(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023127539
(43)【公開日】2023-09-13
(54)【発明の名称】制御装置及び制御方法
(51)【国際特許分類】
A61B 18/26 20060101AFI20230906BHJP
【ＦＩ】
A61B18/26
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022204602
(22)【出願日】2022-12-21
(31)【優先権主張番号】63/315,421
(32)【優先日】2022-03-01
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】000000376
【氏名又は名称】オリンパス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】高田 祐平
【テーマコード（参考）】
4C026
【Ｆターム（参考）】
4C026AA04
4C026BB08
4C026FF17
4C026GG03
4C026HH02
4C026HH13
4C026HH15
4C026HH24
(57)【要約】
【課題】フラッシング現象の発生を抑制すること。
【解決手段】制御装置５６は、ハードウェアから構成され、レーザ光源５２１の動作を制御することによってレーザ光源５２１からレーザ光を発光させ、光ファイバ５１を通してレーザ光を照射対象ＳＴに対して照射させるプロセッサ５６１を備える。プロセッサ５６１は、照射対象ＳＴに対するレーザ光の照射領域におけるオーバーラップ領域についての情報であるオーバーラップ情報を算出し、オーバーラップ情報に基づいて、レーザ光源５２１からのレーザ光の出力を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】制御装置５６は、ハードウェアから構成され、レーザ光源５２１の動作を制御することによってレーザ光源５２１からレーザ光を発光させ、光ファイバ５１を通してレーザ光を照射対象ＳＴに対して照射させるプロセッサ５６１を備える。プロセッサ５６１は、照射対象ＳＴに対するレーザ光の照射領域におけるオーバーラップ領域についての情報であるオーバーラップ情報を算出し、オーバーラップ情報に基づいて、レーザ光源５２１からのレーザ光の出力を制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ハードウェアから構成され、レーザ光源の動作を制御することによって前記レーザ光源からレーザ光を発光させ、光ファイバを通して前記レーザ光を照射対象に対して照射させるプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
前記照射対象に対する前記レーザ光の照射領域におけるオーバーラップ領域についての情報であるオーバーラップ情報を算出し、
前記オーバーラップ情報に基づいて、前記レーザ光源からの前記レーザ光の出力を制御する制御装置。
前記プロセッサは、
前記照射対象に対する前記レーザ光の照射領域におけるオーバーラップ領域についての情報であるオーバーラップ情報を算出し、
前記オーバーラップ情報に基づいて、前記レーザ光源からの前記レーザ光の出力を制御する制御装置。
【請求項2】
前記プロセッサは、
前記照射領域の直径と、前記光ファイバの移動距離とに基づいて、前記オーバーラップ情報であるオーバーラップ指標値を算出する請求項１に記載の制御装置。
前記照射領域の直径と、前記光ファイバの移動距離とに基づいて、前記オーバーラップ情報であるオーバーラップ指標値を算出する請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記プロセッサは、
前記光ファイバの移動に応じた走査速度と、前記レーザ光におけるパルス発光のパルス周波数とに基づいて、前記移動距離を算出する請求項２に記載の制御装置。
前記光ファイバの移動に応じた走査速度と、前記レーザ光におけるパルス発光のパルス周波数とに基づいて、前記移動距離を算出する請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、
前記照射対象と前記光ファイバとの間の距離と、前記光ファイバの直径と、前記光ファイバの開口数と、前記レーザ光が通過する媒質の屈折率とに基づいて、前記照射領域の直径を算出する請求項２に記載の制御装置。
前記照射対象と前記光ファイバとの間の距離と、前記光ファイバの直径と、前記光ファイバの開口数と、前記レーザ光が通過する媒質の屈折率とに基づいて、前記照射領域の直径を算出する請求項２に記載の制御装置。
【請求項5】
前記プロセッサは、
前記オーバーラップ指標値に基づいて、オーバーラップ領域の有無を判定し、
前記オーバーラップ領域が無い場合、前記レーザ光の照射を許可する請求項２に記載の制御装置。
前記オーバーラップ指標値に基づいて、オーバーラップ領域の有無を判定し、
前記オーバーラップ領域が無い場合、前記レーザ光の照射を許可する請求項２に記載の制御装置。
【請求項6】
前記プロセッサは、
前記照射対象を撮像した内視鏡画像に基づいて、前記走査速度を算出する請求項３に記載の制御装置。
前記照射対象を撮像した内視鏡画像に基づいて、前記走査速度を算出する請求項３に記載の制御装置。
【請求項7】
前記プロセッサは、
前記照射対象に照射され、前記照射対象によって散乱した光によって形成されるスペックルパターンに基づいて、前記走査速度を算出する請求項３に記載の制御装置。
前記照射対象に照射され、前記照射対象によって散乱した光によって形成されるスペックルパターンに基づいて、前記走査速度を算出する請求項３に記載の制御装置。
【請求項8】
前記プロセッサは、
前記照射対象に照射され、前記照射対象によって反射されて戻ってきた光に基づいて、ドップラー効果を利用することで前記走査速度を算出する請求項３に記載の制御装置。
前記照射対象に照射され、前記照射対象によって反射されて戻ってきた光に基づいて、ドップラー効果を利用することで前記走査速度を算出する請求項３に記載の制御装置。
【請求項9】
前記プロセッサは、
前記照射対象に照射され、前記照射対象によって反射された光の明るさに基づいて、前記距離を算出する請求項４に記載の制御装置。
前記照射対象に照射され、前記照射対象によって反射された光の明るさに基づいて、前記距離を算出する請求項４に記載の制御装置。
【請求項10】
前記プロセッサは、
前記照射対象に光が照射されてから前記照射対象によって反射されて戻ってくるまでの時間に基づいて、前記距離を算出する請求項４に記載の制御装置。
前記照射対象に光が照射されてから前記照射対象によって反射されて戻ってくるまでの時間に基づいて、前記距離を算出する請求項４に記載の制御装置。
【請求項11】
前記照射対象を撮像した内視鏡画像に基づいて、前記距離を算出する請求項４に記載の制御装置。
【請求項12】
前記プロセッサは、
前記走査速度が低くなるにしたがって前記パルス周波数を下げる請求項３に記載の制御装置。
前記走査速度が低くなるにしたがって前記パルス周波数を下げる請求項３に記載の制御装置。
【請求項13】
前記プロセッサは、
前記距離が大きくなるにしたがって前記レーザ光におけるパルス発光のパルス周波数を下げる請求項４に記載の制御装置。
前記距離が大きくなるにしたがって前記レーザ光におけるパルス発光のパルス周波数を下げる請求項４に記載の制御装置。
【請求項14】
前記オーバーラップ情報は、
前記照射対象に照射する前記レーザ光を第１のパルス発光によって発光させた時に出現する第１の照射領域と、
前記レーザ光を前記第１のパルス発光に続き第２のパルス発光によって発光させた時に出現する第２の照射領域と、が重なる領域である前記オーバーラップ領域についての情報である請求項１に記載の制御装置。
前記照射対象に照射する前記レーザ光を第１のパルス発光によって発光させた時に出現する第１の照射領域と、
前記レーザ光を前記第１のパルス発光に続き第２のパルス発光によって発光させた時に出現する第２の照射領域と、が重なる領域である前記オーバーラップ領域についての情報である請求項１に記載の制御装置。
【請求項15】
ハードウェアから構成され、レーザ光源の動作を制御することによって前記レーザ光源からレーザ光をパルス発光させ、光ファイバを通して前記レーザ光を照射対象に対して照射させるプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
前記照射対象に対する前記光ファイバの移動に応じた走査速度を算出し、
前記走査速度に基づいて、レーザ光源からの前記レーザ光の出力を制御する制御装置。
前記プロセッサは、
前記照射対象に対する前記光ファイバの移動に応じた走査速度を算出し、
前記走査速度に基づいて、レーザ光源からの前記レーザ光の出力を制御する制御装置。
【請求項16】
前記プロセッサは、
前記走査速度が低くなるにしたがって前記レーザ光における前記パルス発光のパルス周波数を下げる請求項１５に記載の制御装置。
前記走査速度が低くなるにしたがって前記レーザ光における前記パルス発光のパルス周波数を下げる請求項１５に記載の制御装置。
【請求項17】
前記プロセッサは、
前記照射対象と前記光ファイバとの間の距離を算出し、
前記走査速度と前記距離とに基づいて、前記レーザ光源からの前記レーザ光の出力を制御する請求項１５に記載の制御装置。
前記照射対象と前記光ファイバとの間の距離を算出し、
前記走査速度と前記距離とに基づいて、前記レーザ光源からの前記レーザ光の出力を制御する請求項１５に記載の制御装置。
【請求項18】
前記プロセッサは、
前記距離が大きくなるにしたがって前記レーザ光における前記パルス発光のパルス周波数を下げる請求項１７に記載の制御装置。
