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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023128045
(43)【公開日】2023-09-14
(54)【発明の名称】運転支援システム、車両および運転支援方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20230907BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20230907BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20230907BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20230907BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20230907BHJP
G16Y 40/30 20200101ALI20230907BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
G08G1/09 F
G08G1/09 H
B60W40/04
B60W60/00
G16Y10/40
G16Y40/30
【審査請求】有
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022032096
(22)【出願日】2022-03-02
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-06-02
(71)【出願人】
【識別番号】501440684
【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】小澤 怜
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA33
3D241BB31
3D241CD10
3D241CE02
3D241CE04
3D241DC25Z
3D241DC31Z
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB13
5H181FF13
5H181FF22
5H181LL02
5H181LL09
5H181LL15
(57)【要約】
【課題】沿道の死角を移動する交通参加者を検知して車両に通知する運転支援システムにおいて、沿道に新たな死角が生じた場合であっても、当該新たな死角を移動する交通参加者を容易かつ迅速に検知できるようにする。
【解決手段】運転支援システムの対象車両（２）は、サーバ（１）と通信する第二通信部（２２）と、三次元地図（Ｍ）に基づいて自身の位置を特定する第一特定部（２４３）と、発信機からの電波を検知するセンサ（２１）と、センサが検知した電波の強度を測定する測定部（２４４）と、サーバから受信したデータ、特定した自身の位置および測定した電波の強度に基づいて、特定した位置に自身がいるときの交通参加者の位置を特定する第二特定部（２４５）と、特定した交通参加者の位置を出力する出力制御部（２４６）と、を備える。
【選択図】図５
【解決手段】運転支援システムの対象車両（２）は、サーバ（１）と通信する第二通信部（２２）と、三次元地図（Ｍ）に基づいて自身の位置を特定する第一特定部（２４３）と、発信機からの電波を検知するセンサ（２１）と、センサが検知した電波の強度を測定する測定部（２４４）と、サーバから受信したデータ、特定した自身の位置および測定した電波の強度に基づいて、特定した位置に自身がいるときの交通参加者の位置を特定する第二特定部（２４５）と、特定した交通参加者の位置を出力する出力制御部（２４６）と、を備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
サーバと対象車両とを備える運転支援システムであって、
前記サーバは、
電波の発信機を所持する交通参加者および車両の位置関係毎に、前記発信機から前記車両へ届く電波の強度を、三次元地図を用いてシミュレーションするシミュレーション実施部と、
前記シミュレーションにより得られた、前記交通参加者および前記車両の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースを構築するデータベース構築部と、
前記対象車両と通信する第一通信部と、
前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを前記対象車両に送信するよう前記第一通信部を制御する送信制御部と、を備え、
前記対象車両は、
前記サーバと通信する第二通信部と、
前記サーバから前記データを受信するよう前記第二通信部を制御する受信制御部と、
三次元地図に基づいて自身の位置を特定する第一特定部と、
前記発信機からの電波を検知するセンサと、
前記センサが検知した電波の強度を測定する測定部と、
前記第二通信部が受信した前記データ、前記第一特定部が特定した自身の位置および前記測定部が測定した電波の強度に基づいて、前記第一特定部が特定した位置に自身がいるときの前記交通参加者の位置を特定する第二特定部と、
特定した前記交通参加者の位置を出力する出力制御部と、を備える、運転支援システム。
前記サーバは、
電波の発信機を所持する交通参加者および車両の位置関係毎に、前記発信機から前記車両へ届く電波の強度を、三次元地図を用いてシミュレーションするシミュレーション実施部と、
前記シミュレーションにより得られた、前記交通参加者および前記車両の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースを構築するデータベース構築部と、
前記対象車両と通信する第一通信部と、
前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを前記対象車両に送信するよう前記第一通信部を制御する送信制御部と、を備え、
前記対象車両は、
前記サーバと通信する第二通信部と、
前記サーバから前記データを受信するよう前記第二通信部を制御する受信制御部と、
三次元地図に基づいて自身の位置を特定する第一特定部と、
前記発信機からの電波を検知するセンサと、
前記センサが検知した電波の強度を測定する測定部と、
前記第二通信部が受信した前記データ、前記第一特定部が特定した自身の位置および前記測定部が測定した電波の強度に基づいて、前記第一特定部が特定した位置に自身がいるときの前記交通参加者の位置を特定する第二特定部と、
特定した前記交通参加者の位置を出力する出力制御部と、を備える、運転支援システム。
【請求項2】
前記対象車両は、加速、減速、および操舵の少なくともいずれかに関する機構を自動で制御する運転制御部を更に備え、
前記出力制御部は、前記交通参加者の位置を、前記運転制御部に出力する、
請求項１に記載の運転支援システム。
前記出力制御部は、前記交通参加者の位置を、前記運転制御部に出力する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項3】
前記サーバは、前記対象車両から、当該対象車両の走行経路に関する情報を受信するよう前記第一通信部を制御するサーバ側受信制御部を備え、
前記第一通信部は、前記データベースに蓄積されたデータのうち、受信した走行経路に対応するデータを送信する、
請求項１または２に記載の運転支援システム。
前記第一通信部は、前記データベースに蓄積されたデータのうち、受信した走行経路に対応するデータを送信する、
請求項１または２に記載の運転支援システム。
【請求項4】
前記出力制御部は、特定した前記交通参加者の位置を、三次元地図にマッピングした形で出力する、請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項5】
前記対象車両は、
一の部位に前記センサを備え、
前記一の部位と異なる他の部位に、前記発信機からの電波を検知する第二センサを備えており、
前記測定部は、前記第二センサが検知した電波の強度も測定するようになっており、
前記第二特定部は、受信した前記データ、特定した自身の位置、前記センサが検知した電波の強度、および前記第二センサが検知した電波の強度に基づいて前記交通参加者の位置を特定する、請求項１～４のいずれか一項に記載の運転支援システム。
一の部位に前記センサを備え、
前記一の部位と異なる他の部位に、前記発信機からの電波を検知する第二センサを備えており、
前記測定部は、前記第二センサが検知した電波の強度も測定するようになっており、
前記第二特定部は、受信した前記データ、特定した自身の位置、前記センサが検知した電波の強度、および前記第二センサが検知した電波の強度に基づいて前記交通参加者の位置を特定する、請求項１～４のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項6】
