図６（ａ）及び図７（ａ）ではエンコーダディスク６１が適正な位置に取り付けられている場合を例示している一方、図６（ｂ）及び図７（ｂ）ではエンコーダディスク６１が適正な位置に取り付けられていない場合を例示している。なお、図６では、一部のスリット６３を説明の便宜上、スリットＰＡ～ＰＤとして区別している。
【0037】
図６（ａ）に示す例では、エンコーダディスク６１が適正な位置に取り付けられており、回転ブロック４１の中心軸線ＣＬ１とエンコーダディスク６１の中心軸線ＣＬ２とが一致している。中心軸線ＣＬ１を中心としてエンコーダディスク６１及び回転ブロック４１が一体的に回転した場合には、中心軸線ＣＬ１に対して左側に位置する１のスリットＰＡから隣のスリットＰＢに移る際の回転角度は所定角度αとなり、中心軸線ＣＬ１に対して右側に位置する１のスリットＰＣから隣のスリットＰＤに移る際の回転角度についても所定角度αとなる。このようにエンコーダディスク６１が適正な位置に取り付けられた状態では、目標回転速度で定常回転している状況下にて出力されるエンコーダ信号は全区間（上述したパルス抜けを除く）でパルス周期が一定となる（図７（ａ１）参照）。そして、当該エンコーダ信号に基づいて照射されるレーザ光群についても等間隔となる（図７（ａ２）参照）。なお、このようなパルス周期が一定となるパルス列の出力パターンが「基本となるパターン」に相当する。
【0038】
これに対して図６（ｂ）に示す例では、エンコーダディスク６１が適正な位置に取り付けられておらず、回転ブロック４１の中心軸線ＣＬ１とエンコーダディスク６１の中心軸線ＣＬ２とがずれている。具体的には、エンコーダディスク６１が回転ブロック４１に対して右側にずれて取り付けられている。中心軸線ＣＬ１を中心としてエンコーダディスク６１及び回転ブロック４１が一体的に回転した場合には、中心軸線ＣＬ１に対して左側に位置する１のスリットＰＡから隣のスリットＰＢに移る際の回転角度は所定角度αよりも大きい角度α１となり、中心軸線ＣＬ１に対して右側に位置する１のスリットＰＣから隣のスリットＰＤに移る際の回転角度については所定角度αよりも小さい角度α２となる。
【0039】
このようにエンコーダディスク６１が適正な位置に取り付けられていない状態では、目標回転速度で定常回転している状況下にて出力されるエンコーダ信号はパルス周期が一定とならない（図７（ｂ１）参照）。すなわち、実際の角度が所定角度αよりも大きくなる部分ではパルス周期が長くなってパルスが粗となり、所定角度αよりも小さくなる部分ではパルス周期が短くなってパルスが密となる。言い換えれば、１走査サイクル（１回転）に相当するエンコーダ信号には、パルスが粗となる部分と密となる部分とが発生する。当該エンコーダ信号に基づいて照射されるレーザ光群については等間隔ではなく、粗密の差が生じることとなる（図７（ｂ２）参照）。
【0040】
特に、レーザ光が想定よりも長い間隔で照射されレーザ光群が粗となっている場合には、そのような変化がない場合と比較して、レーザ光が物体ＯＢに上手く当たらず当該物体ＯＢの検出が遅れたり同物体ＯＢの検出漏れが発生しやすくなったりすると懸念される（例えば図７（ｂ２）参照）。このような懸念は、レーザレーダ装置１０に近い位置よりも遠い位置にて強くなり、物体ＯＢが大きい場合よりも小さい場合に強くなる。つまり、遠方の物体を精度よく検出したり小さい物体を精度よく検出したりする上で妨げになる。
【0041】
因みに、パルス幅やパルス周期等が想定範囲から外れた異常なエンコーダ信号については、エンコーダディスク６１が適正な位置からずれて取り付けられた場合だけでなく、モータ本体５１ａに設けられた出力軸５２用のベアリング５３（図３参照）が摩耗して軸のがたつきが大きくなった場合や、エンコーダディスク６１に歪等の変形が生じている場合にも発生する可能性がある。
【0042】
ここで、本実施形態に示すレーザレーダ装置１０の制御部１２においては、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断機能（診断部８５：図４参照）を有していることを特徴の１つとしている。詳しくは、回転ブロック４１の回転速度が目標回転速度となっている状況下にて出力されたエンコーダ信号から特定の波形の長さを示すデータである診断用データを把握（抽出）し、把握した診断用データに基づいて、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する構成となっていることを特徴の１つとしている。以下、当該診断に係る構成、具体的には制御部１２にて定期処理の一環として実行される診断用データ準備処理及び診断用処理について説明する。
【0043】
図８のフローチャートに示すように、診断用データ準備処理においては先ず、ステップＳ１０１にて診断用データの準備条件が成立しているかを判定する。本実施形態では定期的に（例えば日ごとに）診断が実行される構成となっており、（１）物体ＯＢを検出していない状況であること、（２）エンコーダ信号を正常に出力可能な状態ではない旨の報知を行っていない状況であること、（３）診断開始時刻となったことの各種条件が成立した場合に、ステップＳ１０１にて肯定判定をしてステップＳ１０２に進む。なお、ステップＳ１０１にて否定判定をした場合には、そのまま本準備処理を終了する。
【0044】
ステップＳ１０２では、回転ブロック４１の回転速度が目標回転速度（本実施形態では１回転＝３５ｍｓｅｃとなる速度）となっているかを判定する。ステップＳ１０２にて否定判定をした場合には、そのまま本準備処理を終了する。ステップＳ１０２にて肯定判定をした場合には、ステップＳ１０３に進み、エンコーダ信号にてパルスが立ち上がったタイミング、すなわちエンコーダ信号がＨＩレベルとなったタイミングであるかを判定する。ステップＳ１０３にて肯定判定をした場合には、上記診断用データの元となるパルス周期のデータを確保する。具体的には、まずステップＳ１０４にて過去のパルス周期のデータのシフト処理を実行し、ステップＳ１０５にて今回のパルス周期のデータ、例えば先のパルスの立ち上がりから今回のパルスの立ち上がりまでの時間を示すデータを保存する。
【0045】
記憶部８６には、図９に示すように、過去のパルス周期のデータを各々記憶可能な記憶エリアとして第１エリアＡＤ１～第４エリアＡＤ４が設けられている。ステップＳ１０４の処理では、第４エリアＡＤ４に記憶されているデータを消去し、第１エリアＡＤ１～第３エリアＡＤ３に記憶されているデータを下位エリア側に順にシフトさせる。そして、ステップＳ１０５の処理では今回のパルス周期のデータを、第１エリアＡＤ１に保存する。
【0046】
図８の説明に戻り、データを確保した後、又はステップＳ１０３にてパルスの立ち上がりのタイミングではないと判定した場合には、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、パルスの平均周期（以下、平均値ともいう）を算出するタイミングとなったかを判定する。本実施形態においては、１走査サイクル中（１回転中）に、パルス周期の平均値を複数回（本実施形態では３回）算出する構成となっている。初回は原点位置を通過してから所定の待機時間（本実施形態では１０ｍｓeｃ）が経過したタイミングとなった場合にステップＳ１０６にて肯定判定をし、それ以降は先の算出タイミングから所定の待機時間が経過したタイミングとなった場合にステップＳ１０６にて肯定判定をする。算出タイミングではない場合にはステップＳ１０６にて否定判定をして、そのまま本準備処理を終了する。
【0047】
ステップＳ１０６にて肯定判定をした場合にはステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、第１エリアＡＤ１～第４エリアＡＤ４に記憶されているパルス周期のデータからパルス周期の平均値を算出する。そして、算出した平均値を記憶部８６の平均値記憶エリアに保存する。続くステップＳ１０８では、平均値の保存数が規定数（本実施形態では３）となったか否かを判定する。規定数となっていない場合には、そのまま本準備処理を終了する。規定数となっている場合には、ステップＳ１０９に進み、診断用フラグをセットした後、本準備処理を終了する。
【0048】
次に、図１０のフローチャートを参照して、診断用処理について説明する。診断用処理においては先ず、ステップＳ２０１にて診断用フラグがセットされているかを判定する。診断用フラグがセットされていない場合にはそのまま本診断用処理を終了する。診断用フラグがセットされている場合には、ステップＳ２０２に進み、算出した平均値が何れも予め設定されている基準範囲内となっているかを判定する。基準範囲内となっている場合には、平均値同士の比較処理を実行する。具体的には、先ずステップＳ２０３にて３つの平均値の差（絶対値）を各々算出する。その後は、ステップＳ２０４にて平均値の差が基準値（「閾値」に相当）よりも小さくなっているかを判定する。
【0049】
ステップＳ２０２及びステップＳ２０４の両方にて肯定判定をした場合、すなわち各平均値が何れも基準範囲内であり且つ平均値の差については基準値よりも小さい場合には、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態であると診断して、ステップＳ２０５にて診断用の各種データ及びフラグを消去した後、本診断用処理を終了する。
【0050】