前記距離が大きくなるにしたがって前記レーザ光における前記パルス発光のパルス周波数を下げる請求項１７に記載の制御装置。
【請求項19】
制御装置のプロセッサが実行する制御方法であって、
照射対象に対するレーザ光の照射領域におけるオーバーラップ領域についての情報であるオーバーラップ情報を算出し、
前記オーバーラップ情報に基づいて、レーザ光源からの前記レーザ光の出力を制御する制御方法。
照射対象に対するレーザ光の照射領域におけるオーバーラップ領域についての情報であるオーバーラップ情報を算出し、
前記オーバーラップ情報に基づいて、レーザ光源からの前記レーザ光の出力を制御する制御方法。
【請求項20】
前記オーバーラップ情報は、
前記照射対象に照射する前記レーザ光を第１のパルス発光によって発光させた時に出現する第１の照射領域と、
前記レーザ光を前記第１のパルス発光に続き第２のパルス発光によって発光させた時に出現する第２の照射領域と、が重なる領域である前記オーバーラップ領域についての情報である請求項１９に記載の制御方法。
前記照射対象に照射する前記レーザ光を第１のパルス発光によって発光させた時に出現する第１の照射領域と、
前記レーザ光を前記第１のパルス発光に続き第２のパルス発光によって発光させた時に出現する第２の照射領域と、が重なる領域である前記オーバーラップ領域についての情報である請求項１９に記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、レーザ光源からレーザ光をパルス発光させ、光ファイバを通して当該レーザ光を破砕対象である結石に対して照射することによって、当該結石を破砕する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の技術では、レーザ光が結石によって反射されて戻ってきた当該レーザ光の光量を用いることによって当該結石までの距離を測定し、当該距離に基づいて当該レーザ光の条件を決定している。
特許文献１に記載の技術では、レーザ光が結石によって反射されて戻ってきた当該レーザ光の光量を用いることによって当該結石までの距離を測定し、当該距離に基づいて当該レーザ光の条件を決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許出願公開第２０１７／０３５４４６４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、レーザ光による結石の破砕中には、当該結石が光るフラッシング現象が生じる場合がある。このフラッシング現象が生じた場合には、術者が確認する内視鏡画像に白飛びが発生するため、術者は、当該内視鏡画像から結石を確認することが難しい。特に、フラッシング現象が頻繁に生じた場合には、術者は、手技の中断を余儀なくされる。その結果、手術時間が長くなってしまうとともに、術者の疲労も増長させてしまう。
そこで、フラッシング現象の発生を抑制することができる技術が要望されている。
そこで、フラッシング現象の発生を抑制することができる技術が要望されている。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、フラッシング現象の発生を抑制することができる制御装置、処置システム、及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る制御装置は、ハードウェアから構成され、レーザ光源の動作を制御することによって前記レーザ光源からレーザ光を発光させ、光ファイバを通して前記レーザ光を照射対象に対して照射させるプロセッサを備え、前記プロセッサは、前記照射対象に対する前記レーザ光の照射領域におけるオーバーラップ領域についての情報であるオーバーラップ情報を算出し、前記オーバーラップ情報に基づいて、前記レーザ光源からの前記レーザ光の出力を制御する。
【0007】
本発明に係る制御装置は、ハードウェアから構成され、レーザ光源の動作を制御することによって前記レーザ光源からレーザ光をパルス発光させ、光ファイバを通して前記レーザ光を照射対象に対して照射させるプロセッサを備え、前記プロセッサは、前記照射対象に対する前記光ファイバの移動に応じた走査速度を算出し、前記走査速度に基づいて、レーザ光源からの前記レーザ光の出力を制御する。
【0008】
本発明に係る制御方法は、制御装置のプロセッサが実行する制御方法であって、照射対象に対するレーザ光の照射領域におけるオーバーラップ領域についての情報であるオーバーラップ情報を算出し、前記オーバーラップ情報に基づいて、レーザ光源からの前記レーザ光の出力を制御する。
【発明の効果】
【0009】
本発明に係る制御装置及び制御方法によれば、結石を破砕中に生じるフラッシング現象を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に、図面を参照しつつ、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。
【0012】
（実施の形態１）
〔処置システムの構成〕
図１は、実施の形態１に係る処置システム１の構成を示すブロック図である。
処置システム１は、生体内を観察しつつ、レーザ光によって当該生体内の照射対象（本実施の形態１では尿路結石ＳＴ（図１））を破砕するシステムである。この処置システム１は、図１に示すように、内視鏡２と、表示装置３と、フットスイッチ４と、処理装置５とを備える。
〔処置システムの構成〕
図１は、実施の形態１に係る処置システム１の構成を示すブロック図である。
処置システム１は、生体内を観察しつつ、レーザ光によって当該生体内の照射対象（本実施の形態１では尿路結石ＳＴ（図１））を破砕するシステムである。この処置システム１は、図１に示すように、内視鏡２と、表示装置３と、フットスイッチ４と、処理装置５とを備える。
【0013】
内視鏡２は、一部が生体内に挿入され、当該生体内を撮像し、当該撮像によって生成した画像信号（以下、内視鏡画像と記載）を出力する。この内視鏡２は、図１に示すように、挿入部２１と、撮像装置２２とを備える。
挿入部２１は、少なくとも一部が可撓性を有し、生体内に挿入される部分である。この挿入部２１内には、当該挿入部２１の長手方向に沿って貫通するチャンネル２１１が設けられている。
挿入部２１は、少なくとも一部が可撓性を有し、生体内に挿入される部分である。この挿入部２１内には、当該挿入部２１の長手方向に沿って貫通するチャンネル２１１が設けられている。
【0014】
撮像装置２２は、挿入部２１内の先端部分に設けられている。そして、撮像装置２２は、被写体像を受光して電気信号に変換するＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を有し、生体内を撮像することによって生成した内視鏡画像を処理装置５に対して出力する。
【0015】
表示装置３は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）またはＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等であり、処理装置５による制御の下、内視鏡画像等を表示する。
フットスイッチ４は、尿路結石ＳＴの破砕を開始する開始操作を受け付ける。そして、フットスイッチ４は、当該開始操作に応じた信号を処理装置５に対して出力する。
なお、当該開始操作を受け付ける構成としては、術者が足で操作するフットスイッチ４に限らず、その他、手で操作するスイッチ等を採用しても構わない。
フットスイッチ４は、尿路結石ＳＴの破砕を開始する開始操作を受け付ける。そして、フットスイッチ４は、当該開始操作に応じた信号を処理装置５に対して出力する。
なお、当該開始操作を受け付ける構成としては、術者が足で操作するフットスイッチ４に限らず、その他、手で操作するスイッチ等を採用しても構わない。
【0016】
処理装置５は、図１に示すように、光ファイバ５１と、光源装置５２と、ハーフミラー５３と、ダイクロイックミラー５４と、光検出器５５と、制御装置５６とを備える。
光ファイバ５１は、図１に示すように、挿入部２１のチャンネル２１１内に挿入されている。なお、本実施の形態１では、図１に示すように光ファイバ５１の数を１本としているが、当該光ファイバ５１の数は、１本に限らず、２本以上であっても構わない。
光ファイバ５１は、図１に示すように、挿入部２１のチャンネル２１１内に挿入されている。なお、本実施の形態１では、図１に示すように光ファイバ５１の数を１本としているが、当該光ファイバ５１の数は、１本に限らず、２本以上であっても構わない。
【0017】
光源装置５２は、制御装置５６による制御の下、尿路結石ＳＴの破砕に用いる処置用レーザ光と、ガイド光とをそれぞれ出射する。この光源装置５２は、図１に示すように、処置用レーザ光源５２１と、ガイド光用光源５２２とを備える。
処置用レーザ光源５２１は、本発明に係るレーザ光源に相当し、処置用レーザ光をパルス発光する。この処置用レーザ光源５２１としては、２μｍ程度の中赤外の波長帯域の処置用レーザ光を出射する半導体レーザ等を例示することができる。
処置用レーザ光源５２１は、本発明に係るレーザ光源に相当し、処置用レーザ光をパルス発光する。この処置用レーザ光源５２１としては、２μｍ程度の中赤外の波長帯域の処置用レーザ光を出射する半導体レーザ等を例示することができる。
【0018】
ガイド光用光源５２２は、ガイド光を出射する。このガイド光用光源５２２としては、可視の波長帯域のガイド光を出射するＬＥＤ（Light Emitting Diode）、または、近赤外の波長帯域のガイド光を出射するＬＥＤや半導体レーザ等を例示することができる。例えば、ガイド光用光源５２２として、緑色の波長帯域のガイド光を出射する緑色ＬＥＤと、赤色の波長帯域のガイド光を出射する赤色ＬＥＤとによって構成すれば、制御装置５６による制御の下、ガイド光の色を緑色または赤色に変更することができる。