電波の発信機を所持する交通参加者および車両が一の位置関係にある場合の、前記発信機から前記車両へ届く電波の強度を、三次元地図を用いてシミュレーションするシミュレーション実施部と、シミュレーションにより得られた、前記交通参加者および前記車両の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースを構築するデータベース構築部と、対象車両と通信する第一通信部と、を有する第一サーバと、
前記第一サーバと通信する第二通信部と、前記第一サーバから、前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを受信するよう前記第二通信部を制御する第一受信制御部と、対象車両から、当該対象車両の位置、および検知した電波の強度を受信するよう前記第二通信部を制御する第二受信制御部と、受信した前記データ、前記対象車両の位置および電波の強度に基づいて、特定した位置に前記対象車両がいるときの前記交通参加者の位置を特定する特定部と、特定した前記交通参加者の位置を前記対象車両へ送信するよう前記第二通信部を制御する第二送信制御部と、を有する第二サーバと、
を備える運転支援システム。
前記第一サーバと通信する第二通信部と、前記第一サーバから、前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを受信するよう前記第二通信部を制御する第一受信制御部と、対象車両から、当該対象車両の位置、および検知した電波の強度を受信するよう前記第二通信部を制御する第二受信制御部と、受信した前記データ、前記対象車両の位置および電波の強度に基づいて、特定した位置に前記対象車両がいるときの前記交通参加者の位置を特定する特定部と、特定した前記交通参加者の位置を前記対象車両へ送信するよう前記第二通信部を制御する第二送信制御部と、を有する第二サーバと、
を備える運転支援システム。
【請求項7】
三次元地図に基づいて自身の位置を特定する第一特定部と、交通参加者が所持する発信機からの電波を検知するセンサと、検知した電波の強度を測定する測定部と、対象車両の位置および当該対象車両が受信した電波の強度に基づいて交通参加者の位置を特定するサーバと通信する通信部と、特定した自身の位置および測定した電波の強度を前記サーバへ送信するよう前記通信部を制御する送信制御部と、前記サーバから、特定した前記交通参加者の位置を受信するよう前記通信部を制御する受信制御部と、を有する車両。
【請求項8】
サーバが、電波の発信機を所持する交通参加者および車両が一の位置関係にある場合の、前記発信機から前記車両へ届く電波の強度を、三次元地図を用いてシミュレーションするステップと、
前記サーバが、シミュレーションにより得られた、前記交通参加者および前記車両の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースを構築するステップと、
前記サーバが、前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを対象車両に送信するステップと、
前記対象車両が、前記サーバから前記データを受信するステップと、
前記対象車両が、三次元地図に基づいて自身の位置を特定するステップと、
前記対象車両が、前記発信機からの電波を検知するステップと、
前記対象車両が、検知した電波の強度を測定するステップと、
前記対象車両が、受信した前記データ、特定した自身の位置および測定した電波の強度に基づいて、特定した位置に自身がいるときの前記交通参加者の位置を特定するステップと、
前記対象車両が、特定した前記交通参加者の位置を出力するステップと、
を有する運転支援方法。
前記サーバが、シミュレーションにより得られた、前記交通参加者および前記車両の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースを構築するステップと、
前記サーバが、前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを対象車両に送信するステップと、
前記対象車両が、前記サーバから前記データを受信するステップと、
前記対象車両が、三次元地図に基づいて自身の位置を特定するステップと、
前記対象車両が、前記発信機からの電波を検知するステップと、
前記対象車両が、検知した電波の強度を測定するステップと、
前記対象車両が、受信した前記データ、特定した自身の位置および測定した電波の強度に基づいて、特定した位置に自身がいるときの前記交通参加者の位置を特定するステップと、
前記対象車両が、特定した前記交通参加者の位置を出力するステップと、
を有する運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転支援システム、車両および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、自動運転車両が歩行者の検知を容易にするための各種技術が提案されている。例えば特許文献１には、地上側に設置され道路上を撮像する撮像手段と、撮像した画像から路上の歩行者の位置と移動方向を検出する歩行者認識手段と、撮像手段の設置位置と歩行者認識手段のデータとを車両へ送信する通信手段と、車両に搭載され車両前方の物体の有無と物体までの距離とを検知する車載センサと、送信手段からのデータを受信する通信手段と、受信したデータに基づいて撮像手段と車載センサとの位置関係を求め、歩行者認識手段で検知した歩行者の位置と移動方向および撮像手段と車載センサとの位置関係に基づいて、車載センサの検知結果において地上側で検知した歩行者に相当する物体を車両側で歩行者として認識する歩行者認識手段と、を備えた歩行者検知装置について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００１－１９５６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記のような従来技術では、車両の外にいる交通参加者（歩行者等）の情報を車両が取得できるようにするために、路上にカメラを設置する必要があった。このような従来技術を用いた場合、道路上に新たな死角が生じる（例えば、沿道に新たな建築物が建てられる等）と、その死角を撮影するために、カメラを移設または増設する必要が生じる。このカメラの移設・増設は、大変手間がかかる作業となる。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様に係る運転支援システムは、サーバと対象車両とを備える運転支援システムであって、前記サーバは、電波の発信機を所持する交通参加者および車両の位置関係毎に、前記発信機から前記車両へ届く電波の強度を、三次元地図を用いてシミュレーションするシミュレーション実施部と、前記シミュレーションにより得られた、前記交通参加者および前記車両の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースを構築するデータベース構築部と、前記対象車両と通信する第一通信部と、前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを前記対象車両に送信するよう前記第一通信部を制御する送信制御部と、を備え、前記対象車両は、前記サーバと通信する第二通信部と、前記サーバから前記データを受信するよう前記第二通信部を制御する受信制御部と、三次元地図に基づいて自身の位置を特定する第一特定部と、前記発信機からの電波を検知するセンサと、前記センサが検知した電波の強度を測定する測定部と、前記第二通信部が受信した前記データ、前記第一特定部が特定した自身の位置および前記測定部が測定した電波の強度に基づいて、前記第一特定部が特定した位置に自身がいるときの前記交通参加者の位置を特定する第二特定部と、特定した前記交通参加者の位置を出力する出力制御部と、を備える。
【0006】
本発明の他の態様に係る運転支援システムは、電波の発信機を所持する交通参加者および車両が一の位置関係にある場合の、前記発信機から前記車両へ届く電波の強度を、三次元地図を用いてシミュレーションするシミュレーション実施部と、シミュレーションにより得られた、前記交通参加者および前記車両の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースを構築するデータベース構築部と、対象車両と通信する第一通信部と、前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを対象車両に送信するよう前記第一通信部を制御する送信制御部と、を有する第一サーバと、前記第一サーバと通信する第二通信部と、前記第一サーバから前記データを受信するよう前記第二通信部を制御する受信制御部と、対象車両から、当該対象車両の位置、および検知した電波の強度を受信するよう前記第二通信部を制御する第二受信制御部と、受信した前記データ、前記対象車両の位置および電波の強度に基づいて、特定した位置に前記対象車両がいるときの前記交通参加者の位置を特定する特定部と、特定した前記交通参加者の位置を前記対象車両へ送信するよう前記第二通信部を制御する第二送信制御部と、を有する第二サーバと、を備える。
【0007】