一方、ステップＳ２０２及びステップＳ２０４の何れかにて否定判定をした場合、すなわち平均値の何れかが基準範囲外である場合や平均値の差の何れかが基準値よりも大きい場合には、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態ではない、すなわちエンコーダ信号が異常であると診断して、ステップＳ２０６にて異常時処理を実行する。異常時処理では、上述したスピーカやランプ等の報知部を制御してレーザレーダ装置１０の点検を促す報知を開始させる。その後は、ステップＳ２０５にて診断用の各種データ及びフラグを消去して、本診断用処理を終了する。
【0051】
なお、本実施形態では、ステップＳ２０２やステップＳ２０４にて否定判定をした場合に直ちにステップＳ２０６の異常時処理を実行する構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、診断を複数の走査サイクルに亘って繰り返す構成とした上で、ステップＳ２０２やステップＳ２０４における否定判定が繰り返され、その繰り返し回数が所定の回数となった場合にステップＳ２０６の異常時処理を実行する構成としてもよい。
【0052】
次に、図１１のタイミングチャートを参照して、診断の流れについて説明する。なお、図１１においては回転ブロック４１の回転速度が目標回転速度となっている状況下にて出力された１走査サイクル（１回転）相当のエンコーダ信号を記載しているが便宜上、当該エンコーダ信号を構成しているパルスの数については実際のパルスの数よりも少なくしている。
【0053】
回転ブロック４１の回転位置が原点位置となっているｔａ０のタイミングでは１つ目のパルスの立ち上がりに合わせて新たな走査サイクルへ移り、監視エリアＤＥへ向けたレーザ光の照射が開始されている。ｔａ０のタイミングから所定の待機時間が経過したｔａ１のタイミングでは本走査サイクルにおけるパルスの平均周期を最初に算出するタイミングとなる。この時点では、記憶部８６の第１エリアＡＤ１～第４エリアＡＤ４に直近４回分のパルス周期のデータが記憶されており、これらのデータから平均値ＡＶＥ１を算出して保存する。
【0054】
ｔａ１のタイミングから所定の待機時間が経過したｔａ３のタイミングでは、本走査サイクルにおけるパルスの平均周期の２回目の算出タイミングとなっている。この時点では、記憶部８６の第１エリアＡＤ１～第４エリアＡＤ４に記憶されているデータが直近４回分のパルス周期のデータに更新されており、これらのデータから平均値ＡＶＥ２を算出して保存する。
【0055】
ここで、本走査サイクルにおけるレーザ光の投光区間についてはｔａ３のタイミングの前のｔａ２のタイミングで終了している。但し、本実施形態に示すエンコーダディスク６１にはブランク部６５を除く全周にスリット６３が配列されており、投光区間及び非投光区間の両方にてエンコーダ信号はＨＩレベル／ＬＯＷレベルの２値に切り替わる構成となっている。すなわち、レーザ光の投光区間を過ぎたのちも走査サイクル終了までパルス列が続く構成となっている。
【0056】
ｔａ３のタイミングから所定の待機時間が経過したｔａ４のタイミングでは、本走査サイクルにおけるパルスの平均周期の３回目の算出タイミングとなる。この時点では、記憶部８６の第１エリアＡＤ１～第４エリアＡＤ４に記憶されているデータが直近４回分のパルス周期のデータに更新されており、これらのデータから平均値ＡＶＥ３を算出して保存する。
【0057】
図１１に示す例では、ｔａ０のタイミング～ｔａ１のタイミングにてパルスが粗となっており、それが平均値ＡＶＥ１に反映されている。つまり、平均値ＡＶＥ１については、上述した通常のパターンにおける平均値よりも長くなっている。ｔａ３のタイミング～ｔａ４のタイミングにてパルスが密となっており、それが平均値ＡＶＥ３に反映されている。つまり、平均値ＡＶＥ３については、上述した通常のパターンにおける平均値よりも短くなっている。なお、ｔａ１のタイミング～ｔａ３のタイミングではパルスの出力パターンが通常のパターンとなっており、それが反映された平均値ＡＶＥ２と他の平均値ＡＶＥ１，ＡＶＥ３との関係は、平均値ＡＶＥ３ ＜ 平均値ＡＶＥ２ ＜ 平均値ＡＶＥ１となっている。
【0058】
ｔａ４のタイミングでは、本走査サイクルに係る診断用データである３つの平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３が揃っており、これら平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３に基づいて診断を行う。
【0059】
平均値ＡＶＥ２については上述した基準範囲内となっているものの、平均値ＡＶＥ１，ＡＶＥ３については基準範囲外となっている。そして、平均値ＡＶＥ１及び平均値ＡＶＥ２の差と、平均値ＡＶＥ２及び平均値ＡＶＥ３の差とは基準値よりも小さいものの、平均値ＡＶＥ１及び平均値ＡＶＥ３の差は基準値を超えている。本走査サイクルにおける診断ではエンコーダ信号を正常に出力できない状態となっていると診断し、異常報知を開始している。
【0060】
以上詳述した第１の実施形態によれば、以下の優れた効果を奏する。
【0061】
エンコーダディスク６１が適正な位置に取りつけられていない場合やエンコーダディスク６１に歪み等の変形が生じている場合、更には回転ブロック４１の回転軸にがたつきが生じている場合には、出力されるエンコーダ信号の一部に影響が及ぶ可能性が高い。そこで、本実施形態に示したように、回転ブロック４１の回転速度が目標回転速度となっている状況下の所定の周回にて出力されるエンコーダ信号の一部からパルス周期の平均値を把握し、把握した平均値に基づいて、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断することにより、レーザ光を上手く照射できない状況となっていることを速やかに発見できる。早期発見によってパルスに粗密の差が生じる機会を減らすことができるため、物体ＯＢの検出の遅れを抑制し、レーザレーダ装置１０による物体ＯＢの検出精度の向上に寄与できる。これは、遠方の物体を精度よく検出したり小さい物体を精度よく検出したりする上で有利である。
【0062】
エンコーダディスク６１については製造誤差によってスリット６３の大きさや位置等が僅かながらばらつく可能性がある。そのような誤差については寸法公差の範囲内であれば大きな影響はないものの、診断精度の向上を図る上ではこのような誤差の影響についても配慮することが好ましい。この点、本実施形態に示したように、複数のパルス周期から平均値を算出する構成とすれば、一部のパルス周期のデータについて製造誤差の影響が強く現れていたとしてもそれが診断結果に及ぼす影響を緩和することができる。また、レーザレーダ装置１０に振動や衝撃等が加わった場合にはエンコーダ信号に瞬間的な乱れが生じる可能性がある。１のパルス周期を診断用データとした場合には、そのような外乱が強く影響して診断結果が左右される可能性が高くなる。この点、本実施形態に示したように、複数のパルス周期の平均値を診断用データとすることは、外乱の影響を抑える上でも好ましい。なお、製造誤差によって１のスリット６３と両隣のスリット６３の一方との距離が小さくなれば、他方のスリット６３との距離は大きくなり得る。そこで、山と谷とが繰り返すパルス列については、診断用データ＝パルス周期の平均値とすることで、上述したようなスリット６３の位置の偏りの影響を緩和しやすくなる。
【0063】
本実施形態では、異なる複数の区間にてパルス周期の平均値を各々算出して、それら平均値同士を比較している。このような構成とすれば、各平均値については小さな影響が現れているに過ぎない場合であっても、エンコーダディスク６１全体では大きな影響となるような場合に、見逃しが生じることを抑制できる。
【0064】
同一の走査サイクルで把握した平均値同士を比較することにより、各平均値を把握する際の状況を揃えやすくなる。状況を揃えて比較対象となる診断用情報を各々把握することは、風や振動等の外力の影響（外乱）を抑えて診断機能の信頼性向上を図る上で有利である。
【0065】
平均値算出の元となるパルスについては１走査サイクルに相当するパルス群の一部となるように対象が絞られており、それ以外のパルスについては対象外となる。平均値算出用のデータの母数が大きくなると、パルスのばらつきの影響が埋没しやすくなるが、本実施形態に示すように、敢えて対象となるパルスと非対象となるパルスとを分けることで、パルスのばらつきの影響が埋没することを抑制し、エンコーダ信号の異常の速やかな発見に寄与できる。
【0066】
＜第２の実施形態＞
本実施形態では、第１の実施形態に示した診断機能を更に強化するための工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、図１２を参照して、本実施形態における特徴的な構成を第１の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、本実施形態においても、１走査サイクル中（１回転中）の複数の区間についてパルスの平均周期を算出している点では第１の実施形態と同様である。
本実施形態では、第１の実施形態に示した診断機能を更に強化するための工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、図１２を参照して、本実施形態における特徴的な構成を第１の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、本実施形態においても、１走査サイクル中（１回転中）の複数の区間についてパルスの平均周期を算出している点では第１の実施形態と同様である。
【0067】