そして、ガイド光用光源５２２から出射されたガイド光は、図１に矢印で示したように、処置用レーザ光源５２１から出射された処置用レーザ光と平行となる状態で当該処置用レーザ光と同一方向に進行する。
そして、ガイド光用光源５２２から出射されたガイド光は、図１に矢印で示したように、処置用レーザ光源５２１から出射された処置用レーザ光と平行となる状態で当該処置用レーザ光と同一方向に進行する。
【0019】
ハーフミラー５３は、ガイド光用光源５２２から出射されたガイド光の一部を反射させ、ダイクロイックミラー５４に向けて進行させる。
ダイクロイックミラー５４は、ガイド光の波長帯域の光を反射させ、処置用レーザ光の波長帯域の光を透過させる。
ダイクロイックミラー５４は、ガイド光の波長帯域の光を反射させ、処置用レーザ光の波長帯域の光を透過させる。
【0020】
ここで、ガイド光用光源５２２から出射され、ハーフミラー５３を経由した後、ダイクロイックミラー５４で反射したガイド光は、当該ダイクロイックミラー５４を透過した処置用レーザ光と同じ光軸上を進行し、光ファイバ５１の基端に入射する。当該光ファイバ５１の基端に入射したガイド光は、当該光ファイバ５１によって伝搬され、当該光ファイバ５１の先端から尿路結石ＳＴに照射され、当該尿路結石の照射位置に当該ガイド光のスポットを形成する。この際、術者は、表示装置３に表示された内視鏡画像から、当該ガイド光のスポットを認識することができる。なお、当該スポットは、尿路結石ＳＴへの処置用レーザ光の照射位置に相当する。
【0021】
また、尿路結石ＳＴに照射され、当該尿路結石ＳＴで反射したガイド光の一部（以下、戻り光と記載）は、光ファイバ５１の先端に入射する。当該光ファイバ５１の先端に入射した戻り光は、当該光ファイバ５１によって伝搬され、当該光ファイバ５１の基端からダイクロイックミラー５４及びハーフミラー５３を経由した後、光検出器５５に入射する。
【0022】
一方、処置用レーザ光源５２１から出射され、ダイクロイックミラー５４を透過した処置用レーザ光は、上述したガイド光と同様に、光ファイバ５１を経由した後、当該光ファイバ５１の先端から尿路結石ＳＴに照射される。そして、光ファイバ５１の先端から尿路結石ＳＴに処置用レーザ光が照射されることによって、当該尿路結石ＳＴは、破砕する。
【0023】
光検出器５５は、戻り光を検出し、当該検出結果に応じた信号を制御装置５６に対して出力する。
【0024】
制御装置５６は、処置システム１全体の動作を統括的に制御する。この制御装置５６は、図１に示すように、制御部５６１と、記憶部５６２と、入力部５６３とを備える。
制御部５６１は、本発明に係るプロセッサに相当する。この制御部５６１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のコントローラ、または、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路を含んで構成され、処置システム１全体の動作を制御する。なお、制御部５６１の機能については、後述する「制御方法」において説明する。
制御部５６１は、本発明に係るプロセッサに相当する。この制御部５６１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のコントローラ、または、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路を含んで構成され、処置システム１全体の動作を制御する。なお、制御部５６１の機能については、後述する「制御方法」において説明する。
【0025】
記憶部５６２は、制御部５６１が実行する各種プログラム（本発明に係る制御プログラムを含む）、及び当該制御部５６１の処理に必要な情報等を記憶する。ここで、制御部５６１の処理に必要な情報としては、処置用レーザ光におけるパルス発光のパルス周波数ｆ、光ファイバ５１のファイバ直径Ｄ、当該光ファイバ５１の開口数ＮＡ、及び当該処置用レーザ光が通過する媒質（生理食塩水）の屈折率ｎ（１．３程度）等のデータを例示することができる。なお、パルス周波数ｆについては、術者等による入力部５６３へのユーザ操作に応じて、当該術者の好みに応じた値に変更可能に構成しても構わない。
入力部５６３は、キーボード、マウス、スイッチ、タッチパネル等を用いて構成され、術者等によるユーザ操作を受け付ける。そして、入力部５６３は、当該ユーザ操作に応じた走査信号を制御部５６１に対して出力する。
入力部５６３は、キーボード、マウス、スイッチ、タッチパネル等を用いて構成され、術者等によるユーザ操作を受け付ける。そして、入力部５６３は、当該ユーザ操作に応じた走査信号を制御部５６１に対して出力する。
【0026】
〔制御方法〕
次に、制御装置５６が実行する制御方法について説明する。
図２は、制御装置５６が実行する制御方法を示すフローチャートである。図３は、制御方法を説明する図である。具体的に、図３は、処置用レーザ光が光ファイバ５１を通して尿路結石ＳＴに照射される状態を示している。なお、図３において示す実線は、所定のタイミングで処置用レーザ光がパルス発光（以下、第１のパルス発光と記載）した際の光ファイバ５１及び当該処置用レーザ光を示している。一方、図３に示す一点鎖線は、第１のパルス発光の直後のタイミングで処置用レーザ光がパルス発光（以下、第２のパルス発光と記載）した際の光ファイバ５１及び当該処置用レーザ光を示している。
先ず、制御部５６１は、術者によるフットスイッチ４への開始操作があったか否かを常時、監視する（ステップＳ１Ａ）。
次に、制御装置５６が実行する制御方法について説明する。
図２は、制御装置５６が実行する制御方法を示すフローチャートである。図３は、制御方法を説明する図である。具体的に、図３は、処置用レーザ光が光ファイバ５１を通して尿路結石ＳＴに照射される状態を示している。なお、図３において示す実線は、所定のタイミングで処置用レーザ光がパルス発光（以下、第１のパルス発光と記載）した際の光ファイバ５１及び当該処置用レーザ光を示している。一方、図３に示す一点鎖線は、第１のパルス発光の直後のタイミングで処置用レーザ光がパルス発光（以下、第２のパルス発光と記載）した際の光ファイバ５１及び当該処置用レーザ光を示している。
先ず、制御部５６１は、術者によるフットスイッチ４への開始操作があったか否かを常時、監視する（ステップＳ１Ａ）。
【0027】
そして、開始操作があったと判断した場合（ステップＳ１Ａ：Ｙｅｓ）には、制御部５６１は、光源装置５２の動作を制御し、処置用レーザ光源５２１からの処置用レーザ光のパルス発光、及びガイド光用光源５２２からのガイド光の出射を開始させる（ステップＳ１Ｂ）。
【0028】
ステップＳ１Ｂの後、制御部５６１は、光ファイバ５１の先端と尿路結石ＳＴとの間の距離ｄ（図３）を算出する（ステップＳ１Ｃ）。
具体的に、距離ｄの算出方法としては、以下の（１）～（３）の算出方法のいずれかの算出方法を採用することができる。
具体的に、距離ｄの算出方法としては、以下の（１）～（３）の算出方法のいずれかの算出方法を採用することができる。
【0029】
（１）戻り光の明るさに基づく距離ｄの算出方法
制御部５６１は、光検出器５５によって検出された戻り光の明るさに基づいて、距離ｄを算出する。具体的に、距離ｄと戻り光の明るさとの間には相関関係がある。例えば、距離ｄが小さくなるにしたがって、戻り光の明るさは高くなる。そして、制御部５６１は、例えば記憶部５６２に記憶された当該相関関係を示すデータを参照し、光検出器５５によって検出された戻り光に対応する距離ｄを算出する。
制御部５６１は、光検出器５５によって検出された戻り光の明るさに基づいて、距離ｄを算出する。具体的に、距離ｄと戻り光の明るさとの間には相関関係がある。例えば、距離ｄが小さくなるにしたがって、戻り光の明るさは高くなる。そして、制御部５６１は、例えば記憶部５６２に記憶された当該相関関係を示すデータを参照し、光検出器５５によって検出された戻り光に対応する距離ｄを算出する。
【0030】
（２）タイムオブフライト法に基づく距離ｄの算出方法
制御部５６１は、ガイド光用光源５２２からガイド光をパルス発光させ、当該ガイド光がパルス発光してから光検出器５５によって戻り光が検出されるまでの時間に基づいて、距離ｄを算出する。すなわち、制御部５６１は、所謂、タイムオブフライト法を利用して、距離ｄを算出する。
制御部５６１は、ガイド光用光源５２２からガイド光をパルス発光させ、当該ガイド光がパルス発光してから光検出器５５によって戻り光が検出されるまでの時間に基づいて、距離ｄを算出する。すなわち、制御部５６１は、所謂、タイムオブフライト法を利用して、距離ｄを算出する。
【0031】
（３）内視鏡画像に基づく距離ｄの算出方法
制御部５６１は、尿路結石ＳＴを撮像した内視鏡画像に基づいて、距離ｄを算出する。
具体的に、例えば、撮像装置２２をステレオカメラによって構成する。そして、制御部５６１は、当該ステレオカメラによって異なる視点から同時に撮像され、同一被写体の画像中の相対的なずれ量を用いることによって、三角測量の原理に基づいて被写体の３次元位置を算出するステレオ計測技術を用い、距離ｄを算出する。
また、例えば、撮像装置２２をＴＯＦ（Time Of Flight）センサ等の距離画像センサによって構成する。そして、制御部５６１は、当該距離画像センサによって撮像された内視鏡画像に基づいて、距離ｄを算出する。
制御部５６１は、尿路結石ＳＴを撮像した内視鏡画像に基づいて、距離ｄを算出する。