本発明の他の態様に係る車両は、三次元地図に基づいて自身の位置を特定する第一特定部と、交通参加者が所持する発信機からの電波を検知するセンサと、検知した電波の強度を測定する測定部と、対象車両の位置および当該対象車両が受信した電波の強度に基づいて交通参加者の位置を特定するサーバと通信する通信部と、特定した自身の位置および測定した電波の強度を前記サーバへ送信するよう前記通信部を制御する第三送信制御部と、前記サーバから、特定した前記交通参加者の位置を受信するよう前記通信部を制御する受信制御部と、を有する。
【0008】
本発明の他の態様に係る運転支援方法は、サーバが、電波の発信機を所持する交通参加者および車両が一の位置関係にある場合の、前記発信機から前記車両へ届く電波の強度を、三次元地図を用いてシミュレーションするステップと、前記サーバが、シミュレーションにより得られた、前記交通参加者および前記車両の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースを構築するステップと、前記サーバが、前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを対象車両に送信するステップと、前記対象車両が、前記サーバから前記データを受信するステップと、前記対象車両が、三次元地図に基づいて自身の位置を特定するステップと、前記対象車両が、前記発信機からの電波を検知するステップと、前記対象車両が、検知した電波の強度を測定するステップと、前記対象車両が、受信した前記データ、特定した自身の位置および測定した電波の強度に基づいて、特定した位置に自身がいるときの前記交通参加者の位置を特定するステップと、前記対象車両が、特定した前記交通参加者の位置を出力するステップと、を有する。
【0009】
本発明の各態様は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記運転支援システムが備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記運転支援システムをコンピュータにて実現させるプログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の一態様の第一実施形態に係る運転支援システムが備えるサーバの機能的構成を示すブロック図である。
【図2】同サーバが、三次元地図を用いてシミュレーションする過程を示す図である。
【図3】同サーバが構築するデータベースの概要を示す図である。
【図4】同サーバが構築するデータベースの詳細を示す図である。
【図5】同実施形態に係る運転支援システムが備える車両の機能的構成を示すブロック図である。
【図6】同車両が、交通参加者の位置を特定する過程を示す図である。
【図7】同車両が、交通参加者の位置を特定する過程を示す図である。
【図8】同車両が、交通参加者の位置を特定する過程を示す図である。
【図9】同車両が、交通参加者の位置を特定する過程を示す図である。
【図10】同実施形態に係る運転支援システムの使用例を示す図である。
【図11】同実施形態に係る運転支援システムの応用例を示す図である。
【図12】本発明の一態様の第二実施形態に係る運転支援システムの機能的構成を示すブロック図である。
【図13】本発明の他の態様の実施形態に係る運転支援方法の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
＜第一実施形態＞
まず、本発明の一の態様（運転支援システム）の第一実施形態について説明する。
まず、本発明の一の態様（運転支援システム）の第一実施形態について説明する。
【0012】
運転支援システム１００は、図１に示したように、サーバ１と、車両２と、を備える。車両２の数は特に限定されない。これらは、通信ネットワークを介して互いに接続されている。
【0013】
［サーバ］
サーバ１は、制御対象となる車両２（以下、対象車両２）の位置および当該対象車両２が受信した電波の強度に基づいて交通参加者の位置を特定するものである。サーバ１は、サーバ側通信部１１（第一通信部）と、サーバ側記憶部１２と、サーバ側制御部１３と、を備える。
サーバ１は、制御対象となる車両２（以下、対象車両２）の位置および当該対象車両２が受信した電波の強度に基づいて交通参加者の位置を特定するものである。サーバ１は、サーバ側通信部１１（第一通信部）と、サーバ側記憶部１２と、サーバ側制御部１３と、を備える。
【0014】
〔サーバ側通信部〕
サーバ側通信部１１は、全車両２のうち、対象車両２と通信する。本実施形態に係るサーバ側通信部１１は、通信モジュールで構成されている。
サーバ側通信部１１は、全車両２のうち、対象車両２と通信する。本実施形態に係るサーバ側通信部１１は、通信モジュールで構成されている。
【0015】
〔サーバ側記憶部〕
サーバ側記憶部１２は、三次元地図Ｍを更新可能な状態で記憶している。また、サーバ側記憶部１２は、データベースＤを更新可能な状態で記憶している。本実施形態に係るサーバ側記憶部１２は、半導体メモリや、ハードディスク等で構成されている。なお、サーバ側記憶部１２は、サーバ１本体とは別の記憶装置であってもよい。
サーバ側記憶部１２は、三次元地図Ｍを更新可能な状態で記憶している。また、サーバ側記憶部１２は、データベースＤを更新可能な状態で記憶している。本実施形態に係るサーバ側記憶部１２は、半導体メモリや、ハードディスク等で構成されている。なお、サーバ側記憶部１２は、サーバ１本体とは別の記憶装置であってもよい。
【0016】
〔サーバ側制御部〕
サーバ側制御部１３は、サーバ側受信制御部１３１（受信制御部）と、シミュレーション実施部１３２と、データベース構築部１３３と、サーバ側送信制御部１３４（送信制御部）と、を備える。
サーバ側制御部１３は、サーバ側受信制御部１３１（受信制御部）と、シミュレーション実施部１３２と、データベース構築部１３３と、サーバ側送信制御部１３４（送信制御部）と、を備える。
【0017】
（サーバ側受信制御部）
サーバ側受信制御部１３１は、対象車両２から、当該対象車両２の走行経路に関する情報を受信するようサーバ側通信部１１を制御する。また、サーバ側受信制御部１３１は、必要に応じて（例えば、三次元地図Ｍが更新された場合に）、車両２または図示しない他の装置から、更新後の三次元地図Ｍのデータを受信するようサーバ側通信部１１を制御する。なお、サーバ側受信制御部１３１は、他の装置からフィンガープリント（詳細後述）を取得するよう構成されていてもよい。
サーバ側受信制御部１３１は、対象車両２から、当該対象車両２の走行経路に関する情報を受信するようサーバ側通信部１１を制御する。また、サーバ側受信制御部１３１は、必要に応じて（例えば、三次元地図Ｍが更新された場合に）、車両２または図示しない他の装置から、更新後の三次元地図Ｍのデータを受信するようサーバ側通信部１１を制御する。なお、サーバ側受信制御部１３１は、他の装置からフィンガープリント（詳細後述）を取得するよう構成されていてもよい。
【0018】
（シミュレーション実施部）
シミュレーション実施部１３２は、電波の発信機を所持する交通参加者および車両２の位置関係毎に、発信機から車両２へ届く電波の強度を、三次元地図Ｍを用いてシミュレーションする。交通参加者および車両２の位置関係は、例えば両者の距離等であってもよいし、それぞれの座標（緯度・経度）等であってもよい。本実施形態に係るシミュレーション実施部１３２が用いる三次元地図Ｍは、自動運転に用いられる高精度のものである。三次元地図Ｍは、沿道に設けられた障害物（建物等）も再現することができる。上述したように、サーバ側受信制御部１３１は、必要に応じて、更新後の三次元地図Ｍのデータを受信するようサーバ側通信部１１を制御する。このため、本実施形態に係るシミュレーション実施部１３２は、最新の障害物の情報が反映された状態でシミュレーションを行うことができる。本実施形態に係るシミュレーション実施部１３２は、交差点Ｃおよびその近傍に範囲を絞ってシミュレーションを行う。こうすることで、衝突の可能性が低い道路の直線部等のシミュレーションを省き、サーバ１の負担を低減することができる。
シミュレーション実施部１３２は、電波の発信機を所持する交通参加者および車両２の位置関係毎に、発信機から車両２へ届く電波の強度を、三次元地図Ｍを用いてシミュレーションする。交通参加者および車両２の位置関係は、例えば両者の距離等であってもよいし、それぞれの座標（緯度・経度）等であってもよい。本実施形態に係るシミュレーション実施部１３２が用いる三次元地図Ｍは、自動運転に用いられる高精度のものである。三次元地図Ｍは、沿道に設けられた障害物（建物等）も再現することができる。上述したように、サーバ側受信制御部１３１は、必要に応じて、更新後の三次元地図Ｍのデータを受信するようサーバ側通信部１１を制御する。このため、本実施形態に係るシミュレーション実施部１３２は、最新の障害物の情報が反映された状態でシミュレーションを行うことができる。本実施形態に係るシミュレーション実施部１３２は、交差点Ｃおよびその近傍に範囲を絞ってシミュレーションを行う。こうすることで、衝突の可能性が低い道路の直線部等のシミュレーションを省き、サーバ１の負担を低減することができる。