第１の実施形態では、何れの走査サイクルにおいても平均値を最初に算出する区間（以下、対象区間ともいう）が原点位置を基準として決定される構成、すなわち所定の待機時間については走査サイクルを跨いでカウントされない構成とした。このような構成においては、都度の診断にて同じ区間を対象とて診断が実行されることとなる。
【0068】
これに対して、本実施形態では、連続する複数（具体的には１８回）の走査サイクルにて診断が各々実行される構成となっており、その間は走査サイクルを跨いで所定の待機時間がカウントされる構成となっている。つまり、先の走査サイクルにおける最後の平均値の算出タイミングから所定の待機時間のカウントした場合であってそのカウント中に次の走査サイクルに移る場合にも当該カウントが継続される構成となっている。
【0069】
そして、本実施形態に示す所定の待機時間（１１ｍｓｅｃ）については、回転ブロック４１の回転速度が目標回転速度となっている場合の１走査サイクルの所要時間（３５ｍｓｅｃ）の非整数倍となっている。このため、走査サイクルが進むごとに平均値算出の対象となる区間が中心軸線ＣＬ２を中心とする円の円周方向、具体的には走査方向とは反対の方向に少しずつずれる（シフトする）こととなる。
【0070】
図１２に示す例では、診断開始後のＮ回目の走査サイクル（Ｎ回転目）では、対象区間Ｓａ１～Ｓａ３について平均値ＡＶＥａ１～ＡＶＥａ３が算出されている。本走査サイクルにおける３回目の算出タイミングから所定の待機時間をカウントしている最中に回転ブロック４１が原点位置に戻り次の走査サイクルに移っている。この場合、所定の待機時間（１１ｍｓeｃ）×算出回数（３回）の積（３３ｍｓeｃ）と１走査サイクルの所要時間（３５ｍｓeｃ）の差分（２ｍｓeｃ）だけ上述したずれが生じることとなる。
【0071】
具体的には、Ｎ＋１回目の走査サイクル（Ｎ＋１回転目）では、Ｎ回目の走査サイクルにおける３回目の算出タイミングから所定の待機時間が経過したタイミングで１回目の算出タイミングとなり、当該算出タイミングから遡って直近Ｍ回分のパルス周期を含む対象区間Ｓｂ１について平均値ＡＶＥｂ１が算出される。つまり、原点位置に戻ってから１回目の算出タイミングとなるまでの時間についてはＮ回目の走査サイクルと比べて上記差分だけ短くなる。本走査サイクルにおける１回目の算出タイミングから所定の待機時間が経過したタイミングで２回目の算出タイミングとなり対象区間Ｓｂ２について平均値ＡＶＥｂ２が算出され、２回目の算出タイミングから所定の待機時間が経過したタイミングで３回目の算出タイミングとなり対象区間Ｓｂ３について平均値ＡＶＥｂ３が算出される。
【0072】
本走査サイクルにおける３回目の算出タイミングから所定の待機時間をカウントしている最中に原点位置に戻り次の走査サイクルに移っている。この場合、再び上述したずれが生じることとなる。具体的には、Ｎ＋２回目の走査サイクル（Ｎ＋２回転目）では、Ｎ＋１回目の走査サイクルにおける３回目の算出タイミングから所定の待機時間が経過したタイミングで１回目の算出タイミングとなり、当該算出タイミングから遡って直近Ｍ回分のパルス周期を含む対象区間Ｓｃ１について平均値ＡＶＥｃ１が算出される。つまり、原点位置に戻ってから１回目の算出タイミングとなるまでの時間についてはＮ＋１回目の走査サイクルと比べて上記差分だけ短くなる。本走査サイクルにおける１回目の算出タイミングから所定の待機時間が経過したタイミングで２回目の算出タイミングとなり対象区間Ｓｃ２について平均値ＡＶＥｃ２が算出され、２回目の算出タイミングから所定の待機時間が経過したタイミングで３回目の算出タイミングとなり対象区間Ｓｃ３について平均値ＡＶＥｃ３が算出される。
【0073】
ここで、タイミングによっては、対象区間の何れかがブランク部６５の少なくとも一部を含む可能性がある。ブランク部６５についてはエンコーダ信号がＬＯＷレベルとなる時間が肉部６４よりも長く、これが診断用情報に紛れることで診断精度が低下し得る。そこで、本実施形態では、ブランク部６５を通過する際はパルス周期の計測を無効とし、計測結果が平均値の算出に用いられないようにしている。なお、本実施形態においては各対象区間がブランク部６５よりも長くなっており、対象区間にブランク部６５全体が含まれる場合であっても当該対象区間について少なくとも複数回分のパルス周期のデータが確保されるように規定されている。
【0074】
また、上述した対象区間のずれ量については、前後の走査サイクルにて対象区間の一部が重複するように、すなわちパルス周期の計測対象となるスリット６３が前後の走査サイクルにて一部重複するように規定されている。具体的には、先の走査サイクルにおける１回目の対象区間と次の走査サイクルにおける１回目の対象区間とは一部が重複し、先の走査サイクルにおける２回目の対象区間と次の走査サイクルにおける２回目の対象区間とは一部が重複し、先の走査サイクルにおける３回目の対象区間と次の走査サイクルにおける３回目の対象区間とは一部が重複する。例えば、図１２に示す例では、Ｎ回目の走査サイクルにおける１回目の対象区間Ｓａ１についてはＮ＋１回目の走査サイクルにおける１回目の対象区間Ｓｂ１と一部が重複し、Ｎ＋１回目の走査サイクルにおける１回目の対象区間Ｓｂ１についてはＮ＋２回目の走査サイクルにおける１回目の対象区間Ｓｃ１と一部が重複している。
【0075】
このようにして、走査サイクルが進むごとに対象区間が少しずつずれる構成として対象区間を拡大することにより、上述した異常の見逃しを抑制できる。特に、対象区間をずらす際には一部を敢えて重複させることにより、見逃しを抑制する効果を一層好適に発揮させることができる。
【0076】
本実施形態では、算出タイミングとなる周期と目標回転速度となっている場合の１走査サイクルの所要時間との関係を工夫したことにより、走査サイクルが進むごとに自動的に対象区間がずれる。これにより、対象区間のずれを発生させるための構成を簡易に実現できる。なお、算出タイミングとなる周期の整数倍が目標回転速度となっている場合の１走査サイクルの所要時間とならない構成とすることは、対象区間を少しずつずらしながら走査サイクルの全区間をカバーする上で好ましい。
【0077】
＜第３の実施形態＞
レーザレーダ装置１０については様々な環境下で使用される。このため、振動や衝撃等が加わる可能性を否定できない。本来であればエンコーダ信号を正常に出力可能な状態であるにも関わらず、振動や衝撃等を要因とした外乱の影響がエンコーダ信号に及んだ場合に「異常」が発生しているとの誤診断が発生すると、診断機能ひいてはレーザレーダ装置１０に対する信頼性が低下すると懸念される。本実施形態では、診断における外乱耐性の向上を図る工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、第１及び第２の実施形態との相違点を中心に当該工夫について説明する。
レーザレーダ装置１０については様々な環境下で使用される。このため、振動や衝撃等が加わる可能性を否定できない。本来であればエンコーダ信号を正常に出力可能な状態であるにも関わらず、振動や衝撃等を要因とした外乱の影響がエンコーダ信号に及んだ場合に「異常」が発生しているとの誤診断が発生すると、診断機能ひいてはレーザレーダ装置１０に対する信頼性が低下すると懸念される。本実施形態では、診断における外乱耐性の向上を図る工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、第１及び第２の実施形態との相違点を中心に当該工夫について説明する。
【0078】
本実施形態においても、１走査サイクルにおける３つの区間にてパルス周期の平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３を算出し、それら算出した平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３を基準範囲と比較するとともに、平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３同士の差を基準値と比較している。
【0079】
図１３には、本実施形態における診断にて、「正常」と診断するパターンと、「異常」と診断するパターンとを記載している。パルス周期の平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３の何れも基準範囲内であり且つそれら平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３の差が何れも基準値よりも小さい場合には、診断結果＝「正常」となる。一方、平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３の何れかが基準範囲を外れている場合や、それら平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３の差の何れかが基準値よりも小さい場合には、診断結果＝「異常」となる。また、平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３の全てが基準範囲を外れており、それら平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３の差の何れもが基準値よりも小さい場合には、診断結果＝「異常」となる。これらのパターンについては、第１の実施形態等と同様である。
【0080】