具体的に、例えば、撮像装置２２をステレオカメラによって構成する。そして、制御部５６１は、当該ステレオカメラによって異なる視点から同時に撮像され、同一被写体の画像中の相対的なずれ量を用いることによって、三角測量の原理に基づいて被写体の３次元位置を算出するステレオ計測技術を用い、距離ｄを算出する。
また、例えば、撮像装置２２をＴＯＦ（Time Of Flight）センサ等の距離画像センサによって構成する。そして、制御部５６１は、当該距離画像センサによって撮像された内視鏡画像に基づいて、距離ｄを算出する。
【0032】
ステップＳ１Ｃの後、制御部５６１は、術者によって挿入部２１が移動された際での尿路結石ＳＴに対する光ファイバ５１の移動に応じた走査速度Ｖ（図３）を算出する（ステップＳ１Ｄ）。
具体的に、走査速度Ｖの算出方法としては、以下の（４）～（６）の算出方法のいずれかの算出方法を採用することができる。
具体的に、走査速度Ｖの算出方法としては、以下の（４）～（６）の算出方法のいずれかの算出方法を採用することができる。
【0033】
（４）内視鏡画像に基づく走査速度Ｖの算出方法
制御部５６１は、尿路結石ＳＴを撮像した内視鏡画像に基づいて、走査速度Ｖを算出する。
具体的に、例えば、撮像装置２２をステレオカメラによって構成する。ここで、制御部５６１は、当該ステレオカメラによって異なる視点から同時に撮像され、同一被写体の画像中の相対的なずれ量を用いることによって、三角測量の原理に基づいて被写体の３次元位置を算出するステレオ計測技術を用いる。そして、制御部５６１は、時系列的に並ぶ隣接するフレーム（内視鏡画像）間において、相関の高い特定の位置の３次元位置同士の移動量を当該隣接するフレーム間の時間で除算することによって、走査速度Ｖを算出する。
また、例えば、制御部５６１は、時系列的に並ぶ隣接するフレーム間のオプティカルフローを推定することによって、走査速度Ｖを算出する。
制御部５６１は、尿路結石ＳＴを撮像した内視鏡画像に基づいて、走査速度Ｖを算出する。
具体的に、例えば、撮像装置２２をステレオカメラによって構成する。ここで、制御部５６１は、当該ステレオカメラによって異なる視点から同時に撮像され、同一被写体の画像中の相対的なずれ量を用いることによって、三角測量の原理に基づいて被写体の３次元位置を算出するステレオ計測技術を用いる。そして、制御部５６１は、時系列的に並ぶ隣接するフレーム（内視鏡画像）間において、相関の高い特定の位置の３次元位置同士の移動量を当該隣接するフレーム間の時間で除算することによって、走査速度Ｖを算出する。
また、例えば、制御部５６１は、時系列的に並ぶ隣接するフレーム間のオプティカルフローを推定することによって、走査速度Ｖを算出する。
【0034】
（５）スペックルパターンに基づく走査速度Ｖの算出方法
ところで、ガイド光を尿路結石ＳＴに照射すると、当該尿路結石ＳＴの表面で散乱した光が互いに干渉し、スペックルパターンと呼ばれるランダムな斑点模様を形成する。
そして、制御部５６１は、光検出器５５によって検出された戻り光のスペックルパターンを利用し、尿路結石ＳＴに対する光ファイバ５１の移動に伴う当該スペックルパターンの移動量を算出することによって、走査速度Ｖを算出する。
ところで、ガイド光を尿路結石ＳＴに照射すると、当該尿路結石ＳＴの表面で散乱した光が互いに干渉し、スペックルパターンと呼ばれるランダムな斑点模様を形成する。
そして、制御部５６１は、光検出器５５によって検出された戻り光のスペックルパターンを利用し、尿路結石ＳＴに対する光ファイバ５１の移動に伴う当該スペックルパターンの移動量を算出することによって、走査速度Ｖを算出する。
【0035】
（６）ドップラー効果を用いた走査速度
制御部５６１は、ガイド光用光源５２２から出射されたガイド光の波長と、光検出器５５によって検出された戻り光の波長との変化に基づいて、走査速度Ｖを算出する。すなわち、制御部５６１は、所謂、ドップラー効果を利用して、走査速度Ｖを算出する。
制御部５６１は、ガイド光用光源５２２から出射されたガイド光の波長と、光検出器５５によって検出された戻り光の波長との変化に基づいて、走査速度Ｖを算出する。すなわち、制御部５６１は、所謂、ドップラー効果を利用して、走査速度Ｖを算出する。
【0036】
ステップＳ１Ｄの後、制御部５６１は、術者によって挿入部２１が移動された際での尿路結石ＳＴに対する光ファイバ５１の移動に応じた処置用レーザ光の照射領域におけるオーバーラップ領域ＡｒＯ（図３）を示すオーバーラップ指標値Ｉを算出する（ステップＳ１Ｅ）。当該オーバーラップ指標値Ｉは、本発明に係る「オーバーラップ領域についての情報であるオーバーラップ情報」に相当する。
ここで、オーバーラップ領域ＡｒＯは、図３に示すように、処置用レーザ光の第１のパルス発光によって尿路結石ＳＴに照射された当該処置用レーザ光の照射領域Ａｒ１と、第２のパルス発光によって尿路結石ＳＴに照射された処置用レーザ光の照射領域Ａｒ２とが重なる領域を意味する。当該照射領域Ａｒ１は、本発明に係る第１の照射領域に相当する。また、当該照射領域Ａｒ２は、本発明に係る第２の照射領域に相当する。
ここで、オーバーラップ領域ＡｒＯは、図３に示すように、処置用レーザ光の第１のパルス発光によって尿路結石ＳＴに照射された当該処置用レーザ光の照射領域Ａｒ１と、第２のパルス発光によって尿路結石ＳＴに照射された処置用レーザ光の照射領域Ａｒ２とが重なる領域を意味する。当該照射領域Ａｒ１は、本発明に係る第１の照射領域に相当する。また、当該照射領域Ａｒ２は、本発明に係る第２の照射領域に相当する。
【0037】
ところで、フラッシング現象が生じる要因としては、以下の要因が考えられる。
第１のパルス発光によって処置用レーザ光が尿路結石ＳＴに照射されることによって、当該尿路結石ＳＴにおける当該照射領域Ａｒ１に対応する表面は、破砕する。この際、図３に示すように、当該照射領域Ａｒ１には、破砕されずに熱を持った状態で破砕不良部分ＳＴ１が残る場合がある。そして、第２のパルス発光によって当該破砕不良部分ＳＴ１に処置用レーザ光を照射し、当該破砕不良部分ＳＴ１を再加熱してしまった場合には、当該破砕不良部分ＳＴ１の熱蓄積による黒体輻射によって、フラッシング現象が生じる。
第１のパルス発光によって処置用レーザ光が尿路結石ＳＴに照射されることによって、当該尿路結石ＳＴにおける当該照射領域Ａｒ１に対応する表面は、破砕する。この際、図３に示すように、当該照射領域Ａｒ１には、破砕されずに熱を持った状態で破砕不良部分ＳＴ１が残る場合がある。そして、第２のパルス発光によって当該破砕不良部分ＳＴ１に処置用レーザ光を照射し、当該破砕不良部分ＳＴ１を再加熱してしまった場合には、当該破砕不良部分ＳＴ１の熱蓄積による黒体輻射によって、フラッシング現象が生じる。
【0038】
そして、本願発明では、上述した要因を考慮した結果、フラッシング現象を抑制するために、オーバーラップ領域ＡｒＯに着目している。
具体的に、制御部５６１は、ステップＳ１Ｅにおいて、照射領域Ａｒ１，Ａｒ２の直径Ｗ（図３）を処置用レーザ光の１パルス分で光ファイバ５１が移動する移動距離Ｌ（図３）で除したＷ／Ｌをオーバーラップ指標値Ｉとして算出する。
具体的に、制御部５６１は、ステップＳ１Ｅにおいて、照射領域Ａｒ１，Ａｒ２の直径Ｗ（図３）を処置用レーザ光の１パルス分で光ファイバ５１が移動する移動距離Ｌ（図３）で除したＷ／Ｌをオーバーラップ指標値Ｉとして算出する。
【0039】
ここで、制御部５６１は、ステップＳ１Ｃにおいて算出した距離ｄと、記憶部５６２に記憶されたファイバ直径Ｄ、開口数ＮＡ、及び屈折率ｎとに基づいて、（Ｄ＋２ｄtanθ）を直径Ｗとして算出する。なお、θは、ＮＡ＝ｎsinθから導くことができる。
また、制御部５６１は、ステップＳ１Ｄにおいて算出した走査速度Ｖを記憶部５６２に記憶されたパルス周波数ｆで除したＶ／ｆを移動距離Ｌとして算出する。
また、制御部５６１は、ステップＳ１Ｄにおいて算出した走査速度Ｖを記憶部５６２に記憶されたパルス周波数ｆで除したＶ／ｆを移動距離Ｌとして算出する。
【0040】
ステップＳ１Ｅの後、制御部５６１は、ステップＳ１Ｅにおいて算出したオーバーラップ指標値Ｉが特定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１Ｆ）。
本実施の形態１では、当該特定の条件を満たすか否かは、Ｉ＜Ｎ＋１という関係を満たすか否かを意味する。
ここで、Ｎは、処置用レーザ光がパルス発光している際、各パルス発光での当該処置用レーザ光の尿路結石ＳＴ上の各照射領域がオーバーラップする回数（以下、オーバーラップ回数と記載）を意味する。例えば、Ｎが０である場合には、上述した条件は、オーバーラップが１回もない、言い換えれば、オーバーラップ領域ＡｒＯが０であるという条件となる。なお、当該Ｎとしては、予め設定された値であってもよく、あるいは、術者等による入力部５６３へのユーザ操作に応じて設定された値であってもよい。
本実施の形態１では、当該特定の条件を満たすか否かは、Ｉ＜Ｎ＋１という関係を満たすか否かを意味する。
ここで、Ｎは、処置用レーザ光がパルス発光している際、各パルス発光での当該処置用レーザ光の尿路結石ＳＴ上の各照射領域がオーバーラップする回数（以下、オーバーラップ回数と記載）を意味する。例えば、Ｎが０である場合には、上述した条件は、オーバーラップが１回もない、言い換えれば、オーバーラップ領域ＡｒＯが０であるという条件となる。なお、当該Ｎとしては、予め設定された値であってもよく、あるいは、術者等による入力部５６３へのユーザ操作に応じて設定された値であってもよい。
【0041】
オーバーラップ指標値Ｉが特定の条件を満たしていると判定した場合（ステップＳ１Ｆ：Ｙｅｓ）には、制御部５６１は、ステップＳ１Ｃに戻る。例えば、制御部５６１は、Ｎが０である場合には、オーバーラップ指標値Ｉが１より小さいと、オーバーラップ領域ＡｒＯが無い（ステップＳ１Ｆ：Ｙｅｓ）と判定し、ステップＳ１Ｃに戻ってレーザ光の照射を継続（許可）する。