【0019】
本実施形態に係るシミュレーション実施部１３２は、まず、図２に示したように、三次元地図Ｍにおける対象となる交差点Ｃに接続する車道Ｌ1上であって当該交差点Ｃに進入する手前の所定範囲に、複数（ｍ個）の測定点Ｐ1を設定する。測定点Ｐ1は、二次元的に分布するように（例えば行列状に）設定する。車道Ｌ1の延長方向および幅方向に沿って隣り合うように並ぶ二つの測定点Ｐ1の間隔Ｉ1は、例えば１ｍ程度に設定する。次に、シミュレーション実施部１３２は、測定点Ｐ1を設定した車道Ｌ1と交差する歩道Ｌ2上であって、当該交差点Ｃに進入する手前の所定範囲に、複数（ｎ個）の発信点Ｐ2を設定する。発信点Ｐ2は、二次元的に分布するように（例えば行列状に）設定する。歩道Ｌ2の延長方向および幅方向に沿って隣り合うように並ぶ二つの発信点Ｐ2の間隔Ｉ2は、上記測定点Ｐ1の間隔Ｉ1を超えないように設定する。このように発信点Ｐ2の間隔Ｉ2を測定点Ｐ1の間隔Ｉ1よりも小さくするのは、通常、歩行者の歩行速度が車両２の走行速度より遅いためである。こうすることで、車両２および歩行者の位置推定の精度を更に向上させることができる。なお、発信点Ｐ2を設定しようとする道路に歩道Ｌ2が存在しない場合、本実施形態に係るシミュレーション実施部１３２は、道路の端から所定範囲を歩道Ｌ2とみなして発信点Ｐ2を設定する。所定範囲は距離としてもよいし、道路の巾に対する割合としてもよい。
【0020】
複数の測定点Ｐ1および複数の発信点Ｐ2を設定した後、シミュレーション実施部１３２は、フィンガープリントを取得する。具体的には、シミュレーション実施部１３２は、一番目の測定点Ｐ1に仮想センサを配置する。そして、シミュレーション実施部１３２は、一番目の発信点Ｐ2から所定強度の仮想電波を発し、一番目の測定点Ｐ1で受信する仮想電波の強度（例えばＲＳＳＩ値）を測定する。併せて、シミュレーション実施部１３２は、一番目の測定点Ｐ1と一番目の発信点Ｐ2との距離を算出する。その後、発信点Ｐ2の変更から、変更後の発信点Ｐ2からの仮想電波発信、一番目の測定点Ｐ1と変更後の発信点Ｐ2との距離算出、一番目の測定点Ｐ1における仮想電波の強度測定までの一連の動作を繰り返す。これにより、仮想電波の強度、および発信点Ｐ2と測定点Ｐ1との距離の組がｎ組得られる。この以下、この強度と距離の組をフィンガープリントと称する。また、シミュレーション実施部１３２は、このフィンガープリントを得るために行った一連の動作と同様の動作を、二番目からｍ番目までの各測定点Ｐ1についても同様に行う。これにより、ｍ×ｎ組のフィンガープリントが得られる。発信点Ｐ2および測定点Ｐ1の位置が変わることで、発信点Ｐ2から測定点Ｐ1までの距離が変わるため、測定点Ｐ1における仮想電波の強度はフィンガープリント毎に異なる。また、発信点Ｐ2および測定点の位置が変わることで、発信点Ｐ2と測定点Ｐ1との間に障害物が介在したり、障害物の厚さや遮蔽範囲が異なったりする。測定点Ｐ1における仮想電波の強度は、このことによっても異なってくる。
【0021】
フィンガープリントの作成は、仮想電波の測定に要する時間的コストが非常に大きい。このため、自動運転車両の走行範囲内の全ての道路について上記計測を行うことは実質的に不可能である。一方、現状の自動運転車両が道路上を走行するためには、当該自動運転車両またはこれを制御するサーバが、少なくとも走行範囲を含む三次元地図Ｍを有している必要がある。すなわち、自動運転車両の走行範囲については三次元地図Ｍが予め作成されていることになる。本実施形態に係るシミュレーション実施部１３２は、このサーバ１が有する三次元地図Ｍを用いて、測定される仮想電波の強度をシミュレーションすることにより、フィンガープリントを容易に得る（更新する）ことができる。なお、上記サーバ側受信制御部１３１がフィンガープリントを取得するよう構成されている場合、サーバ１はシミュレーション実施部１３２を備えていなくてもよい。
【0022】
（データベース構築部）
データベース構築部１３３は、シミュレーションにより得られた、交通参加者および車両２の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースＤを構築する。本実施形態に係るデータベース構築部１３３が構築するデータベースＤは、図３に示したように、測定点テーブルＴ1、発信点テーブルＴ2およびフィンガープリントテーブルＴ3の三種類のテーブルで構成されている。測定点テーブルＴ1は、測定点Ｐ1を識別するＩＤ、測定点Ｐ1の緯度、及び測定点Ｐ1の経度を、測定点Ｐ1毎に複数蓄積したものである。発信点テーブルＴ2は、発信点Ｐ2を識別するＩＤ、発信点Ｐ2の緯度、及び発信点Ｐ2の経度を、発信点Ｐ2毎に複数蓄積したものである。フィンガープリントテーブルＴ3は、図４に示したように、フィンガープリントを識別するＩＤ、測定点Ｐ1を識別するＩＤ、発信点Ｐ2を識別するＩＤ、および電波の強度（ＲＳＳＩ値）の組を、フィンガープリント毎に複数蓄積したものである。
データベース構築部１３３は、シミュレーションにより得られた、交通参加者および車両２の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースＤを構築する。本実施形態に係るデータベース構築部１３３が構築するデータベースＤは、図３に示したように、測定点テーブルＴ1、発信点テーブルＴ2およびフィンガープリントテーブルＴ3の三種類のテーブルで構成されている。測定点テーブルＴ1は、測定点Ｐ1を識別するＩＤ、測定点Ｐ1の緯度、及び測定点Ｐ1の経度を、測定点Ｐ1毎に複数蓄積したものである。発信点テーブルＴ2は、発信点Ｐ2を識別するＩＤ、発信点Ｐ2の緯度、及び発信点Ｐ2の経度を、発信点Ｐ2毎に複数蓄積したものである。フィンガープリントテーブルＴ3は、図４に示したように、フィンガープリントを識別するＩＤ、測定点Ｐ1を識別するＩＤ、発信点Ｐ2を識別するＩＤ、および電波の強度（ＲＳＳＩ値）の組を、フィンガープリント毎に複数蓄積したものである。
【0023】
（サーバ側送信制御部）
サーバ側送信制御部１３４は、データベースＤに蓄積された少なくとも一部のデータを対象車両２に送信するようサーバ側通信部１１を制御する。本実施形態に係るサーバ側送信制御部１３４は、車両２からの受信内容に基づいてサーバ側通信部１１を制御する。これにより、サーバ側通信部１１は、データベースＤに蓄積されたデータのうち、受信した走行経路に対応するデータを送信する。こうすることで、サーバ１と対象車両２との間の通信量を削減することができる。
サーバ側送信制御部１３４は、データベースＤに蓄積された少なくとも一部のデータを対象車両２に送信するようサーバ側通信部１１を制御する。本実施形態に係るサーバ側送信制御部１３４は、車両２からの受信内容に基づいてサーバ側通信部１１を制御する。これにより、サーバ側通信部１１は、データベースＤに蓄積されたデータのうち、受信した走行経路に対応するデータを送信する。こうすることで、サーバ１と対象車両２との間の通信量を削減することができる。
【0024】
［車両］
車両２は、図５に示したように、センサ２１と、車両側通信部２２（第二通信部）と、車両側記憶部２３と、車両側制御部２４と、を備える。本実施形態に係る車両２は、第二センサ２５を更に備えている。
車両２は、図５に示したように、センサ２１と、車両側通信部２２（第二通信部）と、車両側記憶部２３と、車両側制御部２４と、を備える。本実施形態に係る車両２は、第二センサ２５を更に備えている。
【0025】
〔センサ〕
センサ２１は、交通参加者が所持する発信機からの電波を検知する。本実施形態に係るセンサ２１が検知する電波を発する発信機は、自動運転車両と通信する専用のものであってもよいし、携帯電話等であってもよい。センサ２１は、車両２における一の部位に備えられている。本実施形態に係るセンサ２１は、発信機とbluetooth（登録商標）で通信するよう構成されている。また、本実施形態に係るセンサ２１は、電波を所定周期で繰り返し検知する。センサ２１の周囲に発信機が複数存在する場合、センサ２１は、各発信機からの電波をそれぞれ受信する。
センサ２１は、交通参加者が所持する発信機からの電波を検知する。本実施形態に係るセンサ２１が検知する電波を発する発信機は、自動運転車両と通信する専用のものであってもよいし、携帯電話等であってもよい。センサ２１は、車両２における一の部位に備えられている。本実施形態に係るセンサ２１は、発信機とbluetooth（登録商標）で通信するよう構成されている。また、本実施形態に係るセンサ２１は、電波を所定周期で繰り返し検知する。センサ２１の周囲に発信機が複数存在する場合、センサ２１は、各発信機からの電波をそれぞれ受信する。
【0026】
〔第二センサ〕
第二センサ２５は、車両２における一の部位と異なる他の部位に備えられている。第二センサ２５は、上記センサと同様に構成されている。
第二センサ２５は、車両２における一の部位と異なる他の部位に備えられている。第二センサ２５は、上記センサと同様に構成されている。
【0027】
〔車両側通信部〕
車両側通信部２２は、サーバ１と通信する。本実施形態に係る車両側通信部２２は、通信モジュールで構成されている。