これに対して、平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３が全て基準範囲を外れている場合であっても、それら平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３の差が何れも基準値よりも小さい場合には、診断結果＝「異常」とはせず、「診断結果」＝「正常」とする。回転ブロック４１（エンコーダディスク６１）については高速で回転するため、エンコーダ信号に外乱の影響が及んだ場合には、短期間（例えば同一走査サイクル）で算出した平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３については何れも当該影響が反映される可能性が高い。一方で、エンコーダディスク６１の取り付け位置がずれていたり、エンコーダディスク６１に歪み等の変形が生じていたり、回転軸のがたが大きくなっていたりする場合には、その影響が全ての平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３におよぶ可能性は低い。特に、上述した対象区間を互いに遠ざけることで当該可能性は更に低くなる。つまり、仮に平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３の全てが基準範囲を外れている場合には外乱を要因としている可能性が高いと想定される。そして、それら平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３の差の何れも基準値より小さい場合には、外乱が要因である可能性が更に高くなる。よって、このような場合には数値上は異常であったとしても「正常」と診断する（「異常」と診断しない）ことで、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態にて偶発的にエンコーダ信号が乱れたとしても、それによって異常報知等が頻発することを抑制できる。これにより、外乱耐性の向上に寄与できる。
【0081】
なお、平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３の差を算出する場合には、それら平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３について個々の組み合わせの差を算出するのではなく、平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３の最大値と最小値との差を算出することで、診断に係る構成を一部簡略化してもよい。このような構成においては、平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３が全て基準範囲を外れている場合であっても、それら平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３の最大値と最小値との差が基準値よりも小さい場合には、診断結果＝「異常」とはせず、「診断結果」＝「正常」とするとよい。
【0082】
また、本実施形態では、平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３が全て基準範囲を外れている場合であっても、それら平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３の差が何れも基準値よりも小さい場合には「診断結果」＝「正常」とする構成としたが、これを以下のように変更してもよい。すなわち、「診断結果」＝「異常」とする一方、当該診断結果を契機とした異常時処理（Ｓ２０６）については実行されない構成、すなわち異常報知等が回避される構成としてもよい。
【0083】
＜その他の実施形態＞
なお、上述した各実施形態の記載内容に限定されず例えば次のように実施してもよい。ちなみに、以下の各構成を個別に上記各実施形態に対して適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて上記各実施形態に対して適用してもよい。また、上記各実施形態に示した各種構成の全て又は一部を任意に組み合わせることも可能である。この場合、組み合わせの対象となる各構成の技術的意義（発揮される効果）が担保されることが好ましい。
なお、上述した各実施形態の記載内容に限定されず例えば次のように実施してもよい。ちなみに、以下の各構成を個別に上記各実施形態に対して適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて上記各実施形態に対して適用してもよい。また、上記各実施形態に示した各種構成の全て又は一部を任意に組み合わせることも可能である。この場合、組み合わせの対象となる各構成の技術的意義（発揮される効果）が担保されることが好ましい。
【0084】
・上記各実施形態では、エンコーダ信号のパルス周期（詳しくは平均周期）を把握し、把握したパルス周期に基づいて、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する構成としたが、１走査サイクル分（回転ブロック４１の１周分）のエンコーダ信号の一部を抽出して「診断用情報」とする構成とするのであれば、具体的構成については任意である。例えば、「診断用情報」として１パルスのＯＮ時間（パルスの立ち上がりから立ち下がりまでの時間：パルス幅）を把握し、把握したＯＮ時間に基づいて上記診断を行う構成としてもよいし、「診断用情報」として１パルスのＯＦＦ時間（パルスの立ち下がりから立ち上がりまでの時間）を把握し、把握したＯＦＦ時間に基づいて上記診断を行う構成としてもよい。
【0085】
・上記各実施形態では、エンコーダ信号が正常に出力される状態であるかをパルス周期の平均値に基づいて診断する構成としたが、これに代えて、１のパルスのパルス周期に基づいて当該診断を行う構成とすることも可能である。
【0086】
・上記各実施形態では、パルスの平均周期と基準値との比較とそれら平均周期同士の比較との両方を行う構成としたが、これら２種の比較のうち一方のみを行う構成とすることも可能である。
【0087】
・１の対象区間におけるパルス周期のデータの収集を複数の走査サイクルで分けて実行する構成とすることも可能である。例えば、１の対象区間を複数の小区間に分割し、複数の走査サイクルに分けて各小区間におけるパルス周期のデータを収集する構成としてもよい。この場合、各小区間におけるパルス周期のデータ収集が完了した場合にそれらデータから上記１の対象区間におけるパルスの平均周期を算出するとよい。
【0088】
・上記各実施形態では、パルス周期の平均値を算出するタイミングとなった場合にはそれよりも前に記憶されているパルス周期のデータから平均値を算出する構成としたが、これに限定されるものではない。パルス周期の平均値を算出するタイミングとなった場合にはそれ以降に記憶されるパルス周期のデータから平均値を算出する構成としてもよい。
【0089】
・パルス周期の平均値の算出周期については、回転ブロック４１の回転速度（モータ５１の回転速度）に応じて変動する可変値とすることも可能である。例えば、回転ブロック４１の目標回転速度として相対的に遅い第１回転速度と相対的に速い第２回転速度とが設けられている場合には、第１回転速度である場合の算出周期と比べて第２回転速度である場合の算出周期を短くするとよい。より詳しくは、目標回転速度に比例するようにして算出周期を変更するとよい。
【0090】
・上記各実施形態では、レーザ光を監視エリアＤＥへ投光する投光区間及びレーザ光を監視エリアＤＥへ投光しない非投光区間の何れについても対象区間となり得る構成としたが、非投光区間については仮にレーザ光群に粗密が発生しても影響が小さい点を考慮すれば、当該非投光区間については対象区間とならない構成としてもよい。
【0091】
・上記第２の実施形態では、前後の走査サイクルで対象区間を一部重複させる構成としたが、前後の走査サイクルで対象区間を重複させない構成とすることも可能である。例えば、図１４に示すように、２回目の走査サイクル（２回転目）では、１回目の走査サイクル（１回転目）の第１の区間Ｓａ１と第２の区間Ｓａ２との間に第１の区間Ｓｂ１が位置し、第２の区間Ｓａ２と第３の区間Ｓａ３との間に第２の区間Ｓｂ２が位置し、第３の区間Ｓａ３と第１の区間Ｓａ１との間に第３の区間Ｓｂ３が位置する構成とし、３回目の走査サイクル（３回転目）では、２回目の走査サイクル（２回転目）の第１の区間Ｓｂ１と第２の区間Ｓｂ２との間に第１の区間Ｓｃ１が位置し、第２の区間Ｓｂ２と第３の区間Ｓｂ３との間に第２の区間Ｓｃ２が位置し、第３の区間Ｓｂ３と第１の区間Ｓｂ１との間に第３の区間Ｓｃ３が位置する構成とするとよい。
【0092】
・上記第２の実施形態では、走査サイクル毎に対象区間をずらす構成としたが、対象区間をずらすための具体的構成については任意に変更してもよい。
【0093】
（１）対象区間の開始タイミングを決める構成とし、原点位置から対象区間となるまでの待機時間を走査サイクルを重ねる毎に延長する又は短縮する構成とするとよい。例えば、図１５に示すように、原点位置となっているｔｃ０のタイミングから時間を計測し、診断開始後の１回転目はｔｃ０のタイミングから第１の待機時間ＴＸ１を経過したｔｃ１のタイミングで対象区間（第１の区間Ｓａ１）となり、２回転目はｔｃ０のタイミングから第１の待機時間ＴＸ１よりも長い第２の待機時間ＴＸ２を経過したｔｃ２のタイミングで対象区間（第１の区間Ｓｂ１）となり、３回転目はｔｃ０のタイミングから第２の待機時間ＴＸ２よりも長い第３の待機時間ＴＸ３を経過したｔｃ３のタイミングで対象区間（第１の区間Ｓｃ１）となるように構成するとよい。
【0094】