一方、オーバーラップ指標値Ｉが特定の条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ１Ｆ：Ｎｏ）には、制御部５６１は、処置用レーザ光源５２１の動作を停止する（ステップＳ１Ｇ）。これによって、尿路結石ＳＴの破砕が停止される。
一方、オーバーラップ指標値Ｉが特定の条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ１Ｆ：Ｎｏ）には、制御部５６１は、処置用レーザ光源５２１の動作を停止する（ステップＳ１Ｇ）。これによって、尿路結石ＳＴの破砕が停止される。
【0042】
以上説明した本実施の形態１によれば、以下の効果を奏する。
本実施の形態１に係る制御装置５６を構成する制御部５６１は、尿路結石ＳＴに対する光ファイバ５１の移動に応じた処置用レーザ光の照射領域におけるオーバーラップ領域ＡｒＯを示すオーバーラップ指標値Ｉを算出する。そして、制御部５６１は、当該オーバーラップ指標値Ｉに基づいて、処置用レーザ光源５２１からの処置用レーザ光の出力を制御する。言い換えれば、制御部５６１は、フラッシング現象が生じる要因として考えられるオーバーラップ領域ＡｒＯを考慮し、処置用レーザ光源５２１からの処置用レーザ光の出力を制御する。
したがって、本実施の形態１に係る制御装置５６によれば、フラッシング現象の発生を抑制することができる。その結果、術者は、フラッシング現象に応じて手技を中断することが少なくなる。また、手術時間も短くすることができ、術者の疲労も軽減することができる。
本実施の形態１に係る制御装置５６を構成する制御部５６１は、尿路結石ＳＴに対する光ファイバ５１の移動に応じた処置用レーザ光の照射領域におけるオーバーラップ領域ＡｒＯを示すオーバーラップ指標値Ｉを算出する。そして、制御部５６１は、当該オーバーラップ指標値Ｉに基づいて、処置用レーザ光源５２１からの処置用レーザ光の出力を制御する。言い換えれば、制御部５６１は、フラッシング現象が生じる要因として考えられるオーバーラップ領域ＡｒＯを考慮し、処置用レーザ光源５２１からの処置用レーザ光の出力を制御する。
したがって、本実施の形態１に係る制御装置５６によれば、フラッシング現象の発生を抑制することができる。その結果、術者は、フラッシング現象に応じて手技を中断することが少なくなる。また、手術時間も短くすることができ、術者の疲労も軽減することができる。
【0043】
特に、制御部５６１は、距離ｄ及び走査速度Ｖをそれぞれ算出し、当該距離ｄ及び当該走査速度Ｖに基づいて、オーバーラップ指標値Ｉを算出する。
このため、オーバーラップ指標値Ｉを精度良く算出することができ、フラッシング現象の発生を効果的に抑制することができる。
このため、オーバーラップ指標値Ｉを精度良く算出することができ、フラッシング現象の発生を効果的に抑制することができる。
【0044】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図４は、実施の形態２に係る制御方法を示すフローチャートである。
本実施の形態２では、図４に示すように、上述した実施の形態１に対して、制御装置５６が実行する制御方法が異なる。
次に、実施の形態２について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図４は、実施の形態２に係る制御方法を示すフローチャートである。
本実施の形態２では、図４に示すように、上述した実施の形態１に対して、制御装置５６が実行する制御方法が異なる。
【0045】
以下、本実施の形態２に係る制御方法について図４を参照しつつ説明する。
先ず、制御部５６１は、上述した実施の形態１において説明したステップＳ１Ａと同様に、術者によるフットスイッチ４への開始操作があったか否かを常時、監視する（ステップＳ２Ａ）。
先ず、制御部５６１は、上述した実施の形態１において説明したステップＳ１Ａと同様に、術者によるフットスイッチ４への開始操作があったか否かを常時、監視する（ステップＳ２Ａ）。
【0046】
そして、開始操作があったと判断した場合（ステップＳ２Ａ：Ｙｅｓ）には、制御部５６１は、光源装置５２の動作を制御し、ガイド光用光源５２２からのガイド光の出射を開始させる（ステップＳ２Ｂ）。
ステップＳ２Ｂの後、制御部５６１は、上述した実施の形態１において説明したステップＳ１Ｃと同様に、距離ｄを算出する（ステップＳ２Ｃ）。
ステップＳ２Ｂの後、制御部５６１は、上述した実施の形態１において説明したステップＳ１Ｃと同様に、距離ｄを算出する（ステップＳ２Ｃ）。
【0047】
ステップＳ２Ｃの後、制御部５６１は、ステップＳ２Ｃにおいて算出した距離ｄが第１の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２Ｄ）。
ここで、当該第１の閾値は、予め設定された値であってもよく、あるいは、術者等による入力部５６３へのユーザ操作に応じて設定された値であってもよい。
ここで、当該第１の閾値は、予め設定された値であってもよく、あるいは、術者等による入力部５６３へのユーザ操作に応じて設定された値であってもよい。
【0048】
距離ｄが第１の閾値を超えると判定した場合（ステップＳ２Ｄ：Ｎｏ）には、制御部５６１は、ステップＳ２Ｃに戻る。
距離ｄが第１の閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２Ｄ：Ｙｅｓ）には、制御部５６１は、上述した実施の形態１において説明したステップＳ１Ｄと同様に、走査速度Ｖを算出する（ステップＳ２Ｅ）。
距離ｄが第１の閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２Ｄ：Ｙｅｓ）には、制御部５６１は、上述した実施の形態１において説明したステップＳ１Ｄと同様に、走査速度Ｖを算出する（ステップＳ２Ｅ）。
【0049】
ステップＳ２Ｅの後、制御部５６１は、ステップＳ２Ｅにおいて算出した走査速度Ｖが第２の閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ２Ｆ）。
ここで、第２の閾値は、ステップＳ２Ｃにおいて算出した距離ｄと、記憶部５６２に記憶されたファイバ直径Ｄ、開口数ＮＡ、屈折率ｎ、及びパルス周波数ｆと、オーバーラップ回数Ｎとに基づいて、（Ｄ＋２ｄtanθ）・ｆ／（Ｎ＋１）によって算出される値を採用することができる。なお、θは、ＮＡ＝ｎsinθから導くことができる。
ここで、第２の閾値は、ステップＳ２Ｃにおいて算出した距離ｄと、記憶部５６２に記憶されたファイバ直径Ｄ、開口数ＮＡ、屈折率ｎ、及びパルス周波数ｆと、オーバーラップ回数Ｎとに基づいて、（Ｄ＋２ｄtanθ）・ｆ／（Ｎ＋１）によって算出される値を採用することができる。なお、θは、ＮＡ＝ｎsinθから導くことができる。
【0050】
走査速度Ｖが第２の閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２Ｆ：Ｎｏ）には、制御部５６１は、ステップＳ２Ｃに戻る。
走査速度Ｖが第２の閾値を超えると判定した場合（ステップＳ２Ｆ：Ｙｅｓ）には、制御部５６１は、光源装置５２の動作を制御し、処置用レーザ光源５２１からの処置用レーザ光のパルス発光を開始させる（ステップＳ２Ｇ）。
走査速度Ｖが第２の閾値を超えると判定した場合（ステップＳ２Ｆ：Ｙｅｓ）には、制御部５６１は、光源装置５２の動作を制御し、処置用レーザ光源５２１からの処置用レーザ光のパルス発光を開始させる（ステップＳ２Ｇ）。
【0051】
ステップＳ２Ｇの後、制御部５６１は、ステップＳ２Ｃと同様に距離ｄを算出し（ステップＳ２Ｈ）、この後、ステップＳ２Ｄと同様に当該距離ｄが第１の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２Ｉ）。
距離ｄが第１の閾値を超えると判定した場合（ステップＳ２Ｉ：Ｎｏ）には、制御部５６１は、ステップＳ２Ｌに移行する。
一方、距離ｄが第１の閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２Ｉ：Ｙｅｓ）には、制御部５６１は、ステップＳ２Ｅと同様に走査速度Ｖを算出し（ステップＳ２Ｊ）、この後、ステップＳ２Ｆと同様に当該走査速度Ｖが第２の閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ２Ｋ）。
距離ｄが第１の閾値を超えると判定した場合（ステップＳ２Ｉ：Ｎｏ）には、制御部５６１は、ステップＳ２Ｌに移行する。
一方、距離ｄが第１の閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２Ｉ：Ｙｅｓ）には、制御部５６１は、ステップＳ２Ｅと同様に走査速度Ｖを算出し（ステップＳ２Ｊ）、この後、ステップＳ２Ｆと同様に当該走査速度Ｖが第２の閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ２Ｋ）。
【0052】
走査速度Ｖが第２の閾値を超えると判定した場合（ステップＳ２Ｋ：Ｙｅｓ）には、制御部５６１は、ステップＳ２Ｉに戻る。
一方、走査速度Ｖが第２の閾値を超えると判定した場合（ステップＳ２Ｋ：Ｎｏ）、または、距離ｄが第１の閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２Ｉ：Ｎｏ）には、制御部５６１は、上述した実施の形態１において説明したステップＳ１Ｇと同様に、処置用レーザ光源５２１の動作を停止する（ステップＳ２Ｌ）。