車両側通信部２２は、サーバ１と通信する。本実施形態に係る車両側通信部２２は、通信モジュールで構成されている。
【0028】
〔車両側記憶部〕
車両側記憶部２３は、三次元地図Ｍを更新可能な状態で記憶している。また、サーバ側記憶部１２は、走行経路Ｒを更新可能な状態で記憶している。本実施形態に係るサーバ側記憶部１２は、半導体メモリや、ハードディスク等で構成されている。
車両側記憶部２３は、三次元地図Ｍを更新可能な状態で記憶している。また、サーバ側記憶部１２は、走行経路Ｒを更新可能な状態で記憶している。本実施形態に係るサーバ側記憶部１２は、半導体メモリや、ハードディスク等で構成されている。
【0029】
〔車両側制御部〕
車両側制御部２４は、車両側送信制御部２４１（第二送信制御部）と、車両側受信制御部２４２（受信制御部）と、第一特定部２４３と、測定部２４４と、第二特定部２４５と、出力制御部２４６と、運転制御部２４７と、を備える。
車両側制御部２４は、車両側送信制御部２４１（第二送信制御部）と、車両側受信制御部２４２（受信制御部）と、第一特定部２４３と、測定部２４４と、第二特定部２４５と、出力制御部２４６と、運転制御部２４７と、を備える。
【0030】
（車両側送信制御部）
車両側送信制御部２４１は、自身の走行経路に関する情報を送信するよう車両側通信部２２を制御する。
車両側送信制御部２４１は、自身の走行経路に関する情報を送信するよう車両側通信部２２を制御する。
【0031】
（車両側受信制御部）
車両側受信制御部２４２は、サーバ１から、データを受信するよう車両側通信部を制御する。
車両側受信制御部２４２は、サーバ１から、データを受信するよう車両側通信部を制御する。
【0032】
（第一特定部）
第一特定部２４３は、三次元地図Ｍに基づいて自身の位置を特定する。
第一特定部２４３は、三次元地図Ｍに基づいて自身の位置を特定する。
【0033】
（測定部）
測定部２４４は、センサが検知した電波の強度を測定する。本実施形態に係る測定部２４４は、センサ２１の出力に基づいて、電波のＲＳＳＩ値を算出する。本実施形態に係る測定部２４４は、第二センサが検知した電波の強度も測定する。
測定部２４４は、センサが検知した電波の強度を測定する。本実施形態に係る測定部２４４は、センサ２１の出力に基づいて、電波のＲＳＳＩ値を算出する。本実施形態に係る測定部２４４は、第二センサが検知した電波の強度も測定する。
【0034】
（第二特定部）
第二特定部２４５は、車両側通信部が受信したデータ、第一特定部２４３が特定した自身の位置および測定部２４４が測定した電波の強度に基づいて、第一特定部２４３が特定した位置に自身がいるときの交通参加者の位置を特定する。
第二特定部２４５は、車両側通信部が受信したデータ、第一特定部２４３が特定した自身の位置および測定部２４４が測定した電波の強度に基づいて、第一特定部２４３が特定した位置に自身がいるときの交通参加者の位置を特定する。
【0035】
具体的には、第二特定部２４５は、まず、測定部２４４が算出したＲＳＳＩ値のときの、センサ２１と発信機との距離ｄを算出する。そして、第二特定部２４５は、図６に示したように、路面と平行でセンサ２１を中心とする半径ｄ＋αの外円と、路面と平行でセンサ２１を中心とする半径ｄ－αの内円とによって挟まれる環状の領域を、発信機が存在する可能性のある領域（以下、候補領域Ｒ1）に設定する。αの値は交差点Ｃの道幅等に基づいて任意に設定することができる。例えば、ＲＳＳＩ値が－６５ｄＢｍで、αが２ｍあった場合、センサ２１と発信機との距離は１０ｍ程度となることが予想されるため、センサ２１を中心とする半径１２ｍの外円と半径８ｍの内円とによって挟まれる領域が候補領域Ｒ1となる。なお、このときのセンサ２１は、必ずしも測定点Ｐ1上に位置するわけではないが、いずれかの測定点Ｐ1の近傍に位置することになる。
【0036】
候補領域Ｒ1を設定した後、第二特定部２４５は、図７に示したように、上記シミュレーション実施部１３２が設定した複数の発信点Ｐ2のうち、候補領域Ｒ1上に位置する発信点Ｐ2を特定する。以下、候補領域Ｒ1上に位置する発信点Ｐ2を候補発信点Ｐ3と称する。そして、第二特定部２４５は、サーバ１から受信したデータベースＤの少なくとも一部のデータから、各候補発信点Ｐ3に対応するフィンガープリントを参照し、測定部２４４が測定した、センサ２１が受信した電波のＲＳＳＩ値と近いＲＳＳＩ値が紐づけられた候補発信点Ｐ3を特定する。本実施形態に係る第二特定部２４５は、測定部２４４が測定したＲＳＳＩ値に近い方から順に所定数の候補発信点Ｐ3を特定する。
【0037】
上述したように、本実施形態に係る車両２は、センサ２１の他に第二センサ２５を備える。このため、本実施形態に係る第二特定部２４５は、受信したデータ、特定した自身の位置、センサ２１が検知した電波の強度、および第二センサが検知した電波の強度に基づいて交通参加者の位置を特定する。具体的には、第二特定部２４５は、上記と同様の方法で、図８に示したように、第二センサ２５を中心とする円環状の候補領域（以下、第二候補領域Ｒ2）を設定する。そして、第二特定部２４５は、第二候補領域Ｒ2上の候補発信点Ｐ3を特定する。そして、第二特定部２４５は、第二センサ２５が受信した電波のＲＳＳＩ値と近いＲＳＳＩ値が紐づけられた候補発信点Ｐ3を特定する。
【0038】
そして、本実施形態に係る第二特定部２４５は、センサ２１が受信した電波のＲＳＳＩ値と近いＲＳＳＩ値が紐づけられた候補発信点Ｐ3のうち、第二センサ２５が受信した電波のＲＳＳＩ値と近いＲＳＳＩ値が紐づけられた候補発信点Ｐ3と共通する候補発信点Ｐ3を、歩行者の位置と推定する。例えば、図９左側に示したようなフィンガープリントテーブルＴ3が得られているとする。そして、センサ２１が測定点（ＩＤ１）上またはその近傍に、第二センサ２５が測定点（ＩＤ２）上またはその近傍にそれぞれ位置し、センサ２１が受信した電波のＲＳＳＩ値が－４５ｄＢｍ、第二センサ２５が受信した電波のＲＳＳＩ値が－５０ｄＢｍであった場合、第二特定部２４５は、例えば図９中央に示したような、候補範囲に含まれる発信点Ｐ2に対応するフィンガープリント、および第二候補範囲に含まれる発信点Ｐ2に対応するフィンガープリントを特定する。そして、第二特定部２４５は、特定した複数のフィンガープリントの中から、図９右側に示したように、発信点Ｐ2が共通するフィンガープリントを特定する。その結果、第二特定部２４５は、発信点（ＩＤ１）が交通参加者の位置であると推定することができる。また、第二特定部２４５は、発信点テーブルＴ2を参照することにより、発信点（ＩＤ１）の緯度および経度を特定することができる。
【0039】
以上説明してきたように、第二特定部２４５が、センサが検知した電波の強度に、センサから離れた位置にある第二センサが検知した電波の強度を加味することで、交通参加者の位置をより正確に特定することができる。なお、このような方法で発信点Ｐ2を特定する場合、発信点Ｐ2が一つに絞られない（歩行者の位置が一意に定まらない）可能性がある。このような場合、車両２にセンサ２１，２５とは別に第ｎセンサ（ｎ＝３，４，・・）を備えてもよい。そして、第二特定部２４５が、第ｎセンサが受信した電波のＲＳＳＩ値と近いＲＳＳＩ値が紐づけられた候補発信点Ｐ3を特定することにより、候補発信点Ｐ3をさらに絞り込むように構成されていてもよい。また、車両２がセンサ２１，第二センサ２５以外に外界の情報を取得できる手段（例えば車載カメラ等）を備えている場合、第二特定部２４５は、当該手段によって得られた外界の情報と統合することにより、候補発信点Ｐ3をさらに絞り込むように構成されていてもよい。
【0040】
（出力制御部）
出力制御部２４６は、特定した交通参加者の位置を出力する。本実施形態に係る出力制御部２４６は、交通参加者の位置を、運転制御部２４７に出力する。
出力制御部２４６は、特定した交通参加者の位置を出力する。本実施形態に係る出力制御部２４６は、交通参加者の位置を、運転制御部２４７に出力する。
【0041】
なお、出力制御部２４６は、特定した交通参加者の位置を、三次元地図Ｍにマッピングした形で出力するよう構成されていてもよい。このようにすれば、静的な情報（車道Ｌ1や信号機等）を有する三次元地図Ｍに動的な情報（交通参加者の情報）が加味されたダイナミックマップを得ることができる。このため、運転制御部２４７がこのダイナミックマップを用いて運転制御を行うことにより、交通参加者（特に、交差点Ｃの死角にいる歩行者）の位置を考慮した自動運転をより正確に行うことができる。
【0042】
（運転制御部）
運転制御部２４７は、加速、減速、および操舵の少なくともいずれかに関する機構を自動で制御する。上述したように、本実施形態に係る出力制御部２４６は、交通参加者の位置を運転制御部２４７に出力する。このため、本実施形態に係る運転制御部２４７は、出力制御部２４６から入力された交通参加者の位置を加味した制御を行う。こうすることで、車両２は、特定した交通参加者の位置を考慮した自動運転を行うことができる。