（２）図１６（a）に示すように１走査サイクルを複数の区間ＳＡ～ＳＪに分けた上で、各走査サイクルにて対象区間として設定する区間をそれら複数の区間ＳＡ～ＳＪから抽選で決定する構成としてもよい。この場合、先の抽選で設定された区間については後の抽選では設定候補から外すことで、対象区間を走査サイクル毎にずらす構成を実現できる。
【0095】
（３）図１６（ａ）に示すように１走査サイクルを複数の区間ＳＡ～ＳＢに分けた上で、どの順序でそれら複数の区間ＳＡ～ＳＪを対象区間として設定するかを定めたマップ（図１６（ｂ）参照）を記憶し、当該マップを参照して対象区間を走査サイクル毎に設定する構成としてもよい。この場合、複数の区間ＳＡ～ＳＪが一巡するまで同一区間の再設定が回避されるようにマップを形成するとよい。
【0096】
・上記各実施形態では、対象区間（抽出区間）の間に非対象区間（非抽出区間）を介在させる構成としたが、それら非対象区間を省略し、隣り合う対象区間を連続させる構成とすることも可能である。例えば、図１７に示すように、１走査サイクル（１回転）を複数の連続する対象区間Ｓ１～Ｓ３に分けて、１走査サイクル中に対象区間Ｓ１におけるパルス周期の平均値ＡＶＥ１と、対象区間Ｓ２におけるパルス周期の平均値ＡＶＥ２と、対象区間Ｓ３におけるパルス周期の平均値ＡＶＥ３とを算出し、それら平均値ＡＶＥ１～ＡＶＥ３に基づいて診断を行う構成としてもよい。但し、このような構成ではサンプルとなるパルス周期の数が多くなることで、パルス周期が一部変化したとしても当該変化が埋没しやすくなる。また、サンプル数が多くなることで記憶部８６の記憶容量が圧迫されやすくなったり制御負荷が大きくなったりする。故に、第１の実施形態等に示したように、敢えて非対象区間を設けることには技術的意義があり、第２の実施形態に示すように１の走査サイクルにおける非対象区間については他の走査サイクルにてカバーすることにより、実用上好ましい構成を実現できる。
【0097】
・図６に示したように、エンコーダディスク６１については当該エンコーダディスク６１の中心軸線ＣＬ２が回転ブロック４１の中心軸線ＣＬ１からずれて取り付けられる可能性がある。この場合、エンコーダディスク６１の中心を挟んでパルス周期やパルス幅が短くなる部分と、パルス周期やパルス幅が長くなる部分とが発生し得る。このような事情に鑑みれば、対象区間を中心軸線ＣＬ１，ＣＬ２を挟んで相対峙するように設定することで平均値を比較した場合の差に上記ずれの影響が顕著に反映されることになる。
【0098】
・上記各実施形態では、レーザレーダ装置１０による監視エリアＤＥの監視中に上記診断が実行される構成としたが、これに代えて又は加えて、監視エリアＤＥの監視が行われていない状況下にて上記診断を実行する構成とすることも可能である。
【0099】
・上記各実施形態では、レーザレーダ装置１０の制御部１２にてエンコーダ信号が正常に出力される状態であるかの診断が実行される構成としたが、レーザレーダ装置１０やロータリエンコーダ６０の製造工程（例えば検査工程）等に設置された検査装置によって当該診断が実行される構成とすることも可能である。なお、ロータリエンコーダ６０に当該ロータリエンコーダ６０用の制御装置を設け上記診断を当該制御装置にて実行する構成としてもよい。
【0100】
・上記各実施形態に示した光電式のロータリエンコーダ６０に代えて磁気式のロータリエンコーダを用いてもよい。
【0101】
・上記各実施形態に示したエンコーダ信号の診断に係る構成をレーザレーダ装置１０以外の機器（例えば自動車やロボット）に適用することも可能である。
【0102】
＜上記実施形態から抽出される発明群について＞
以下、上記実施形態から抽出される発明群の特徴について、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下においては、理解の容易のため、上記実施形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。
以下、上記実施形態から抽出される発明群の特徴について、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下においては、理解の容易のため、上記実施形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。
【0103】
特徴１．監視エリア（監視エリアＤＥ）へレーザ光を照射する照射部（レーザダイオード２１及び変更ユニット４０）と、物体（物体ОＢ）により反射された前記レーザ光である反射光を受光する受光部（フォトダイオード３１）とを備え、前記レーザ光を反射した物体が前記監視エリアに位置しているかを前記受光部による前記反射光の受光状況（受光量等）に基づいて判定するレーザレーダ装置（レーザレーダ装置１０）であって、
前記照射部は、所定の走査方向へ回転することにより前記レーザ光の照射方向を変更可能な変更部（回転ブロック４１）を含み、
前記所定の走査方向へ前記変更部と一体的に回転可能であり、前記所定の走査方向に複数の被検出部（例えばスリット６３）が配列された回転体（エンコーダディスク６１）と、所定の検出位置（検出位置ＤＰ）に位置する前記被検出部を検出可能な検出部（フォトインタラプタ７１）とを有し、前記回転体の回転にともなって前記所定の検出位置を前記被検出部が順に通過することにより各前記被検出部に対応したパルス列からなるエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ（ロータリエンコーダ６０）を備え、
前記ロータリエンコーダから入力された前記エンコーダ信号の各パルスに基づいて前記レーザ光の出力制御（例えばＯＮ／ＯＦＦ制御）を行うことにより、前記レーザ光を周期的に照射する構成となっており、
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力された前記エンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間にて出力された特定の波形の長さを示す情報である診断用情報（パルス周期やパルス幅等）を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断部（制御部１２における診断部８５）を備えているレーザレーダ装置。
前記照射部は、所定の走査方向へ回転することにより前記レーザ光の照射方向を変更可能な変更部（回転ブロック４１）を含み、
前記所定の走査方向へ前記変更部と一体的に回転可能であり、前記所定の走査方向に複数の被検出部（例えばスリット６３）が配列された回転体（エンコーダディスク６１）と、所定の検出位置（検出位置ＤＰ）に位置する前記被検出部を検出可能な検出部（フォトインタラプタ７１）とを有し、前記回転体の回転にともなって前記所定の検出位置を前記被検出部が順に通過することにより各前記被検出部に対応したパルス列からなるエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ（ロータリエンコーダ６０）を備え、
前記ロータリエンコーダから入力された前記エンコーダ信号の各パルスに基づいて前記レーザ光の出力制御（例えばＯＮ／ＯＦＦ制御）を行うことにより、前記レーザ光を周期的に照射する構成となっており、
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力された前記エンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間にて出力された特定の波形の長さを示す情報である診断用情報（パルス周期やパルス幅等）を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断部（制御部１２における診断部８５）を備えているレーザレーダ装置。
【0104】
例えばロータリエンコーダを搭載する際の作業ばらつきによって、回転体（例えばエンコーダディスクや磁気ドラム）の中心と変更部の回転中心とがずれた場合には、１周分のエンコーダ信号を構成しているパルス列の一部にてパルスの出力パターンが基本となるパターンから乖離し得る。この乖離が大きくなった場合には出力されるエンコーダ信号はパルス幅やパルス周期等が想定範囲から外れた異常な信号となる。このような異常な信号については、ベアリングの摩耗等によって変更部の回転軸のがたつきが大きくなった場合や、回転体に歪等の変形が生じている場合にも発生する可能性がある。
【0105】
仮に上述したような異常なエンコーダ信号に基づいてレーザ光が出力される場合には、レーザ光が想定よりも短い間隔で照射されたり、想定よりも長い間隔で照射されたりすることとなる。特に、レーザ光が想定よりも長い間隔で照射される場合には、そのような変化がない場合と比較して、レーザ光が物体に上手く当たらず当該物体の検出が遅れたり同物体の検出漏れが発生しやすくなったりすると懸念される。これは、物体の検出精度を低下させる要因になるため好ましくない。特に、遠方の物体を精度よく検出したり小さい物体を精度よく検出したりする上で妨げになる。
【0106】
この点、本特徴に示す構成によれば、パルスに変化が生じることに着目し、回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下の所定の周回にて出力されるエンコーダ信号から特定の波形の長さを示す診断用情報を把握している。この診断用情報に基づいて、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断することにより、レーザ光を上手く照射できない状況となっていることを速やかに発見できる。これにより、例えば使用者にレーザレーダ装置の点検等を促すといった対応が可能となる。以上の理由から、物体の検出の遅れを抑制し、レーザレーダ装置による物体の検出精度の向上に寄与できる。これは、遠方の物体を精度よく検出したり小さい物体を精度よく検出したりする上で有利である。