一方、走査速度Ｖが第２の閾値を超えると判定した場合（ステップＳ２Ｋ：Ｎｏ）、または、距離ｄが第１の閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２Ｉ：Ｎｏ）には、制御部５６１は、上述した実施の形態１において説明したステップＳ１Ｇと同様に、処置用レーザ光源５２１の動作を停止する（ステップＳ２Ｌ）。
【0053】
以上説明した本実施の形態２によれば、以下の効果を奏する。
本実施の形態２に係る制御部５６１は、尿路結石ＳＴに対する光ファイバ５１の移動に応じた走査速度Ｖを算出する。そして、制御部５６１は、当該走査速度Ｖに基づいて、処置用レーザ光源５２１からの処理用レーザ光の出力を制御する。言い換えれば、制御部５６１は、フラッシング現象が生じる要因として考えられるオーバーラップ領域ＡｒＯに起因する走査速度Ｖを考慮し、処置用レーザ光源５２１からの処置用レーザ光の出力を制御する。
したがって、本実施の形態２に係る制御装置５６によれば、フラッシング現象の発生を抑制することができる。その結果、術者は、フラッシング現象に応じて手技を中断することが少なくなる。また、手術時間も短くすることができ、術者の疲労も軽減することができる。
本実施の形態２に係る制御部５６１は、尿路結石ＳＴに対する光ファイバ５１の移動に応じた走査速度Ｖを算出する。そして、制御部５６１は、当該走査速度Ｖに基づいて、処置用レーザ光源５２１からの処理用レーザ光の出力を制御する。言い換えれば、制御部５６１は、フラッシング現象が生じる要因として考えられるオーバーラップ領域ＡｒＯに起因する走査速度Ｖを考慮し、処置用レーザ光源５２１からの処置用レーザ光の出力を制御する。
したがって、本実施の形態２に係る制御装置５６によれば、フラッシング現象の発生を抑制することができる。その結果、術者は、フラッシング現象に応じて手技を中断することが少なくなる。また、手術時間も短くすることができ、術者の疲労も軽減することができる。
【0054】
また、本実施の形態２に係る制御部５６１は、走査速度Ｖの他、オーバーラップ領域ＡｒＯに起因する距離ｄも考慮し、処置用レーザ光源５２１からの処置用レーザ光の出力を制御する。
このため、フラッシング現象の発生を効果的に抑制することができる。
このため、フラッシング現象の発生を効果的に抑制することができる。
【0055】
特に、処置用レーザ光の照射条件を満たした場合（ステップＳ２Ｄ：Ｙｅｓ、ステップＳ２Ｆ：Ｙｅｓ）に限って、当該処置用レーザ光のパルス発光を開始（ステップＳ２Ｇ）するので、適切なタイミングで当該パルス発光を開始させることができる。このため、フラッシング現象の発生を効果的に抑制しつつ、尿路結石ＳＴを効率的に破砕することができる。
【0056】
（実施の形態３）
次に、実施の形態３について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図５は、実施の形態３に係る制御方法を示すフローチャートである。
本実施の形態３では、図５に示すように、上述した実施の形態１，２に対して、制御装置５６が実行する制御方法が異なる。
次に、実施の形態３について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図５は、実施の形態３に係る制御方法を示すフローチャートである。
本実施の形態３では、図５に示すように、上述した実施の形態１，２に対して、制御装置５６が実行する制御方法が異なる。
【0057】
以下、本実施の形態３に係る制御方法について図５を参照しつつ説明する。
本実施の形態３に係る制御方法では、図５に示すように、上述した実施の形態２において説明した制御方法に対して、ステップＳ３Ａが追加されている点が異なる。このため、以下では、ステップＳ３Ａのみを主に説明する。
本実施の形態３に係る制御方法では、図５に示すように、上述した実施の形態２において説明した制御方法に対して、ステップＳ３Ａが追加されている点が異なる。このため、以下では、ステップＳ３Ａのみを主に説明する。
【0058】
ステップＳ３Ａは、ステップＳ２Ｂの後に実行される。
具体的に、制御部５６１は、ステップＳ３Ａにおいて、光源装置５２の動作を制御し、処置用レーザ光源５２１から１パルスのみ処置用レーザ光をパルス発光させる。この後、制御部５６１は、ステップＳ２Ｃに移行する。
なお、距離ｄが第１の閾値を超えると判定した場合（ステップＳ２Ｄ：Ｎｏ）、及び走査速度Ｖが第２の閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２Ｆ：Ｎｏ）にはそれぞれ、制御部５６１は、ステップＳ３Ａに戻る。
具体的に、制御部５６１は、ステップＳ３Ａにおいて、光源装置５２の動作を制御し、処置用レーザ光源５２１から１パルスのみ処置用レーザ光をパルス発光させる。この後、制御部５６１は、ステップＳ２Ｃに移行する。
なお、距離ｄが第１の閾値を超えると判定した場合（ステップＳ２Ｄ：Ｎｏ）、及び走査速度Ｖが第２の閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２Ｆ：Ｎｏ）にはそれぞれ、制御部５６１は、ステップＳ３Ａに戻る。
【0059】
以上説明した本実施の形態３によれば、上述した実施の形態２と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
本実施の形態３に係る制御部５６１は、処置用レーザ光の照射条件を満たす（ステップＳ２Ｄ：Ｙｅｓ、ステップＳ２Ｆ：Ｙｅｓ）前に、１パルスのみ処置用レーザ光をパルス発光（ステップＳ３Ａ）させる。
このため、尿路結石ＳＴへの当該１パルスのみの処置用レーザ光の照射によって、当該尿路結石ＳＴの表面の一部が破砕されるため、術者は、表示装置３に表示された内視鏡画像から、挿入部２１（光ファイバ５１）を動かしてよいタイミングを明確に認識することができる。また、尿路結石ＳＴの表面の一部が破砕されるため、光ファイバ５１を動かす際に、当該光ファイバ５１の先端が当該尿路結石ＳＴの表面に引っ掛かることがなく、術者は、挿入部２１（光ファイバ５１）を動かし易いものとなる。
本実施の形態３に係る制御部５６１は、処置用レーザ光の照射条件を満たす（ステップＳ２Ｄ：Ｙｅｓ、ステップＳ２Ｆ：Ｙｅｓ）前に、１パルスのみ処置用レーザ光をパルス発光（ステップＳ３Ａ）させる。
このため、尿路結石ＳＴへの当該１パルスのみの処置用レーザ光の照射によって、当該尿路結石ＳＴの表面の一部が破砕されるため、術者は、表示装置３に表示された内視鏡画像から、挿入部２１（光ファイバ５１）を動かしてよいタイミングを明確に認識することができる。また、尿路結石ＳＴの表面の一部が破砕されるため、光ファイバ５１を動かす際に、当該光ファイバ５１の先端が当該尿路結石ＳＴの表面に引っ掛かることがなく、術者は、挿入部２１（光ファイバ５１）を動かし易いものとなる。
【0060】
（実施の形態４）
次に、実施の形態４について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図６は、実施の形態４に係る制御方法を示すフローチャートである。
本実施の形態４では、図６に示すように、上述した実施の形態１～３に対して、制御装置５６が実行する制御方法が異なる。
次に、実施の形態４について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図６は、実施の形態４に係る制御方法を示すフローチャートである。
本実施の形態４では、図６に示すように、上述した実施の形態１～３に対して、制御装置５６が実行する制御方法が異なる。
【0061】
以下、本実施の形態４に係る制御方法について図６を参照しつつ説明する。
先ず、制御部５６１は、上述した実施の形態１において説明したステップＳ１Ａと同様に、術者によるフットスイッチ４への開始操作があったか否かを常時、監視する（ステップＳ４Ａ）。
先ず、制御部５６１は、上述した実施の形態１において説明したステップＳ１Ａと同様に、術者によるフットスイッチ４への開始操作があったか否かを常時、監視する（ステップＳ４Ａ）。
【0062】
そして、開始操作があったと判断した場合（ステップＳ４Ａ：Ｙｅｓ）には、制御部５６１は、光源装置５２の動作を制御し、処置用レーザ光源５２１からの処置用レーザ光のパルス発光、及びガイド光用光源５２２からのガイド光の出射を開始させる（ステップＳ４Ｂ）。
【0063】
ステップＳ４Ｂの後、制御部５６１は、上述した実施の形態１において説明したステップＳ１Ｃと同様に距離ｄを算出し（ステップＳ４Ｃ）、この後、上述した実施の形態１において説明したステップ１Ｄと同様に走査速度Ｖを算出する（ステップＳ４Ｄ）。
【0064】
ステップＳ４Ｄの後、制御部５６１は、記憶部５６２に記憶されたパルス周波数変更情報と、ステップＳ４Ｃにおいて算出した距離ｄ、及びステップＳ４Ｄにおいて算出した走査速度Ｖとに基づいて、処置用レーザ光源５２１の動作を制御し、処置用レーザ光におけるパルス発光のパルス周波数ｆを変更する（ステップＳ４Ｅ）。この後、制御部５６１は、ステップＳ４Ｃに戻る。
【0065】
図７は、パルス周波数変更情報を説明する図である。ここで、図７において、横軸は、距離ｄを示している。また、縦軸は、走査速度Ｖを示している。さらに、変更後のパルス周波数ｆを％によって表現している。
パルス周波数変更情報は、ステップＳ４Ｃにおいて算出された距離ｄと、ステップＳ４Ｄにおいて算出された走査速度Ｖとの組み合わせに対して変更後のパルス周波数ｆが関連付けられた情報である。
パルス周波数変更情報は、ステップＳ４Ｃにおいて算出された距離ｄと、ステップＳ４Ｄにおいて算出された走査速度Ｖとの組み合わせに対して変更後のパルス周波数ｆが関連付けられた情報である。
【0066】