運転制御部２４７は、加速、減速、および操舵の少なくともいずれかに関する機構を自動で制御する。上述したように、本実施形態に係る出力制御部２４６は、交通参加者の位置を運転制御部２４７に出力する。このため、本実施形態に係る運転制御部２４７は、出力制御部２４６から入力された交通参加者の位置を加味した制御を行う。こうすることで、車両２は、特定した交通参加者の位置を考慮した自動運転を行うことができる。
【0043】
具体的には、車道Ｌ1上を走行する自身（車両２）が、交差点Ｃに進入しようとしているときに、当該車道Ｌ1と交差する歩道Ｌ2上を交通参加者が交差点Ｃに向かって歩行していることを検知した場合、運転制御部２４７は、一のタイミングで取得した交通参加者の位置、および次以降のタイミングで取得した交通参加者の位置に基づいて交通参加者の速度を算出する。そして、運転制御部２４７は、自身および交通参加者がこのまま進行した場合に、交差点Ｃで歩行者と衝突する可能性があるか否かを判断する。そして、衝突する可能性があると判断した場合、運転制御部２４７は、自身の速度を下げる。その結果、車両２は、交通参加者との衝突を未然に防ぐことができる。
【0044】
また、車道Ｌ1上を走行する自身（車両２）が、交差点Ｃに進入しようとしているときに、図１０に示したように、当該車道Ｌ1と交差する歩道Ｌ2上を右側から交差点Ｃに向かって歩行している一の交通参加者と、左側から交差点Ｃに向かって歩行している他の交通参加者をそれぞれ検知した場合、運転制御部２４７は、一の交通参加者と他の交通参加者の速度をそれぞれ算出する。そして、運転制御部２４７は、自身、一の交通参加者および他の交通参加者がこのまま進行した場合に、交差点Ｃで一の交通参加者および他の交通参加者の少なくとも一方と衝突する可能性があるか否かを判断する。そして、衝突する可能性があると判断した場合、運転制御部２４７は、自身の速度を下げる。また、運転制御部２４７は、自身が車道Ｌ1の中央付近を走行するよう操舵する。その結果、車両２は、一の交通参加者および他の交通参加者との衝突を未然に防ぐことができる。
【0045】
以上のように構成された車両側制御部２４は、交差点Ｃの所定距離手前に差し掛かってから歩道Ｌ2を通り過ぎるまでの間、以上説明してきた、車両２の位置の特定、電波の強度の測定、交通参加者の位置の特定、交通参加者の位置の出力および機構の自動制御を繰り返し実行する。こうすることで、車両２および交通参加者がそれぞれ移動し続けても、車両２は、交通参加者との衝突を未然に防ぐことができる。
【0046】
［作用効果］
従来、車両が車外にいる交通参加者の位置等を取得するためには、道路上に設置された路上カメラが必要であった。このため、新たな建築物が建てられる等、車両にとっての新たな死角が生じた場合には、その死角にいる交通参加者を検知するための路上カメラを新たに設置しなければならなかった。
しかし、以上説明してきた本実施形態に係る運転支援システム１００によれば、新たな死角が生じても、その都度シミュレーションを行うことにより、交通参加者の位置の特定を直ちに行うことができる。このため、沿道に新たな死角が生じた場合であっても、当該新たな死角を移動する交通参加者を容易かつ迅速に検知することができる。
従来、車両が車外にいる交通参加者の位置等を取得するためには、道路上に設置された路上カメラが必要であった。このため、新たな建築物が建てられる等、車両にとっての新たな死角が生じた場合には、その死角にいる交通参加者を検知するための路上カメラを新たに設置しなければならなかった。
しかし、以上説明してきた本実施形態に係る運転支援システム１００によれば、新たな死角が生じても、その都度シミュレーションを行うことにより、交通参加者の位置の特定を直ちに行うことができる。このため、沿道に新たな死角が生じた場合であっても、当該新たな死角を移動する交通参加者を容易かつ迅速に検知することができる。
【0047】
また、得られる交通参加者および車両２の位置関係と電波の強度との組（フィンガープリント）は、交通参加者と車両２との間に介在する電波を減衰させる障害物（建物等）の存在を考慮した（交通参加者と車両２の間に障害物が存在する場合には、障害物の分だけ電波の強度が小さく算出された）ものとなる。このため、交通参加者と車両２との間に障害物が介在する場合であっても、交通参加者の位置を正確に特定することができる。
【0048】
また、特に交差点Ｃにおいては、死角が生じやすい。また、交差点Ｃにおいては、子供や高齢者が予想外の行動を取る可能性が高い。すなわち、交差点Ｃは、道路上の他の箇所に比べて車両と交通参加者との衝突が起こりやすい。しかし、上記運転支援システム１００によれば、交差点Ｃに向かって移動する交通参加者の位置を正確に検知することができる。このため、交差点Ｃ上であっても、車両２と交通参加者との衝突を防ぐことができる。
【0049】
また、以上説明してきた本発明の各態様によれば、上述した作用効果を奏することにより、持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「産業と具術革新の基盤をつくろう」の達成に貢献できる。
【0050】
［その他］
なお、上記運転支援システム１００は、自動運転車両が歩行者の位置を検知するためのものであった。しかし、本運転支援システムは、図１１に示したように、自動運転車両が他の車両２Ｂの位置を検知するのに用いることも可能である。具体的には、発信機Ｂを他の車両２Ｂに備えるようにし、シミュレーションを行う際の三次元地図Ｍ上の発信点Ｐ2を車道Ｌ1上に設定することにより実現することができる。
なお、上記運転支援システム１００は、自動運転車両が歩行者の位置を検知するためのものであった。しかし、本運転支援システムは、図１１に示したように、自動運転車両が他の車両２Ｂの位置を検知するのに用いることも可能である。具体的には、発信機Ｂを他の車両２Ｂに備えるようにし、シミュレーションを行う際の三次元地図Ｍ上の発信点Ｐ2を車道Ｌ1上に設定することにより実現することができる。
【0051】
また、上記運転支援システムを構成する各装置（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特にサーバ側制御部１３および車両側制御部２４に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
【0052】
また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。
【0053】
＜第二実施形態＞
次に、本発明の一の態様（運転支援システム）の第二実施形態について説明する。図１２は運転支援システム１００Ａの機能的構成を示すブロック図である。
次に、本発明の一の態様（運転支援システム）の第二実施形態について説明する。図１２は運転支援システム１００Ａの機能的構成を示すブロック図である。
【0054】
上記第一実施形態に係る運転支援システム１００は、サーバ１および車両２によって構成されていた。これに対し、本実施形態に係る運転支援システム１００Ａは、複数のサーバによって構成されている。具体的には、本実施形態に係る運転支援システム１００Ａは、第一サーバ１と、第二サーバ１Ａと、を備える。また、本実施形態に係る運転支援システム１００Ａは、車両２Ａを制御する。
【0055】
［対象車両］
運転支援システム１００Ａが制御対象とする車両２Ａは、上記第一実施形態に係る運転支援システム１００を構成する車両２とは異なる。具体的には、車両２Ａは、特定した自身の位置および測定した電波の強度を第二サーバ１Ａへ送信する機能を有する。また、車両２Ａは、上記第一実施形態に係る車両２の第二特定部２４５に相当する構成を有していない。代わりに、車両２Ａは、第二サーバ１Ａから、当該第二サーバ１Ａが特定した交通参加者の位置を受信する機能を有する。
運転支援システム１００Ａが制御対象とする車両２Ａは、上記第一実施形態に係る運転支援システム１００を構成する車両２とは異なる。具体的には、車両２Ａは、特定した自身の位置および測定した電波の強度を第二サーバ１Ａへ送信する機能を有する。また、車両２Ａは、上記第一実施形態に係る車両２の第二特定部２４５に相当する構成を有していない。代わりに、車両２Ａは、第二サーバ１Ａから、当該第二サーバ１Ａが特定した交通参加者の位置を受信する機能を有する。
【0056】
［第一サーバ］
第一サーバ１は、上記サーバ１と同様に構成されている。
第一サーバ１は、上記サーバ１と同様に構成されている。
【0057】
［第二サーバ］
第二サーバ１Ａは、図１２に示したように、第二サーバ側通信部１４（第二通信部）と、第二サーバ側制御部１５と、を有する。
第二サーバ１Ａは、図１２に示したように、第二サーバ側通信部１４（第二通信部）と、第二サーバ側制御部１５と、を有する。
【0058】
〔第二サーバ側通信部〕
第二サーバ側通信部１４は、第一サーバ１と通信する。
第二サーバ側通信部１４は、第一サーバ１と通信する。
【0059】
〔第二サーバ側制御部〕
第二サーバ側制御部１５は、第一受信制御部１５１と、第二受信制御部１５２と、特定部１５３と、第二送信制御部１５４と、を有する。
第二サーバ側制御部１５は、第一受信制御部１５１と、第二受信制御部１５２と、特定部１５３と、第二送信制御部１５４と、を有する。
【0060】
（第一受信制御部）