【0107】
特徴２．監視エリア（監視エリアＤＥ）へレーザ光を照射する照射部（レーザダイオード２１及び変更ユニット４０）と、物体（物体ОＢ）により反射された前記レーザ光である反射光を受光する受光部（フォトダイオード３１）とを備え、前記レーザ光を反射した物体が前記監視エリアに位置しているかを前記受光部による前記反射光の受光状況（受光量等）に基づいて判定するレーザレーダ装置（レーザレーダ装置１０）であって、
前記照射部は、所定の走査方向へ回転することにより前記レーザ光の照射方向を変更可能な変更部（回転ブロック４１）を含み、
前記所定の走査方向へ前記変更部と一体的に回転可能であり、前記所定の走査方向に複数の被検出部（例えばスリット６３）が並ぶように形成された回転体（エンコーダディスク６１）と、所定の検出位置（検出位置ＤＰ）に位置する前記被検出部を検出可能な検出部（フォトインタラプタ７１）とを有し、前記回転体の回転にともなって前記所定の検出位置を前記被検出部が順に通過することにより各前記被検出部に対応したパルス列からなるエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ（ロータリエンコーダ６０）を備え、
前記被検出部は前記所定の走査方向において所定角度（例えば０．２５°）毎に形成されており、前記ロータリエンコーダから入力された前記エンコーダ信号に基づいて前記レーザ光の出力制御（例えばＯＮ／ＯＦＦ制御）を行うことにより、前記レーザ光を周期的に照射する構成となっており、
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力された前記エンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間にて出力された特定の波形の長さを示す情報である診断用情報（パルス周期やパルス幅等）を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断部（制御部１２における診断部８５）を備えているレーザレーダ装置。
前記照射部は、所定の走査方向へ回転することにより前記レーザ光の照射方向を変更可能な変更部（回転ブロック４１）を含み、
前記所定の走査方向へ前記変更部と一体的に回転可能であり、前記所定の走査方向に複数の被検出部（例えばスリット６３）が並ぶように形成された回転体（エンコーダディスク６１）と、所定の検出位置（検出位置ＤＰ）に位置する前記被検出部を検出可能な検出部（フォトインタラプタ７１）とを有し、前記回転体の回転にともなって前記所定の検出位置を前記被検出部が順に通過することにより各前記被検出部に対応したパルス列からなるエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ（ロータリエンコーダ６０）を備え、
前記被検出部は前記所定の走査方向において所定角度（例えば０．２５°）毎に形成されており、前記ロータリエンコーダから入力された前記エンコーダ信号に基づいて前記レーザ光の出力制御（例えばＯＮ／ＯＦＦ制御）を行うことにより、前記レーザ光を周期的に照射する構成となっており、
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力された前記エンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間にて出力された特定の波形の長さを示す情報である診断用情報（パルス周期やパルス幅等）を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断部（制御部１２における診断部８５）を備えているレーザレーダ装置。
【0108】
例えばロータリエンコーダを搭載する際の作業ばらつきによって、回転体（例えばエンコーダディスクや磁気ドラム）の中心と変更部の回転中心とがずれた場合には、１周分のエンコーダ信号を構成しているパルス列の一部にてパルスの出力パターンが基本となるパターンから乖離し得る。この乖離が大きくなった場合には出力されるエンコーダ信号はパルス幅やパルス周期等が想定範囲から外れた異常な信号となる。このような異常な信号については、ベアリングの摩耗等によって変更部の回転軸のがたつきが大きくなった場合や、回転体に歪等の変形が生じている場合にも発生する可能性がある。
【0109】
仮に上述したような異常なエンコーダ信号に基づいてレーザ光が出力される場合には、本来所定角度毎に照射されるはずのレーザ光が想定よりも短い間隔で照射されたり想定よりも長い間隔で照射されたりする。特に、レーザ光が想定よりも長い間隔で照射される場合には、そのような変化がない場合と比較して、レーザ光が物体に上手く当たらず当該物体の検出が遅れたり同物体の検出漏れが発生しやすくなったりすると懸念される。これは、物体の検出精度を低下させる要因になるため好ましくない。特に、遠方の物体を精度よく検出したり小さい物体を精度よく検出したりする上で妨げになる。
【0110】
この点、本特徴に示す構成によれば、パルスに変化が生じることに着目し、回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下の所定の周回にて出力されるエンコーダ信号から特定の波形の長さを示す診断用情報を把握している。この診断用情報に基づいて、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断することにより、レーザ光を上手く照射できない状況となっていることを速やかに発見できる。これにより、例えば使用者にレーザレーダ装置の点検等を促すといった対応が可能となる。以上の理由から、物体の検出の遅れを抑制し、レーザレーダ装置による物体の検出精度の向上に寄与できる。これは、遠方の物体を精度よく検出したり小さい物体を精度よく検出したりする上で有利である。
【0111】
なお、特徴１及び特徴２に示す「特定の波形の長さを示す情報（診断用情報）」については、例えばエンコーダ信号の立ち上がりから次の立ち上がりまでの時間やエンコーダ信号の立ち下がりから次の立ち下がりまでの時間、すなわちエンコーダの信号のパルス周期であってもよいし、エンコーダ信号の立ち上がりから立ち下りまでの時間（パルスのＯＮ時間又はパルス幅）であってもよいし、エンコーダ信号の立ち下がりから立ち上がりまでの時間（パルスのＯＦＦ時間）であってもよい。
【0112】
因みに、特徴１及び特徴２に示す「診断部」に係る構成を「前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力された前記エンコーダ信号において走査サイクル中の所定区間にて出力される特定の波形の長さを示す情報である診断用情報（パルス周期やパルス幅等）を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっているかを診断する」又は「前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下にて出力された１走査サイクルに相当するエンコーダ信号の一部である特定部分の長さを示す診断用情報（パルス周期やパルス幅等）を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっているかを診断する」に変更することも可能である。
【0113】
特徴３．前記区間の長さは、前記特定の波形を複数含む長さとなるように規定されており、
前記診断用情報は、前記区間における複数の前記特定の波形の長さの平均値を示す情報である特徴２に記載のレーザレーダ装置。
前記診断用情報は、前記区間における複数の前記特定の波形の長さの平均値を示す情報である特徴２に記載のレーザレーダ装置。
【0114】
回転体については製造誤差によって被検出部の大きさや位置等が僅かながらばらつく可能性がある。そのような誤差が寸法公差の範囲内であれば大きな影響はないものの、診断精度の向上を図る上ではこのような誤差の影響を抑えることには技術的意義がある。この点、本特徴に示すように、複数の特定の波形について長さを平均する構成とすれば、そのような誤差が診断結果におよぼす影響を好適に緩和できる。
【0115】
特徴４．前記特定の波形は１パルス周期に相当する波形であり、
前記区間の長さは、前記特定の波形を複数含むように規定されており、
前記診断用情報は、前記所定区間におけるパルス周期の平均値であり、
前記診断部は、前記平均値に基づいて、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっているかを診断する特徴１に記載のレーザレーダ装置。
前記区間の長さは、前記特定の波形を複数含むように規定されており、
前記診断用情報は、前記所定区間におけるパルス周期の平均値であり、
前記診断部は、前記平均値に基づいて、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっているかを診断する特徴１に記載のレーザレーダ装置。
【0116】
回転体については製造誤差によって被検出部の大きさや位置等が僅かながらばらつく可能性がある。そのような誤差が寸法公差の範囲内であれば大きな影響はないものの、診断精度の向上を図る上ではこのような誤差の影響を抑えることには技術的意義がある。この点、本特徴に示すように、パルス周期を平均する構成とすれば、そのような誤差が診断結果におよぼす影響を好適に緩和できる。