ここで、本実施の形態４では、パルス周波数変更情報は、走査速度Ｖが低くなるにしたがってパルス周波数ｆを下げるように設定されている。また、パルス周波数変更情報は、距離ｄが大きくなるにしたがってパルス周波数ｆを下げるように設定されている。
図７の例では、距離ｄが小さく走査速度Ｖが高い左上の領域では、変更後のパルス周波数ｆは、「１００％」に設定されている。なお、当該「１００％」は、記憶部５６２に記憶され、例えば、術者等による入力部５６３へのユーザ操作に応じて設定されたパルス周波数ｆ（以下、設定値ｆ０と記載）を変更後のパルス周波数ｆとして用いることを意味する。そして、距離ｄが大きく走査速度Ｖが低くなるにしたがって、言い換えれば、図７の右下に向かうにしたがって、変更後のパルス周波数ｆは、「７５％」、「５０％」、「２５％」、及び「０％」に順次、変更される。なお、「７５％」は、設定値ｆ０の７５％の値をパルス周波数ｆとして用いることを意味する。さらに、「５０％」は、設定値ｆ０の５０％の値をパルス周波数ｆとして用いることを意味する。また、「２５％」は、設定値ｆ０の２５％の値をパルス周波数ｆとして用いることを意味する。さらに、「０％」は、処置用レーザ光源５２１の動作を停止することを意味する。
図７の例では、距離ｄが小さく走査速度Ｖが高い左上の領域では、変更後のパルス周波数ｆは、「１００％」に設定されている。なお、当該「１００％」は、記憶部５６２に記憶され、例えば、術者等による入力部５６３へのユーザ操作に応じて設定されたパルス周波数ｆ（以下、設定値ｆ０と記載）を変更後のパルス周波数ｆとして用いることを意味する。そして、距離ｄが大きく走査速度Ｖが低くなるにしたがって、言い換えれば、図７の右下に向かうにしたがって、変更後のパルス周波数ｆは、「７５％」、「５０％」、「２５％」、及び「０％」に順次、変更される。なお、「７５％」は、設定値ｆ０の７５％の値をパルス周波数ｆとして用いることを意味する。さらに、「５０％」は、設定値ｆ０の５０％の値をパルス周波数ｆとして用いることを意味する。また、「２５％」は、設定値ｆ０の２５％の値をパルス周波数ｆとして用いることを意味する。さらに、「０％」は、処置用レーザ光源５２１の動作を停止することを意味する。
【0067】
以上説明した本実施の形態４によれば、以下の効果を奏する。
本実施の形態４に係る制御部５６１は、尿路結石ＳＴに対する光ファイバ５１の移動に応じた走査速度Ｖを算出する。そして、制御部５６１は、当該走査速度Ｖに基づいて、パルス周波数ｆを変更する。言い換えれば、制御部５６１は、フラッシング現象が生じる要因として考えられるオーバーラップ領域ＡｒＯに起因する走査速度Ｖを考慮し、パルス周波数ｆを変更することによって、当該オーバーラップ領域ＡｒＯを調整する。
したがって、本実施の形態４に係る制御装置５６によれば、フラッシング現象の発生を抑制することができる。その結果、術者は、フラッシング現象に応じて手技を中断することが少なくなる。また、手術時間も短くすることができ、術者の疲労も軽減することができる。
本実施の形態４に係る制御部５６１は、尿路結石ＳＴに対する光ファイバ５１の移動に応じた走査速度Ｖを算出する。そして、制御部５６１は、当該走査速度Ｖに基づいて、パルス周波数ｆを変更する。言い換えれば、制御部５６１は、フラッシング現象が生じる要因として考えられるオーバーラップ領域ＡｒＯに起因する走査速度Ｖを考慮し、パルス周波数ｆを変更することによって、当該オーバーラップ領域ＡｒＯを調整する。
したがって、本実施の形態４に係る制御装置５６によれば、フラッシング現象の発生を抑制することができる。その結果、術者は、フラッシング現象に応じて手技を中断することが少なくなる。また、手術時間も短くすることができ、術者の疲労も軽減することができる。
【0068】
また、本実施の形態４に係る制御部５６１は、走査速度Ｖの他、オーバーラップ領域ＡｒＯに起因する距離ｄも考慮し、パルス周波数ｆを変更する。
このため、フラッシング現象の発生を効果的に抑制することができる。
このため、フラッシング現象の発生を効果的に抑制することができる。
【0069】
（変形例４－１）
図８は、実施の形態４の変形例４－１を説明する図である。具体的に、図８は、本変形例４－１に係るパルス周波数変更情報を説明する図である。ここで、図８において、横軸は、走査速度Ｖを示している。また、縦軸は、パルス周波数ｆを示している。
上述した実施の形態４に係るステップＳ４Ｅでは、制御部５６１は、記憶部５６２に記憶されたパルス周波数変更情報と、ステップＳ４Ｃにおいて算出した距離ｄ、及びステップＳ４Ｄにおいて算出した走査速度Ｖとに基づいて、パルス周波数ｆを変更していた。しかしながら、パルス周波数ｆの変更方法は、これに限らない。
例えば、制御部５６１は、ステップＳ４Ｃを実行せずに、ステップＳ４Ｅにおいて、記憶部５６２に記憶されたパルス周波数変更情報と、ステップＳ４Ｄにおいて算出した走査速度Ｖとに基づいて、パルス周波数ｆを変更しても構わない。
図８は、実施の形態４の変形例４－１を説明する図である。具体的に、図８は、本変形例４－１に係るパルス周波数変更情報を説明する図である。ここで、図８において、横軸は、走査速度Ｖを示している。また、縦軸は、パルス周波数ｆを示している。
上述した実施の形態４に係るステップＳ４Ｅでは、制御部５６１は、記憶部５６２に記憶されたパルス周波数変更情報と、ステップＳ４Ｃにおいて算出した距離ｄ、及びステップＳ４Ｄにおいて算出した走査速度Ｖとに基づいて、パルス周波数ｆを変更していた。しかしながら、パルス周波数ｆの変更方法は、これに限らない。
例えば、制御部５６１は、ステップＳ４Ｃを実行せずに、ステップＳ４Ｅにおいて、記憶部５６２に記憶されたパルス周波数変更情報と、ステップＳ４Ｄにおいて算出した走査速度Ｖとに基づいて、パルス周波数ｆを変更しても構わない。
【0070】
本変形例４－１に係るパルス周波数変更情報は、ステップＳ４Ｄにおいて算出された走査速度Ｖに対して変更後のパルス周波数ｆが関連付けられた情報であり、走査速度Ｖが低くなるにしたがってパルス周波数ｆを下げるように設定されている。
具体的に、パルス周波数変更情報は、図８に示すように、走査速度Ｖが０～走査速度Ｖ１の範囲では、パルス周波数ｆが「０」となるように設定されている。言い換えれば、当該範囲では、処置用レーザ光源５２１の動作を停止する。また、パルス周波数変更情報は、走査速度Ｖが走査速度Ｖ１から高くなるにしたがってパルス周波数ｆが「０」から上がるように設定されている。さらに、パルス周波数変更情報は、走査速度Ｖが走査速度Ｖ２以上になると設定値ｆ０となるように設定されている。
具体的に、パルス周波数変更情報は、図８に示すように、走査速度Ｖが０～走査速度Ｖ１の範囲では、パルス周波数ｆが「０」となるように設定されている。言い換えれば、当該範囲では、処置用レーザ光源５２１の動作を停止する。また、パルス周波数変更情報は、走査速度Ｖが走査速度Ｖ１から高くなるにしたがってパルス周波数ｆが「０」から上がるように設定されている。さらに、パルス周波数変更情報は、走査速度Ｖが走査速度Ｖ２以上になると設定値ｆ０となるように設定されている。
【0071】
（変形例４－２）
図９は、実施の形態４の変形例４－２を説明する図である。具体的に、図９は、本変形例４－２に係るパルス周波数変更情報を説明する図である。ここで、図９において、横軸は、距離ｄを示している。また、縦軸は、パルス周波数ｆを示している。
上述した実施の形態４に係るステップＳ４Ｅでは、制御部５６１は、記憶部５６２に記憶されたパルス周波数変更情報と、ステップＳ４Ｃにおいて算出した距離ｄ、及びステップＳ４Ｄにおいて算出した走査速度Ｖとに基づいて、パルス周波数ｆを変更していた。しかしながら、パルス周波数ｆの変更方法は、これに限らない。
例えば、制御部５６１は、ステップＳ４Ｄを実行せずに、ステップＳ４Ｅにおいて、記憶部５６２に記憶されたパルス周波数変更情報と、ステップＳ４Ｃにおいて算出した走査速度Ｖとに基づいて、パルス周波数ｆを変更しても構わない。
図９は、実施の形態４の変形例４－２を説明する図である。具体的に、図９は、本変形例４－２に係るパルス周波数変更情報を説明する図である。ここで、図９において、横軸は、距離ｄを示している。また、縦軸は、パルス周波数ｆを示している。
上述した実施の形態４に係るステップＳ４Ｅでは、制御部５６１は、記憶部５６２に記憶されたパルス周波数変更情報と、ステップＳ４Ｃにおいて算出した距離ｄ、及びステップＳ４Ｄにおいて算出した走査速度Ｖとに基づいて、パルス周波数ｆを変更していた。しかしながら、パルス周波数ｆの変更方法は、これに限らない。
例えば、制御部５６１は、ステップＳ４Ｄを実行せずに、ステップＳ４Ｅにおいて、記憶部５６２に記憶されたパルス周波数変更情報と、ステップＳ４Ｃにおいて算出した走査速度Ｖとに基づいて、パルス周波数ｆを変更しても構わない。
【0072】
本変形例４－２に係るパルス周波数変更情報は、ステップＳ４Ｃにおいて算出された距離ｄに対して変更後のパルス周波数ｆが関連付けられた情報であり、距離ｄが大きくなるにしたがってパルス周波数ｆを下げるように設定されている。
具体的に、パルス周波数変更情報は、図９に示すように、距離ｄが「０」である場合にはパルス周波数ｆが設定値ｆ０となるように設定されている。また、パルス周波数変更情報は、距離ｄが「０」から大きくなるにしたがってパルス周波数ｆが設定値ｆ０から下がるように設定されている。さらに、パルス周波数変更情報は、距離ｄが距離ｄ１以上になるとパルス周波数ｆが「０」となるように設定されている。言い換えれば、距離ｄが距離ｄ１以上になると、処置用レーザ光源５２１の動作を停止する。