第一受信制御部１５１は、第一サーバ１からデータを受信するよう第二サーバ側通信部１４を制御する。
第一受信制御部１５１は、第一サーバ１からデータを受信するよう第二サーバ側通信部１４を制御する。
【0061】
（第二受信制御部）
第二受信制御部１５２は、対象車両２から、当該対象車両２の位置、および検知した電波の強度を受信するよう第二サーバ側通信部１４を制御する。
第二受信制御部１５２は、対象車両２から、当該対象車両２の位置、および検知した電波の強度を受信するよう第二サーバ側通信部１４を制御する。
【0062】
（特定部）
特定部１５３は、受信したデータ、対象車両２の位置および電波の強度に基づいて、特定した位置に対象車両２がいるときの交通参加者の位置を特定する。
特定部１５３は、受信したデータ、対象車両２の位置および電波の強度に基づいて、特定した位置に対象車両２がいるときの交通参加者の位置を特定する。
【0063】
（第二送信制御部）
第二送信制御部１５４は、特定した交通参加者の位置を対象車両２へ送信するよう通信部を制御する。
第二送信制御部１５４は、特定した交通参加者の位置を対象車両２へ送信するよう通信部を制御する。
【0064】
［作用効果］
以上説明してきた本実施形態に係る運転支援システム１００Ａによれば、上記第一実施形態に係る運転支援システム１００と同様、沿道に新たな死角が生じた場合であっても、当該新たな死角を移動する交通参加者を容易かつ迅速に検知することができる。
＜運転支援方法＞
次に、本発明の他の態様（運転支援方法）の実施形態について説明する。図１３は運転支援方法の流れを示すフローチャートである。
以上説明してきた本実施形態に係る運転支援システム１００Ａによれば、上記第一実施形態に係る運転支援システム１００と同様、沿道に新たな死角が生じた場合であっても、当該新たな死角を移動する交通参加者を容易かつ迅速に検知することができる。
＜運転支援方法＞
次に、本発明の他の態様（運転支援方法）の実施形態について説明する。図１３は運転支援方法の流れを示すフローチャートである。
【0065】
運転支援方法は、図１３に示したように、シミュレーションステップＳ１と、構築ステップＳ２と、送信ステップＳ３と、受信ステップＳ４と、特定ステップＳ５と、検知ステップＳ６と、測定ステップＳ７と、第二特定ステップＳ８と、出力ステップＳ９と、を有する。
【0066】
（シミュレーションステップ）
初めのシミュレーションステップＳ１では、サーバ１が、電波の発信機を所持する交通参加者および車両２が一の位置関係にある場合の、発信機から車両２へ届く電波の強度を、三次元地図Ｍを用いてシミュレーションする。なお、限られた走行範囲に限ってシミュレーションを行う場合、実際の道路上でシミュレーションを行ってもよい。
初めのシミュレーションステップＳ１では、サーバ１が、電波の発信機を所持する交通参加者および車両２が一の位置関係にある場合の、発信機から車両２へ届く電波の強度を、三次元地図Ｍを用いてシミュレーションする。なお、限られた走行範囲に限ってシミュレーションを行う場合、実際の道路上でシミュレーションを行ってもよい。
【0067】
（構築ステップ）
シミュレーションした後は、構築ステップＳ２に移る。構築ステップＳ２では、サーバ１が、シミュレーションにより得られた、交通参加者および車両２の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースＤを構築する。
シミュレーションした後は、構築ステップＳ２に移る。構築ステップＳ２では、サーバ１が、シミュレーションにより得られた、交通参加者および車両２の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースＤを構築する。
【0068】
（送信ステップ）
データベースＤを構築した後は、送信ステップＳ３に移る。送信ステップＳ３では、サーバ１が、データベースＤに蓄積された少なくとも一部のデータを対象車両２に送信する。
データベースＤを構築した後は、送信ステップＳ３に移る。送信ステップＳ３では、サーバ１が、データベースＤに蓄積された少なくとも一部のデータを対象車両２に送信する。
【0069】
（受信ステップ）
データを送信した後は、受信ステップＳ４に移る。受信ステップＳ４では、対象車両２が、サーバ１からデータを受信する。
データを送信した後は、受信ステップＳ４に移る。受信ステップＳ４では、対象車両２が、サーバ１からデータを受信する。
【0070】
（特定ステップ）
サーバ１からデータを受信した後は、特定ステップＳ５に移る。特定ステップＳ５では、対象車両２が、三次元地図Ｍに基づいて自身の位置を特定する。
サーバ１からデータを受信した後は、特定ステップＳ５に移る。特定ステップＳ５では、対象車両２が、三次元地図Ｍに基づいて自身の位置を特定する。
【0071】
（検知ステップ）
対象車両２が自身の位置を特定した後は、検知ステップＳ６に移る。検知ステップＳ６では、対象車両２が、発信機からの電波を検知する。
対象車両２が自身の位置を特定した後は、検知ステップＳ６に移る。検知ステップＳ６では、対象車両２が、発信機からの電波を検知する。
【0072】
（測定ステップ）
対象車両２が電波を検知した後は、測定ステップＳ７に移る。測定ステップＳ７では、対象車両２が、検知した電波の強度を測定する。
対象車両２が電波を検知した後は、測定ステップＳ７に移る。測定ステップＳ７では、対象車両２が、検知した電波の強度を測定する。
【0073】
（第二特定ステップ）
対象車両２が電波の強度を測定した後は、第二特定ステップＳ８に移る。第二特定ステップＳ８では、対象車両２が、受信したデータ、特定した自身の位置および測定した電波の強度に基づいて、特定した位置に自身がいるときの交通参加者の位置を特定する。
対象車両２が電波の強度を測定した後は、第二特定ステップＳ８に移る。第二特定ステップＳ８では、対象車両２が、受信したデータ、特定した自身の位置および測定した電波の強度に基づいて、特定した位置に自身がいるときの交通参加者の位置を特定する。
【0074】
（出力ステップ）
対象車両２が交通参加者の位置を特定した後は、出力ステップＳ９に移る。出力ステップＳ９では、対象車両２が、特定した交通参加者の位置を出力する。
対象車両２が交通参加者の位置を特定した後は、出力ステップＳ９に移る。出力ステップＳ９では、対象車両２が、特定した交通参加者の位置を出力する。
【0075】
［作用効果］
以上説明してきた本実施形態に係る運転支援方法によれば、上記第一実施形態に係る運転支援システム１００と同様、沿道に新たな死角が生じた場合であっても、当該新たな死角を移動する交通参加者を容易かつ迅速に検知することができる。
以上説明してきた本実施形態に係る運転支援方法によれば、上記第一実施形態に係る運転支援システム１００と同様、沿道に新たな死角が生じた場合であっても、当該新たな死角を移動する交通参加者を容易かつ迅速に検知することができる。
【0076】
なお、本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0077】
１００、１００Ａ 運転支援システム
１ 第一サーバ
１Ａ 第二サーバ
１１ サーバ側通信部
１２ サーバ側記憶部
１３ サーバ側制御部
１３１ サーバ側受信制御部
１３２ シミュレーション実施部
１３３ データベース構築部
１３４ サーバ側送信制御部
１４ 第二サーバ側通信部
１５ 第二サーバ側制御部
１５１ 第一受信制御部
１５２ 第二受信制御部
１５３ 特定部
１５４ 第二送信制御部
２、２Ａ、２Ｂ、 車両（対象車両）
２１、２１、２５ センサ
２２ 車両側通信部（第二通信部）
２３ 車両側記憶部
２４ 車両側制御部
２４１ 車両側送信制御部
２４２ 車両側受信制御部
２４３ 第一特定部
２４４ 測定部
２４５ 第二特定部
２４６ 出力制御部
２４７ 運転制御部
２５ 第二センサ
ｄ 距離
Ｌ1 車道
Ｌ2 歩道
Ｐ1 測定点
Ｉ1 測定点の間隔
Ｐ2 発信点
Ｉ2 発信点の間隔
Ｐ3 候補発信点
Ｒ 走行経路
Ｒ1 候補領域
Ｒ2 第二候補領域
１ 第一サーバ
１Ａ 第二サーバ
１１ サーバ側通信部
１２ サーバ側記憶部
１３ サーバ側制御部
１３１ サーバ側受信制御部
１３２ シミュレーション実施部
１３３ データベース構築部
１３４ サーバ側送信制御部
１４ 第二サーバ側通信部
１５ 第二サーバ側制御部
１５１ 第一受信制御部
１５２ 第二受信制御部
１５３ 特定部
１５４ 第二送信制御部
２、２Ａ、２Ｂ、 車両（対象車両）
２１、２１、２５ センサ
２２ 車両側通信部（第二通信部）
２３ 車両側記憶部
２４ 車両側制御部
２４１ 車両側送信制御部
２４２ 車両側受信制御部
２４３ 第一特定部
２４４ 測定部
２４５ 第二特定部
２４６ 出力制御部
２４７ 運転制御部
２５ 第二センサ
ｄ 距離
Ｌ1 車道
Ｌ2 歩道
Ｐ1 測定点
Ｉ1 測定点の間隔
Ｐ2 発信点
Ｉ2 発信点の間隔
Ｐ3 候補発信点
Ｒ 走行経路
Ｒ1 候補領域
Ｒ2 第二候補領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【手続補正書】
【提出日】2023-04-05