【0117】
また、製造誤差によって１の被検出部が両隣の被検出部の一方との距離が小さくなれば、他方の被検出部との距離は大きくなり得る。つまり、山と谷とが繰り返すパルス列については、複数の特定の波形から平均値を算出する場合に、当該特定の波形が山と谷とを両方含むものとして診断用情報＝パルス周期の平均値とすることで、上述したような被検出部の位置の偏りの影響を緩和しやすくなる。
【0118】
特徴５．前記診断部は、異なる複数の前記区間における前記診断用情報を各々把握し、前記把握した診断用情報同士の比較結果に基づいて、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっているかを診断する特徴２乃至特徴４のいずれか１つに記載のレーザレーダ装置。
【0119】
照射部が目標回転速度で回転している場合に、異なる複数の上記区間における診断用情報を各々把握し、それら診断用情報同士の比較結果を踏まえて診断を行うことにより、風や振動等の外力の影響（外乱）を抑えて診断機能の信頼性向上に寄与できる。
【0120】
特徴６．前記診断部は、前記回転体が１周する間に入力される前記エンコーダ信号について異なる複数の前記区間における前記診断用情報を各々把握し、前記把握した診断用情報同士の比較結果に基づいて、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっているかを診断する特徴２乃至特徴４のいずれか１つに記載のレーザレーダ装置。
【0121】
同一周回で把握した診断用情報同士を比較することにより、診断用情報を把握する際の状況を揃えやすくなる。状況を揃えて比較対象となる診断用情報を各々把握することは、特徴５に示した効果を発揮させる上で好ましい。
【0122】
特徴７．前記異なる複数の区間は、前記診断部による把握対象となる対象区間であり、
それら対象区間の間に前記診断部による把握対象とならない非対象区間が介在するように規定されている特徴４又は特徴５に記載のレーザレーダ装置。
それら対象区間の間に前記診断部による把握対象とならない非対象区間が介在するように規定されている特徴４又は特徴５に記載のレーザレーダ装置。
【0123】
平均値算出用の情報の母数が大きくなると、パルスのばらつきの影響が埋没しやすくなる。この点、本特徴に示すように、敢えて非対象となる区間を設けることで、パルスのばらつきの影響が埋没することを抑制し、エンコーダ信号の異常の速やかな発見に寄与できる。
【0124】
特徴８．前記異なる複数の区間として、第１区間及び第２区間を含み、
前記第１区間及び前記第２区間は、前記回転体の回転中心を挟んで相対峙するように設定される特徴５乃至特徴７のいずれか１つに記載のレーザレーダ装置。
前記第１区間及び前記第２区間は、前記回転体の回転中心を挟んで相対峙するように設定される特徴５乃至特徴７のいずれか１つに記載のレーザレーダ装置。
【0125】
回転体については当該回転体の中心が照射部の回転中心からずれて取り付けられる可能性がある。この場合、回転体の中心を挟んで平均周期やパルス幅が短くなる部分と、平均周期やパルス幅が長くなる部分とが発生し得る。それらの部分が比較対象に含まれる構成とすることにより、差が顕著に表れることとなる。これは、診断精度の向上を図る上で好ましい。
【0126】
特徴９．前記診断部は、前記把握した前記診断用情報と予め設定されている基準範囲とを比較し、その比較結果に基づいて、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっているかを診断する特徴２乃至特徴４のいずれか１つに記載のレーザレーダ装置。
【0127】
本特徴に示すように、診断用情報と基準範囲とを比較する構成とすれば、エンコーダ信号が正常に出力される状態となっているかを簡易に診断できる。
【0128】
特徴１０．前記診断部は、異なる複数の前記区間における前記診断用情報を各々把握し、前記把握した診断用情報同士を比較し且つそれら診断用情報と予め設定されている閾値とを比較し、前記把握した診断用情報同士の差が前記閾値よりも小さく且つ前記把握した診断用情報が何れも前記基準範囲内である場合には、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっていると診断し、前記把握した診断用情報同士の差が前記閾値よりも大きい場合又は前記把握した診断用情報の何れかが前記基準範囲外である場合には、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっていないと診断する特徴１乃至特徴３のいずれか１つに記載のレーザレーダ装置。
【0129】
本特徴に示すように診断用情報を基準範囲と比較するだけでなく、診断用情報同士を比較する構成とすれば、診断精度の更なる向上に寄与できる。
【0130】
特徴１１．前記診断部により、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっていないと診断された場合に異常処理を実行する構成となっており、
前記把握した診断用情報同士の差が前記閾値よりも小さ一方、前記把握した診断用情報が何れも前記基準範囲外である場合には、前記異常処理が行われない構成となっている特徴１０に記載のレーザレーダ装置。
前記把握した診断用情報同士の差が前記閾値よりも小さ一方、前記把握した診断用情報が何れも前記基準範囲外である場合には、前記異常処理が行われない構成となっている特徴１０に記載のレーザレーダ装置。
【0131】
例えば風や振動等の外力の影響を受けて照射部の回転速度が一時的に変化した場合には、診断用情報同士の差が閾値よりも小さ一方、診断用情報が何れも基準範囲外となる可能性がある。このような場合には、異常処理が行われない構成とすることで、異常が生じていない状況下にて異常処理が多発して、レーザレーダ装置に対する信頼性が低下することを好適に抑制できる。
【0132】
特徴１２．前記区間の設定位置を前記回転体の周回が進むことで当該回転体の回転方向又は当該回転方向とは反対の方向にシフトさせる特徴２乃至特徴１１のいずれか１つに記載のレーザレーダ装置。
【0133】
特徴２に示したパルスのばらつきについては、１周分（１サイクル分）のエンコーダ信号のどの部分においても発生する可能性がある。そこで、本特徴に示すように、区間の設定位置を回転体の周回が進むことで当該回転体の回転方向又は当該回転方向とは反対の方向にシフトさせる構成とすれば、異常が見逃される機会を減らすことができる。
【0134】
また、１の周回でエンコーダ信号全体を診断しようとした場合には、診断に係る制御負荷が局所的に大きくなる。この点、複数の周回で分けて診断を行う構成とすることで、診断に係る局所的な制御負荷の増大を好適に抑制できる。これは、レーザ光の出力制御や照射部の回転制御との共存を図る上で好ましい。
【0135】
なお、特徴５等（相互比較関連）との組み合わせにおいては特に、「前記異なる複数の区間の設定位置を前記回転体の回転に応じて当該回転体の回転方向又は当該回転方向とは反対の方向に各々シフトさせる」構成とするとよい。この場合、シフト時には各区間の位置関係が維持される構成とすることが好ましい。
【0136】
特徴１３．前記区間は、前記シフトの前後で重複しないように規定されている特徴１２に記載のレーザレーダ装置。
【0137】
シフト前後で上記区間を重複させない構成とすれば、効率よくパルスのばらつきを見極めることができる。
【0138】
特徴１４．前記診断部は、前記回転体の回転速度が前記目標回転速度となっている状況下にて、複数の周回について前記診断を繰り返す構成となっており、
前記診断用情報のサンプリング周期を整数倍にした値が目標回転速度で回転している前記回転体の回転周期と不一致となるように規定されている特徴１乃至特徴１３のいずれか１つに記載のレーザレーダ装置。
前記診断用情報のサンプリング周期を整数倍にした値が目標回転速度で回転している前記回転体の回転周期と不一致となるように規定されている特徴１乃至特徴１３のいずれか１つに記載のレーザレーダ装置。
【0139】
本特徴に示す構成によれば、周回を重ねる毎にサンプリング用の上記区間が徐々にシフトする構成を簡易に実現できる。
【0140】
特徴１５．監視エリア（監視エリアＤＥ）へレーザ光を照射する照射部（レーザダイオード２１及び変更ユニット４０）と、物体（物体ＯＢ）により反射された前記レーザ光である反射光を受光する受光部（フォトダイオード３１）とを備え、前記レーザ光を反射した物体が前記監視エリアに位置しているかを前記受光部による前記反射光の受光状況（受光量等）に基づいて判定するレーザレーダ装置（レーザレーダ装置１０）であって、
前記照射部は、所定の走査方向に回転することにより前記レーザ光の照射方向を変更可能な変更部（回転ブロック４１）を含み、
フォトインタラプタ（フォトインタラプタ７１）と、前記変更部とともに前記所定の走査方向に回転可能に設けられ、前記フォトインタラプタの光が通過可能な光通過部（スリット６３）と非通過部（肉部６４）とが前記所定の走査方向において交互に形成されているエンコーダディスク（エンコーダディスク６１）とを有し、前記エンコーダディスクの回転に伴い前記フォトインタラプタの光路（検出位置ＤＰ）を前記光通過部及び前記非通過部が順に通過することによりパルス状の波形が連続したエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ（ロータリエンコーダ６０）を備え、