具体的に、パルス周波数変更情報は、図９に示すように、距離ｄが「０」である場合にはパルス周波数ｆが設定値ｆ０となるように設定されている。また、パルス周波数変更情報は、距離ｄが「０」から大きくなるにしたがってパルス周波数ｆが設定値ｆ０から下がるように設定されている。さらに、パルス周波数変更情報は、距離ｄが距離ｄ１以上になるとパルス周波数ｆが「０」となるように設定されている。言い換えれば、距離ｄが距離ｄ１以上になると、処置用レーザ光源５２１の動作を停止する。
【0073】
（実施の形態５）
次に、実施の形態５について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図１０は、実施の形態５に係る制御方法を示すフローチャートである。
本実施の形態５では、図１０に示すように、上述した実施の形態１～４に対して、制御装置５６が実行する制御方法が異なる。
次に、実施の形態５について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図１０は、実施の形態５に係る制御方法を示すフローチャートである。
本実施の形態５では、図１０に示すように、上述した実施の形態１～４に対して、制御装置５６が実行する制御方法が異なる。
【0074】
以下、本実施の形態５に係る制御方法について図１０を参照しつつ説明する。
本実施の形態５に係る制御方法では、図１０に示すように、上述した実施の形態２において説明した制御方法に対して、ステップＳ２Ａの実行タイミングが異なるとともに、ステップＳ５Ａ，Ｓ５Ｂが追加されている点が異なる。このため、以下では、ステップＳ５Ａ，Ｓ５Ｂ，Ｓ２Ａのみを主に説明する。
本実施の形態５に係る制御方法では、図１０に示すように、上述した実施の形態２において説明した制御方法に対して、ステップＳ２Ａの実行タイミングが異なるとともに、ステップＳ５Ａ，Ｓ５Ｂが追加されている点が異なる。このため、以下では、ステップＳ５Ａ，Ｓ５Ｂ，Ｓ２Ａのみを主に説明する。
【0075】
ステップＳ５Ａは、走査速度Ｖが第２の閾値を超えると判定された場合（ステップＳ２Ｆ：Ｙｅｓ）に実行される。
具体的に、制御部５６１は、ステップＳ５Ａにおいて、ガイド光用光源５２２の動作を制御し、当該ガイド光用光源５２２から出射されているガイド光の色を緑色に設定する。これによって、術者は、表示装置３に表示された内視鏡画像から、当該ガイド光の色が緑色に設定され、処置用レーザ光を出射可能な状態であることを認識する。
なお、ステップＳ２Ｂにおいて、ガイド光用光源５２２から出射されるガイド光の色は、緑色以外の色（赤色も含む）である。
具体的に、制御部５６１は、ステップＳ５Ａにおいて、ガイド光用光源５２２の動作を制御し、当該ガイド光用光源５２２から出射されているガイド光の色を緑色に設定する。これによって、術者は、表示装置３に表示された内視鏡画像から、当該ガイド光の色が緑色に設定され、処置用レーザ光を出射可能な状態であることを認識する。
なお、ステップＳ２Ｂにおいて、ガイド光用光源５２２から出射されるガイド光の色は、緑色以外の色（赤色も含む）である。
【0076】
そして、ステップＳ５Ａの後、ステップＳ２Ａが実行される。
制御部５６１は、開始操作があったと判断した場合（ステップＳ２Ａ：Ｙｅｓ）には、ステップＳ２Ｇに移行する。
一方、制御部５６１は、開始操作がないと判断した場合（ステップＳ２Ａ：Ｎｏ）には、ステップＳ２Ｃに戻る。
制御部５６１は、開始操作があったと判断した場合（ステップＳ２Ａ：Ｙｅｓ）には、ステップＳ２Ｇに移行する。
一方、制御部５６１は、開始操作がないと判断した場合（ステップＳ２Ａ：Ｎｏ）には、ステップＳ２Ｃに戻る。
【0077】
ステップＳ５Ｂは、距離ｄが第１の閾値を超えると判定された場合（ステップＳ２Ｄ：Ｎｏ）、または、走査速度Ｖが第２の閾値以下であると判定された場合（ステップＳ２Ｆ：Ｎｏ）に実行される。
具体的に、制御部５６１は、ステップＳ５Ｂにおいて、ガイド光用光源５２２の動作を制御し、当該ガイド光用光源５２２から出射されているガイド光の色を赤色に設定する。これによって、術者は、表示装置３に表示された内視鏡画像から、当該ガイド光の色が赤色に設定され、処置用レーザ光を出射すべきでない状態であることを認識する。
そして、ステップＳ５Ｂの後、制御部５６１は、ステップＳ２Ｃに戻る。
具体的に、制御部５６１は、ステップＳ５Ｂにおいて、ガイド光用光源５２２の動作を制御し、当該ガイド光用光源５２２から出射されているガイド光の色を赤色に設定する。これによって、術者は、表示装置３に表示された内視鏡画像から、当該ガイド光の色が赤色に設定され、処置用レーザ光を出射すべきでない状態であることを認識する。
そして、ステップＳ５Ｂの後、制御部５６１は、ステップＳ２Ｃに戻る。
【0078】
以上説明した本実施の形態５によれば、上述した実施の形態２と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
本実施の形態５に係る制御部５６１は、処置用レーザ光の照射条件を満たした場合（ステップＳ２Ｄ：Ｙｅｓ、ステップＳ２Ｆ：Ｙｅｓ）に、ガイド光の色を緑色に設定する（ステップＳ５Ａ）。
このため、術者は、表示装置３に表示された内視鏡画像から、処置用レーザ光の照射条件を満たしたことを明確に認識し、当該処置用レーザ光のパルス発光を開始させることができる。
本実施の形態５に係る制御部５６１は、処置用レーザ光の照射条件を満たした場合（ステップＳ２Ｄ：Ｙｅｓ、ステップＳ２Ｆ：Ｙｅｓ）に、ガイド光の色を緑色に設定する（ステップＳ５Ａ）。
このため、術者は、表示装置３に表示された内視鏡画像から、処置用レーザ光の照射条件を満たしたことを明確に認識し、当該処置用レーザ光のパルス発光を開始させることができる。
【0079】
なお、上述した実施の形態５では、ステップＳ５Ａにおいて、ガイド光の色を緑色に設定することによって、処置用レーザ光の照射条件を満たしたことを術者に知らせていたが、これに限らない。
例えば、ステップＳ５Ａにおいて、ガイド光を点滅させることによって、処置用レーザ光の照射条件を満たしたことを術者に知らせても構わない。
また、例えば、ステップＳ５Ａにおいて、表示装置３に特定のメッセージ等を表示することによって、処置用レーザ光の照射条件を満たしたことを術者に知らせても構わない。
さらに、例えば、ステップＳ５Ａにおいて、スピーカから音声を出力することによって、処置用レーザ光の照射条件を満たしたことを術者に知らせても構わない。
例えば、ステップＳ５Ａにおいて、ガイド光を点滅させることによって、処置用レーザ光の照射条件を満たしたことを術者に知らせても構わない。
また、例えば、ステップＳ５Ａにおいて、表示装置３に特定のメッセージ等を表示することによって、処置用レーザ光の照射条件を満たしたことを術者に知らせても構わない。
さらに、例えば、ステップＳ５Ａにおいて、スピーカから音声を出力することによって、処置用レーザ光の照射条件を満たしたことを術者に知らせても構わない。
【0080】
（その他の実施形態）
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態１～５及び変形例４－１，４－２によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態１～３，５において、ステップＳ１Ｇ（ステップＳ２Ｌ）の後、所定の時間が経過した後、ステップＳ１Ｂ（ステップＳ２Ｇ）に戻る構成を採用しても構わない。
上述した実施の形態１～５及び変形例４－１，４－２において、尿路結石ＳＴを破砕する手技として、術者が光ファイバ５１の先端を尿路結石ＳＴに当接させるようにしている場合には、距離ｄは、常時、０になるため、ステップＳ１Ｃ（ステップＳ２Ｃ，Ｓ２Ｄ，Ｓ２Ｈ，Ｓ２Ｉ，Ｓ４Ｃ）は、不要である。
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態１～５及び変形例４－１，４－２によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態１～３，５において、ステップＳ１Ｇ（ステップＳ２Ｌ）の後、所定の時間が経過した後、ステップＳ１Ｂ（ステップＳ２Ｇ）に戻る構成を採用しても構わない。
上述した実施の形態１～５及び変形例４－１，４－２において、尿路結石ＳＴを破砕する手技として、術者が光ファイバ５１の先端を尿路結石ＳＴに当接させるようにしている場合には、距離ｄは、常時、０になるため、ステップＳ１Ｃ（ステップＳ２Ｃ，Ｓ２Ｄ，Ｓ２Ｈ，Ｓ２Ｉ，Ｓ４Ｃ）は、不要である。
【符号の説明】
【0081】
１ 処置システム
２ 内視鏡
３ 表示装置
４ フットスイッチ
５ 処理装置
２１ 挿入部
２２ 撮像装置
５１ 光ファイバ
５２ 光源装置
５３ ハーフミラー
５４ ダイクロイックミラー
５５ 光検出器
５６ 制御装置
２１１ チャンネル
５２１ 処置用レーザ光源
５２２ ガイド光用光源
５６１ 制御部
５６２ 記憶部
５６３ 入力部
ＡｒＯ オーバーラップ領域
Ａｒ１，Ａｒ２ 照射領域
ｄ，ｄ１ 距離
Ｄ ファイバ直径
ｆ０ 設定値
Ｌ 移動距離
ＳＴ 尿路結石
ＳＴ１ 破砕不良部分
Ｖ，Ｖ１，Ｖ２ 走査速度
Ｗ 直径
２ 内視鏡
３ 表示装置
４ フットスイッチ
５ 処理装置
２１ 挿入部
２２ 撮像装置
５１ 光ファイバ
５２ 光源装置
５３ ハーフミラー
５４ ダイクロイックミラー
５５ 光検出器
５６ 制御装置
２１１ チャンネル
５２１ 処置用レーザ光源
５２２ ガイド光用光源
５６１ 制御部
５６２ 記憶部
５６３ 入力部
ＡｒＯ オーバーラップ領域
Ａｒ１，Ａｒ２ 照射領域
ｄ，ｄ１ 距離
Ｄ ファイバ直径
ｆ０ 設定値
Ｌ 移動距離
ＳＴ 尿路結石
ＳＴ１ 破砕不良部分
Ｖ，Ｖ１，Ｖ２ 走査速度
Ｗ 直径
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】