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
サーバと対象車両とを備える運転支援システムであって、
前記サーバは、
電波の発信機を所持する交通参加者および車両の位置関係毎に、前記発信機から前記車両へ届く電波の強度を、三次元地図を用いてシミュレーションするシミュレーション実施部と、
前記シミュレーションにより得られた、前記交通参加者および前記車両の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースを構築するデータベース構築部と、
前記対象車両と通信する第一通信部と、
前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを前記対象車両に送信するよう前記第一通信部を制御する送信制御部と、を備え、
前記対象車両は、
前記サーバと通信する第二通信部と、
前記サーバから前記データを受信するよう前記第二通信部を制御する受信制御部と、
三次元地図に基づいて自身の位置を特定する第一特定部と、
前記発信機からの電波を検知するセンサと、
前記センサが検知した電波の強度を測定する測定部と、
前記第二通信部が受信した前記データ、前記第一特定部が特定した自身の位置および前記測定部が測定した電波の強度に基づいて、前記第一特定部が特定した位置に自身がいるときの前記交通参加者の位置を特定する第二特定部と、
特定した前記交通参加者の位置を出力する出力制御部と、を備える、運転支援システム。
前記サーバは、
電波の発信機を所持する交通参加者および車両の位置関係毎に、前記発信機から前記車両へ届く電波の強度を、三次元地図を用いてシミュレーションするシミュレーション実施部と、
前記シミュレーションにより得られた、前記交通参加者および前記車両の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースを構築するデータベース構築部と、
前記対象車両と通信する第一通信部と、
前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを前記対象車両に送信するよう前記第一通信部を制御する送信制御部と、を備え、
前記対象車両は、
前記サーバと通信する第二通信部と、
前記サーバから前記データを受信するよう前記第二通信部を制御する受信制御部と、
三次元地図に基づいて自身の位置を特定する第一特定部と、
前記発信機からの電波を検知するセンサと、
前記センサが検知した電波の強度を測定する測定部と、
前記第二通信部が受信した前記データ、前記第一特定部が特定した自身の位置および前記測定部が測定した電波の強度に基づいて、前記第一特定部が特定した位置に自身がいるときの前記交通参加者の位置を特定する第二特定部と、
特定した前記交通参加者の位置を出力する出力制御部と、を備える、運転支援システム。
【請求項2】
前記対象車両は、加速、減速、および操舵の少なくともいずれかに関する機構を自動で制御する運転制御部を更に備え、
前記出力制御部は、前記交通参加者の位置を、前記運転制御部に出力する、
請求項１に記載の運転支援システム。
前記出力制御部は、前記交通参加者の位置を、前記運転制御部に出力する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項3】
前記サーバは、前記対象車両から、当該対象車両の走行経路に関する情報を受信するよう前記第一通信部を制御するサーバ側受信制御部を備え、
前記第一通信部は、前記データベースに蓄積されたデータのうち、受信した走行経路に対応するデータを送信する、
請求項１または２に記載の運転支援システム。
前記第一通信部は、前記データベースに蓄積されたデータのうち、受信した走行経路に対応するデータを送信する、
請求項１または２に記載の運転支援システム。
【請求項4】
前記出力制御部は、特定した前記交通参加者の位置を、三次元地図にマッピングした形で出力する、請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項5】
前記対象車両は、
一の部位に前記センサを備え、
前記一の部位と異なる他の部位に、前記発信機からの電波を検知する第二センサを備えており、
前記測定部は、前記第二センサが検知した電波の強度も測定するようになっており、
前記第二特定部は、受信した前記データ、特定した自身の位置、前記センサが検知した電波の強度、および前記第二センサが検知した電波の強度に基づいて前記交通参加者の位置を特定する、請求項１～４のいずれか一項に記載の運転支援システム。
一の部位に前記センサを備え、
前記一の部位と異なる他の部位に、前記発信機からの電波を検知する第二センサを備えており、
前記測定部は、前記第二センサが検知した電波の強度も測定するようになっており、
前記第二特定部は、受信した前記データ、特定した自身の位置、前記センサが検知した電波の強度、および前記第二センサが検知した電波の強度に基づいて前記交通参加者の位置を特定する、請求項１～４のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項6】
電波の発信機を所持する交通参加者および車両が一の位置関係にある場合の、前記発信機から前記車両へ届く電波の強度を、三次元地図を用いてシミュレーションするシミュレーション実施部と、シミュレーションにより得られた、前記交通参加者および前記車両の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースを構築するデータベース構築部と、対象車両と通信する第一通信部と、を有する第一サーバと、
前記第一サーバと通信する第二通信部と、前記第一サーバから、前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを受信するよう前記第二通信部を制御する第一受信制御部と、対象車両から、当該対象車両の位置、および検知した電波の強度を受信するよう前記第二通信部を制御する第二受信制御部と、受信した前記データ、前記対象車両の位置および電波の強度に基づいて、特定した位置に前記対象車両がいるときの前記交通参加者の位置を特定する特定部と、特定した前記交通参加者の位置を前記対象車両へ送信するよう前記第二通信部を制御する第二送信制御部と、を有する第二サーバと、
を備える運転支援システム。
前記第一サーバと通信する第二通信部と、前記第一サーバから、前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを受信するよう前記第二通信部を制御する第一受信制御部と、対象車両から、当該対象車両の位置、および検知した電波の強度を受信するよう前記第二通信部を制御する第二受信制御部と、受信した前記データ、前記対象車両の位置および電波の強度に基づいて、特定した位置に前記対象車両がいるときの前記交通参加者の位置を特定する特定部と、特定した前記交通参加者の位置を前記対象車両へ送信するよう前記第二通信部を制御する第二送信制御部と、を有する第二サーバと、
を備える運転支援システム。
【請求項7】
サーバが、電波の発信機を所持する交通参加者および車両が一の位置関係にある場合の、前記発信機から前記車両へ届く電波の強度を、三次元地図を用いてシミュレーションするステップと、
前記サーバが、シミュレーションにより得られた、前記交通参加者および前記車両の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースを構築するステップと、
前記サーバが、前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを対象車両に送信するステップと、
前記対象車両が、前記サーバから前記データを受信するステップと、
前記対象車両が、三次元地図に基づいて自身の位置を特定するステップと、
前記対象車両が、前記発信機からの電波を検知するステップと、
前記対象車両が、検知した電波の強度を測定するステップと、
前記対象車両が、受信した前記データ、特定した自身の位置および測定した電波の強度に基づいて、特定した位置に自身がいるときの前記交通参加者の位置を特定するステップと、
前記対象車両が、特定した前記交通参加者の位置を出力するステップと、
を有する運転支援方法。
前記サーバが、シミュレーションにより得られた、前記交通参加者および前記車両の位置関係と、電波の強度と、の組を位置関係毎に複数蓄積してデータベースを構築するステップと、
前記サーバが、前記データベースに蓄積された少なくとも一部のデータを対象車両に送信するステップと、
前記対象車両が、前記サーバから前記データを受信するステップと、
前記対象車両が、三次元地図に基づいて自身の位置を特定するステップと、
前記対象車両が、前記発信機からの電波を検知するステップと、
前記対象車両が、検知した電波の強度を測定するステップと、
前記対象車両が、受信した前記データ、特定した自身の位置および測定した電波の強度に基づいて、特定した位置に自身がいるときの前記交通参加者の位置を特定するステップと、
前記対象車両が、特定した前記交通参加者の位置を出力するステップと、
を有する運転支援方法。