前記光通過部は前記所定の走査方向において所定角度毎に形成されており、前記ロータリエンコーダから入力された前記エンコーダ信号に基づいて前記レーザ光の出力制御（例えばＯＮ／ＯＦＦ制御）を行うことにより、前記エンコーダ信号のパルス周期に合わせてレーザ光を順次照射する構成となっており、
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下にて前記エンコーダ信号のパルス周期を把握し、当該把握したパルス周期に基づいて、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっているかを診断する診断部（制御部１２における診断部８５）を備えているレーザレーダ装置。
前記照射部は、所定の走査方向に回転することにより前記レーザ光の照射方向を変更可能な変更部（回転ブロック４１）を含み、
フォトインタラプタ（フォトインタラプタ７１）と、前記変更部とともに前記所定の走査方向に回転可能に設けられ、前記フォトインタラプタの光が通過可能な光通過部（スリット６３）と非通過部（肉部６４）とが前記所定の走査方向において交互に形成されているエンコーダディスク（エンコーダディスク６１）とを有し、前記エンコーダディスクの回転に伴い前記フォトインタラプタの光路（検出位置ＤＰ）を前記光通過部及び前記非通過部が順に通過することによりパルス状の波形が連続したエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ（ロータリエンコーダ６０）を備え、
前記光通過部は前記所定の走査方向において所定角度毎に形成されており、前記ロータリエンコーダから入力された前記エンコーダ信号に基づいて前記レーザ光の出力制御（例えばＯＮ／ＯＦＦ制御）を行うことにより、前記エンコーダ信号のパルス周期に合わせてレーザ光を順次照射する構成となっており、
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下にて前記エンコーダ信号のパルス周期を把握し、当該把握したパルス周期に基づいて、前記エンコーダ信号が正常に出力される状態となっているかを診断する診断部（制御部１２における診断部８５）を備えているレーザレーダ装置。
【0141】
例えばロータリエンコーダを搭載する際の作業ばらつきによって、エンコーダディスクの中心と変更部の回転中心とがずれた場合には、１周分のエンコーダ信号を構成しているパルス列の一部にてパルスの出力パターンが基本パターンから変化し得る。具体的には、パルス周期が変化する可能性、すなわち異常な信号となる可能性がある。このような事象については、摩耗等によって変更部の回転軸のがたつきが大きくなった場合や、エンコーダディスクに歪等の変形が生じている場合にも発生する。
【0142】
仮に上述したような正常に出力されていないエンコーダ信号に基づいてレーザ光を出力した場合には、本来所定角度毎に照射されるはずのレーザ光が想定よりも短い間隔で照射されたり想定よりも長い間隔で照射されたりする。特に、レーザ光が想定よりも長い間隔で照射される場合には、そのような変化がない場合と比較して物体の検出が遅れやすくなると懸念される。これは、エンコーダ装置の検出精度を低下させるよう要因になるため好ましくない。特に、遠方の物体を精度よく検出したり小さい物体を精度よく検出したりする上で妨げになる。
【0143】
この点、本特徴に示す構成によれば、パルスに変化が生じることに着目して、エンコーダ信号のパルス周期を把握し、そのパルス周期に基づいて、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断することにより、レーザ光を上手く照射できない状況となっていることを速やかに発見できる。これにより、例えば使用者にレーザレーダ装置の点検等を促すといった対応が可能となる。以上の理由から、物体の検出の遅れを抑制し、レーザレーダ装置による物体の検出精度の向上に寄与できる。これは、遠方の物体を精度よく検出したり小さい物体を精度よく検出したりする上で有利である。
【0144】
なお、特徴３～特徴１５に示した各技術的思想を特徴１に適用することも可能である。
【0145】
特徴１６．所定方向へ回転する配設対象（回転ブロック４１）に配設され、当該配設対象と一体的に回転可能であり、前記所定方向に複数の被検出部（スリット６３）が並ぶように形成された回転体（エンコーダディスク６１）と、所定の検出位置（検出位置ＤＰ）に位置する前記被検出部を検出可能な検出部（フォトインタラプタ７１）とを有し、前記回転体の回転にともなって前記所定の検出位置を前記被検出部が順に通過することにより各前記被検出部に対応したパルス列からなるエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ（ロータリエンコーダ６０）であって、
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力される前記エンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間にて出力される特定の波形の長さを示す情報である診断用情報を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断部を備えているロータリエンコーダ。
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力される前記エンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間にて出力される特定の波形の長さを示す情報である診断用情報を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断部を備えているロータリエンコーダ。
【0146】
例えばロータリエンコーダを搭載する際の作業ばらつきによって、回転体（例えばエンコーダディスクや磁気ドラム）の中心と配設対象の回転中心とがずれた場合には、１周分のエンコーダ信号を構成しているパルス列の一部にてパルスの出力パターンが基本パターンから変化し得る。具体的には、パルス幅やパルス周期等が変化する可能性、すなわち異常な信号となる可能性がある。このような事象については、摩耗等によって変更部の回転軸のがたつきが大きくなった場合や、回転体に歪等の変形が生じている場合にも発生する。仮に上述したような正常に出力されていないエンコーダ信号に基づいて機器を制御しようとした場合には、正常な制御結果を得られない可能性が高くなると懸念される。
【0147】
この点、本特徴に示す構成によれば、パルスに変化が生じることに着目して、所定の周回にて出力されるエンコーダ信号から特定の波形の長さを示す診断用情報を把握している。この診断用情報に基づいて、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断することにより、エンコーダ信号を用いた機器の制御を正常に行うことが難しい状況であることを速やかに発見できる。
【0148】
特徴１７．所定方向へ回転する配設対象に配設され、当該配設対象と一体的に回転可能であり、前記所定方向に複数の被検出部（スリット６３）が並ぶように形成された回転体（エンコーダディスク６１）と、所定の検出位置（検出位置ＤＰ）に位置する前記被検出部を検出可能な検出部（フォトインタラプタ７１）とを有し、前記回転体の回転にともなって前記所定の検出位置を前記被検出部が順に通過することにより各前記被検出部に対応したパルス列からなるエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ（ロータリエンコーダ６０）に適用され、前記エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断システムであって、
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力される前記エンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間にて出力される特定の波形の長さを示す情報である診断用情報を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断システム。
前記回転体の回転速度が目標回転速度となっている状況下における所定の周回にて出力される前記エンコーダ信号のうち当該所定の周回の一部の区間にて出力される特定の波形の長さを示す情報である診断用情報を把握し、当該把握した診断用情報に基づいて、前記エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断する診断システム。
【0149】
本特徴に示す構成によれば、所定の周回にて出力されるエンコーダ信号から特定の波形の長さを示す診断用情報を把握している。この診断用情報に基づいて、エンコーダ信号を正常に出力可能な状態となっているかを診断することにより、エンコーダ信号を用いた機器の制御を正常に行うことが難しい状況であることを速やかに発見できる。
【符号の説明】
【0150】
１０…レーザレーダ装置、１１…光学機構、１２…制御部、２１…レーザダイオード、３１…フォトダイオード、４０…変更ユニット、４１…回転ブロック、５１…モータ、６０…ロータリエンコーダ、６１…エンコーダディスク、６３…スリット、７１…フォトインタラプタ、８５…診断部、ＣＬ１，ＣＬ２…中心軸線、ＤＥ…監視エリア、ＤＰ…検出位置、Ｓ１～Ｓ３，Ｓａ１～Ｓａ３，Ｓｂ１～Ｓｂ３，Ｓｃ１～Ｓｃ３，ＳＡ～ＳＪ…対象区間又は区間、ОＢ…物体。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】